CN109156097B - 部件安装系统 - Google Patents

Abstract

部件安装系统具有：部件安装装置，将部件安装到基板；带式供料器(部件供给装置)，搭载于部件安装装置并供给部件；以及自行式部件补给装置，保持收纳多个部件的带盒(收纳容器)并自动地移动，将带盒(收纳容器)的部件补给到带式供料器(部件供给装置)。

Description

部件安装系统

技术领域

本发明涉及自动地将部件补给到部件安装装置的部件安装系统。

背景技术

将部件安装到基板的部件安装系统连结多个部件安装装置而构成，且在各部件安装装置搭载有多个带式供料器等部件供给装置。一般地，在继续执行部件安装作业的过程中，在收纳于部件供给装置的部件变为了部件耗尽的情况下，管理部件安装装置的作业者进行用于部件的补给/更换的作业。由于作业者将多台部件安装装置作为对象进行作业的情况较多，因此采取了以减轻作业负荷为目的的各种对策。

例如，作为管理部件安装装置的管理装置，已知一种管理装置(例如，参照专利文献1)，该管理装置具备在存在变为了部件耗尽的部件或要变为部件耗尽的部件的情况下，对作业者指示将部件从部件仓库(部件保管部)取出并补给到部件安装装置的部件更换的功能。在专利文献1所示的在先技术中，在具备多个进行对基板作业的作业机构的对基板作业系统中，每次产生部件更换作业等支援作业的必要性时，都会向多个作业者中的任一个分配这些支援作业。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本国专利第4491418号公报

发明内容

本发明的目的在于，提供一种能够削减与部件更换作业相关的作业者的作业的部件安装系统。

本发明的部件安装系统具有：部件安装装置，将部件安装到基板；部件供给装置，搭载于部件安装装置并供给部件；以及自行式部件补给装置，对收纳多个部件的收纳容器进行保持并自动地移动，将收纳容器的部件补给到部件供给装置。

根据本发明，能够削减与部件更换作业相关的作业者的作业。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式的部件安装系统的结构说明图。

图2是本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的部件安装线的结构说明图。

图3是本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的部件安装装置的俯视图。

图4是本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的部件安装装置的部分剖面图。

图5是本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的带式供料器的结构说明图。

图6A是本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的带盒装配了外罩的状态的结构说明图。

图6B是本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的带盒拆下了外罩的状态的结构说明图。

图7A是本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的带盒的带推出部机构的结构说明图。

图7B是本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的带盒的带推出部机构的结构说明图。

图7C是本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的带盒的带推出部机构的结构说明图。

图8A是在本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的盒保持器中更换带盒的工序说明图。

图8B是在本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的盒保持器中更换带盒的工序说明图。

图9A是在本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的盒保持器中更换带盒的工序说明图。

图9B是在本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的盒保持器中更换带盒的工序说明图。

图10是本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的自行式部件补给装置以及连结部的结构说明图。

图11是本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的自行式部件补给装置的结构说明图。

图12A是本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的自行式部件补给装置的存放部与连结部连结的工序说明图。

图12B是本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的自行式部件补给装置的存放部与连结部连结的工序说明图。

图13A是本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的自行式部件补给装置的带屑回收部的第一实施例的结构说明图。

图13B是本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的自行式部件补给装置的带屑回收部的第二实施例的结构说明图。

图14是示出本发明的一个实施方式的部件安装系统的控制系统的结构的框图。

图15A是示出本发明的个实施方式的部件安装系统具有的带式供料器的控制系统的结构的框图。

图15B是示出本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的自行式部件补给装置的控制系统的结构的框图。

图16是本发明的一个实施方式的部件安装系统中的部件补给方法的流程图。

图17是本发明的一个实施方式的部件安装系统中的带盒更换方法的流程图。

图18A是本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的自行式部件补给装置更换带盒的工序说明图。

图18B是本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的自行式部件补给装置更换带盒的工序说明图。

图19A是本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的自行式部件补给装置更换带盒的工序说明图

图19B是本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的自行式部件补给装置更换带盒的工序说明图。

图20A是本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的第二实施例的带盒装配了外罩的状态的结构说明图。

图20B是本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的第二实施例的带盒拆下了外罩的状态的结构说明图。

图21是本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的第二实施例的自行式部件补给装置以及台车的结构说明图。

图22是本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的第二实施例的自行式部件补给装置的结构说明图。

图23是本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的第三实施例的自行式部件补给装置的结构说明图。

图24是本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的第四实施例的自行式部件补给装置以及台车的结构说明图。

图25是本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的第四实施例的自行式部件补给装置的结构说明图。

图26是本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的第五实施例的自行式部件补给装置以及台车的结构说明图。

图27是本发明的一个实施方式的部件安装系统具有的第五实施例的自行式部件补给装置的结构说明图。

具体实施方式

在说明本发明的实施方式之前，简单说明以往的系统中的问题点。在包括专利文献1的以往技术中，由于作业者执行大部分的部件更换作业，因此存在需要大量具有能够执行部件更换作业的技能的作业者这样的问题。

以下，使用附图详细地说明本发明的一个实施方式。以下所述的结构、形状等是用于说明的例示，能够根据部件安装系统、部件安装线、自行式部件补给装置的规格适当变更。以下，在所有的附图中，对对应的要素标注相同的附图标记，并省略重复的说明。在图1以及后述的一部分中，作为在水平面内相互正交的双轴方向，示出基板搬送方向的X方向(图1中的左右方向)、与基板搬送方向正交的Y方向(图1中的上下方向)。在图4以及后述的一部分中，作为与水平面正交的高度方向，示出Z方向(图4中的上下方向)。Z方向是部件安装装置设置在水平面上的情况下的上下方向或者正交方向。

首先，参照图1说明部件安装系统1的结构。部件安装系统1通过通信网络2连接配设于地板F的三根部件安装线L1～L3、部件保管装置S以及管理计算机3而构成。各部件安装线L1～L3如后所述连结包括部件安装装置的多个部件安装关联装置而构成，并具有生产将部件安装到基板的安装基板的功能。另外，部件安装系统1具有的部件安装线L1不需要是三根，也可以是一根、两根以及四根以上。

部件保管装置S接受多个带盒C(参照图6A、6B)并保管在内部的保管架中，根据来自管理计算机3的指示从内部的保管架取出给定的带盒C，所述多个带盒C缠绕并收纳后述的载带。即，部件保管装置S是保管带盒C(收纳容器)的部件保管部。在地板F配设有使用完毕盒回收装置U以及带屑废弃部G。进而，在地板F配备有自行式部件补给装置V(在此为4台)。无线通信部T内置于自行式部件补给装置V，经由管理计算机3具有的无线通信部3a在管理计算机3之间收发信号、信息。

自行式部件补给装置V根据来自管理计算机3的指示、和设置于省略图示的地板F的信标、自行式部件补给装置V使用内置的各种传感器(GPS、障碍物传感器等)、相机等而自己收集的信息，自主地在地板F的给定的位置之间移动。在此，接收部接收设置于地板F的多个信标、设于各自行式部件补给装置V的各信标的电波。根据通过接收部接收的电波信息来计算自行式部件补给装置V的位置的位置计算部(省略图示)作为检测自行式部件补给装置V在地板F内的位置的位置检测部发挥功能。

作为位置检测部，可以通过设于各自行式部件补给装置V的GPS以及根据GPS的位置信息计算自行式部件补给装置V的位置的位置计算部(省略图示)构成。此外，自行式部件补给装置V保持从部件保管装置S取出的多个补给用的带盒C并补给到部件安装线L1～L3的部件安装装置，并且回收变空了的带盒C并退还到使用完毕盒回收装置U。此外，自行式部件补给装置V从部件安装装置回收带屑并废弃到带屑废弃部G。

接下来，参照图2说明部件安装线L1～L3的详细的结构。部件安装线L1～L3呈同样的结构，以下，对部件安装线L1进行说明。部件安装线L1从基板搬送方向(X方向)的上游侧(纸面左侧)朝向下游侧(纸面右侧)串联地连结焊料印刷装置M1、印刷检查装置M2、部件安装装置M3～M6、安装检查装置M7、回流装置M8而构成。

焊料印刷装置M1、印刷检查装置M2、部件安装装置M3～M6、安装检查装置M7、回流装置M8经由通信网络2与管理计算机3连接。焊料印刷装置M1通过焊料印刷作业部执行焊料印刷作业，该焊料印刷作业将焊料印刷到从上游侧搬入的基板B上。印刷检查装置M2通过包括焊料检查相机的印刷检查作业部执行印刷检查作业，该印刷检查作业对印刷到基板B的焊料的状态进行检查。

部件安装装置M3～M6通过部件安装作业部执行将部件D安装到基板B的部件安装作业。另外，在部件安装线L1中，部件安装装置M3～M6不限于4台结构，部件安装装置M3～M6可以是1～3台，也可以是5台以上。安装检查装置M7通过包括部件检查相机的安装检查作业部执行对搭载于基板B的部件D的状态进行检查的安装检查作业。回流装置M8执行基板加热作业，该基板加热作业通过基板加热部加热搬入装置内的基板B，使基板B上的焊料固化，并将基板B的电极部和部件D接合。

接下来，参照图3、图4说明部件安装装置M3～M6的结构。部件安装装置M3～M6是同样的结构，在此，对部件安装装置M3进行说明。图4部分地示出了图3中的A-A剖面。部件安装装置M3具有将部件D安装到基板B的功能。

在图3中，在基台4的中央，在X方向上配设有基板搬送机构5。基板搬送机构5搬送从上游侧搬入的基板B，定位并保持在用于执行部件安装作业的位置。在基板搬送机构5的两侧方配置有部件供给部6。在各个部件供给部6中，多个带式供料器7在X方向上并列地配置。带式供料器7通过将收纳了部件D的载带在带进给方向上间距进给，将部件D供给到以下说明的部件安装机构的安装头的部件取出位置。即，带式供料器7构成部件供给装置，该部件供给装置搭载于部件安装装置M3并供给部件D。

在基台4上表面，在X方向的一侧的端部，具有线性驱动机构的Y轴梁8沿着Y方向配设。同样地具有线性驱动机构的两根X轴梁9在Y方向上移动自如地与Y轴梁8结合。X轴梁9沿着X方向配设。安装头10分别在X方向上移动自如地装配到两根X轴梁9。如图4所示，安装头10具有吸附并保持部件D且能够升降的多个吸附单元10a。在吸附单元10a的各个前端，设有吸附喷嘴10b。

