JPH11313596A - 駆逐装置 - Google Patents
駆逐装置Info
- Publication number
- JPH11313596A JPH11313596A JP12050198A JP12050198A JPH11313596A JP H11313596 A JPH11313596 A JP H11313596A JP 12050198 A JP12050198 A JP 12050198A JP 12050198 A JP12050198 A JP 12050198A JP H11313596 A JPH11313596 A JP H11313596A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- target object
- target
- computer
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Catching Or Destruction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 害虫、害鳥及び害獣などを遠隔監視で駆逐す
る。 【解決手段】 カメラ１２の映像をネットワーク１６を
介してコンピュータ１０に伝送し、そのモニタ画面に表
示する。監視者は、コンピュータ１０のモニタ画面上で
害虫などを監視し、発見した害虫などをマウスで指示す
る。画面上での指示位置の情報は、カメラ１２に伝送さ
れる。カメラ１２は、指示位置情報と撮影方向及び撮影
倍率から目標物体の方向と距離を算出し、薬剤噴射装置
１４を目標物体に向けて薬剤を放射させる。
る。 【解決手段】 カメラ１２の映像をネットワーク１６を
介してコンピュータ１０に伝送し、そのモニタ画面に表
示する。監視者は、コンピュータ１０のモニタ画面上で
害虫などを監視し、発見した害虫などをマウスで指示す
る。画面上での指示位置の情報は、カメラ１２に伝送さ
れる。カメラ１２は、指示位置情報と撮影方向及び撮影
倍率から目標物体の方向と距離を算出し、薬剤噴射装置
１４を目標物体に向けて薬剤を放射させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、駆逐装置に関し、
害虫、害鳥及び害獣等を検出し、これに薬剤及びボール
等を発射して駆逐する駆逐装置に関する。
害虫、害鳥及び害獣等を検出し、これに薬剤及びボール
等を発射して駆逐する駆逐装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、遠隔地に設定されたカメラの映像
をネットワークを介してリアルタイムに伝送し、遠隔地
の状況を継続的に監視する遠隔監視装置は、周知であ
る。
をネットワークを介してリアルタイムに伝送し、遠隔地
の状況を継続的に監視する遠隔監視装置は、周知であ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような遠隔監視装
置を利用して、害鳥などの出現を監視し、出現と同時に
即座に駆除するという用途が考えられている。例えば、
飛行場はしばしば、多くの鳥にとっても好ましい環境と
なる海岸近くに設置されており、その鳥が離着陸する飛
行機のエンジンに飛び込み又は吸引されてエンジン・ト
ラブルを招くことが大きな問題となっている。しかし、
従来、効果的に害虫等を駆除できるものは無い。しか
し、遠隔モニタ中に害虫が現われた場合に即座に駆除す
ることができなかった。
置を利用して、害鳥などの出現を監視し、出現と同時に
即座に駆除するという用途が考えられている。例えば、
飛行場はしばしば、多くの鳥にとっても好ましい環境と
なる海岸近くに設置されており、その鳥が離着陸する飛
行機のエンジンに飛び込み又は吸引されてエンジン・ト
ラブルを招くことが大きな問題となっている。しかし、
従来、効果的に害虫等を駆除できるものは無い。しか
し、遠隔モニタ中に害虫が現われた場合に即座に駆除す
ることができなかった。
【０００４】本発明は、このような課題を解決し、害
虫、害鳥及び害獣などの移動体をより効果的に駆逐でき
る駆逐装置を提示することを目的とする。
虫、害鳥及び害獣などの移動体をより効果的に駆逐でき
る駆逐装置を提示することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る駆逐装置
は、カメラと、物質を放射する放射手段と、映像モニタ
を具備し、当該映像モニタの画面上に当該カメラの映像
を表示すると共に、当該映像モニタの画面上で目標物体
を指示する表示指示手段と、当該映像モニタの画面上で
の当該目標物体の指示位置並びに当該カメラを撮影方向
及び倍率から、当該目標物体の位置を算出する目標位置
算出手段と、当該目標位置算出手段で算出された当該目
標物体の位置に向けて、当該放射手段に当該物質を放射
させる放射制御手段とを具備することを特徴とする。
は、カメラと、物質を放射する放射手段と、映像モニタ
を具備し、当該映像モニタの画面上に当該カメラの映像
を表示すると共に、当該映像モニタの画面上で目標物体
を指示する表示指示手段と、当該映像モニタの画面上で
の当該目標物体の指示位置並びに当該カメラを撮影方向
及び倍率から、当該目標物体の位置を算出する目標位置
算出手段と、当該目標位置算出手段で算出された当該目
標物体の位置に向けて、当該放射手段に当該物質を放射
させる放射制御手段とを具備することを特徴とする。
【０００６】このような構成により、簡単な操作で、害
虫、害鳥及び害獣などの目標物体に物質、例えば、薬剤
及びボールなどを正確に発射でき、これらを駆除又は駆
