CN109561672B - 移动体控制系统以及移动体控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明的目的在于提供一种能够高效地施撒药剂的移动体控制应用程序以及移动体控制方法。在搭载于移动体(10)的信息终端(100)上启动的移动体控制应用程序获取信息终端(100)所拍摄的飞行中的拍摄图像，对获取的拍摄图像进行图像解析，基于图像解析的结果，检测出附着于作物上的害虫，获取检测到的害虫附着的作物的位置信息，并以基于获取的位置信息，施撒害虫驱除剂的方式控制移动体(10)。

Description

移动体控制系统以及移动体控制方法
技术领域
本发明涉及一种在搭载于移动体的终端上启动的移动体控制应用程序以及移动体控制方法。
背景技术
近年来，在灾害救助、航拍、农业等各种领域中，在研究利用无人机、直升机等移动体的同时，也进行实用化。例如，在农业中，研究在移动体配备农药施撒装置、杀虫器等，来施撒害虫驱除、疾病对策的药剂。
作为这样的构成，例如公开了如下构成：在移动体配备收纳药剂等的罐，并从该罐向农田施撒药剂(参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平11-243829号公报
发明内容
发明所要解决的问题
然而，专利文献1的构成是向整个农田施撒药剂的构成，而不是仅针对产生疾病的作物或产生害虫的作物等特定的作物来施撒药剂的构成，针对既没产生疾病也没产生害虫的作物也执行了药剂施撒。因此，针对不需要的场所也执行药剂施撒，效率很低。
本发明的目的在于提供一种能够高效地施撒药剂的移动体控制应用程序以及移动体控制方法。
用于解决问题的方案
本发明提供如下的解决方案。
第一特征的发明提供一种移动体控制应用程序，在搭载于移动体的终端上启动，其特征在于，具备：拍摄图像获取单元，获取所述终端所拍摄的飞行中的拍摄图像；图像解析单元，对所述获取到的拍摄图像进行图像解析；害虫检测单元，基于所述图像解析的结果，检测出附着于作物的害虫；位置信息获取单元，获取所述检测到的害虫附着的作物的位置信息；以及移动体控制单元，以基于所述获取到的位置信息，施撒害虫驱除剂的方式控制所述移动体。
根据第一特征的发明，在搭载于移动体的终端上启动的移动体控制应用程序获取所述终端所拍摄的飞行中的拍摄图像，对所述获取到的拍摄图像进行图像解析，基于所述图像解析的结果，检测出附着于作物的害虫，获取所述检测到的害虫附着的作物的位置信息，并以基于所述获取到的位置信息，施撒害虫驱除剂的方式来控制所述移动体。
在此，第一特征的发明是移动体控制应用程序的类别，但在方法等其他的类别中，也发挥与该类别相应的相同的作用/效果。
第二特征的发明提供一种作为第一特征的发明的移动体控制应用程序，其特征在于，具备：害虫种类检测单元，检测出所述检测到的害虫的种类；以及施撒控制单元，根据所述检测到的害虫的种类，控制通过所述移动体控制单元施撒的害虫驱除剂的种类或量。
根据第二特征的发明，作为第一特征的发明的移动体控制应用程序检测所述检测到的害虫的种类，并根据所述检测到的害虫的种类，控制施撒的害虫驱除剂的种类或量。
第三特征的发明提供一种作为第二特征的发明的移动体控制应用程序，其特征在于，具备：施撒角度控制单元，根据所述控制的害虫驱除剂的种类，控制施撒所述害虫驱除剂的角度。
根据第三特征的发明，作为第二特征的发明的移动体控制应用程序根据所述控制的害虫驱除剂的种类，控制施撒所述害虫驱除剂的角度。
第四特征的发明提供一种作为第一特征的发明的移动体控制应用程序，其特征在于，具备：高度检测单元，检测所述检测到的害虫附着的高度；以及施撒角度控制单元，根据所述检测到的高度，控制施撒所述害虫驱除剂的角度。
根据第四特征的发明，作为第一特征的发明的移动体控制应用程序检测所述检测到的害虫附着的高度，并根据所述检测到的高度，控制施撒所述害虫驱除剂的角度。
第五特征的发明提供一种作为第一特征的发明的移动体控制应用程序，其特征在于，具备：飞行参数检测单元，检测所述移动体的飞行参数；以及施撒角度控制单元，根据所述检测到的飞行参数，控制施撒所述害虫驱除剂的角度。
