JP7227658B2 - ドローンの薬剤散布フライト制御方法及び情報処理端末 - Google Patents
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Description
そこで、本発明は、散布フライトに必要な薬剤量やエネルギー量の管理を行う仕組みを提供する。または、散布スケジュールの管理を行う仕組みを提供する。
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、薬剤散布を行うドローンの散布フライトを制御する情報処理装置であって、複数の圃場情報を記憶する記憶部と、複数の前記圃場情報を出力する出力部と、複数の圃場から任意の圃場の選択を受け付ける入力部と、薬剤散布を行うドローンの散布フライトを制御する制御部と、を備え、前記入力部を介して前記任意の圃場がされた場合に、前記制御部は、選択された前記任意の圃場の前記圃場情報に基づいて薬剤散布量に関する情報を生成し、前記出力部は、生成された前記薬剤散布量に関する情報を出力することを特徴とする。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
ドローンは、農機の例である。本明細書において、ドローンとは、動力手段(電力、原動機等)、操縦方式(無線であるか有線であるか、および、自律飛行型であるか手動操縦型であるか等)を問わず、複数の回転翼を有する飛行体全般を指すこととする。
図2は、ドローンの正面図の例である。
図3は、ドローンの右側面図の例である。
図4は、ドローンの背面図の例である。
図5は、ドローンの斜視図の例である。
フライトコントローラー501は、ドローン全体の制御を司る構成要素であり、具体的にはCPU、メモリ、関連ソフトウェア等を含む組み込み型コンピュータであってよい。フライトコントローラー501は、操作器401から受信した入力情報、および、後述の各種センサーから得た入力情報に基づき、ESC(Electronic Speed Control)等の制御手段を介して、モーター102-1a、102-1b、102-2a、102-2b、102-3a、102-3b、104-a、104-bの回転数を制御することで、ドローン100の飛行を制御する。モーター102-1a、102-1b、102-2a、102-2b、102-3a、102-3b、104-a、104-bの実際の回転数はフライトコントローラー501にフィードバックされ、正常な回転が行なわれているかを監視できる構成になっている。あるいは、回転翼101に光学センサー等を設けて回転翼101の回転がフライトコントローラー501にフィードバックされる構成でもよい。
ドローン管理システム700は、ドローン100、モバイル端末701、管理端末703及び基地局710を備え、それぞれがネットワークを介して管理サーバ702に接続されている。なお、ネットワークは有線、無線を問わず、それぞれの端末はネットワークを介して情報を送受信することができる。
ドローン100及びモバイル端末701は圃場720において基地局710を介して通信を行うことが可能であり、ドローン100が薬剤の散布フライトを行う。
管理端末703は、管理サーバ702を操作する端末であり、管理サーバ702の各種設定を行う。また、ドローン100やモバイル端末701を制御することも可能である。
補助記憶装置には、各種データベース(DB)が記憶されている。「データベース」とは、プロセッサまたは外部のコンピュータからの任意のデータ操作(例えば、抽出、追加、削除、上書きなど)に対応できるようにデータ集合を記憶する機能要素(記憶部)である。データベースの実装方法は限定されず、例えばデータベース管理システムでもよいし、表計算ソフトウェアでもよいし、XML、JSONなどのテキストファイルでもよい。
モバイル端末701を情報処理装置と呼ぶこともあるし、管理サーバ702を情報処理装置と呼ぶこともある。
モバイル端末701の画面表示モジュール1011は、モバイル端末701に記憶された地図情報1200及び圃場管理情報1300を取得し、圃場情報表示画面800を生成して、画面等の出力装置1005に出力する。
なお、画面表示モジュール1011は、管理サーバ702に記憶された地図情報1200や1200及び圃場管理情報1300をネットワーク経由で取得して、圃場情報表示画面800を生成する構成であってもよい。
圃場とは、ドローン100による薬剤散布の対象となる田圃や畑等である。実際には、圃場の地形は複雑であり、事前に地形図が入手できない場合、あるいは、地形図と現場の状況が食い違っている場合がある。通常、圃場は家屋、病院、学校、他作物圃場、道路、鉄道等と隣接している。また、圃場内に、建築物や電線等の侵入者が存在する場合もある。圃場は、薬剤散布の対象エリアの1つの例である。
散布情報表示領域820には、薬剤の散布に関連する情報が表示される。作付作物名814や散布時期などによって散布される薬剤は変わり、近い時期に散布すべき薬剤情報を薬剤管理情報1600から取得して表示する。
散布情報表示領域820には、管理サーバ702の散布関連情報管理モジュール1114が取得または算出した薬剤の散布に関連する情報、例えば圃場の散布フライトに必要な薬剤名、散布量、希釈量、エネルギー量などを表示する。
状態830には、選択された圃場802に対する現在の状態として、例えば、「測量済」、「飛行経路あり」などの情報が表示される。
最新飛行日時840には、最新の散布フライト日時の情報が表示される。
飛行ステータス表示欄850には、ドローンの散布飛行の現在のステータスが表示される。
圃場全体表示ボタン862が選択されると、画面表示モジュール1011は、選択された圃場が画面いっぱいになるように表示の縮尺を変更する。
現在地移動ボタン863が選択されると、画面表示モジュール1011は、モバイル端末701のGPSにより取得された現在地が画面の中心になるように表示を変更する。
スケジュール表示ボタン870が選択されると、画面表示モジュール1011は、当日の薬剤散布スケジュールを表示する。
ドローンバッテリー表示901にはドローンの現在のバッテリー残量が表示される。
ドローン位置902には、ドローン100の現在の位置情報が表示される。
散布フライト進捗情報912には、現在の散布フライトの進捗情報が表示される。例えば散布フライトの飛行ルートの進捗状況や、散布薬剤の残量、バッテリー残量等が表示される。
飛行ステータス表示欄921には、ドローン100の散布飛行の現在のステータスが表示される。
メッセージ表示欄922には、ドローン100との通信内容や飛行状態等を示すメッセージが表示される。
緊急停止ボタン925は、飛行しているドローン100を緊急停止等するボタンであり、その場でホバリングを行う一時停止の他、飛行開始地点に戻るオプションや、その場でモーターを緊急停止するオプション等も表示可能である。
ドローン操作画面900の例では、薬剤散布の対象となる圃場930が地図上に表示されており、圃場930上の散布フライトの飛行経路931が表示されている。ドローン100は、モバイル端末701または管理サーバ702に記憶された飛行経路管理情報1800に従い、指定された飛行座標を順に飛行する。
