CN109552318A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

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Abstract

提供一种能够抑制进行不必要的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：其他车辆识别部，识别停止于本车辆的周边的其他车辆；特定车辆判定部，判定由所述其他车辆识别部识别出的其他车辆是否为以所述停止的场所为主要的驻车场所的特定车辆；驾驶控制部，不依赖于所述本车辆的乘客的操作地控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述本车辆行驶，并且，针对由所述其他车辆识别部识别出的其他车辆中的由所述特定车辆判定部判定为所述特定车辆的其他车辆，与未由所述特定车辆判定部判定为所述特定车辆的其他车辆相比，抑制针对所述其他车辆的起步进行的所述本车辆的行驶控制。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
近年来，关于自动地控制车辆正在推进研究。与此相关联地，已知有检测自动驾驶中的路径上的其他车辆来对本车辆进行规定的控制的技术(例如，参照日本国特开2017-35927号公报)。
然而，以往的技术并非识别其他车辆所停止的场所与其他车辆之间的关联性来进行本车辆的驾驶控制。因而，有时会进行不必要的驾驶控制。
发明内容
本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够抑制进行不必要的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
(1)：本发明的一个方案的车辆控制装置具备：其他车辆识别部，其识别停止于本车辆的周边的其他车辆；特定车辆判定部，其判定由所述其他车辆识别部识别出的其他车辆是否为以所述停止的场所为主要的驻车场所的特定车辆；以及驾驶控制部，其不依赖于所述本车辆的乘客的操作地控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述本车辆行驶，并且，针对由所述其他车辆识别部识别出的其他车辆中的由所述特定车辆判定部判定为所述特定车辆的其他车辆，与未由所述特定车辆判定部判定为所述特定车辆的其他车辆相比，所述驾驶控制部抑制针对所述其他车辆的起步进行的所述本车辆的行驶控制。
(2)：在上述(1)所述的车辆控制装置的方案中，所述特定车辆判定部将以所述停止的场所为主要的驻车场所且所述停止的场所处于规定用地内的其他车辆判定为所述特定车辆。
(3)：在上述(2)所述的车辆控制装置的方案中，所述特定车辆判定部识别包括住所或通过规定的合同方式而允许驻车的驻车场的用地在内的所述规定用地。
(4)：在(1)所述的车辆控制装置的方案中，所述车辆控制装置还具备存储信息的存储部，所述其他车辆识别部使所述存储部将过去被识别出的其他车辆的识别结果的履历信息与所述本车辆的位置建立对应关系地存储，在由所述其他车辆识别部识别出本车辆的周边的其他车辆的情况下，所述特定车辆判定部使用所述本车辆的位置来参照存储于所述存储部的履历信息，基于过去在与所述本车辆的位置相同的位置识别出的其他车辆是否与由所述其他车辆识别部识别出的本车辆的周边的其他车辆是同一车辆，来判定所述其他车辆是否为驻车于规定用地内的其他车辆。
(5)：在(2)所述的车辆控制装置的方案中，在由所述特定车辆判定部判定为所述其他车辆是驻车于所述规定用地的所述特定车辆的情况下，与判定为所述其他车辆不是驻车于所述规定用地的其他车辆的情况相比，所述驾驶控制部抑制所述本车辆的减速控制的工作。
(6)：本发明的一个方案的车辆控制方法包括如下处理：识别部识别本车辆的周边的其他车辆；特定车辆判定部判定由其他车辆识别部识别出的其他车辆是否为驻车于规定用地内的其他车辆；驾驶控制部不依赖于所述本车辆的乘客的操作地控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述本车辆行驶；以及在由所述特定车辆判定部判定为所述其他车辆是驻车于所述规定用地的其他车辆的情况下，与判定为所述其他车辆不是驻车于所述规定用地的其他车辆的情况相比，抑制针对所述其他车辆的起步进行的所述本车辆的行驶控制。
(7)：本发明的一个方案的存储介质存储有程序，该程序使在具备识别本车辆的周边的其他车辆的其他车辆识别部的所述本车辆上搭载的计算机执行如下处理：判定由所述其他车辆识别部识别出的其他车辆是否为驻车于规定用地内的其他车辆；不依赖于所述本车辆的乘客的操作地控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述本车辆行驶；以及在判定为所述其他车辆是驻车于所述规定用地的其他车辆的情况下，与判定为所述其他车辆不是驻车于所述规定用地的其他车辆的情况相比，抑制针对所述其他车辆的起步进行的所述本车辆的行驶控制。