在图3中，通过驱动Y轴梁8、X轴梁9，安装头10在X方向、Y方向上移动。由此，两个安装头10通过吸附喷嘴10b从分别配置于对应的部件供给部6的带式供料器7的部件取出位置吸附并取出部件D，安装到被基板搬送机构5定位的基板B的安装点。Y轴梁8、X轴梁9以及安装头10通过使保持了部件D的安装头10移动，构成将部件D安装到基板B的部件安装机构。

在部件供给部6和基板搬送机构5之间配设有部件识别相机11。当从部件供给部6取出了部件的安装头10在部件识别相机11的上方移动时，部件识别相机11对安装头10保持的状态的部件D进行拍摄并识别部件D的保持姿态。在安装了安装头10的板9a安装有基板识别相机12。基板识别相机12与安装头10一体地移动。

通过安装头10移动，基板识别相机12移动到被基板搬送机构5定位的基板B的上方，对设于基板B的基板标记(未图示)进行拍摄并识别基板B的位置。在安装头10对基板B的部件安装动作中，考虑部件识别相机11对部件D的识别结果和基板识别相机12对基板位置的识别结果，进行安装位置的补正。

在图4中，部件供给部6由台车13构成，该台车13在供料器基座13a上预先装配了多个带式供料器7。台车13构成为相对于基台4装卸自如。台车13具有多个能够保持带盒C的盒保持器15，该带盒C以缠绕状态收纳载带14。盒保持器15分别具有多个保持带盒C的上方保持位置Hu和下方保持位置Hd。即，盒保持器15构成保持带盒C(收纳容器)的收纳容器保持装置。从盒保持器15保持的带盒C拉出的载带14被装配到带式供料器7。

这样，部件安装装置M3具有保持带盒C(收纳容器)的盒保持器15(收纳容器保持装置)。而且，在部件安装装置M3中，基板搬送机构5、部件供给部6、部件安装机构(Y轴梁8、X轴梁9、安装头10)、部件识别相机11、基板识别相机12构成部件安装作业部16(参照图14)，该部件安装作业部16将带式供料器7供给的部件D安装到已搬送的基板B。

接下来，参照图5，说明带式供料器7的结构以及功能。带式供料器7(部件供给装置)具有如下功能，即，将收纳部件D并由外罩带覆盖的载带14搬送到部件取出位置，在部件取出位置的跟前剥离外罩带并将收纳的部件D供给到部件安装装置M3～M6。本实施方式所示的带式供料器7(部件供给装置)是一种通过将载带14的前端插入带插入口从而能够自动地将载带14(部件D)装配到带式供料器7的所谓的自动装载供料器。

自动装载供料器还能够通过在已经装配到带式供料器7的在先的载带14(以下，简称为“在先带14(1)”)供给部件D的过程中，将后续的载带14(以下，简称为“后续带14(2)”)插入带插入口，从而进行部件的补给。

在图5中，带式供料器7成为具有主体部7a以及装配部7b的结构，该装配部7b从主体部7a的下表面向下方凸出设置。在使主体部7a的下表面沿着供料器基座13a来装配带式供料器7的状态下，带式供料器7固定装配到部件供给部6，并且为了控制带式供料器7的带进给而内置的供料器控制部21与部件安装装置M3～M6的安装控制部22电连接。

在主体部7a的内部，设有带搬送路7c，该带搬送路7c对从带盒C拉出并被引入主体部7a内的载带14进行引导。带搬送路7c设为在主体部7a中从带插入口7d连通到带排出口7e，该带插入口7d在带进给方向的上游端部开口且供载带14插入，该带排出口7e在比通过安装头10取出部件的部件取出位置更下游侧开口。

在带插入口7d的下游侧，配设有闸门机构23。闸门机构23具有如下功能，即，通过使闸门机构23具有的闸门23a上下移动，允许/禁止从带插入口7d插入的载带14进入下游侧的带搬送路7c。闸门23a的上下移动通过供料器控制部21控制。这样，在带式供料器7的带插入口7d，设有允许/禁止载带14的插入的闸门23a。

在图5中，在带搬送路7c的上游侧、下游侧，配设有用于对在先带14(1)、后续带14(2)进行带进给的第一带进给机构24A、第二带进给机构24B。设于上游侧的第一带进给机构24A具有如下功能，即，从带插入口7d侧向第二带进给机构24B侧连续地对新被装配的后续带14(2)进行带进给。第一带进给机构24A成为由电动机26A旋转驱动链轮25A的结构。电动机26A的旋转驱动通过供料器控制部21控制。

在第一带进给机构24A的链轮25A的下方，配设有推压机构27。推压机构27具有如下功能，即，将从带插入口7d插入的后续带14(2)向链轮25A推压，使载带14的进给孔14a(参照图7A)与链轮25A卡合。在链轮25A的下游侧，配设有插入检测传感器Q，该插入检测传感器Q检测从带插入口7d插入并与链轮25A卡合的后续带14(2)的前端。

插入检测传感器q的检测结果被发送到供料器控制部21。即，插入检测传感器q构成带插入检测部，该带插入检测部检测后续带14(2)(载带14)正常地被插入。另外，作为检测载带14正常地被插入的方法，也可以设为检测通过带被插入而旋转的链轮25A的旋转。

在图5中，设于下游侧的第二带进给机构24B具有如下功能，即，将在先带14(1)以给定的进给间距间距进给到安装头10取出部件D的部件取出位置。第二带进给机构24B成为由电动机26B旋转驱动链轮25B的结构。电动机26B的旋转驱动通过供料器控制部21控制。在第二带进给机构24B的上方，装配有按压构件28，该按压构件28具有如下功能，即，从上方按压在先带14(1)，并且剥离外罩带使在先带14(1)收纳的部件D露出。

经由形成于按压构件28的部件取出开口，由安装头10的吸附喷嘴10b并通过真空吸附来拾取被间距进给到部件取出位置28a的部件D。这样，第一带进给机构24A和第二带进给机构24B构成搬送载带14(在先带14(1)、后续带(2))并将收纳的部件D搬送到部件取出位置28a的带进给机构24(参照图15A)。

在图5中，在带式供料器7的上游侧的上表面，配置有与供料器控制部21连接的操作/显示面板29。在操作/显示面板29，设有用于操作第一带进给机构24A、第二带进给机构24B的带进给动作的操作按钮、用于闸门机构23中的闸门开闭操作的操作按钮等各种操作按钮。进而，在操作/显示面板29，设有LED、液晶显示等显示面板。这样，带式供料器7(部件供给装置)是自动装载供料器(オ一トロ一ドフィ一ダ)，且具有供待补给的载带14的前端插入的带插入口7d。

接下来，参照图6A～图7C说明带盒C的结构以及功能。图6A示出了在带盒C中装配了外罩30的状态，图6B示出了拆下了外罩30的状态。在图6B中，在芯部31，缠绕有以芯部31为芯且保持多个部件D的载带14。缠绕了载带14的芯部31旋转自如地装配到带盒C的芯保持部32。在带盒C的上方配设有带推出机构33。带推出机构33包括上部推出机构33a和下部推出机构33b而构成。在上部推出机构33a和下部推出机构33b之间，形成有引导待推出的载带14的带引导路33c。

缠绕在芯部31的载带14通过带推出机构33的带引导路33c从取出口34被取出到外部。在带盒C，在从取出口34的相反侧能够进入的位置配设有把持部35。在将带盒C补给到盒保持器15时，或者从盒保持器15回收时，把持部35被自行式部件补给装置V把持。此外，在带盒C，在从取出口34的相反侧能够进入的位置，配设有无线地收发带盒C的识别信息N的RFID36。这样，带盒C构成收纳多个部件D的收纳容器。

在图7A中，在上部推出机构33a的主体部37，配设有大致L字型的推出构件38，该推出构件38沿着形成于主体部37的导轨(ガイド)37a在带引导路33c中前后滑动。此外，在主体部37形成有插入孔37b，该插入孔37b供从取出口34的相反侧插入的推出棒39滑动。从插入孔37b插入的推出棒39的一端安装在位于推出构件38的取出口34的相反侧的面38a。由此，推出棒39和推出构件38成为一体并沿着带引导路33c前后地移动(箭头b1、箭头b2)。此外，在相同的面38a安装有弹簧40的一端，该弹簧40是将推出构件38向取出口34的相反侧推压的弹性体。弹簧40的相反的端部与主体部37连接。

在靠近推出构件38的与带引导路33c对置的下表面38b的取出口34的一侧，形成向带引导路33c突出的两个齿38c。两个齿38c的间隔形成为与载带14的进给孔14a的间隔相同，两个齿38c分别与插入带引导路33c的载带14的进给孔14a卡合。两个齿38c的下表面分别具有向取出口34的相反侧上升的倾斜。此外，在推出构件38中，两个齿38c侧能够上下(箭头b3)地摆动。

推出构件38能够通过在两个齿38c与进给孔14a卡合的状态下移动到取出口34，从而将载带14从取出口34推出到外部。另一方面，当推出构件38返回到与取出口34相反的一侧时，推出构件38通过在两个齿38c的下表面的倾斜沿着进给孔14a的状态下上下地摆动，从而两个齿38c和进给孔14a的卡合脱开。这样，推出棒39和推出构件38构成载带推出构件，该载带推出构件的一端与收纳的载带14卡合，另一端向带盒C(收纳容器)的外部突出。

在图7A中，在下部推出机构33b的形成于主体部41的空间41a，配设有大致L字型的摆动构件42。安装于主体部41的摆动轴43与摆动构件42的取出口34的相反侧连接。在摆动构件42中，取出口34侧以摆动轴43为中心上下(箭头b4)地摆动。在摆动构件42的取出口34侧的下方，配设有弹簧44，该弹簧44是将摆动构件42向上方推压的弹性体。通过形成于主体部41的空间41a的限制面41b，限制摆动构件42的向上方的摆动。

在靠近摆动构件42的与带引导路33c对置的上表面的取出口34的一侧，在通过限制面41b限制了向上方的摆动的状态下，形成向带引导路33c突出的两个齿42b。两个齿42b的间隔形成为与载带14的进给孔14a的间隔相同。两个齿42b分别与插入到带引导路33c的载带14的进给孔14a卡合。两个齿42b的上表面分别具有向取出口34的相反侧下降的倾斜。