根据第五特征的发明，作为第一特征的发明的移动体控制应用程序检测所述移动体的飞行参数，并根据所述检测到的飞行参数，控制施撒所述害虫驱除剂的角度。
第六特征的发明提供一种作为第一特征的发明的移动体控制应用程序，其特征在于，具备：风向信息获取单元，获取通过风向传感器检测到的风向信息；以及施撒角度控制单元，根据所述获取到的风向信息，控制施撒所述害虫驱除剂的角度。
根据第六特征的发明，作为第一特征的发明的移动体控制应用程序获取通过风向传感器检测到的风向信息，并根据所述获取到的风向信息，控制施撒所述害虫驱除剂的角度。
第七特征的发明提供一种作为第一特征的发明的移动体控制应用程序，其特征在于，具备：生长状况检测单元，检测所述检测到的害虫附着的作物的生长状况；以及施撒控制单元，根据所述检测到的生长状况，控制通过所述移动体控制单元施撒的害虫驱除剂的种类或量。
根据第七特征的发明，作为第一特征的发明的移动体控制应用程序检测所述检测到的害虫附着的作物的生长状况，并根据所述检测到的生长状况，控制施撒的害虫驱除剂的种类或量。
第八特征的发明提供一种移动体控制方法，在搭载于移动体的终端上启动，其特征在于，具备：获取所述终端所拍摄的飞行中的拍摄图像的步骤；对所述获取到的拍摄图像进行图像解析的步骤；基于所述图像解析的结果，检测出附着于作物的害虫的步骤；获取所述检测到的害虫附着的作物的位置信息的步骤；以及以基于所述获取到的位置信息，施撒害虫驱除剂的方式控制所述移动体的步骤。
发明效果
根据本发明，能提供一种能够高效地施撒药剂的移动体控制应用程序以及移动体控制方法。
附图说明
图1是表示移动体控制系统1的概要的图。
图2是移动体控制系统1的整体构成图。
图3是移动体10、信息终端100的功能框图。
图4是表示移动体10以及信息终端100所执行的拍摄处理的图。
图5是表示信息终端100所执行的图像解析处理的图。
图6是表示移动体10以及信息终端100所执行的施撒处理的图。
图7是表示移动体10以及信息终端100所执行的变形例中的施撒处理的图。
图8是表示信息终端100接收拍摄范围的指定的状态的一个示例的图。
图9是表示信息终端100接收起点的录入的状态的一个示例的图。
图10是表示信息终端100接收终点的录入的状态的一个示例的图。
图11是表示信息终端100所显示的拍摄顺序的一个示例的图。
图12是表示区域信息数据库的图。
具体实施方式
以下，参照附图对具体实施方式进行说明。需要说明的是，这只是一个示例，本发明的技术范围并不限于此。
[移动体控制系统1的概要]
基于图1对本发明的优选实施方式的概要进行说明。图1是用于说明作为本发明的优选实施方式的移动体控制系统1的概要的图。移动体控制系统1由移动体10、信息终端100构成。在本实施方式中，对在信息终端100上启动的移动体控制应用程序使移动体10或信息终端100中的任一个或者双方执行后述的各处理的情况进行说明。
移动体10是无人机等无人驾驶航空器，所述无人机等无人驾驶航空器通过USB等有线连接、无线连接等与信息终端100连接，并通过在该信息终端100上启动的移动体控制应用程序来接受动作的控制。此外，移动体10具备陀螺仪传感器、加速度传感器、高度计、风向传感器等各种传感器，将通过各种传感器检测的信息发送至信息终端100。此外，移动体10具备单个或多个贮存害虫驱除剂、农药等药剂的药剂贮存部。该药剂贮存部接受移动体控制应用程序的控制，接受施撒的药剂的种类的选择或量的控制。例如，药剂贮存部接受喷雾药剂的喷出口的位置、角度等的控制。
信息终端100是通过有线连接或无线连接等与移动体10连接，是具有控制移动体10的动作的移动体控制应用程序的终端装置。信息终端100是例如便携电话、便携信息终端、平板终端(Tablet terminal)、个人计算机，除此以外还可以是上网本终端(Netbookterminal)、板式终端(Slate terminal)，电子书籍终端、便携式音乐播放器等电器产品。