根据(1)、(6)、(7)的方案，能够抑制进行本车辆的不必要的驾驶控制。
根据(2)、(3)、(4)的方案，通过将以规定用地内为主要的驻车场所的其他车辆判定为特定车辆，能够抑制每次识别停车中的车辆时都执行暂时停止等控制等不必要的驾驶控制而防止顺利的行驶受到妨碍。
根据(5)的方案，能够进行与特定车辆相应的自动驾驶车辆的驾驶控制，能够抑制过度的减速等行驶控制。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是示出其他车辆识别部所识别的其他车辆m的一例的图。
图4是示出其他车辆识别履历信息的内容的一例的图。
图5是示出在自动驾驶控制装置中执行的处理的流程的一例的流程图。
图6是示出在步骤S120中执行的处理的流程的流程图。
图7是示出在步骤S140中执行的处理的流程的流程图。
图8是示出在自动驾驶控制装置中能够使用的多个结构的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮或三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机或汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。在具备电动机的情况下，电动机使用连结于内燃机的发电机的发电电力、或者二次电池或燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100(车辆控制装置的一例)、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置或设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线或串行通信线、无线通信网等而相互连接。需要说明的是，图1所示的结构只是一例，也可以省略结构的一部分，还可以进一步追加其他的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)或CMOS(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆(以下，称作本车辆M)的任意部位安装有一个或多个。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部或车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体相机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射回的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测距对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16根据需要也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。
通信装置20例如利用蜂窝网或Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等来与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受乘客的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)或闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下，记为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。由路径决定部53决定出的地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于由路径决定部53决定出的地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。需要说明的是，导航装置50例如也可以通过乘客所拥有的智能手机或平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并取得从导航服务器发送回的地图上路径。
