JP6326009B2 - 無線航空機、位置情報出力方法及び無線航空機用プログラム。 - Google Patents

Description

本発明は、空中を飛行する無線航空機、位置情報出力方法及び無線航空機用プログラムに関する。

近年、モータで回転するプロペラにより空中を走行する無線航空機が実用化されている。このような無線航空機により、静止画や動画等の画像を撮影することが行われている。

このような無線航空機において、高所から画像を撮影し、撮影した画像の画像解析を実行することが行われている。

また、無線航空機とは異なるが、画像取得装置を装着するユーザが危険に遭遇したとき、その場所の画像を位置情報とともに、センターに送信し、情報表示装置を装着したユーザがこの場所に近づいた場合、危険な場所の画像等の情報を配信することが行われている。（特許文献１参照）。

特開２０１５−４１９６９号公報

特許文献１によれば、センターが、各情報表示装置の現在位置を取得し、取得した現在位置が、画像取得装置から送信された危険な場所であると判断した場合、ユーザの情報表示装置に危険な場所の画像等の情報を送信するものである。

しかしながら、特許文献１に記載の方法では、画像取得装置が、現在位置をセンターに送信する必要があり、システム全体のコストが増加することや、危険か否かの判断を生体情報に基づいて実行しており、処理が煩雑になるおそれがある。

そこで、本発明では、無線航空機自体が撮影した画像を画像認識するとともに、撮影した場所における自身の現在位置を端末に送信することにより、コストを抑制し、処理を簡単にするとともに、必要な情報を出力することができる点に着目した。

本発明は、コストを抑制しつつ、処理を簡単にするとともに、必要な情報を出力することが可能な無線航空機、位置情報出力方法及び無線航空機用プログラムを提供することを目的とする。

本発明では、以下のような解決手段を提供する。

第１の特徴に係る発明は、空中を飛行する無線航空機であって、
ライブ画像を撮影するカメラ手段と、
自身が位置する位置情報を検知可能な位置情報検出手段と、
抽出した対象に関する特定画像を記憶する特定画像記憶手段と、
前記カメラ手段が撮影したライブ画像と、前記特定画像とを比較して、前記ライブ画像から抽出したい対象を認識する対象認識手段と、
前記対象を認識した際に、前記位置情報検出手段が検知した現在位置を出力する位置情報出力手段と、
自身が、現在位置を出力した位置に移動した場合には、前記特定画像の種類に応じて、所定の装置を駆動する装置駆動手段と、
を備えることを特徴とする無線航空機を提供する。

第１の特徴に係る発明によれば、空中を飛行する無線航空機は、ライブ画像を撮影し、自身が位置する位置情報を検知可能であり、抽出した対象に関する特定画像を記憶し、前記撮影したライブ画像と、前記特定画像とを比較して、前記ライブ画像から抽出したい対象を認識し、前記対象を認識した際に、前記位置情報検出手段が検知した現在位置を出力し、自身が、現在位置を出力した位置に移動した場合には、前記特定画像の種類に応じて、所定の装置を駆動する。

ここで、第１の特徴に係る発明は、無線航空機のカテゴリであるが、位置出力方法及び無線航空機用プログラム等の他のカテゴリにおいても、そのカテゴリに応じた同様の作用・効果を発揮する。

第２の特徴に係る発明は、空中を飛行する無線航空機が実行する位置情報出力方法であって、
ライブ画像を撮影するステップと、
自身が位置する位置情報を検知するステップと、
抽出した対象に関する特定画像を記憶するステップと、
前記撮影したライブ画像と、前記特定画像とを比較して、前記ライブ画像から抽出したい対象を認識するステップと、
前記対象を認識した際に、前記検知した現在位置を出力するステップと、
自身が、現在位置を出力した位置に移動した場合には、前記特定画像の種類に応じて、所定の装置を駆動するステップと、
を備えることを特徴とする位置情報出力方法を提供する。

第３の特徴に係る発明は、空中を飛行する無線航空機に、
ライブ画像を撮影するステップ、
自身が位置する位置情報を検知するステップ、
抽出した対象に関する特定画像を記憶するステップ、
前記撮影したライブ画像と、前記特定画像とを比較して、前記ライブ画像から抽出したい対象を認識するステップ、
前記対象を認識した際に、前記検知した現在位置を出力するステップ、
自身が、現在位置を出力した位置に移動した場合には、前記特定画像の種類に応じて、所定の装置を駆動するステップ、
を実行させるためのコンピュータ読み取り可能な無線航空機用プログラムを提供する。

本発明によれば、コストを抑制しつつ、処理を簡単にするとともに、必要な情報を出力することが可能な無線航空機、位置情報出力方法及び無線航空機用プログラムを提供することが可能となる。

図１は、位置情報出力システム１の概念図である。 図２は、位置情報出力システム１の全体構成図である。 図３は、無線航空機１０及び携帯端末１００の機能ブロック図である。 図４は、無線航空機１０及び携帯端末１００が実行する位置情報出力処理の手順を示すフローチャートである。 図５は、無線航空機１０が実行する対応処理の手順を示すフローチャートである。 図６は、無線航空機１０が記憶する画像データテーブルを表した図である。 図７は、無線航空機１０が撮影する撮影対象領域３を表した図である。 図８は、無線航空機１０が記憶する位置情報テーブルを表した図である。 図９は、無線航空機１０が記憶する対応情報テーブルを表した図である。 図１０は、携帯端末１００が表示する農作物マップを表した図である。

以下、本発明を実施するための最良の形態について図を参照しながら説明する。なお、これらはあくまでも例であって、本発明の技術的範囲はこれに限られるものではない。

［位置情報出力システム１の概要］
図１は、本発明の好適な実施形態である位置情報出力システム１の概要を説明するための図である。位置情報出力システム１は、撮影対象領域３、ＧＰＳシステム５、無線航空機１０及び携帯端末１００から構成される。