在两个齿42b与进给孔14a卡合的状态下，若载带14在取出口34的方向上被推出，则摆动构件42在两个齿42b的上表面的倾斜沿着进给孔14a的状态下上下地摆动，两个齿42b和进给孔14a的卡合脱开。由此，待被推出的载带14向外部的移动不受摆动构件42阻碍。另一方面，若载带14要向取出口34的相反方向(内部)移动，则摆动构件42的两个齿42b与进给孔14a卡合从而抑制载带14的移动。

接下来，参照图7A～7C，对带盒C中的载带14的推出工序进行说明。在图7A中，在带盒C收纳的载带14中，进给孔14a与推出构件38的两个齿38c和摆动构件42的两个齿42b卡合，载带14的前端14b位于取出口34的外侧。而且，推出构件38位于远离取出口34的一侧。

从该状态，在图7B中，若推出棒39通过外力从外部向内部压入(箭头c1)，则在两个齿38c与载带14的进给孔14a卡合的状态下，推出构件38在取出口34的方向上被推挤并移动(箭头c2)。随之，载带14在取出口34的方向上移动。此时，摆动构件42上下(箭头c3)地摆动，通过两个齿42b从进给孔14a脱出，从而不会阻碍载带14的移动。这样，从取出口34朝向外部推出载带14(箭头c4)。

在图7C中，在推出棒39中，去除了向内部压入的力。因此，通过上部推出机构33a的弹簧40，推出构件38被拉回到与取出口34相反的一侧。此时，通过两个齿42b与进给孔14a卡合的摆动构件42，载带14的移动被阻止。因此，推出构件38上下(箭头d1)地摆动并且向与取出口34相反的一侧移动(箭头d2)，使得两个齿38c和进给孔14a的卡合脱开。而且，推出棒39被推出构件38推挤，被推回到与取出口34相反的一侧(箭头d3)。

当从带盒C推出载带14时，为了推出所希望的长度，反复执行上述图7B所示的压入工序和图7C所示的返回工序。另外，当载带14通过带式供料器7从取出口34朝向外部进行带进给时，在图7A所示的状态中，推出构件38和摆动构件42分别上下(箭头b3、箭头b4)地摆动。由此，推出构件38的两个齿38c和摆动构件42的两个齿42b的进给孔14a的卡合分别脱开，从而不会妨碍载带14的朝向带式供料器7方向的移动。

通过这种带盒C，能够将载带14的前端14b高精度地在给定的方向上送出，且能够向带式供料器7插入载带14的前端14b。此外，由于能够通过外力进行载带14的送出，因此即使不在带盒C中设置驱动源也能够将带送出，因此能够紧凑地设置装置。

接下来，参照图8A～图9B，对在盒保持器15中更换(补给)带盒C的方法进行说明。在图8A～图9B中，为了方便，简化示出了台车13、盒保持器15的构造。如图8A所示，在保持器15设有保持带盒C(1)的下方保持位置Hd，该带盒C(1)缠绕收纳在先带14(1)。此外，在盒保持器15中，在比下方保持位置Hd更上方处，设有保持带盒C(2)的上方保持位置Hu，该带盒C(2)缠绕收纳后续带14(2)。

即，盒保持器15(收纳容器保持装置)具有：上方保持位置Hu(第一保持位置)，保持带盒C(2)(收纳容器)；和下方保持位置Hd(第二保持位置)，保持带盒C(1)(收纳容器)，该保持带盒C(1)在上方保持位置Hu(第一保持位置)保持的带盒C(2)(收纳容器)之前被补给。此外，在盒保持器15的内壁，形成有引导带盒C的槽15a。另外，在图8A～图9B中，为了方便，槽15a简化为用单点划线表示。补给到盒保持器15的带盒C通过重力沿着内壁的槽15a向下方移动。

在图8A中，在先带14(1)以及后续带14(2)插入带式供料器7的带插入口7d。在带式供料器7中，在先带14(1)收纳的部件D被供给到部件取出位置28a。在继续执行部件安装作业的过程中，若在先带14(1)的部件D被消耗尽，则后续带14(2)收纳的部件D被继续地供给到部件取出位置28a。

在图8B中，部件D被消耗尽而变空了的在先的带盒C(1)通过后述的自行式部件补给装置V的回收头60(参照图10)从盒保持器15的下方保持位置Hd在水平方向(箭头e1)上被拉出并回收(在先盒回收工序)。之后，后续的带盒C(2)沿着槽15a(箭头e2)从上方保持位置Hu移动到变空了的下方保持位置Hd(后续盒移动工序)。

即，若下方保持位置Hd(第二保持位置)保持的带盒C(1)(收纳容器)被拔除，则上方保持位置Hu(第一保持位置)保持的带盒C(2)(收纳容器)移动到下方保持位置Hd(第二保持位置)。这样，由于上方保持位置Hu的带盒C会通过重力移动到下方保持位置Hd，因此仅通过拉拔动作就能够进行带盒C的位置的切换。

在图9A中，随后，待补给的带盒C(3)配置在带式供料器7的后方，即盒保持器15的补给位置Hs(箭头f1)(补给盒配置工序)，其中，从带盒C(3)的取出口34突出的载带14(3)的前端14b位于带式供料器7的带插入口7d的后方。在此，通过后述的自行式部件补给装置V的把持装置57b(参照图10)，带盒C(3)保持在补给位置Hs。

随后，在带盒C(3)被保持的状态下，将推出棒39压入带盒C(3)的内部(箭头f2)，推出载带14(3)(箭头f3)，并且将载带14(3)的前端14b从带插入口7d插入带式供料器7(补给带插入工序)。在此，推出棒39通过设于后述的自行式部件补给装置V的带插入部57a(参照图10)压入。另外，压入推出棒39的构件不限于此，可以设置在部件安装装置M3～M6中，而且也可以通过设置在与自行式部件补给装置V以及部件安装装置M3～M6不同的装置中的构件压入。

此外，将带盒C保持在补给位置Hs的构件可以设置在盒保持器15中。通过带盒C的带推出机构33，将载带14推出到至少能够通过带式供料器7的第一带进给机构24A进行带进给的位置。在此，通过反复带推出机构33进行的载带14的推出，直到带式供料器7的插入检测传感器q检测到载带14的前端14b为止，从而能够使载带14位于上述位置。

在图9B中，若已补给的带盒C(3)所收纳的载带14(3)对于带式供料器7的装配完成，则解除带盒C(3)的保持。由此，带盒C(3)沿着槽15a(箭头g1)从补给位置Hs移动到上方保持位置Hu(补给盒移动工序)。这样，从部件安装装置M3～M6回收变空了的带盒C(1)，待补给的带盒C(3)被补给。

如图9B所示，在带盒C(3)从补给位置Hs移动到上方保持位置Hu的过程中，本实施方式的盒保持器15将水平方向(在本实施方式中为X方向)作为旋转轴使带盒C(3)旋转45度，使得带盒C(3)的取出口34倾斜地朝向上方。而且，在下方保持位置Hd进行保持，使得维持带盒C(2)的取出口34倾斜地朝向上方的角度。

另外，补给位置Hs和上方保持位置Hu位于在从X方向观察的YZ俯视下不重叠的位置关系。这是因为，位于上方保持位置Hu的其他的带盒C不会阻碍后述的补给头57(参照图10)进行的带盒C对带式供料器7的对位动作。

进而，下方保持位置Hd的带盒C(2)的取出口34被设定为成为在水平方向(在本实施方式中为Y方向)上比上方保持位置Hu的带盒C(3)的取出口34更靠近带式供料器7的位置。由此，下方保持位置Hd的带盒C(2)供给的载带14(2)和上方保持位置Hu的带盒C(3)供给的载带14(3)不会干扰，能够供给到带式供料器7的带插入口7d。

接下来，参照图10、图11，对自行式部件补给装置V和台车13的结构进行说明。在图10中，自行式部件补给装置V从下方层叠台车部50、支承部51、存放部52而构成。在台车部50中，具有行驶机构54(参照图15B)，该行驶机构54包括车轮53、驱动车轮53的电动机、车轮53的方向变换机构、检测自行式部件补给装置V的位置、姿态的传感器、相机(省略图示)。此外，在台车部50中，配置有控制行驶机构54的补给控制部55(参照图15B)、与管理计算机3无线地通信的无线通信部T、电池(省略图示)。

补给控制部55的行驶控制部55a(参照图15B)控制行驶机构54，基于来自管理计算机3的指示和自己收集的信息使自行式部件补给装置V移动。另外，台车部50的车轮53能够自如地变更方向，且在不变更自行式部件补给装置V的姿态的情况下能够在水平方向上自如地移动。即，自行式部件补给装置V保持与图10所示的部件安装装置M3～M6平行的姿态不变，在X方向和在Y方向上都能够移动。

此外，行驶机构54具有电磁制动器(省略图示)，且还能够在开启电磁制动器的状态下继续停止在给定的位置。这样，行驶机构54和行驶控制部55a构成在上部具有支承部51且自动地移动或者停止的行驶部。

支承部51的下部固定于台车部50，上部固定于存放部52，从而从下方支承存放部52。支承部51的上部构成为相对于下部在水平方向(X方向、Y方向)以及垂直方向(Z方向)上滑动自如。由此，若对存放部52施加外力，则存放部52相对于台车部50在水平方向以及垂直方向上移动。

此外，支承部51由弹簧等弹性体(省略图示)推压，以便在没有施加外力的情况下，将存放部52返回到给定的中心位置。此外，支承部51内置有锁定机构(省略图示)，该锁定机构在存放部52处于给定的中心位置的状态下固定相对于台车部50的位置。在存放部52固定在给定的中心位置的状态下，自行式部件补给装置V移动(行驶)。这样，支承部51从下方在水平方向以及垂直方向上移动自如地支承存放部52(收纳容器存放部)。

在图10中，存放部52包括上方的补给盒存放部52a和下方的回收盒存放部52b而构成。在补给盒存放部52a中，存放有多个待补给到部件安装装置M3～M6的带盒C。在回收盒存放部52b中，存放有多个从部件安装装置M3～M6回收的带盒C。即，存放部52构成收纳容器存放部，该收纳容器存放部具有存放待补给的带盒C(收纳容器)的补给盒存放部52a(第一区域)和存放使用完毕的带盒C(收纳容器)的回收盒存放部52b(第二区域)。