MPU60例如作为推荐车道决定部61发挥功能，将第二地图信息62保持于HDD或闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上每隔100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62而针对每个区段决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几个车道上行驶等决定。推荐车道决定部61在路径上存在分支部位或汇合部位等的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是精度比第一地图信息54的精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮编)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62也可以通过使用通信装置20访问其他装置而随时更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形转向件、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160及存储部180。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large ScaleIntegration)或ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序例如可以预先存储于HDD(Hard Disk Drive)或闪存器等存储装置(未图示)，也可以存储于DVD或CD-ROM等能够拆装的存储介质，并通过将存储介质装配于驱动装置来向存储装置安装。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。关于行动计划生成部140的针对停止车辆制动控制部142的功能将在后文叙述。
第一控制部120例如并列实现基于AI(Artificial Intelligence；人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能通过并列执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别并对双方打分而综合地进行评价来实现。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体例如是其他车辆或行人等移动体。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心或驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置来识别，被使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心或角部等代表点来表示，也可以由表现的区域来表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度或“行动状态”(例如是否正在进行或将要进行车道变更)。识别部130基于相机10的拍摄图像来识别本车辆M接下来要通过的弯道的形状。识别部130将弯道的形状从相机10的拍摄图像变换为实际平面，例如将二维的点序列信息或使用与此等同的模型表现的信息作为表示弯道的形状的信息向行动计划生成部140输出。
识别部130例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将根据第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。需要说明的是，不限于道路划分线，识别部130也可以通过识别包括道路划分线、路肩、路缘石、中央分隔带、护栏等的行驶道路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红色信号、收费站、其他车辆的驻车场所及其他的道路事项。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连而成的线所成的角度作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态来识别。取代于此，识别部130也可以将本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置来识别。
识别部130也可以在上述的识别处理中导出识别精度并作为识别精度信息向行动计划生成部140输出。例如，识别部130基于在一定期间内成功识别到道路划分线的频率来生成识别精度信息。
关于识别部130所包含的其他车辆识别部131、特定车辆判定部132的功能将在后文叙述。
行动计划生成部140以执行原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶而且应对本车辆M的周边状况的自动驾驶的方式，生成本车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合起来执行。
需要说明的是，在自动驾驶控制装置100中，行动计划生成部140、取得部162、速度控制部164及转向控制部166的组合是“驾驶控制部”的一例。
