JP6821529B2 - 管理装置、プログラム及び管理方法 - Google Patents
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Description
図1は、飛行システムSの概要を説明するための図である。飛行システムSは、飛行装置1、基地局2、及び管理装置3を利用する管理システムである。飛行システムSは、予め設定された飛行ルートを飛行装置1に飛行させ、鳥獣を発見した場合に、鳥獣の種別に応じた動作を飛行装置1に行わせるシステムである。本実施の形態において鳥獣とは、人間以外の動物であり、例えば、鹿及び熊などの野生動物である。
管理装置3は、例えば、サーバである。管理装置3は、飛行装置1から送信された画像を解析する。管理装置3は、画像を解析することによって特定した鳥獣の種別に応じて、飛行装置1の動作を制御する。また、管理装置3は、飛行装置1が飛行する飛行ルートを管理する。
以下、管理装置3の詳細について説明する。
図2は、管理装置3の構成を示す図である。管理装置3は、通信部31、記憶部32、及び制御部33を備える。
通信部31は、基地局2を介して、飛行装置1との間でデータを送受信するための無線通信コントローラを含んでいる。
続いて、装置制御部334が行う、飛行装置1の飛行又は動作を制御する処理について説明する。まず、管理装置3が、飛行装置1に所定の動作を行わせる処理の流れについて説明する。選択部335は、特定部333が特定した鳥獣の種別に基づいて、動作データベースを参照して、鳥獣の種別に対応する一以上の動作のうち、いずれか1つの動作を選択する。選択部335は、特定部333から入力された鳥獣位置情報及び光軸位置情報を飛行装置1に送信する。
続いて、飛行システムSによる処理の流れを説明する。図5は、飛行システムSによる処理の流れを示すシーケンス図である。本シーケンス図は、取得部331が、飛行装置1から送信された画像を取得したことを契機として開始する。取得部331は、取得した画像を判定部332に入力する。
以上説明したとおり、本実施の形態に係る飛行システムSは、管理装置3が、所定の飛行ルートを飛行する飛行装置1が撮像した画像に鳥獣が映っていると判定された場合に、当該鳥獣の種別に対応する動作を選択し、選択した動作を示す動作情報を飛行装置1に送信することにより、飛行装置1に動作情報に基づく動作をさせる。このようにすることで、飛行システムSは、鳥獣の種別に応じた動作を飛行装置1に行わせることができる。その結果、飛行システムSは、鳥獣による被害を効率的に軽減させることができる。
以上の説明においては、管理装置3が、所定の飛行ルートを飛行する飛行装置1が撮像した画像に鳥獣が映っていると判定された場合に、当該鳥獣の種別に対応する動作を選択した。これに対して、飛行装置1が、所定の飛行ルート上で撮像した画像に鳥獣が映っていると判定した場合に、当該鳥獣の種別に対応する動作を選択し、選択した動作に基づいて動作を行ってもよい。
制御バス15は、飛行装置1の動作を制御する信号を伝達する。
飛行装置1は、判定部141が、撮像センサで撮像した画像に鳥獣が映っているか否かを判定し、特定部142が、画像に鳥獣が映っている場合に、鳥獣の種別を特定する。そして、飛行装置1は、制御部14が、記憶部13に記憶されている一以上の動作を読み出し、動作制御部143が、読み出した一以上の動作から、特定した鳥獣の種別に基づく動作を選択し、当該動作を実行する。
11 通信部
12 撮像センサ
13 記憶部
14 制御部
141 判定部
142 特定部
143 動作制御部
15 制御バス
2 基地局
3 管理装置
31 通信部
32 記憶部
33 制御部
331 取得部
332 判定部
333 特定部
334 装置制御部
335 選択部
336 速度設定部
337 決定部
338 ルート設定部
Claims (14)
- 所定の監視エリアが撮像された画像に鳥獣が映っていると判定された場合に、当該鳥獣の種別に対応する動作を選択する選択部と、
前記選択部が選択した動作を示す動作情報を、前記所定の監視エリアを飛行範囲とする飛行装置と、前記所定の監視エリアに隣接し、かつ前記鳥獣が向かっている方向に存在する他の監視エリアを飛行範囲とする他の前記飛行装置とに送信する通信部と、
を有する管理装置。 - 前記選択部は、前記所定の監視エリアを監視する前記飛行装置が撮像した前記画像に鳥獣が映っていると判定された場合に、当該鳥獣の種別に対応する動作を選択する、