逐できる。
虫、害鳥及び害獣などの目標物体に物質、例えば、薬剤
及びボールなどを正確に発射でき、これらを駆除又は駆
逐できる。
【０００７】目標位置算出手段は、目標物体の位置を方
向として算出して、方向と距離として算出しても良い。
距離の情報があれば、物質を飛ばしすぎないようにでき
る。
向として算出して、方向と距離として算出しても良い。
距離の情報があれば、物質を飛ばしすぎないようにでき
る。
【０００８】本発明に係る駆逐装置はまた、カメラと、
当該カメラの過去の一連のカメラ映像を記憶する画像記
憶手段と、物質を放射する放射手段と、映像モニタを具
備し、当該映像モニタの画面上に当該カメラの映像を表
示すると共に、当該映像モニタの画面上で目標物体を指
示する表示指示手段と、当該表示指示手段による当該映
像モニタの画面上での当該目標物体の指示位置の情報に
従い、当該画像記憶手段に記憶される画像上で当該目標
物体を追尾し、所定時刻での当該目標物体の位置を推測
する目標位置推測手段と、当該目標位置推測手段で推測
された当該目標物体の位置に向けて、当該放射手段に当
該物質を放射させる放射制御手段とを具備することを特
徴とする。
当該カメラの過去の一連のカメラ映像を記憶する画像記
憶手段と、物質を放射する放射手段と、映像モニタを具
備し、当該映像モニタの画面上に当該カメラの映像を表
示すると共に、当該映像モニタの画面上で目標物体を指
示する表示指示手段と、当該表示指示手段による当該映
像モニタの画面上での当該目標物体の指示位置の情報に
従い、当該画像記憶手段に記憶される画像上で当該目標
物体を追尾し、所定時刻での当該目標物体の位置を推測
する目標位置推測手段と、当該目標位置推測手段で推測
された当該目標物体の位置に向けて、当該放射手段に当
該物質を放射させる放射制御手段とを具備することを特
徴とする。
【０００９】このような構成により、伝送遅延がある場
合でも、簡単な操作で、害虫、害鳥及び害獣などの目標
物体に物質、例えば、薬剤及びボールなどを正確に発射
でき、これらを駆除又は駆逐できる。
合でも、簡単な操作で、害虫、害鳥及び害獣などの目標
物体に物質、例えば、薬剤及びボールなどを正確に発射
でき、これらを駆除又は駆逐できる。
【００１０】
【実施例】以下、図面を参照して、本発明の実施例を詳
細に説明する。
細に説明する。
【００１１】図１は、害虫駆除に適用した本発明の一実
施例の概略構成ブロック図を示す。この実施例は、主制
御装置となるパーソナル・コンピュータ１０、コンピュ
ータ付きカメラ１２、検出した害虫等に向けて薬剤など
を噴射し、その噴射方向とタイミング遠隔制御可能な薬
剤噴射装置１４、及び、カメラ１２の映像をコンピュー
タ１０に伝送すると共に、コンピュータ１０からの制御
信号をカメラ１２に伝送するネットワーク１６とからな
る。
施例の概略構成ブロック図を示す。この実施例は、主制
御装置となるパーソナル・コンピュータ１０、コンピュ
ータ付きカメラ１２、検出した害虫等に向けて薬剤など
を噴射し、その噴射方向とタイミング遠隔制御可能な薬
剤噴射装置１４、及び、カメラ１２の映像をコンピュー
タ１０に伝送すると共に、コンピュータ１０からの制御
信号をカメラ１２に伝送するネットワーク１６とからな
る。
【００１２】本実施例では、遠隔地に設置されたコンピ
ュータ付きカメラ１２からの映像をネットワーク１６を
介してリアルタイムでコンピュータ１０に伝送して、そ
のモニタ画面に表示する。モニタ画面上に目標物体１８
（例えば、害虫）が表示されると、監視者は、コンピュ
ータ付きカメラ１２の近くに設置された薬剤噴射装置１
４の方向を遠隔制御し、コンピュータ１０のモニタ画面
を見ながら、目標物体１８に薬剤を吹き付けて駆除す
る。ネットワーク１６は、専用線及び／又は公衆網など
如何なるものであっても良く、閉鎖的なものでも、イン
ターネットに代表される開放的なものでもよい。
ュータ付きカメラ１２からの映像をネットワーク１６を
介してリアルタイムでコンピュータ１０に伝送して、そ
のモニタ画面に表示する。モニタ画面上に目標物体１８
（例えば、害虫）が表示されると、監視者は、コンピュ
ータ付きカメラ１２の近くに設置された薬剤噴射装置１
４の方向を遠隔制御し、コンピュータ１０のモニタ画面
を見ながら、目標物体１８に薬剤を吹き付けて駆除す
る。ネットワーク１６は、専用線及び／又は公衆網など
如何なるものであっても良く、閉鎖的なものでも、イン
ターネットに代表される開放的なものでもよい。
【００１３】コンピュータ付きカメラ１２は、ネットワ
ーク１６を介してコンピュータ１０と接続し、薬剤噴射
装置１４は、コンピュータ付きカメラ１２に接続する。
薬剤噴射装置１４の薬剤噴射方向と噴射タイミングは、
直接的にはコンピュータ付きカメラ１２によって制御さ
れる。
ーク１６を介してコンピュータ１０と接続し、薬剤噴射
装置１４は、コンピュータ付きカメラ１２に接続する。
薬剤噴射装置１４の薬剤噴射方向と噴射タイミングは、
直接的にはコンピュータ付きカメラ１２によって制御さ
れる。
【００１４】コンピュータ付きカメラ１２は、図２に示
すように、カメラ２０、方向制御回路２２、ズーム制御
回路２４、距離測定回路２６、目標位置算出回路２８、
メモリ３０並びに、ネットワーク１６及び薬剤噴射装置
１４に接続する送受信回路３２からなる。方向制御回路
２２、ズーム制御回路２４、距離測定回路２６及び目標
位置算出回路２８の機能の一部又は全部は、カメラ１２
に付属するコンピュータのＣＰＵ上で動作するソフトウ
エアにより実現され得る。
すように、カメラ２０、方向制御回路２２、ズーム制御