行驶驱动力输出装置200将用于供车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和控制它们的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用件。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[关于特定车辆的判定]
接着，对由识别部130进行识别的处理的内容进行说明。
识别部130例如具备其他车辆识别部131和特定车辆判定部132。其他车辆识别部131向存储部180存储信息，特定车辆判定部132从存储部180读出信息。存储部180例如在HDD或闪存器等存储装置中保持有其他车辆识别履历信息181。其他车辆识别部131例如使存储部180将过去识别出的其他车辆m的识别结果即其他车辆识别履历信息181与本车辆M的位置建立对应关系地存储。行动计划生成部140例如具备针对停止车辆制动控制部142。
其他车辆识别部131例如基于在本车辆M的行驶路径上由物体识别装置16识别出的识别结果来识别停止于本车辆M的周边的其他车辆。
特定车辆判定部132基于其他车辆识别部131的识别结果来判定由其他车辆识别部131识别出的其他车辆m是否为以停止的场所为主要的驻车场所的特定车辆。针对停止车辆制动控制部142基于特定车辆判定部132的判定结果来进行本车辆M的行驶控制。以下，对更具体的处理进行说明。
首先，对在其他车辆识别部131中执行的处理进行说明。
图3是示出其他车辆识别部131所识别的其他车辆m的一例的图。虽然图示出了其他车辆m在与本车辆M正交的方向上停车的情况，但其他车辆m也可以相对于本车辆M纵列驻车。其他车辆识别部131例如将停车中的车辆识别为向针对停止车辆制动控制部142进行信息提供的对象的其他车辆m。
其他车辆识别部131例如基于从物体识别装置16取得的图像来读取在识别出的其他车辆m的牌照上记载的事项(例如，车辆识别编号等)从而确定其他车辆m。另外，其他车辆识别部131也可以基于拍摄到的图像进行图案匹配，从而确定其他车辆m。其他车辆识别部131也可以将以车身的大半部分置于不是道路的驻车场所A的状态驻车的车辆识别为其他车辆m，还可以将停车于小巷等的车辆也包含在内而识别为其他车辆m。
其他车辆识别部131将识别出的其他车辆m的信息与位置建立关联地存储于存储部180。识别出的其他车辆m的信息例如是包括在其他车辆m的牌照上记载的事项或通过图案匹配得到的其他车辆m的形状、颜色、尺寸的匹配信息等的信息。
另外，其他车辆识别部131判定所识别出的其他车辆m停止的位置(以下，记为停止位置)是否为面对道路的规定用地。规定用地例如是在房屋H等所在的住所的用地内确保的驻车场所(图中，A)。另外，规定用地也可以包括通过规定的合同方式而允许驻车的包月驻车场或投币驻车场等用地。
其他车辆识别部131例如基于由导航装置50确定出的本车辆M的位置、存储于第二地图信息62的用地信息及其他车辆识别履历信息181中的一部分或全部来判定停止位置是否为规定用地。
用地信息例如是将住所、包月驻车场、投币驻车场、店铺等与用地的类别相关的信息(用地类别信息)和住所(位置)建立对应关系而存储的信息。用地信息例如是构成包括POI(Point Of Interest)的集合的第二地图信息62的一部分的局部的数据库。
其他车辆识别部131在基于本车辆M的位置和第二地图信息62来判定停止位置是否为规定用地的情况下，取得与本车辆M的位置相距规定距离以内的用地信息的记录所示的用地类别信息作为其他车辆m的停止位置的用地类别信息。
其他车辆识别部131在基于其他车辆识别履历信息181来判定其他车辆m的停止位置是否为规定用地的情况下，由于如后所述，其他车辆识别履历信息181中包含用地信息，所以通过与识别其他车辆m得到的信息的匹配来取得用地信息。
其他车辆识别部131在基于本车辆M的位置和其他车辆识别履历信息181来判定其他车辆m的停止位置是否为规定用地的情况下，由于如后所述，其他车辆识别履历信息181中包含其他车辆位置，所以取得与本车辆M的位置相距规定距离以内的其他车辆识别履历信息181的记录所示的用地类别信息作为其他车辆m的停止位置的用地类别信息。记录是指数据库中的与一个识别信息等建立了对应关系的信息。
以下，对其他车辆识别履历信息181进行说明。图4是示出其他车辆识别履历信息181的内容的一例的图。其他车辆识别部131将包括在行驶过程中识别出其他车辆m时的本车辆M的位置、日期和时刻、其他车辆m的位置、其他车辆m的牌照记载事项、匹配信息、用地信息、推定标志等中的一部分或全部的信息作为其他车辆识别履历信息181而存储于存储部180。
在其他车辆识别履历信息181中，本车辆位置、其他车辆位置也可以是容许一定程度的变动的区域。其他车辆识别部131例如将在某时间点由相机10拍摄到的其他车辆m的图像与行进规定距离后拍摄到的其他车辆m图像进行比较，基于其他车辆m的图像的变化，通过根据本车辆M的位置算出其他车辆m的相对位置来算出其他车辆m的位置。另外，在其他车辆识别履历信息181中，匹配信息包括其他车辆m的形状、颜色以及其他信息。