信息终端100接收飞行路径的设定，将飞行路径分割为多个区域，并存储各区域的位置信息(步骤S01)。该区域的位置信息例如为GPS坐标，将区域的中心位置的位置信息作为该区域的位置信息进行存储。
移动体10沿接收到的飞行路径飞行，并且信息终端100拍摄各区域的拍摄图像(步骤S02)。信息终端100针对各区域拍摄一张或多张拍摄图像。信息终端100将该拍摄图像和拍摄到的区域的位置信息关联起来进行存储。需要说明的是，此时，可以是以下构成：检测自身的飞行高度、飞行速度、自身的倾斜等飞行参数和/或与风向等外部环境相关的信息，并进行存储。此外，还可以是以下构成：获取与存在于拍摄图像内的作物等的高度相关的信息。
移动体10在完成设定的飞行路径的飞行时，进行着陆。信息终端100对拍摄图像进行图像解析，在拍摄图像内检测出附着于作物的害虫、病害(步骤S03)。例如，信息终端100通过提取拍摄图像的特征量，检测出害虫、病害、作物的种类、生长状况等。
信息终端100获取所检测出的害虫附着的作物的位置信息(步骤S04)。例如，信息终端100获取与害虫附着的作物的拍摄图像关联的位置信息。
移动体10飞行至信息终端100所获取的位置信息的场所，施撒药剂(步骤S05)。
需要说明的是，可以是以下构成：在施撒药剂时，根据检测出的害虫的种类来控制药剂的种类或量。例如，可以是以下构成：接受在检测出害虫A的情况下使用药剂a，在检测出害虫B的情况下使用与药剂a不同的药剂b的控制。
此外，还可以是以下构成：根据作物的生长状况来控制药剂的种类或量。例如，还可以是以下构成：在作物为临近发货的生长状况的情况下，抑制药剂的使用量、使用残留性低的药剂。
此外，还可以是以下构成：根据药剂的种类来控制施撒药剂的角度。例如，还可以是在使用驱除小型的害虫的药剂的情况下将施撒的角度控制为较低角度的构成、在使用驱除大型的害虫的药剂的情况下将施撒的角度控制为较高角度的构成。
此外，还可以是以下构成：根据飞行参数、风向信息来控制施撒药剂的角度。例如，还可以是在飞行速度快的情况下将施撒药剂的角度控制为较低角度的构成、在风较强的情况下将施撒药剂的角度控制为较低角度的构成、在飞行高度高的情况下将施撒药剂的角度控制为较高角度的构成。
以上是移动体控制系统1的概要。
[移动体控制系统1的系统构成]
基于图2，对作为本发明的优选实施方式的移动体控制系统1的系统构成进行说明。图2是表示作为本发明的优选实施方式的移动体控制系统1的系统构成的图。移动体控制系统1由移动体10、信息终端100构成。
移动体10是具备后述的功能的上述无人驾驶航空器。
信息终端100是具备后述的功能的上述终端装置。在该信息终端100上启动的移动体控制应用程序使移动体10或信息终端100中的任一个或者双方执行后述的各处理。
[各功能的说明]
基于图3，对作为本发明的优选实施方式的移动体控制系统1的功能进行说明。图3是表示移动体10、信息终端100的功能框图的图。
在移动体10中，作为控制部11，具备CPU(Central Processing Unit)、RAM(RandomAccess Memory)、ROM(Read Only Memory)等，作为通信部12，具备能够用于与其他设备进行通信的设备，例如依据IEEE802.11的WiFi(Wireless Fidelity)兼容设备、USB等有线连接兼容设备等。此外，在移动体10中，作为驱动部13，具备驱动螺旋桨而飞行的飞行设备、贮存害虫驱除剂或农药等药剂并施撒药剂的药剂施撒设备等、以及检测飞行速度、飞行高度、倾斜等飞行参数和/或作为与来自外部环境或螺旋桨的风向相关的信息的风向信息的各种传感器。药剂施撒设备例如由贮存药剂的贮存部和将药剂进行喷雾的喷雾部构成。在贮存部中贮存有多个或单个药剂。在贮存有多个药剂时，通过来自移动体控制应用程序的控制，选择多个药剂中的一个药剂。此外，施撒部与贮存部连接，将药剂施撒至作为对象的作物、农田。施撒部例如由软管、喷嘴组成，接受来自移动体控制应用程序的控制，而能够变更药剂的施撒量、施撒角度等。
