JP7000619B1 - プログラム、方法、射出装置、及びシステム - Google Patents

プログラム、方法、射出装置、及びシステム Download PDF

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【課題】物体を所望の位置へ射出させること。【解決手段】 プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行させるためのプログラムである。プログラムは、プロセッサに、物体を射出させる目標の位置に基づき、略球状のノズル装置に設けられた複数の穴のうち、少なくとも１つの穴を選択するステップと、選択した穴から物体が射出されるように、物体を送出する送出手段を制御するステップとを実行させる。【選択図】図７

Description

本開示は、プログラム、方法、射出装置、及びシステムに関する。
略球体形状で形成され、複数の噴出口を有するノズルから洗浄水を噴射させることで、死角なく洗浄水を洗浄対象へ到達させる技術が開示されている（特許文献１参照）。
特開２０１１－１９８９８号公報
特許文献１では、給水ホースを介して内部に供給された洗浄水は、ポンプで加圧され、供給流路を介し、略球体形状のノズルに流入する。ノズルに流入した洗浄水は、ノズルに設けられている複数の噴出口から放射状に噴射される。ノズルが略球体形状に形成されることで、洗浄水は放射状に噴射されることになり、洗浄対象のすき間にまで入り込むことが可能となる。
しかしながら、特許文献１では、洗浄水を死角なく洗浄対象へ到達させることは記載されているが、所望の位置へ到達するように物体を射出させることについては記載されていない。
そこで、本開示に目的は、物体を所望の位置へ射出させることが可能なプログラム、方法、射出装置、及びシステムを提供することである。
プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行させるためのプログラムである。プログラムは、プロセッサに、物体を射出させる目標の位置に基づき、略球状のノズル装置に設けられた複数の穴のうち、少なくとも１つの穴を選択するステップと、選択した穴から物体が射出されるように、物体を送出する送出手段を制御するステップとを実行させる。
本開示によれば、物体を所望の位置へ射出できる。
本実施形態に係るシステムの全体構成を示す図である。 図１に示される射出装置を模式的に表す斜視図である。 本実施形態に係るシステムに含まれる射出装置の構成を表すブロック図である。 本実施形態に係るノズル装置の外観を表す図である。 図４に示すノズル装置の断面を表す図である。 本実施形態に係る射出装置が目標へ液体を射出する際の動作を表すフローチャートである。 本実施形態に係る射出装置が所定の目標へ液体を射出する際の図である。 第２タンクがノズル装置内に設けられる場合のノズル装置の断面を表す図である。 射出口に接続される管にゲートバルブが取り付けられる場合のノズル装置の断面を表す図である。
以下、図面を参照しながら、実施の形態について説明する。なお、以下に説明する本実施形態は、特許請求の範囲に記載された本開示の内容を不当に限定するものではない。また本実施形態で説明される構成の全てが、本開示の必須構成要件であるとは限らない。
＜概要＞
本実施形態に係るシステム１は、射出装置１０により、殺虫剤、農薬、栄養剤、又は水等の液体を、液体の振りかけることが必要な対象へ直接到達させるように射出する。例えば、射出装置１０は、略球状に形成され、表面に複数の穴を有するノズル装置１１１を備え、目標の位置に対応したノズル装置１１１上の穴から液体を射出する。
＜１ 全体構成＞
図１は、本実施形態に係るシステム１の全体構成の例を示す図である。図１に示すように、システム１は、射出装置１０と、サーバ２０と、端末装置３０とを備えている。射出装置１０と、サーバ２０と、端末装置３０とは、無線の通信規格を用い、ネットワーク８０を介して相互に通信可能に接続されている。ネットワーク８０は、例えば、インターネット、及び／又は通信事業者が提供する通信網等により実現される。
図１の例では、１台の端末装置３０がシステム１に含まれているが、含まれる端末装置３０の数は１台に限定されない。また、図１の例では、サーバ２０が１台のコンピュータにより実現される場合を示しているが、サーバ２０は、複数台のコンピュータが組み合わされて実現されてもよい。
射出装置１０は、液体を、液体の振りかけることが必要な対象へ直接到達させるように射出する装置である。射出装置１０は、周囲を撮影しながら移動し、液体を振りかけることが必要な対象を目掛けて液体を射出する。射出装置１０は、タイヤを有して地上を移動する移動体でもよいし、プロペラを有して空中を移動するマルチコプター型ドローンでもよいし、固定翼により空中を移動する固定翼ドローンでもよい。
図２は、図１に示される射出装置１０を模式的に表す斜視図の例である。図１、２に示すように、射出装置１０は、本体装置１１と、ノズル装置１１１と、ポンプ１１２と、撮影装置１１３と、駆動装置１１４とを備える。ノズル装置１１１、ポンプ１１２、撮影装置１１３、及び駆動装置１１４は、本体装置１１に接続されている。なお、ポンプ１１２は、本体装置１１の内部に設けられていてもよい。
本体装置１１は、通信ＩＦ（Interface）１２と、入出力ＩＦ１３と、タンク１４と、メモリ１５と、ストレージ１６と、プロセッサ１９とを備える。通信ＩＦ１２、入出力ＩＦ１３、タンク１４、メモリ１５、ストレージ１６、及びプロセッサ１９は、例えば、バスを介して互いに通信可能に接続されている。
通信ＩＦ１２は、射出装置１０が外部の装置と通信するためのインタフェースである。
入出力ＩＦ１３は、ノズル装置１１１、ポンプ１１２、撮影装置１１３、又は駆動装置１１４へ指示を出力するためのインタフェースである。また、入出力ＩＦ１３は、ノズル装置１１１、ポンプ１１２、撮影装置１１３、又は駆動装置１１４から出力される信号を受信するためのインタフェースである。
タンク１４は、液体を貯留するためのタンクである。タンク１４とポンプ１１２とは、例えば、配管により接続されている。タンク１４に貯留される液体は、ポンプ１１２により吸引される。
メモリ１５は、プログラム、および、プログラム等で処理されるデータ等を一時的に記憶するためのものであり、例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性のメモリである。ストレージ１６は、データを保存するためのものであり、例えばフラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）等である。プロセッサ１９は、プログラムに記述された命令セットを実行するためのハードウェアであり、演算装置、レジスタ、周辺回路等により構成される。
