WO2021144988A1

WO2021144988A1 - ドローンの薬剤散布フライト制御方法及び情報処理端末

Info

Publication number: WO2021144988A1
Application number: PCT/JP2020/001580
Authority: WO
Inventors: 宮城了; 和氣千大; 加藤宏記
Original assignee: 株式会社ナイルワークス
Priority date: 2020-01-17
Filing date: 2020-01-17
Publication date: 2021-07-22
Also published as: JPWO2021144988A1

Abstract

散布フライトで考慮すべき条件を分解し、これらの条件に基づいて経路探索処理を行うことで散布フライトのスケジュールを生成し、薬剤散布スケジュールの管理を容易にする仕組みを提供する。薬剤散布を行うドローンの散布フライトを制御する情報処理装置であって、複数の圃場情報を記憶する記憶部と、複数の前記圃場情報を出力する出力部と、複数の圃場から選択を受け付ける入力部と、薬剤散布を行うドローンの散布フライトを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記入力部を介して選択された複数の圃場に対して、各圃場に散布フライトを行う散布フライト時間と各圃場間を移動する移動時間とを算出し、算出された前記散布フライト時間と前記移動時間と制約条件とに基づいて薬剤散布スケジュールを生成し、前記出力部は、生成された前記薬剤散布スケジュールを出力する。

Description

ドローンの薬剤散布フライト制御方法及び情報処理端末

　本発明は、ドローンの薬剤散布フライト制御方法及び情報処理端末に関する。

　本技術分野の背景技術として、特開２０１９－６４５４４号公報（特許文献１）がある。この公報には、「空中散布装置１１（無人飛行体システム１０）は、１以上のドローン（無人飛行体）１４と、１以上のドローン１４の少なくとも１つに有線接続される地上のステーション１２と、を含む。ドローン１４は、ステーション１２又は他のドローン１４に接続されるドローン側ケーブル８６と、ドローン側ケーブル８６の繰り出し又は引き込みを行うドローン側ケーブル機構部１０８と、を備える。」と記載されている（要約参照）。

特開２０１９－６４５４４号公報

　前記特許文献１には、散布剤を散布するドローンが記載されている。しかしながら、本特許文献１はステーションから給電及び燃料を補充可能な構成であり、散布フライトに必要な薬剤量やエネルギー量についての管理がなされていなかった。また、ステーションから一定の距離の圃場にしか散布剤を散布することができず、複数の圃場に対する散布フライトのスケジュールを管理していなかった。
　そこで、本発明は、散布フライトで考慮すべき条件を分解し、これらの条件に基づいて経路探索処理を行うことで散布フライトのスケジュールを生成し、薬剤散布スケジュールの管理を容易にする仕組みを提供する。

　上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
　本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、薬剤散布を行うドローンの散布フライトを制御する情報処理装置であって、複数の圃場情報を記憶する記憶部と、複数の前記圃場情報を出力する出力部と、複数の圃場から選択を受け付ける入力部と、薬剤散布を行うドローンの散布フライトを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記入力部を介して選択された複数の圃場に対して、各圃場に散布フライトを行う散布フライト時間と各圃場間を移動する移動時間とを算出し、算出された前記散布フライト時間と前記移動時間と制約条件とに基づいて薬剤散布スケジュールを生成し、前記出力部は、生成された前記薬剤散布スケジュールを出力することを特徴とする。

　本発明によれば、散布フライトで考慮すべき条件を分解し、これらの条件に基づいて経路探索処理を行うことで散布フライトのスケジュールを生成し、薬剤散布スケジュールの管理を容易にすることができる。
　上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

ドローンの平面図の例である。ドローンの正面図の例である。ドローンの右側面図の例である。ドローンの背面図の例である。ドローンの斜視図の例である。ドローンの制御機能を表したブロック図の例である。ドローン管理システム７００全体の接続構成図の例である。モバイル端末７０１に表示される圃場情報表示画面８００の例である。モバイル端末７０１に表示されるドローン操作画面９００の例である。モバイル端末７０１のハードウェア構成の例である。管理サーバ７０２のハードウェア構成の例である。管理端末７０３のハードウェア構成の例である。圃場管理情報１３００の例である。機器管理情報１４００の例である。ユーザ管理情報１５００の例である。薬剤管理情報１６００の例である。エネルギー管理情報１７００の例である。飛行経路管理情報１８００の例である。スケジュール管理情報１９００の例である。画面表示処理フロー２０００の例である。飛行経路出力処理フロー２１００の例である。散布関連情報出力処理フロー２２００の例である。は、圃場情報表示画面８００の散布情報表示領域８２０の表示例である。は、ドローン操作画面９００の散布フライト進捗情報９１２の表示例である。散布薬剤積載量と飛行可能時間の関係を示す模式図の例である。散布薬剤積載量とバッテリー減少量の関係を示す模式図の例である。複数の圃場に対する薬剤散布スケジュールの表示画面２７００の例である。複数日の薬剤散布スケジュールの表示画面２８００の例である。薬剤散布スケジュールを変更する画面（変更中）２９００の例である。薬剤散布スケジュールを変更する画面（変更後）３０００の例である。スケジュール情報表示処理フロー３１００の例である。スケジュール管理情報出力処理フロー３２００の例である。散布フライト時間算出処理フロー３３００の例である。移動時間算出処理フロー３４００の例である。ＡＩによる経路探索モデル生成処理フロー３５００の例である。ＡＩによるスケジュール情報出力処理フロー３６００の例である。次の散布フライトに関する情報を表示する表示画面３７００の例である。次の散布フライトに関する情報を表示する別の表示画面３８００の例である。次の散布フライト情報表示処理フロー３９００の例である。散布薬剤量と通知時間の関係を示す模式図の例である。

　以下、実施例を図面を用いて説明する。
　ドローンは、農機の例である。本明細書において、ドローンとは、動力手段（電力、原動機等）、操縦方式（無線であるか有線であるか、および、自律飛行型であるか手動操縦型であるか等）を問わず、複数の回転翼を有する飛行体全般を指すこととする。

　図１は、ドローンの平面図の例である。
　図２は、ドローンの正面図の例である。
　図３は、ドローンの右側面図の例である。
　図４は、ドローンの背面図の例である。
　図５は、ドローンの斜視図の例である。

　回転翼１０１－１ａ、１０１－１ｂ、１０１－２ａ、１０１－２ｂ、１０１－３ａ、１０１－３ｂ、１０１－４ａ、１０１－４ｂ（ローターとも呼ばれる）は、ドローン１００を飛行させるための手段であり、飛行の安定性、機体サイズ、および、電力消費量のバランスを考慮し、８機（２段構成の回転翼が４セット）備えられている。各回転翼１０１は、ドローン１００の本体１１０からのび出たアームにより本体１１０の四方に配置されている。すなわち、進行方向左後方に回転翼１０１－１ａ、１０１－１ｂ、左前方に回転翼１０１－２ａ、１０１－２ｂ、右後方に回転翼１０１－３ａ、１０１－３ｂ、右前方に回転翼１０１－４ａ、１０１－４ｂがそれぞれ配置されている。なお、ドローン１００は図１における紙面下向きを進行方向とする。回転翼１０１の回転軸から下方には、それぞれ棒状の足１０７－１，１０７－２，１０７－３，１０７－４が伸び出ている。

　モーター１０２－１ａ、１０２－１ｂ、１０２－２ａ、１０２－２ｂ、１０２－３ａ、１０２－３ｂ、１０２－４ａ、１０２－４ｂは、回転翼１０１－１ａ、１０１－１ｂ、１０１－２ａ、１０１－２ｂ、１０１－３ａ、１０１－３ｂ、１０１－４ａ、１０１－４ｂを回転させる手段（典型的には電動機であるが発動機等であってもよい）であり、１つの回転翼に対して１機設けられている。モーター１０２は、推進器の例である。１セット内の上下の回転翼（例えば１０１－１ａと１０１－１ｂ）、および、それらに対応するモーター（例えば１０２－１ａと１０２－１ｂ）は、ドローンの飛行の安定性等のために軸が同一直線上にあり、かつ、互いに反対方向に回転する。

　図２、および、図３に示されるように、ローターが異物と干渉しないよう設けられたプロペラガードを支えるための放射状の部材は水平ではなくやぐら状の構造である。衝突時に当該部材が回転翼の外側に座屈することを促し、ローターと干渉することを防ぐためである。

　薬剤ノズル１０３－１、１０３－２、１０３－３、１０３－４は、薬剤を下方に向けて散布するための手段であり４機備えられている。なお、本明細書において、薬剤とは、農薬、除草剤、液肥、殺虫剤、種、水などの圃場に散布される液体、粉体又は微粒子である。

　薬剤タンク１０４は散布される薬剤を保管するためのタンクであり、重量バランスの観点からドローン１００の重心に近い位置でかつ重心より低い位置に設けられている。薬剤ホース１０５－１、１０５－２、１０５－３、１０５－４は、薬剤タンク１０４と各薬剤ノズル１０３－１、１０３－２、１０３－３、１０３－４とを接続する。薬剤ホースは硬質の素材から成り、当該薬剤ノズルを支持する役割を兼ねていてもよい。ポンプ１０６は、薬剤をノズルから吐出するための手段である。

　図６は、ドローンの制御機能を表したブロック図の例である。
　フライトコントローラー５０１は、ドローン全体の制御を司る構成要素であり、具体的にはＣＰＵ、メモリ、関連ソフトウェア等を含む組み込み型コンピュータであってよい。フライトコントローラー５０１は、操作器４０１から受信した入力情報、および、後述の各種センサーから得た入力情報に基づき、ＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｓｐｅｅｄ　Ｃｏｎｔｒｏｌ）等の制御手段を介して、モーター１０２－１ａ、１０２－１ｂ、１０２－２ａ、１０２－２ｂ、１０２－３ａ、１０２－３ｂ、１０４－ａ、１０４－ｂの回転数を制御することで、ドローン１００の飛行を制御する。モーター１０２－１ａ、１０２－１ｂ、１０２－２ａ、１０２－２ｂ、１０２－３ａ、１０２－３ｂ、１０４－ａ、１０４－ｂの実際の回転数はフライトコントローラー５０１にフィードバックされ、正常な回転が行なわれているかを監視できる構成になっている。あるいは、回転翼１０１に光学センサー等を設けて回転翼１０１の回転がフライトコントローラー５０１にフィードバックされる構成でもよい。

　フライトコントローラー５０１が使用するソフトウェアは、機能拡張・変更、問題修正等のために記憶媒体等を通じて、または、Ｗｉ－Ｆｉ通信やＵＳＢ等の通信手段を通じて書き換え可能になっている。この場合において、不正なソフトウェアによる書き換えが行なわれないように、暗号化、チェックサム、電子署名、ウィルスチェックソフト等による保護が行われている。また、フライトコントローラー５０１が制御に使用する計算処理の一部が、操作器４０１上、または、営農クラウド４０５上や他の場所に存在する別のコンピュータによって実行されてもよい。フライトコントローラー５０１は重要性が高いため、その構成要素の一部または全部が二重化されていてもよい。

　フライトコントローラー５０１は、Ｗｉ－Ｆｉ子機機能５０３を介して、さらに、基地局７１０を介してモバイル端末７０１とやり取りを行ない、必要な指令をモバイル端末７０１から受信すると共に、必要な情報をモバイル端末７０１に送信できる。この場合に、通信には暗号化を施し、傍受、成り済まし、機器の乗っ取り等の不正行為を防止するようにしてもよい。基地局４０４は、Ｗｉ－Ｆｉによる通信機能に加えて、ＲＴＫ－ＧＰＳ基地局の機能も備えている。ＲＴＫ基地局の信号とＧＰＳ測位衛星からの信号を組み合わせることで、フライトコントローラー５０１により、ドローン１００の絶対位置を数センチメートル程度の精度で測定可能となる。フライトコントローラー５０１は重要性が高いため、二重化・多重化されていてもよく、また、特定のＧＰＳ衛星の障害に対応するため、冗長化されたそれぞれのフライトコントローラー５０１は別の衛星を使用するよう制御されていてもよい。なお、フライトコントローラー５０１、基地局７１０、モバイル端末７０１間の通信はＷｉ－Ｆｉではなく、ＬＴＥ等のモバイルネットワークを用いる場合もある。

　６軸ジャイロセンサー５０５はドローン機体の互いに直交する３方向の加速度を測定する。さらに、加速度の積分により速度を計算する。６軸ジャイロセンサー５０５は、上述の３方向におけるドローン機体の姿勢角の変化、すなわち角速度を測定する。地磁気センサー５０６は、地磁気の測定によりドローン機体の方向を測定する。気圧センサー５０７は、気圧を測定し、間接的にドローンの高度を測定することもできる。レーザーセンサー５０８は、レーザー光の反射を利用してドローン機体と地表との距離を測定するものであり、ＩＲ（赤外線）レーザーであってもよい。