次の散布スケジュール表示ボタン940は、現在実行されている散布フライトの次の散布フライトのスケジュールを表示するためのボタンである。このボタンが押されると、スケジュール管理情報1900から取得された次の散布フライトに関する情報が表示される。
モバイル端末701は、例えばタブレットやスマートフォン、ヘッドマウントディスプレイ等の端末である。
主記憶装置1001には、画面表示モジュール1011、ドローン操作モジュール1012、スケジュール管理モジュール1013等のプログラムやアプリケーションが記憶されており、これらのプログラムやアプリケーションをプロセッサ1003が実行することでモバイル端末701の各機能要素が実現される。
画面表示モジュール1011は、圃場情報表示画面800や、ドローン操作画面900を表示パネルなどの出力装置1005に表示する。
スケジュール管理モジュール1013は、複数の圃場に連続して散布フライトを行う場合に、それぞれの散布フライトのスケジュールを管理する。
補助記憶装置1002は、地図情報1200、圃場管理情報1300、機器管理情報1400、ユーザ管理情報1500、薬剤管理情報1600、エネルギー管理情報1700、飛行経路管理情報1800、スケジュール管理情報1900等の各種情報を記憶する。
管理サーバ702は、例えばクラウド上に配置されたサーバで構成される。
主記憶装置1101には、画面出力モジュール1111、飛行管理モジュール1112、ユーザ・機器管理モジュール1113、散布関連情報管理モジュール1114、飛行経路管理モジュール1115、スケジュール管理モジュール1116が記憶されており、これらのプログラムやアプリケーションをプロセッサ1103が実行することで管理サーバ702の各機能要素が実現される。
画面出力モジュール1111は、圃場情報表示画面800や、ドローン操作画面900を表示するための情報を抽出・生成し、モバイル端末701に送信する。画面情報そのものを生成し、モバイル端末701等で表示することとしてもよい。
飛行管理モジュール1112は、圃場管理情報1300や飛行経路管理情報1800等の情報に基づいて、ドローン100の散布フライトを管理する。
散布関連情報管理モジュール1114は、散布フライトに必要な薬剤散布量や薬剤量、希釈量、希釈に要する水の量、バッテリー数などのエネルギー量を管理する。
飛行経路管理モジュール1115は、圃場管理情報1300に基づいて、ドローン100の散布フライトの飛行経路を算出する。
スケジュール管理モジュール1116は、複数の圃場や、複数日にまたがる散布フライトのスケジュールを生成し、管理する。生成された薬剤散布スケジュールは、スケジュール管理情報1900に記憶される。
なお、モバイル端末701と管理サーバ702で同じ情報が記憶されているが、これはそれぞれの情報が同期されてもよいし、単にどちらかの情報をコピーしても構わない。また一部または全ての情報を管理サーバ702上に記憶しておき、モバイル端末701からは必要に応じて管理サーバ702から情報をダウンロードする構成であっても構わない。
管理端末703は、例えばデスクトップPC、ノートPCやタブレット等の端末である。
主記憶装置1201には、ドローン設定モジュール1211や管理サーバ設定モジュール1212等のプログラムやアプリケーションが記憶されており、これらのプログラムやアプリケーションをプロセッサ1203が実行することで管理端末703の各機能要素が実現される。
ドローン設定モジュール1211は、ドローン100の散布フライト設定や初期設定などの各種操作や設定を行う。
管理サーバ設定モジュール1212は、管理サーバ702の初期設定などの各種設定を行う。
補助記憶装置1202は、ドローン設定情報1221や管理サーバ設定情報1222等の各種情報を記憶する。
圃場管理情報1300は、薬剤散布を行う対象である圃場に関する各種情報を記憶しており、圃場ID、圃場名、圃場位置、圃場周囲座標、圃場面積、作付作物等の情報を記憶する。圃場管理情報1300を単に圃場情報と呼ぶこともある。
圃場IDは、圃場を一意に特定する識別情報である。
圃場位置1311は、圃場の位置座標を示し、例えば圃場の中心の緯度・経度の情報を有する。
圃場周囲座標1312は、圃場の周囲の座標を示し、例えば4角形の圃場であれば角の4点の位置座標である。サンプル値のGC007は、位置座標が連続してカンマ区切りなどで記憶された情報へのリンクを示す。
圃場面積1313は、圃場IDに対応する圃場の総面積である。
作付作物1314は、圃場に作付けされている作物等を特定する情報を記憶する。
機器管理情報1400は、ドローン100を管理するための情報を記憶しており、機器ID、機器名、型番、仕様、ユーザ、エネルギー、飛行可能時間などの情報を記憶する。
機器IDは、ドローン100を一意に特定する識別情報である。
ユーザは、現在そのドローン100を使用しているユーザの情報であり、ユーザ管理情報1500のユーザIDを記憶する。
エネルギー1411は、ドローン100に搭載可能なエネルギーに関する情報であり、エネルギー管理情報1700のエネルギーIDを記憶する。
飛行可能時間1412は、ドローン100に搭載できるエネルギーによる飛行可能時間を示す。例えばバッテリー2個1セットで15分飛行可能であること等の情報が記憶されている。
ユーザ管理情報1500は、ドローン100を操作するユーザの情報を記憶しており、ユーザID、ユーザ表示ID、名前、メールアドレス、生年月日、性別等の情報を記憶する。
ユーザIDは、ユーザを一意に特定する識別情報である。
ユーザ表示IDは、モバイル端末701等に表示されるユーザの情報であり、例えば、ユーザが登録したニックネーム等である。
薬剤管理情報1600は、散布する薬剤の情報を記憶しており、薬剤ID、薬剤名、品番、仕様、希釈率、散布量等を記憶する。
薬剤IDは、薬剤を一意に特定する識別情報である。
薬剤名1602は、例えば農薬、除草剤、液肥、殺虫剤、種などの圃場に散布される液体、粉体又は微粒子の商品等の名前を示す。
希釈率1604は、薬剤を希釈する割合が記憶されており、例えば薬剤対水の割合や、希釈に用いる薬剤と水の量等が記憶される。
散布量1605は、希釈された希釈後薬剤(散布薬剤)の散布量を記憶する。例えば1haあたり10Lの散布薬剤を散布することが示されている。
エネルギー管理情報1700は、ドローン100のフライトに必要な例えばバッテリーなどのエネルギーに関する情報を記憶しており、エネルギーID、エネルギー名、型番、種類、仕様等の情報を記憶する。
エネルギーIDは、エネルギーを一意に特定する識別情報である。
種類は、エネルギーの種類を示し、例えば電池(バッテリー)やガソリン、ジェット燃料等が記憶される。
飛行経路管理情報1800は、ドローン100のフライトの経路を示す情報を記憶しており、経路ID、対象ID、経路座標、経路合計距離などを記憶する。
経路IDは、飛行経路を一意に特定する識別情報である。
対象IDは、飛行経路を算出した対象である圃場や、圃場と圃場の間の移動経路等を特定する情報である。例えばfarm003は対象が圃場でることを示し、route002は対象が圃場外の移動経路であることを示す。
経路座標1811は、フライトの経路座標を示す情報へのリンクであり、フライトの経路座標は、例えば連続する複数の位置座標の組み合わせで表現される。位置座標としては、緯度と経度の組み合わせや、緯度と経度と高度の組み合わせ等が考えられる。