在移动体10中，控制部11通过读取规定的程序而与通信部12协作，实现信息收发模块20。此外，在移动体10中，控制部11通过读取规定的程序而与驱动部13协作，实现飞行模块30、检测模块31、施撒模块32。
信息终端100与移动体10同样地，作为控制部110，具备CPU、RAM、ROM等，作为通信部120，具备能够用于与其他设备进行通信的WiFi兼容设备、USB等有线连接兼容设备等。此外，在信息终端100中，作为存储部130，具备硬盘、半导体存储器、记录介质、存储卡等实现的数据的储存部。此外，在信息终端100中，作为输入/输出部140，具备对由控制部110控制的数据和/或图像进行输出显示的显示部、接收来自用户的输入的触摸面板和/或键盘、鼠标等输入部等、从GPS等获取自身的位置信息的位置信息获取设备、拍摄拍摄图像的摄像设备、对所拍摄的拍摄图像进行图像解析的解析设备等。
在信息终端100中，控制部110通过读取规定的程序而与通信部120协作，实现信息收发模块150。此外，在信息终端100中，控制部110通过读取规定的程序而与存储部130协作，实现信息存储模块160。此外，在信息终端100中，控制部110通过读取规定的程序而与输入/输出部140协作，实现输入接收模块170、拍摄模块171、图像解析模块172、药剂确定模块173、施撒控制模块174。
[拍摄处理]
基于图4，对移动体控制系统1所执行的拍摄处理进行说明。图4是表示移动体10以及信息终端100所执行的拍摄处理的流程图的图。将上述的各装置的模块所执行的处理与本处理一并进行说明。在信息终端100上启动的移动体控制应用程序使各模块执行后述的各处理。
输入接收模块170接收作为对象的农田的拍摄范围的指定(步骤S10)。在步骤S10中，例如，输入接收模块170从外部服务器、DB等获取地图数据等，将该地图数据显示于自身的显示部，并在该地图数据上接收拍摄范围的指定。
图8、图9以及图10是表示输入接收模块170所接收的拍摄范围的指定的图。
图8是表示输入接收模块170接收拍摄范围的指定的状态的一个示例的图。在图8中，输入接收模块170通过执行包围地图数据上的规定范围的操作，接收拍摄范围的指定。输入接收模块170接收来自用户300的点击操作，将表示所指定的范围的拍摄范围320设定在地图上。
图9是表示输入接收模块170接收起点的录入的状态的一个示例的图。在图9中，输入接收模块170接收拍摄范围320内的来自用户300的起点的输入，并将表示接收的起点的起点图标330显示在拍摄范围320内。输入接收模块170例如通过接收点击操作，来接收起点的输入。
图10是表示输入接收模块170接收终点的录入的状态的一个示例的图。在图10中，输入接收模块170接收拍摄范围320内的来自用户300的终点的输入，并将表示所接收的终点的终点图标340显示在拍摄范围320内。输入接收模块170例如通过接收点击操作，来接收终点的输入。
图11是表示输入接收模块170所显示的拍摄顺序的一个示例的图。在图11中，输入接收模块170基于接收了输入的起点和终点，设定飞行路径，创建将规定的范围作为一个区域的多个区域。在图11中，将拍摄范围320分割为分配了1～20的编号的20个区域。拍摄模块171针对该20个区域分别拍摄拍摄图像。拍摄模块171按该编号顺序拍摄拍摄图像。此外，信息存储模块160创建将各区域的位置信息和区域名关联的区域信息数据库。区域的位置信息为该区域的中心位置的位置信息。
需要说明的是，输入接收模块170所接收的拍摄范围的指定并不限于上述构成，还可以是其他构成。此外，输入接收模块170所设定的飞行路径并不限于上述构成，还可以是其他构成。此外，输入接收模块170所设定的各区域的数量以及顺序并不限于上述构成，还可以是其他构成。
[区域信息数据库]
图12是表示信息存储模块160所存储的区域信息数据库的图。在图12中，信息存储模块160将拍摄点和坐标关联起来进行存储。拍摄点表示上述的各区域。此外，坐标表示各区域的位置信息。信息存储模块160将所有区域和该区域的位置信息关联起来进行存储。