　ソナー５０９は、超音波等の音波の反射を利用してドローン機体と地表との距離を測定する。これらのセンサー類は、ドローンのコスト目標や性能要件に応じて取捨選択してよい。また、機体の傾きを測定するためのジャイロセンサー（角速度センサー）、風力を測定するための風力センサーなどが追加されていてもよい。また、これらのセンサー類は、二重化または多重化されていてもよい。同一目的複数のセンサーが存在する場合には、フライトコントローラー５０１はそのうちの一つのみを使用し、それが障害を起こした際には、代替のセンサーに切り替えて使用するようにしてもよい。あるいは、複数のセンサーを同時に使用し、それぞれの測定結果が一致しない場合には障害が発生したと見なすようにしてもよい。

　流量センサー５１０は薬剤の流量を測定するものであり、薬剤タンク１０４から薬剤ノズル１０３に至る経路の複数の場所に設けられている。液切れセンサー５１１は薬剤の量が所定の量以下になったことを検知するセンサーである。マルチスペクトルカメラ５１２は圃場４０３を撮影し、画像分析のためのデータを取得する手段である。障害物検知カメラ５１３は障害物を検知するためのカメラであり、画像特性とレンズの向きがマルチスペクトルカメラ５１２とは異なるため、マルチスペクトルカメラ５１２とは別の機器である。

　スイッチ５１４はドローン１００の使用者が様々な設定を行なうための手段である。障害物接触センサー５１５はドローン１００、特に、そのローターやプロペラガード部分が電線、建築物、人体、立木、鳥、または、他のドローン等の侵入者に接触したことを検知するためのセンサーである。なお、障害物接触センサー５１５は、６軸ジャイロセンサー５０５で代用してもよい。カバーセンサー５１６は、ドローン１００の操作パネルや内部保守用のカバーが開放状態であることを検知するセンサーである。

薬剤注入口センサー５１７は薬剤タンク１０４の注入口が開放状態であることを検知するセンサーである。これらのセンサー類はドローンのコスト目標や性能要件に応じて取捨選択されてもよく、二重化・多重化してもよい。また、ドローン１００外部の基地局７１０、モバイル端末７０１、または、その他の場所にセンサーを設けて、読み取った情報をドローン１００に送信してもよい。たとえば、基地局４０４に風力センサーを設け、風力・風向に関する情報をＷｉ－Ｆｉ通信経由でドローン１００に送信するようにしてもよい。

　フライトコントローラー５０１はポンプ１０６に対して制御信号を送信し、薬剤吐出量の調整や薬剤吐出の停止を行なう。ポンプ１０６の現時点の状況（たとえば、回転数等）は、フライトコントローラー５０１にフィードバックされる構成となっている。

　ＬＥＤ１０７は、ドローンの操作者に対して、ドローンの状態を知らせるための表示手段である。ＬＥＤに替えて、または、それに加えて液晶ディスプレイ等の表示手段を使用してもよい。ブザー５１８は、音声信号によりドローンの状態（特にエラー状態）を知らせるための出力手段である。Ｗｉ－Ｆｉ子機機能５１９はモバイル端末７０１とは別に、たとえば、ソフトウェアの転送などのために外部のコンピュータ等と通信するためのオプショナルな構成要素である。Ｗｉ－Ｆｉ子機機能に替えて、または、それに加えて、赤外線通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、ＮＦＣ等の他の無線通信手段、または、ＵＳＢ接続などの有線通信手段を使用してもよい。また、フライトコントローラー５０１、モバイル端末７０１、基地局７１０の各機器間の通信は、Ｗｉ－Ｆｉ子機機能に替えて、３Ｇ、４Ｇ、およびＬＴＥ等の移動通信システムにより相互に通信可能であってもよい。

　スピーカー５２０は、録音した人声や合成音声等により、ドローンの状態（特にエラー状態）を知らせる出力手段である。天候状態によっては飛行中のドローン１００の視覚的表示が見にくいことがあるため、そのような場合には音声による状況伝達が有効である。警告灯５２１はドローンの状態（特にエラー状態）を知らせるストロボライト等の表示手段である。これらの入出力手段は、ドローンのコスト目標や性能要件に応じて取捨選択してよく、二重化・多重化してもよい。

　図７は、ドローン管理システム７００全体の接続構成図の例である。
　ドローン管理システム７００は、ドローン１００、モバイル端末７０１、管理端末７０３及び基地局７１０を備え、それぞれがネットワークを介して管理サーバ７０２に接続されている。なお、ネットワークは有線、無線を問わず、それぞれの端末はネットワークを介して情報を送受信することができる。
　ドローン１００及びモバイル端末７０１は圃場７２０において基地局７１０を介して通信を行うことが可能であり、ドローン１００が薬剤の散布フライトを行う。

　ネットワークは１つの通信規格により通信するネットワークでもよいし、複数の通信規格網が組み合わされたネットワークであってもよい。例えば、ドローン１００とモバイル端末７０１はそれぞれ基地局７１０が提供するＷｉ－Ｆｉによりネットワーク接続されてもよいし、ドローン１００とモバイル端末７０１はそれぞれＬＴＥ等の携帯通信網によりネットワーク接続されてもよい。また、ドローン１００が基地局７１０により提供されるＷｉ－Ｆｉにより接続され、基地局７１０とモバイル端末７０１は携帯通信網により接続される構成としてもよい。

　モバイル端末７０１は使用者の操作によりドローン１００に指令を送信し、また、ドローン１００から受信した情報（例えば、位置、薬剤量、電池残量、カメラ映像等）を表示する。例えばタブレット端末やスマートフォン等の携帯情報機器によって実現される。ドローン１００は管理サーバ７０２からの指示により自律飛行を行なうが、モバイル端末７０１により、離陸や帰還などの基本操作時、および、緊急時にはマニュアル操作を行うことができる。モバイル端末７０１は、基地局７１０と接続されており、基地局７１０を介して、若しくは直接管理端末７０３と通信を行うことができる。

　管理サーバ７０２は、例えばクラウド上に配置されたサーバであり、圃場管理情報１３００に基づいてドローン１００の散布飛行ルートを算出し、ドローン１００の自立飛行を制御する。また、ドローン１００に搭載されたカメラや各種センサーから取得された情報を収集し、圃場や作物の状態等、様々な分析を行うことができる。
　管理端末７０３は、管理サーバ７０２を操作する端末であり、管理サーバ７０２の各種設定を行う。また、ドローン１００やモバイル端末７０１を制御することも可能である。

　基地局７１０は、圃場７２０に設置され、Ｗｉ－Ｆｉ通信の親機機能等を提供する装置であり、ＲＴＫ－ＧＰＳ基地局としても機能し、ドローン１００の正確な位置を提供できるようになっている（Ｗｉ－Ｆｉ通信の親機機能とＲＴＫ－ＧＰＳ基地局が独立した装置であってもよい）。また、基地局７１０は、３Ｇ、４Ｇ、およびＬＴＥ等の携帯通信網を用いて、管理サーバ７０２と通信可能である。

　ドローン管理システム７００のそれぞれの端末や管理サーバ７０２は、例えば、スマートフォン、タブレット、携帯電話機、携帯情報端末（ＰＤＡ）などの携帯端末（モバイル端末）でもよいし、メガネ型や腕時計型、着衣型などのウェアラブル端末でもよい。また、据置型または携帯型のコンピュータや、クラウドやネットワーク上に配置されるサーバでもよい。また、機能としてはＶＲ（仮想現実：Virtual Reality）端末、ＡＲ端末、ＭＲ（複合現実：Mixed Reality）端末でもよい。あるいは、これらの複数の端末の組合せであってもよい。例えば、１台のスマートフォンと１台のウェアラブル端末との組合せが論理的に一つの端末として機能し得る。またこれら以外の情報処理端末であってもよい。

　ドローン管理システム７００のそれぞれの端末や管理サーバ７０２は、それぞれオペレーティングシステムやアプリケーション、プログラムなどを実行するプロセッサ（制御部）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の主記憶装置と、ＩＣカードやハードディスクドライブ、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等の補助記憶装置と、ネットワークカードや無線通信モジュール、モバイル通信モジュール等の通信制御部と、タッチパネルやキーボード、マウス、音声入力、カメラ部の撮像による動き検知による入力などの入力装置と、モニタやディスプレイ等の出力装置とを備える。なお、出力装置は、外部のモニタやディスプレイ、プリンタ、機器などに、出力するための情報を送信する装置や端子であってもよい。

　主記憶装置には、各種プログラムやアプリケーションなど（モジュール）が記憶されており、これらのプログラムやアプリケーションをプロセッサが実行することで全体システムの各機能要素が実現される。なお、これらの各モジュールは集積化する等によりハードウェアで実装してもよい。また、各モジュールはそれぞれ独立したプログラムやアプリケーションでもよいが、１つの統合プログラムやアプリケーションの中の一部のサブプログラムや関数などの形で実装されていてもよい。

　本明細書では、各モジュールが、処理を行う主体（主語）として記載をしているが、実際には各種プログラムやアプリケーションなど（モジュール）を処理するプロセッサが処理を実行する。
　補助記憶装置には、各種データベース（ＤＢ）が記憶されている。「データベース」とは、プロセッサまたは外部のコンピュータからの任意のデータ操作（例えば、抽出、追加、削除、上書きなど）に対応できるようにデータ集合を記憶する機能要素（記憶部）である。データベースの実装方法は限定されず、例えばデータベース管理システムでもよいし、表計算ソフトウェアでもよいし、ＸＭＬ、ＪＳＯＮなどのテキストファイルでもよい。
　モバイル端末７０１を情報処理装置と呼ぶこともあるし、管理サーバ７０２を情報処理装置と呼ぶこともある。

　図８は、モバイル端末７０１に表示される圃場情報表示画面８００の例である。
　モバイル端末７０１の画面表示モジュール１０１１は、モバイル端末７０１に記憶された地図情報１２００及び圃場管理情報１３００を取得し、圃場情報表示画面８００を生成して、画面等の出力装置１００５に出力する。
　なお、画面表示モジュール１０１１は、管理サーバ７０２に記憶された地図情報１２００や１２００及び圃場管理情報１３００をネットワーク経由で取得して、圃場情報表示画面８００を生成する構成であってもよい。

　圃場情報表示画面８００の背面には地図８０１が表示されており、その中で圃場の情報が圃場管理情報１３００に記憶されている圃場８０２、８０３、８０４に、情報が登録されていることを示すアンカー８０５が表示されている。
　圃場とは、ドローン１００による薬剤散布の対象となる田圃や畑等である。実際には、圃場の地形は複雑であり、事前に地形図が入手できない場合、あるいは、地形図と現場の状況が食い違っている場合がある。通常、圃場は家屋、病院、学校、他作物圃場、道路、鉄道等と隣接している。また、圃場内に、建築物や電線等の侵入者が存在する場合もある。圃場は、薬剤散布の対象エリアの１つの例である。

　画面表示モジュール１０１１は、画面のタップなどにより入力装置１００４を介してユーザから圃場８０２の選択を受け付けると、圃場８０２に対応する情報を、圃場管理情報１３００から取得し、圃場情報表示領域８１０に表示する。また画面表示モジュール１０１１は、選択された圃場８０２の周囲を明るい色の太線に変更するなど、圃場８０２が選択されていることを示すハイライト表示を行う。

　圃場情報表示領域８１０には、圃場名８１１、住所８１２、面積８１３、作付作物名８１４等、圃場管理情報１３００から取得される情報が表示される。
　散布情報表示領域８２０には、薬剤の散布に関連する情報が表示される。作付作物名８１４や散布時期などによって散布される薬剤は変わり、近い時期に散布すべき薬剤情報を薬剤管理情報１６００から取得して表示する。
　散布情報表示領域８２０には、管理サーバ７０２の散布関連情報管理モジュール１１１４が取得または算出した薬剤の散布に関連する情報、例えば圃場の散布フライトに必要な薬剤名、散布量、希釈量、エネルギー量などを表示する。
　状態８３０には、選択された圃場８０２に対する現在の状態として、例えば、「測量済」、「飛行経路あり」などの情報が表示される。
　最新飛行日時８４０には、最新の散布フライト日時の情報が表示される。
　飛行ステータス表示欄８５０には、ドローンの散布飛行の現在のステータスが表示される。