在图10中，在补给盒存放部52a的顶部，X轴梁56x沿着X方向(自行式部件补给装置V的行驶方向)配设。在X轴梁56x，沿着X轴梁56x在X方向上移动自如地设有由X轴线性驱动机构驱动的X轴滑块56a(图11的箭头j1)。通过X轴梁56x、X轴滑块56a以及X轴线性驱动机构构成X轴移动机构。

在X轴滑块56a的下部，Y轴梁56y沿着Y方向(与自行式部件补给装置V的行驶方向正交的方向)配设。在Y轴梁56y，沿着Y轴梁56y在Y方向上移动自如(箭头h1)设有由线性驱动机构驱动的Y轴滑块56b。通过Y轴梁56y、Y轴滑块56b以及Y轴线性驱动机构构成Y轴移动机构。在Y轴滑块56b中，装配有补给头57。补给头57具有带插入部57a、把持装置57b、RF读取器R。

把持装置57b把持补给盒存放部52a中存放的补给对象的带盒C的把持部35。带插入部57a包括电磁活塞和杆而构成。在补给头57把持带盒C的状态下，通过带插入部57a使杆突出，将带盒C的推出棒39压入带盒C的内部，从而能够从取出口34推出载带14。这样，X轴移动机构、Y轴移动机构、补给头57构成盒补给机构58(参照图15B)，该盒补给机构58把持在给定的位置存放的补给对象的带盒C，从补给盒存放部52a取出到外部，使其在补给盒存放部52a的外部在X方向、Y方向上移动，并从带盒C推出载带14。

RF读取器R从配设于带盒C的RFID36读取识别信息N。在将补给头57与存放的带盒C相距给定的距离的状态下，通过使补给头57在X方向上移动，从而通过RF读取器R能够一次读取补给盒存放部52a中存放的带盒C的识别信息N。这样，在自行式部件补给装置V中，在补给盒存放部52a(第一区域)，设有读取附加于带盒C(收纳容器)的识别信息N的RF读取器R(信息读取部)。

在图10中，在回收盒存放部52b的顶部，X轴梁59x沿着X方向(自行式部件补给装置V的行驶方向)配设。在X轴梁59x，沿着X轴梁59x在X方向上移动自如(图11的箭头j2)地设有由X轴线性驱动机构驱动的X轴滑块59a。通过X轴梁59x、X轴滑块59a以及X轴线性驱动机构构成X轴移动机构。

在X轴滑块59a的下部，Y轴梁59y沿着Y方向(与自行式部件补给装置V的行驶方向正交的方向)配设。在Y轴梁59y，沿着Y轴梁59y在Y方向上移动自如(箭头h2)地设有由线性驱动机构驱动的Y轴滑块59b。通过Y轴梁59y、Y轴滑块59b以及Y轴线性驱动机构构成Y轴移动机构。在Y轴滑块59b上，装配有回收头60。

回收头60具有把持装置60a。把持装置60a把持部件在安装装置M3～M6的盒保持器15的下方保持位置Hd所保持的回收对象的带盒C的把持部35。而且，回收头60将把持的带盒C引入到回收盒存放部52b的给定的位置后，解除把持并存放回收对象的带盒C。这样，X轴移动机构、Y轴移动机构、回收头60构成盒回收机构61(参照图15B)，该盒回收机构61在回收盒存放部52b的外部在X方向、Y方向上移动，把持回收对象的带盒C，并存放在回收盒存放部52b的给定的位置。

在图11中，在存放部52中，在从补给盒存放部52a取出带盒C并将带盒C回收到回收盒存放部52b的一侧，外壁被去除，以便在取出或放入带盒C时不干扰。当将带盒C补给/回收到部件安装装置M3～M6时，自行式部件补给装置V行驶并且自动地进行对位，使得取出或放入带盒C的面变得与部件供给部6平行。

在图10中，在存放部52的X方向的外壁，分别配设有连结用辊62a和连结用钩62b(还参照图11)。连结用辊62a和连结用钩62b在Y方向上相距给定的距离地配设。此外，在装配有多个带式供料器7的台车13的盒保持器15的前面(夹着盒保持器15与带式供料器7相反的位置)，配设有连结部63。连结部63固定地配设在台车13中。连结部63的X方向的两端具有一对引导部64。

引导部64分别具有定位块65和连结机构66。当使自行式部件补给装置V的存放部52与连结部63连结时，定位块65与存放部52的连结用辊62a抵接，从而将存放部52定位在Z方向上。连结机构66包括大致L字型的连结构件66a和倾斜地向上方提升连结构件66a的气缸66b而构成。此外，连结机构66内置有传感器(省略图示)，当使自行式部件补给装置V的存放部52与连结部63连结时，该传感器检测存放部52的连结用钩62b与连结构件66a已抵接。

接下来，参照图12A、12B，对自行式部件补给装置V的存放部52与连结部63连结的方法进行说明。在图12A中，自行式部件补给装置V以相对于部件安装装置M3～M6的台车13平行的方向行驶并靠近台车13，在存放部52纳入连结部63的一对引导部64之间的位置对齐X方向并暂时停止。而且，自行式部件补给装置V解除支承部51的锁定机构。随后，自行式部件补给装置V与台车13并行地保持姿态不变，以低速在Y方向上移动(箭头k1)。而且，若自行式部件补给装置V到达存放部52的连结用钩62b与连结构件66a抵接的停止位置，则停止移动并使行驶机构54的电磁制动器工作。

在图12B中，随后，连结机构66将与连结用钩62b连结的连结构件66a倾斜地向上方(箭头k2)提升。由此，存放部52经由连结部63转移到台车13(箭头k3)，变为能够进行存放部52的带盒C的补给作业、回收作业的状态(更换准备作业完成)。

如上述说明那样，自行式部件补给装置V具有如下功能，即，保持收纳多个部件D的带盒C(收纳容器)并自动地移动，将带盒C的部件D补给到带式供料器7(部件供给装置)。更详细地，自行式部件补给装置V具有存放带盒C的存放部52(收纳容器存放部)、和使带盒C在存放部52和盒保持器15(收纳容器保持装置)之间移动的盒补给机构58以及盒回收机构61(收纳容器移转部)。

此外，部件安装装置M3～M6具有与存放部52连结并进行保持的连结部63。而且，当通过收纳容器移转部使带盒C在存放部52和盒保持器15之间移动时，行驶部(行驶机构54、行驶控制部55a)使自行式部件补给装置V在相对于部件安装装置M3～M6的给定的停止位置停止，连结部63与存放部52连结并保持存放部52。

接下来，参照图13A、13B，对在带式供料器7中供给部件D并切断了从带排出口7e排出的使用完毕的载带14而获得的带屑W的回收进行说明。首先，参照图13A，对回收带屑W的第一实施例进行说明。从带排出口7e排出并切断为适当的长度的带屑W积存在固定于台车13的回收容器70中。自行式部件补给装置V具有从回收容器70对带屑W进行真空抽吸的抽吸装置71、能够移动前端的位置并从前端对带屑W进行真空抽吸的喷嘴部72、保管进行了真空抽吸的带屑W的保管箱73。

若带屑W在回收容器70中积存到给定以上，则按照自行式部件补给装置V补给带盒C的定时，使喷嘴部72的前端移动到回收容器70中，通过抽吸装置71抽吸带屑W并回收到保管箱73中。这样，抽吸装置71、喷嘴部72构成从部件安装装置M3～M6回收带屑W的屑回收机构74A(参照图15B)。即，自行式部件补给装置V具有回收部件供给后的带屑W的屑回收机构74A(带屑回收部)，带屑回收部具有抽吸带屑W的抽吸装置71。由此，不依赖于作业者，能够自动地回收带屑W。

接下来，参照图13B，对回收带屑W的第二实施例进行说明。在本实施例中，带屑W由能够移动的带屑收容箱76回收，与第一实施例不同。在部件安装作业中，带屑收容箱76被载置到台车13的给定的位置。自行式部件补给装置V具有多关节机器人等收容箱移动装置77和回收带屑收容箱76的收容箱保管部78，该收容箱移动装置77具有把持带屑收容箱76的把持件77a。

若带屑W在带屑收容箱76中积存到给定以上，则按照自行式部件补给装置V补给带盒C的定时，通过收容箱移动装置77将带屑收容箱76回收到收容箱保管部78(箭头m1)。而且，将预先保管在收容箱保管部78中的空的带屑收容箱76载置到台车13的给定的位置。这样，带屑收容箱76、收容箱移动装置77、收容箱保管部78构成从部件安装装置M3～M6回收带屑W的屑回收机构74B(参照图15B)。

即，自行式部件补给装置V具有回收部件供给后的带屑W的屑回收机构74B(带屑回收部)，带屑回收部具有将带屑W积存的带屑收容箱76回收到自行式部件补给装置V的收容箱移动装置77(回收装置)。由此，能够以短时间实现带屑W的回收。另外，将带屑收容箱76回收到自行式部件补给装置V的回收装置不限于多关节机器人。回收装置只要能够在部件安装装置M3～M6的台车13和自行式部件补给装置V之间更换带屑收容箱76即可。此外，回收装置可以配置在部件安装装置M3～M6(台车13)中而不是自行式部件补给装置V中。

接下来，参照图14～图15B，对部件安装系统1的控制系统的结构进行说明。部件安装系统1具有的部件安装线L1～L3呈同样的结构，以下，对部件安装线L1进行说明。部件安装线L1具有的部件安装装置M3～M6呈同样的结构，以下，对部件安装装置M3进行说明。

在图14中，部件安装装置M3具有安装控制部22、安装存储部80、带式供料器7、部件安装作业部16、连结机构66、通信部81。通信部81是通信接口，经由通信网络2在其他的部件安装装置M4～M6、其他的部件安装线L2、L3、管理计算机3、部件保管装置S之间进行信号、数据的发送和接收。安装控制部22通过基于安装存储部80存储的部件安装数据控制带式供料器7、部件安装作业部16，执行部件安装装置M3的部件安装作业。

此外，安装控制部22经由管理计算机3与自行式部件补给装置V通信并且与之连动，通过控制连结机构66，执行将连结部63与自行式部件补给装置V的存放部52连结的连结作业。此外，安装控制部22依次将包括部件安装装置M3的部件D的消耗数量(剩余数量)的安装状况发送到管理计算机3。