需要说明的是，信息存储模块160所存储的位置信息并不限于坐标，还可以是纬度及经度、GPS信息等其他构成。此外，各区域的位置信息并不限于中心位置，还可以是其他位置。
此外，飞行路径还可以是以下构成：不是通过输入接收模块170来输入，而是基于预先设定的规定路径等来决定。
信息收发模块150将设定的飞行路径发送至移动体10(步骤S11)。
信息收发模块20接收飞行路径。飞行模块30基于飞行路径，在农田的上空飞行(步骤S12)。
拍摄模块171判断自身的位置信息是否与存储的各区域的位置信息相一致(步骤S13)。在步骤S13中，拍摄模块171在判断出不一致的情况下(步骤S13否)，执行后述的步骤S16的处理。
另一方面，在步骤S13中，拍摄模块171在判断出一致的情况下(步骤S13是)，拍摄该区域的拍摄图像(步骤S14)。在步骤S14中，拍摄模块171拍摄区域所包含的作物的拍摄图像。
信息存储模块160将拍摄图像和位置信息关联起来进行存储(步骤S15)。
拍摄模块171判断所有的区域的拍摄是否完成(步骤S16)。在步骤S16中，拍摄模块171基于设定为飞行路径的全部区域的拍摄图像的拍摄是否完成、信息存储模块160在所有的位置信息中拍摄图像的关联是否完成等，判断拍摄是否完成。在步骤S16中，拍摄模块171在判断出没有完成的情况下(步骤S16否)，执行上述的步骤S13的处理。
另一方面，在步骤S16中，拍摄模块171在判断出完成的情况下(步骤S16是)，信息收发模块150将飞行结束指示发送至移动体10(步骤S17)。
信息收发模块20接收飞行结束指示。飞行模块30结束飞行(步骤S18)。在步骤S18中，飞行模块30可以是停止螺旋桨的驱动而着陆的构成，也可以是在空中停止的构成。
以上是拍摄处理。
需要说明的是，在拍摄处理中，还可以是针对一个区域拍摄多个拍摄图像的构成。此外，所设定的一个区域的面积能够适当地变更。
[图像解析处理]
接着，基于图5，对移动体控制系统1所执行的图像解析处理进行说明。图5是表示信息终端100所执行的图像解析处理的流程图的图。将上述的各模块所执行的处理与本处理一并进行说明。在信息终端100上启动的移动体控制应用程序使各模块执行后述的各处理。
图像解析模块172获取信息存储模块160所存储的、飞行中的拍摄图像(步骤S20)。在步骤S20中，图像解析模块172可以是获取所有的拍摄图像的构成，也可以是获取一个拍摄图像的构成。
图像解析模块172对获取的拍摄图像进行图像解析(步骤S21)。在步骤S21中，图像解析模块172提取拍摄图像的特征量，检测出有无害虫、在害虫存在的情况下检测出该害虫的种类、害虫附着的高度、作物的种类、作物的生长状况等。例如，图像解析模块172通过外部服务器、数据库等来确定具有从拍摄图像提取的特征量的害虫、作物等，并解析该害虫的种类、作物的种类、作物的生长状况等。
图像解析模块172根据图像解析的结果，判断在拍摄图像中是否存在害虫(步骤S22)。在步骤S22中，图像解析模块172在判断出不存在害虫的情况下(步骤S22否)，执行后述的步骤S28的处理。
另一方面，在步骤S22中，图像解析模块172在判断出存在害虫的情况下(步骤S22是)，确定该害虫的数量以及种类(步骤S23)。在步骤S23中，图像解析模块172通过外部服务器、数据库等来获取害虫的数量、害虫的种类、名称、对应的药剂等各种害虫信息，由此来确定害虫。在步骤S23中，图像解析模块172除了检测上述害虫的种类以外，还检测害虫附着的附着场所的高度。
药剂确定模块173确定与所确定的害虫的数量以及种类对应的药剂的种类以及量(步骤S24)。在步骤S24中，例如，药剂确定模块173在害虫的数量为5只的情况下，将药剂的量确定为与针对1只的量相比增量后的量。此外，药剂确定模块173在害虫的种类为种类A的情况下，通过从外部服务器、数据库等获取与能够驱除该种类A的药剂相关的信息，来确定药剂的种类以及量。需要说明的是，在步骤S24中，药剂确定模块173还可以是确定药剂的种类或量中的任一个的构成。