経路合計距離1812は、フライトの開始からスケジュールまでの飛行経路全体を飛んだ場合の経路の合計距離を示す。
スケジュール管理情報1900は、複数の圃場を散布フライトする場合のスケジュールを規定する情報であり、スケジュールID、スケジュール名、日時、開始場所、スケジュール等の情報を記憶する。
スケジュール1901は、散布フライトを行う圃場や、圃場間の移動経路などを特定する情報を記憶する。例えばサンプル値の例だと、farm006、farm005で特定される圃場2つを飛行した後に、route001で示される移動経路を飛行した後、farm003で特定される圃場を飛行し、other001で指定されるその他のイベント(例えば昼食時間など)を経過した後、farm002で特定される圃場を飛行するスケジュールである。
なお、散布関連情報は、薬剤散布フライトに必要な薬剤散布量、希釈量、エネルギー量等を含む情報である。
スケジュールの規定方法は一例であって、その他のスケジュール管理方法であっても構わない。
モバイル端末701の画面表示モジュール1011は、ユーザからの画面表示指示を受け付けると、記憶装置1002から地図情報1200を取得する(ステップ2010)。
画面表示モジュール1011は、記憶装置1002から散布フライトの対象となる圃場に関する圃場管理情報1300を取得する(ステップ2020)。
画面表示モジュール1011は、記憶装置1002から散布フライトの飛行経路に関する飛行経路管理情報1800を取得する(ステップ2030)。
画面表示モジュール1011は、散布フライトに必要な薬剤及びエネルギー情報を取得する(ステップ2040)
画面表示モジュール1011は、ユーザからドローンの操作指示を受け付けると(ステップ2060がYes)、ドローン操作画面900を表示する(ステップ2070)。
なお、地図情報1200、圃場管理情報1300は、モバイル端末701の記憶装置1002ではなく、管理サーバ702の記憶装置1102からネットワーク経由で取得される構成であっても構わない。
散布フライトに必要な薬剤及びエネルギー情報は、管理サーバ702の散布関連情報管理モジュール1114が算出及び出力した薬剤及びエネルギーに関する情報を、ネットワーク経由でモバイル端末701が取得する。また、モバイル端末701側で薬剤及びエネルギーに関する情報を算出し、モバイル端末701に表示する構成であってもよい。薬剤及びエネルギーに関する情報の算出については、図22で説明する。
管理サーバ702が実行してもよいし、モバイル端末701が実行しても構わない。管理サーバ702が実行する場合には、まず管理サーバ702の飛行経路管理モジュール1115が、記憶装置1102から圃場管理情報1300を取得する(ステップ2110)。具体的には、飛行経路管理モジュール1115は、圃場管理情報1300から、散布フライトの対象となる圃場の圃場周囲座標1312の情報を取得する。
例えば、図9のドローン操作画面900の圃場930上の散布フライトの飛行経路931のように、まず圃場の周囲を回った後、中を埋めるようにドローンが往復する経路を算出する。
飛行経路管理モジュール1115は、算出された飛行経路に関する情報を出力し、飛行経路管理情報1800に記憶する(ステップ2130)。例えば、飛行経路管理情報1800には、経路座標1811があり、緯度・経度・高度の組み合わせからなる複数の位置座標が記憶されている。この緯度・経度・高度の組み合わせによる飛行経路に従ってドローン100の散布フライトが制御される。また、飛行経路管理モジュール1115は、経路座標の他、経路合計距離1812等を記憶してもよい。
また、モバイル端末701が、飛行経路出力処理フロー2100を実施する場合には、同様の処理をモバイル端末701の図示しない飛行経路管理モジュールが実行し、飛行経路管理情報1800をモバイル端末701の記憶装置1002に記憶する。
管理サーバ702が実行してもよいし、モバイル端末701が実行しても構わない。管理サーバ702が実行する場合には、まず管理サーバ702の散布関連情報管理モジュール1114が、記憶装置1102から圃場管理情報1300を取得する(ステップ2210)。例えば、散布関連情報管理モジュール1114は、圃場管理情報1300から、散布フライトの対象となる圃場の面積1313の情報を取得する。
散布関連情報管理モジュール1114は、記憶装置1102から圃場に散布する薬剤の薬剤管理情報1600を取得する(ステップ2220)。例えば、薬剤管理情報1600の薬剤名1601、品番1602、仕様1603、希釈率1604、散布量1605等を取得する。
例えば、圃場管理情報1300から取得した圃場面積1313と、薬剤管理情報1600から取得した単位面積当たりの希釈後薬剤(散布薬剤)の散布量1605から、散布に必要な希釈後薬剤の薬剤散布量を算出する。
その他例えば、ドローン100の単位時間当たりの希釈後薬剤散布量と、散布フライトの飛行時間とに基づいて、希釈後薬剤の薬剤散布量を算出してもよい。
また、ドローン100の単位距離当たりの希釈後薬剤散布量と、散布フライトの経路合計距離1812とに基づいて、希釈後薬剤の薬剤散布量を算出してもよい。
希釈量は、薬剤を希釈する量であり、例えばステップ2230で算出された薬剤散布量に対応する薬剤の量に対して、それを希釈するために薬剤と混合する水の量である。その他、薬剤対水の割合を示す希釈率であってもよい。又は水と混合した後の前記薬剤の総量であってもよい(この場合は希釈率も表示しておく方がよい)。
なお、散布関連情報管理モジュール1114は、選択された圃場に存在する作物の品種、対応する薬剤の種類、対応する薬剤の散布時期、の少なくとも1つに基づいて、前記希釈量に関する情報を生成することができる。
作物の品種は、圃場管理情報1300の作付作物1314に記憶されており、この作付作物1314に対して必要な薬剤の種類や、散布時期などは、薬剤管理情報1600の仕様1603に記憶されている。
例えば、散布関連情報管理モジュール1114は、散布フライトを行うドローン100の機器管理情報1400を取得し、使用するエネルギーの情報1411と、このエネルギーでの飛行可能時間1412を取得する。エネルギーの情報1411は、エネルギー管理情報1700の対応付けられており、例えばドローン100の対応エネルギーがバッテリーである場合には、このバッテリーに関する情報がエネルギー管理情報1700に記憶されている。
この場合、ステップ2230で算出された、散布フライトに必要な希釈後薬剤の薬剤散布量と、機器管理情報1400に記憶されている薬剤散布量当たりの必要バッテリー容量の値とに基づいて、散布に必要なバッテリー容量及びバッテリー個数を算出する。例えば、バッテリー容量としてはバッテリー2.7個分という数値となり、バッテリー個数は整数値を取るため切り上げてバッテリー3個分となる。
また、飛行時間当たりに必要なバッテリー容量の値と、散布フライトの飛行時間とに基づいて、散布に必要なバッテリー容量及びバッテリー個数を算出してもよい。
また、飛行距離当たりに必要なバッテリー容量の値と、散布フライトの飛行距離とに基づいて、散布に必要なバッテリー容量及びバッテリー個数を算出してもよい。