ノズル装置１１１は、略球体形状に形成されている。ノズル装置１１１は、球体表面に複数の射出口を有する。ノズル装置１１１については後に詳細に説明する。
ポンプ１１２は、配管により、ノズル装置１１１と、タンク１４と接続している。ポンプ１１２は、プロセッサ１９からの制御に従い、タンク１４から液体を吸引する。ポンプ１１２は、吸引した液体をノズル装置１１１へ所定の圧力で送出し、ノズル装置１１１の所定の射出口から射出させる。
撮影装置１１３は、受光素子により光を受光し、撮影信号として出力するためのデバイスである。撮影装置１１３は、例えば、超広角レンズ、魚眼レンズ、又は広角レンズを有し、広い画角で周囲を撮影する。また、撮影装置１１３は、例えば、通常のレンズを有し、首を振りながら周囲を撮影してもよい。射出装置１０には、所定の原理で駆動するジンバルが搭載されていてもよく、射出装置１０の移動が撮影に影響を与えることを低減させるようにしている。撮影装置１１３は、例えば、プロセッサ１９からの制御に従い、撮影を実施する。
駆動装置１１４は、本体装置１１を移動させるためのデバイスである。駆動装置１１４は、陸上を移動させるためのデバイス、例えば、タイヤ、又はクローラー等である。また、駆動装置１１４は、空中を移動させるためのデバイス、例えば、プロペラ、又は翼等であってもよい。駆動装置１１４は、プロセッサ１９からの制御に従い、射出装置１０を、所定の経路、かつ、所定の速さで移動させる。
サーバ２０は、射出装置１０を制御するための情報を管理する。また、サーバ２０は、射出装置１０で取得される情報を管理する。サーバ２０は、例えば、ネットワーク８０に接続されたコンピュータにより実現される。サーバ２０は、例えば、メモリと、ストレージと、プロセッサとを備える。メモリは、プログラム、及び、プログラム等で処理されるデータ等を一時的に記憶するためのものであり、例えばＤＲＡＭ等の揮発性のメモリにより実現される。ストレージは、データを保存するための記憶装置であり、例えばフラッシュメモリ、ＨＤＤ等の不揮発性のメモリにより実現される。プロセッサは、プログラムに記述された命令セットを実行するためのハードウェアであり、演算装置、レジスタ、周辺回路などにより構成される。
端末装置３０は、ユーザが使用する端末である。ユーザは、端末装置３０を操作し、例えば、射出装置１０を操作するための情報をサーバ２０へ入力する。また、ユーザは、端末装置３０を操作し、例えば、射出装置１０を操作する。端末装置３０は、例えば、スマートフォン、又はタブレット端末等の携行性を備えた端末により実現される。また、端末装置３０は、ラップトップＰＣ（Personal Computer）、ヘッドマウントディスプレイ等により実現されてもよい。
＜１．１ 射出装置の構成＞
図３は、本実施形態に係るシステム１に含まれる射出装置１０の構成例を表すブロック図である。図３に示すように、射出装置１０は、本体装置１１と、ノズル装置１１１と、ポンプ１１２と、撮影装置１１３と、駆動装置１１４とを備える。図３に示す本体装置１１は、通信部１２１と、アンテナ１２２と、入力部１３１と、出力部１３２と、タンク１４と、位置情報センサ１５０と、モーションセンサ１６０と、記憶部１８０と、制御部１９０とを備える。本体装置１１は、図３では特に図示していない機能及び構成、例えば、電力を保持するためのバッテリ、バッテリから各回路への電力の供給を制御する電力供給回路等も有している。本体装置１１に含まれる各ブロックは、例えば、バス等により電気的に接続される。
アンテナ１２２は、射出装置１０が発する信号を電波として放射する。また、アンテナ１２２は、空間を伝搬する電波を受信する。
通信部１２１は、アンテナ１２２に対応しており、射出装置１０が他の装置と通信するための処理を行う。通信部１２１は、制御部１９０で生成された信号に、変調処理、及び周波数変換等の送信処理を施し、外部（例えば、サーバ２０）へ送信する。通信部１２１は、外部から受信した信号に、復調処理、及び周波数変換等の受信処理を施し、制御部１９０へ出力する。
入力部１３１は、ノズル装置１１１と、ポンプ１１２と、撮影装置１１３と、駆動装置１１４とから出力される情報を受け付ける。入力部１３１は、ノズル装置１１１と、ポンプ１１２と、撮影装置１１３と、駆動装置１１４とから受け付けた情報を、所定の形式に変換し、制御部１９０へ出力する。
出力部１３２は、ノズル装置１１１と、ポンプ１１２と、撮影装置１１３と、駆動装置１１４とへ制御部１９０からの制御信号を出力する。
位置情報センサ１５０は、射出装置１０の位置を検出するセンサであり、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）モジュールである。ＧＰＳモジュールは、衛星測位システムで用いられる受信装置である。位置情報センサ１５０は、基地局からの電波の強さから射出装置１０の位置を検出してもよい。
モーションセンサ１６０は、加速度センサ、角速度センサ等を含み、射出装置１０の動きを検知する。例えば、モーションセンサ１６０は、所定のルートを移動中の射出装置１０の加速度を検知する。また、モーションセンサ１６０は、射出装置１０の回転、及び向きの変化を検知する。
記憶部１８０は、例えば、メモリ１５、及びストレージ１６等により実現され、射出装置１０が使用するデータ、及びプログラムを記憶する。具体的には、記憶部１８０は、例えば、ルートデータ１８１、及び学習済みモデル１８２を記憶する。
ルートデータ１８１は、射出装置１０が移動するルートに関するデータである。射出装置１０が屋外を移動する場合には、ルートデータ１８１は、屋外の所定の地点に関する情報、例えば、座標情報であってもよい。また、射出装置１０が屋内を移動する場合には、ルートデータ１８１は、移動するルートを表す線に関する情報であってもよい。ルートデータ１８１は、例えば、サーバ２０からダウンロードされる。また、ユーザが端末装置３０から、ルートデータ１８１を射出装置１０へ記憶させてもよい。
学習済みモデル１８２は、モデル学習プログラムに従い、機械学習モデルに機械学習を行わせることで生成されるモデルである。学習済みモデル１８２は、例えば、入力されるデータに基づき、所定の推論を実施する、複数の関数が合成されたパラメータ付き合成関数である。パラメータ付き合成関数は、複数の調整可能な関数及びパラメータの組合せにより定義される。本実施形態に係る学習済みモデルは、上記の要請を満たす如何なるパラメータ付き合成関数であってもよい。