图像解析模块172确定作物的生长状况(步骤S25)。在步骤S25中，图像解析模块172通过外部服务器、数据库等来获取作物的种类、生长状况等各种作物信息，由此确定作物的生长状况。
药剂确定模块173确定与所确定的作物的生长状况相应的药剂的种类以及量(步骤S26)。在步骤S26中，例如，药剂确定模块173在所确定的作物的生长状况为临近发货的情况下，将药剂的量确定为与通常相比减少的量或效果弱的药剂的种类；在生长状况为初始阶段的情况下，将药剂的量确定为与通常相同的量或效果强的药剂的种类。需要说明的是，在步骤S26中，药剂确定模块173还可以是确定药剂的种类或量中的任一个的构成。
信息存储模块160将确定的害虫的数量、确定的害虫的种类、害虫的附着高度、作物的生长状况、拍摄图像、该拍摄图像的位置信息、与该害虫对应的药剂的种类以及量、以及与该生长状况对应的药剂的种类及量关联起来进行存储(步骤S27)。
需要说明的是，信息存储模块160还可以是以下构成：仅将确定的害虫的数量、确定的害虫的种类、作物的生长状况、以及拍摄图像的位置信息关联起来进行存储，存储的构成能够适当地变更。
图像解析模块172判断所有的拍摄图像的图像解析是否结束(步骤S28)。在步骤S28中，图像解析模块172基于全部的区域的拍摄图像的图像解析是否结束等，来判断图像解析是否结束。在步骤S28中，图像解析模块172在判断出没有结束的情况下(步骤S28否)，执行上述的步骤S20的处理。
另一方面，在步骤S28中，图像解析模块172在判断出结束的情况下(步骤S28是)，结束本处理。
以上为图像解析处理。
需要说明的是，还可以是以下构成：预先在信息终端100中将害虫或枯叶等的图像和施撒的药剂的种类对应起来进行存储，并通过图像解析来提取拍摄图像所包含的害虫或枯叶等，获取与提取的害虫或枯叶相对应的药剂的种类。
[施撒处理]
接着，基于图6，对移动体控制系统1所执行的施撒处理进行说明。图6是表示移动体10以及信息终端100所执行的施撒处理的流程图的图。将上述的各装置的模块所执行的处理与本处理一并进行说明。在信息终端100上启动的移动体控制应用程序使各模块执行后述的各处理。
信息存储模块160获取关联有害虫的种类的位置信息(步骤S30)。在步骤S30中，信息存储模块160基于在拍摄处理中接收输入的拍摄图像的拍摄顺序，来获取关联有害虫的种类的位置信息。需要说明的是，在步骤S30中，可以是获取关联有害虫的种类的所有位置信息的构成，也可以是获取关联有一个害虫的种类的一个位置信息的构成。
信息收发模块150将获取的位置信息发送至移动体10(步骤S31)。
信息收发模块20接收位置信息。飞行模块30基于所接收的位置信息，飞行至作为对象的位置信息的场所(步骤S32)。
检测模块31检测飞行高度、飞行速度以及移动体10的倾斜等飞行参数和/或来自外部环境的风的影响以及来自螺旋桨的风的影响等风向信息等飞行信息(步骤S33)。
信息收发模块20发送检测到的飞行信息(步骤S34)。
信息收发模块150接收飞行信息。施撒控制模块174基于信息存储模块160所存储的与该位置信息关联的药剂的种类以及量和飞行信息，创建控制药剂的种类、量以及施撒角度的控制指示(步骤S35)。在步骤S35中，例如，施撒控制模块174根据药剂的种类，创建控制药剂的施撒口的角度的控制指示。此外，施撒控制模块174根据移动体10的飞行高度、飞行速度，创建控制药剂的施撒口的角度的控制指示。此外，施撒控制模块174根据风向，创建控制药剂的施撒口的角度的控制指示。此外，施撒控制模块174根据害虫附着的高度，创建控制药剂的施撒口的角度的控制指示。
信息收发模块150将创建的控制指示发送至移动体10(步骤S36)。
信息收发模块20接收控制指示。施撒模块32基于控制指示选择药剂的种类，并且控制该药剂的量，通过被控制的施撒口的角度来施撒药剂(步骤S37)。