在图14中，管理计算机3具有管理控制部82、管理存储部83、输入部84、显示部85、通信部86、无线通信部3a。输入部84是键盘、触摸面板、鼠标等输入装置，且在操作命令、数据输入等时使用。显示部85是液晶面板等显示装置，除了用于输入部84的操作的操作画面等各种画面之外，还显示各种信息。通信部86是通信接口，经由通信网络2在部件安装线L1～L3的部件安装装置M3～M6、部件保管装置S之间进行信号、数据的发送和接收。无线通信部3a在自行式部件补给装置V之间无线地进行信号、数据的发送和接收。

管理控制部82是CPU等运算装置，且基于管理存储部83存储的信息管理部件安装系统1。管理控制部82具有部件耗尽管理部82a、部件补给计划创建部82b、部件补给管理部82c、回收定时计算部82d作为内部处理功能。管理存储部83是存储装置，除了部件安装数据之外，还存储部件管理信息83a、部件补给计划信息83b等。

在图14中，在部件管理信息83a中，包括将各带盒C的识别信息N和收纳的部件D进行链接的信息、各带盒C的所在、收纳的部件D的剩余数量、到部件耗尽的予测时间等。作为带盒C的所在场所，可以是部件保管装置S、自行式部件补给装置V、部件安装装置M3～M6。而且，在带盒C位于部件保管装置S的情况下，在部件管理信息83a中，包括确定该部件保管装置S的信息和保管的架的位置。

此外，在部件管理信息83a中，在带盒C位于自行式部件补给装置V的情况下，包括确定该自行式部件补给装置V的信息和存放部52(补给盒存放部52a、回收盒存放部52b)内的存放位置。即，管理计算机3(部件信息管理部)存储存放部52(收纳容器存放部)中存放的带盒C(收纳容器)的位置和识别信息N。此外，在带盒C位于部件安装装置M3～M6的情况下，在部件管理信息83a中，包括确定部件安装装置M3～M6的信息(也包括确定部件安装线L1～L3的信息)和部件供给部6内的位置以及对应的带式供料器7的信息。

在图14中，管理控制部82基于从部件保管装置S、自行式部件补给装置V、部件安装装置M3～M6发送的信息，更新部件管理信息83a。部件耗尽管理部82a基于部件管理信息83a、部件安装数据，予测各带式供料器7中的部件D的消耗，计算到部件耗尽为止的予测时间，并更新部件管理信息83a。

部件补给计划创建部82b基于部件管理信息83a和部件安装数据，创建部件补给计划信息83b，该部件补给计划信息83b包括使用带盒C将部件D补给到各带式供料器7的部件补给计划。在部件补给计划信息83b中，包括待补给的带盒C的所在、补给带盒C的带式供料器7的位置(部件安装线L1～L3、部件安装装置M3～M6、部件供给部6内的位置)、确定搬送待补给的带盒C的自行式部件补给装置V的信息和在地板F内的移动路径等。

在图14中，部件补给管理部82c基于创建的部件补给计划信息83b，将与补给作业有关的指示发送到部件保管装置S、自行式部件补给装置V、部件安装装置M3～M6。具体地，部件补给管理部82c对部件保管装置S指示存放到自行式部件补给装置V的带盒C。即，管理计算机3(部件信息管理部)对部件保管装置S(部件保管部)发送要供给的带盒C(收纳容器)的信息。

部件补给管理部82c对自行式部件补给装置V指示待存放的带盒C、在地板F内的移动路径、对带盒C进行补给的带式供料器7的位置(部件安装线L1～L3、部件安装装置M3～M6、部件供给部6内的位置)。部件补给管理部82c对部件安装装置M3～M6指示对带盒C进行补给的带式供料器7的位置(部件供给部6内的位置)。

此外，在自行式部件补给装置V将带盒C补给到带式供料器7时，部件补给管理部82c从自行式部件补给装置V以及带式供料器7接收必要的信息，并对自行式部件补给装置V以及带式供料器7发送指示。具体地，接收自行式部件补给装置V读取的带盒C的识别信息N，与部件补给计划信息83b中包含的信息进行对照，并确认是否是指示了补给的带盒C。即，管理计算机3(部件信息管理部)根据从自行式部件补给装置V发送的识别信息N，确认带盒C(收纳容器)是否是要移动的带盒C。

此外，若确认自行式部件补给装置V要补给的带盒C是正确的，则部件补给管理部82c向带式供料器7发送接受部件D的补给的指示的信息。即，管理计算机3(部件信息管理部)对补给带盒C(收纳容器)的部件D的对象的带式供料器7(部件供给装置)发送接受部件D的补给的指示的信息。此外，若从带式供料器7接收到载带14正常插入这一意思的信息，则部件补给管理部82c向自行式部件补给装置V发送停止载带14的推出的指示。

在图14中，回收定时计算部82d基于部件管理信息83a、部件安装数据、回收容器70或者带屑收容箱76的带屑W的允许保管容量，计算各部件安装装置M3～M4(或者，部件供给部6)的带屑W的回收定时。回收定时计算部82d根据计算结果，将带屑W的回收的指示追加到部件补给计划信息83b中。即，回收定时计算部82d根据部件管理信息83a以及部件安装数据中包括的部件安装装置M3～M6的安装信息计算带屑W的回收定时。这样，管理计算机3构成对部件D的信息进行存储并管理的部件信息管理部。

在图14中，部件保管装置S具有部件保管控制部91、部件保管存储部92、部件保管作业部93、识别信息读取部94、通信部95。部件保管作业部93具有移送机构，该移送机构接受待保管的带盒C、对载带14进行缠绕收纳的卷轴L(参照图19A、19B)，移动到部件保管装置S具有的保管架，从该保管架取出并交给自行式部件补给装置V的存放部52。

识别信息读取部94是读取部件保管装置S保管的带盒C、卷轴L上所附的RFID36、条形码的识别信息N的RF读取器R、条形码读取器等。通信部95是通信接口，经由通信网络2在管理计算机3、部件安装装置M3～M6之间进行信号、数据的发送和接收。即，部件保管装置S(部件保管部)能够与管理计算机3(部件信息管理部)通信。部件保管存储部92存储将识别信息读取部94读取的识别信息N和保管架进行了链接的信息。部件保管存储部92存储的待保管的带盒C(部件D)的各种信息经由通信部95发送到管理计算机3。

部件保管控制部91控制部件保管作业部93和识别信息读取部94来执行保管作业，该保管作业接受带盒C或者卷轴L，读取识别信息N并保管在保管架中。此外，部件保管控制部91根据来自管理计算机3的指示，控制部件保管作业部93，从保管架取出所指示的带盒C或者卷轴L并交给自行式部件补给装置V。即，部件保管装置S(部件保管部)基于来自管理计算机3(部件信息管理部)的信息，使要供给的带盒C或者卷轴L(收纳容器)位于自行式部件补给装置V的盒补给机构58以及盒回收机构61(收纳容器移转部)能够移动的位置。

在图15A中，带式供料器7具有供料器控制部21、供料器存储部96、带进给机构24、闸门机构23、操作/显示面板29、插入检测传感器q、通信部97。在供料器存储部96中，存储有装配的带盒C的识别信息N、部件D的消耗数量、剩余数量等各种信息。通信部97是通信接口，在安装控制部22之间进行信号、数据的发送和接收。进而，通信部97经由部件安装装置M3～M6的通信部81，在管理计算机3之间进行信号、数据的发送和接收。

供料器控制部21控制带进给机构24、闸门机构23、插入检测传感器q，执行在先带14(1)的搬送、后续带14(2)的插入、从在先带14(1)向后续带14(2)的转移。此时，若供料器控制部21从管理计算机3接收到自行式部件补给装置V中的后续带14(2)的插入准备已经完成这一意思的信息，则使闸门23a打开。

即，带式供料器7(部件供给装置)接收到指示接受部件D的补给的信息后，作为用于接受部件D的动作，打开设置在带插入口7d的闸门23a。此外，若插入检测传感器q检测到后续带14(2)的前端14b被插入，则供料器控制部21将这一意思发送到管理计算机3。由此，能够防止载带14(部件D)被误插入到不是补给对象的带式供料器7中。

在图15B中，自行式部件补给装置V具有补给控制部55、补给存储部98、行驶机构54、盒补给机构58、盒回收机构61、RF读取器R、屑回收机构74A(或者，屑回收机构74B)、无线通信部T。无线通信部T在管理计算机3之间无线地进行信号、数据的发送和接收。即，自行式部件补给装置V具有能够与管理计算机3(部件信息管理部)进行无线通信的无线通信部T。

补给存储部98存储补给部件信息98a等。在补给部件信息98a中，除了存放部52中存放的带盒C的识别信息N、存放的位置之外，还包括基于部件补给计划信息83b从管理计算机3发送的待补给的带盒C和带式供料器7的对应、补给的顺序、在地板F内的行驶路径、带屑W的回收定时等信息。即，自行式部件补给装置V存储存放部52(收纳容器存放部)中存放的带盒C(收纳容器)的位置和识别信息N。补给控制部55是CPU等运算装置，具有行驶控制部55a、更换控制部55b、屑回收控制部55c作为内部处理功能。

行驶控制部55a基于补给部件信息98a控制行驶机构54，使自行式部件补给装置V根据指定的路径行驶，并使其停止在指定的部件安装装置M3～M4前的停止位置。更换控制部55b基于补给部件信息98a控制盒补给机构58，从部件保管装置S接受补给对象的带盒C，存放在补给盒存放部52a中，并补给到补给对象的带式供料器7。此外，更换控制部55b基于补给部件信息98a控制盒回收机构61，回收使用完毕的带盒C，存放在回收盒存放部52b中，并使回收的带盒C退还到地板F内配置的使用完毕盒回收装置U。

此外，更换控制部55b控制盒补给机构58和RF读取器R(信息读取部)，在使带盒C(收纳容器)从部件保管装置S(部件保管部)向补给盒存放部52a(收纳容器存放部)移动时，或者，从部件保管装置S移动到补给盒存放部52a后当中的至少任意一个时间，读取识别信息N。补给控制部55将读取到的识别信息N发送到管理计算机3。即，自行式部件补给装置V经由无线通信部T将通过RF读取器R(信息读取部)读取的识别信息N发送到管理计算机3(部件信息管理部)。