例えば、学習済みモデル１８２が順伝播型の多層化ネットワークを用いて生成される場合、パラメータ付き合成関数は、例えば、重み行列を用いた各層間の線形関係、各層における活性化関数を用いた非線形関係（又は線形関係）、及びバイアスの組み合わせとして定義される。重み付行列、及びバイアスは、多層化ネットワークのパラメータと呼ばれる。パラメータ付き合成関数は、パラメータをどのように選ぶかで、関数としての形を変える。多層化ネットワークでは、構成するパラメータを適切に設定することで、出力層から好ましい結果を出力することが可能な関数を定義することができる。
本実施形態に係る多層化ネットワークとしては、例えば、深層学習（Deep Learning）の対象となる多層ニューラルネットワークである深層ニューラルネットワーク（Deep Neural Network：ＤＮＮ）が用いられ得る。ＤＮＮとしては、例えば、画像を対象とする畳み込みニューラルネットワーク（Convolution Neural Network：ＣＮＮ）を用いてもよい。
学習済みモデル１８２は、画像が入力されると、画像に含まれる、液体を射出させる目標を出力するように学習されたモデルである。本実施形態では、学習済みモデル１８２は、例えば、以下の状態の物体を、目標と判断するように学習されている。
・水分が足りない乾燥した状態の物体
・所定の害虫が発生している状態の物体
・所定の症状（例えば、病気の症状）が発生している状態の物体
・栄養の足りない状態の物体
射出装置１０は、液体を複数の方向へ同時に射出することが可能であるが、目標の数によっては、一度に液体を到達できないこともあり得る。学習済みモデル１８２は、所定数以上の目標が画像内に含まれる場合、所定の規則に応じて液体を射出する目標の順序を設定するように学習されてもよい。所定の規則は、例えば、以下である。
・症状に応じた順序（例えば、症状が重い目標から先に液体を射出する）
・射出装置１０からの距離に応じた順序（例えば、射出装置１０から遠い目標から先に液体を射出する）
・移動方向に応じた順序（例えば、所定のルートへの移動の際に離れる目標から先に液体を射出する）
制御部１９０は、プロセッサ１９が記憶部１８０に記憶されるプログラムを読み込み、プログラムに含まれる命令を実行することにより実現される。制御部１９０は、射出装置１０の動作を制御する。具体的には、例えば、制御部１９０は、操作受付部１９１、送受信部１９２、画像解析部１９３、駆動制御部１９４、及び射出制御部１９５としての機能を発揮する。
操作受付部１９１は、通信部１２１を介して入力されるユーザの操作を受け付けるための処理を行う。
送受信部１９２は、本体装置１１が、ノズル装置１１１、ポンプ１１２、撮影装置１１３、及び駆動装置１１４等と、データを送受信するための処理を行う。
画像解析部１９３は、撮影装置１１３によって撮影された画像を解析することで、画像から、液体を射出させる目標を抽出する。例えば、画像解析部１９３は、記憶部１８０に記憶されている学習済みモデル１８２を利用し、撮影装置１１３によって撮影された画像を解析する。具体的には、例えば、画像解析部１９３は、学習済みモデル１８２に画像を入力し、画像における目標を出力させる。
駆動制御部１９４は、記憶部１８０に記憶されているルートデータ１８１を利用し、駆動装置１１４を制御する。
射出制御部１９５は、画像解析部１９３により出力された目標に対して液体を到達させるように、ノズル装置１１１、又はポンプ１１２を制御する。具体的には、例えば、射出制御部１９５は、自装置を基準とした極座標系において目標の位置を把握する。
例えば、射出制御部１９５は、射出装置１０の向き、撮影装置１１３の撮影方向、及び画像における目標の位置等から、射出装置１０に対する目標の方位角を取得する。また、射出制御部１９５は、撮影装置１１３の撮影方向、及び画像における目標の位置等から、目標の仰角を取得する。また、射出制御部１９５は、撮影装置１１３の倍率、画像内の目標の大きさ等から、目標までの距離を取得する。
射出制御部１９５は、目標の位置を直交座標系で把握してもよい。射出制御部１９５は、例えば、目標について、自装置を原点としたｘ座標、ｙ座標、ｚ座標を取得する。
射出制御部１９５は、射出装置１０の移動を考慮しつつ、把握した位置へ液体を到達させるように、ノズル装置１１１、又はポンプ１１２を制御する。
＜１．２ ノズル装置の構成＞
図４は、本実施形態に係るノズル装置１１１の外観を表す模式図である。図５は、図４に示すノズル装置１１１の断面を表す模式図である。
図４に示すように、ノズル装置１１１は、略球体形状をしており、表面には複数の射出口１１１１が形成されている。図５に示すように、射出口１１１１のそれぞれには、タンク１４と接続する管１１１２が接続されている。
射出口１１１１とタンク１４とを接続する管１１１２には、それぞれマイクロポンプ１１２１が接続されている。マイクロポンプ１１２１は、制御部１９０からの制御に従い、タンク１４から液体を吸引する。マイクロポンプ１１２１は、吸引した液体を所定の圧力でノズル装置１１１へ送出し、管１１１２により接続される射出口１１１１から射出させる。
管１１１２に取り付けられるマイクロポンプ１１２１は、１つに限定されない。管１１１２に複数のマイクロポンプ１１２１が直列に取り付けられていてもよい。これにより、液体をより遠方まで飛ばすことが可能となる。
射出口１１１１のいずれかは、液体を遠くまで飛ばすことが可能な形状に加工されていてもよい。また、射出口１１１１のいずれかは、液体を所定の方向へ飛ばすことが可能な形状に加工されていてもよい。
＜２．動作＞
射出装置１０が目標へ液体を射出する際の射出装置１０の動作について説明する。
図６は、本実施形態に係る射出装置１０が目標へ液体を射出する際の動作を表すフローチャートである。図６の説明において、射出装置１０は、地上における所定のルートを、所定の速度で移動しているとする。移動速度は、一定であってもよいし、所定のエリア等において、可変であってもよい。また、一時的に停止してもよい。
所定のルートを走行する射出装置１０において、撮影装置１１３は、制御部１９０（撮影制御部、図示せず）からの制御に基づき、所定のフレームレートで画像を撮影する。つまり、制御部１９０は、撮影装置１１３に画像を撮影させる。撮影装置１１３は、連続して画像を撮影してもよいし、予め設定されたエリアにおいて画像を撮影してもよい。また、撮影装置１１３は、射出装置１０が停止している間に画像を撮影してもよい。撮影装置１１３は、制御部１９０からの制御に基づき、画像の倍率を変化させてもよい。
ステップＳ１１において、制御部１９０は、送受信部１９２により、撮影装置１１３により撮影された画像データを受け付ける。