施撒模块32针对所有的位置信息判断药剂的施撒是否结束(步骤S38)。在步骤S38中，移动体10例如将药剂的施撒结束后的位置信息通知给信息终端100，在药剂向所有的位置信息的施撒结束时，从信息终端100接收表示该意思的通知。在步骤S38中，施撒模块32在判断出没有结束的情况下(步骤S38否)，执行上述步骤S32的处理。
另一方面，在步骤S38中，施撒模块32在判断出药剂的施撒结束的情况下(步骤S38是)，结束本处理。
以上是施撒处理。
在上述施撒处理中，例如在害虫的数量较多的情况下，信息终端100以较多地施撒移动体10所施撒的药剂量的方式进行控制。此外，信息终端100根据药剂的种类，以变更移动体10所施撒的药剂量来施撒的方式进行控制。
需要说明的是，施撒口的角度的控制并不限于上述构成，还可以是基于所获取的拍摄图像而决定的构成。
[变形例]
接着，对施撒处理的变形例进行说明。基于图7，对移动体控制系统1所执行的施撒处理的变形例进行说明。图7是表示移动体10以及信息终端100所执行的施撒处理的变形例的流程图的图。将上述的各装置的模块所执行的处理与本处理一并进行说明。在信息终端100上启动的移动体控制应用程序使各模块执行后述的各处理。需要说明的是，对与上述的施撒处理相同的构成附加相同的附图标记，并省略其详细的说明。
信息存储模块160获取关联有害虫的种类以及作物的生长状况的位置信息(步骤S40)。在步骤S40中，信息存储模块160基于在拍摄处理中接收输入的拍摄图像的拍摄顺序，获取关联有害虫的种类以及作物的生长状况的位置信息。需要说明的是，在步骤S40中，可以是获取关联有害虫的种类以及作物的生长状况的所有位置信息的构成，也可以是获取关联有一个害虫的种类以及作物的生长状况的一个位置信息的构成。
信息收发模块150将获取的位置信息发送至移动体10(步骤S41)。
信息收发模块20接收位置信息。飞行模块30基于接收的位置信息，飞行至作为对象的位置信息的场所(步骤S42)。
检测模块31检测飞行高度、飞行速度以及移动体10的倾斜等飞行参数和/或来自外部环境的风的影响以及来自螺旋桨的风的影响等风向信息等飞行信息(步骤S43)。
信息收发模块20发送检测到的飞行信息(步骤S44)。
信息收发模块150接收飞行信息。施撒控制模块174基于信息存储模块160所存储的与关联于该位置信息的害虫的种类以及数量对应的药剂的种类以及量、与作物的生长状况对应的药剂的种类以及量、以及飞行信息，来创建控制药剂的种类、量以及施撒角度的控制指示(步骤S45)。在步骤S45中，施撒控制模块174根据作为驱除对象的害虫所附着的作物的发货时间临近的情况、枯萎程度、生长阶段来控制药剂的种类以及量，并根据飞行高度、飞行速度来创建控制药剂的施撒口的角度的控制指示。此外，施撒控制模块174根据作物的生长状况来控制药剂的种类以及量，并根据风向来创建控制药剂的施撒口的角度的控制指示。此外，施撒控制模块174根据作物的生长状况来控制药剂的种类以及量，并根据害虫附着的高度来创建控制药剂的施撒口的角度的控制指示。
信息收发模块150将创建的控制指示发送至移动体10(步骤S46)。
信息收发模块20接收控制指示。施撒模块32基于控制指示来选择药剂的种类，并且控制该药剂的量来施撒药剂(步骤S47)。
施撒模块32针对所有的位置信息判断药剂的施撒是否结束(步骤S48)。在步骤S48中，移动体10例如将药剂的施撒结束的位置信息通知给信息终端100，在药剂向所有的位置信息的施撒结束时，从信息终端100接收表示该意思的通知。在步骤S48中，施撒模块32在判断出没有结束的情况下(步骤S48否)，执行上述步骤S42的处理。
另一方面，在步骤S48中，施撒模块32在判断出药剂的施撒结束的情况下(步骤S48是)，结束本处理。
以上是施撒处理的变形例。
需要说明的是，在变形例中，施撒口的角度的控制并不限于上述构成，还可以是基于获取的拍摄图像而决定的构成。
在上述拍摄处理、图像解析处理、施撒处理中，执行多次飞行，但不一定需要执行多次，也可以执行一次飞行。例如，可以是以下构成：拍摄某个区域，对该拍摄的区域的拍摄图像进行图像解析，并在需要的情况下执行施撒处理。