屑回收控制部55c基于补给部件信息98a控制屑回收机构74A(屑回收机构74B)，使带屑W从指示了回收的部件安装装置M3～M6回收。即，根据管理计算机3的回收定时计算部82d的计算结果，自行式部件补给装置V通过屑回收机构74A(屑回收机构74B)(带屑回收部)回收带屑W。屑回收控制部55c将回收的带屑W废弃到地板F内配置的带屑废弃部G。

接下来，基于图16、图17的流程，参照图18A～图19B，对部件安装系统1中的部件补给方法进行说明。在图16中，管理计算机3的管理控制部82从部件安装系统1具有的部件安装装置M3～M6获取部件D的消耗状况的信息并更新部件管理信息83a(ST1)。随后，部件补给计划创建部82b基于更新了的部件管理信息83a和部件安装数据创建部件补给计划信息83b(ST2：部件补给计划创建工序)。

随后，由管理计算机3指示了的自行式部件补给装置V移动到部件保管装置S，接受从相同地从管理计算机3接受了指示的部件保管装置S补给的带盒C，并存放到补给盒存放部52a(ST3：补给盒存放工序)。此时，通过自行式部件补给装置V具有的RF读取器R读取带盒C的识别信息N，所读取的识别信息N与所存放的位置的信息进行链接并发送到管理计算机3。

在图16中，自行式部件补给装置V根据来自管理计算机3的指示移动到补给对象的部件安装装置M3～M6的停止位置，并进行更换带盒C的准备作业(ST4：更换准备工序)。在更换准备工序(ST4)中，存放部52通过连结机构66与部件安装装置M3～M6连结。

若更换准备完成，则带盒C的更换作业开始。参照图17，对回收使用完毕的带盒C并将补给对象的带盒C装配到带式供料器7的带盒更换方法进行说明。在图17中，自行式部件补给装置V的更换控制部55b使盒补给机构58的补给头57移动到补给对象的带盒C的后方。随后，更换控制部55b通过RF读取器R读取补给对象的带盒C的识别信息N并发送到管理计算机3。即，自行式部件补给装置V将表示对所存放的一个带盒C(收纳容器)的部件D进行补给的信息发送到管理计算机3(部件信息管理部)。

管理计算机3的部件补给管理部82c将所发送的识别信息N与所存储的部件补给计划信息83b进行对照(ST11：对照工序)。部件补给管理部82c根据对识别信息N和部件补给计划83b进行对照的结果确认带盒C是否是所希望的带盒(ST12：盒确认工序)。即，自行式部件补给装置V经由无线通信部T将通过RF读取器R(信息读取部)读取的识别信息N发送到管理计算机3(部件信息管理部)，管理计算机3基于所发送的识别信息N，确认带盒C(收纳容器)是否是要移动的带盒C。

在不是所希望的带盒C的情况下(在ST12中为否)，将这一意思发送到管理计算机3，并跳过对带式供料器7的部件补给。另外，对照工序(ST11)和盒确认工序(ST12)也可以省略。在该情况下，根据补给部件信息98a中包括的、从管理计算机3发送的部件补给计划信息83b的补给顺序，若在自行式部件补给装置V中对补给对象的带盒C进行补给的准备完成，则这一意思(表示对存放的一个带盒C补给部件D的信息)发送到管理计算机3。

在图17中，在盒确认工序(ST12)中确认了是所希望的带盒C的情况下(是)，部件补给管理部82c基于部件管理信息83a确认带盒C是否位于回收对象的带盒C的上方保持位置Hu(ST13)。在带盒C位于上方保持位置Hu的情况下(在ST13中为是)，自行式部件补给装置V的更换控制部55b控制盒回收机构61，回收位于下方保持位置Hd的使用完毕的带盒C(ST14：盒回收工序)。

在此，参照图18A，对盒回收机构61的盒回收工序(ST14)进行具体地说明。在图18A中，盒回收机构61的回收头60在Y方向上从没有存放回收盒存放部52b的带盒C且是空的位置(空槽)移动到外部的下方移动位置Hm。下方移动位置Hm为盒保持器15的下方保持位置Hd的后方(盒保持器15和自行式部件补给装置V之间)，是在把持了带盒C的状态下的回收头60在X方向上往复移动时，回收头60和被把持的带盒C不与周围的带盒C等干扰的位置。

随后，在下方移动位置Hm，回收头60在X方向上移动直到位于回收对象的带盒C(1)的后方为止。随后，回收头60在Y方向上朝向盒保持器15移动并把持位于下方保持位置Hd的带盒C(1)。随后，把持了带盒C(1)的回收头60在Y方向上移动到下方移动位置Hm(箭头n1)。若从下方保持位置Hd回收带盒C(1)，则位于上方保持位置Hu的带盒C(2)移动到下方保持位置Hd(箭头n2)。

随后，在下方移动位置Hm，把持了带盒C(1)的回收头60在X方向上移动到回收盒存放部52b的空槽前。随后，把持了带盒C(1)的回收头60在Y方向上移动，使带盒C(1)载置到回收盒存放部52b的空槽中并解除把持。

在图17中，随后，带式供料器7的供料器控制部21根据来自管理计算机3的指示，打开闸门23a(ST15：闸门打开工序)。在图18B中，带式供料器7的闸门23a被打开(箭头n3)。

在图17中，在带盒C没有位于上方保持位置Hu的情况下(在ST13中为否)，由于盒保持器15中仅存在一个带盒C，因此执行闸门打开工序(ST15)而不回收位于下方保持位置Hd的带盒C。这样，管理计算机3(部件信息管理部)将指示接受部件D的补给的信息发送到对带补给盒C(3)(收纳容器)的部件D进行补给的对象的带式供料器7(部件供给装置)，带式供料器7接收到指示接受部件D的补给的信息之后，执行用于接受部件D的动作(ST15)。

在图17中，随后，自行式部件补给装置V的更换控制部55b控制盒补给机构58使补给对象的带盒C(3)移动到补给对象的带式供料器7的补给位置Hs(ST16)。具体地，在补给盒存放部52a中，补给头57把持补给对象的带盒C(3)，在Y方向上移动到(参照图18B)前方的补给位置Hs。随后，在补给位置Hs，把持了带盒C(3)的补给头57在X方向上移动直到位于补给对象的带式供料器7的后方为止。这样，补给对象的带盒C(3)移动到补给对象的带式供料器7的后方的补给位置Hs。

随后，更换控制部55b控制盒补给机构58使载带14(3)从带盒C(3)推出，并使载带14(3)的前端14b从带式供料器7的带插入口7d插入(ST17)。之后，使载带的推出(ST17)继续并继续推出载带14(3)(在ST18中为“否”)，直到带式供料器7的插入检测传感器q检测到载带14(3)的前端14b为止(在ST18中为“是”)。

在图18B中，补给头57把持带盒C(3)并使其移动到补给位置Hs(箭头n4)。之后，在图19A中，带插入部57a将带盒C(3)的推出棒39压入带盒C(3)的内部(箭头n5)，朝向带式供料器7推出载带14(3)，并使其从带式供料器7的带插入口7d插入(箭头n6)。即，自行式部件补给装置V具有将带盒C(3)(收纳容器)收纳的载带14(3)的前端14b插入带式供料器7(自动装载供料器)的带插入口7d并压入的带插入部57a。

在图19A中，带插入部57a通过将压入棒39(载带推出构件)压入带盒C(3)(收纳容器)的内部，从带盒C(3)推出载带14(3)。插入到带式供料器7的带插入口7d的载带14(3)的前端14b到达至插入检测传感器Q(参照图5)。若通过插入检测传感器Q检测到前端14b，则将这一意思发送到管理计算机3，并从管理计算机3向自行式部件补给装置V指示载带14(3)的推出的结束。即，若插入检测传感器Q(带插入检测部)检测到载带14(3)已被正常地插入，则向自行式部件补给装置V传送这一意思，带插入部57a停止载带14(3)的压入。

在图17中，若载带14(3)的推出完成(在ST18中为“是”)，则更换控制部55b控制盒补给机构58并解除带盒C(3)的把持(ST19：把持解除工序)，并使补给头57移动到补给盒存放部52a的内部。

具体地，在图19B中，解除了把持的带盒C(3)向补给位置Hs的稍微后方移动(箭头n7)，在X方向上移动至补给盒存放部52a的空槽(例如，存放了已补给的带盒C(3)的槽)前。随后，补给头57在Y方向上移动，移动到补给盒存放部52a的内部。解除了把持的带盒C(3)从补给位置Hs移动到上方保持位置Hu(箭头n8)。

如上所述，从闸门打开工序(ST15)到把持解除工序(ST19)成为通过自行式部件补给装置V来补给补给对象的带盒C(3)的盒补给工序。这样，盒补给机构58以及盒回收机构61(收纳容器移转部)使待补给的带盒C(3)(收纳容器)从补给盒存放部52a(第一区域)向上方保持位置Hu(第一保持位置)移动，并使使用完毕的带盒C(1)(收纳容器)从下方保持位置Hd(第二保持位置)向回收盒存放部52b(第二区域)移动。

在图16中，若连结的部件安装装置M3～M6中的盒更换工序(ST5)结束，则自行式部件补给装置V的屑回收控制部55c根据管理计算机3的回收定时计算部82d的计算结果控制屑回收机构74A(屑回收机构74B)并回收带屑W(ST6：带屑回收工序)。随后，管理计算机3的部件补给管理部82c或者自行式部件补给装置V的补给控制部55判断预定的补给是否已完成(ST7)。在补给未完成的情况下(在ST7中为“否”)，自行式部件补给装置V移动到成为接下来的补给对象的部件安装装置M3～M6，从而执行从更换准备工序(ST4)到带屑回收工序(ST6)。

在预定了的部件安装装置M3～M6中，在带盒C(部件D)的补给完成的情况下(在ST7中为“是”)，自行式部件补给装置V移动到带屑废弃部G并将回收的带屑W废弃(ST8)。随后，自行式部件补给装置V移动到使用完毕盒回收装置U，并将回收盒存放部52b中存放的使用完毕的带盒C交给使用完毕盒回收装置U。

如上述说明那样，本实施方式的部件安装系统1具有：部件安装装置M3～M6，将部件D安装到基板B；带式供料器7(部件供给装置)，搭载于部件安装装置M3～M6并供给部件D；以及自行式部件补给装置V，保持对多个部件D进行收纳的带盒C(收纳容器)并自动地移动，将带盒C中缠绕收纳的载带14的部件D补给到带式供料器7。由此，能够从部件保管装置S(部件保管部)自动地取出部件D并补给到部件安装装置M3～M6。