　コンパス８６１は、地図８０１が表示している方位を示す。
　圃場全体表示ボタン８６２が選択されると、画面表示モジュール１０１１は、選択された圃場が画面いっぱいになるように表示の縮尺を変更する。
　現在地移動ボタン８６３が選択されると、画面表示モジュール１０１１は、モバイル端末７０１のＧＰＳにより取得された現在地が画面の中心になるように表示を変更する。
　スケジュール表示ボタン８７０が選択されると、画面表示モジュール１０１１は、当日の薬剤散布スケジュールを表示する。

　図９は、モバイル端末７０１に表示されるドローン操作画面９００の例である。
　ドローンバッテリー表示９０１にはドローンの現在のバッテリー残量が表示される。
　ドローン位置９０２には、ドローン１００の現在の位置情報が表示される。
　散布フライト進捗情報９１２には、現在の散布フライトの進捗情報が表示される。例えば散布フライトの飛行ルートの進捗状況や、散布薬剤の残量、バッテリー残量等が表示される。
　飛行ステータス表示欄９２１には、ドローン１００の散布飛行の現在のステータスが表示される。
　メッセージ表示欄９２２には、ドローン１００との通信内容や飛行状態等を示すメッセージが表示される。

　高度変更ボタン９２３、９２４は、ドローン１００の飛行高度を変更するためのボタンである。マイナスを押すと高度が下がり、プラスを押すと高度が上がる。
　緊急停止ボタン９２５は、飛行しているドローン１００を緊急停止等するボタンであり、その場でホバリングを行う一時停止の他、飛行開始地点に戻るオプションや、その場でモーターを緊急停止するオプション等も表示可能である。
　ドローン操作画面９００の例では、薬剤散布の対象となる圃場９３０が地図上に表示されており、圃場９３０上の散布フライトの飛行経路９３１が表示されている。ドローン１００は、モバイル端末７０１または管理サーバ７０２に記憶された飛行経路管理情報１８００に従い、指定された飛行座標を順に飛行する。

　高度変更ボタン９２３、９２４や緊急停止ボタン９２５等、ドローン１００への操作を必要とする操作を受け付けると、ドローン操作モジュール１０１２が、これらの操作に対応するコマンド等の情報をドローン１００に送信し、ドローン１００を操作することができる。
　次の散布スケジュール表示ボタン９４０は、現在実行されている散布フライトの次の散布フライトのスケジュールを表示するためのボタンである。このボタンが押されると、スケジュール管理情報１９００から取得された次の散布フライトに関する情報が表示される。

　図１０は、モバイル端末７０１のハードウェア構成の例である。
　モバイル端末７０１は、例えばタブレットやスマートフォン、ヘッドマウントディスプレイ等の端末である。
　主記憶装置１００１には、画面表示モジュール１０１１、ドローン操作モジュール１０１２、スケジュール管理モジュール１０１３等のプログラムやアプリケーションが記憶されており、これらのプログラムやアプリケーションをプロセッサ１００３が実行することでモバイル端末７０１の各機能要素が実現される。
　画面表示モジュール１０１１は、圃場情報表示画面８００や、ドローン操作画面９００を表示パネルなどの出力装置１００５に表示する。

　ドローン操作モジュール１０１２は、ユーザによる高度変更ボタン９２３、９２４や、緊急停止ボタン９２５等の操作を受け付けた場合に、これらの操作に対応するコマンド等の情報をドローン１００に送信し、ドローンのフライトを操作する。
　スケジュール管理モジュール１０１３は、複数の圃場に連続して散布フライトを行う場合に、それぞれの散布フライトのスケジュールを管理する。
　補助記憶装置１００２は、地図情報１２００、圃場管理情報１３００、機器管理情報１４００、ユーザ管理情報１５００、薬剤管理情報１６００、エネルギー管理情報１７００、飛行経路管理情報１８００、スケジュール管理情報１９００等の各種情報を記憶する。

　図１１は、管理サーバ７０２のハードウェア構成の例である。
　管理サーバ７０２は、例えばクラウド上に配置されたサーバで構成される。
　主記憶装置１１０１には、画面出力モジュール１１１１、飛行管理モジュール１１１２、ユーザ・機器管理モジュール１１１３、散布関連情報管理モジュール１１１４、飛行経路管理モジュール１１１５、スケジュール管理モジュール１１１６が記憶されており、これらのプログラムやアプリケーションをプロセッサ１１０３が実行することで管理サーバ７０２の各機能要素が実現される。
　画面出力モジュール１１１１は、圃場情報表示画面８００や、ドローン操作画面９００を表示するための情報を抽出・生成し、モバイル端末７０１に送信する。画面情報そのものを生成し、モバイル端末７０１等で表示することとしてもよい。
　飛行管理モジュール１１１２は、圃場管理情報１３００や飛行経路管理情報１８００等の情報に基づいて、ドローン１００の散布フライトを管理する。

　ユーザ・機器管理モジュール１１１３は、ドローン１００を使用するユーザに関する情報をユーザ管理情報１５００に登録し、管理する。
　散布関連情報管理モジュール１１１４は、散布フライトに必要な薬剤散布量や薬剤量、希釈量、希釈に要する水の量、バッテリー数などのエネルギー量を管理する。
　飛行経路管理モジュール１１１５は、圃場管理情報１３００に基づいて、ドローン１００の散布フライトの飛行経路を算出する。
　スケジュール管理モジュール１１１６は、複数の圃場や、複数日にまたがる散布フライトのスケジュールを生成し、管理する。生成された薬剤散布スケジュールは、スケジュール管理情報１９００に記憶される。

　補助記憶装置１１０２は、地図情報１２００、圃場管理情報１３００、機器管理情報１４００、ユーザ管理情報１５００、薬剤管理情報１６００、エネルギー管理情報１７００、飛行経路管理情報１８００、スケジュール管理情報１９００等の各種情報を記憶する。
　なお、モバイル端末７０１と管理サーバ７０２で同じ情報が記憶されているが、これはそれぞれの情報が同期されてもよいし、単にどちらかの情報をコピーしても構わない。また一部または全ての情報を管理サーバ７０２上に記憶しておき、モバイル端末７０１からは必要に応じて管理サーバ７０２から情報をダウンロードする構成であっても構わない。

　図１２は、管理端末７０３のハードウェア構成の例である。
　管理端末７０３は、例えばデスクトップＰＣ、ノートＰＣやタブレット等の端末である。
　主記憶装置１２０１には、ドローン設定モジュール１２１１や管理サーバ設定モジュール１２１２等のプログラムやアプリケーションが記憶されており、これらのプログラムやアプリケーションをプロセッサ１２０３が実行することで管理端末７０３の各機能要素が実現される。
　ドローン設定モジュール１２１１は、ドローン１００の散布フライト設定や初期設定などの各種操作や設定を行う。
　管理サーバ設定モジュール１２１２は、管理サーバ７０２の初期設定などの各種設定を行う。
　補助記憶装置１２０２は、ドローン設定情報１２２１や管理サーバ設定情報１２２２等の各種情報を記憶する。

　図１３は、圃場管理情報１３００の例である。
　圃場管理情報１３００は、薬剤散布を行う対象である圃場に関する各種情報を記憶しており、圃場ＩＤ、圃場名、圃場位置、圃場周囲座標、圃場面積、作付作物等の情報を記憶する。圃場管理情報１３００を単に圃場情報と呼ぶこともある。
　圃場ＩＤは、圃場を一意に特定する識別情報である。
　圃場位置１３１１は、圃場の位置座標を示し、例えば圃場の中心の緯度・経度の情報を有する。
　圃場周囲座標１３１２は、圃場の周囲の座標を示し、例えば４角形の圃場であれば角の４点の位置座標である。サンプル値のＧＣ００７は、位置座標が連続してカンマ区切りなどで記憶された情報へのリンクを示す。
　圃場面積１３１３は、圃場ＩＤに対応する圃場の総面積である。
　作付作物１３１４は、圃場に作付けされている作物等を特定する情報を記憶する。

　図１４は、機器管理情報１４００の例である。
　機器管理情報１４００は、ドローン１００を管理するための情報を記憶しており、機器ＩＤ、機器名、型番、仕様、ユーザ、エネルギー、飛行可能時間などの情報を記憶する。
　機器ＩＤは、ドローン１００を一意に特定する識別情報である。
　ユーザは、現在そのドローン１００を使用しているユーザの情報であり、ユーザ管理情報１５００のユーザＩＤを記憶する。
　エネルギー１４１１は、ドローン１００に搭載可能なエネルギーに関する情報であり、エネルギー管理情報１７００のエネルギーＩＤを記憶する。
　飛行可能時間１４１２は、ドローン１００に搭載できるエネルギーによる飛行可能時間を示す。例えばバッテリー２個１セットで１５分飛行可能であること等の情報が記憶されている。

　図１５は、ユーザ管理情報１５００の例である。
　ユーザ管理情報１５００は、ドローン１００を操作するユーザの情報を記憶しており、ユーザＩＤ、ユーザ表示ＩＤ、名前、メールアドレス、生年月日、性別等の情報を記憶する。
　ユーザＩＤは、ユーザを一意に特定する識別情報である。
　ユーザ表示ＩＤは、モバイル端末７０１等に表示されるユーザの情報であり、例えば、ユーザが登録したニックネーム等である。

　図１６は、薬剤管理情報１６００の例である。
　薬剤管理情報１６００は、散布する薬剤の情報を記憶しており、薬剤ＩＤ、薬剤名、品番、仕様、希釈率、散布量等を記憶する。
　薬剤ＩＤは、薬剤を一意に特定する識別情報である。
　薬剤名１６０２は、例えば農薬、除草剤、液肥、殺虫剤、種などの圃場に散布される液体、粉体又は微粒子の商品等の名前を示す。

　仕様１６０３は、薬剤の使用方法や希釈方法、対象作物、散布方法などの情報が記憶されており、仕様１６０３に記載された内容に従って、薬剤の希釈や散布処理を実行する。
　希釈率１６０４は、薬剤を希釈する割合が記憶されており、例えば薬剤対水の割合や、希釈に用いる薬剤と水の量等が記憶される。
　散布量１６０５は、希釈された希釈後薬剤（散布薬剤）の散布量を記憶する。例えば１ｈａあたり１０Ｌの散布薬剤を散布することが示されている。

　図１７は、エネルギー管理情報１７００の例である。
　エネルギー管理情報１７００は、ドローン１００のフライトに必要な例えばバッテリーなどのエネルギーに関する情報を記憶しており、エネルギーＩＤ、エネルギー名、型番、種類、仕様等の情報を記憶する。
　エネルギーＩＤは、エネルギーを一意に特定する識別情報である。
　種類は、エネルギーの種類を示し、例えば電池（バッテリー）やガソリン、ジェット燃料等が記憶される。

　図１８は、飛行経路管理情報１８００の例である。
　飛行経路管理情報１８００は、ドローン１００のフライトの経路を示す情報を記憶しており、経路ＩＤ、対象ＩＤ、経路座標、経路合計距離などを記憶する。
　経路ＩＤは、飛行経路を一意に特定する識別情報である。
　対象ＩＤは、飛行経路を算出した対象である圃場や、圃場と圃場の間の移動経路等を特定する情報である。例えばｆａｒｍ００３は対象が圃場でることを示し、ｒｏｕｔｅ００２は対象が圃場外の移動経路であることを示す。
　経路座標１８１１は、フライトの経路座標を示す情報へのリンクであり、フライトの経路座標は、例えば連続する複数の位置座標の組み合わせで表現される。位置座標としては、緯度と経度の組み合わせや、緯度と経度と高度の組み合わせ等が考えられる。
　経路合計距離１８１２は、フライトの開始からスケジュールまでの飛行経路全体を飛んだ場合の経路の合計距離を示す。

　図１９は、スケジュール管理情報１９００の例である。
　スケジュール管理情報１９００は、複数の圃場を散布フライトする場合のスケジュールを規定する情報であり、スケジュールＩＤ、スケジュール名、日時、開始場所、スケジュール等の情報を記憶する。
　スケジュール１９０１は、散布フライトを行う圃場や、圃場間の移動経路などを特定する情報を記憶する。例えばサンプル値の例だと、ｆａｒｍ００６、ｆａｒｍ００５で特定される圃場２つを飛行した後に、ｒｏｕｔｅ００１で示される移動経路を飛行した後、ｆａｒｍ００３で特定される圃場を飛行し、ｏｔｈｅｒ００１で指定されるその他のイベント（例えば昼食時間など）を経過した後、ｆａｒｍ００２で特定される圃場を飛行するスケジュールである。

