CN109759991B - 马达更换用适配器和马达的更换方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种使机器人关节轴驱动的马达的可维护性提高的技术。马达更换用适配器(10)架设在固定马达(81)的壳体(87)与带轮(82)之间，所述带轮(82)固定于所述马达(81)且经由带(83)传递旋转驱动力，所述马达更换用适配器(10)具有能够以避开从所述壳体(87)中拆卸所述马达(81)的空间的方式进行配置的形状，并且具备固定部，所述固定部分别固定在固定有所述马达(81)的所述壳体(87)以及固定于所述马达(81)的所述带轮(82)上。

Description

马达更换用适配器和马达的更换方法

技术领域

本发明涉及马达更换用适配器和马达的更换方法。

背景技术

作为机器人的关节轴的驱动机构，有时会使用经由带轮和带将马达的驱动力传递到关节轴的机构。已知有一种具备多个马达单元作为多个关节轴的机器人，所述马达单元包括马达和带(例如专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-79863号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在将马达的驱动力用作关节轴的驱动机构的机器人中，需要根据使用状况来更换老化的马达。在马达经由带而传递驱动力的驱动机构中，当更换马达时，需要使与带轮卡合的带的张力松弛之后再更换成另一个马达，然后对与带轮卡合的带再次施加张力，所述带轮固定在马达的旋转轴。即、每当更换马达时，都需要调节与带轮卡合的带的张力，并且马达的可维护性变差。

在专利文献1公开的技术中，由于能够从壳体中拆卸包括马达和带轮的每个马达单元，因此不需要对与马达更换无关的、且用于传递马达驱动力的带的张力进行调节。但是，对于传递更换后的马达的驱动力的带，若不使带的张力松弛，则无法更换该马达，为了更换马达而需要调节带的张力。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种可以使驱动机器人关节轴的马达的可维护性提高的技术。

用于解决课题的方案

为了达到上述目的，本发明可提供以下的方案。

本发明的一个方式是一种马达更换用适配器，所述马达更换用适配器架设在用于固定马达的壳体与带轮之间，所述带轮固定于所述马达且经由带传递旋转驱动力，所述马达更换用适配器具有能够以避开从所述壳体中拆卸所述马达的空间的方式进行配置的形状，并且具备固定部，所述固定部分别固定在固定有所述马达的所述壳体以及固定于所述马达的所述带轮上。

根据本方式，当马达更换用适配器以架设在安装有马达的壳体与固定于马达的带轮之间的方式被配置时，马达更换用适配器被配置为，能避开从壳体中拆卸马达的空间。在该状态下，在通过固定部将马达更换用适配器分别固定在壳体和带轮上的状态下，从马达中分离带轮，进而从壳体中拆卸马达，从而将带轮保持在被安装于马达上的位置。即、当根据机器人的使用状况而更换老化的马达时，无需移动带轮的位置，因此使挂在带轮上的带的张力无需松弛就能够更换马达。因此，可以提高机器人中的马达的可维护性。

在上述方式中，所述固定部可以具备第一贯穿孔，其使紧固在设置于所述壳体的螺纹孔中的螺栓贯穿；以及第二贯穿孔，其使紧固在设置于所述带轮的螺纹孔中的螺栓贯穿。

如此，当马达更换用适配器被配置为，架设在壳体与带轮之间时，配置为，使适配器的固定部的第一贯穿孔与壳体的螺纹孔一致，第二贯穿孔与带轮的螺纹孔一致，并且将贯穿这些第一贯穿孔和第二贯穿孔后的螺栓分别紧固到螺纹孔，由此利用马达更换用适配器就能够很容易地将带轮固定在壳体。

在上述方式中，所述马达更换用适配器可以具备开口部，在所述马达更换用适配器架设并固定在所述壳体和所述带轮的状态下，能够通过所述开口部接近将将所述带轮固定于所述马达的紧固件。

