JP2019055749A - 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】不要な運転制御が行われるのを抑制することができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供すること。【解決手段】自車両の周辺で停止している他車両を認識する他車両認識部と、前記他車両認識部により認識された他車両が、前記停止している場所を主な駐車場所としている特定車両であるか否かを判定する特定車両判定部と、前記自車両の乗員の操作に依らずに、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両を走行させる運転制御部であって、前記他車両認識部により認識された他車両のうち、前記特定車両判定部により前記特定車両と判定された他車両について、前記特定車両判定部により前記特定車両と判定されなかった他車両に比して、前記他車両の発進に対する前記自車両の走行制御を抑制する運転制御部と、を備える車両制御装置である。【選択図】図１

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムに関する。

近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連し、自動運転中の経路における他車両を検出して、自車両に所定の制御を行う技術が知られている（特許文献１参照）。

特開２０１７−３５９２７号公報

しかしながら従来の技術は、他車両が停止している場所と他車両との関連性を認識して自車両の運転制御を行うものではなかった。このため、不要な運転制御が行われる場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、不要な運転制御が行われるのを抑制することができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

（１）：自車両の周辺で停止している他車両を認識する他車両認識部と、前記他車両認識部により認識された他車両が、前記停止している場所を主な駐車場所としている特定車両であるか否かを判定する特定車両判定部と、前記自車両の乗員の操作に依らずに、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両を走行させる運転制御部であって、前記他車両認識部により認識された他車両のうち、前記特定車両判定部により前記特定車両と判定された他車両について、前記特定車両判定部により前記特定車両と判定されなかった他車両に比して、前記他車両の発進に対する前記自車両の走行制御を抑制する運転制御部と、を備える車両制御装置である。

（２）：（１）に記載の車両制御装置であって、前記特定車両判定部は、前記停止している場所を主な駐車場所としており、かつ、前記停止している場所が所定敷地内である他車両を前記特定車両であると判定するものである。

（３）：（２）に記載の車両制御装置であって、前記特定車両判定部は、住居または所定の契約形態により駐車が許諾される駐車場の敷地を含む前記所定敷地を認識するものである。

（４）：（１）から（３）のうち何れか１つに記載の車両制御装置であって、情報を記憶する記憶部と、を更に備え、前記他車両認識部は、過去に認識された他車両の認識結果の履歴情報を、前記自車両の位置と対応付けて前記記憶部に記憶させ、前記特定車両判定部は、前記他車両認識部により自車両の周辺の他車両が認識された場合に、前記自車両の位置を用いて前記記憶部に記憶された履歴情報を参照し、前記自車両の位置と同じ位置で過去に認識された他車両が、前記他車両認識部により認識された自車両の周辺の他車両と同一であるか否かに基づいて、前記他車両が所定敷地内に駐車された他車両であるか否かを判定するものである。

（５）：（２）から（４）のうち何れか１つに記載の車両制御装置であって、前記運転制御部は、前記特定車両判定部により前記他車両が前記所定敷地に駐車された前記特定車両であると判定された場合に、前記他車両が前記所定敷地に駐車された他車両でないと判定した場合に比して、前記自車両の減速制御の作動を抑制するものである。

（６）：認識部が、自車両の周辺の他車両を認識し、特定車両判定部が、他車両認識部により認識された他車両が、所定敷地内に駐車された他車両であるか否かを判定し、運転制御部が、前記自車両の乗員の操作に依らずに、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両を走行させ、前記特定車両判定部により前記他車両が前記所定敷地に駐車された他車両であると判定された場合に、前記他車両が前記所定敷地に駐車された他車両でないと判定された場合に比して、前記他車両の発進に対する前記自車両の走行制御を抑制する、車両制御方法である。

（７）：自車両の周辺の他車両を認識する他車両認識部を備える前記自車両に搭載されるコンピュータに、前記他車両認識部により認識された他車両が、所定敷地内に駐車された他車両であるか否かを判定させ、前記自車両の乗員の操作に依らずに、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両を走行させ、前記他車両が前記所定敷地に駐車された他車両であると判定された場合に、前記他車両が前記所定敷地に駐車された他車両でないと判定された場合に比して、前記他車両の発進に対する前記自車両の走行制御を抑制させる、プログラムである。