此外，在上述施撒处理中，还可以是进一步考虑药剂的特性(重量、粘性、比重)等来控制施撒口的角度的构成。此外，药剂的施撒方法例如可以是呈喷雾状施撒的构成或其他构成，能够适当地变更。此外，信息终端100根据作物的种类、生长状况，以变更移动体10所施撒的药剂量来施撒的方式进行控制。信息终端100在作物的发货日为较远的情况下，将药剂量变更为较多，在作物的发货日较近的情况下，将药剂量变更为较少，并且以变更移动体10所施撒的药剂量来施撒的方式进行控制。
上述的方案、功能通过计算机(包括CPU、信息处理装置、各种终端)读取并执行规定的程序来实现。程序以记录于例如软盘、CD(CD-ROM等)、DVD(DVD-ROM、DVD-RAM等)等计算机可读取的记录介质的形态被提供。在该情况下，计算机从该记录介质读取程序并且转送并存储于内部存储装置或外部存储装置来执行。此外，还可以将该程序预先记录于例如磁盘、光盘、光磁盘等存储装置(记录介质)，并经由通信线路从该存储装置提供给计算机。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限于上述这些实施方式。此外，本发明的实施方式所记载的效果只不过是例举了本发明所产生的最优选的效果，本发明的效果并不限于本发明的实施方式所记载的效果。
附图标记说明：
1移动体控制系统、10移动体、100信息终端。

Claims (7)

1.一种移动体控制系统，执行在搭载于移动体的终端上启动的移动体控制应用程序，其特征在于，具备：
拍摄顺序设定单元，接收飞行路径的起点和终点的设定，并基于该设定，设定飞行中的拍摄顺序；
拍摄图像获取单元，获取所述终端依据所述拍摄顺序所拍摄的飞行中的拍摄图像；
图像解析单元，对所述获取到的拍摄图像进行图像解析；
害虫检测单元，基于所述图像解析的结果，检测出附着于作物的害虫；
位置信息获取单元，获取所述检测到的害虫附着的作物的位置信息；
移动体控制单元，以基于所述获取到的位置信息，施撒害虫驱除剂的方式控制所述移动体；
高度检测单元，检测所述检测到的害虫附着的高度；以及
施撒角度控制单元，根据所述检测到的高度，控制施撒所述害虫驱除剂的角度。
2.根据权利要求1所述的移动体控制系统，其特征在于，具备：
害虫种类检测单元，检测出所述检测到的害虫的种类；以及
施撒控制单元，根据所述检测到的害虫的种类，控制通过所述移动体控制单元施撒的害虫驱除剂的种类或量。
3.根据权利要求2所述的移动体控制系统，其特征在于，具备：
施撒角度控制单元，根据所述控制的害虫驱除剂的种类，控制施撒所述害虫驱除剂的角度。
4.根据权利要求1所述的移动体控制系统，其特征在于，具备：
飞行参数检测单元，检测所述移动体的飞行参数；以及
施撒角度控制单元，根据所述检测到的飞行参数，控制施撒所述害虫驱除剂的角度。
5.根据权利要求1所述的移动体控制系统，其特征在于，具备：
风向信息获取单元，获取通过风向传感器检测到的风向信息；以及
施撒角度控制单元，根据所述获取到的风向信息，控制施撒所述害虫驱除剂的角度。
6.根据权利要求1所述的移动体控制系统，其特征在于，具备：
生长状况检测单元，检测所述检测到的害虫附着的作物的生长状况；以及
施撒控制单元，根据所述检测到的生长状况，控制通过所述移动体控制单元施撒的害虫驱除剂的种类或量。
7.一种移动体控制方法，是在搭载于移动体的终端上启动的移动体控制应用程序执行的移动体控制方法，其特征在于，具备：
接收飞行路径的起点和终点的设定，并基于该设定，设定飞行中的拍摄顺序的步骤；
获取所述终端依据所述拍摄顺序由终端所拍摄的飞行中的拍摄图像的步骤；
对所述获取到的拍摄图像进行图像解析的步骤；
基于所述图像解析的结果，检测出附着于作物的害虫的步骤；
获取所述检测到的害虫附着的作物的位置信息的步骤；
以基于所述获取到的位置信息，施撒害虫驱除剂的方式控制所述移动体的步骤；
检测所述检测到的害虫附着的高度的步骤；以及
根据所述检测到的高度，控制施撒所述害虫驱除剂的角度的步骤。
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