如此，经由开口部接近紧固件，由此在通过马达更换用适配器对带轮的位置相对于壳体固定的状态下，能够从带轮中拆卸马达。

在上述方式中，所述马达更换用适配器具备：壳体罩，其以密封收纳所述带轮的空间的方式固定在所述壳体，并且具有能够以避开从所述壳体中拆卸所述马达的空间的方式进行配置的形状；以及套管，其插入到设置于所述壳体罩的第三贯穿孔，并且具备：与所述带轮的表面抵接的第一抵接面、和与所述壳体罩的表面抵接的第二抵接面，所述套管具备第四贯穿孔，其在所述第一抵接面上开口，并且使紧固在设置于所述带轮的螺纹孔中的螺栓贯穿；以及第五贯穿孔，其在所述第二抵接面上开口，并且使紧固在设置于所述壳体罩的螺纹孔中的螺栓贯穿。

如此，当套管插入到在壳体罩上所形成的第三贯穿孔时，套管中的第一抵接面与带轮的表面抵接，同时套管中的第二抵接面与壳体罩的表面抵接。在该状态下，通过插入到第五贯穿孔中的螺栓，套管相对于壳体罩的位置固定，并且通过插入到第四贯穿孔中的螺栓，带轮相对于套管的位置进行固定。由此，带轮的位置相对于壳体进行固定，所述壳体用于固定壳体罩，因此即使拆卸了固定于带轮上的马达，也不会使挂在带轮上的带的张力发生变化。因而，由于在更换马达的前后，使挂在带轮上的带的张力无需松弛就能够更换马达，因此可以进一步提高机器人中的马达的可维护性。

另外，本发明的另一个方式是提供一种马达的更换方法，包括以下步骤：固定步骤，将马达更换用适配器架设在固定马达的壳体与固定于所述马达且经由带传递旋转驱动力的带轮之间，并且将马达更换用适配器分别固定在所述壳体和所述带轮上；带轮拆卸步骤，对所述带轮与所述马达的固定进行拆卸；马达拆卸步骤，从所述壳体中拆卸所述马达。

根据本方式，当在固定步骤中将马达更换用适配器固定在壳体和带轮时，对安装在马达上的带轮的位置进行固定。在固定了带轮位置的状态下，从带轮中拆卸马达，进而从壳体中拆卸马达，从而带轮保持在被安装于马达上的位置。即、当根据机器人的使用状况而更换老化的马达时，由于无需移动带轮的位置，因此使挂在带轮上的带的张力无需松弛就能够更换马达，从而提高机器人中的马达的可维护性。

发明效果

根据本发明，可以提供一种提高驱动机器人关节轴的马达的可维护性的技术。

附图说明

图1是利用本实施方式的更换适配器进行马达更换的机器人的示意性立体图。

图2是在机器人的第二臂中内置部件的说明图。

图3是本发明一个实施方式的用于马达更换的更换适配器的立体图。

图4是将更换适配器固定在壳主体时的说明图。

图5是将更换适配器固定在壳主体时的局部主视图。

图6是将更换适配器固定在壳主体时的局部剖视图。

图7是更换J5轴马达时的更换处理的流程图。

图8是安装了第二实施方式的更换适配器后的机器人的局部剖视图。

图9是更换适配器及其周边部件的分解立体图。

图10是安装了变形例的更换适配器后的机器人的局部主视图。

附图标记说明

10、10a、10b：更换适配器(马达更换用适配器)

11：带轮固定板(固定部)

14、15：脚部(固定部)

21：套管

21c：第四贯穿孔

21d：第五贯穿孔

22：第二抵接面

23：第一抵接面

81：J5轴马达(马达)

82：第一带轮(带轮)

83：带

85：壳体罩

85b：第三贯穿孔

87：壳主体(壳体)

C2：第一贯穿孔

C3：第二贯穿孔

C4、C4a：开口部

BT4：螺栓(紧固件)

S12、S13：固定步骤

S14：带轮拆卸步骤

S15：马达拆卸步骤

具体实施方式

关于利用本发明实施方式的用于马达更换的更换适配器(马达更换用适配器)10进行马达更换的机器人1，下面在参照附图的同时进行说明。

图1是利用本实施方式的更换适配器10进行马达更换的机器人1的示意性立体图。本实施方式的机器人1是，具有六个轴J1～J6的垂直多关节型机器人等的机器人。机器人1具备：固定在地面上的基座3；以围绕竖直的第一轴J1的方式相对于基座3能够旋转地被支承的回转体4；以围绕水平的第二轴J2的方式相对于回转体4能够旋转地被支承的第一臂5；以围绕水平的第三轴J3的方式相对于第一臂5能够旋转地被支承的第二臂6；以围绕与第三轴J3具有扭转的位置关系的第四轴J4的方式相对于该第二臂6能够旋转地被支承的第一手腕元件7；以围绕与第四轴J4正交的第五轴J5的方式相对于第一手腕元件7能够旋转地被支承的第二手腕元件8；以围绕与第五轴J5正交的第六轴J6的方式相对于第二手腕元件8能够旋转地被支承的第三手腕元件9；以及对六个轴J1～J6的旋转驱动进行控制的控制装置2。