接下来，参照图20A、20B，对缠绕收纳载带14并供给到带式供料器7的带盒C1的第二实施例进行说明。以下，对与图6A～图7C所示的第一实施例相同的结构标注相同的附图标记，省略详细的说明。第二实施例的带盒C1将缠绕收纳载带14的卷轴L存放在内部，这一点与第一实施例不同。图20A示出了在带盒C1中装配了透明外罩101以及不透明外罩102的状态，图20B示出了拆下了透明外罩101以及不透明外罩102的状态。

在图20A中，在带盒C1中存放的卷轴L的前面，装配有丙烯酸板等透明外罩101。带推出机构33的前面装配有金属板等不透明外罩102。在卷轴L的侧面附有条形码103，条形码103能够透过透明外罩101读取。即，在装配了透明外罩101以及不透明外罩102的状态下，带盒C1通过由条形码读取器读取条形码103，从而能够读取识别信息N。带盒C1通过将从制造商交付的载带14存放在保持卷轴L原样的带盒C1中，从而能够削减载带14的转移的工时。

接下来，参照图21、图22，对自行式部件补给装置V1和台车110的第二实施例进行说明。以下，对与图10、图11所示的第一实施例相同的结构，标注相同的附图标记，省略详细的说明。第二实施例的自行式部件补给装置V1和台车110不将存放部52与台车110连结地执行带盒C的更换，这一点与第一实施例不同。

在图21中，自行式部件补给装置V1从下方层叠台车部50、支承装置111、存放部52而构成。支承装置111的下部固定于台车部50，上部固定于存放部52，从而从下方支承存放部52。支承装置111内置有使上部相对于下部在水平方向(X方向、Y方向)以及垂直方向(Z方向)上移动的滑块和电动机，通过补给控制部55驱动控制电动机从而使存放部52移动。

在图22中，在台车部50中，在带盒C的更换时，在与台车110对置的位置，配设有两个遮光传感器112。在图21中，在台车110中，在带盒C的更换时，在与台车部50对置的位置，配设有对遮光传感器112进行遮光的两个挡块(ドグ)113。在带盒C的更换时，挡块113分别对遮光传感器112进行遮光。遮光传感器112的检测结果被发送到补给控制部55。

在图22中，在存放部52中，在带盒C的更换时，在与图21所示的台车110对置的位置，配设有两个激光位移计114。在图21中，在台车110中，在带盒C的更换时，在与存放部52对置的位置，配设有反射从激光位移计114照射的激光115的两个靶(ターゲット，target)116。在带盒C的更换时，通过激光位移计114照射到靶116而返回的激光115，测量存放部52相对于台车110的位置。测量结果发送到补给控制部55。

接下来，对自行式部件补给装置V1中的更换准备工序(ST4)进行说明。首先，自行式部件补给装置V1移动到台车110的前方，该台车110搭载有成为补给对象的带式供料器7。之后，以低速移动到台车110的方向(Y方向)，直到遮光传感器112检测到遮光为止。由此，自行式部件补给装置V1相对于台车110的粗略对位完成。该位置成为停止位置。随后，通过激光位移计114测量存放部52相对于台车110的位置，根据测量结果，补给控制部55控制支承装置111，进行自行式部件补给装置V1相对于台车110的精密的对位。

这样，自行式部件补给装置V1具有：台车部50(行驶部)，在上方具有存放部52(收纳容器存放部)且自动地移动或者停止；和位置测量部(遮光传感器112、激光位移计114)，测量相对于部件安装装置M3～M6的位置。而且，当通过收纳容器移转部(盒补给机构58、盒回收机构61)使带盒C(收纳容器)在存放部52和盒保持器15(收纳容器保持装置)之间移动时，台车部50根据位置测量部的测量结果使自行式部件补给装置V1停止在相对于部件安装装置M3～M6的给定的停止位置。

此外，即使在带盒C的更换中，补给控制部55也能够监视激光位移计114的测量结果。而且，若作业者撞击自行式部件补给装置V1等而使存放部52偏离停止位置，则中断更换作业，控制台车部50、支承装置111使其与停止位置对位。即，若自行式部件补给装置V1偏离停止位置，则收纳容器移转部中断带盒C(收纳容器)的移动，台车部50(行驶部)以及支承装置111进行补正使得自行式部件补给装置V1的位置成为停止位置。这样，由于在台车110中不需要连结部63，因此台车110的构造变得简易。

接下来，参照图23，对自行式部件补给装置V2的第三实施例进行说明。以下，对与图10、图11所示的第一实施例相同的结构标注相同的附图标记，省略详细的说明。代替带盒C，第三实施例的自行式部件补给装置V2对卷轴L(收纳容器)进行补给/回收，而且，收纳容器移转部是多关节机器人，这一点与第一实施例不同。

自行式部件补给装置V2从下方层叠台车部50、存放部120而构成。存放部120固定于台车部50。在存放部120中，上下地配设有存放待补给的卷轴L的补给卷轴存放架121a和存放回收了的卷轴L的回收卷轴存放架121b。此外，在存放部120的上部，配设有多关节机器人122。多关节机器人122的前端部123配设有把持卷轴L的把持装置、识别多关节机器人122的前端部123的位置信息的识别和带式供料器7的带插入口7d等的相机或者传感器、将卷轴L中缠绕收纳的载带14插入到带插入口7d的插入装置(带插入部)。

当自行式部件补给装置V2更换卷轴L时，移动到成为对象的部件安装装置M3～M6的前面，通过多关节机器人122以及前端部123，识别设于部件安装装置主体或者后述的图24所示的台车131的定位标记(未图示)，从而识别多关节机器人122以及前端部123的位置信息。随后，通过多关节机器人122以及前端部123，从补给卷轴存放架121a取出待补给的卷轴L，载置到盒保持器15，由相机识别带式供料器7的带插入口7d，并使载带14插入到带插入口7d。此外，通过多关节机器人122以及前端部123，从盒保持器15回收使用完毕的卷轴L并载置到回收卷轴存放架121b。

自行式部件补给装置V2通过设于前端部123的相机或传感器，识别部件安装装置主体或者台车131的位置并进行补正。进而，识别由多关节机器人122以及前端部123把持的卷轴L的位置、带式供料器7的位置等，自行式部件补给装置V2识别自身和台车131之间的位置关系并进行补正，因此能够将自行式部件补给装置V2和台车131不进行机械地连结地进行对位。另外，定位标记可以设置在连结了台车131的部件安装装置主体中，而不是台车131中。在此，设于前端部123的相机或传感器构成对设于部件安装装置M3～M6(也包括台车131)的定位标记进行识别的识别部。

另外，在本实施例中，在存放部120中，上下地配置了补给卷轴存放架121a和回收卷轴存放架121b，但架的配置不限于此。可以设为在上下架中分别能够混合配置补给卷轴/回收卷轴，也可以设置存放架，该存放架能够仅上下任意一段混合地配置补给卷轴和回收卷轴。

另外，在本实施方式中，保管收纳容器(带盒C、卷轴L)的部件保管部不限于部件保管装置S。作业者可以通过能够与管理计算机3无线地通信的便携终端读取收纳容器的识别信息N并保管到部件仓库(部件保管部)，根据从管理计算机3发送到便携终端的指示取出收纳容器并存放到自行式部件补给装置V。

另外，在本实施方式中，相对于搭载于部件安装装置M3～M6的部件供给装置(带式供料器7)，对收纳部件D的收纳容器(带盒C、卷轴L)进行补给以及回收，但不限于此，也可以设为通过自行式部件补给装置V将内置有部件D(载带14)的部件供给装置(以下，称为“内置型带式供料器130”(参照图24))本身补给/回收到部件安装装置M3～M4。此外，也可以设为具有保持卷轴L的卷轴保持器，并通过能够与卷轴L中缠绕收纳的载带14(部件D)一体地移动的部件供给装置进行补给/回收。

以下，使用图24～图27，将内置型带式供料器130列举为示例，对将部件供给装置补给/回收到部件安装装置M3～M6的自行式部件补给装置V的结构和进行补给/回收时的动作进行说明。另外，基本的动作/结构几乎与带盒C时相同，因此仅对自行式部件补给装置V的对位以及将向内置型带式供料器130补给/回收到部件安装装置M3～M6的动作的部分进行说明。

首先，参照图24、图25，对补给/回收内置型带式供料器130的自行式部件补给装置V3和台车131的第四实施例进行说明。以下，对与图10、图11所示的第一实施例相同的结构，标注相同的附图标记，省略详细的说明。在台车131的上方，装配有在X方向上能够并行地装卸的多个内置型带式供料器130。在内置型带式供料器130的前面(在装配到部件安装装置M3～M6的状态下为外侧的面)，设有把持部130a。在台车131中，在内置型带式供料器130的前方，配设有连结部63。

在图24中，自行式部件补给装置V3从下方层叠台车部50、支承部51、存放部132而构成。在图25中，在存放部132中，在X方向(自行式部件补给装置V3的行驶方向)上并排设有存放待补给的内置型带式供料器130的补给供料器存放架132a和存放回收了的内置型带式供料器130的回收供料器存放架132b。在存放部132的X方向的外壁，分别配设有连结用辊62a和连结用钩62b(也参照图25)。

在图24中，在存放部132的顶部，X轴梁133x沿着X方向配设。在X轴梁133x，沿着X轴梁133x在X方向移动自如地设有由X轴线性驱动机构驱动的X轴滑块133a(图25的箭头p2)。通过X轴梁133x、X轴滑块133a以及X轴线性驱动机构构成X轴移动机构。

在X轴滑块133a的下部，Y轴梁133y沿着Y方向(与自行式部件补给装置V的行驶方向正交的方向)配设。在Y轴梁133y，沿着Y轴梁133y在Y方向上移动自如(箭头p1)地设有通过线性驱动机构驱动的Y轴滑块133b。通过Y轴梁133y、Y轴滑块133b以及Y轴线性驱动机构构成Y轴移动机构。

在Y轴滑块133b中，装配有移送头134。移送头134具有把持装置134a。把持装置134a把持台车131、补给供料器存放架132a、位于回收供料器存放架132b的内置型带式供料器130的把持部130a。