無線航空機１０は、自身が有するプロペラ等により空中を飛行する。無線航空機１０は、携帯端末１０やその他の操作用端末等の外部端末からの遠隔操作や、自身にプログラミングされた所定の行動に基づいて自動制御が可能な無人航空機である。また、無線航空機１０は、データ通信機能を備え、携帯端末１００に撮影した画像の画像データを送信したり、自身の位置情報やその他のデータ等を送信したり、携帯端末１００が送信したデータ等を受信したりする。

無線航空機１０は、撮影対象領域３の動画や静止画等の現在の状態をライブ画像として撮影するカメラ等を備える。また、無線航空機１０は、ＧＰＳシステム５から自身の現在位置に関する位置情報を検知し、取得する。また、無線航空機１０は、抽出した対象に関する特定画像を記憶する記憶部を備える。抽出した対象とは、例えば、農作物や、人物である。抽出した対象に関する特定画像とは、例えば、農作物である場合、大きさ、形状、色、凹凸であり、人物である場合、年齢、性別、服装である。また、無線航空機１０は、ライブ画像と特定画像とを比較し、ライブ画像から抽出したい対象を認識する。抽出したい対象とは、例えば、ライブ画像に含まれる農作物の大きさ、形状、色、凹凸であり、ライブ画像に含まれる人物の年齢、性別、服装である。無線航空機１０は、対象を認識した際に、ＧＰＳシステム５から取得した自身の位置情報を、携帯端末１００に送信するデータ通信機能を備える。また、無線航空機１０は、現在位置を出力した位置に再度移動した場合には、特定画像の種類に応じて、所定の装置を駆動する装置駆動部を備える。所定の装置を駆動するとは、例えば、農作物の場合、農作物の収穫や、害虫を駆除するための薬剤の散布であり、人物の場合、性別に応じたチラシの配布や、道案内等の補助である。

携帯端末１００は、データ通信機能を備え、無線航空機１０とデータ通信を実行する家庭用又は業務用の電化製品である。携帯端末１００は、例えば、携帯電話、期待情報端末、パーソナルコンピュータに加え、ネットブック端末、スレート端末、電子書籍端末、携帯型音楽プレーヤ等の情報家電である。

なお、本実施形態において、撮影対象領域３は、田畑のような農作物を栽培する場所であり、農作物ａ〜ｐが栽培される。また、抽出した対象とは、農作物である。特定画像とは、収穫に適した農作物である。また、抽出した対象として認識するものは、農作物の大きさ、形状、色、凹凸である。また、所定の装置を駆動するとは、農作物の収穫や害虫や病気を駆除するための薬剤の散布である。

また、撮影対象領域３、抽出した対象、特定画像、抽出した対象として認識するもの及び所定の装置を駆動することは、適宜変更可能である。また、撮影対象領域３、抽出した対象、特定画像、抽出した対象として認識するもの及び所定の装置を駆動することは、農作物以外であっても良い。例えば、撮影対象領域３は人が多くいる場所である場合、抽出した対象とは、人物であり、特定画像とは、所定の条件に適した人物であり、抽出した対象として認識するものは、人物の年齢、性別、服装であり、所定の装置を駆動するとは、チラシを配布する装置を駆動することや道案内等の補助を実行するための装置を駆動することであっても良い。所定の条件とは、例えば、年齢、性別、服装である。また、所定の装置を駆動することは、他の内容であっても良い。

はじめに、携帯端末１００は、撮影対象領域３に栽培される農作物において、この農作物が収穫に適した状態を示す複数の画像データを、無線航空機１０に送信する（ステップＳ０１）。無線航空機１０は、携帯端末１００から送信された画像データを記憶する。ステップＳ０１において、携帯端末１００は、インターネット等の公衆回線網を介して、この農作物が収穫に適した状態を示す画像データを取得し、送信する。なお、ステップＳ０１において、携帯端末１００が有するカメラ等の撮影装置により、収穫に適した農作物を撮影し、この撮影した画像の画像データを無線航空機１０に送信しても良い。また、その他の方法により取得した画像データを無線航空機１０に送信しても良い。また、携帯端末１００が送信する画像データは、一つであっても良い。

携帯端末１００は、無線航空機１０に撮影対象領域３への撮影指示を送信する（ステップＳ０２）。ステップＳ０２において、撮影指示には、撮影対象領域３の位置情報が含まれる。ステップＳ０２において、携帯端末１００は、撮影対象領域３の位置情報を直接指示しても良いし、地図アプリケーション等の他のアプリケーション等を介して位置情報を指示しても良いし、公衆回線網を介して位置情報を取得し、取得した位置情報を指示しても良い。

無線航空機１０は、撮影指示に含まれる撮影対象領域３の位置情報に基づいて、撮影対象領域３に移動し、農作物のライブ画像の撮影を実行する（ステップＳ０３）。ステップＳ０３において、無線航空機１０は、予め自身にプログラミングされた撮影対象領域３の位置情報に基づいて、撮影対象領域３に移動し、農作物のライブ画像の撮影を実行しても良い。ステップＳ０３にいて、無線航空機１０は、農作物のライブ画像を撮影する。

無線航空機１０は、農作物ａを撮影すると同時に、自身の位置情報をＧＰＳシステム５から検知し、取得する（ステップＳ０４）。すなわち、無線航空機１０は、農作物ａのライブ画像を撮影すると同時に、この撮影位置における自身の位置情報をＧＰＳシステム５から検知し、取得する。