六个轴J1～J6分别具备：用于旋转驱动的未图示的马达；以及用于对马达的旋转角度进行检测的未图示的编码器。控制装置2利用从各个轴J1～J6的编码器检测出的马达的旋转角度，来进行针对旋转驱动马达的反馈控制。控制装置2由未图示的CPU、ROM、RAM和存储器构成。

第一手腕元件7具有：壳主体87，其内置有使第二手腕元件8围绕第五轴J5旋转的J5轴马达等；壳体罩88、89，其固定在壳主体87，并且对壳主体87内部的空间进行密封。

图2示出了用于说明在机器人1的第一手腕元件7中所内置的部件的说明图。壳主体87具有：沿第一手腕元件7的长度方向延伸的中空的四棱柱状的形状。在此，在本实施方式中，将第一手腕元件7的长轴方向定义为X轴方向，将与平板状的壳体罩88、89的平面正交的方向定义为Y轴方向，将与X轴和Y轴正交的轴定义为Z轴。此外，图2示出了定义后的XYZ轴的坐标系，在之后的附图中，XYZ轴的坐标轴与图2的坐标系相对应。

在壳主体87中收纳有J5轴马达(马达)81和J6轴马达91，所述J5轴马达81使第二手腕元件8围绕第五轴J5旋转，所述J6轴马达91使第三手腕元件9围绕第六轴J6旋转。如图2所示，J5轴马达81的旋转轴(以下仅称为“马达轴”)从J5轴马达81沿Y轴正方向延伸，第一带轮82固定在旋转轴的Y轴正方向一侧的前端。第五轴J5的旋转轴配置在第一手腕元件7的X轴正方向一侧的前端侧，并且配置有经由减速器与该旋转轴进行连接的第二带轮84。带83挂在第一带轮82和第二带轮84之间，从而使J5轴马达81的旋转驱动力经由带83而传递到第五轴J5的旋转轴。

如图2所示，当壳体罩89固定在壳主体87的情况下，在壳主体87中的与壳体罩89对置的侧面部89a上，形成两个第一螺纹孔B1和两个第二螺纹孔B2，所述两个第一螺纹孔B1和两个第二螺纹孔B2用于与从Y轴正方向插入的螺栓进行紧固。

如图2所示，J5轴马达81固定在壳主体87，相对于固定在J5轴马达81的旋转轴上的第一带轮82，第一螺纹孔B1形成在Z轴正方向一侧，第二螺纹孔B2形成在Z轴反方向一侧。两个第一螺纹孔B1形成在与X轴平行的同一轴上，两个第二螺纹孔B2也形成在与X轴平行的同一轴上。位于X轴反方向一侧的第一螺纹孔B1和第二螺纹孔B2形成在与Z轴平行的同一轴上，位于X轴正方向一侧的第一螺纹孔B1和第二螺纹孔B2形成在与Z轴平行的同一轴上。

J5轴马达81固定在壳主体87上，在被该J5轴马达81的旋转轴固定的第一带轮82上，形成了用于与从Y轴正方向插入的螺栓进行紧固的四个第三螺纹孔B3。在以第一带轮82的中心为中心的同一圆周上，沿圆周方向每隔90度配置有四个第三螺纹孔B3。

图3示出在更换J5轴马达81时所使用的本发明一个实施方式的马达更换用适配器(以下称为更换适配器)10的立体图。更换适配器10可以利用在壳主体87上所形成的第一螺纹孔B1和第二螺纹孔B2，通过螺栓固定在壳主体87。另外，更换适配器10也能够利用在第一带轮82上所形成的第三螺纹孔B3，通过螺栓固定第一带轮82。更换适配器10例如是通过切削加工而成的金属制的部件。

更换适配器10具备：平板状的带轮固定板(固定部)11；沿着相对于带轮固定板11平行的平面上的两个平板状的脚部(固定部)14、15；以及分别对带轮固定板11的两端和脚部进行连结的连结部12、13。