　散布関連情報１９０２は、図３２のスケジュール管理情報出力処理フロー３２００により算出され、出力された全スケジュール総合の薬剤散布量、希釈量、エネルギー量等を記憶する。なお、図２２の散布関連情報出力処理フロー２２００により算出され、出力された各圃場の薬剤散布量、希釈量、エネルギー量等を記憶してもよい。
　なお、散布関連情報は、薬剤散布フライトに必要な薬剤散布量、希釈量、エネルギー量等を含む情報である。
　スケジュールの規定方法は一例であって、その他のスケジュール管理方法であっても構わない。

　図２０は、画面表示処理フロー２０００の例である。
　モバイル端末７０１の画面表示モジュール１０１１は、ユーザからの画面表示指示を受け付けると、記憶装置１００２から地図情報１２００を取得する（ステップ２０１０）。
　画面表示モジュール１０１１は、記憶装置１００２から散布フライトの対象となる圃場に関する圃場管理情報１３００を取得する（ステップ２０２０）。
　画面表示モジュール１０１１は、記憶装置１００２から散布フライトの飛行経路に関する飛行経路管理情報１８００を取得する（ステップ２０３０）。
　画面表示モジュール１０１１は、散布フライトに必要な薬剤及びエネルギー情報を取得する（ステップ２０４０）

　画面表示モジュール１０１１は、取得した情報に基づいて、圃場情報表示画面８００を生成し、表示する（ステップ２０５０）。
　画面表示モジュール１０１１は、ユーザからドローンの操作指示を受け付けると（ステップ２０６０がＹｅｓ）、ドローン操作画面９００を表示する（ステップ２０７０）。
　なお、地図情報１２００、圃場管理情報１３００は、モバイル端末７０１の記憶装置１００２ではなく、管理サーバ７０２の記憶装置１１０２からネットワーク経由で取得される構成であっても構わない。

　散布フライトの飛行経路管理情報１８００は、管理サーバ７０２の飛行経路管理モジュール１１１５が算出した飛行経路に関する情報が、管理サーバ７０２の記憶装置１１０２の飛行経路管理情報１８００に記憶されている。また、この情報が同期されてモバイル端末７０１の記憶装置１００２に記憶される構成であってもよい。また、モバイル端末７０１側で飛行経路を算出し、モバイル端末７０１の記憶装置１００２に記憶する構成であってもよい。飛行経路の算出については、図２１で説明する。
　散布フライトに必要な薬剤及びエネルギー情報は、管理サーバ７０２の散布関連情報管理モジュール１１１４が算出及び出力した薬剤及びエネルギーに関する情報を、ネットワーク経由でモバイル端末７０１が取得する。また、モバイル端末７０１側で薬剤及びエネルギーに関する情報を算出し、モバイル端末７０１に表示する構成であってもよい。薬剤及びエネルギーに関する情報の算出については、図２２で説明する。

　図２１は、飛行経路出力処理フロー２１００の例である。
　管理サーバ７０２が実行してもよいし、モバイル端末７０１が実行しても構わない。管理サーバ７０２が実行する場合には、まず管理サーバ７０２の飛行経路管理モジュール１１１５が、記憶装置１１０２から圃場管理情報１３００を取得する（ステップ２１１０）。具体的には、飛行経路管理モジュール１１１５は、圃場管理情報１３００から、散布フライトの対象となる圃場の圃場周囲座標１３１２の情報を取得する。

　飛行経路管理モジュール１１１５は、周囲座標の情報から圃場の形状を算出し、算出された圃場の形状に基づいて散布フライトの経路を算出する（ステップ２１２０）。
　例えば、図９のドローン操作画面９００の圃場９３０上の散布フライトの飛行経路９３１のように、まず圃場の周囲を回った後、中を埋めるようにドローンが往復する経路を算出する。
　飛行経路管理モジュール１１１５は、算出された飛行経路に関する情報を出力し、飛行経路管理情報１８００に記憶する（ステップ２１３０）。例えば、飛行経路管理情報１８００には、経路座標１８１１があり、緯度・経度・高度の組み合わせからなる複数の位置座標が記憶されている。この緯度・経度・高度の組み合わせによる飛行経路に従ってドローン１００の散布フライトが制御される。また、飛行経路管理モジュール１１１５は、経路座標の他、経路合計距離１８１２等を記憶してもよい。

　なお、管理サーバ７０２の飛行経路管理モジュール１１１５は、モバイル端末７０１や管理端末７０３から、飛行経路取得の依頼を受領した場合には、算出した飛行経路に関する飛行経路管理情報１８００を、モバイル端末７０１や管理端末７０３に送信する。
　また、モバイル端末７０１が、飛行経路出力処理フロー２１００を実施する場合には、同様の処理をモバイル端末７０１の図示しない飛行経路管理モジュールが実行し、飛行経路管理情報１８００をモバイル端末７０１の記憶装置１００２に記憶する。

　図２２は、散布関連情報出力処理フロー２２００の例である。
　管理サーバ７０２が実行してもよいし、モバイル端末７０１が実行しても構わない。管理サーバ７０２が実行する場合には、まず管理サーバ７０２の散布関連情報管理モジュール１１１４が、記憶装置１１０２から圃場管理情報１３００を取得する（ステップ２２１０）。例えば、散布関連情報管理モジュール１１１４は、圃場管理情報１３００から、散布フライトの対象となる圃場の面積１３１３の情報を取得する。
　散布関連情報管理モジュール１１１４は、記憶装置１１０２から圃場に散布する薬剤の薬剤管理情報１６００を取得する（ステップ２２２０）。例えば、薬剤管理情報１６００の薬剤名１６０１、品番１６０２、仕様１６０３、希釈率１６０４、散布量１６０５等を取得する。

　散布関連情報管理モジュール１１１４は、取得した圃場情報に基づいて、散布フライトで実際に散布する薬剤の薬剤散布量を算出する（ステップ２２３０）。
　例えば、圃場管理情報１３００から取得した圃場面積１３１３と、薬剤管理情報１６００から取得した単位面積当たりの希釈後薬剤（散布薬剤）の散布量１６０５から、散布に必要な希釈後薬剤の薬剤散布量を算出する。
　その他例えば、ドローン１００の単位時間当たりの希釈後薬剤散布量と、散布フライトの飛行時間とに基づいて、希釈後薬剤の薬剤散布量を算出してもよい。
　また、ドローン１００の単位距離当たりの希釈後薬剤散布量と、散布フライトの経路合計距離１８１２とに基づいて、希釈後薬剤の薬剤散布量を算出してもよい。

　次に、散布関連情報管理モジュール１１１４は、散布する薬剤の希釈量を算出する（ステップ２２４０）。
　希釈量は、薬剤を希釈する量であり、例えばステップ２２３０で算出された薬剤散布量に対応する薬剤の量に対して、それを希釈するために薬剤と混合する水の量である。その他、薬剤対水の割合を示す希釈率であってもよい。又は水と混合した後の前記薬剤の総量であってもよい（この場合は希釈率も表示しておく方がよい）。
　なお、散布関連情報管理モジュール１１１４は、選択された圃場に存在する作物の品種、対応する薬剤の種類、対応する薬剤の散布時期、の少なくとも１つに基づいて、前記希釈量に関する情報を生成することができる。
　作物の品種は、圃場管理情報１３００の作付作物１３１４に記憶されており、この作付作物１３１４に対して必要な薬剤の種類や、散布時期などは、薬剤管理情報１６００の仕様１６０３に記憶されている。

　次に、散布関連情報管理モジュール１１１４は、散布フライトに必要エネルギー量を算出する（ステップ２２５０）。
　例えば、散布関連情報管理モジュール１１１４は、散布フライトを行うドローン１００の機器管理情報１４００を取得し、使用するエネルギーの情報１４１１と、このエネルギーでの飛行可能時間１４１２を取得する。エネルギーの情報１４１１は、エネルギー管理情報１７００の対応付けられており、例えばドローン１００の対応エネルギーがバッテリーである場合には、このバッテリーに関する情報がエネルギー管理情報１７００に記憶されている。

　例えばエネルギーがバッテリーである場合には、散布関連情報管理モジュール１１１４は、希釈後薬剤の薬剤散布量を散布し切るのに必要なバッテリーの個数を算出する。
　この場合、ステップ２２３０で算出された、散布フライトに必要な希釈後薬剤の薬剤散布量と、機器管理情報１４００に記憶されている薬剤散布量当たりの必要バッテリー容量の値とに基づいて、散布に必要なバッテリー容量及びバッテリー個数を算出する。例えば、バッテリー容量としてはバッテリー２．７個分という数値となり、バッテリー個数は整数値を取るため切り上げてバッテリー３個分となる。

　その他、重量当たりに必要なバッテリー容量の値と、散布する希釈後薬剤を搭載したドローン１００の総重量とに基づいて、散布に必要なバッテリー容量及びバッテリー個数を算出してもよい。
　また、飛行時間当たりに必要なバッテリー容量の値と、散布フライトの飛行時間とに基づいて、散布に必要なバッテリー容量及びバッテリー個数を算出してもよい。
　また、飛行距離当たりに必要なバッテリー容量の値と、散布フライトの飛行距離とに基づいて、散布に必要なバッテリー容量及びバッテリー個数を算出してもよい。
　なお、ドローン１００のエネルギーが、例えばジェット燃料等バッテリーでない場合でも、同様に薬剤散布量や重量や飛行時間や飛行距離当たりの必要なエネルギー量と、散布フライトの薬剤散布量や重量や飛行時間や飛行距離とに基づいて、散布に必要なバッテリー容量及びバッテリー個数を算出することができる。

　散布関連情報管理モジュール１１１４は、算出された薬剤散布量、希釈量、エネルギー量を散布関連情報として出力し、モバイル端末７０１又は管理端末７０３上に送信する（ステップ２２６０）。若しくは、これらの散布関連情報を管理サーバ７０２の記憶装置１１０２の例えば圃場管理情報１３００に対応する圃場情報と共に記憶する。または、スケジュール管理情報１９００に散布関連情報１９０２として記録する。

　図２３は、圃場情報表示画面８００の散布情報表示領域８２０の表示例である。
　モバイル端末７０１の画面表示モジュール１０１１は、ユーザにより指定された圃場に対する薬剤散布量、希釈量、エネルギー量等の散布関連情報を、管理サーバ７０２から取得し、散布情報表示領域８２０として表示する。
　（Ａ）は散布情報表示領域８２０を文字で表示した表示例２３００である。
　薬剤名２３０１には、薬剤管理情報１６００から取得された、散布フライトで圃場に散布する薬剤の名称が表示される。なお、予め薬剤が決まっている場合だけでなく、圃場にて、又は事前に、ユーザが薬剤名を選択若しくは入力する構成でもよい。この際、散布する予定の薬剤のパッケージをモバイル端末７０１のカメラ部１００６で撮影し、撮影した画像を解析することで薬剤名を取得する構成でもよい。

　散布量２３０２、希釈量２３０３、及びエネルギー量２３０４には、図２２の散布関連情報出力処理フロー２２００により出力された薬剤散布量、希釈量及びエネルギー量が表示される
　エネルギー量２３０４は、バッテリーの場合には、散布フライトに必要なバッテリー容量の例えば２．７個が表示されてもよいし、整数値の切り上げの値３個が表示されてもよい。
　（Ｂ）は散布情報表示領域８２０を一部グラフィカルに表示した表示例２３５０である。
　希釈量２３５３、及びエネルギー量２３５４をグラフィカルに表示している。

　図２４は、ドローン操作画面９００の散布フライト進捗情報９１２の表示例である。
　散布フライト進捗情報９１２には、現在の散布フライトの進捗情報が表示される。例えば散布フライトの飛行ルートの進捗状況や、散布薬剤の残量、バッテリー残量等が表示される。
　（Ａ）は最大積載量と現在の進捗度を表示した表示例２３００である。
　散布フライトでの進捗度が経路進捗度２４１０、薬剤残量２４２０、バッテリー残量２４３０にステータスバーで表示されている。

　経路進捗度２４１０では、飛行経路管理情報１８００の経路合計距離１８１２から取得した、散布フライトに必要な経路の合計値が２４１１に表示されている。このうち、薬剤散布の進捗度を示す現在の経路進捗度２４１２が表示される。なお、ドローン操作画面９００の例では、圃場９３０上の散布フライトの飛行経路９３１が表示されているが、散布フライトの進捗に応じて、散布済みの領域の線の色が変わるようになっている。これらの表示により、ユーザは現在ドローン１００が散布フライトの経路のどこを飛んでいるかと、経路合計距離に対する経路進捗度２４１０がどれくらいなのかを同時に視覚的に把握することが可能となり、薬剤散布の管理が理解しやすくなる。