回路２４、距離測定回路２６、目標位置算出回路２８、
メモリ３０並びに、ネットワーク１６及び薬剤噴射装置
１４に接続する送受信回路３２からなる。方向制御回路
２２、ズーム制御回路２４、距離測定回路２６及び目標
位置算出回路２８の機能の一部又は全部は、カメラ１２
に付属するコンピュータのＣＰＵ上で動作するソフトウ
エアにより実現され得る。
【００１５】コンピュータ１０からネットワーク１６を
介して送信された制御信号に従い、方向制御回路２２は
カメラ２０の撮影方向を制御し、ズーム制御回路２４は
カメラ２０のズーム（撮影倍率）を制御する。図２に示
すように、カメラ２０の撮影光軸方向の単位ベクトルを
ｎ、カメラ２０の上方向の単位ベクトルをｕとする。
介して送信された制御信号に従い、方向制御回路２２は
カメラ２０の撮影方向を制御し、ズーム制御回路２４は
カメラ２０のズーム（撮影倍率）を制御する。図２に示
すように、カメラ２０の撮影光軸方向の単位ベクトルを
ｎ、カメラ２０の上方向の単位ベクトルをｕとする。
【００１６】コンピュータ１０は、図３に示すように、
ＣＰＵ４０、メモリ４２、操作装置４４、ネットワーク
１６に接続する送受信回路４６、及び映像モニタ４８か
らなる。操作部４４は、キーボード及びマウスなどから
なる。
ＣＰＵ４０、メモリ４２、操作装置４４、ネットワーク
１６に接続する送受信回路４６、及び映像モニタ４８か
らなる。操作部４４は、キーボード及びマウスなどから
なる。
【００１７】薬剤噴射装置１４は、図４に示すように、
薬剤発射装置５０、薬剤蓄積装置５２、噴射方向を制御
する方向制御装置５４及び、コンピュータ付きカメラ１
２の送受信回路３２からの制御信号を受信する受信回路
５６からなる。
薬剤発射装置５０、薬剤蓄積装置５２、噴射方向を制御
する方向制御装置５４及び、コンピュータ付きカメラ１
２の送受信回路３２からの制御信号を受信する受信回路
５６からなる。
【００１８】本実施例の動作を説明する。先ず、カメラ
２０の位置ベクトルをＰとする。カメラ２０で撮影され
た画像は、送受信回路３２及びネットワーク１６を介し
てコンピュータ１０に送信される。コンピュータ１０
は、受信した画像を縦横の長さをｋ倍に拡大してモニタ
４８に表示する。
２０の位置ベクトルをＰとする。カメラ２０で撮影され
た画像は、送受信回路３２及びネットワーク１６を介し
てコンピュータ１０に送信される。コンピュータ１０
は、受信した画像を縦横の長さをｋ倍に拡大してモニタ
４８に表示する。
【００１９】監視者は、モニタ４８の表示画像を見て、
目標物体（例えば、害虫）が写っていないかどうかを監
視する。モニタ４８の画面上に目標物体が表示されてい
るとき、監視者は、図５に示すように、操作装置４４の
マウスにより、モニタ４８画面上の目標物体１８上にマ
ウスカーソルを移動してクリックする。ＣＰＵ４０は、
クリックされたマウス・カーソルの位置（ｘ，ｙ）を求
め、その位置（ｘ，ｙ）に対応するカメラ２０の撮影画
像内での位置（ｘ／ｋ，ｙ／ｋ）を算出し、その算出結
果を、送受信回路４６、ネットワーク１６及び送受信回
路３２を介してメモリ３０に転送する。
目標物体（例えば、害虫）が写っていないかどうかを監
視する。モニタ４８の画面上に目標物体が表示されてい
るとき、監視者は、図５に示すように、操作装置４４の
マウスにより、モニタ４８画面上の目標物体１８上にマ
ウスカーソルを移動してクリックする。ＣＰＵ４０は、
クリックされたマウス・カーソルの位置（ｘ，ｙ）を求
め、その位置（ｘ，ｙ）に対応するカメラ２０の撮影画
像内での位置（ｘ／ｋ，ｙ／ｋ）を算出し、その算出結
果を、送受信回路４６、ネットワーク１６及び送受信回
路３２を介してメモリ３０に転送する。
【００２０】コンピュータ付きカメラ１２の目標位置算
出回路２８は、カメラ２０の方向（ｎ，ｕ）、ズーム値
ｚ及び画像内位置（ｘ／ｋ，ｙ／ｋ）から、カメラ２０
の位置から目標物体１８への方向ベクトルｗ ｗ＝ｗ（ｘ／ｋ，ｙ／ｋ，ｎ，ｕ，ｚ） を算出する。距離測定回路２６は、算出された方向ベク
トルｗから、その方向ｗ上の目標物体１８までの距離Ｌ
を算出する。距離Ｌの測定方法は如何なる方法であって
も良い。目標位置算出回路２８は、これらの結果から目
標物体１８の位置ベクトルＲを、 Ｒ＝Ｐ＋Ｌｗ として算出する。
出回路２８は、カメラ２０の方向（ｎ，ｕ）、ズーム値
ｚ及び画像内位置（ｘ／ｋ，ｙ／ｋ）から、カメラ２０
の位置から目標物体１８への方向ベクトルｗ ｗ＝ｗ（ｘ／ｋ，ｙ／ｋ，ｎ，ｕ，ｚ） を算出する。距離測定回路２６は、算出された方向ベク
トルｗから、その方向ｗ上の目標物体１８までの距離Ｌ
を算出する。距離Ｌの測定方法は如何なる方法であって
も良い。目標位置算出回路２８は、これらの結果から目
標物体１８の位置ベクトルＲを、 Ｒ＝Ｐ＋Ｌｗ として算出する。
【００２１】得られた位置ベクトルＲは、送受信回路３
２から薬剤噴射装置１４に転送される。薬剤噴射装置１
４は、目標物体１８の位置ベクトルＲに従い、方向制御
装置５４により噴射方向を位置ベクトルＲの方向に向
け、薬剤蓄積装置５２から薬剤を取り出して、薬剤発射
装置５０から位置Ｒの目標物体１８に向けて薬剤を噴射
する。
２から薬剤噴射装置１４に転送される。薬剤噴射装置１
４は、目標物体１８の位置ベクトルＲに従い、方向制御
装置５４により噴射方向を位置ベクトルＲの方向に向
け、薬剤蓄積装置５２から薬剤を取り出して、薬剤発射
装置５０から位置Ｒの目標物体１８に向けて薬剤を噴射
する。
【００２２】図６は、本発明の第２実施例の概略構成ブ
ロック図を示す。この実施例では、カメラ画像から害鳥
又は害獣などを発見すると、それを追い払うべく、ボー