在带轮固定板11形成圆形的开口部C4和四个第二贯穿孔C3，所述开口部C4为以中心O为中心且以的预定的半径R沿板厚方向贯穿，所述第二贯穿孔C3在开口部C4的径向外侧沿板厚方向贯穿。

开口部C4以如下的半径R进行开口：能够避开固定第一带轮82的马达轴的端部、以及在该马达轴固定第一带轮82的螺栓，并且还能够利用工具松开螺栓。

在以中心O为中心的同一圆周上，沿圆周方向每隔90度配置有四个第二贯穿孔C3。从中心O到第二贯穿孔C3的半径被设定为，与从第一带轮82中的中心到第三螺纹孔B3(图2)的半径相同。因此，将插入到第二贯穿孔C3中的螺栓紧固到第一带轮82中的第三螺纹孔B3，通过此能够将第一带轮82固定在更换适配器10。

如图3所示，在脚部14、15分别形成沿板厚方向贯穿的两个第一贯穿孔C2。在脚部14、15上分别形成的两个第一贯穿孔C2之间的距离被设定为，与在壳主体87上所形成的两个第二螺纹孔B2之间的距离相同。将插入到第一贯穿孔C2中的螺栓与壳主体87中的第一螺纹孔B1和第二螺纹孔B2进行紧固，由此能够将更换适配器10固定在壳主体87。

将带轮固定板11和带轮的紧固面、与脚部14、15和壳主体的紧固面11d之间的距离被设定为，等于固定在J5轴电机81的旋转轴的第一带轮82的Y轴正方向一侧的表面与壳主体87的Y轴正方向一侧的表面之间的距离，所述J5轴马达81固定在壳主体87。

图4到图6的各图示出将更换适配器10固定在拆卸了壳体罩89后的壳主体87时的说明图。如图4和图5所示，插入到脚部14中的第一贯穿孔C2中的两个螺栓BT1紧固到第一螺纹孔B1，并且插入到脚部15中的第一贯穿孔C2的两个螺栓BT2紧固到第二螺纹孔B2，由此更换适配器10固定在壳主体87。

如图6所示，当更换适配器10固定在壳主体87时，在更换适配器10中的带轮固定板11的紧固面11d、与第一带轮82的Y轴正方向一侧的表面接触。在该状态下，通过使第一带轮82旋转，能够使得在第一带轮82所形成的第三螺纹孔B3、与在更换适配器10的带轮固定板11所形成的第二贯穿孔C3的相位一致。在相位一致的状态下，将四个螺栓BT3插入到第二贯穿孔C3并且紧固到第三螺纹孔B3，由此将第一带轮82固定在更换适配器10。

图7示出从壳主体87中拆卸J5轴马达81为止的J5轴马达81的更换处理的流程图，所述J5轴马达81固定在壳主体87。在J5轴马达81的更换处理中，首先，拆卸被安装在壳主体87上的壳体罩88、89(步骤S11)。然后，如图4所示，将覆盖着带轮固定板11的更换适配器10配置在第一带轮82的Y轴正方向一侧的表面上，通过螺栓BT1、BT2，将更换适配器10固定在壳主体87(图7的步骤S12)。

接着，通过将螺栓BT3紧固在第一带轮82上所形成的第三螺纹孔B3，将第一带轮82固定在更换适配器10上，所述更换适配器10固定在壳主体87(步骤S13)。此外，步骤S12的处理与步骤S13组合后的处理，相当于权利要求中的固定步骤的处理。

在第一带轮82固定在更换适配器10之后进行如下的带轮拆卸步骤：如图5所示，经由在更换适配器10上所形成的开口部C4接近的六角扳手等工具，来拆除在J5轴马达81的旋转轴上所形成的螺纹孔中紧固的螺栓(紧固件)BT4，从而从第一带轮82中拆卸J5轴马达81(图7的步骤S14)。接着进行如下的马达拆卸步骤：拆卸将J5轴马达81固定在壳主体87上的螺栓等，从而进行从壳主体87中拆卸马达(步骤S15)。