　薬剤残量２４２０は、ドローン１００に１回で搭載可能な希釈後薬剤の量２４２１のうち、薬剤散布の進捗度を示す現在の薬剤残量２４２２が表示されている。
　なお、２４２１を図２２の散布関連情報出力処理フロー２２００により出力された１回の散布フライトで必要な薬剤散布量としてもよい。
　また、ドローン１００の最大積載量を超えた薬剤の散布が必要な場合には、散布に必要な総薬剤散布量を２４２１としてもよい。この場合、途中で薬剤の追加搭載が必要となる。

　バッテリー残量２４３０は、ドローン１００に搭載可能なバッテリーの最大容量２４３１のうち、現在のバッテリー残量２４３２がステータスバーで表示されている。
　なお、２４３１を図２２の散布関連情報出力処理フロー２２００により出力された１回の散布フライトで必要なエネルギー量としてもよい。
　また、ドローン１００の最大積載バッテリー量を超えたバッテリーが必要な場合には、散布に必要な総バッテリー量（バッテリーの個数）を２４３１としてもよい。この場合、途中でバッテリーの交換が必要となる。

　（Ｂ）は最大積載量と１回の散布フライトでの必要量と現在の進捗度を表示した表示例２３５０である。
　散布フライトでの進捗度が経路進捗度２４６０、薬剤残量２４７０、バッテリー残量２４８０にステータスバーで表示されている。
　経路進捗度２４６０では、１回の最大飛行可能距離２４６１と、飛行経路管理情報１８００の経路合計距離１８１２から取得した、散布フライトに必要な経路の合計値２４６２が表示されている。このうち、薬剤散布の進捗度を示す現在の経路進捗度２４６３が表示される。

　薬剤進捗度２４７０は、ドローン１００に１回で搭載可能な希釈後薬剤の最大積載量２４７１と、図２２の散布関連情報出力処理フロー２２００により出力された１回の散布フライトで必要な薬剤散布量２４７２が表示されている。このうち、薬剤散布の進捗度を示す現在の薬剤残量２４７３が表示されている。
　バッテリー残量２４８０は、ドローン１００に搭載可能なバッテリーの最大容量２４８１と、図２２の散布関連情報出力処理フロー２２００により出力された１回の散布フライトで必要なエネルギー量（バッテリー量）２４８２が表示されている。このうち薬剤散布の進捗度を示す現在のバッテリー残量２４８３が表示されている。

　図２５は、散布薬剤積載量と飛行可能時間の関係を示す模式図の例である。
　例えばドローン１００は、最大１０Ｌの薬剤Ａを積載することが可能であり、この最大積載時の飛行可能時間は１５分である。一方積載する散布薬剤が減ると重量が軽くなり、バッテリーの消費量が軽減され、その飛行可能時間が伸びる。薬剤を積載していないときの飛行可能時間は２０分である。
　この場合のバッテリーの消費量と薬剤の積載量は線形の関係にはなく、積載量が減り重量が軽くなればより飛行可能時間が伸びる傾向にある。
　また、薬剤毎に比重が異なるため、薬剤毎に関係式は異なることになる。

　図２６は散布薬剤積載量とバッテリー減少量の関係を示す模式図の例である。
　図２５の関係をバッテリーの減少率に置き換えると、薬剤Ａの場合１５Ｌの最大積載時にはバッテリー１個（１セット）を１５分で消費するため、毎分１／１５個＝約６．７％／分のバッテリー消費量となる。一方、何も積載していない時には、バッテリー１個を２０分で消費するため、毎分１／２０個＝５％／分のバッテリー消費量となる。

　なお、実際には、散布フライトにより薬剤を散布し続けて飛行することになり、薬剤は時間の経過とともに徐々に減少していく。この場合のバッテリー減少量は、その時々の薬剤量に応じたバッテリー減少量を積分計算することにより算出することが可能である。
　同様に飛行可能時間も、その時々の薬剤量に応じた飛行可能時間を用いて計算を行うことにより算出することが可能である。

　図２２の散布関連情報出力処理フロー２２００において、管理サーバ７０２の散布関連情報管理モジュール１１１４は、散布に必要なバッテリー容量の算出２２５０を行う際に、ステップ２２３０で求められた、散布に必要な薬剤散布量と、図２６の薬剤量に対するバッテリー減少量との関係を用いて、散布に必要なバッテリー容量を算出することができる。この際さらに、薬剤毎の関係式を用いることで、より正確なバッテリー容量を算出することが可能となる。
　このようにドローン１００に積載する散布薬剤の量の減少を考慮してバッテリー容量の算出を行うことで、より正確なバッテリーの使用量が分かり、バッテリー交換のタイミングや回数などをより正確に把握することが可能となる。
　なお、バッテリーではなくても他の燃料などのエネルギーでも同様の算出を行うことが可能である。

　上記実施例１の構成は、複数の圃場が選択された散布フライトに対しても適用することができる。
　図２７は、複数の圃場に対する薬剤散布スケジュールの表示画面２７００の例である。
　図８の圃場情報表示画面からスケジュール表示ボタン８７０が選択されると、画面表示モジュール１０１１は、画面右端からスライドするようなアニメーションで散布スケジュールバー２７１０を表示する。
　散布スケジュールバー２７１０には、圃場８０２、８０３、８０４が散布対象として選択され、これららに対するそれぞれの散布スケジュール２７３０、２７４０、２７５０が表示されている。
　また、散布スケジュールバー２７１０の上部には、１日の全体散布スケジュールとして総計情報表示領域２７２０が表示されている。

　管理サーバ７０２のスケジュール管理モジュール１１１６は、選択された複数の圃場に対する薬剤散布スケジュールを算出する。
　それぞれの圃場８０２、８０３、８０４毎に、飛行経路管理モジュール１１１５及び散布関連情報管理モジュール１１１４により算出された、飛行経路管理情報１８００と散布関連情報を取得し、散布スケジュール２７３０、２７４０、２７５０に散布フライトに必要な薬剤及びエネルギー量を表示する。

　薬剤散布スケジュールの表示画面２７００の例は、圃場８０２が選択されている場合の表示である。画面表示モジュール１０１１は、選択されていることを示すために圃場８０２の色を変えて表示するとともに、圃場８０２の情報を圃場情報表示領域８１０に表示する。また、画面表示モジュール１０１１は、散布スケジュールバー２７１０の圃場８０２に対応する散布スケジュール２７３０も色を変えることによりハイライト表示する。

　また、スケジュール管理モジュール１１１６は、選択された複数の圃場の圃場管理情報１３００から、各圃場の面積情報を取得し、それらを合計した総合散布面積に対して、散布関連情報管理モジュール１１１４が、必要な薬剤散布量及びエネルギー量を算出する。算出された値は、１日の全体散布スケジュールとして総計情報表示領域２７２０に表示される。
　なお、実施例１と同様、総合飛行距離や、総合飛行時間等に基づいて、１日の全体散布スケジュールに対して必要な薬剤散布量及びエネルギー量を算出することにしてもよい。
　また、最初に圃場の面積等を総計してから必要な薬剤散布量及びエネルギー量を算出するのではなく、各圃場毎の散布スケジュールで算出された、個々の圃場の薬剤散布量及びエネルギー量を合算することにより、全体の薬剤散布量及びエネルギー量を算出することにしてもよい。

　また、管理サーバ７０２の散布関連情報管理モジュール１１１４は、選択された全ての圃場の圃場管理情報１３００の総計に基づいて、総計での薬剤散布量、希釈量、エネルギー量を算出し、出力する。
　画面表示モジュール１０１１は、出力された情報を元に、総計での薬剤散布量、希釈量、エネルギー量を総計情報表示領域２７２０に表示する。

　表示部に出力されるＧＵＩ（グラフィカルユーザインターフェース）としては、例えば画面表示モジュール１０１１が、複数圃場と各圃場の作業日の入力を受け付け、散布関連情報管理モジュール１１１４が、各圃場の圃場面積に基づいて、各圃場作業で必要なバッテリー個数、薬剤量、水量を算出し、各日毎に必要な資源（バッテリ個数、薬剤量、水量）の総量を表示することが想定される。これらの必要な資源を、作業日よりも前に通知することも可能であり、事前に必要な資源が分かるようになっている。
　また、画面表示モジュール１０１１が、各圃場の作業順番の入力を受け付け、各圃場の圃場位置１３１１から算出された各圃場間の距離に基づいて、各圃場間の移動時間を計算し、各圃場間の移動時間を表示することもできる。
　また、作業対象の圃場毎に作業完了を入力する機能を備え、作業完了情報を前記作業スケジュール画面上で表示することもできる。

　なお、実施例２の薬剤散布スケジュールの描画処理や、各圃場の情報及び必要な薬剤散布量やエネルギー量の描画処理は、管理サーバ７０２側で実施してもよいし、モバイル端末７０１側で実施してもよい。
　また、各圃場及びそれらの総計に対する薬剤散布量及びエネルギー量の算出は、管理サーバ７０２側で実施してもよいし、モバイル端末７０１側で実施してもよい。

　本実施例は、ドローンの薬剤散布フライト制御方法及び情報処理装置に関する。特に、薬剤の散布フライトのスケジュールをスケジュール管理情報出力処理により自動的に生成する方法に関する。
　農業害虫や病害の予防および駆除を行うための農薬等の薬剤散布を行う防除等の時期には、数日間にわたって多数の圃場に薬剤散布を行う必要があり、効率的な作業スケジュールを立てることが求められる。

　しかしながら、圃場が点在し、各圃場の広さや、各圃場間の距離がばらばらであるため、全体的に作業効率の良い薬剤散布スケジュールを作成することは難しかった。また、夜間のドローン飛行が禁止されていたり、昼食の時間をさける等、時間的な制約があったり、１セットのバッテリーで飛行できる時間や、１回の散布フライトで散布できる散布薬剤の量が決まっているなど、機能的な制約があり、これらの制約条件を考慮しながら最適なスケジュールを作成することは難しかった。
　そこで、本実施例では、散布フライトで考慮すべき条件を分解し、これらの条件に基づいて経路探索処理を行うことで散布フライトのスケジュールを生成し、薬剤散布スケジュールの管理を容易にする仕組みを提供する。

　本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、薬剤散布を行うドローンの散布フライトを制御する情報処理装置であって、複数の圃場情報を記憶する記憶部と、複数の前記圃場情報を出力する出力部と、複数の圃場から選択を受け付ける入力部と、薬剤散布を行うドローンの散布フライトを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記入力部を介して選択された複数の圃場に対して、各圃場に散布フライトを行う散布フライト時間と各圃場間を移動する移動時間とを算出し、算出された前記散布フライト時間と前記移動時間と制約条件とに基づいて薬剤散布スケジュールを生成し、前記出力部は、生成された前記薬剤散布スケジュールを出力することを特徴とする。

　本発明によれば、散布フライトで考慮すべき条件を分解し、これらの条件に基づいて経路探索処理を行うことで散布フライトのスケジュールを生成し、薬剤散布スケジュールの管理を容易にすることができる。

　図２８は、複数日の薬剤散布スケジュールの表示画面２８００の例である。
　図２７において、画面右端からスライドするようなアニメーションで１日の散布スケジュールバー２７１０が表示されていたが、この散布スケジュールバー２７１０をさらに左にスワイプすると、直近の複数日の薬剤散布スケジュールバー２８１０が表示される。
　複数日の薬剤散布スケジュールバー２８１０の上部の日付領域２８２０には、直近複数日の日付が表示されている。この複数日の薬剤散布スケジュールバー２８１０をさらに左右にスワイプすることで、現在表示されている日より前若しくは後の日程の薬剤散布スケジュールを表示することができる。

　複数日の薬剤散布スケジュールバー２８１０には、例えば各圃場に対する薬剤散布スケジュール２８３０が表示される。また、圃場間をトラックなどで移動する時間を示す移動スケジュール２８４１や、ドローン１００が飛行しながら移動することを示す移動フライトスケジュール２８４２が表示されている。
　モバイル端末７０１等は表示領域の大きさが限られているため、全てのスケジュールを表示しきれない場合がある。続き表示２８４３は、同じ日の画面に表示されている外の領域にその他のスケジュール情報が存在していることを示す。

　各圃場の薬剤散布スケジュール２８３０には、その散布フライトで必要となる散布関連情報として、薬剤散布量、希釈量、エネルギー量が表示されている。
　また１日の全スケジュール総合の散布関連情報２８２１に、１日の全スケジュールで必要となる薬剤散布量、希釈量、エネルギー量が表示されている。
　スケジュールの表示は一例であり、その他のスケジュールの表示でも構わない。