ル発射装置から害鳥などに向けてボールを発射する。そ
の際、ネットワークによる遅れを考慮して、ボールの発
射タイミングを決定する。
ロック図を示す。この実施例では、カメラ画像から害鳥
又は害獣などを発見すると、それを追い払うべく、ボー
ル発射装置から害鳥などに向けてボールを発射する。そ
の際、ネットワークによる遅れを考慮して、ボールの発
射タイミングを決定する。
【００２３】図６に示す実施例も、図１に示す実施例と
基本的には同じ構成からなる。即ち、主制御装置となる
パーソナル・コンピュータ６０、コンピュータ付きカメ
ラ６２、検出した害鳥及び害獣等に向けてボール等を発
射し、その発射方向とタイミングを遠隔制御可能なボー
ル発射装置６４、及び、カメラ６２の映像をコンピュー
タ６０に伝送すると共に、コンピュータ６０からの制御
信号をカメラ６２に伝送するネットワーク６６とからな
る。
基本的には同じ構成からなる。即ち、主制御装置となる
パーソナル・コンピュータ６０、コンピュータ付きカメ
ラ６２、検出した害鳥及び害獣等に向けてボール等を発
射し、その発射方向とタイミングを遠隔制御可能なボー
ル発射装置６４、及び、カメラ６２の映像をコンピュー
タ６０に伝送すると共に、コンピュータ６０からの制御
信号をカメラ６２に伝送するネットワーク６６とからな
る。
【００２４】コンピュータ付きカメラ６２は、ネットワ
ーク６６を介してコンピュータ６０と接続し、ボール発
射装置６４は、コンピュータ付きカメラ６２の近くに設
置されでコンピュータ付きカメラ６２に接続する。ボー
ル発射装置６４のボール発射方向と発射タイミングは、
直接的にはコンピュータ付きカメラ６２によって制御さ
れる。
ーク６６を介してコンピュータ６０と接続し、ボール発
射装置６４は、コンピュータ付きカメラ６２の近くに設
置されでコンピュータ付きカメラ６２に接続する。ボー
ル発射装置６４のボール発射方向と発射タイミングは、
直接的にはコンピュータ付きカメラ６２によって制御さ
れる。
【００２５】本実施例では、遠隔地に設置されたコンピ
ュータ付きカメラ６２からの映像をネットワーク６６を
介してリアルタイムにコンピュー６０に伝送して、その
モニタ画面に表示する。モニタ画面上に目標物体６８
（例えば、害鳥又は害獣）が表示されると、監視者の指
示に従い、コンピュータ付きカメラ６２が、ボール発射
装置６４のボール発射方向とタイミングを通信の遅れを
考慮して制御する。ネットワーク６６は、専用線及び／
又は公衆網など如何なるものであっても良く、閉鎖的な
ものでも、インターネットに代表される開放的なもので
もよい。
ュータ付きカメラ６２からの映像をネットワーク６６を
介してリアルタイムにコンピュー６０に伝送して、その
モニタ画面に表示する。モニタ画面上に目標物体６８
（例えば、害鳥又は害獣）が表示されると、監視者の指
示に従い、コンピュータ付きカメラ６２が、ボール発射
装置６４のボール発射方向とタイミングを通信の遅れを
考慮して制御する。ネットワーク６６は、専用線及び／
又は公衆網など如何なるものであっても良く、閉鎖的な
ものでも、インターネットに代表される開放的なもので
もよい。
【００２６】コンピュータ付きカメラ６２は、図７に示
すように、カメラ７０、方向制御回路７２、ズーム制御
回路７４、距離測定回路７６、画像記憶回路７８、目標
物体追尾回路８０、メモリ８２、目標位置算出回路８
４、並びに、ネットワーク６６及びボール発射装置６４
に接続する送受信回路８６からなる。方向制御回路７
２、ズーム制御回路７４、距離測定回路７６、目標物体
追尾回路８０及び目標位置算出回路８４の機能の一部又
は全部は、カメラ６２に付属するコンピュータのＣＰＵ
上で動作するソフトウエアにより実現され得る。
すように、カメラ７０、方向制御回路７２、ズーム制御
回路７４、距離測定回路７６、画像記憶回路７８、目標
物体追尾回路８０、メモリ８２、目標位置算出回路８
４、並びに、ネットワーク６６及びボール発射装置６４
に接続する送受信回路８６からなる。方向制御回路７
２、ズーム制御回路７４、距離測定回路７６、目標物体
追尾回路８０及び目標位置算出回路８４の機能の一部又
は全部は、カメラ６２に付属するコンピュータのＣＰＵ
上で動作するソフトウエアにより実現され得る。
【００２７】コンピュータ６０からネットワーク６６を
介して送信された制御信号に従い、方向制御回路７２は
カメラ７０の撮影方向を制御し、ズーム制御回路７４は
カメラ７０のズーム（撮影倍率）を制御する。図７に示
すように、カメラ７０の撮影光軸方向の単位ベクトルを
ｎ、カメラ７０の上方向の単位ベクトルをｕとする。
介して送信された制御信号に従い、方向制御回路７２は
カメラ７０の撮影方向を制御し、ズーム制御回路７４は
カメラ７０のズーム（撮影倍率）を制御する。図７に示
すように、カメラ７０の撮影光軸方向の単位ベクトルを
ｎ、カメラ７０の上方向の単位ベクトルをｕとする。
【００２８】コンピュータ６０は、コンピュータ１０と
同様の構成からなる。
同様の構成からなる。
【００２９】ボール発射装置６４は、図８に示すよう
に、発射装置８８、ボール蓄積装置９０、ボール発射方
向を制御する方向制御装置９２、及び、コンピュータ付
きカメラ６２の送受信回路８６からの制御信号を受信す
る受信回路９４からなる。
に、発射装置８８、ボール蓄積装置９０、ボール発射方
向を制御する方向制御装置９２、及び、コンピュータ付
きカメラ６２の送受信回路８６からの制御信号を受信す
る受信回路９４からなる。
【００３０】本実施例の動作を説明する。カメラ７０の
位置ベクトルをＰとする。カメラ７０で撮影された画像
は、過去のｎ＋１枚が画像記憶回路７８に蓄積されてい