なお、ドローン100のエネルギーが、例えばジェット燃料等バッテリーでない場合でも、同様に薬剤散布量や重量や飛行時間や飛行距離当たりの必要なエネルギー量と、散布フライトの薬剤散布量や重量や飛行時間や飛行距離とに基づいて、散布に必要なバッテリー容量及びバッテリー個数を算出することができる。
モバイル端末701の画面表示モジュール1011は、ユーザにより指定された圃場に対する薬剤散布量、希釈量、エネルギー量等の散布関連情報を、管理サーバ702から取得し、散布情報表示領域820として表示する。
(A)は散布情報表示領域820を文字で表示した表示例2300である。
薬剤名2301には、薬剤管理情報1600から取得された、散布フライトで圃場に散布する薬剤の名称が表示される。なお、予め薬剤が決まっている場合だけでなく、圃場にて、又は事前に、ユーザが薬剤名を選択若しくは入力する構成でもよい。この際、散布する予定の薬剤のパッケージをモバイル端末701のカメラ部1006で撮影し、撮影した画像を解析することで薬剤名を取得する構成でもよい。
エネルギー量2304は、バッテリーの場合には、散布フライトに必要なバッテリー容量の例えば2.7個が表示されてもよいし、整数値の切り上げの値3個が表示されてもよい。
(B)は散布情報表示領域820を一部グラフィカルに表示した表示例2350である。
希釈量2353、及びエネルギー量2354をグラフィカルに表示している。
散布フライト進捗情報912には、現在の散布フライトの進捗情報が表示される。例えば散布フライトの飛行ルートの進捗状況や、散布薬剤の残量、バッテリー残量等が表示される。
(A)は最大積載量と現在の進捗度を表示した表示例2300である。
散布フライトでの進捗度が経路進捗度2410、薬剤残量2420、バッテリー残量2430にステータスバーで表示されている。
なお、2421を図22の散布関連情報出力処理フロー2200により出力された1回の散布フライトで必要な薬剤散布量としてもよい。
また、ドローン100の最大積載量を超えた薬剤の散布が必要な場合には、散布に必要な総薬剤散布量を2421としてもよい。この場合、途中で薬剤の追加搭載が必要となる。
なお、2431を図22の散布関連情報出力処理フロー2200により出力された1回の散布フライトで必要なエネルギー量としてもよい。
また、ドローン100の最大積載バッテリー量を超えたバッテリーが必要な場合には、散布に必要な総バッテリー量(バッテリーの個数)を2431としてもよい。この場合、途中でバッテリーの交換が必要となる。
散布フライトでの進捗度が経路進捗度2460、薬剤残量2470、バッテリー残量2480にステータスバーで表示されている。
経路進捗度2460では、1回の最大飛行可能距離2461と、飛行経路管理情報1800の経路合計距離1812から取得した、散布フライトに必要な経路の合計値2462が表示されている。このうち、薬剤散布の進捗度を示す現在の経路進捗度2463が表示される。
バッテリー残量2480は、ドローン100に搭載可能なバッテリーの最大容量2481と、図22の散布関連情報出力処理フロー2200により出力された1回の散布フライトで必要なエネルギー量(バッテリー量)2482が表示されている。このうち薬剤散布の進捗度を示す現在のバッテリー残量2483が表示されている。
例えばドローン100は、最大10Lの薬剤Aを積載することが可能であり、この最大積載時の飛行可能時間は15分である。一方積載する散布薬剤が減ると重量が軽くなり、バッテリーの消費量が軽減され、その飛行可能時間が伸びる。薬剤を積載していないときの飛行可能時間は20分である。
この場合のバッテリーの消費量と薬剤の積載量は線形の関係にはなく、積載量が減り重量が軽くなればより飛行可能時間が伸びる傾向にある。
また、薬剤毎に比重が異なるため、薬剤毎に関係式は異なることになる。
図25の関係をバッテリーの減少率に置き換えると、薬剤Aの場合15Lの最大積載時にはバッテリー1個(1セット)を15分で消費するため、毎分1/15個=約6.7%/分のバッテリー消費量となる。一方、何も積載していない時には、バッテリー1個を20分で消費するため、毎分1/20個=5%/分のバッテリー消費量となる。
同様に飛行可能時間も、その時々の薬剤量に応じた飛行可能時間を用いて計算を行うことにより算出することが可能である。
このようにドローン100に積載する散布薬剤の量の減少を考慮してバッテリー容量の算出を行うことで、より正確なバッテリーの使用量が分かり、バッテリー交換のタイミングや回数などをより正確に把握することが可能となる。
なお、バッテリーではなくても他の燃料などのエネルギーでも同様の算出を行うことが可能である。
図27は、複数の圃場に対する薬剤散布スケジュールの表示画面2700の例である。
図8の圃場情報表示画面からスケジュール表示ボタン870が選択されると、画面表示モジュール1011は、画面右端からスライドするようなアニメーションで散布スケジュールバー2710を表示する。
散布スケジュールバー2710には、圃場802、803、804が散布対象として選択され、これららに対するそれぞれの散布スケジュール2730、2740、2750が表示されている。
また、散布スケジュールバー2710の上部には、1日の全体散布スケジュールとして総計情報表示領域2720が表示されている。
それぞれの圃場802、803、804毎に、飛行経路管理モジュール1115及び散布関連情報管理モジュール1114により算出された、飛行経路管理情報1800と散布関連情報を取得し、散布スケジュール2730、2740、2750に散布フライトに必要な薬剤及びエネルギー量を表示する。
なお、実施例1と同様、総合飛行距離や、総合飛行時間等に基づいて、1日の全体散布スケジュールに対して必要な薬剤散布量及びエネルギー量を算出することにしてもよい。
また、最初に圃場の面積等を総計してから必要な薬剤散布量及びエネルギー量を算出するのではなく、各圃場毎の散布スケジュールで算出された、個々の圃場の薬剤散布量及びエネルギー量を合算することにより、全体の薬剤散布量及びエネルギー量を算出することにしてもよい。
画面表示モジュール1011は、出力された情報を元に、総計での薬剤散布量、希釈量、エネルギー量を総計情報表示領域2720に表示する。
また、画面表示モジュール1011が、各圃場の作業順番の入力を受け付け、各圃場の圃場位置1311から算出された各圃場間の距離に基づいて、各圃場間の移動時間を計算し、各圃場間の移動時間を表示することもできる。
また、作業対象の圃場毎に作業完了を入力する機能を備え、作業完了情報を前記作業スケジュール画面上で表示することもできる。
また、各圃場及びそれらの総計に対する薬剤散布量及びエネルギー量の算出は、管理サーバ702側で実施してもよいし、モバイル端末701側で実施してもよい。
農業害虫や病害の予防および駆除を行うための農薬等の薬剤散布を行う防除等の時期には、数日間にわたって多数の圃場に薬剤散布を行う必要があり、効率的な作業スケジュールを立てることが求められる。
そこで、本実施例では、散布フライトで考慮すべき条件を分解し、これらの条件に基づいて経路探索処理を行うことで散布フライトのスケジュールを生成し、薬剤散布スケジュールの管理を容易にする仕組みを提供する。