　図２９、図３０は、複数日の薬剤散布スケジュールバー２８１０から、散布スケジュールを変更する場合の表示の変化を説明する図である。
　図２９は、薬剤散布スケジュールを変更する画面（変更中）２９００の例である。
　図２８の圃場Ｄ２の散布フライト２８５０を図２９のスケジュールの空き領域２９１０に移動する場合を想定する。

　画面表示モジュール１０１１は、ユーザからスケジュールの変更指示を受け付ける。例えば、モバイル端末７０１がダブレットやスマートフォンである場合、移動対象の薬剤散布スケジュール２９５０の長押しを検知することで、画面表示モジュール１０１１が変更指示を認識する。またノートＰＣやデスクトップＰＣである場合、移動対象の薬剤散布スケジュール２９５０をマウス等でドラッグしたことを検知することで、画面表示モジュール１０１１が変更指示を認識する。

　図３０は、薬剤散布スケジュールを変更する画面（変更後）３０００の例である。
　スケジュールの変更に伴い、スケジュールの再計算が行われ、スケジュール管理情報１９００が更新される。
　例えば、移動対象の薬剤散布スケジュール３０５０の時間は、スケジュールの空き領域２９１０よりも１５分長い時間であったが、空き領域に２９１０に移動され、その代わりに、その後ろの薬剤散布スケジュール３０１０の開始時刻が１５分後ろ倒しになっている。

　また、１日の全スケジュールで必要となる薬剤散布量、希釈量、エネルギー量も変更されるため、１日の全スケジュール総合の散布関連情報３０２１及び３０２２が再計算され、更新される。
　また、必要のなくなった移動フライトスケジュールや移動スケジュールは３０３０のように削除される。

　図３１は、スケジュール情報表示処理フロー３１００の例である。
　管理サーバ７０２のスケジュール管理モジュール１１１６は、モバイル端末７０１や管理端末７０３から、散布対象の圃場の選択を受け付ける（ステップ３１１０）。
　スケジュール管理モジュール１１１６は、モバイル端末７０１や管理端末７０３から、フライトスケジュールを生成する際の優先事項を設定するスケジューリングモードの選択を受け付ける（ステップ３１２０）。

　スケジューリングモードには、例えば、作業完了までの時間を短くすることを優先する「時短モード」、バッテリーの利用個数を少なくすることを優先する「バッテリー節約モード」、薬剤の補充やバッテリーの交換などの作業の回数を少なくすることを優先する「作業回数低減モード」等がある。
　例えば、モバイル端末７０１の画面表示モジュール１０１１が、複数の圃場の選択を受け付けた後に、「時短モード」「バッテリー節約モード」「作業回数低減モード」を選択する画面を表示し、ユーザからの画面タップによるモードの選択を受け付ける。

　スケジュール管理モジュール１１１６は、入力された情報及び記憶装置に記憶されている情報に基づいて、図３２に示すスケジュール管理情報出力処理を実行し、スケジュール管理情報１９００を出力する（ステップ３１３０）。
　スケジュール管理モジュール１１１６は、スケジュール管理情報１９００に基づいて、薬剤散布スケジュールを出力装置１１０５に出力する（ステップ３１４０）。または、モバイル端末７０１にスケジュール表示画面を表示するためにネットワークを介して薬剤散布スケジュールをモバイル端末７０１に出力する。

　スケジュール管理モジュール１１１６は、モバイル端末７０１や管理端末７０３からスケジュールの変更指示を受け付ける（ステップ３１５０）。
　スケジュールの変更指示を受け付けた場合には、スケジュール管理モジュール１１１６は、再度スケジュール管理情報出力処理を実行し、スケジュールの再計算を行う。
　スケジュール管理モジュール１１１６は、表示終了指示を受け付けるまでスケジュール変更指示が無いかどうかを常時又は定期的に確認する（ステップ３１６０）。

　なお、スケジュール情報表示処理フローの各ステップの全て又は一部はモバイル端末７０１でも実施することが可能である。例えばスケジュール管理情報出力処理３１３０のみを管理サーバ７０２が実行し、その他の処理をモバイル端末７０１が実行することができる。
　モバイル端末７０１が実施する場合には、画面への出力や表示は、画面表示モジュール１０１１が実行し、スケジュール管理情報１９００の取得や調整はスケジュール管理モジュール１０１３が実行する。

　図３２は、スケジュール管理情報出力処理フロー３２００の例である。
　管理サーバ７０２のスケジュール管理モジュール１１１６は、モバイル端末７０１や管理端末７０３から受信した散布対象の圃場の情報に対して、圃場管理情報１３００から圃場面積１３１３や圃場位置１３１１等の圃場の情報を取得する（ステップ３２１０）。
　スケジュール管理モジュール１１１６は、モバイル端末７０１や管理端末７０３から制約条件の一部を取得する。例えば、時間的制約として、ユーザが取る予定の休憩の時間、ユーザがあらかじめ想定している開始と終了の時間、バッテリー交換や薬剤補充等の準備作業時間、その他予め決められているスケジュールや場所の制約、例えば１４時には所定の場所にいなければならない、等が存在する。

　また、管理サーバ７０２側で予め記憶されている制約条件も併せて取得する。例えば、夜間などドローン１００の飛行禁止時間が条例で定められている場合の、飛行禁止時間以外にスケジュールを納めることも制約条件となる。
　これらの散布フライトをすることができない時間以外の時間帯が、実際の散布フライトを行うことができる作業可能時間であり、この作業可能時間に収まることが制約条件の１つである。
　スケジュール管理モジュール１１１６は、図３３で示す各圃場の散布フライト時間算出処理を実行する（ステップ３２３０）。
　スケジュール管理モジュール１１１６は、図３４で示す各圃場間の移動時間算出処理を実行する(ステップ３２４０)。

　スケジュール管理モジュール１１１６は、選択されたモードに基づき、制約条件を変更する（ステップ３２５０）。
　例えば、「時短モード」では、なるべく薬剤を多く積み補充回数を減らし連続フライトを続ける。バッテリー交換と薬剤補充をなるべく同時に行うことで、交換及び補充の際の時間のロスを少なくするように制約条件を変更する。
　また、例えば「バッテリー節約モード」では、なるべく小刻みに薬剤の補充を行うことで、少ない薬剤量で飛行を続けられるため、ドローン１００の積載重量が軽くなり、図２５、図２６に記載した通りバッテリーの減少量が減り、バッテリーの持ちが良くなる。
　また、「作業回数低減モード」では、できる限りバッテリー交換と薬剤補充を同時に行うことで、交換及び補充の際の作業のロスを少なくするように制約条件を変更する。

　スケジュール管理モジュール１１１６は、算出された散布フライト時間と移動時間と制約条件とを入力として用い、これらに対して経路探索処理を実行し、薬剤散布スケジュールを出力する（ステップ３２６０）。
　経路探索処理は、例えば、飛行経路管理モジュール１１１５が、入力された散布フライト時間と移動時間を並べ替え、制約条件に収まるように経路探索アルゴリズムを実行することで実施される。経路探索アルゴリズムとしては、例えば、巡回セールスマン問題を解くアルゴリズムがあり、散布フライト時間と移動時間に対して、巡回セールスマン問題を解くことで、全ての圃場を回る時間を最小にするルートを算出することができる。

　その他、任意の２拠点間の最短移動ルートを算出するアルゴリズムとしては、ダイクストラ法やＡ＊探索アルゴリズム等を使用するともできる。経路探索アルゴリズムはこれらに限定されるものではなく、その他適宜選択可能である。
　また、機械学習やＤｅｅｐ　Ｌｅａｒｎｉｎｇを用いてＡＩにより経路探索モデルを生成し、この経路探索モデルに条件を入力することでスケジュールを生成することも可能である。これについては図３５及び図３６で後述する。

　経路探索処理において満たすべき制約条件の例としては、例えば作業可能時間があり、前述の通り、休憩時間や飛行禁止時間以外の作業可能時間に収まるように散布フライト時間と移動時間とを配置した薬剤散布スケジュールを生成する。
　また、ステップ３２５０で変更された制約条件を満たすように薬剤散布スケジュールを生成する。例えば「時短モード」では、なるべく薬剤を多く積み補充回数を減らし連続フライトを続けるようなスケジュールを生成する。例えば「バッテリー節約モード」では、なるべく小刻みに薬剤の補充を行うことで、少ない薬剤量で飛行を続けられるように薬剤散布スケジュールを生成する。例えば「作業回数低減モード」では、できる限りバッテリー交換と薬剤補充を同時に行い交換及び補充の際の作業のロスを少なくするように薬剤散布スケジュールを生成する。

　その他の制約条件の例としては、ユーザが保持しているバッテリーを全て使った場合の飛行可能時間があり、この飛行可能時間に収まるように散布フライト時間と移動時間とを配置した薬剤散布スケジュールを生成する。
　その他の制約条件の例としては、ドローン１００が一度に搭載できる薬剤量があり、ドローン１００が一度に搭載できる薬剤量を超えないように散布フライト時間と移動時間とを配置した薬剤散布スケジュールを生成する。
　その他の制約条件の例としては、バッテリーの利用個数があり、バッテリーの利用個数を最小にするように薬剤散布スケジュールを生成する。

　その他の制約条件の例としては、作業完了までの時間があり、作業完了までの時間を最小にするように薬剤散布スケジュールを生成する。
　その他制約条件の例としては、作業可能時間、保持するバッテリーによる飛行可能時間、ドローンが一度に搭載できる薬剤量、バッテリーの利用個数、作業完了までの時間、の少なくとも１つ、またはそれらの組み合わせで構わない。
　また、予め散布を行う圃場の順番を制約条件として指定することもできる。
　上述のように満たすべき制約条件は複数存在するが、この全てを満たす必要は無く、例えば、スケジュール管理モジュール１１１６は、ユーザにより選択された上記モードに基づいて、満たすべき制約条件の組を変更し、この変更された制約条件を満たすように経路探索処理によってスケジュール情報を算出する。

　次に、スケジュール管理モジュール１１１６は、全スケジュール総合の薬剤散布量、希釈量、エネルギー量を算出し（ステップ３２７０）、算出されたスケジュール情報と共にスケジュール管理情報１９００に書き出して出力する（ステップ３２８０）。または、ネットワークを介してモバイル端末７０１や管理端末７０３に出力する。

　図３３は、散布フライト時間算出処理フロー３３００の例である。
　管理サーバ７０２のスケジュール管理情報１９００は、圃場管理情報１３００から例えば圃場面積１３１３や圃場周囲座標１３１２等の圃場情報を取得する（ステップ３３１０）。
　スケジュール管理モジュール１１１６は、取得した圃場情報に基づいて、飛行経路管理モジュール１１１５が算出した各圃場での飛行経路を取得する（ステップ３３２０）。
　スケジュール管理モジュール１１１６は、飛行経路の経路合計距離を飛行速度で除算することにより、各圃場での散布フライト時間を算出し（ステップ３３３０）、出力する（ステップ３３４０）。

　なお、経路合計距離と飛行速度から散布フライト時間を求めたが、圃場面積と単位時間当たりの散布可能面積から散布フライト時間を算出してもよい。
　また、積載する薬剤の重量によって散布飛行速度が変化する場合、すなわち総重量が重い場合には飛行速度が減少し、総重量が軽い場合には飛行速度が増加する場合には、この散布薬剤の重量（若しくはドローン１００の総重量）に対する飛行速度の関係に基づいて算出された飛行速度を用いて、散布フライト時間を求めることができる。

　この場合、スケジュール管理モジュール１１１６は、各圃場に散布する薬剤管理情報１６００から薬剤名１６０１と希釈率１６０４を取得し、散布薬剤の重量を算出する。
　その他、散布する薬剤の希釈量を算出することにより、散布薬剤の重量を算出してもよい。なお、希釈量は、圃場に存在する作物の品種、対応する薬剤の種類、対応する薬剤の散布時期、の少なくとも１つに基づいて算出することができる。
　作物の品種は、圃場管理情報１３００の作付作物１３１４に記憶されており、この作付作物１３１４に対して必要な薬剤の種類や、散布時期などは、薬剤管理情報１６００の仕様１６０３に記憶されている。

　また、薬剤の希釈率によってフライト速度を変更することもできる。希釈率を変更しても構わない薬剤については、例えば、濃度５％の薬剤を分速１００ｍの速度の飛行で散布する散布フライトを、濃度１０％の薬剤を分速２００ｍの速度の飛行で散布する散布フライトに代替することができる場合がある。すなわち、より濃い濃度の散布薬剤に対してはより速い速度で散布することで散布密度が低減され、単位面積当たりの散布薬剤量が同等程度になる。
　この場合、薬剤名や薬剤希釈率と飛行速度の関係に基づいて算出された飛行速度を用いて、散布フライト時間を求めることができる。