無線航空機１０は、撮影した農作物のライブ画像の画像データと、記憶した収穫に適した農作物の画像データとを比較する（ステップＳ０５）。ステップＳ０５において、無線航空機１０は、記憶した画像データの画像解析を行い、収穫に適した農作物の大きさや形状や色や凹凸等を識別する。また、無線航空機１０は、撮影したライブ画像の画像データの画像解析を行い、ライブ画像の画像データにおける農作物の大きさや形状や色や凹凸等を識別する。無線航空機１０は、記憶した画像データにおいて識別した農作物の大きさや形状や色や凹凸等が、ライブ画像の画像データにおいて識別した農作物の大きさや形状や色や凹凸等と類似しているか否かを判断する。ステップＳ０５において、類似しているか否かとは、特徴量として、大きさや形状や色や凹凸等を抽出し、大きさが近い又は同等、形状が近い又は同等、色が近い又は同等、かつ凹凸が近い又は同等か否かを判断する。

ステップＳ０５において、無線航空機１０は、撮影したライブ画像の画像データが、記憶した画像データに類似していると判断した場合、撮影したライブ画像の画像データが収穫可能であることを示す収穫情報と、この画像データのライブ画像を撮影した位置情報とを対応付けて記憶する（ステップＳ０６）。

一方、ステップＳ０６において、無線航空機１０は、撮影したライブ画像の画像データが、記憶した画像データに類似していないと判断した場合、害虫や病気の有無が有るか否かを判断する（ステップＳ０７）。ステップＳ０７において、無線航空機１０は、記憶した画像データの画像解析を行い、収穫に適した農作物の形状や色や凹凸等を識別する。無線航空機１０は、撮影したライブ画像の画像データの画像解析を行い、ライブ画像の画像データにおける農作物の形状や色や凹凸等を識別する。無線航空機１０は、記憶した画像データにおいて識別した農作物の形状や色や凹凸等が、ライブ画像の画像データにおいて識別した農作物の形状や色や凹凸等と相違しているか否かを判断する。相違しているか否かとは、特徴量として、形状や色や凹凸等を抽出し、形状が異なる、色が異なる又は凹凸が異なるか否かを判断する。

ステップＳ０７において、無線航空機１０は、撮影したライブ画像の画像データが、記憶した画像データに相違していないと判断した場合、害虫や病気が無いと判断し、対応の必要が無いことを示す対応不要情報と、この画像データのライブ画像を撮影した位置情報とを対応付けて記憶する（ステップＳ０８）。

一方、ステップＳ０７において、無線航空機１０は、撮影したライブ画像の画像データが、記憶した画像データに相違していると判断した場合、害虫や病気が有ると判断し、対応の必要があることを示す情報である対応情報と、この画像データのライブ画像を撮影した位置情報とを対応付けて記憶する（ステップＳ０９）。無線航空機１０は、他の農作物に対して、ステップＳ０３以降の処理を実行する。

無線航空機１０は、全ての農作物ａ〜ｐに対してステップＳ０３〜ステップＳ０９の処理を実行した後、農作物の収穫情報と、対応情報と、対応不要情報と、位置情報とを携帯端末１００に送信する（ステップＳ１０）。

携帯端末１００は、受信した農作物の収穫情報と、対応情報と、対応不要情報と、位置情報とに基づいて、収穫可能な農作物であることや、害虫や病気といった所定の対応が必要であることを示す農作物マップを生成し、表示する（ステップＳ１１）。

以上が、位置情報出力システム１の概要である。

［位置情報出力システム１のシステム構成］
図２は、本発明の好適な実施形態である位置情報出力システム１のシステム構成図である。位置情報出力システム１は、撮影対象領域３、ＧＰＳシステム５、無線航空機１０及び携帯端末１００から構成される。

無線航空機１０は、後述の機能を備え、データ通信を実行可能であり、自身が有するプロペラにより、空中を飛行する。また、無線航空機１０は、携帯端末１０やその他の操作用端末等の外部端末からの遠隔操作や、自身にプログラミングされた所定の行動に基づいて自動制御が可能な無人航空機である。

無線航空機１０は、撮影対象領域３の動画や静止画等のライブ画像を撮影するカメラ等を備える。また、無線航空機１０は、ＧＰＳシステム５から自身の現在位置に関する位置情報を検知し、取得する。また、無線航空機１０は、抽出した対象に関する特定画像を記憶する記憶部を備える。抽出した対象とは、例えば、農作物や、人物である。抽出した対象に関する特定画像とは、例えば、農作物である場合、大きさ、形状、色、凹凸であり、人物である場合、年齢、性別、服装である。また、無線航空機１０は、ライブ画像と特定画像とを比較し、ライブ画像から抽出したい対象を認識する。抽出したい対象とは、例えば、ライブ画像に含まれる農作物の大きさ、形状、色、凹凸であり、ライブ画像に含まれる人物の年齢、性別、服装である。無線航空機１０は、対象を認識した際に、ＧＰＳシステム５から取得した自身の位置情報を携帯端末１００に送信するデータ通信機能を備える。また、無線航空機１０は、現在位置を出力した位置に再度移動した場合には、特定画像の種類に応じて、所定の装置を駆動する装置駆動部を備える。所定の装置を駆動するとは、例えば、農作物の場合、害虫を駆除するための薬剤の散布であり、人物の場合、性別に応じたチラシの配布や、道案内等の補助である。

携帯端末１００は、データ通信機能を備え、無線航空機１０とデータ通信を実行する家庭用又は業務用の電化製品である。携帯端末１００は、例えば、携帯電話、期待情報端末、パーソナルコンピュータに加え、ネットブック端末、スレート端末、電子書籍端末、携帯型音楽プレーヤ等の情報家電である。