（１）、（６）、（７）によれば、自車両の不要な運転制御が行われるのを抑制することができる。

（２）、（３）、（４）によれば、所定敷地内を主な駐車場所としている他車両を特定車両と判定することにより、停車中の車両を認識する毎に一時停止等の制御を実行するなどの不要な運転制御を抑制し円滑な走行が妨げられるのを防止することができる。

（５）によれば、特定車両に応じた自動運転車両の運転制御を行うことができ、過剰な減速などの走行制御を抑制することができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 他車両認識部１３１が認識する他車両ｍの一例を示す図である。 他車両認識履歴情報１８１の内容の一例を示す図である。 自動運転制御装置１００において実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 ステップＳ１２０において実行される処理の流れを示すフローチャートである。 ステップＳ１４０において実行される処理の流れを示すフローチャートである。 動運転制御装置１００において使用され得る複数の構成を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機を備える場合、電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００（車両制御装置の一例）と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。また、物体認識装置１６は、必要に応じて、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。経路決定部５３により決定された地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された地図上経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、記憶部１８０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。行動計画生成部１４０の対停止車両制動制御部１４２の機能については後述する。

第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人口知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現される。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体とは、例えば、他車両や歩行者などの移動体である。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、認識部１３０は、カメラ１０の撮像画像に基づいて、自車両Ｍがこれから通過するカーブの形状を認識する。認識部１３０は、カーブの形状をカメラ１０の撮像画像から実平面に変換し、例えば、二次元の点列情報、或いはこれと同等なモデルを用いて表現した情報を、カーブの形状を示す情報として行動計画生成部１４０に出力する。

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、他車両の駐車場所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。また、これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

また、認識部１３０は、上記の認識処理において、認識精度を導出し、認識精度情報として行動計画生成部１４０に出力してもよい。例えば、認識部１３０は、一定期間において、道路区画線を認識できた頻度に基づいて、認識精度情報を生成する。

また、認識部１３０に含まれる他車両認識部１３１、特定車両判定部１３２の機能については後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応した自動運転が実行されるように、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。

第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

なお、自動運転制御装置１００において、行動計画生成部１４０、取得部１６２、速度制御部１６４、及び操舵制御部１６６を合わせたものが「運転制御部」の一例である。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［特定車両の判定について］
次に、認識部１３０により認識される処理の内容について説明する。

認識部１３０は、例えば、他車両認識部１３１と、特定車両判定部１３２とを備える。他車両認識部１３１は、記憶部１８０に情報を記憶し、特定車両判定部１３２は、記憶部１８０から情報を読み出す。記憶部１８０は、例えば、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に他車両認識履歴情報１８１を保持している。他車両認識部１３１は、例えば、過去に認識された他車両ｍの認識結果である他車両認識履歴情報１８１を、自車両Ｍの位置と対応付けて記憶部１８０に記憶させる。行動計画生成部１４０は、例えば、対停止車両制動制御部１４２を備える。

他車両認識部１３１は、例えば、自車両Ｍの走行経路において、物体認識装置１６により認識された認識結果に基づいて、自車両Ｍの周辺で停止している他車両を認識する。

特定車両判定部１３２は、他車両認識部１３１の認識結果に基づいて、他車両認識部１３１により認識された他車両ｍが、停止している場所を主な駐車場所としている特定車両であるか否かを判定する。対停止車両制動制御部１４２は、特定車両判定部１３２の判定結果に基づいて、自車両Ｍの走行制御を行う。以下、より具体的な処理について説明する。

先ず、他車両認識部１３１において実行される処理について説明する。

図３は、他車両認識部１３１が認識する他車両ｍの一例を示す図である。他車両ｍは、自車両Ｍに対して直交する方向に停車している場合が図示されているが、他車両ｍは、自車両Ｍに対して縦列駐車されていてもよい。他車両認識部１３１は、例えば、停車中の車両を、対停止車両制動制御部１４２に情報提供する対象の他車両ｍと認識する。