る。即ち、現時刻をｔとすれば、図９に模式的に図示す
るように、時刻ｔ−ｎＴ，ｔ−（ｎ−１）Ｔ，・・・，
ｔ−ｉＴ，・・・，ｔ−Ｔ，ｔの画像Ｉ（ｔ−ｎＴ），
Ｉ（ｔ−（ｎ−１）Ｔ），・・・，Ｉ（ｔ−ｉＴ），・
・・，Ｉ（ｔ−Ｔ），Ｉ（ｔ）が蓄積されている。Ｔ
は、各画像の撮影の時間間隔であり、十分小さな値であ
る。蓄積されている画像の枚数ｎ＋１は、十分大きな値
である。各画像Ｉ（ｔ）には、撮影された時刻ｔの情報
が付加されている。画像記憶回路７８に記憶される画像
は、順次、送受信回路８６からネットワーク６６を介し
てコンピュータ６０に随時転送される。
位置ベクトルをＰとする。カメラ７０で撮影された画像
は、過去のｎ＋１枚が画像記憶回路７８に蓄積されてい
る。即ち、現時刻をｔとすれば、図９に模式的に図示す
るように、時刻ｔ−ｎＴ，ｔ−（ｎ−１）Ｔ，・・・，
ｔ−ｉＴ，・・・，ｔ−Ｔ，ｔの画像Ｉ（ｔ−ｎＴ），
Ｉ（ｔ−（ｎ−１）Ｔ），・・・，Ｉ（ｔ−ｉＴ），・
・・，Ｉ（ｔ−Ｔ），Ｉ（ｔ）が蓄積されている。Ｔ
は、各画像の撮影の時間間隔であり、十分小さな値であ
る。蓄積されている画像の枚数ｎ＋１は、十分大きな値
である。各画像Ｉ（ｔ）には、撮影された時刻ｔの情報
が付加されている。画像記憶回路７８に記憶される画像
は、順次、送受信回路８６からネットワーク６６を介し
てコンピュータ６０に随時転送される。
【００３１】コンピュータ６０は、モニタ画面上にカメ
ラ６２からの画像を、その縦横をｋ倍に拡大して表示す
る。監視者は、コンピュータ６０のモニタ画面を見て、
害鳥又は害獣などの目標物体６８が写っていないかどう
かを監視する。コンピュータ６０のモニタ画面に目標物
体６８が写っていれば、監視者は、図１０に示すよう
に、例えばマウスによってモニタ画面上の目標物体６８
にマウスカーソルを重ねてマウスをクリックする。
ラ６２からの画像を、その縦横をｋ倍に拡大して表示す
る。監視者は、コンピュータ６０のモニタ画面を見て、
害鳥又は害獣などの目標物体６８が写っていないかどう
かを監視する。コンピュータ６０のモニタ画面に目標物
体６８が写っていれば、監視者は、図１０に示すよう
に、例えばマウスによってモニタ画面上の目標物体６８
にマウスカーソルを重ねてマウスをクリックする。
【００３２】ユーザがマウスをクリックした時刻をｔと
し、ネットワーク６６による時間遅れがｉＴであるとす
ると、コンピュータ６０のモニタ画面にはカメラ７０か
らの画像Ｉ（ｔ−ｉＴ）が表示されている。コンピュー
タ６０は、監視者が指したマウスの位置（ｘ，ｙ）を求
め、その位置（ｘ、ｙ）に対応するカメラ７０の撮影画
像内での位置（ｘ／ｋ，ｙ／ｋ）を算出する。
し、ネットワーク６６による時間遅れがｉＴであるとす
ると、コンピュータ６０のモニタ画面にはカメラ７０か
らの画像Ｉ（ｔ−ｉＴ）が表示されている。コンピュー
タ６０は、監視者が指したマウスの位置（ｘ，ｙ）を求
め、その位置（ｘ、ｙ）に対応するカメラ７０の撮影画
像内での位置（ｘ／ｋ，ｙ／ｋ）を算出する。
【００３３】そして、コンピュータ６０は、画像内位置
（ｘ／ｋ，ｙ／ｋ）と時刻（ｔ−ｉＴ）の情報をネット
ワーク６６と介してコンピュータ付きカメラ６２の送受
信回路８６に送信する。コンピュータ付きカメラ６２
は、コンピュータ６０からのこれらの情報をメモリ８２
に記憶する。画像内位置（ｘ／ｋ，ｙ／ｋ）と時刻（ｔ
−ｉＴ）の情報がコンピュータ付きカメラ６２に到着す
る時刻を（ｔ＋ｊＴ）とすると、通信による時間遅れは
ｊＴである。この時点では図９に示す状態からｊＴだけ
時間が経過しているので、コンピュータ付きカメラ７の
画像記憶装置７８には、図１１に示すように、時刻ｔ−
（ｎ−ｊ）Ｔ，・・・，ｔ−ｉＴ，・・・，ｔ−Ｔ，
ｔ，ｔ＋Ｔ，・・・，ｔ＋ｊＴの画像Ｉ（ｔ−（ｎ−
ｊ）Ｔ），・・・，Ｉ（ｔ−ｉＴ），・・・，Ｉ（ｔ−
Ｔ），Ｉ（ｔ），Ｉ（ｔ＋Ｔ），・・・，Ｉ（ｔ＋ｊ
Ｔ）が蓄積されている。
（ｘ／ｋ，ｙ／ｋ）と時刻（ｔ−ｉＴ）の情報をネット
ワーク６６と介してコンピュータ付きカメラ６２の送受
信回路８６に送信する。コンピュータ付きカメラ６２
は、コンピュータ６０からのこれらの情報をメモリ８２
に記憶する。画像内位置（ｘ／ｋ，ｙ／ｋ）と時刻（ｔ
−ｉＴ）の情報がコンピュータ付きカメラ６２に到着す
る時刻を（ｔ＋ｊＴ）とすると、通信による時間遅れは
ｊＴである。この時点では図９に示す状態からｊＴだけ
時間が経過しているので、コンピュータ付きカメラ７の
画像記憶装置７８には、図１１に示すように、時刻ｔ−
（ｎ−ｊ）Ｔ，・・・，ｔ−ｉＴ，・・・，ｔ−Ｔ，
ｔ，ｔ＋Ｔ，・・・，ｔ＋ｊＴの画像Ｉ（ｔ−（ｎ−
ｊ）Ｔ），・・・，Ｉ（ｔ−ｉＴ），・・・，Ｉ（ｔ−
Ｔ），Ｉ（ｔ），Ｉ（ｔ＋Ｔ），・・・，Ｉ（ｔ＋ｊ
Ｔ）が蓄積されている。
【００３４】目標物体追尾装置８０は、画像Ｉ（ｔ−ｉ
Ｔ）内の位置（ｘ／ｋ，ｙ／ｋ）にある物体を画像認識
して目標物体６８を認識し、以降の画像Ｉ（ｔ−（ｉ−
１）Ｔ），・・・，Ｉ（ｔ−Ｔ），Ｉ（ｔ），Ｉ（ｔ＋
Ｔ），・・・，Ｉ（ｔ＋ｊＴ）内で目標物体６８を順次
追尾することにより、各時刻での目標物体６８の位置を
求める。目標物体追尾装置８０は更に、このように求め
た各時刻の位置から現在時刻におけるカメラ画像内での
位置（ｘ’，ｙ’）を求める。
Ｔ）内の位置（ｘ／ｋ，ｙ／ｋ）にある物体を画像認識
して目標物体６８を認識し、以降の画像Ｉ（ｔ−（ｉ−
１）Ｔ），・・・，Ｉ（ｔ−Ｔ），Ｉ（ｔ），Ｉ（ｔ＋
Ｔ），・・・，Ｉ（ｔ＋ｊＴ）内で目標物体６８を順次
追尾することにより、各時刻での目標物体６８の位置を
求める。目標物体追尾装置８０は更に、このように求め