ＧＰＳシステム５は、無線航空機１０からの要求に基づいて、無線航空機１０の現在位置を位置情報として、無線航空機１０に送信する一般的なＧＰＳシステムである。

撮影対象領域３は、田畑のような農作物を栽培する場所である。この撮影対象領域３は、複数の農作物ａ〜ｐが栽培される。なお、撮影対象領域３に栽培される農作物は、本実施形態の数に限らず、この数よりも多くとも少なくとも良い。なお、撮影対象領域３は道路や施設等のように人物や車両等が存在する場所であっても良いし、他の場所であっても良い。

［各機能の説明］
図３に基づいて、各装置の構成について説明する。

無線航空機１０は、制御部１１として、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等を備え、通信部１２として、他の機器と通信可能にするためのデバイス、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１に準拠したＷｉＦｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）対応デバイスを備える。また、通信部１２は、赤外線通信等の近距離無線通信や、所定の帯域の電波を送受信するためのデバイス等や、ＧＰＳシステム５から自身の現在位置を取得するためのデバイス等を備える。

また、無線航空機１０は、撮影部１３として、例えば、カメラ等の画像を撮影するデバイス等を備える。

また、無線航空機１０は、記憶部１４として、例えば、ハードディスクや半導体メモリ、記録媒体、メモリカード等によるデータのストレージ部を備える。記憶部１４には、後述する無線航空機１０の撮影部１３が撮影した動画や静止画等の画像データを記憶する機能が含まれる。また、記憶部１４には、携帯端末１００から受信した収穫可能な農作物の画像データを記憶する機能が含まれる。また、記憶部１４には、所定の装置を駆動するためのプログラムを記憶する機能が含まれる。また、記憶部１４には、後述する画像データテーブル、位置情報テーブル及び対応情報テーブルが含まれる。

また、無線航空機１０は、装置駆動部１５として、農薬の保持及び農薬の散布を実行するためのデバイスや、農作物を収穫し、収穫した農作物を格納するためのデバイス等を備える。

無線航空機１０において、制御部１１が所定のプログラムを読み込むことで、通信部１２と協働して、データ送受信モジュール２０、指示受信モジュール２１、位置情報取得モジュール２２、指示判断モジュール２３を実現する。また、無線航空機１０において、制御部１１が所定のプログラムを読み込むことで、撮影部１３と協働して撮影モジュール４０を実現する。また、無線航空機１０において、制御部１１が所定のプログラムを読み込むことで、記憶部１４と協働して、データ記憶モジュール５０、画像判断モジュール５１、撮影終了判定モジュール５２、対応情報取得モジュール５３、対応完了判定モジュール５４を実現する。また、無線航空機１０において、制御部１１が所定のプログラムを読み込むことで、装置駆動部１５と協働して、対応実行モジュール６０を実現する。

携帯端末１００は、無線航空機１０と同様に、制御部１１０として、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備え、通信部１２０として、他の機器と通信可能にするためのデバイス、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１に準拠したＷｉＦｉ対応デバイス、赤外線通信等の近距離無線通信や、所定の帯域の電波を送受信するためのデバイス等を備える。

また、携帯端末１００は、入出力部１３０として、制御部１１０で制御したデータや画像を出力表示する表示部と、ユーザからの入力を受け付けるタッチパネルやキーボード、マウスといった入力部に加え、ＧＰＳシステム５から位置情報を取得可能なデバイスや、カメラ等の画像撮影が可能なデバイスや、後述する農作物マップを表示するデバイスを備える。

携帯端末１００において、制御部１１０が所定のプログラムを読み込むことで、通信部１２０と協働して、データ送受信モジュール１５０、撮影指示モジュール１５１を実現する。また、携帯端末１００において、制御部１１０が所定のプログラムを読み込むことで、入出力部１３０と協働して、表示モジュール１６０を実現する。

［位置情報出力処理］
図４は、無線航空機１０及び携帯端末１００が実行する位置情報出力処理の手順を示すフローチャートである。上述した各装置のモジュールが実行する処理について、本処理に併せて説明する。

はじめに、携帯端末１００のデータ送受信モジュール１５０は、撮影対象領域３に栽培される農作物において、この農作物の収穫に適した状態を示す画像の画像データと、この農作物の名称とを、無線航空機１０に送信する（ステップＳ２０）。ステップＳ２０において、データ送受信モジュール１５０は、インターネット等の公衆回線網を介して、農作物の収穫に適した状態を示す画像の画像データを取得し、取得した画像データと、この農作物の名称とを無線航空機１０に送信する。なお、ステップＳ２０において、データ送受信モジュール１５０は、携帯端末１００が有するカメラ等の撮影装置により、収穫に適した農作物を撮影し、この撮影した画像の画像データと、この農作物の名称とを無線航空機１０に送信しても良い。また、データ送受信モジュール１５０は、その他の方法により取得した農作物の収穫に適した状態を示す画像の画像データと、この農作物の名称とを取得し、取得した画像データを無線航空機１０に送信しても良い。また、データ送受信モジュール１５０が送信する画像データの数は、一つであっても良いし、複数であっても良い。

無線航空機１０のデータ送受信モジュール２０は、携帯端末１００から送信された画像データを受信する。無線航空機１０のデータ記憶モジュール５０は、図６に示す画像データテーブルとして、受信した画像データを記憶する（ステップＳ２１）。

［画像データテーブル］
図６は、無線航空機１０のデータ記憶モジュール５０が記憶する画像データテーブルを示す図である。データ記憶モジュール５０は、受信した画像データと、農作物の名称とを対応付けて記憶する。データ記憶モジュール５０が記憶する農作物の名称とは、本実施形態において「農作物Ａ」である。また、データ記憶モジュール５０が記憶する画像データとは、農作物Ａが収穫に適した状態にある画像の画像データである。データ記憶モジュール５０は、一つの農作物Ａに対応付けて、複数の画像データを記憶する。