之后，将拆卸后的J5轴马达81更换成新的马达，进而将新的马达固定在壳主体87(步骤S16)。通过螺栓BT4，将固定后的新的J5轴马达81的旋转轴、与被更换适配器10固定的第一带轮82进行固定(步骤S17)。接着，解除被紧固在第一带轮82的第三螺纹孔B3中的螺栓BT3连接，由此从更换适配器10中拆卸第一带轮82(步骤S18)。

之后，解除被紧固在第一螺纹孔B1和第二螺纹孔B2中的螺栓BT1、BT2连接，由此从壳主体87中拆卸更换适配器10(步骤S19)。接着，以对收纳有第一带轮82的空间进行密封的方式安装壳体罩89(步骤S20)，以此结束J5轴马达81的更换处理。

对上述结构的本实施方式的用于马达更换的更换适配器10，以架设在固定J5轴马达81的壳主体87和被J5轴马达81的旋转轴固定的第一带轮82的方式，进行固定。由此，在使第一带轮82的位置相对于壳主体87固定的状态下，能够从第一带轮82中拆卸J5轴马达81，并更换成新的J5轴马达81。

即、在施加张力的状态下，将带83挂在被更换适配器10固定后的第一带轮82和第二带轮84上，但是即使拆卸J5轴马达81，带83的张力也维持在与J5轴马达81旋转驱动时相同的张力。因此，本实施方式具有如下优点：不用松弛带83的张力，就能够更换J5轴马达81，并且能够提高机器人1中的J5轴马达81的可维护性。

另外，本实施方式的马达更换的更换适配器10具备：形成有预定半径为R的圆形的开口部C4的带轮固定板11。在J5轴马达81固定在壳主体87，并且第一带轮82固定在J5轴马达81的旋转轴的状态下，当更换适配器10固定在壳主体87时，在带轮固定板11上所形成的开口部C4配置在与螺栓BT4对置的位置上，所述螺栓BT4紧固J5轴马达81的旋转轴和第一带轮82。因此，即使第一带轮82固定在更换适配器10上，经由在更换适配器10上所形成的开口部C4来拆卸螺栓BT4六角扳手等工具等，接近螺栓BT4，由此更换适配器10不会妨碍第一带轮82和J5轴马达81的拆卸，从而提高了J5轴马达81的可维护性。

图8示出在更换J5轴马达81的情况下，具有固定第一带轮82的壳体罩85和套管21的第二实施方式的更换适配器10a。在第二实施方式中，直接固定在壳主体87上的壳体罩85、和插入到第三贯穿孔85b中的套管21作为更换适配器10a而发挥功能，该第三贯穿孔85b形成在壳体罩85。因此，对于第二实施方式与第一实施方式不同的结构进行说明，对于与第一实施方式相同的结构省略说明。

如图8所示，将壳体罩85固定在壳主体87上，并且对收纳了第一带轮82的空间进行密封。在壳体罩85上形成有：能够接近到螺栓BT4的开口部C4a，所述螺栓BT4将第一带轮82固定在J5轴马达81的旋转轴；插入到套管21的四个第三贯穿孔85b；以及能够紧固螺栓的多个第五螺纹孔B5。在开口部C4a周围的每隔90度的不同相位的位置上，形成四个第三贯穿孔85b。如图9的分解立体图所示，在各个第三贯穿孔85b周围的每隔90度的不同相位的位置上，形成第五螺纹孔B5。

如图9所示，套管21具备：外径具有与第三贯穿孔85b的直径相同的圆板状的小径部21b；以及与小径部21b同轴并且外径具有大于小径部21b的凸缘状的大径部21a。在套管21上形成有：用于插入螺栓BT3的第四贯穿孔21c，其沿厚度方向贯穿小径部21b的中心和大径部21a的中心，；以及四个第五贯穿孔21d，其沿厚度方向贯穿大径部21a中的凸缘状部分。在以套管的中心轴OL2为中心的每隔90度的不同相位的位置上，形成第五贯穿孔21d。在各第五贯穿孔21d中插入螺栓BT5，所述螺栓BT5被紧固在壳体罩85的第三贯穿孔85b。

如图8所示，套管21中的小径部21b的厚度方向的长度设定为，当在套管21插入到第三贯穿孔85b中并且接触到大径部21a中的第二抵接面22时，小径部21b中的第一抵接面23与第一带轮82的侧面接触的长度。即、当套管21插入到第三贯穿孔85b时，第二抵接面22与壳体罩85的表面接触，同时第一抵接面23与第一带轮82的侧面接触。