他車両認識部１３１は、例えば、物体認識装置１６から取得した画像に基づいて、認識した他車両ｍのナンバープレートに記載された事項（例えば、車両識別番号等）を読み取って他車両ｍを特定する。また、他車両認識部１３１は、撮像された画像に基づいてパターンマッチングを行い、他車両ｍを特定してもよい。他車両認識部１３１は、道路でない駐車場所Ａに車体の大半を置いた状態で駐車している車両を他車両ｍとして認識してもよいし、路地などに停車している車両も含めて他車両ｍとして認識してもよい。

他車両認識部１３１は、認識した他車両ｍの情報を位置に関連付けて記憶部１８０に記憶する。認識した他車両ｍの情報とは、例えば、他車両ｍのナンバープレートに記載された事項、またはパターンマッチングされた他車両ｍの形状、色、サイズのマッチング情報等を含む情報である。

また、他車両認識部１３１は、認識した他車両ｍが停止している位置（以下、停止位置）が、道路に面した所定敷地であるか否かを判定する。所定敷地とは、例えば、家屋Ｈ等が存在する住居の敷地内において確保された駐車場所（図中、Ａ）である。また、所定敷地には、所定の契約形態により駐車が許諾される月極駐車場やコインパーキング等の敷地が含まれてよい。

他車両認識部１３１は、例えば、ナビゲーション装置５０により特定された自車両Ｍの位置、第２地図情報６２に記憶された敷地情報、および他車両認識履歴情報１８１のうち一部または全部に基づいて、停止位置が所定敷地であるか否かを判定する。

敷地情報は、例えば、住居、月極駐車場、コインパーキング、店舗等の敷地の種別に関する情報（敷地種別情報）が、住所（位置）に対応付けられて記憶されている情報である。敷地情報は、例えば、ＰＯＩ（Point Of Interest）の集合を含む第２地図情報６２の一部を構成する部分的なデータベースである。

他車両認識部１３１は、自車両Ｍの位置と第２地図情報６２とに基づいて停止位置が所定敷地であるか否かを判定する場合、自車両Ｍの位置から所定距離以内である敷地情報のレコードに示される敷地種別情報を、他車両ｍの停止位置の敷地種別情報として取得する。

他車両認識部１３１は、他車両認識履歴情報１８１に基づいて、他車両ｍの停止位置が所定敷地であるか否かを判定する場合、後述するように他車両認識履歴情報１８１には敷地情報が含まれているため、他車両ｍを認識した情報とのマッチングによって敷地情報が取得される。

他車両認識部１３１は、自車両Ｍの位置と他車両認識履歴情報１８１に基づいて、他車両ｍの停止位置が所定敷地であるか否かを判定する場合、後述するように他車両認識履歴情報１８１には他車両位置が含まれているため、自車両Ｍの位置から所定距離以内である他車両認識履歴情報１８１のレコードに示される敷地種別情報を、他車両ｍの停止位置の敷地種別情報として取得する。レコードとは、データベースにおける、一つの識別情報等に対応付けられた情報をいう。

以下、他車両認識履歴情報１８１について説明する。図４は、他車両認識履歴情報１８１の内容の一例を示す図である。他車両認識部１３１は、走行過程において他車両ｍを認識した際の自車両Ｍの位置、日時、他車両ｍの位置、他車両ｍのナンバープレート記載事項、マッチング情報、敷地情報、推定フラグ等のうち一部または全部を含む情報を他車両認識履歴情報１８１として記憶部１８０に記憶する。

なお、他車両認識履歴情報１８１において自車両位置、他車両位置は、ある程度の変動を許容した領域であってよい。他車両認識部１３１は、例えば、ある時点でカメラ１０により撮像された他車両ｍの画像と所定距離進行した後に撮像された他車両ｍ画像を比較し、他車両ｍの画像の変化に基づいて、自車両Ｍの位置から他車両ｍの相対位置を算出することによって他車両ｍの位置を算出する。また、他車両認識履歴情報１８１において、マッチング情報は、他車両ｍの形状、色、その他の情報を含む。