ステップＳ１２において、制御部１９０は、画像解析部１９３により、画像データを解析する。具体的には、画像解析部１９３は、記憶部１８０に記憶されている学習済みモデル１８２に、撮影装置１１３によって撮影された画像を入力する。学習済みモデル１８２は、画像に含まれる目標を出力する。
具体的には、例えば、射出装置１０が水を射出する装置である場合において、水分が足りない乾燥した状態の物体を含む画像が、画像解析部１９３により、学習済みモデル１８２に入力されたとする。学習済みモデル１８２は、水分が足りない乾燥した状態の物体を、水の目標として出力する。
また、例えば、射出装置１０が殺虫剤を射出する装置である場合において、所定の害虫を含む画像、又は所定の害虫の発生が疑われる状態の物体を含む画像が、画像解析部１９３により、学習済みモデル１８２に入力されたとする。学習済みモデル１８２は、所定の害虫を含む画像、又は所定の害虫の発生が疑われる状態の物体を含む画像を、殺虫剤の目標として出力する。
また、例えば、射出装置１０が農薬を含む水を射出する装置である場合において、所定の症状（例えば、病気の症状）が発生している状態の物体を含む画像が、画像解析部１９３により、学習済みモデル１８２に入力されたとする。学習済みモデル１８２は、所定の症状が発生している状態の物体を含む画像を、農薬を含む水の目標として出力する。
また、例えば、射出装置１０が栄養剤を射出する装置である場合において、栄養の足りない状態の物体を含む画像が、画像解析部１９３により、学習済みモデル１８２に入力されたとする。学習済みモデル１８２は、栄養の足りない状態の物体を含む画像を、栄養剤の目標として出力する。
ステップＳ１３において、制御部１９０は、目標が出力されたか否かを判断する。制御部１９０は、目標が出力された場合、処理をステップＳ１４へ進め、出力されない場合、処理を終了させる。
ステップＳ１４において、制御部１９０は、射出制御部１９５により、目標の位置を把握する。具体的には、例えば、射出制御部１９５は、自装置の位置、自装置が向いている方向、撮影装置１１３の撮影方向、画像内の目標の位置、及び画像内の目標の大きさ等に基づき、画像解析により抽出された目標の位置を、極座標系、又は直交座標系の座標として取得する。
ステップＳ１５において、制御部１９０は、射出制御部１９５により、ノズル装置１１１又はポンプ１１２を制御する。具体的には、射出制御部１９５は、目標の位置へ所定の放物線で液体を到達させることが可能な射出口１１１１と、当該射出口１１１１へ液体を送出するマイクロポンプ１１２１の強さとを決定する。液体を送出するマイクロポンプ１１２１の強さとは、例えば、圧力、又は排出量等である。液体を送出するマイクロポンプ１１２１の強さは、射出する物体の特性に応じて予め設定されていてもよい。射出する物体の特性とは、例えば、物体の空気抵抗等である。射出制御部１９５は、決定した圧力で液体を送出するようにマイクロポンプ１１２１を制御する。
マイクロポンプ１１２１は、制御部１９０の制御に応じ、タンク１４から液体を吸引し、吸引した液体を決定された圧力でノズル装置１１１へ送出する。これにより、決定した射出口１１１１から所定量の液体が目標へ射出される。
図７は、本実施形態に係る射出装置１０から所定の目標へ、液体が射出される際の模式図を表す。図７において、撮影装置１１３は、周囲の広い範囲（全方位）を撮影可能なカメラ、例えば、３６０度カメラである。３６０度カメラにより撮影された画像は、そのまま画像解析されてもよいし、例えば、正距円筒図法を用いて補正された後に画像解析されてもよい。
図７において、制御部１９０は、画像解析部１９３により、撮影装置１１３により撮影された画像１１３１を解析する。画像解析部１９３は、例えば、画像１１３１を解析し、目標１１３２－１，１１３２－２を出力する。
制御部１９０は、ノズル装置１１１から、略同時に目標１１３２－１，１１３２－２へ向けて液体が射出されるように、２つのマイクロポンプ１１２１を駆動させる。マイクロポンプ１１２１により送出された液体は、ノズル装置１１１の射出口１１１１から、目標１１３２－１，１１３２－２へ射出される。
以上のように、本実施形態では、射出装置１０は、制御部１９０により、物体を射出させる目標の位置に基づき、略球状のノズル装置１１１に設けられた複数の穴１１１１のうち、少なくとも１つの穴１１１１を選択する。そして、制御部１９０は、選択した穴１１１１から物体が射出されるように、物体を送出するポンプ１１２を制御するようにしている。これにより、目標の位置に適した穴１１１１から物体が射出される。
したがって、本実施形態に係る射出装置１０によれば、物体を射出する必要のある目標に対し、ピンポイントで物体を射出することができる。このため、必要な領域のみに効率的に物体を到達させることが可能となるため、不要な領域にまで物体を撒くことが抑えられ、物体の使用量の節約することが可能となる。
また、本実施形態では、制御部１９０は、画像解析部１９３により、画像を解析することで目標を抽出する。そして、制御部１９０は、射出制御部１９５により、抽出した目標の位置に基づき、ノズル装置１１１の穴１１１１を選択するようにしている。これにより、射出装置１０で、画像から目標を抽出することが可能となるため、画像を取得して目標へ物体を射出する動作を迅速に実施することが可能となる。
また、本実施形態では、制御部１９０は、ノズル装置１１１の周囲の画像を撮影装置１１３に撮影させる。そして、制御部１９０は、画像解析部１９３により、撮影した画像を解析することで目標を抽出するようにしている。これにより、射出装置１０の周囲の画像から目標を抽出し、抽出した目標へ物体を射出することが可能となる。
また、本実施形態では、撮影装置１１３は、全方位を撮影可能となっている。制御部１９０は、撮影装置１１３に、連続したフレームで画像を撮影させるようにしている。これにより、射出装置１０は、全方位について、連続的に撮影される動画から目標を抽出することが可能となる。このため、物理的な死角、及び時間的な死角が減少するため、目標をより的確に抽出することが可能となる。
また、本実施形態では、制御部１９０は、駆動制御部１９４により、ノズル装置１１１を移動させる駆動装置１１４を制御する。これにより、射出装置１０は、自走しながら目標へ物体を射出することが可能となる。
また、本実施形態では、制御部１９０は、射出制御部１９５により、ノズル装置１１１が移動している際にポンプ１１２を制御する。これにより、射出装置１０は、停止せずに物体を射出することが可能となるため、予め設定されたルートを回りつつ、効率的に目標へ物体を射出することが可能となる。