た各時刻の位置から現在時刻におけるカメラ画像内での
位置（ｘ’，ｙ’）を求める。
【００３５】目標位置算出装置８４は、カメラ７０の方
向（ｎ，ｕ）、ズーム値ｚ、及びカメラ画像内での目標
物体６８の位置（ｘ’，ｙ’）から、カメラ７０に対す
る目標物体６８の方向ベクトルｗ（＝ｗ（ｘ’，ｙ’，
ｎ，ｕ，ｚ））を算出する。距離測定装置７６は、方向
ｗ上の目標物体６８までの距離Ｌを求める。距離Ｌの測
定方法は、如何なる方法であっても良い。
向（ｎ，ｕ）、ズーム値ｚ、及びカメラ画像内での目標
物体６８の位置（ｘ’，ｙ’）から、カメラ７０に対す
る目標物体６８の方向ベクトルｗ（＝ｗ（ｘ’，ｙ’，
ｎ，ｕ，ｚ））を算出する。距離測定装置７６は、方向
ｗ上の目標物体６８までの距離Ｌを求める。距離Ｌの測
定方法は、如何なる方法であっても良い。
【００３６】目標位置算出装置８４は、目標物体６８の
位置ベクトルＲ（＝Ｐ＋Ｌｗ）を算出する。得られた位
置ベクトルＲは、送受信回路８６からボール発射装置６
４に転送される。ボール発射装置６４では、方向制御装
置９２が発射装置８８を位置ベクトルＲの方向に向け、
発射装置８８は、ボール蓄積装置９０から供給されるボ
ールを位置ベクトルＲ、即ち、目標物体６８に向けて発
射する。これにより、害鳥又は害獣などの目標物体６８
が追い払われる。
位置ベクトルＲ（＝Ｐ＋Ｌｗ）を算出する。得られた位
置ベクトルＲは、送受信回路８６からボール発射装置６
４に転送される。ボール発射装置６４では、方向制御装
置９２が発射装置８８を位置ベクトルＲの方向に向け、
発射装置８８は、ボール蓄積装置９０から供給されるボ
ールを位置ベクトルＲ、即ち、目標物体６８に向けて発
射する。これにより、害鳥又は害獣などの目標物体６８
が追い払われる。
【００３７】この実施例では、発射装置６４はボールを
発射するが、ボール以外の如何なる物質を発射するもの
であってもよい。
発射するが、ボール以外の如何なる物質を発射するもの
であってもよい。
【００３８】
【発明の効果】以上の説明から容易に理解できるよう
に、本発明によれば、モニタ画面上で目標物体を指定す
るというごく簡単な操作で、目標物体に薬剤や物体を噴
射又は発射できる。伝送遅延の間の目標物体の移動を推
測することで、移動する目標物体に対しても高い精度で
薬剤又は物体などを噴射又は発射できる。
に、本発明によれば、モニタ画面上で目標物体を指定す
るというごく簡単な操作で、目標物体に薬剤や物体を噴
射又は発射できる。伝送遅延の間の目標物体の移動を推
測することで、移動する目標物体に対しても高い精度で
薬剤又は物体などを噴射又は発射できる。
【図１】 本発明の第１実施例の概略構成ブロック図で
ある。
ある。
【図２】 コンピュータ付きカメラ１２の概略構成ブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】 コンピュータ１０の概略構成ブロック図であ
る。
る。
【図４】 薬剤噴射装置１４の概略構成ブロック図であ
る。
る。
【図５】 コンピュータ１０のモニタ画面の表示画像例
である。
である。
【図６】 本発明の第２実施例の概略構成ブロック図で
ある。
ある。
【図７】 コンピュータ付きカメラ６２の概略構成図で
ある。
ある。
【図８】 ボール発射装置６４の概略構成ブロック図で
ある。
ある。
【図９】 画像記憶装置７８の記憶画像を示す模式図で
ある。
ある。
【図１０】 コンピュータ６０のモニタ画面の表示画像
例である。
例である。
【図１１】 画像記憶装置７８の記憶画像を示す模式図
である。
である。
１０：パーソナル・コンピュータ １２：コンピュータ付きカメラ １４：薬剤噴射装置 １６：ネットワーク １８：目標物体（例えば、害虫） ２０：カメラ ２２：方向制御回路 ２４：ズーム制御回路 ２６：距離測定回路 ２８：目標位置算出回路 ３０：メモリ ３２：送受信回路 ４０：ＣＰＵ ４２：メモリ ４４：操作装置 ４６：送受信回路 ４８：映像モニタ ５０：薬剤発射装置 ５２：薬剤蓄積装置 ５４：方向制御装置 ５６：受信回路 ６０：パーソナル・コンピュータ ６２：コンピュータ付きカメラ ６４：ボール発射装置 ６６：ネットワーク ６８：目標物体 ７０：カメラ ７２：方向制御回路 ７４：ズーム制御回路 ７６：距離測定回路 ７８：画像記憶回路 ８０：目標物体追尾回路 ８２：メモリ ８４：目標位置算出回路 ８６：送受信回路 ８８：発射装置 ９０：ボール蓄積装置 ９２：方向制御装置 ９４：受信回路
Claims (16)
- 【請求項１】 カメラと、 物質を放射する放射手段と、 映像モニタを具備し、当該映像モニタの画面上に当該カ
メラの映像を表示すると共に、当該映像モニタの画面上
で目標物体を指示する表示指示手段と、 当該映像モニタの画面上での当該目標物体の指示位置並
びに当該カメラを撮影方向及び倍率から、当該目標物体
の位置を算出する目標位置算出手段と、 当該目標位置算出手段で算出された当該目標物体の位置
に向けて、当該放射手段に当該物質を放射させる放射制
御手段とを具備することを特徴とする駆逐装置。 - 【請求項２】 当該表示指示手段と当該カメラが離れて
設置されており、当該放射手段が当該カメラに近接して
配置されている請求項１に記載の駆逐装置。 - 【請求項３】 当該目標位置算出手段及び当該放射制御
手段が、当該カメラに装備されている請求項１に記載の
駆逐装置。 - 【請求項４】 当該カメラが撮影方向及び撮影倍率を変
更自在である請求項１に記載の駆逐装置。 - 【請求項５】 当該目標位置算出手段が、当該目標物体
の位置を当該目標物体の方向として算出する請求項１に