他車両認識部１３１は、経路を走行する度に認識した他車両ｍに関する情報を自車両Ｍの位置等と対応付けて記憶部１８０に記憶させ、他車両ｍに関する情報を蓄積する。

他車両認識部１３１は、例えば、ある他車両認識履歴情報１８１のレコードについて十分な数の情報が蓄積された場合、推定フラグをそのレコードに付与する。

推定フラグとは、例えば、その停止位置を主な駐車場所としている車両であることを示す情報である。他車両認識部１３１は、例えば、蓄積された他車両認識履歴情報１８１に基づいて、他車両ｍの駐車場所が所定敷地であるか否かを判定する。他車両認識部１３１は、他車両ｍの駐車場所が所定敷地であると判定した場合、同一の他車両ｍが所定敷地に駐車している頻度が高いか否かを判定する。

他車両認識部１３１は、同一の他車両ｍが所定敷地に駐車している頻度が高いと判定した場合に、他車両ｍを特定車両と推定し、推定フラグの情報を生成する。特定車両とは、停止している場所を主な駐車場所としており、かつ、停止している場所が所定敷地内である他車両ｍである。

他車両認識部１３１は、例えば、他車両ｍについて推定フラグの推定を行うのに十分な数（例えば５個以上）の情報の情報が蓄積された場合、第２地図情報６２に記憶された敷地情報、他車両認識履歴情報１８１に基づいて、認識された他車両ｍを特定車両であると推定し、推定フラグを「０」から「１」に変更し、他車両認識履歴情報１８１に情報を付与する。

他車両認識部１３１は、例えば、敷地情報に基づいて、停止位置が「住居」や「月極駐車場」等の他車両ｍの出入りが少ない所定敷地であると判定した場合、コインパーキング、店舗等の他車両ｍの出入りが多い敷地に比して他車両ｍが特定車両であると推定する確率を高く設定する。

また、他車両認識部１３１は、カレンダーを参照し、時間帯、曜日、期間に応じて推定フラグを生成してもよい。他車両認識部１３１は、例えば、自車両Ｍが休日の所定の時間帯に走行している場合、家屋Ｈに駐車されている他車両ｍについて推定フラグを「１」から「０」に変更してもよい。休日の所定の時間帯に家屋Ｈに駐車されている他車両ｍは、平日に比して駐車場所Ａからの出入りの機会が多いと認められるからである。

同様に、他車両認識部１３１は、同じ停車位置に停車している他車両ｍであっても敷地情報に基づいて、時間帯、曜日、期間に応じて推定フラグを変更してもよい。例えば、敷地情報において敷地種別が「企業」である場合、他車両認識部１３１は、休日と営業日とに応じて推定フラグを変更してもよい。

次に、特定車両判定部１３２において実行される処理について説明する。

特定車両判定部１３２は、例えば、他車両認識部１３１により自車両Ｍの周辺の他車両ｍが認識された場合に、記憶部１８０に記憶された他車両認識履歴情報１８１を参照し、記憶部１８０に記憶されている自車両Ｍの位置に対応した他車両ｍの過去の情報を取得する。

特定車両判定部１３２は、記憶部１８０に記憶された他車両認識履歴情報１８１に基づいて、自車両Ｍにより同じ位置において現在認識された他車両ｍが過去に認識された他車両ｍと同一であるか否かを判定する。

特定車両判定部１３２は、現在認識された他車両ｍが過去に認識された他車両ｍと同一であると判定した場合、記憶部１８０に記憶された他車両認識履歴情報１８１を参照し、他車両ｍが駐車している敷地の種別を判定する。

特定車両判定部１３２は、他車両ｍが駐車している敷地の種別を判定した場合、他車両ｍが駐車している敷地の種別に基づいて、他車両ｍが所定敷地内に駐車された他車両ｍであるか否かを判定する。特定車両判定部１３２は、このような処理により、所定敷地外に停車中の車両であるか、敷地内に駐車中の車両であるかを判定することができる。