在图8所示的状态下，在套管21插入到壳体罩85的第三贯穿孔85b之后，通过在壳体罩85的第五螺纹孔B5与第五贯穿孔21d的相位一致的状态下所插入的螺栓BT5，套管21固定到壳体罩85。另外，套管21插入到第三贯穿孔85b中，通过插入到该套管21的第四贯穿孔21c中的螺栓BT3，将第一带轮82固定到套管21。

在固定第一带轮82的位置之后，经由壳体罩85的开口部C4a，六角扳手等松开与J5轴马达81的旋转轴进行紧固的螺栓BT4，由此从第一带轮82中拆卸J5轴马达81。之后，能够拆卸掉被壳主体87的Y轴反方向一侧所固定的壳体罩88，从而能够从壳主体87中拆卸J5轴马达81。

由此构成的第二实施方式的更换适配器10a具备：壳体罩85，其形成有插入套管21的第三贯穿孔85b；以及固定在壳体罩85上的套管21，其固定第一带轮82。插入到第三贯穿孔85b中的套管21的第一抵接面23与第一带轮82的侧面接触，通过螺栓BT3，并经由套管21来固定第一带轮82。

由此，即使无需如第一实施方式地来拆卸对收纳了第一带轮82的空间进行密封的壳体罩85，也可以将套管21固定在第三贯穿孔85b中，由此无需使带83的张力松弛，也能够更换J5轴马达81，因此可以提高J5轴马达81的可维护性。

图10示出将马达适配器30配置在壳主体87和更换适配器10b之间时的变形例的机器人1b，所述马达适配器30能够对挂在第一带轮82上的带83的张力进行调节。马达适配器30具有平板状的形状，如图10所示，马达适配器30具有：长孔B1b、B2b，其在四个角以X轴方向为长轴；第二开口部31，其嵌合在适配器10b上所形成的马达的锁扣部；未图示的螺纹孔，其通过螺栓紧固来固定J5轴马达；以及未图示的螺纹孔，其通过螺栓紧固来固定更换适配器10b。J5轴马达贯穿设置在壳主体87上的未图示的贯穿孔，进而安装在马达适配器30。

在四个长孔B1b、B2b分别插入到螺栓BT6，插入的螺栓BT6紧固在壳主体87上所形成的第一螺纹孔B1(在图10中未示出)中，由此马达适配器30固定在壳主体87。更换适配器10b的第一贯穿孔C2中所插入的螺栓BT1、BT2、与在马达适配器30上所形成的未图示的螺纹孔进行紧固，由此更换适配器10b固定在马达适配器30。

螺栓BT3紧固在第一带轮82的侧面所形成的第三螺纹孔B3(在图10中未示出)中，由此将第一带轮82固定在更换适配器10b。与第一实施方式的更换适配器10相比，在变形例的更换适配器10b中，连结部12b、13b沿Y轴的长度缩短了马达适配器30的沿Y轴的厚度。因此，在变形例中，即使在壳主体87和更换适配器10b之间隔着马达适配器30，也可以使更换适配器10b的带轮固定板11b中的紧固面与第一带轮82的侧面接触。

在该变形例中，经由马达适配器30，将用于固定第一带轮82的更换适配器10b固定在壳主体87上。通过插入到长孔B1b、B2b中的螺栓BT6，将马达适配器30固定在壳主体87上。沿长孔B1b、B2b的长轴，能够使马达适配器30相对于被螺栓BT6紧固的第一螺纹孔B1的位置发生变化。即、使马达适配器30相对于壳主体87的沿X轴的位置发生变化，由此能够使第一带轮82与第二带轮84之间的间隔发生变化，从而调节施加在带上的张力。

在图10所示的变形例中，对于将马达适配器30配置在壳主体87和更换适配器10b之间的一个方式进行了说明，但也可以在壳主体87和J5轴马达81的安装部之间配置马达适配器30a。在该情况下，马达适配器30a配置在相对于壳主体87的更换适配器10b的反向一侧，对J5轴马达81和马达适配器30a进行固定，并对马达适配器30a和壳主体87进行固定。因此，通过更换适配器10b将第一带轮82固定在壳主体87上，在解除了第一带轮82与J5轴马达81的旋转轴的固定之后，如果解除马达适配器30a与壳主体87之间的紧固，则也能够在马达适配器30a与J5轴马达81成为一体化的状态下进行更换。另一方面，在拆卸了第一带轮82和J5轴马达81的旋转轴之后，如果从固定在壳主体87的马达适配器30a中拆卸J5轴马达81，则在马达适配器30a固定在壳主体87的状态下，能够仅更换J5轴马达81。