　図３４は、移動時間算出処理フロー３４００の例である。
　スケジュール管理モジュール１１１６は、圃場管理情報１３００の圃場位置１３１１を取得する（ステップ３４１０）。
　スケジュール管理モジュール１１１６は、取得した圃場位置１３１１の位置座標をもとに、各圃場間の距離を算出する（ステップ３４２０）。なお、圃場位置１３１１は例えば圃場の中心の緯度・経度の情報であるが、圃場周囲座標１３１２の情報を用いて各圃場間の距離を算出してもよい。

　スケジュール管理モジュール１１１６は、算出された各圃場間の距離と、移動速度から各圃場間の移動時間を算出し（ステップ３４３０）、出力する（ステップ３４４０）。
　移動速度予め定められた所定の値にして各圃場間の距離から移動時間の概算を求めてもよいが、距離ごとに場合分けした移動速度を用いてより正確な移動時間を算出してもよい。
　移動速度としては、例えばドローン１００が飛行しながら移動する飛行移動と、ドローン１００を一旦回収しトラックで移動するトラック移動や徒歩で移動する徒歩移動が考えられる。

　圃場間の距離に応じて適した移動手段が選択される。例えばドローン１００が１５分程しか連続飛行ができない場合、散布時間も考慮すると飛行で５分以上離れた場所に行くことはバッテリーの無駄となり推奨されない。
　また、徒歩移動は１５分程度が限度であり、それを超える場合にはトラック移動の方が効率が良い。
　このような予め定められた条件により、取り得る移動手段が定められている。例えば圃場間距離が０ｍ以上３００ｍ未満の場合には飛行移動、３００ｍ以上１ｋｍ未満の場合には徒歩移動、１ｋｍ以上の場合にはトラック移動等が定められており、圃場間距離と移動手段毎の移動速度によって、移動時間を算出する。

　図３３で出力された散布フライト時間と図３４で算出された移動時間は、図３２の経路探索処理の入力値として用いられ、制約条件を考慮したうえで散布薬剤の散布スケジュールが算出される。
　図３２の例では、経路探索アルゴリズムによりスケジュールを算出する方法について説明したが、このような経路探索アルゴリズムの代わりに、機械学習、ＤｅｅｐＬｅａｒｎｉｎｇ等のＡＩにより経路探索モデルを生成し、このモデルを使用してスケジュールを算出することも可能である。
　例えば、スケジュール管理モジュール１１１６が、選択された複数の圃場に対する圃場情報と、各圃場に散布フライトを行う散布フライト時間と、各圃場間を移動する移動時間と、制約条件と、薬剤散布スケジュールと、を教師データとして用い、圃場情報と散布フライト時間と移動時間と制約条件を入力とし、薬剤散布スケジュールを出力とする経路探索モデルを機械学習により生成し、圃場情報と散布フライト時間と移動時間と制約条件の入力を受け付け、経路探索モデルを用いて、入力された情報から推定される薬剤散布スケジュールを出力することができる。

　図３５は、ＡＩによる経路探索モデル生成処理フロー３５００の例である。
　例えば、教師データとして、圃場管理情報１３００に記憶された圃場情報と、制約条件と、散布フライト時間と、移動時間と、スケジュール情報とを用いて、入力を圃場情報と制約条件と散布フライト時間と移動時間とし、出力をスケジュール情報とする経路探索モデルを生成する。
　具体的には、スケジュール管理モジュール１１１６は、入力情報として選択された各圃場に対して、圃場管理情報１３００に記憶された圃場情報である圃場面積又は圃場周囲座標、及び圃場位置を取得する（ステップ３５１０）。
　スケジュール管理モジュール１１１６は、入力情報として前述した制約条件を取得する（ステップ３５２０）。

　スケジュール管理モジュール１１１６は、入力情報として算出された各圃場の散布フライト時間を取得する（ステップ３５３０）。
　スケジュール管理モジュール１１１６は、入力情報として算出された各圃場間の移動時間を取得する（ステップ３５４０）。
　スケジュール管理モジュール１１１６は、各入力情報として選択された各圃場に対するスケジュール情報を取得する（ステップ３５５０）。
　スケジュール管理モジュール１１１６は、入力を圃場情報と制約条件と散布フライト時間と移動時間とし、出力をスケジュール情報とする経路探索モデルを生成する（ステップ３５６０）。

　図３６は、ＡＩによるスケジュール情報出力処理フロー３６００の例である。
　スケジュール管理モジュール１１１６は、圃場情報の入力を受け付け（ステップ３６１０）、制約条件の入力を受け付け（ステップ３６２０）、算出された各圃場の散布フライト時間の入力を受け付け（ステップ３６３０）、算出された各圃場間の移動時間の入力を受け付ける（ステップ３６４０）。
　スケジュール管理モジュール１１１６は、図３７により生成された経路探索モデルを用いて、受け付けた各種入力情報から算出されるスケジュール情報を出力する（ステップ３６５０）。

　スケジュール管理モジュール１１１６は、出力されたスケジュール情報に対するユーザの評価を適宜受け付ける（ステップ３６６０）。評価としては例えば、出力されたスケジュールが「良い」か「悪い」かの評価であり、実際にスケジュールに従って薬剤散布を行った際に、逐次ユーザに評価を入力してもらう仕組みであってもよい。
　スケジュール管理モジュール１１１６は、「良い」と評価されたスケジュールに対応する入力情報を教師データとして用いることで経路探索モデルの精度を向上させる。または、「良い」と評価されたスケジュールに対応する入力情報の一部を高い評価の教師データとして用い、「悪い」と評価されたスケジュールに対応する入力情報の一部を低い評価の教師データとして用いて、経路探索モデルの精度を向上させる。

　なお、教師データとしては、圃場情報と制約条件と散布フライト時間と移動時間とスケジュール情報を用いたが、これらの全てではなく、一部を教師データとして用いる経路探索モデルであってもよい。
　なお、圃場情報として例えば圃場面積又は圃場周囲座標、及び圃場位置を用いたが、これらの全てではなく、一部であってもよいし、その他の圃場管理情報１３００に記憶されている情報を用いてもよい。
　制約条件としては、上述の様々な制約条件を教師データとして用いることができるが、これらの全てではなく、一部であってもよい。

　本実施例は、ドローンの薬剤散布フライト制御方法及び情報処理装置に関する。特に、薬剤の散布フライトの準備情報の通知に関する。
　農業害虫や病害の予防および駆除を行うための農薬等の薬剤散布を行う防除等の時期には、作業スケジュールに従って、圃場毎に薬剤を希釈し、希釈後薬剤の散布フライトを行う必要がある。
　散布する薬剤は、時間を経ると沈殿してしまうものもあり、散布の直前（数分前）に水と混ぜて希釈することが好ましい。この場合、複数圃場へ順番に散布作業を行う場合には、散布作業中に次の圃場で散布する薬剤の希釈作業を行うことが、作業時間短縮の観点から望ましい。

　しかしながら、従来のドローンを用いた薬剤散布では、ユーザが操作端末を用いて直接ドローンの操作を行う必要があった。従って、ドローンの操作に集中する必要があり、ドローンの操作中に操作以外の作業をすることができなかった。故に、ドローンの散布フライトを操作している際に次の薬剤散布スケジュールを考慮することはなされていなかったし、また、次の薬剤散布スケジュールを表示する必要性が無かった。

　一方、本実施例の一つの特徴は、基本的には、管理サーバ７０２の飛行経路管理モジュール１１１５により生成された散布フライトの飛行経路９３１及び、スケジュール管理モジュール１１１６により生成された薬剤散布スケジュールに従って、ドローン１００による薬剤散布が自動的に行われる点である。
　従って、緊急時や特別にドローン１００の高度を変更したい場合を除いて、ユーザはドローン１００の操作を行う必要が無く、薬剤散布中に次の散布フライトのための薬剤の準備などを行うことも可能である。
　そこで、本実施例では、ドローンの散布フライトを操作するための操作画面の一部に、次の散布フライトに関する情報を表示する仕組みを提供する。

　本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、薬剤散布を行うドローンの散布フライトを制御する情報処理端末であって、複数の圃場に対して散布フライトを複数行う薬剤散布スケジュールを記憶する記憶部と、前記ドローンの前記散布フライトを操作するための操作画面を表示する表示部と、前記ドローンの前記散布フライトを制御する制御部と、を備え、前記表示部は、前記記憶部に記憶された前記薬剤散布スケジュールに基づいて、現在の散布フライトに関する前記操作画面を表示し、次の散布フライトに関する情報を、前記現在の散布フライトに関する前記操作画面の一部に表示することを特徴とする。

　本発明によれば、ドローンの散布フライトを操作するための操作画面の一部に、次の散布フライトに関する情報を表示する仕組みを提供する。例えば次の散布フライトで使用する薬剤及びその希釈量又はバッテリー量を表示することで、ユーザが次の散布フライトに備えて薬剤の希釈作業を行う等、効率よく準備を行うことができる。

　図９は、モバイル端末７０１に表示されるドローン操作画面９００の例である。
　ドローン操作画面９００の例では、薬剤散布の対象となる圃場９３０が地図上に表示されており、圃場９３０上の散布フライトの飛行経路９３１が表示されている。ドローン１００は、モバイル端末７０１または管理サーバ７０２に記憶された飛行経路管理情報１８００に従い、指定された飛行座標を順に飛行する。
　また、高度変更ボタン９２３、９２４や緊急停止ボタン９２５等、ドローン１００への操作を必要とする操作を受け付けると、ドローン操作モジュール１０１２が、これらの操作に対応するコマンド等の情報をドローン１００に送信し、ドローン１００を操作することができる。

　次の散布スケジュール表示ボタン９４０は、現在実行されている散布フライトの次の散布フライトのスケジュールを表示するためのボタン（操作表示）である。このボタンが押されると、スケジュール管理情報１９００から取得された次の散布フライトに関する情報が表示される。
　また、後述するように、次の散布スケジュールまでの時間が所定の時間を切ると、次の散布フライトに関する情報が表示される。

　図３７は、次の散布フライトに関する情報を表示する表示画面３７００の例である。
　画面表示モジュール１０１１は、現在の散布フライトに関する前記操作画面の一部、例えば画面右下、に次の散布フライトに関する情報表示領域３７１０を表示する。
　右向き三角ボタン３７１５が選択されると、画面表示モジュール１０１１は、さらに次の散布フライトに関する情報を表示し、左向き三角ボタンが選択されると、一つ前の散布フライトに関する情報を表示する。
　次の散布フライトに関する情報表示領域３７１０には、圃場名３７１１、住所３７１２、圃場面積３７１３の、作付作物３７１４等の圃場管理情報１３００から取得された情報が表示される。

　散布情報表示領域３７２０には、薬剤の散布に関連する情報が表示される。作付作物名３７１４や散布時期などによって散布される薬剤は変わるが、次の散布フライトで散布すべき薬剤情報を薬剤管理情報１６００から取得して表示する。
　散布情報表示領域３７２０には、管理サーバ７０２の散布関連情報管理モジュール１１１４が取得または算出した薬剤の散布に関連する情報、例えば圃場の散布フライトに必要な薬剤名、散布量、希釈量、エネルギー量などを表示する。
　状態３７３０には、選択された圃場９３０に対する現在の状態として、例えば、「測量済」、「飛行経路あり」などの情報が表示される。

　図９のドローン操作画面９００と比べて、画面表示モジュール１０１１は、画面の右側に配置されていた高度変更ボタン９２４を左側に配置し、緊急停止ボタン９２５の横幅を短く表示し、各種操作ボタンが次の散布フライトに関する情報表示領域３７１０に隠れないように表示を行っている。
　なお、表示は一例であって、これらの各種操作ボタンが隠れてしまう表示であっても構わないし、その他の表示デザインであっても構わない。

　図３８は、次の散布フライトに関する情報を表示する別の表示画面３８００の例である。
　画面表示モジュール１０１１は、画面右下に次の散布フライトに関する情報表示領域３８１０を表示する。
　この例では、画面表示モジュール１０１１がスケジュール管理情報１９００から取得した当日の散布スケジュールが表示されており、現在の散布フライトを行っている圃場Ａに関する情報３８２０の下に、次の散布フライトに関する情報３８３０が表示されている。
　現在時刻３８５０は、スケジュールの中で現在の時刻を表示する。