請求項1に記載の管理装置。 - 前記選択部は、前記鳥獣の種別に対応付けられた一以上の前記動作が格納されたデータベースを参照して、前記鳥獣の種別に対応する一以上の動作のうち、いずれか1つの動作を選択する、
請求項1又は2に記載の管理装置。 - 前記データベースは、監視エリア内に設定された所定の飛行ルートを含む範囲をさらに格納し、
前記選択部は、前記データベースを参照して、前記鳥獣の種別及び前記範囲に対応する一以上の動作のうち、いずれか1つの動作を選択する、
請求項3に記載の管理装置。 - 前記データベースは、前記鳥獣を追い払う前記一以上の動作を前記飛行装置が実行した場合において、前記鳥獣を追い払うことができたか否かを示す効果の程度を示す情報をさらに格納し、
前記選択部は、前記データベースを参照して、前記鳥獣を追い払う前記一以上の動作のうち、前記効果が高い動作を優先して選択する、
請求項3又は4に記載の管理装置。 - 前記選択部は、前記飛行装置が前記動作情報に基づいて前記鳥獣を追い払う動作を行った後において、所定の時間が経過した後に前記飛行装置が撮像した画像に前記鳥獣が映っているか否か又は所定のエリア内に前記鳥獣が留まっているか否かを判定した結果情報に基づいて、前記データベースに格納されている前記鳥獣を追い払う動作における効果の程度を示す情報を更新する、
請求項5に記載の管理装置。 - 前記選択部は、前記飛行装置が前記動作情報に基づいて前記鳥獣を追い払う動作である第1動作を行った場合において、所定の時間が経過した後に前記飛行装置が撮像した画像に前記鳥獣が映っている又は所定のエリア内に前記鳥獣が留まっていると判定された場合に、前記第1動作とは異なる第2動作を選択する、
請求項5又は6に記載の管理装置。 - 前記データベースは、前記鳥獣が出現したと判定されたことを通知する通知先情報をさらに格納し、
前記選択部は、前記データベースを参照して、前記鳥獣の種別に対応する前記通知先情報及び監視エリア内に設定された所定の飛行ルートを含む範囲に対応する前記通知先情報の少なくともいずれか1つを選択し、
前記通信部は、前記選択部が選択した通知先情報が示す通知先に前記画像に前記鳥獣が映っていると判定されたことを示す鳥獣出現情報を通知する、
請求項3から7のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記飛行装置が飛行する速度を設定する速度設定部をさらに有し、
前記速度設定部は、前記飛行装置が、前記鳥獣が映っていると判定された画像を撮像した位置から所定の範囲における前記飛行装置の速度を、前記所定の範囲外における前記飛行装置の速度より低速に設定する、
請求項1から8のいずれか一項に記載の管理装置。 - 前記飛行装置が飛行する飛行ルートを設定するルート設定部をさらに有し、
前記ルート設定部は、前記飛行装置が、前記鳥獣が映っている画像を撮像した位置と、前記画像に映っている前記鳥獣の位置とを含む所定の範囲を飛行する臨時ルートを、前記飛行ルートに追加する、
請求項1から9のいずれか一項に記載の管理装置。 - コンピュータに、
所定の監視エリアが撮像された画像に鳥獣が映っていると判定された場合に、当該鳥獣の種別に対応する動作を選択するステップと、
選択した動作を示す動作情報を、前記所定の監視エリアを飛行範囲とする飛行装置と、前記所定の監視エリアに隣接し、かつ前記鳥獣が向かっている方向に存在する他の監視エリアを飛行範囲とする他の前記飛行装置とに送信するステップと、
を実行させるためのプログラム。 - 前記動作を選択するステップにおいて、前記所定の監視エリアを監視する前記飛行装置が撮像した前記画像に鳥獣が映っていると判定された場合に、当該鳥獣の種別に対応する動作を選択する、
請求項11に記載のプログラム。 - 所定の監視エリアが撮像された画像に鳥獣が映っていると判定された場合に、当該鳥獣の種別に対応する動作を選択し、
選択した動作を示す動作情報を、通信回線を介して、前記所定の監視エリアを飛行範囲とする飛行装置と、前記所定の監視エリアに隣接し、かつ前記鳥獣が向かっている方向に存在する他の監視エリアを飛行範囲とする他の前記飛行装置とに送信する、
ことを特徴とする管理方法。 - 前記所定の監視エリアを監視する前記飛行装置が撮像した前記画像に鳥獣が映っていると判定された場合に、当該鳥獣の種別に対応する動作を選択する、
請求項13に記載の管理方法。
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