図27において、画面右端からスライドするようなアニメーションで1日の散布スケジュールバー2710が表示されていたが、この散布スケジュールバー2710をさらに左にスワイプすると、直近の複数日の薬剤散布スケジュールバー2810が表示される。
複数日の薬剤散布スケジュールバー2810の上部の日付領域2820には、直近複数日の日付が表示されている。この複数日の薬剤散布スケジュールバー2810をさらに左右にスワイプすることで、現在表示されている日より前若しくは後の日程の薬剤散布スケジュールを表示することができる。
モバイル端末701等は表示領域の大きさが限られているため、全てのスケジュールを表示しきれない場合がある。続き表示2843は、同じ日の画面に表示されている外の領域にその他のスケジュール情報が存在していることを示す。
また1日の全スケジュール総合の散布関連情報2821に、1日の全スケジュールで必要となる薬剤散布量、希釈量、エネルギー量が表示されている。
スケジュールの表示は一例であり、その他のスケジュールの表示でも構わない。
図29は、薬剤散布スケジュールを変更する画面(変更中)2900の例である。
図28の圃場D2の散布フライト2850を図29のスケジュールの空き領域2910に移動する場合を想定する。
スケジュールの変更に伴い、スケジュールの再計算が行われ、スケジュール管理情報1900が更新される。
例えば、移動対象の薬剤散布スケジュール3050の時間は、スケジュールの空き領域2910よりも15分長い時間であったが、空き領域に2910に移動され、その代わりに、その後ろの薬剤散布スケジュール3010の開始時刻が15分後ろ倒しになっている。
また、必要のなくなった移動フライトスケジュールや移動スケジュールは3030のように削除される。
管理サーバ702のスケジュール管理モジュール1116は、モバイル端末701や管理端末703から、散布対象の圃場の選択を受け付ける(ステップ3110)。
スケジュール管理モジュール1116は、モバイル端末701や管理端末703から、フライトスケジュールを生成する際の優先事項を設定するスケジューリングモードの選択を受け付ける(ステップ3120)。
例えば、モバイル端末701の画面表示モジュール1011が、複数の圃場の選択を受け付けた後に、「時短モード」「バッテリー節約モード」「作業回数低減モード」を選択する画面を表示し、ユーザからの画面タップによるモードの選択を受け付ける。
スケジュール管理モジュール1116は、スケジュール管理情報1900に基づいて、薬剤散布スケジュールを出力装置1105に出力する(ステップ3140)。または、モバイル端末701にスケジュール表示画面を表示するためにネットワークを介して薬剤散布スケジュールをモバイル端末701に出力する。
スケジュールの変更指示を受け付けた場合には、スケジュール管理モジュール1116は、再度スケジュール管理情報出力処理を実行し、スケジュールの再計算を行う。
スケジュール管理モジュール1116は、表示終了指示を受け付けるまでスケジュール変更指示が無いかどうかを常時又は定期的に確認する(ステップ3160)。
モバイル端末701が実施する場合には、画面への出力や表示は、画面表示モジュール1011が実行し、スケジュール管理情報1900の取得や調整はスケジュール管理モジュール1013が実行する。
管理サーバ702のスケジュール管理モジュール1116は、モバイル端末701や管理端末703から受信した散布対象の圃場の情報に対して、圃場管理情報1300から圃場面積1313や圃場位置1311等の圃場の情報を取得する(ステップ3210)。
スケジュール管理モジュール1116は、モバイル端末701や管理端末703から制約条件の一部を取得する。例えば、時間的制約として、ユーザが取る予定の休憩の時間、ユーザがあらかじめ想定している開始と終了の時間、バッテリー交換や薬剤補充等の準備作業時間、その他予め決められているスケジュールや場所の制約、例えば14時には所定の場所にいなければならない、等が存在する。
これらの散布フライトをすることができない時間以外の時間帯が、実際の散布フライトを行うことができる作業可能時間であり、この作業可能時間に収まることが制約条件の1つである。
スケジュール管理モジュール1116は、図33で示す各圃場の散布フライト時間算出処理を実行する(ステップ3230)。
スケジュール管理モジュール1116は、図34で示す各圃場間の移動時間算出処理を実行する(ステップ3240)。
例えば、「時短モード」では、なるべく薬剤を多く積み補充回数を減らし連続フライトを続ける。バッテリー交換と薬剤補充をなるべく同時に行うことで、交換及び補充の際の時間のロスを少なくするように制約条件を変更する。
また、例えば「バッテリー節約モード」では、なるべく小刻みに薬剤の補充を行うことで、少ない薬剤量で飛行を続けられるため、ドローン100の積載重量が軽くなり、図25、図26に記載した通りバッテリーの減少量が減り、バッテリーの持ちが良くなる。
また、「作業回数低減モード」では、できる限りバッテリー交換と薬剤補充を同時に行うことで、交換及び補充の際の作業のロスを少なくするように制約条件を変更する。
経路探索処理は、例えば、飛行経路管理モジュール1115が、入力された散布フライト時間と移動時間を並べ替え、制約条件に収まるように経路探索アルゴリズムを実行することで実施される。経路探索アルゴリズムとしては、例えば、巡回セールスマン問題を解くアルゴリズムがあり、散布フライト時間と移動時間に対して、巡回セールスマン問題を解くことで、全ての圃場を回る時間を最小にするルートを算出することができる。
また、機械学習やDeep Learningを用いてAIにより経路探索モデルを生成し、この経路探索モデルに条件を入力することでスケジュールを生成することも可能である。これについては図35及び図36で後述する。
また、ステップ3250で変更された制約条件を満たすように薬剤散布スケジュールを生成する。例えば「時短モード」では、なるべく薬剤を多く積み補充回数を減らし連続フライトを続けるようなスケジュールを生成する。例えば「バッテリー節約モード」では、なるべく小刻みに薬剤の補充を行うことで、少ない薬剤量で飛行を続けられるように薬剤散布スケジュールを生成する。例えば「作業回数低減モード」では、できる限りバッテリー交換と薬剤補充を同時に行い交換及び補充の際の作業のロスを少なくするように薬剤散布スケジュールを生成する。
その他の制約条件の例としては、ドローン100が一度に搭載できる薬剤量があり、ドローン100が一度に搭載できる薬剤量を超えないように散布フライト時間と移動時間とを配置した薬剤散布スケジュールを生成する。
その他の制約条件の例としては、バッテリーの利用個数があり、バッテリーの利用個数を最小にするように薬剤散布スケジュールを生成する。
その他制約条件の例としては、作業可能時間、保持するバッテリーによる飛行可能時間、ドローンが一度に搭載できる薬剤量、バッテリーの利用個数、作業完了までの時間、の少なくとも1つ、またはそれらの組み合わせで構わない。
また、予め散布を行う圃場の順番を制約条件として指定することもできる。