例えば、家屋Ｈの前の路上に停車中の他車両ｍは、駐車車両でなく、発進する場合があり、また、コインパーキング等に駐車中の車両は、所定敷地に比して出入りが多いため、上記判定により後述のように自車両Ｍの走行制御が必要となるからである。

特定車両判定部１３２は、他車両ｍの位置情報および敷地に関する情報に基づいて、他車両ｍが駐車している場所が所定敷地である判定した場合、認識された他車両ｍが所定敷地内に駐車された他車両ｍであると判定する。

次に、特定車両判定部１３２は、記憶部１８０に記憶された他車両認識履歴情報１８１を参照し、推定フラグの情報に基づいて、所定敷地内に駐車された他車両ｍが特定車両であるか否かを判定する。特定車両判定部１３２は、特定車両であるか否かの判定結果を対停止車両制動制御部１４２に出力する。

次に、対停止車両制動制御部１４２において実行される処理について説明する。

対停止車両制動制御部１４２は、特定車両判定部１３２により他車両ｍが所定敷地に駐車された特定車両であると判定された場合、以下に説明する制御を行う。

（１）対停止車両制動制御部１４２は、特定車両判定部１３２により他車両ｍが所定敷地に駐車された特定車両でないと判定された場合に、速度制御部１６４および操舵制御部１６６を制御して、自車両Ｍの所定の減速制御を行う。所定の減速制御とは、例えば、速度制御部１６４および操舵制御部１６６を制御して自車両Ｍに減速、徐行、迂回動作、一時停止等を含む動作を行わせるものである。また、所定の減速制御には、加速を禁止する制御も含まれる。

（２）対停止車両制動制御部１４２は、特定車両判定部１３２により他車両ｍが所定敷地に駐車された特定車両であると判定された場合に、速度制御部１６４および操舵制御部１６６を制御して、他車両ｍが所定敷地に駐車された他車両でないと判定した場合に比して自車両Ｍの減速制御の作動を抑制する。自車両Ｍの減速制御の作動を抑制する制御とは、例えば、他車両ｍが自車両Ｍに対して所定距離の範囲内に位置していても、対停止車両制動制御部１４２が所定の減速制御を行わずにそのまま走行させたり、減速制御の度合いを特定車両に対する減速制御に比して低減させたり、加速禁止を解除したりする制御のことをいう。

特定車両は、例えば、自車両Ｍが走行する時間帯において、家屋Ｈ等の所定敷地内の駐車場所Ａに駐車しているため、コインパーキングや店舗等の駐車場所に比して駐車場所Ａからの出入りの機会が少ないと認められる。そのため、他車両ｍが特定車両と判定された場合は、対停止車両制動制御部１４２によって所定の減速制御が過剰に行われることが防止される。

［処理フロー］
次に、自動運転制御装置１００において実行される処理の流れについて説明する。図５は、自動運転制御装置１００において実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。

他車両認識部１３１は、物体認識装置１６の認識結果に基づいて、自車両Ｍの周辺で停止している他車両ｍを認識する（ステップＳ１００）。特定車両判定部１３２は、他車両認識部１３１により認識された他車両ｍが、停止している場所を主な駐車場所としている特定車両であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。

対停止車両制動制御部１４２は、特定車両判定部１３２による判定結果に基づいて、速度制御部１６４および操舵制御部１６６を制御して、自車両Ｍの所定の減速制御を行う（ステップＳ１４０）。

次にステップＳ１２０において実行される他車両ｍが特定車両であるか否か判定する処理について詳細に説明する。図６は、ステップＳ１２０において実行される処理の流れを示すフローチャートである。

特定車両判定部１３２は、例えば、他車両認識部１３１により自車両Ｍの周辺の他車両ｍが認識された場合に、記憶部１８０に記憶された他車両認識履歴情報１８１を参照し、自車両Ｍの位置に対応する他車両ｍの情報を取得する（ステップＳ１２１）。