また、本実施形態では、マイクロポンプ１１２１は、物体を保持するタンク１４と複数の穴１１１１とをそれぞれ接続する管１１１２に取り付けられる。制御部１９０は、射出制御部１９５により、選択した穴１１１１と対応するマイクロポンプ１１２１を制御するようにしている。これにより、射出装置１０は、任意の穴１１１１から、物体を射出することが可能となる。
また、上記実施形態では、制御部１９０は、射出制御部１９５により、目標の位置に応じて、ポンプ１１２が物体を送出する強度を変化させるようにしている。これにより、射出装置１０は、任意の距離へ物体を射出することが可能となる。
また、上記実施形態では、制御部１９０は、射出制御部１９５により、複数の目標に対して穴１１１１をそれぞれ選択した場合、選択した複数の穴１１１１から物体が略同時に射出されるように、ポンプ１１２を制御するようにしている。これにより、複数の目標に対してそれぞれ物体が射出されるため、射出装置１０は、より効率的に物体を射出することが可能となる。
また、上記実施形態では、制御部１９０は、射出制御部１９５により、目標の数が所定数を超える場合、物体を射出する順序を設定し、設定した順序に応じてポンプ１１２を制御するようにしている。これにより、射出装置１０は、目標の数が多い場合であっても正確に目標へ物体を到達させることが可能となる。
（その他の実施形態）
ノズル装置１１１の構成は、図５に記載した、射出口１１１１とタンク１４とを繋ぐ管１１１２毎にマイクロポンプ１１２１が設けられる構成に限定されない。例えば、射出装置１０は、第２タンクを有し、射出口１１１１と第２タンクとを繋ぐ管毎にマイクロポンプが設けられていてもよい。
図８は、第２タンク１１１３がノズル装置１１１内に設けられる場合のノズル装置１１１の断面を表す模式図である。図８に示すように、ノズル装置１１１内には、第２タンク１１１３が設けられている。第２タンク１１１３は、ポンプ１１２により送出される液体を、第２タンク１１１３に貯留する。
射出口１１１１のそれぞれには、第２タンク１１１３と接続する管１１１２が接続されている。射出口１１１１とタンク１４とを接続する管１１１２には、それぞれマイクロポンプ１１１４が接続されている。マイクロポンプ１１１４は、制御部１９０からの制御に従い、第２タンク１１１３から液体を吸引する。マイクロポンプ１１１４は、吸引した液体を所定の圧力で送出し、管１１１２により接続される射出口１１１１から射出させる。
マイクロポンプ１１１４と制御部１９０とは、有線で接続されていても無線で接続されていてもよい。例えば、無線で接続される場合、ノズル装置１１１に、制御部１９０と通信する通信機が取り付けられており、マイクロポンプ１１１４と通信機とが優先で接続されていてもよい。
管１１１２に取り付けられるマイクロポンプ１１１４は、１つに限定されない。管１１１２に複数のマイクロポンプ１１１４が直列に取り付けられていてもよい。これにより、液体をより遠方まで飛ばすことが可能となる。
射出口１１１１のいずれかは、液体を遠くまで飛ばすことが可能な形状に加工されていてもよい。また、射出口１１１１のいずれかは、液体を所定の方向へ飛ばすことが可能な形状に加工されていてもよい。
制御部１９０は、所定のタイミングでポンプ１１２を制御し、第２タンク１１１３に液体を供給する。所定のタイミングとは、例えば、以下である。
・第２タンク１１１３に水位センサが取り付けられており、第２タンク１１１３内の液体が所定の水位に達したタイミング
・所定の周期
・所定の地点に到達したタイミング
・所定回数液体を射出したタイミング
図８に示すノズル装置１１１を備える場合、射出装置１０は、以下のように動作して目標へ液体を射出する。
制御部１９０は、図６に示すステップＳ１１～Ｓ１４の処理を実施する。
ステップＳ１５において、制御部１９０は、射出制御部１９５により、ノズル装置１１１又はポンプ１１２を制御する。具体的には、射出制御部１９５は、目標の位置へ所定の放物線で液体を到達させることが可能な射出口１１１１と、当該射出口１１１１へ液体を送出するマイクロポンプ１１１４の圧力とを決定する。射出制御部１９５は、決定した圧力で液体を送出するようにマイクロポンプ１１１４を制御する。
マイクロポンプ１１１４は、制御部１９０の制御に応じ、第２タンク１１１３から液体を吸引し、吸引した液体を決定された圧力でノズル装置１１１へ送出する。これにより、決定した射出口１１１１から所定量の液体が目標へ射出される。
以上のように、マイクロポンプ１１１４は、物体を保持するタンク１４から送出された物体を保持する第２タンク１１１３と複数の穴１１１１とをそれぞれ接続する管１１１２に取り付けられる。そして、制御部１９０は、射出制御部１９５により、選択した穴１１１１と対応するマイクロポンプ１１１４を制御するようにしている。これにより、射出装置１０は、任意の穴１１１１から、物体を射出することが可能となる。
また、ノズル装置１１１の構成は、図５及び図８に記載するように、マイクロポンプ１１２１，１１１４が設けられる構成に限定されない。例えば、射出装置１０は、射出口に接続される管にゲートバルブが取り付けられてもよい。
図９は、射出口１１１１に接続される管１１１２にゲートバルブ１１１５が取り付けられる場合のノズル装置１１１の断面を表す模式図である。図９に示すように、射出口１１１１に接続される管１１１２のそれぞれにはゲートバルブ１１１５が取り付けられている。
ゲートバルブ１１１５は、制御部１９０からの制御に従い、開状態又は閉状態となる。ゲートバルブ１１１５は、開状態である場合、ポンプ１１２により送出される液体を射出口１１１１へ流す。ゲートバルブ１１１５は、閉状態である場合、ポンプ１１２により送出される液体を遮断する。
ゲートバルブ１１１５と制御部１９０とは、有線で接続されていても無線で接続されていてもよい。例えば、無線で接続される場合、ノズル装置１１１に、制御部１９０と通信する通信機が取り付けられており、ゲートバルブ１１１５と通信機とが優先で接続されていてもよい。
射出口１１１１のいずれかは、液体を遠くまで飛ばすことが可能な形状に加工されていてもよい。また、射出口１１１１のいずれかは、液体を所定の方向へ飛ばすことが可能な形状に加工されていてもよい。
図９に示すノズル装置１１１を備える場合、射出装置１０は、以下のように動作して目標へ液体を射出する。初期状態として、ノズル装置１１１に取り付けられているゲートバルブ１１１５はすべて閉状態となっている。
制御部１９０は、図６に示すステップＳ１１～Ｓ１４の処理を実施する。
ステップＳ１５において、制御部１９０は、射出制御部１９５により、ノズル装置１１１又はポンプ１１２を制御する。具体的には、射出制御部１９５は、目標の位置へ所定の放物線で液体を到達させることが可能な射出口１１１１と、当該射出口１１１１と対応するゲートバルブ１１１５と、ポンプ１１２の圧力とを決定する。射出制御部１９５は、決定したゲートバルブ１１１５が開状態となるように制御し、決定した圧力で液体を送出するようにポンプ１１２を制御する。