なお、無線航空機１０のデータ記憶モジュール５０が記憶する画像データは、複数ではなく、一つであっても良い。また、データ記憶モジュール５０が記憶する画像データは、三つではなく、二つ、四つあるいはそれ以上の数であっても良い。また、異なる種類の農作物毎に一つ又は複数の画像データを記憶していても良い。また、データ記憶モジュール５０が記憶する画像データは、画像そのものではなくとも、大きさ、色、形状、凹凸等の画像を判断するためのデータを記憶していれば良く、文字データや記号データ等の他の種類のデータであっても良い。

次に、携帯端末１００の撮影指示モジュール１５１は、無線航空機１０に、撮影対象領域３への撮影指示を送信する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２において、撮影指示モジュール１５１が送信する撮影指示には、撮影対象領域３の場所に関する情報及び各農作物の場所に関する情報が含まれる。ステップＳ２２において、撮影指示モジュール１５１が送信する撮影指示に含まれる撮影対象領域３の場所の情報及び各農作物の場所に関する情報は、撮影対象領域３の場所に関する情報及び農作物の場所に関する情報をユーザが直接入力しても良いし、地図アプリケーション等の他のアプリケーション等を介して撮影対象領域３の場所に関する情報及び農作物の場所の情報に関する情報を入力しても良いし、公衆回線網を介して撮影対象領域３の場所に関する情報及び農作物の場所に関する情報を入力しても良い。

無線航空機１０の指示受信モジュール２１は、携帯端末１００から送信された撮影指示を受信する。無線航空機１０の撮影モジュール４０は、撮影指示に含まれる撮影対象領域３及び農作物の場所に関する情報に基づいて、対象とする図７に示す撮影対象領域３に移動し、農作物ａ〜ｐのライブ画像の撮影を実行する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３において、無線航空機１０は、予め自身にプログラミングされた撮影対象領域３及び農作物の場所に関する情報に基づいて、撮影対象領域３に移動し、農作物のライブ画像の撮影を実行しても良い。無線航空機１０は、一つの農作物のライブ画像を撮影する毎に、以下の処理を実行する。

図７は、撮影対象領域３を示す図である。上述した通り、撮影対象領域３には、複数の農作物ａ〜ｐが栽培される。

無線航空機１０の位置情報取得モジュール２２は、撮影モジュール４０が農作物ａのライブ画像を撮影すると同時に、自身の位置情報をＧＰＳシステム５から検知し、取得する（ステップＳ２４）。すなわち、ステップＳ２４において、位置情報取得モジュール２２は、ライブ画像の撮影位置における自身の位置情報をＧＰＳシステム５から取得する。

無線航空機１０のデータ記憶モジュール５０は、撮影モジュール４０が撮影したライブ画像の画像データと、位置情報取得モジュール２２が取得したこのライブ画像を撮影した位置情報とを、対応付けて図８に示す位置情報テーブルとして記憶する（ステップＳ２５）。

［位置情報テーブル］
図８は、無線航空機１０のデータ記憶モジュール５０が記憶する位置情報テーブルを示す図である。データ記憶モジュール５０は、撮影モジュール４０が撮影したライブ画像の画像データと、位置情報取得モジュール２２が取得した位置情報とを対応付けて記憶する。データ記憶モジュール５０は、撮影モジュール４０が撮影する農作物ａ〜ｐの各々と、農作物ａ〜ｐの各々の位置情報とを対応付けて記憶する。

なお、無線航空機１０のデータ記憶モジュール５０が記憶する画像データは、本実施形態の数に限らずこれ以上よりも多くとも少なくとも良い。また、データ記憶モジュール５０が記憶する画像データは、画像そのものではなく、大きさ、色、形状、凹凸等の画像を判断するためのデータを記憶していれば良く、文字データや記号データ等の他の種類のデータであっても良い。また、データ記憶モジュール５０が記憶する位置情報は、本実施形態の内容に限らず、北緯及び東経により記憶しても良いし、緯度及び経度により記憶しても良いし、他の方法により記憶しても良い。

無線航空機１０の画像判断モジュール５１は、データ記憶モジュール５０が記憶した農作物のライブ画像の画像データと、データ記憶モジュール５０が記憶した収穫に適した農作物の画像の画像データとを比較し、ライブ画像の農作物が収穫可能であるか否かを判断する（ステップＳ２６）。ステップＳ２６において、画像判断モジュール５１は、収穫に適した農作物の画像の画像データの画像解析を行い、特徴量として、収穫に適した農作物の形状や色や凹凸等を識別する。加えて、画像判断モジュール５１は、記憶した農作物のライブ画像の画像データの画像解析を行い、特徴量として、ライブ画像の農作物の大きさや形状や色や凹凸等を識別する。画像判断モジュール５１は、抽出した収穫に適した農作物の大きさや形状や色や凹凸等と、抽出したライブ画像の農作物の大きさや形状や色や凹凸等が、類似しているか否かを判断することにより、ライブ画像の農作物が収穫可能であるか否かを判断する。ステップＳ２６において、画像判断モジュール５１が判断する類似しているか否かとは、大きさやが近い又は同等、形状が近い又は同等、色が近い又は同等、かつ凹凸が近い又は同等か否かを判断するものである。

なお、画像判断モジュール５１は、大きさや形状や色や凹凸等のいずれか一つのみが近い又は同等であるか否かに基づいて類似しているか否かを判断しても良いし、大きさや形状や色や凹凸等のうちの二つあるいは、それ以上が近い又は同等であるか否かに基づいて類似しているか否かを判断しても良い。また、画像判断モジュール５１は、大きさや形状や色や凹凸以外の他の特徴量を抽出し、類似しているか否かを判断しても良い。