記載の駆逐装置。 - 【請求項６】 当該目標位置算出手段が、当該目標物体
の位置を当該目標物体の方向と距離として算出する請求
項１に記載の駆逐装置。 - 【請求項７】 当該目標物体が害虫、害鳥及び害獣の何
れかである請求項１に記載の駆逐装置。 - 【請求項８】 カメラと、 当該カメラの過去の一連のカメラ映像を記憶する画像記
憶手段と、 物質を放射する放射手段と、 映像モニタを具備し、当該映像モニタの画面上に当該カ
メラの映像を表示すると共に、当該映像モニタの画面上
で目標物体を指示する表示指示手段と、 当該表示指示手段による当該映像モニタの画面上での当
該目標物体の指示位置の情報に従い、当該画像記憶手段
に記憶される画像上で当該目標物体を追尾し、所定時刻
での当該目標物体の位置を推測する目標位置推測手段
と、 当該目標位置推測手段で推測された当該目標物体の位置
に向けて、当該放射手段に当該物質を放射させる放射制
御手段とを具備することを特徴とする駆逐装置。 - 【請求項９】 当該表示指示手段と当該カメラが離れて
設置されており、当該放射手段が当該カメラに近接して
配置されている請求項８に記載の駆逐装置。 - 【請求項１０】 当該画像記憶手段、当該目標位置推測
手段及び当該放射制御手段が、当該カメラに装備されて
いる請求項８に記載の駆逐装置。 - 【請求項１１】 当該カメラが撮影方向及び撮影倍率を
変更自在である請求項８に記載の駆逐装置。 - 【請求項１２】 当該目標位推測出手段が、当該目標物
体の位置を当該目標物体の方向として算出する請求項８
に記載の駆逐装置。 - 【請求項１３】 当該目標位置推測手段が、当該目標物
体の位置を当該目標物体の方向と距離として算出する請
求項８に記載の駆逐装置。 - 【請求項１４】 当該所定時刻が、現在時刻である請求
項８に記載の駆逐装置。 - 【請求項１５】 当該所定時刻が、当該放射制御手段に
よる当該放射手段の物質放射の遅れを現在時刻に加算し
た時刻である請求項８に記載の駆逐装置。 - 【請求項１６】 当該目標物体が害虫、害鳥及び害獣の
何れかである請求項８に記載の駆逐装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12050198A JPH11313596A (ja) | 1998-04-30 | 1998-04-30 | 駆逐装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12050198A JPH11313596A (ja) | 1998-04-30 | 1998-04-30 | 駆逐装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11313596A true JPH11313596A (ja) | 1999-11-16 |
Family
ID=14787772
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12050198A Withdrawn JPH11313596A (ja) | 1998-04-30 | 1998-04-30 | 駆逐装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11313596A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004016182A (ja) * | 2002-06-20 | 2004-01-22 | Sharp Corp | 栽培ロボットシステム |
| KR101059965B1 (ko) | 2009-10-13 | 2011-08-26 | 팔리왈샴순더 | 해적방지 고압분사노즐 |
| KR101104943B1 (ko) * | 2009-01-19 | 2012-01-12 | 양찬영 | 야생동물 침입 퇴치 장치 |
| JP2012161269A (ja) * | 2011-02-04 | 2012-08-30 | Univ Of Tokushima | 虫の画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム及びコンピュータで読み取り可能な記憶媒体 |
| JP2013192486A (ja) * | 2012-03-19 | 2013-09-30 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | 鳥獣威嚇システム |
| CN105511305A (zh) * | 2015-11-25 | 2016-04-20 | 中国民航大学 | 一种多功能led驱鸟装置及控制方法 |
| CN108077236A (zh) * | 2017-12-16 | 2018-05-29 | 佛山市神风航空科技有限公司 | 一种驱逐型仿真机械鸟 |
| CN109197823A (zh) * | 2017-07-01 | 2019-01-15 | 泰州森港机器人有限公司 | 一种用于园林等地的多功能驱蚊灯 |
-
1998
- 1998-04-30 JP JP12050198A patent/JPH11313596A/ja not_active Withdrawn
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004016182A (ja) * | 2002-06-20 | 2004-01-22 | Sharp Corp | 栽培ロボットシステム |
| KR101104943B1 (ko) * | 2009-01-19 | 2012-01-12 | 양찬영 | 야생동물 침입 퇴치 장치 |