其他车辆识别部131使存储部180将与每次在路径上行驶时识别出的其他车辆m相关的信息和本车辆M的位置等建立对应关系地存储，蓄积与其他车辆m相关的信息。
其他车辆识别部131例如在针对某其他车辆识别履历信息181的记录蓄积了足够数量的信息的情况下，对该记录赋予推定标志。
推定标志例如是表示是以其停止位置为主要的驻车场所的车辆的信息。其他车辆识别部131例如基于所蓄积的其他车辆识别履历信息181来判定其他车辆m的驻车场所是否为规定用地。其他车辆识别部131在判定为其他车辆m的驻车场所是规定用地的情况下，判定同一其他车辆m驻车于规定用地的频率是否高。
其他车辆识别部131在判定为同一其他车辆m驻车于规定用地的频率高的情况下，将其他车辆m推定为特定车辆，生成推定标志的信息。特定车辆是指以停止的场所为主要的驻车场所且停止的场所处于规定用地内的其他车辆m。
其他车辆识别部131例如在针对其他车辆m蓄积有足以进行推定标志的推定的数量(例如5个以上)的信息的情况下，基于存储于第二地图信息62的用地信息、其他车辆识别履历信息181而将识别出的其他车辆m推定为特定车辆，将推定标志从“0”变更为“1”，对其他车辆识别履历信息181赋予信息。
其他车辆识别部131例如在基于用地信息而判定为停止位置是“住所”或“包月驻车场”等其他车辆m的出入少的规定用地的情况下，与投币驻车场、店铺等其他车辆m的出入多的用地相比，将推定为其他车辆m是特定车辆的概率设定得高。
另外，其他车辆识别部131也可以参照日历，根据时间带、星期几、期间来生成推定标志。其他车辆识别部131例如也可以在本车辆M正在假日的规定的时间带行驶的情况下，针对驻车于房屋H的其他车辆m将推定标志从“1”变更为“0”。这是因为，在假日的规定的时间带驻车于房屋H的其他车辆m被认为与平日相比出入驻车场所A的机会多。
同样，其他车辆识别部131即使对于停车于相同停车位置的其他车辆m，也可以基于用地信息并根据时间带、星期几、期间来变更推定标志。例如，在用地信息中用地类别是“企业”的情况下，其他车辆识别部131可以根据假日和工作日来变更推定标志。
接着，对在特定车辆判定部132中执行的处理进行说明。
特定车辆判定部132例如在由其他车辆识别部131识别出本车辆M的周边的其他车辆m的情况下，参照存储于存储部180的其他车辆识别履历信息181，取得与存储于存储部180的本车辆M的位置对应的其他车辆m的过去的信息。
特定车辆判定部132基于存储于存储部180的其他车辆识别履历信息181，来判定由本车辆M在相同位置当前识别出的其他车辆m与过去识别出的其他车辆m是否为同一车辆。
特定车辆判定部132在判定为当前识别出的其他车辆m与过去识别出的其他车辆m是同一车辆的情况下，参照存储于存储部180的其他车辆识别履历信息181来判定其他车辆m所驻车的用地的类别。
特定车辆判定部132在判定了其他车辆m所驻车的用地的类别的情况下，基于其他车辆m所驻车的用地的类别来判定其他车辆m是否为驻车于规定用地内的其他车辆m。特定车辆判定部132通过这样的处理，能够判定是在规定用地外停车中的车辆还是在用地内驻车中的车辆。
其原因在于，例如，在房屋H前的路上停车中的其他车辆m不是驻车车辆，有时会进行起步，另外，在投币驻车场等处驻车中的车辆与规定用地相比出入较多，因此，通过上述判定，如后所述，需要进行本车辆M的行驶控制。
特定车辆判定部132在基于与其他车辆m的位置信息及用地相关的信息而判定为其他车辆m所驻车的场所是规定用地的情况下，判定为识别出的其他车辆m是驻车于规定用地内的其他车辆m。
接着，特定车辆判定部132参照存储于存储部180的其他车辆识别履历信息181，基于推定标志的信息来判定驻车于规定用地内的其他车辆m是否为特定车辆。特定车辆判定部132将是否为特定车辆的判定结果向针对停止车辆制动控制部142输出。
接着，对在针对停止车辆制动控制部142中执行的处理进行说明。
在由特定车辆判定部132判定为其他车辆m是驻车于规定用地的特定车辆的情况下，针对停止车辆制动控制部142进行以下说明的控制。
(1)在由特定车辆判定部132判定为其他车辆m不是驻车于规定用地的特定车辆的情况下，针对停止车辆制动控制部142控制速度控制部164及转向控制部166来进行本车辆M的规定的减速控制。规定的减速控制例如是指控制速度控制部164及转向控制部166而使本车辆M进行包括减速、慢行、绕行动作、暂时停止等的动作。另外，规定的减速控制也包括禁止加速的控制。
(2)在由特定车辆判定部132判定为其他车辆m是驻车于规定用地的特定车辆的情况下，针对停止车辆制动控制部142控制速度控制部164及转向控制部166，从而与判定为其他车辆m不是驻车于规定用地的其他车辆的情况相比抑制本车辆M的减速控制的工作。抑制本车辆M的减速控制的工作的控制例如是指如下控制：即使其他车辆m相对于本车辆M位于规定距离的范围内，针对停止车辆制动控制部142也不进行规定的减速控制而是使其原样行驶，或者与相对于非特定车辆的减速控制相比减小减速控制的程度，或者解除加速禁止。