ステップＳ２６において、無線航空機１０の画像判断モジュール５１は、ライブ画像の画像データと記憶した収穫に適した農作物の画像データとが類似していると判断した場合（ステップＳ２６ ＹＥＳ）、データ記憶モジュール５０は、このライブ画像を撮影した位置情報と、この農作物が収穫可能であることを示す情報である収穫情報とを対応付けて後述する図９に示す対応情報テーブルとして記憶する（ステップＳ２７）。

なお、ステップＳ２７において、無線航空機１０のデータ記憶モジュール５０は、予めこの農作物の成長における情報を取得し、記憶していても良い。農作物の成長における情報とは、例えば、大きさや形状に関する一日毎の成長量に関する情報や、発芽から収穫が可能になるまでの期間に関する情報である。画像判断モジュール５１は、この記憶した成長に対する情報に基づいて、この農作物が、撮影したライブ画像の画像データの状態から、収穫可能になるまでの間の期間を算出し、データ記憶モジュール５０は、算出した期間を、収穫情報として記憶しても良い。

一方、ステップＳ２６において、無線航空機１０の画像判断モジュール５１は、ライブ画像の画像データと記憶した収穫に適した農作物の画像データとが類似していないと判断した場合（ステップＳ２６ ＮＯ）、データ記憶モジュール５０が記憶した農作物のライブ画像データと、データ記憶モジュール５０が記憶した収穫に適した農作物の画像の画像データとを比較し、ライブ画像の農作物が害虫や病気等の対応が必要な状態であるか否かを判断する（ステップＳ２８）。ステップＳ２８において、画像判断モジュール５１は、収穫に適した農作物の画像の画像データの画像解析を行い、特徴量として、形状や色や凹凸等を識別する。加えて、画像判断モジュール５１は、記憶した農作物のライブ画像の画像データの画像解析を行い、特徴量として、形状や色や凹凸等を識別する。画像判断モジュール５１は、抽出した収穫に適した農作物の形状や色や凹凸等と、抽出したライブ画像の農作物の形状や色や凹凸等の特定の特徴量が、相違しているか否かを判断することにより、ライブ画像の農作物が害虫や病気等の対応が必要な状態であるか否かを判断する。ステップＳ２７において、画像判断モジュール５１が判断する相違しているか否かとは、色が相違する、又は凹凸が相違するかを判断するものである。

なお、ステップＳ２８において、画像判断モジュール５１は、携帯端末１００やデータベース等から害虫や病気に関する画像データを取得し、この取得した画像データの画像解析を行い、特徴量として、形状や色や凹凸等を識別し、ライブ画像の画像データから抽出したライブ画像の形状や色や凹凸等を比較することにより、害虫や病気の有無を判断しても良い。また、画像判断モジュール５１は、形状や色や凹凸等の全てが相違している場合に、対応が必要な状態であるか否かを判断しても良いし、形状や色や凹凸等のいずれか二つが相違している場合に、対応が必要な状態であるか否かを判断しても良い。また、画像判断モジュール５１は、形状や色や凹凸以外の他の特徴量を抽出し、類似しているか否かを判断しても良い。この場合、画像判断モジュール５１は、抽出した複数の特徴量の全て、複数、あるいはいずれかが相違しているか否かに基づいて対応が必要であるか否かを判断しても良い。

ステップＳ２８において、無線航空機１０の画像判断モジュール５１は、ライブ画像の画像データと、記憶した収穫に適した農作物の画像データとが相違していると判断した場合（ステップＳ２８ ＹＥＳ）、データ記憶モジュール５０は、このライブ画像を撮影した位置情報と、この農作物が対応が必要な状態であることを示す情報である対応情報とを対応付けて図９に示す対応情報テーブルとして記憶する（ステップＳ２９）。

一方、ステップＳ２８において、無線航空機１０の画像判断モジュール５１は、ライブ画像の画像データと、記憶した収穫に適した農作物の画像データとが相違していないと判断した場合（ステップＳ２８ ＮＯ）、データ記憶モジュール５０は、このライブ画像を撮影した位置情報と、この農作物が対応が必要な状態でないことを示す情報である対応不要情報とを対応付けて図９に示す対応情報テーブルとして記憶する（ステップＳ３０）。

［対応情報テーブル］
図９は、無線航空機１０のデータ記憶モジュール５０が記憶する対応情報テーブルを示す図である。データ記憶モジュール５０は、撮影モジュール４０が撮影した位置における位置情報と、この位置に栽培される農作物が収穫可能であるか否かを示す情報である収穫情報と、この位置に栽培される農作物が対応が必要な状況であるか否かを示す情報である対応情報とを対応付けて記憶する。図９において、農作物ａにおける位置情報「（Ｘ０１，Ｙ０１）」と、収穫情報「○」と、対応情報「−」とが対応付けられて記憶される。同様に他の農作物ｂ〜ｐに対しても、位置情報と、収穫情報と、対応情報とが対応付けられて記憶される。本実施形態において、「収穫情報」の項目における、「○」とは、この収穫情報に対応付けられた位置情報の場所に栽培される農作物が、収穫が適した状態であることを示す。また、「収穫情報」の項目における「−」とは、この収穫情報に対応付けられた位置情報の場所に栽培される農作物が、収穫に適した状態ではないことを示す。また、「対応情報」の項目における「○」とは、この対応情報に対応付けられた位置情報の場所に栽培される農作物が、害虫や病気等の対応が必要な状態であることを示す。また、「対応情報」の項目における「−」とは、この対応情報に対応付けられた位置情報の場所に栽培される農作物が、害虫や病気等の対応が必要な状態ではないことを示す。

なお、無線航空機１０のデータ記憶モジュール５０が記憶する対応情報テーブルは、本実施形態の項目の数に限らず、他の項目が追加されていても良いし、項目のいずれかが削除されていても良い。また、データ記憶モジュール５０が記憶する収穫情報は、「○」や「−」以外の情報であっても良い。また、データ記憶モジュール５０が記憶する対応情報は、「○」や「−」以外の情報であっても良い。例えば、上述した通り、収穫情報として、収穫が可能になるまでの日数を記憶しても良いし、対応情報として、必要な薬剤を記憶しても良い。