ポンプ１１２は、制御部１９０の制御に応じ、タンク１４から液体を吸引し、吸引した液体を決定された圧力でノズル装置１１１へ送出する。送出された液体は、開状態となったゲートバルブ１１１５を通過し、開状態となっているゲートバルブ１１１５と対応する射出口１１１１から射出される。
以上のように、制御部１９０は、射出制御部１９５により、選択した穴１１１１から物体が射出されるように、ポンプ１１２と穴１１１１とをそれぞれ接続する管１１１２に取り付けられるバルブ１１１５のうち、選択した穴１１１１と対応するバルブ１１１５を開状態とし、ポンプ１１２を制御するようにしている。これにより、射出装置１０は、任意の穴１１１１から、物体を射出することが可能となる。
上記実施形態では、射出装置１０が物体としての液体を射出する場合を例に説明したが、射出装置１０が射出するものは液体に限定されない。射出装置１０は、種等の粒状の固体を物体として、所望の複数の位置へ到達させるように射出してもよい。このとき、送出機としてのポンプ１１２、マイクロポンプ１１２１，１１１４は、個体を射出口１１１１から射出可能な機構に代替される。例えば、送出機として、送風機、又は打出機等の機構が利用され得る。
また、学習済みモデル１８２は、例えば、圃場において、所定の条件を満たす領域を目標と判断するように学習されている。所定の条件とは、例えば、以下である。
・所定の色をしている
・所定の場所に存在している（例えば、ルートデータ１８１に場所が登録されている）
また、上記実施形態では、制御部１９０がポンプ１１２、マイクロポンプ１１２１，１１１４の圧力を制御する場合を説明したが、制御部１９０は、ポンプ１１２、マイクロポンプ１１２１，１１１４の圧力を制御しなくてもよい。制御部１９０は、ノズル装置１１１の射出口１１１１を選択することで物体を任意の方向へ射出してもよい。
また、上記実施形態では、１つの目標に対し、１つの射出口から物体を射出する場合を説明した。しかしながら、１つの目標に対し、複数の射出口から物体を射出してもよい。例えば、制御部１９０は、画像解析部１９３から出力された目標に対し、２つ以上の射出口１１１１を決定し、決定した射出口１１１１と対応するポンプに液体を送出させる。これにより、より多くの量の物体を短時間で目標へ到達させることが可能となる。
また、上記実施形態では、射出装置１０で画像解析を行う場合を例に説明したが、画像解析はサーバ２０で実施されてもよい。このとき、射出装置１０は、撮影装置１１３で撮影された画像データをサーバ２０へ送信する。
サーバ２０は、サーバ２０に記憶される学習済みモデルを利用し、射出装置１０から送信される画像を解析する。サーバ２０は、学習済みモデルから出力される目標を、射出装置１０へ送信する。
射出装置１０は、射出制御部１９５により、サーバ２０から送信された目標に対して液体を到達させるように、ノズル装置１１１、又はポンプ１１２を制御する。
以上、本開示のいくつかの実施形態を説明したが、これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものとする。
＜付記＞
以上の各実施形態で説明した事項を以下に付記する。
（付記１）
プロセッサ１９と、メモリ１５とを備えるコンピュータに実行させるためのプログラムであって、プログラムは、プロセッサ１９に、物体を射出させる目標の位置に基づき、略球状のノズル装置１１１に設けられた複数の穴１１１１のうち、少なくとも１つの穴を選択するステップ（ステップＳ１５）と、選択した穴から物体が射出されるように、物体を送出する送出手段１１２を制御するステップ（ステップＳ１５）とを実行させるプログラム。
（付記２）
画像を解析することで目標を抽出するステップ（ステップＳ１２）を、プロセッサに実行させ、選択するステップにおいて、抽出した目標の位置に基づき、ノズル装置の穴を選択する（付記１）に記載のプログラム。
（付記３）
ノズル装置の周囲の画像を撮影手段１１３に撮影させるステップを、プロセッサに実行させ、抽出するステップにおいて、撮影した画像を解析することで目標を抽出する（付記２）に記載のプログラム。
（付記４）
撮影手段は全方位を撮影可能であり、撮影させるステップにおいて、撮影手段に、連続したフレームで画像を撮影させる（付記３）に記載のプログラム。
（付記５）
ノズル装置を移動させる駆動手段１１４を制御するステップを、プロセッサに実行させる（付記１）乃至（付記４）のいずれかに記載のプログラム。
（付記６）
送出手段を制御するステップにおいて、ノズル装置が移動している際に送出手段を制御する（付記５）に記載のプログラム。
（付記７）
送出手段は、物体を保持するタンク１４と複数の穴とをそれぞれ接続する管１１１２に取り付けられ、送出手段１１２１を制御するステップにおいて、選択した穴１１１１と対応する送出手段１１２１を制御する（付記１）乃至（付記６）のいずれかに記載のプログラム。
（付記８）
送出手段は、物体を保持するタンク１４から送出された物体を保持する第２タンク１１１３と複数の穴１１１１とをそれぞれ接続する管１１１２に取り付けられ、送出手段１１１４を制御するステップにおいて、選択した穴１１１１と対応する送出手段１１１４を制御する（付記１）乃至（付記６）のいずれかに記載のプログラム。
（付記９）
送出手段１１２を制御するステップにおいて、選択した穴１１１１から物体が射出されるように、送出手段１１２と穴１１１１とをそれぞれ接続する管１１１２に取り付けられるバルブ１１１５のうち、選択した穴１１１１と対応するバルブ１１１５を開状態とし、送出手段１１２を制御する（付記１）乃至（付記６）のいずれかに記載のプログラム。
（付記１０）
送出手段を制御するステップにおいて、目標の位置に応じて、送出手段が物体を送出する強度を変化させる（付記１）乃至（付記９）のいずれかに記載のプログラム。
（付記１１）
送出手段を制御するステップにおいて、複数の目標に対して穴をそれぞれ選択した場合、選択した複数の穴から物体が略同時に射出されるように、送出手段を制御する（付記１）１乃至（付記１０）のいずれかに記載のプログラム。
（付記１２）
送出手段を制御するステップにおいて、目標の数が所定数を超える場合、物体を射出する順序を設定し、設定した順序に応じて送出手段を制御する（付記１１）に記載のプログラム。
（付記１３）
送出手段を制御するステップにおいて、単一の目標に対して複数の穴を選択した場合、選択した複数の穴から物体が略同時に射出されるように、送出手段を制御する（付記１）乃至（付記１０）のいずれかに記載のプログラム。
（付記１４）
プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータが実行する方法であって、プロセッサが、物体を射出させる目標の位置に基づき、略球状のノズル装置に設けられた複数の穴のうち、少なくとも１つの穴を選択するステップと、選択した穴から物体が射出されるように、物体を送出する送出手段を制御するステップとを実行する方法。
（付記１５）
略球状に形成され、物体を射出する複数の穴を有するノズル装置と、穴へ物体を送出する送出手段と、物体を射出させる目標の位置に基づき、ノズル装置に設けられた複数の穴のうち、少なくとも１つの穴を選択し、選択した穴から物体が射出されるように、送出手段を制御する制御部とを具備する射出装置。
（付記１６）
略球状に形成され、物体を射出する複数の穴を有するノズル装置と、穴へ物体を送出する送出手段と、ノズル装置の周囲の画像を撮影する撮影手段と、撮影された画像を解析することで目標を抽出する解析手段と、抽出された目標の位置に基づき、ノズル装置に設けられた複数の穴のうち、少なくとも１つの穴を選択し、選択した穴から物体が射出されるように、送出手段を制御する制御手段とを具備するシステム。
１…システム
１０…射出装置
１１…本体装置
１１１…ノズル装置
１１１１…射出口
１１１２…管
１１１３…第２タンク
１１１４…マイクロポンプ
１１１５…ゲートバルブ
１１２…ポンプ
１１２１…マイクロポンプ
１１３…撮影装置
１１４…駆動装置
１２１…通信部
１２２…アンテナ
１３１…入力部
１３２…出力部
１２…通信ＩＦ
１３…入出力ＩＦ
１４…タンク
１５…メモリ
１５０…位置情報センサ
１６…ストレージ
１６０…モーションセンサ
１８０…記憶部
１８１…ルートデータ
１８２…学習済みモデル
１９…プロセッサ
１９０…制御部
１９１…操作受付部
１９２…送受信部
１９３…画像解析部
１９４…駆動制御部
１９５…射出制御部
２０…サーバ
３０…端末装置
８０…ネットワーク

Claims (20)

  1. プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記プログラムは、前記プロセッサに、
    物体を射出させる目標の位置に基づき、略球状のノズル装置に設けられた複数の穴のうち、少なくとも１つの穴を選択するステップと、
    前記選択した穴から前記物体が射出されるように、前記物体を送出する送出手段を制御するステップと、
    前記ノズル装置を移動させる駆動手段を制御するステップと
    を実行させ、
    前記送出手段は、前記物体を保持するタンクと前記複数の穴とをそれぞれ接続する管に取り付けられ、
    前記送出手段を制御するステップにおいて、前記選択した穴と対応する送出手段を制御するプログラム。
  2. プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記プログラムは、前記プロセッサに、
    物体を射出させる目標の位置に基づき、略球状のノズル装置に設けられた複数の穴のうち、少なくとも１つの穴を選択するステップと、
    前記選択した穴から前記物体が射出されるように、前記物体を送出する送出手段を制御するステップと、
    前記ノズル装置を移動させる駆動手段を制御するステップと
    を実行させ、
    前記送出手段は、前記物体を保持するタンクから送出された物体を保持する第２タンクと前記複数の穴とをそれぞれ接続する管に取り付けられ、
    前記送出手段を制御するステップにおいて、前記選択した穴と対応する送出手段を制御するプログラム。
  3. プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記プログラムは、前記プロセッサに、
    物体を射出させる目標の位置に基づき、略球状のノズル装置に設けられた複数の穴のうち、少なくとも１つの穴を選択するステップと、
    前記選択した穴から前記物体が射出されるように、前記物体を送出する送出手段を制御するステップと、
    前記ノズル装置を移動させる駆動手段を制御するステップと
    を実行させ、
    前記送出手段を制御するステップにおいて、前記選択した穴から前記物体が射出されるように、前記送出手段と前記穴とをそれぞれ接続する管に取り付けられるバルブのうち、前記選択した穴と対応するバルブを開状態とし、前記送出手段を制御するプログラム。
  4. 画像を解析することで前記目標を抽出するステップを、前記プロセッサに実行させ、
    前記選択するステップにおいて、前記抽出した目標の位置に基づき、前記ノズル装置の穴を選択する請求項１乃至３のいずれかに記載のプログラム。
  5. 前記ノズル装置の周囲の画像を撮影手段に撮影させるステップを、前記プロセッサに実行させ、
    前記抽出するステップにおいて、前記撮影した画像を解析することで前記目標を抽出する請求項４記載のプログラム。
  6. 前記撮影手段は全方位を撮影可能であり、
    前記撮影させるステップにおいて、前記撮影手段に、連続したフレームで画像を撮影させる請求項５記載のプログラム。
  7. 前記送出手段を制御するステップにおいて、前記ノズル装置が移動している際に前記送出手段を制御する請求項１乃至６のいずれかに記載のプログラム。
  8. 前記送出手段を制御するステップにおいて、前記目標の位置に応じて、前記送出手段が前記物体を送出する強度を変化させる請求項１乃至７のいずれかに記載のプログラム。
  9. 前記送出手段を制御するステップにおいて、複数の目標に対して前記穴をそれぞれ選択した場合、前記選択した複数の穴から前記物体が略同時に射出されるように、前記送出手段を制御する請求項１乃至８のいずれかに記載のプログラム。
  10. 前記送出手段を制御するステップにおいて、前記目標の数が所定数を超える場合、前記物体を射出する順序を設定し、設定した順序に応じて前記送出手段を制御する請求項９に記載のプログラム。
  11. 前記送出手段を制御するステップにおいて、単一の目標に対して複数の前記穴を選択した場合、前記選択した複数の穴から前記物体が略同時に射出されるように、前記送出手段を制御する請求項１乃至８のいずれかに記載のプログラム。
  12. プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータが実行する方法であって、前記プロセッサが、
    物体を射出させる目標の位置に基づき、略球状のノズル装置に設けられた複数の穴のうち、少なくとも１つの穴を選択するステップと、
    前記選択した穴から前記物体が射出されるように、前記物体を送出する送出手段を制御するステップと、