上述のように満たすべき制約条件は複数存在するが、この全てを満たす必要は無く、例えば、スケジュール管理モジュール1116は、ユーザにより選択された上記モードに基づいて、満たすべき制約条件の組を変更し、この変更された制約条件を満たすように経路探索処理によってスケジュール情報を算出する。
管理サーバ702のスケジュール管理情報1900は、圃場管理情報1300から例えば圃場面積1313や圃場周囲座標1312等の圃場情報を取得する(ステップ3310)。
スケジュール管理モジュール1116は、取得した圃場情報に基づいて、飛行経路管理モジュール1115が算出した各圃場での飛行経路を取得する(ステップ3320)。
スケジュール管理モジュール1116は、飛行経路の経路合計距離を飛行速度で除算することにより、各圃場での散布フライト時間を算出し(ステップ3330)、出力する(ステップ3340)。
また、積載する薬剤の重量によって散布飛行速度が変化する場合、すなわち総重量が重い場合には飛行速度が減少し、総重量が軽い場合には飛行速度が増加する場合には、この散布薬剤の重量(若しくはドローン100の総重量)に対する飛行速度の関係に基づいて算出された飛行速度を用いて、散布フライト時間を求めることができる。
その他、散布する薬剤の希釈量を算出することにより、散布薬剤の重量を算出してもよい。なお、希釈量は、圃場に存在する作物の品種、対応する薬剤の種類、対応する薬剤の散布時期、の少なくとも1つに基づいて算出することができる。
作物の品種は、圃場管理情報1300の作付作物1314に記憶されており、この作付作物1314に対して必要な薬剤の種類や、散布時期などは、薬剤管理情報1600の仕様1603に記憶されている。
この場合、薬剤名や薬剤希釈率と飛行速度の関係に基づいて算出された飛行速度を用いて、散布フライト時間を求めることができる。
スケジュール管理モジュール1116は、圃場管理情報1300の圃場位置1311を取得する(ステップ3410)。
スケジュール管理モジュール1116は、取得した圃場位置1311の位置座標をもとに、各圃場間の距離を算出する(ステップ3420)。なお、圃場位置1311は例えば圃場の中心の緯度・経度の情報であるが、圃場周囲座標1312の情報を用いて各圃場間の距離を算出してもよい。
移動速度予め定められた所定の値にして各圃場間の距離から移動時間の概算を求めてもよいが、距離ごとに場合分けした移動速度を用いてより正確な移動時間を算出してもよい。
移動速度としては、例えばドローン100が飛行しながら移動する飛行移動と、ドローン100を一旦回収しトラックで移動するトラック移動や徒歩で移動する徒歩移動が考えられる。
また、徒歩移動は15分程度が限度であり、それを超える場合にはトラック移動の方が効率が良い。
このような予め定められた条件により、取り得る移動手段が定められている。例えば圃場間距離が0m以上300m未満の場合には飛行移動、300m以上1km未満の場合には徒歩移動、1km以上の場合にはトラック移動等が定められており、圃場間距離と移動手段毎の移動速度によって、移動時間を算出する。
図32の例では、経路探索アルゴリズムによりスケジュールを算出する方法について説明したが、このような経路探索アルゴリズムの代わりに、機械学習、DeepLearning等のAIにより経路探索モデルを生成し、このモデルを使用してスケジュールを算出することも可能である。
例えば、スケジュール管理モジュール1116が、選択された複数の圃場に対する圃場情報と、各圃場に散布フライトを行う散布フライト時間と、各圃場間を移動する移動時間と、制約条件と、薬剤散布スケジュールと、を教師データとして用い、圃場情報と散布フライト時間と移動時間と制約条件を入力とし、薬剤散布スケジュールを出力とする経路探索モデルを機械学習により生成し、圃場情報と散布フライト時間と移動時間と制約条件の入力を受け付け、経路探索モデルを用いて、入力された情報から推定される薬剤散布スケジュールを出力することができる。
例えば、教師データとして、圃場管理情報1300に記憶された圃場情報と、制約条件と、散布フライト時間と、移動時間と、スケジュール情報とを用いて、入力を圃場情報と制約条件と散布フライト時間と移動時間とし、出力をスケジュール情報とする経路探索モデルを生成する。
具体的には、スケジュール管理モジュール1116は、入力情報として選択された各圃場に対して、圃場管理情報1300に記憶された圃場情報である圃場面積又は圃場周囲座標、及び圃場位置を取得する(ステップ3510)。
スケジュール管理モジュール1116は、入力情報として前述した制約条件を取得する(ステップ3520)。
スケジュール管理モジュール1116は、入力情報として算出された各圃場間の移動時間を取得する(ステップ3540)。
スケジュール管理モジュール1116は、各入力情報として選択された各圃場に対するスケジュール情報を取得する(ステップ3550)。
スケジュール管理モジュール1116は、入力を圃場情報と制約条件と散布フライト時間と移動時間とし、出力をスケジュール情報とする経路探索モデルを生成する(ステップ3560)。
スケジュール管理モジュール1116は、圃場情報の入力を受け付け(ステップ3610)、制約条件の入力を受け付け(ステップ3620)、算出された各圃場の散布フライト時間の入力を受け付け(ステップ3630)、算出された各圃場間の移動時間の入力を受け付ける(ステップ3640)。
スケジュール管理モジュール1116は、図37により生成された経路探索モデルを用いて、受け付けた各種入力情報から算出されるスケジュール情報を出力する(ステップ3650)。
スケジュール管理モジュール1116は、「良い」と評価されたスケジュールに対応する入力情報を教師データとして用いることで経路探索モデルの精度を向上させる。または、「良い」と評価されたスケジュールに対応する入力情報の一部を高い評価の教師データとして用い、「悪い」と評価されたスケジュールに対応する入力情報の一部を低い評価の教師データとして用いて、経路探索モデルの精度を向上させる。
なお、圃場情報として例えば圃場面積又は圃場周囲座標、及び圃場位置を用いたが、これらの全てではなく、一部であってもよいし、その他の圃場管理情報1300に記憶されている情報を用いてもよい。
制約条件としては、上述の様々な制約条件を教師データとして用いることができるが、これらの全てではなく、一部であってもよい。
農業害虫や病害の予防および駆除を行うための農薬等の薬剤散布を行う防除等の時期には、作業スケジュールに従って、圃場毎に薬剤を希釈し、希釈後薬剤の散布フライトを行う必要がある。
散布する薬剤は、時間を経ると沈殿してしまうものもあり、散布の直前(数分前)に水と混ぜて希釈することが好ましい。この場合、複数圃場へ順番に散布作業を行う場合には、散布作業中に次の圃場で散布する薬剤の希釈作業を行うことが、作業時間短縮の観点から望ましい。
従って、緊急時や特別にドローン100の高度を変更したい場合を除いて、ユーザはドローン100の操作を行う必要が無く、薬剤散布中に次の散布フライトのための薬剤の準備などを行うことも可能である。
そこで、本実施例では、ドローンの散布フライトを操作するための操作画面の一部に、次の散布フライトに関する情報を表示する仕組みを提供する。