| KR101059965B1 (ko) | 2009-10-13 | 2011-08-26 | 팔리왈샴순더 | 해적방지 고압분사노즐 |
| JP2012161269A (ja) * | 2011-02-04 | 2012-08-30 | Univ Of Tokushima | 虫の画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム及びコンピュータで読み取り可能な記憶媒体 |
| JP2013192486A (ja) * | 2012-03-19 | 2013-09-30 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | 鳥獣威嚇システム |
| CN105511305A (zh) * | 2015-11-25 | 2016-04-20 | 中国民航大学 | 一种多功能led驱鸟装置及控制方法 |
| CN109197823A (zh) * | 2017-07-01 | 2019-01-15 | 泰州森港机器人有限公司 | 一种用于园林等地的多功能驱蚊灯 |
| CN108077236A (zh) * | 2017-12-16 | 2018-05-29 | 佛山市神风航空科技有限公司 | 一种驱逐型仿真机械鸟 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10026165B1 (en) | Object image recognition and instant active response | |
| US9852362B2 (en) | Object image recognition and instant active response with enhanced application and utility | |
| US10147177B2 (en) | Object image recognition and instant active response with enhanced application and utility | |
| CN109561672B (zh) | 移动体控制系统以及移动体控制方法 | |
| US10937147B2 (en) | Object image recognition and instant active response with enhanced application and utility | |
| US9737068B1 (en) | Selective herbicide and responsible pesticide allocation apparatus and system | |
| CN109982928A (zh) | 用于经由无人交通工具施与杀虫剂以防卫包含农作物的区域免受有害生物的系统和方法 | |
| US10599959B2 (en) | Automatic pest monitoring by cognitive image recognition with two cameras on autonomous vehicles | |
| CN110062873A (zh) | 用于经由无人交通工具防卫农作物免受农作物破坏性有害生物的系统和方法 | |
| JP6821529B2 (ja) | 管理装置、プログラム及び管理方法 | |
| WO2021094851A1 (en) | System and methods for automated wildlife detection, monitoring and control | |
| US20130156271A1 (en) | System for analysis of pests and diseases in crops and orchards via mobile phone | |
| KR102200384B1 (ko) | 유해 조류 퇴치 시스템 | |
| KR101501767B1 (ko) | 유해동물 감시 시스템 및 방법 | |
| CN110113577A (zh) | 一种轨道分布式农业种植区域自动化监控平台及其方法 | |
| JPH11313596A (ja) | 駆逐装置 | |
| JP2007252274A (ja) | 虫駆除装置 | |
| KR101104943B1 (ko) | 야생동물 침입 퇴치 장치 | |
| KR102123776B1 (ko) | 연막방제용 드론 및 이를 이용한 연막 방제 방법 | |
| JP2021040519A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム | |
| KR102114685B1 (ko) | 농작물 모니터링 제어 장치 및 방법 | |
| EP3455827A1 (en) | Object image recognition and instant active response with enhanced application and utility | |
| US20180349745A1 (en) | Induction system for mold remediation | |
| JP7353430B2 (ja) | 鳥獣威嚇システム、及び鳥獣威嚇方法 | |
| KR101966898B1 (ko) | 자율 방범 시스템 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20050705 |