    前記ノズル装置を移動させる駆動手段を制御するステップと
    を実行し、
    前記送出手段は、前記物体を保持するタンクと前記複数の穴とをそれぞれ接続する管に取り付けられ、
    前記送出手段を制御するステップにおいて、前記選択した穴と対応する送出手段を制御する方法。
  13. プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータが実行する方法であって、前記プロセッサが、
    物体を射出させる目標の位置に基づき、略球状のノズル装置に設けられた複数の穴のうち、少なくとも１つの穴を選択するステップと、
    前記選択した穴から前記物体が射出されるように、前記物体を送出する送出手段を制御するステップと、
    前記ノズル装置を移動させる駆動手段を制御するステップと
    を実行し、
    前記送出手段は、前記物体を保持するタンクから送出された物体を保持する第２タンクと前記複数の穴とをそれぞれ接続する管に取り付けられ、
    前記送出手段を制御するステップにおいて、前記選択した穴と対応する送出手段を制御する方法。
  14. プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータが実行する方法であって、前記プロセッサが、
    物体を射出させる目標の位置に基づき、略球状のノズル装置に設けられた複数の穴のうち、少なくとも１つの穴を選択するステップと、
    前記選択した穴から前記物体が射出されるように、前記物体を送出する送出手段を制御するステップと、
    前記ノズル装置を移動させる駆動手段を制御するステップと
    を実行させ、
    前記送出手段を制御するステップにおいて、前記選択した穴から前記物体が射出されるように、前記送出手段と前記穴とをそれぞれ接続する管に取り付けられるバルブのうち、前記選択した穴と対応するバルブを開状態とし、前記送出手段を制御する方法。
  15. 略球状に形成され、物体を射出する複数の穴を有するノズル装置と、
    前記穴へ前記物体を送出する送出手段と、
    前記ノズル装置を移動させる駆動手段と、
    前記物体を射出させる目標の位置に基づき、前記ノズル装置に設けられた複数の穴のうち、少なくとも１つの穴を選択し、前記選択した穴から前記物体が射出されるように、前記送出手段を制御する制御部と
    を具備し、
    前記送出手段は、前記物体を保持するタンクと前記複数の穴とをそれぞれ接続する管に取り付けられ、
    前記制御部は、前記選択した穴と対応する送出手段を制御する射出装置。
  16. 略球状に形成され、物体を射出する複数の穴を有するノズル装置と、
    前記穴へ前記物体を送出する送出手段と、
    前記ノズル装置を移動させる駆動手段と、
    前記物体を射出させる目標の位置に基づき、前記ノズル装置に設けられた複数の穴のうち、少なくとも１つの穴を選択し、前記選択した穴から前記物体が射出されるように、前記送出手段を制御する制御部と
    を具備し、
    前記送出手段は、前記物体を保持するタンクから送出された物体を保持する第２タンクと前記複数の穴とをそれぞれ接続する管に取り付けられ、
    前記制御部は、前記選択した穴と対応する送出手段を制御する射出装置。
  17. 略球状に形成され、物体を射出する複数の穴を有するノズル装置と、
    前記穴へ前記物体を送出する送出手段と、
    前記送出手段と前記穴とをそれぞれ接続する管に取り付けられるバルブと、
    前記ノズル装置を移動させる駆動手段と、
    前記物体を射出させる目標の位置に基づき、前記ノズル装置に設けられた複数の穴のうち、少なくとも１つの穴を選択し、前記選択した穴から前記物体が射出されるように、前記送出手段を制御する制御部と
    を具備し、
    前記制御部は、前記選択した穴から前記物体が射出されるように、前記バルブのうち、前記選択した穴と対応するバルブを開状態とし、前記送出手段を制御する射出装置。
  18. 略球状に形成され、物体を射出する複数の穴を有するノズル装置と、
    前記穴へ前記物体を送出する送出手段と、
    前記ノズル装置を移動させる駆動手段と、
    前記ノズル装置の周囲の画像を撮影する撮影手段と、
    前記撮影された画像を解析することで目標を抽出する解析手段と、
    前記抽出された目標の位置に基づき、前記ノズル装置に設けられた複数の穴のうち、少なくとも１つの穴を選択し、前記選択した穴から前記物体が射出されるように、前記送出手段を制御する制御手段と
    を具備し、
    前記送出手段は、前記物体を保持するタンクと前記複数の穴とをそれぞれ接続する管に取り付けられ、
    前記制御手段は、前記選択した穴と対応する送出手段を制御するシステム。
  19. 略球状に形成され、物体を射出する複数の穴を有するノズル装置と、
    前記穴へ前記物体を送出する送出手段と、
    前記ノズル装置を移動させる駆動手段と、
    前記ノズル装置の周囲の画像を撮影する撮影手段と、
    前記撮影された画像を解析することで目標を抽出する解析手段と、
    前記抽出された目標の位置に基づき、前記ノズル装置に設けられた複数の穴のうち、少なくとも１つの穴を選択し、前記選択した穴から前記物体が射出されるように、前記送出手段を制御する制御手段と
    を具備し、
    前記送出手段は、前記物体を保持するタンクから送出された物体を保持する第２タンクと前記複数の穴とをそれぞれ接続する管に取り付けられ、
    前記制御手段は、前記選択した穴と対応する送出手段を制御するシステム。
  20. 略球状に形成され、物体を射出する複数の穴を有するノズル装置と、
    前記穴へ前記物体を送出する送出手段と、
    前記送出手段と前記穴とをそれぞれ接続する管に取り付けられるバルブと、
    前記ノズル装置を移動させる駆動手段と、
    前記ノズル装置の周囲の画像を撮影する撮影手段と、
    前記撮影された画像を解析することで目標を抽出する解析手段と、
    前記抽出された目標の位置に基づき、前記ノズル装置に設けられた複数の穴のうち、少なくとも１つの穴を選択し、前記選択した穴から前記物体が射出されるように、前記送出手段を制御する制御手段と
    を具備し、
    前記制御手段は、前記選択した穴から前記物体が射出されるように、前記バルブのうち、前記選択した穴と対応するバルブを開状態とし、前記送出手段を制御するシステム。
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