特定车辆例如在本车辆M行驶的时间带中，驻车于房屋H等规定用地内的驻车场所A，所以被认为与投币驻车场、店铺等的驻车场所相比出入驻车场所A的机会少。因而，在其他车辆m被判定为特定车辆的情况下，能够防止由针对停止车辆制动控制部142过度进行规定的减速控制。
[处理流程]
接着，对在自动驾驶控制装置100中执行的处理的流程进行说明。图5是示出在自动驾驶控制装置100中执行的处理的流程的一例的流程图。
其他车辆识别部131基于物体识别装置16的识别结果来识别停止于本车辆M的周边的其他车辆m(步骤S100)。特定车辆判定部132判定由其他车辆识别部131识别出的其他车辆m是否为以停止的场所为主要的驻车场所的特定车辆(步骤S120)。
针对停止车辆制动控制部142基于由特定车辆判定部132判定的判定结果，来控制速度控制部164及转向控制部166而进行本车辆M的规定的减速控制(步骤S140)。
接着，对在步骤S120中执行的判定其他车辆m是否为特定车辆的处理进行详细说明。图6是示出在步骤S120中执行的处理的流程的流程图。
例如在由其他车辆识别部131识别出本车辆M的周边的其他车辆m的情况下，特定车辆判定部132参照存储于存储部180的其他车辆识别履历信息181，取得与本车辆M的位置对应的其他车辆m的信息(步骤S121)。
特定车辆判定部132基于存储于存储部180的其他车辆识别履历信息181，来判定当前由其他车辆识别部131识别出的本车辆M的周边的其他车辆m是否与过去在与本车辆M的位置相同的位置识别出的其他车辆m是同一车辆(步骤S122)。
特定车辆判定部132在判定为当前识别出的其他车辆m与过去在与本车辆M的位置相同的位置识别出的其他车辆m相同的情况下，参照存储于存储部180的其他车辆识别履历信息181来取得其他车辆m的位置信息，并且基于其他车辆m的位置信息，参照存储于第二地图信息62的用地信息来确定其他车辆m的停车位置的用地的类别(步骤S123)。
特定车辆判定部132基于其他车辆m所驻车的用地的类别来判定其他车辆m是否为驻车于规定用地内的其他车辆m(步骤S124)。特定车辆判定部132在判定为其他车辆m是驻车于规定用地内的其他车辆m的情况下，参照存储于存储部180的其他车辆识别履历信息181，判定其他车辆m中是否存在推定标志的信息(步骤S125)。在存在推定标志的信息的情况下，特定车辆判定部132判定为其他车辆m是特定车辆(步骤S126)。
在步骤122中特定车辆判定部132判定为当前识别出的其他车辆m与过去在与本车辆M的位置相同的位置识别出的其他车辆m不是同一车辆的情况下，判定为其他车辆m不是特定车辆(步骤S127)。在步骤124中特定车辆判定部132判定为其他车辆m不是驻车于规定用地内的其他车辆m的情况下，判定为其他车辆m不是特定车辆(步骤S127)。在步骤125中特定车辆判定部132判定为不存在推定标志的信息的情况下，判定为其他车辆m不是特定车辆(步骤S127)。
在步骤126或步骤127的处理之后，其他车辆识别部131判定关于其他车辆识别履历信息181的记录而蓄积有足够数量的信息等规定条件是否成立(步骤S128)。其他车辆识别部131在判定为规定条件成立的情况下，基于其他车辆识别履历信息181生成推定标志的信息，对其他车辆识别履历信息181追加信息并结束流程图的处理(步骤S129)。其他车辆识别部131在判定为规定条件不成立的情况下，结束流程图的处理。在上述的流程图中，由于与过去履历的比较在步骤S121、步骤S122中进行，所以也可以省略例如步骤S125、步骤S128、步骤S129的处理。
接着，对在步骤S140中执行的与本车辆M的行驶控制相关的处理进行详细说明。图7是示出在步骤S140中执行的处理的流程的流程图。
针对停止车辆制动控制部142基于由特定车辆判定部132判定出的判定结果，来判定其他车辆m是否为特定车辆(步骤S141)。针对停止车辆制动控制部142在判定为其他车辆m不是特定车辆的情况下，控制速度控制部164及转向控制部166来进行本车辆M的规定的减速控制(步骤S142)。
针对停止车辆制动控制部142在判定为其他车辆m是特定车辆的情况下，控制速度控制部164及转向控制部166，从而与判定为其他车辆m不是驻车于规定用地的其他车辆的情况相比，抑制本车辆M的减速控制的工作(步骤S143)。
根据以上说明的实施方式，车辆系统1能够防止在自动驾驶中识别到其他车辆m的情况下过度进行暂时停止、减速等控制，能够使基于自动驾驶的行驶更顺利。
以上说明的实施方式能够如下述这样表述。图8是示出在自动驾驶控制装置100中能够使用的多个结构的图。自动驾驶控制装置100为通信控制器100-1、CPU100-2、用作工作存储器的RAM100-3、存储引导程序等的ROM100-4、闪存器或HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。