無線航空機１０の撮影終了判定モジュール５２は、撮影対象領域３における全ての農作物ａ〜ｐの撮影が完了したか否かを判断する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１において、撮影終了判定モジュール５２は、対応情報テーブルに全ての農作物ａ〜ｐにおける位置情報、収穫情報及び対応情報が記憶されているか否かを判断する。

無線航空機１０の撮影終了判定モジュール５２は、全ての農作物ａ〜ｐにおける位置情報、収穫情報及び対応情報が記憶されていないと判断した場合、撮影対象領域３における全ての農作物ａ〜ｐの撮影が完了していないと判断し（ステップＳ３１ ＮＯ）、撮影モジュール４０が全ての農作物ａ〜ｐのライブ画像の撮影を完了するまで、上述したステップＳ２３〜ステップＳ３０の処理を繰り返す。

一方、無線航空機１０の撮影終了判定モジュール５２は、全ての農作物ａ〜ｐにおける位置情報、収穫情報及び対応情報が記憶されていると判断した場合、撮影対象領域３における全ての農作物ａ〜ｐの撮影が完了したと判断し（ステップＳ３１ ＹＥＳ）、データ送受信モジュール２０は、対応情報テーブルとして記憶した、各農作物の位置情報、収穫情報及び対応情報を携帯端末１００に送信する（ステップＳ３２）。

携帯端末１００のデータ送受信モジュール１５０は、無線航空機１０が送信した各農作物の位置情報、収穫情報及び対応情報を受信する。携帯端末１００の表示モジュール１６０は、受信したこれらの情報に基づいて、図１０に示す農作物マップを表示する（ステップＳ３３）。

［農作物マップ］
図１０は、携帯端末１００の表示モジュール１６０が表示する農作物マップを示す図である。表示モジュール１６０は、受信した農作物ａ〜ｐの位置情報に基づいて、農作物ａ〜ｐの各々の撮影領域３における場所を表示する。また、表示モジュール１６０は、農作物ａ〜ｐが、収穫可能であることと、対応が必要な状態であること及び収穫が可能ではなく対応も必要でないことを其々示すために、各農作物ａ〜ｐを、表示態様により表示する。図１０において、表示モジュール１６０は、対象とする農作物が、収穫可能であることを示す表示態様としてハッチング処理により表示する。また、図１０において、表示モジュール１６０は、対象とする農作物が、対応が必要な状態であることを示す表示態様として、収穫可能である農作物とは異なるハッチング処理により表示する。また、図１０において、表示モジュール１６０は、対象とする農作物が収穫可能ではなくかつ対応も必要がないことを示す表示態様として、白抜きにより表示する。本実施形態において、農作物ａ，ｄ，ｇ，ｏ，ｐは、収穫可能であることを示しており、農作物ｃ，ｉ，ｊ，ｎは、対応が必要な状態であることを示し、農作物ｂ，ｅ，ｆ，ｈ，ｋ，ｌ，ｍは、いずれの状態でもないことを示している。

なお、表示モジュール１６０は、収穫可能であること及び対応が必要であることをハッチング処理により表示しているが、着色、形状変化、点滅等の表示態様で表示しても良いし、音声による通知を実行する表示態様で表示しても良いし、これらの内のいずれか又は複数の表示態様を組み合わせて表示しても良い。

次に、無線航空機１０の対応実行モジュール６０は、対応が必要な農作物に対して後述する対応処理を実行する（ステップＳ３４）。

無線航空機１０は、対応処理を実行した後、位置情報出力処理を終了する。

以上が、位置情報出力処理である。

［対応処理］
図５は、無線航空機１０が実行する対応処理の手順を示すフローチャートである。上述した各装置のモジュールが実行する処理について、本処理に併せて説明する。

無線航空機１０の指示判断モジュール２３は、対応処理の実行指示を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ４０）。ステップＳ４０において、指示判断モジュール２３は、携帯端末１００又は他の外部端末から直接対応指示を受信したか否か、又は自身にプログラミングされた所定の行動に予め対応が必要な農作物に対しての対応指示が含まれているか否かを判断する。

ステップＳ４０において、無線航空機１０の指示判断モジュール２３は、対応処理の実行指示を受け付けていないと判断した場合（ステップＳ４０ ＮＯ）、本処理を終了する。

一方、ステップＳ４０において、無線航空機１０の指示判断モジュール２３が、対応処理の実行指示を受け付けたと判断した場合（ステップＳ４０ ＹＥＳ）、無線航空機１０の対応情報取得モジュール５３は、データ記憶モジュール５０が対応情報テーブルに記憶した各農作物の位置情報、収穫情報及び対応情報を取得する（ステップＳ４１）。

無線航空機１０は、取得した位置情報に基づいて対象とする農作物の場所に移動する（ステップＳ４２）。

無線航空機１０の対応実行モジュール６０は、農作物に対しての対応を実行する（ステップＳ４３）。ステップＳ４３において、対応実行モジュール６０は、この農作物が収穫に適していた場合、この作物を収穫し、保持し、所定の場所に農作物を移動させる。また、害虫や病気がある場合、薬剤を散布する。ステップＳ４３において、対応実行モジュールは、対応に必要な装置を駆動させ、必要な対応を実行する。

無線航空機１０の対応完了判定モジュール５４は、全ての農作物に対しての対応が完了したか否かを判断する（ステップＳ４４）。ステップＳ４４において、対応完了判定モジュール５４は、対応情報テーブルに記憶された全ての位置情報への移動が完了したか否かを判断する。