在上述实施方式中，以具有被收纳在壳主体87中的J5轴马达81的机器人1为一例进行了说明，但关于第一实施方式的更换适配器10和第二实施方式的更换适配器10b，可以有各种变形。例如，可以在除了垂直多关节型机器人之外的机器人所使用的马达更换中，使用更换适配器10、10a。作为更换适配器10、10a，并不限于第一实施方式的形状，只要能够使挂在第一带轮82上的带83的张力无需松弛就能够固定于壳主体87的部件即可。与此相同，作为第二实施方式的壳体罩85和套管21，并不限于第二实施方式的形状和部件，只要是能够使挂在第一带轮82上的带83的张力无需松弛就能够固定于壳主体87的形状和部件即可。

在上述第一实施方式的更换适配器10中，用于插入螺栓BT3等的第三螺纹孔B3等形成了圆形的贯穿孔，但是对于用于插入螺栓的螺纹孔的形状，可以有各种变形。例如，针对在第一实施方式的更换适配器10中的第一贯穿孔C2内而言，可以是如第二实施方式的具有长轴沿X轴延伸的长孔，也可以是具有长轴沿Z轴延伸的长孔。

Claims (4)

1.一种马达更换用适配器，其特征在于，

所述马达更换用适配器架设在固定马达的壳体与带轮之间，所述带轮固定于所述马达且经由带传递旋转驱动力，

所述马达更换用适配器具备固定部、连结部以及开口部，所述固定部分别固定在固定有所述马达的所述壳体以及固定于所述马达的所述带轮上，所述连结部将固定在固定有所述马达的所述壳体的固定部和固定在固定于所述马达的所述带轮的固定部连结，所述开口部设在固定在固定于所述马达的所述带轮的固定部上，在所述马达更换用适配器架设并固定在所述壳体和所述带轮的状态下，能够通过所述开口部接近将所述带轮固定于所述马达的紧固件。

2.根据权利要求1所述的马达更换用适配器，其特征在于，

所述固定部具备：

第一贯穿孔，其使紧固在设置于所述壳体的螺纹孔中的螺栓贯穿；以及

第二贯穿孔，其使紧固在设置于所述带轮的螺纹孔中的螺栓贯穿。

3.一种马达更换用适配器，其特征在于，

所述马达更换用适配器具备：

壳体罩，其以密封收纳带轮的空间的方式固定在固定所述马达的壳体，所述带轮固定于马达且经由带传递旋转驱动力；以及

套管，其插入到设置于所述壳体罩的第三贯穿孔，并且具备：与所述带轮的表面抵接的第一抵接面、和与所述壳体罩的表面抵接的第二抵接面，

所述套管通过第四贯穿孔固定于所述带轮，并通过第五贯穿孔固定于所述壳体罩，所述第四贯穿孔在所述第一抵接面上开口，并且使紧固在设置于所述带轮的螺纹孔中的螺栓贯穿，所述第五贯穿孔在所述第二抵接面上开口，并且使紧固在设置于所述壳体罩的螺纹孔中的螺栓贯穿，

所述壳体罩具有开口部，在所述马达更换用适配器固定在所述壳体和所述带轮的状态下，能够通过所述开口部接近将所述带轮固定于所述马达的紧固件。

4.一种马达的更换方法，包括以下步骤：

固定步骤，将根据权利要求1～3中任一项所述的马达更换用适配器架设在固定马达的壳体与固定于所述马达且经由带传递旋转驱动力的带轮之间，并且将所述马达更换用适配器分别固定在所述壳体和所述带轮上；

带轮拆卸步骤，对所述带轮与所述马达的固定进行拆卸；

马达拆卸步骤，从所述壳体中拆卸所述马达；

将拆卸后的所述马达更换为新的马达，并将所述新的马达固定在所述壳体的步骤；以及

通过螺栓将固定后的所述新的马达的旋转轴、与被所述马达更换用适配器固定的带轮进行固定的步骤。

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