通信控制器100-1进行与图1所示的自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中存储有CPU100-2所执行的程序100-5a。该程序由DMA(DirectMemory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3上展开并由CPU100-2执行。由此，实现识别部130、行动计划生成部140、取得部162、速度控制部164、转向控制部166中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下这样表述。
一种车辆控制装置，具备：
存储装置；以及
硬件处理器，其执行存储于所述存储装置的程序，
所述硬件处理器构成为，通过执行所述程序来进行如下处理：
识别本车辆的周边的其他车辆；
特定车辆判定部判定所识别出的其他车辆是否为驻车于规定用地内的其他车辆；
不依赖于所述本车辆的乘客的操作地控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方而使所述本车辆行驶；以及
在判定为所述其他车辆是驻车于所述规定用地的其他车辆的情况下，与判定为所述其他车辆不是驻车于所述规定用地的其他车辆的情况相比，抑制针对所述其他车辆的起步进行的所述本车辆的行驶控制。
以上，虽然使用实施方式对用于实施本发明的方式进行了说明，但本发明不受实施方式的任何限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
其他车辆识别部，其识别停止于本车辆的周边的其他车辆；
特定车辆判定部，其判定由所述其他车辆识别部识别出的其他车辆是否为以所述停止的场所为主要的驻车场所的特定车辆；以及
驾驶控制部，其不依赖于所述本车辆的乘客的操作地控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述本车辆行驶，并且，针对由所述其他车辆识别部识别出的其他车辆中的由所述特定车辆判定部判定为所述特定车辆的其他车辆，与未由所述特定车辆判定部判定为所述特定车辆的其他车辆相比，所述驾驶控制部抑制针对所述其他车辆的起步进行的所述本车辆的行驶控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述特定车辆判定部将以所述停止的场所为主要的驻车场所且所述停止的场所处于规定用地内的其他车辆判定为所述特定车辆。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，
所述特定车辆判定部识别包括住所或通过规定的合同方式而允许驻车的驻车场的用地在内的所述规定用地。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，
所述车辆控制装置还具备存储信息的存储部，
所述其他车辆识别部使所述存储部将过去被识别出的其他车辆的识别结果的履历信息与所述本车辆的位置建立对应关系地存储，
在由所述其他车辆识别部识别出本车辆的周边的其他车辆的情况下，所述特定车辆判定部使用所述本车辆的位置来参照存储于所述存储部的履历信息，基于过去在与所述本车辆的位置相同的位置识别出的其他车辆是否与由所述其他车辆识别部识别出的本车辆的周边的其他车辆是同一车辆，来判定所述其他车辆是否为驻车于规定用地内的其他车辆。
5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
在由所述特定车辆判定部判定为所述其他车辆是驻车于所述规定用地的所述特定车辆的情况下，与判定为所述其他车辆不是驻车于所述规定用地的其他车辆的情况相比，所述驾驶控制部抑制所述本车辆的减速控制的工作。
6.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使搭载于车辆的计算机执行如下处理：
识别本车辆的周边的其他车辆；
判定由其他车辆识别部识别出的其他车辆是否为驻车于规定用地内的其他车辆；
不依赖于所述本车辆的乘客的操作地控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述本车辆行驶；以及
在判定为所述其他车辆是驻车于所述规定用地的其他车辆的情况下，与判定为所述其他车辆不是驻车于所述规定用地的其他车辆的情况相比，抑制针对所述其他车辆的起步进行的所述本车辆的行驶控制。
7.一种存储介质，其中，
所述存储介质存储有程序，该程序使搭载于车辆的计算机执行如下处理：
识别本车辆的周边的其他车辆；
判定识别出的其他车辆是否为驻车于规定用地内的其他车辆；
不依赖于所述本车辆的乘客的操作地控制所述本车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述本车辆行驶；以及
在判定为所述其他车辆是驻车于所述规定用地的其他车辆的情况下，与判定为所述其他车辆不是驻车于所述规定用地的其他车辆的情况相比，抑制针对所述其他车辆的起步进行的所述本车辆的行驶控制。
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