　さらに次の散布フライトに関する情報３８４０は情報を表示しきれていないため、欄外に継続する情報があることを示す続き情報３８４１が表示されている。
　次の散布フライトに関する情報表示領域３８１０は、スワイプ等により上下にスクロールすることが可能であり、過去または将来の散布フライトに関する情報を表示することができる。
　上述のように、次の散布フライトに関する情報として、散布する薬剤の散布薬剤量又は散布に必要なエネルギー量の少なくとも１つが表示される。エネルギー量としては、例えば散布に必要なバッテリーの個数が表示される。また、次の散布フライトに関する情報は、次の散布フライトの開始時刻及び散布対象の圃場に関する情報を含んでいてもよい。

　図３９は、次の散布フライト情報表示処理フロー３９００の例である。
　モバイル端末７０１の画面表示モジュール１０１１は、ユーザからドローンの操作指示を受け付けると、ドローン操作画面９００を表示する（ステップ３９１０）。
　画面表示モジュール１０１１は、スケジュール管理情報１９００のスケジュール１９０１を取得する（ステップ３９２０）。
　画面表示モジュール１０１１は、次スケジュール通知時刻を取得する（ステップ３９３０）。

　次スケジュール通知時間は、次の散布フライトに必要な薬剤の希釈や交換バッテリーの用意等の次の散布フライトの準備に必要な時間程度が想定され、例えば５～１０分程度の時間が想定される。この通知時間は散布フライト毎に予め定められ、スケジュール管理情報１９００に記憶されている。
　他には、この通知時間は、次の散布フライトで散布する薬剤の種類毎に設定されていてもよい。例えば粘性の高い薬剤を希釈する場合には希釈時間がかかるため、長めの時間が設定されている。または、この通知時間は、次の散布フライトで散布する薬剤の希釈に必要な時間に基づいて設定されていてもよい。

　他には、この通知時間は、次の散布フライトで散布する薬剤の希釈量に基づいて設定されていてもよい。希釈量とは、薬剤の希釈率、薬剤と混合する水の量、又は水と混合した後の前記薬剤の総量の少なくとも１つである。例えば、希釈する薬剤の総量が多ければ希釈に係る時間が長くなるため、通知時間が長く設定される。
　また、スケジュール管理情報１９００に記憶されたスケジュールにより、次の散布フライト前にバッテリーの交換が必要である場合には、バッテリー交換に要する時間分も付加した通知時間を設定することもできる。

　画面表示モジュール１０１１は、ユーザからの画面タップや、マウスによる選択等により、次の散布スケジュール表示ボタン９４０が選択されたことを検知し、次スケジュール表示指示を受け付けると（ステップ３９４０がＹｅｓ）、ドローン操作画面９００上に次スケジュールに関する情報を表示する（ステップ３９６０）。
　または、次スケジュールまでの時間が通知時刻以下になった場合に（ステップ３９５０がＹｅｓ）、ドローン操作画面９００上に次スケジュールに関する情報を表示する（ステップ３９６０）。

　その後、表示終了指示を受け付けるまで、この次の散布フライト情報表示処理フローを繰り返す（ステップ３９７０）。
　なお、本フローは、モバイル端末７０１の画面表示モジュール１０１１が実行することとしたが、管理サーバ７０２の画面出力モジュール１１１１が実行し、表示画面を生成して出力し、これをモバイル端末７０１や管理端末７０３が表示する構成であっても構わない。

　図４０は、散布薬剤量と通知時間の関係を示す模式図の例である。
　薬剤と水を混合し、撹拌して希釈することにより散布薬剤を調合するが、散布薬剤量が増加すると、薬剤と水の量が増え、希釈作業に必要な時間が増加する。この増加時間を考慮した通知時間が設定される。
　薬剤Ａと薬剤Ｂとを比較すると、例えば薬剤Ｂの方が粘度が高く、同じ散布薬剤を作る場合であっても薬剤Ａよりも薬剤Ｂの方が希釈及び撹拌に時間を要するため、通知時間が長く設定されている。

　また例えば薬剤Ｃは２種類の薬剤及び水を混合する必要がある場合など、薬剤Ａと比べて散布量が少ない場合であっても最初に必要な時間が長い。一方で、粘度が低いなど、希釈及び撹拌に必要な時間は短く、角度が急なグラフになっている。
　このように、散布薬剤量と通知時間との関係に基づいて、通知時間を設定することができる。
　また、散布薬剤量は、薬剤管理情報１６００に記憶されている、例えば薬剤名、用途、重量、希釈量、希釈に要する時間、仕様、等に応じて異なっているため、これらの薬剤関連情報と通知時間との関係グラフ等を記憶しておき、これらの薬剤関連情報と通知時間との関係に基づいて、通知時間を設定することとしてもよい。

　なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

　また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。

　また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
　なお、上述の実施例は少なくとも特許請求の範囲に記載の構成を開示している。

１００…ドローン、７０１…モバイル端末、７０２…管理サーバ、７０３…管理端末、７１０…基地局

Claims

　薬剤散布を行うドローンの散布フライトを制御する情報処理装置であって、
　複数の圃場情報を記憶する記憶部と、
　複数の前記圃場情報を出力する出力部と、
　複数の圃場から選択を受け付ける入力部と、
　薬剤散布を行うドローンの散布フライトを制御する制御部と、を備え、
　前記制御部は、
　前記入力部を介して選択された複数の圃場に対して、各圃場に散布フライトを行う散布フライト時間と各圃場間を移動する移動時間とを算出し、
　算出された前記散布フライト時間と前記移動時間と制約条件とに基づいて薬剤散布スケジュールを生成し、
　前記出力部は、生成された前記薬剤散布スケジュールを出力する
ことを特徴とする情報処理装置。
　前記圃場情報は圃場面積に関する情報を有し、
　前記制御部は、選択された前記各圃場の前記圃場面積に基づいて散布フライトを行う前記散布フライト時間を算出する請求項１に記載の情報処理装置。
　前記圃場情報は圃場位置に関する情報を有し、
　前記制御部は、選択された前記各圃場の前記圃場位置に基づいて、前記移動時間を算出する請求項１又は２に記載の情報処理装置。
　前記制約条件は、作業可能時間であり、
　前記制御部は、前記作業可能時間に収まるように前記散布フライト時間と前記移動時間とを配置した前記薬剤散布スケジュールを生成する請求項１～３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
　前記制約条件は、保持するバッテリーをすべて使った場合の飛行可能時間であり、
　前記制御部は、前記飛行可能時間に収まるように前記散布フライト時間と前記移動時間とを配置した前記薬剤散布スケジュールを生成する請求項１～４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
　前記制約条件は、前記ドローンが一度に搭載できる薬剤量であり、
　前記制御部は、前記ドローンが一度に搭載できる薬剤量を超えないように前記散布フライト時間と前記移動時間とを配置した前記薬剤散布スケジュールを生成する請求項１～５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
　前記制約条件は、バッテリーの利用個数であり、
　前記制御部は、前記バッテリーの利用個数を最小にするように前記薬剤散布スケジュールを生成する請求項１～６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
　前記制約条件は、作業完了までの時間であり、
　前記制御部は、作業完了までの時間を最小にするように前記薬剤散布スケジュールを生成する請求項１～７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
　前記入力部は、複数の前記制約条件の中から優先される前記制約条件の選択を受け付け、
　前記制御部は、選択された優先される前記制約条件を満たすように前記薬剤散布スケジュールを生成する請求項１～３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
　複数の前記制約条件は、作業可能時間、保持するバッテリーによる飛行可能時間、ドローンが一度に搭載できる薬剤量、バッテリーの利用個数、作業完了までの時間、の少なくとも１つを満たすことである請求項９に記載の情報処理装置。
　前記制御部は、前記薬剤散布スケジュールに使用される薬剤散布量又はエネルギー量の少なくとも１つを算出し、
　前記出力部は、算出された前記薬剤散布量又はエネルギー量の少なくとも１つを前記薬剤散布スケジュール上に表示する請求項１～１０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
　前記出力部は、前記散布スケジュール上の前記各圃場を示す領域に、前記各圃場に対する前記散布フライトが終了した旨を表示する請求項１～１１のいずれか１項に記載の情報処理装置。
　選択された複数の圃場に対する前記圃場情報と、各圃場に散布フライトを行う前記散布フライト時間と、各圃場間を移動する前記移動時間と、前記制約条件と、前記薬剤散布スケジュールと、を教師データとして用い、
　前記制御部は、前記圃場情報と前記散布フライト時間と前記移動時間と前記制約条件を入力とし、前記薬剤散布スケジュールを出力とする経路探索モデルを機械学習により生成し、
　前記制御部は、前記圃場情報と前記散布フライト時間と前記移動時間と前記制約条件の入力を受け付け、前記経路探索モデルを用いて、前記入力された情報から推定される前記薬剤散布スケジュールを出力する請求項１～１２のいずれか１項に記載の情報処理装置。
　情報処理装置によって薬剤散布を行うドローンの散布フライトを制御する制御方法であって、
　前記情報処理装置は、
　複数の圃場情報を記憶する記憶部と、
　複数の前記圃場情報を出力する出力部と、
　複数の圃場から選択を受け付ける入力部と、
　薬剤散布を行うドローンの散布フライトを制御する制御部と、を備え、
　前記入力部を介して選択された複数の圃場に対して、各圃場に散布フライトを行う散布フライト時間と各圃場間を移動する移動時間とを算出し、
　算出された前記散布フライト時間と前記移動時間と制約条件とに基づいて薬剤散布スケジュールを生成し、
　生成された前記薬剤散布スケジュールを出力する
ことを特徴とする制御方法。
　前記圃場情報は圃場面積に関する情報を有し、選択された前記各圃場の前記圃場面積に基づいて散布フライトを行う前記散布フライト時間を算出する請求項１４に記載の制御方法。
　前記圃場情報は圃場位置に関する情報を有し、選択された前記各圃場の前記圃場位置に基づいて、前記移動時間を算出する請求項１４又は１５に記載の制御方法。
　前記制約条件は、作業可能時間であり、前記作業可能時間に収まるように前記散布フライト時間と前記移動時間とを配置した前記薬剤散布スケジュールを生成する請求項１４～１６のいずれか１項に記載の制御方法。
　前記制約条件は、保持するバッテリーをすべて使った場合の飛行可能時間であり、前記飛行可能時間に収まるように前記散布フライト時間と前記移動時間とを配置した前記薬剤散布スケジュールを生成する請求項１４～１７のいずれか１項に記載の制御方法。
　前記制約条件は、前記ドローンが一度に搭載できる薬剤量であり、前記ドローンが一度に搭載できる薬剤量を超えないように前記散布フライト時間と前記移動時間とを配置した前記薬剤散布スケジュールを生成する請求項１４～１８のいずれか１項に記載の制御方法。
　前記制約条件は、バッテリーの利用個数であり、前記バッテリーの利用個数を最小にするように前記薬剤散布スケジュールを生成する請求項１４～１９のいずれか１項に記載の制御方法。
　前記制約条件は、作業完了までの時間であり、作業完了までの時間を最小にするように前記薬剤散布スケジュールを生成する請求項１４～２０のいずれか１項に記載の制御方法。
　前記入力部は、複数の前記制約条件の中から優先される前記制約条件の選択を受け付け、選択された優先される前記制約条件を満たすように前記薬剤散布スケジュールを生成する請求項１４～１６のいずれか１項に記載の制御方法。
　複数の前記制約条件は、作業可能時間、保持するバッテリーによる飛行可能時間、ドローンが一度に搭載できる薬剤量、バッテリーの利用個数、作業完了までの時間、の少なくとも１つを満たすことである請求項２２に記載の制御方法。
　前記薬剤散布スケジュールに使用される薬剤散布量又はエネルギー量の少なくとも１つを算出し、算出された前記薬剤散布量又はエネルギー量の少なくとも１つを前記薬剤散布スケジュール上に表示する請求項１４～２３のいずれか１項に記載の制御方法。
　前記散布スケジュール上の前記各圃場を示す領域に、前記各圃場に対する前記散布フライトが終了した旨を表示する請求項１４～２４のいずれか１項に記載の制御方法。
　選択された複数の圃場に対する前記圃場情報と、各圃場に散布フライトを行う前記散布フライト時間と、各圃場間を移動する前記移動時間と、前記制約条件と、前記薬剤散布スケジュールと、を教師データとして用い、
　前記圃場情報と前記散布フライト時間と前記移動時間と前記制約条件を入力とし、前記薬剤散布スケジュールを出力とする経路探索モデルを機械学習により生成し、
　前記圃場情報と前記散布フライト時間と前記移動時間と前記制約条件の入力を受け付け、前記経路探索モデルを用いて、前記入力された情報から推定される前記薬剤散布スケジュールを出力する請求項１４～２５のいずれか１項に記載の制御方法。
　情報処理装置に請求項１４～２６のいずれか１項に記載の制御方法の各ステップを実行させるためのプログラム。