特定車両判定部１３２は、記憶部１８０に記憶された他車両認識履歴情報１８１に基づいて、他車両認識部１３１により現在認識された自車両Ｍの周辺の他車両ｍが自車両Ｍの位置と同じ位置で過去に認識された他車両ｍと同一であるか否かを判定する（ステップＳ１２２）。

特定車両判定部１３２は、現在認識された他車両ｍが自車両Ｍの位置と同じ位置で過去に認識された他車両ｍと同一であると判定した場合、記憶部１８０に記憶された他車両認識履歴情報１８１を参照し、他車両ｍの位置情報を取得すると共に、他車両ｍの位置情報に基づいて、第２地図情報６２に記憶された敷地情報を参照し、他車両ｍの停車位置の敷地の種別を特定する（ステップＳ１２３）。

特定車両判定部１３２は、他車両ｍが駐車している敷地の種別に基づいて、他車両ｍが所定敷地内に駐車された他車両ｍであるか否かを判定する（ステップＳ１２４）。特定車両判定部１３２は、他車両ｍが所定敷地内に駐車された他車両ｍであると判定した場合、記憶部１８０に記憶された他車両認識履歴情報１８１を参照し、他車両ｍに推定フラグの情報があるか否かを判定する（ステップＳ１２５）。特定車両判定部１３２は、推定フラグの情報がある場合、他車両ｍが特定車両であると判定する（ステップＳ１２６）。

ステップ１２２で特定車両判定部１３２は、現在認識された他車両ｍが自車両Ｍの位置と同じ位置で過去に認識された他車両ｍと同一でないと判定した場合、他車両ｍが特定車両でないと判定する（ステップＳ１２７）。ステップ１２４で特定車両判定部１３２は、他車両ｍが所定敷地内に駐車された他車両ｍでないと判定した場合、他車両ｍが特定車両でないと判定する（ステップＳ１２７）。ステップ１２５で特定車両判定部１３２は、推定フラグの情報がない場合、他車両ｍが特定車両でないと判定する（ステップＳ１２７）。

ステップ１２６またはステップ１２７の処理の後、他車両認識部１３１は、他車両認識履歴情報１８１のレコードについて十分な数の情報が蓄積された等の所定条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ１２８）。他車両認識部１３１は、所定条件が成立していると判定した場合、他車両認識履歴情報１８１に基づいて、推定フラグの情報を生成し、他車両認識履歴情報１８１に情報を追加しフローチャートの処理を終了する（ステップＳ１２９）。他車両認識部１３１は、所定条件が成立していないと判定した場合、フローチャートの処理を終了する。上記のフローチャートでは、過去履歴との比較がステップＳ１２１、ステップＳ１２２で行われているため、例えばステップＳ１２５、ステップＳ１２８、ステップＳ１２９の処理を省略してもよい。

次にステップＳ１４０において実行される他車両ｍの走行制御に関する処理について詳細に説明する。図７は、ステップＳ１４０において実行される処理の流れを示すフローチャートである。

対停止車両制動制御部１４２は、特定車両判定部１３２により判定された判定結果に基づいて、他車両ｍが特定車両であるか否かを判定する（ステップＳ１４１）。対停止車両制動制御部１４２は、他車両ｍが特定車両でないと判定した場合、速度制御部１６４および操舵制御部１６６を制御して、自車両Ｍの所定の減速制御を行う（ステップＳ１４２）。

対停止車両制動制御部１４２は、他車両ｍが特定車両であると判定した場合、速度制御部１６４および操舵制御部１６６を制御して、他車両ｍが所定敷地に駐車された他車両でないと判定した場合に比して自車両Ｍの減速制御の作動を抑制する（ステップＳ１４３）。

以上説明した実施形態によれば、車両システム１は、自動運転中に他車両ｍが認識された場合に一時停止や減速等の制御が過剰に行われることが防止され、自動運転による走行を円滑化することができる。

以上説明した実施形態は、下記のように表現することができる。図８は、自動運転制御装置１００において使用され得る複数の構成を示す図である。自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。