ステップＳ４４において、無線航空機１０の対応完了判定モジュール５４は、全ての農作物に対しての対応が完了していないと判断した場合（ステップＳ４４ ＮＯ）、対応実行モジュール６０が、全ての農作物に対しての対応を完了するまで、ステップＳ４１以降の処理を繰り返す。

一方、ステップＳ４４において、無線航空機１０の対応完了判定モジュール５４は、全ての農作物に対しての対応が完了したと判断した場合（ステップＳ４４ ＹＥＳ）、本処理を終了する。

以上が、対応処理である。

［変形例］
本発明の変形例について説明する。本発明は、農作物以外、例えば、人物に対しても適用することが可能である。以下、人物に対して適用した場合について説明する。

本変形例において、撮影対象領域は、道路や施設である。また、抽出した対象に関する特定画像とは、年齢を識別するための画像や、性別を識別するための画像や、服装の画像である。

無線航空機は、携帯端末やその他の外部端末や、公衆回線網を介して特定画像の画像データを受信し、記憶する。無線航空機は、携帯端末やその他の外部端末等や自身にプログラミングされた所定の行動に基づいて、人物の撮影指示を受け付ける。

無線航空機は、撮影対象領域に存在する人物の画像をライブ画像として撮影する。無線航空機は、同時に、この撮影した位置における位置情報をＧＰＳシステムから取得する。無線航空機は、撮影した人物のライブ画像の画像データと、この撮影場所における位置情報とを対応付けて記憶する。

無線航空機は、記憶した特定画像の画像データとライブ画像の画像データとを比較し、人物の年齢、性別、服装等を識別する。無線航空機は、識別した人物の年齢、性別、服装等の個人データと、撮影した位置における位置情報とを対応付けて記憶する。

無線航空機は、記憶した位置情報と個人データとを携帯端末に送信する。携帯端末は、受信した位置情報と個人データとに基づいて、混雑マップを生成し、表示する。携帯端末が表示する混雑マップとは、例えば、撮影対象領域に存在する各人物の位置をアイコンや図等で表示するとともに、このアイコンや図等に重ねて個人データを表示するものである。なお、混雑マップは他の表示態様であっても良い。また、個人データの表示態様は、上述した実施形態と同様に、アイコンや図等をハッチング処理、着色、形状変化、点滅等の表示態様で表示しても良いし、音声による通知を実行する表示態様で表示しても良いし、これらの内のいずれか又は複数の表示態様を組み合わせて表示しても良い。また、個人データの表示位置に関しては、適宜変更しても良い。

無線航空機は、対応処理の実行指示を受け付けた場合、各人物の位置情報と個人データとに基づいて、予め設定された対応行動を実行する。無線航空機が実行する対応行動とは、例えば、特定の年齢の人物に対して、音声案内を実行することや、特定の性別の人物に対してチラシを配布することである。なお、無線航空機は、他の対応行動を実行しても良い。

以上が、本実施形態における変形例である。なお、本実施形態における変形例はあくまでも一例であり、他の例であっても良いことは言うまでもない。

上述した手段、機能は、コンピュータ（ＣＰＵ、情報処理装置、各種端末を含む）が、所定のプログラムを読み込んで、実行することによって実現される。プログラムは、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ（ＣＤ−ＲＯＭなど）、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭなど）等のコンピュータ読取可能な記録媒体に記録された形態で提供される。この場合、コンピュータはその記録媒体からプログラムを読み取って内部記憶装置又は外部記憶装置に転送し記憶して実行する。また、そのプログラムを、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク等の記憶装置（記録媒体）に予め記録しておき、その記憶装置から通信回線を介してコンピュータに提供するようにしてもよい。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述したこれらの実施形態に限るものではない。また、本発明の実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載されたものに限定されるものではない。

３ 撮影対象領域、５ ＧＰＳシステム、１０ 無線航空機、１００ 携帯端末

Claims (3)

1. 空中を飛行する無線航空機であって、
   ライブ画像を撮影するカメラ手段と、
   自身が位置する位置情報を検知可能な位置情報検出手段と、
   抽出した対象に関する特定画像を記憶する特定画像記憶手段と、
   前記カメラ手段が撮影したライブ画像と、前記特定画像とを比較して、前記ライブ画像から抽出したい対象を認識する対象認識手段と、
   前記対象を認識した際に、前記位置情報検出手段が検知した現在位置を出力する位置情報出力手段と、
   自身が、現在位置を出力した位置に移動した場合には、前記特定画像の種類に応じて、所定の装置を駆動する装置駆動手段と、
   を備えることを特徴とする無線航空機。
2. 空中を飛行する無線航空機が実行する位置情報出力方法であって、
   ライブ画像を撮影するステップと、
   自身が位置する位置情報を検知するステップと、
   抽出した対象に関する特定画像を記憶するステップと、
   前記撮影したライブ画像と、前記特定画像とを比較して、前記ライブ画像から抽出したい対象を認識するステップと、
   前記対象を認識した際に、前記検知した現在位置を出力するステップと、
   自身が、現在位置を出力した位置に移動した場合には、前記特定画像の種類に応じて、所定の装置を駆動するステップと、
   を備えることを特徴とする位置情報出力方法。
3. 空中を飛行する無線航空機に、
   ライブ画像を撮影するステップ、
   自身が位置する位置情報を検知するステップ、
   抽出した対象に関する特定画像を記憶するステップ、
   前記撮影したライブ画像と、前記特定画像とを比較して、前記ライブ画像から抽出したい対象を認識するステップ、
   前記対象を認識した際に、前記検知した現在位置を出力するステップ、
   自身が、現在位置を出力した位置に移動した場合には、前記特定画像の種類に応じて、所定の装置を駆動するステップ、
   を実行させるためのコンピュータ読み取り可能な無線航空機用プログラム。