ドローン操作画面900の例では、薬剤散布の対象となる圃場930が地図上に表示されており、圃場930上の散布フライトの飛行経路931が表示されている。ドローン100は、モバイル端末701または管理サーバ702に記憶された飛行経路管理情報1800に従い、指定された飛行座標を順に飛行する。
また、高度変更ボタン923、924や緊急停止ボタン925等、ドローン100への操作を必要とする操作を受け付けると、ドローン操作モジュール1012が、これらの操作に対応するコマンド等の情報をドローン100に送信し、ドローン100を操作することができる。
また、後述するように、次の散布スケジュールまでの時間が所定の時間を切ると、次の散布フライトに関する情報が表示される。
画面表示モジュール1011は、現在の散布フライトに関する前記操作画面の一部、例えば画面右下、に次の散布フライトに関する情報表示領域3710を表示する。
右向き三角ボタン3715が選択されると、画面表示モジュール1011は、さらに次の散布フライトに関する情報を表示し、左向き三角ボタンが選択されると、一つ前の散布フライトに関する情報を表示する。
次の散布フライトに関する情報表示領域3710には、圃場名3711、住所3712、圃場面積3713の、作付作物3714等の圃場管理情報1300から取得された情報が表示される。
散布情報表示領域3720には、管理サーバ702の散布関連情報管理モジュール1114が取得または算出した薬剤の散布に関連する情報、例えば圃場の散布フライトに必要な薬剤名、散布量、希釈量、エネルギー量などを表示する。
状態3730には、選択された圃場930に対する現在の状態として、例えば、「測量済」、「飛行経路あり」などの情報が表示される。
なお、表示は一例であって、これらの各種操作ボタンが隠れてしまう表示であっても構わないし、その他の表示デザインであっても構わない。
画面表示モジュール1011は、画面右下に次の散布フライトに関する情報表示領域3810を表示する。
この例では、画面表示モジュール1011がスケジュール管理情報1900から取得した当日の散布スケジュールが表示されており、現在の散布フライトを行っている圃場Aに関する情報3820の下に、次の散布フライトに関する情報3830が表示されている。
現在時刻3850は、スケジュールの中で現在の時刻を表示する。
次の散布フライトに関する情報表示領域3810は、スワイプ等により上下にスクロールすることが可能であり、過去または将来の散布フライトに関する情報を表示することができる。
上述のように、次の散布フライトに関する情報として、散布する薬剤の散布薬剤量又は散布に必要なエネルギー量の少なくとも1つが表示される。エネルギー量としては、例えば散布に必要なバッテリーの個数が表示される。また、次の散布フライトに関する情報は、次の散布フライトの開始時刻及び散布対象の圃場に関する情報を含んでいてもよい。
モバイル端末701の画面表示モジュール1011は、ユーザからドローンの操作指示を受け付けると、ドローン操作画面900を表示する(ステップ3910)。
画面表示モジュール1011は、スケジュール管理情報1900のスケジュール1901を取得する(ステップ3920)。
画面表示モジュール1011は、次スケジュール通知時刻を取得する(ステップ3930)。
他には、この通知時間は、次の散布フライトで散布する薬剤の種類毎に設定されていてもよい。例えば粘性の高い薬剤を希釈する場合には希釈時間がかかるため、長めの時間が設定されている。または、この通知時間は、次の散布フライトで散布する薬剤の希釈に必要な時間に基づいて設定されていてもよい。
また、スケジュール管理情報1900に記憶されたスケジュールにより、次の散布フライト前にバッテリーの交換が必要である場合には、バッテリー交換に要する時間分も付加した通知時間を設定することもできる。
または、次スケジュールまでの時間が通知時刻以下になった場合に(ステップ3950がYes)、ドローン操作画面900上に次スケジュールに関する情報を表示する(ステップ3960)。
なお、本フローは、モバイル端末701の画面表示モジュール1011が実行することとしたが、管理サーバ702の画面出力モジュール1111が実行し、表示画面を生成して出力し、これをモバイル端末701や管理端末703が表示する構成であっても構わない。
薬剤と水を混合し、撹拌して希釈することにより散布薬剤を調合するが、散布薬剤量が増加すると、薬剤と水の量が増え、希釈作業に必要な時間が増加する。この増加時間を考慮した通知時間が設定される。
薬剤Aと薬剤Bとを比較すると、例えば薬剤Bの方が粘度が高く、同じ散布薬剤を作る場合であっても薬剤Aよりも薬剤Bの方が希釈及び撹拌に時間を要するため、通知時間が長く設定されている。
このように、散布薬剤量と通知時間との関係に基づいて、通知時間を設定することができる。
また、散布薬剤量は、薬剤管理情報1600に記憶されている、例えば薬剤名、用途、重量、希釈量、希釈に要する時間、仕様、等に応じて異なっているため、これらの薬剤関連情報と通知時間との関係グラフ等を記憶しておき、これらの薬剤関連情報と通知時間との関係に基づいて、通知時間を設定することとしてもよい。
なお、上述の実施例は少なくとも特許請求の範囲に記載の構成を開示している。
Claims (30)
- 薬剤散布を行うドローンの散布フライトを制御する情報処理装置であって、
複数の圃場情報を記憶する記憶部と、
複数の前記圃場情報を出力する出力部と、
複数の圃場から任意の圃場の選択を受け付ける入力部と、
薬剤散布を行うドローンの散布フライトを制御する制御部と、を備え、
前記入力部を介して前記任意の圃場が選択された場合に、
前記制御部は、選択された前記任意の圃場の前記圃場情報に基づいて薬剤散布量に関する情報及び散布フライトに対応するエネルギー量に関する情報を生成し、
前記出力部は、生成された前記薬剤散布量に関する情報及び前記エネルギー量に関する情報を出力し、
前記エネルギー量は、搭載するバッテリーの個数、バッテリー残量、搭載する燃料の量の少なくとも1つである
ことを特徴とする情報処理装置。 - 前記圃場情報は圃場面積に関する情報を有し、
前記制御部は、選択された前記任意の圃場の前記圃場面積に基づいて前記薬剤散布量に関する情報を生成する請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記任意の圃場が選択された場合に、前記出力部は、選択された前記任意の圃場に対する前記薬剤散布量に関する情報と併せて、薬剤の希釈量に関する情報を出力する請求項1又は2に記載の情報処理装置。
- 前記希釈量は、前記薬剤の希釈率、前記薬剤と混合する水の量、又は水と混合した後の前記薬剤の総量の少なくとも1つである請求項3に記載の情報処理装置。
- 前記制御部は、選択された前記任意の圃場に存在する作物の品種、前記薬剤の種類、前記薬剤の散布時期、の少なくとも1つに基づいて、前記希釈量に関する情報を生成する請求項3又は4に記載の情報処理装置。
- 選択された前記任意の圃場は複数であり、
前記制御部は、選択された複数の前記任意の圃場の前記圃場情報に基づいて合計の薬剤散布量に関する情報を生成し、
前記出力部は、生成された前記合計の薬剤散布量に関する情報を出力する請求項1~5のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 選択された前記任意の圃場は複数であり、