通信コントローラ１００−１は、図１に示す自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、認識部１３０、行動計画生成部１４０、取得部１６２、速度制御部１６４、操舵制御部１６６のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
記憶装置と、
前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備
え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
自車両の周辺の他車両を認識し、
特定車両判定部が、認識した他車両が、所定敷地内に駐車された他車両であるか否かを判定し、
前記自車両の乗員の操作に依らずに、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両を走行させ、
前記他車両が前記所定敷地に駐車された他車両であると判定された場合に、前記他車両が前記所定敷地に駐車された他車両でないと判定された場合に比して、前記他車両の発進に対する前記自車両の走行制御を抑制する、
ように構成されている、車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１００−１…通信コントローラ、１００−２…ＣＰＵ、１００−３…ＲＡＭ、１００−４…ＲＯＭ、１００−５…記憶装置、１００−５ａ…プログラム、１００−６…ドライブ装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３１…他車両認識部、１３２…特定車両判定部、１４０…行動計画生成部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１８０…記憶部、１８１…他車両認識履歴情報、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、ｍ…他車両、Ｍ…自車両

Claims (7)

1. 自車両の周辺で停止している他車両を認識する他車両認識部と、
   前記他車両認識部により認識された他車両が、前記停止している場所を主な駐車場所としている特定車両であるか否かを判定する特定車両判定部と、
   前記自車両の乗員の操作に依らずに、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両を走行させる運転制御部であって、前記他車両認識部により認識された他車両のうち、前記特定車両判定部により前記特定車両と判定された他車両について、前記特定車両判定部により前記特定車両と判定されなかった他車両に比して、前記他車両の発進に対する前記自車両の走行制御を抑制する運転制御部と、
   を備える車両制御装置。
2. 前記特定車両判定部は、前記停止している場所を主な駐車場所としており、かつ、前記停止している場所が所定敷地内である他車両を前記特定車両であると判定する、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記特定車両判定部は、住居または所定の契約形態により駐車が許諾される駐車場の敷地を含む前記所定敷地を認識する、
   請求項２に記載の車両制御装置。
4. 情報を記憶する記憶部と、を更に備え、
   前記他車両認識部は、過去に認識された他車両の認識結果の履歴情報を、前記自車両の位置と対応付けて前記記憶部に記憶させ、
   前記特定車両判定部は、前記他車両認識部により自車両の周辺の他車両が認識された場合に、前記自車両の位置を用いて前記記憶部に記憶された履歴情報を参照し、前記自車両の位置と同じ位置で過去に認識された他車両が、前記他車両認識部により認識された自車両の周辺の他車両と同一であるか否かに基づいて、前記他車両が所定敷地内に駐車された他車両であるか否かを判定する、
   請求項１から３のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
5. 前記運転制御部は、前記特定車両判定部により前記他車両が前記所定敷地に駐車された前記特定車両であると判定された場合に、前記他車両が前記所定敷地に駐車された他車両でないと判定した場合に比して、前記自車両の減速制御の作動を抑制する、
   請求項２から４のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
6. 認識部が、自車両の周辺の他車両を認識し、
   特定車両判定部が、他車両認識部により認識された他車両が、所定敷地内に駐車された他車両であるか否かを判定し、
   運転制御部が、前記自車両の乗員の操作に依らずに、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両を走行させ、前記特定車両判定部により前記他車両が前記所定敷地に駐車された他車両であると判定された場合に、前記他車両が前記所定敷地に駐車された他車両でないと判定された場合に比して、前記他車両の発進に対する前記自車両の走行制御を抑制する、
   車両制御方法。
7. 自車両の周辺の他車両を認識する他車両認識部を備える前記自車両に搭載されるコンピュータに、
   前記他車両認識部により認識された他車両が、所定敷地内に駐車された他車両であるか否かを判定させ、
   前記自車両の乗員の操作に依らずに、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両を走行させ、
   前記他車両が前記所定敷地に駐車された他車両であると判定された場合に、前記他車両が前記所定敷地に駐車された他車両でないと判定された場合に比して、前記他車両の発進に対する前記自車両の走行制御を抑制させる、
   プログラム。

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