前記出力部は、選択された複数の前記任意の圃場それぞれに対して前記薬剤散布量に関する情報を出力する請求項1~6のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記圃場情報は圃場面積に関する情報を有し、
前記制御部は、選択された前記任意の圃場の前記圃場面積に基づいて散布フライトに対応する前記エネルギー量に関する情報を生成し、
前記出力部は、生成された前記エネルギー量に関する情報を出力する請求項1に記載の情報処理装置。 - 選択された前記任意の圃場は複数であり、
前記制御部は、選択された複数の前記任意の圃場の前記圃場情報に基づいて散布フライトに対応する合計のエネルギー量に関する情報を生成し、
前記出力部は、生成された前記合計のエネルギー量に関する情報を出力する請求項1に記載の情報処理装置。 - 選択された前記任意の圃場は複数であり、
前記出力部は、選択された複数の前記任意の圃場それぞれに対して前記エネルギー量に関する情報を出力する請求項1に記載の情報処理装置。 - 情報処理装置によって薬剤散布を行うドローンの散布フライトを制御する制御方法であって、
前記情報処理装置は、
複数の圃場情報を記憶する記憶部と、
情報を出力する出力部と、
選択を受け付ける入力部と、
制御部と、を備え
前記入力部を介して任意の圃場が選択された場合に、
選択された前記任意の圃場の前記圃場情報に基づいて薬剤散布量に関する情報及び散布フライトに対応するエネルギー量に関する情報を生成し、
生成された前記薬剤散布量及び前記エネルギー量に関する情報に関する情報を出力し、
前記エネルギー量は、搭載するバッテリーの個数、バッテリー残量、搭載する燃料の量の少なくとも1つである
ことを特徴とする制御方法。 - 前記圃場情報は圃場面積に関する情報を有し、選択された前記任意の圃場の前記圃場面積に基づいて前記薬剤散布量に関する情報を生成する請求項11に記載の制御方法。
- 前記任意の圃場が選択された場合に、選択された前記任意の圃場に対する前記薬剤散布量に関する情報と併せて、薬剤の希釈量に関する情報を出力する請求項11に記載の制御方法。
- 前記希釈量は、前記薬剤の希釈率、前記薬剤と混合する水の量、又は水と混合した後の前記薬剤の総量の少なくとも1つである請求項13に記載の制御方法。
- 選択された前記任意の圃場に存在する作物の品種、前記薬剤の種類、前記薬剤の散布時期、の少なくとも1つに基づいて、前記希釈量に関する情報を生成する請求項13又は14に記載の制御方法。
- 選択された前記任意の圃場は複数であり、
選択された複数の前記任意の圃場の前記圃場情報に基づいて合計の薬剤散布量に関する情報を生成し、
生成された前記合計の薬剤散布量に関する情報を出力する請求項11~15のいずれか1項に記載の制御方法。 - 選択された前記任意の圃場は複数であり、選択された複数の前記任意の圃場それぞれに対して前記薬剤散布量に関する情報を出力する請求項11~16のいずれか1項に記載の制御方法。
- 前記圃場情報は圃場面積に関する情報を有し、
選択された前記任意の圃場の前記圃場面積に基づいて散布フライトに対応する前記エネルギー量に関する情報を生成し、
生成された前記エネルギー量に関する情報を出力する請求項11に記載の制御方法。 - 選択された前記任意の圃場は複数であり、
選択された複数の前記任意の圃場の前記圃場情報に基づいて散布フライトに対応する合計のエネルギー量に関する情報を生成し、
生成された前記合計のエネルギー量に関する情報を出力する請求項11に記載の制御方法。 - 選択された前記任意の圃場は複数であり、選択された複数の前記任意の圃場それぞれに対して前記エネルギー量に関する情報を出力する請求項11~19のいずれか1項に記載の制御方法。
- 情報処理装置に請求項11~20のいずれか1項に記載の制御方法の各ステップを実行させるためのプログラム。
- 薬剤散布を行うドローンの散布フライトを制御する情報処理装置であって、
複数の圃場情報を記憶する記憶部と、
複数の前記圃場情報を出力する出力部と、
複数の圃場から任意の圃場の選択を受け付ける入力部と、
薬剤散布を行うドローンの散布フライトを制御する制御部と、を備え、
前記入力部を介して前記任意の圃場が選択された場合に、
前記制御部は、選択された前記任意の圃場の前記圃場情報に基づいて散布フライトに対応するエネルギー量に関する情報を生成し、
前記出力部は、生成された前記エネルギー量に関する情報を出力し、
前記エネルギー量は、搭載するバッテリーの個数、バッテリー残量、搭載する燃料の量の少なくとも1つである
ことを特徴とする情報処理装置。 - 前記圃場情報は圃場面積に関する情報を有し、
前記制御部は、選択された前記任意の圃場の前記圃場面積に基づいて散布フライトに対応する前記エネルギー量に関する情報を生成し、
前記出力部は、生成された前記エネルギー量に関する情報を出力する請求項22に記載の情報処理装置。 - 選択された前記任意の圃場は複数であり、
前記制御部は、選択された複数の前記任意の圃場の前記圃場情報に基づいて散布フライトに対応する合計のエネルギー量に関する情報を生成し、
前記出力部は、生成された前記合計のエネルギー量に関する情報を出力する請求項22に記載の情報処理装置。 - 選択された前記任意の圃場は複数であり、
前記出力部は、選択された複数の前記任意の圃場それぞれに対して前記エネルギー量に関する情報を出力する請求項22~24のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 情報処理装置によって薬剤散布を行うドローンの散布フライトを制御する制御方法であって、
前記情報処理装置は、
複数の圃場情報を記憶する記憶部と、
情報を出力する出力部と、
選択を受け付ける入力部と、
制御部と、を備え
前記入力部を介して任意の圃場が選択された場合に、
選択された前記任意の圃場の前記圃場情報に基づいて散布フライトに対応するエネルギー量に関する情報を生成し、
生成された前記エネルギー量に関する情報を出力する情報処理装置によって薬剤散布を行うドローンの散布フライトを制御し、
前記エネルギー量は、搭載するバッテリーの個数、バッテリー残量、搭載する燃料の量の少なくとも1つである
ことを特徴とする制御方法。 - 前記圃場情報は圃場面積に関する情報を有し、
選択された前記任意の圃場の前記圃場面積に基づいて散布フライトに対応する前記エネルギー量に関する情報を生成し、
生成された前記エネルギー量に関する情報を出力する請求項26に記載の制御方法。 - 選択された前記任意の圃場は複数であり、
選択された複数の前記任意の圃場の前記圃場情報に基づいて散布フライトに対応する合計のエネルギー量に関する情報を生成し、
生成された前記合計のエネルギー量に関する情報を出力する請求項26に記載の制御方法。 - 選択された前記任意の圃場は複数であり、選択された複数の前記任意の圃場それぞれに対して前記エネルギー量に関する情報を出力する請求項26~28のいずれか1項に記載の制御方法。
- 情報処理装置に請求項26~29のいずれか1項に記載の制御方法の各ステップを実行させるためのプログラム。
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