X轴移动机构、Y轴移动机构、移送头134构成供料器移送机构。供料器移送机构把持在补给供料器存放架132a的给定位置存放的补给对象的内置型带式供料器130，从存放部132取出到外部，使其在存放部132的外部在X方向、Y方向上移动，并装配到台车131。此外，供料器移送机构把持装配到台车131的回收对象的内置型带式供料器130，在存放部132的外部在X方向、Y方向上移动，并存放到回收供料器存放架132b的给定位置。

接下来，对自行式部件补给装置V3补给/回收内置型带式供料器130的动作进行说明。自行式部件补给装置V3存放补给对象的内置型带式供料器130的工序(补给盒存放工序(ST3))和与连结部63连结的工序(更换准备工序(ST4))分别与第一实施例相同，省略说明。若存放部132与连结部63连结，则供料器移送机构从台车131将回收对象的内置型带式供料器130移送并存放到回收供料器存放架132b，从补给供料器存放架132a将补给对象的内置型带式供料器130移送到台车131并装配到台车131。

接下来，参照图26、图27，对补给/回收内置型带式供料器130的自行式部件补给装置V4和台车141的第五实施例进行说明。以下，对与图21、图22所示的第二实施例以及前述的第四实施例相同的结构，标注相同的附图标记，省略详细的说明。在台车141的上方，装配有在X方向上能够并行地装卸的多个内置型带式供料器130。自行式部件补给装置V4从下方层叠台车部50、支承装置111、存放部132而构成。遮光传感器112配设于台车部50，挡块113配设于台车141，激光位移计114配设于存放部132，靶116配设于台车141。

在更换准备工序(ST4)中，自行式部件补给装置V4相对于台车141进行对位的动作与第二实施例(自行式部件补给装置V1和台车110)相同，省略说明。对位后，自行式部件补给装置V4补给/回收内置型带式供料器130的动作与第四实施例的自行式部件补给装置V3相同，省略说明。

另外，上述说明的各实施例分别能够适当地组合并实施。

工业实用性

本发明的部件安装系统具有能够削减涉及部件更换作业的作业者的作业的效果，在将部件安装到基板的部件安装领域是有用的。

附图标记说明

1 部件安装系统

2 通信网络

3 管理计算机(部件信息管理部)

3a 无线通信部

4 基台

5 基板搬送机构

6 部件供给部

7 带式供料器(部件供给装置、自动装载供料器)

7a、37 主体部

7b 装配部

7c 带搬送路

7d 带插入口

7e 带排出口

8、56y、59y、133y Y轴梁

9、56x、59x、133x X轴梁

9a 板

10 安装头

10a 吸附单元

10b 吸附喷嘴

11 部件识别相机

12 基板识别相机

13、110、131、141 台车

13a 供料器基座

14 载带

14a 进给孔

14b 前端

15 盒保持器(收纳容器保持装置)

15a 槽

16 部件安装作业部

21 供料器控制部

22 安装控制部

23 闸门机构

23a 闸门

24 带进给机构

24A 第一带进给机构

24B 第二带进给机构

25A、25B 链轮

26A、26B 电动机

27 推压机构

28 按压构件

28a 部件取出位置

29 显示面板

30 外罩

31 芯部

32 芯保持部

33 带推出机构

33a 上部推出机构

33b 下部推出机构

33c 带引导路

34 取出口

35、130a 把持部

37a 导轨

37b 插入孔

38 推出构件(载带推出构件)

38a 面

38b 下表面

38c、42b 齿

39 推出棒(载带推出构件)

40、44 弹簧

41 主体部

41a 空间

41b 限制面

42 摆动构件

43 摆动轴

50 台车部

51 支承部

52、120、132 存放部

52a 补给盒存放部(第一区域)

52b 回收盒存放部(第二区域)

53 车轮

54 行驶机构

55 补给控制部

55a 行驶控制部

55b 更换控制部

55c 回收控制部

56a、59a、133a X轴滑块

56b、59b、133b Y轴滑块

57 补给头

57a 带插入部

57b、60a、134a 把持装置

58 盒补给机构

60 回收头

61 盒回收机构

62a 连结用辊

62b 连结用钩

63 连结部

64 引导部

65 定位块

66 连结机构

66a 连结构件

66b 气缸

70 回收容器

71 抽吸装置(带屑回收部)

72 喷嘴部(带屑回收部)

73 保管箱

74A、74B 屑回收机构

76 带屑收容箱(带屑回收部)

77 收容箱移动装置(回收装置，带屑回收部)

77a 把持件

78 收容箱保管部

80 安装存储部

81、86、95、97 通信部

82 管理控制部

82a 部件耗尽管理部

82b 部件补给计划创建部

82c 部件补给管理部

82d 回收定时计算部

83 管理存储部

83a 部件管理信息

83b 部件补给计划信息

84 输入部

85 显示部

91 部件保管控制部

92 部件保管存储部

93 部件保管作业部

94 识别信息读取部

96 供料器存储部

98 补给存储部

98a 补给部件信息

101 透明外罩

102 不透明外罩

103 条形码

111 支承装置

112 遮光传感器(位置测量部)

114 激光位移计(位置测量部)

115 激光

116 靶

121a 补给卷轴存放架

121b 回收卷轴存放架

122 多关节机器人

123 前端部

130 内置型带式供料器(部件供给装置)

132a 补给供料器存放架

132b 回收供料器存放架

134 移送头

B 基板

C、C1 带盒(收纳容器)

D 部件

F 地板

G 废弃部

Hu 上方保持位置(第一保持位置)

Hd 下方保持位置(第二保持位置)

Hm 下方移动位置

Hs 补给位置

L 卷轴(收纳容器)

L1、L2、L3 部件安装线

M1 印刷装置

M2 印刷检查装置

M3～M6 部件安装装置

M7 安装检查装置

M8 回流装置

Q 插入检测传感器(带插入检测部)

R RF读取器(信息读取部)

S 部件保管装置(部件保管部)

T 无线通信部

U 盒回收装置

V、V1、V2、V3、V4 自行式部件补给装置

W 带屑。

Claims (22)

1.一种部件安装系统，具备：

部件安装装置，将部件安装到基板；

部件供给装置，搭载于所述部件安装装置并供给所述部件；和

自行式部件补给装置，对收纳有多个所述部件的收纳容器进行保持并自动地移动，将所述收纳容器的所述部件补给到所述部件供给装置，

所述收纳容器对收纳所述部件的载带进行收纳，

所述部件供给装置是自动装载供料器，具备插入待被补给的所述载带的前端的带插入口，

所述自行式部件补给装置具备将所述收纳容器收纳的所述载带的前端插入并压入所述自动装载供料器的所述带插入口的带插入部，

所述部件供给装置具备检测所述载带已正常地被插入的带插入检测部，

所述带插入检测部在检测到所述载带已正常地被插入之后，向所述自行式部件补给装置传达所述载带已正常地被插入的意思，所述带插入部停止所述载带的压入。

2.根据权利要求1所述的部件安装系统，其中，

所述部件安装系统还具备保管所述收纳容器的部件保管部，

所述部件安装装置具备保持所述收纳容器的收纳容器保持装置，

所述自行式部件补给装置具备：

收纳容器存放部，存放所述收纳容器；和

收纳容器移转部，使所述收纳容器在所述收纳容器存放部和所述收纳容器保持装置之间以及所述收纳容器存放部和所述部件保管部之间移动。

3.根据权利要求2所述的部件安装系统，其中，

所述收纳容器保持装置具有：第一保持位置，保持所述收纳容器；和第二保持位置，保持在保持于所述第一保持位置的所述收纳容器之前被补给的收纳容器。

4.根据权利要求3所述的部件安装系统，其中，

所述收纳容器存放部具有：第一区域，存放待补给的收纳容器；和第二区域，存放使用完毕的收纳容器，

所述收纳容器移转部使待补给的所述收纳容器从第一区域向所述第一保持位置移动，并使使用完毕的所述收纳容器从所述第二保持位置向第二区域移动。

5.根据权利要求3或4所述的部件安装系统，其中，

若在所述第二保持位置保持的所述收纳容器被去除，则在所述第一保持位置保持的所述收纳容器移动到所述第二保持位置。

6.根据权利要求2所述的部件安装系统，其中，

所述自行式部件补给装置具备读取附加于所述收纳容器的识别信息的信息读取部。

7.根据权利要求4所述的部件安装系统，其中，

读取附加于所述收纳容器的识别信息的信息读取部设于所述第一区域。

8.根据权利要求6所述的部件安装系统，其中，

在使所述收纳容器从所述部件保管部向所述收纳容器存放部移动之前或者从所述部件保管部移动到所述收纳容器存放部之后中的至少任意一个时间，所述信息读取部读取所述识别信息。

9.根据权利要求8所述的部件安装系统，其中，

所述部件安装系统还具备存储并管理所述部件的信息的部件信息管理部，

所述自行式部件补给装置具备能够与所述部件信息管理部无线地通信的无线通信部，

所述自行式部件补给装置经由所述无线通信部将通过所述信息读取部读取的所述识别信息发送到所述部件信息管理部，

所述部件信息管理部基于发送的所述识别信息，确认所述收纳容器是否为要从所述部件保管部向所述收纳容器存放部移动的收纳容器。

10.根据权利要求9所述的部件安装系统，其中，

所述自行式部件补给装置或者所述部件信息管理部中的至少一个具备存储部，该存储部存储在所述收纳容器存放部中存放的所述收纳容器的位置和所述识别信息。

11.根据权利要求10所述的部件安装系统，其中，

所述部件保管部能与所述部件信息管理部通信，

所述部件信息管理部将要供给的收纳容器的信息发送到所述部件保管部，

所述部件保管部根据来自所述部件信息管理部的所述信息，使所述要供给的收纳容器位于所述自行式部件补给装置的所述收纳容器移转部能移动的位置。

12.根据权利要求1所述的部件安装系统，其中，

所述收纳容器具备载带推出构件，该载带推出构件的一端与待收纳的所述载带卡合，另一端向所述收纳容器的外部突出，

所述带插入部通过将所述载带推出构件压入所述收纳容器的内部，从而从所述收纳容器推出所述载带。

13.根据权利要求1所述的部件安装系统，其中，

所述部件安装系统还具备存储并管理所述部件的信息的部件信息管理部，

所述自行式部件补给装置具备能够与所述部件信息管理部无线通信的无线通信部，

所述自行式部件补给装置将表示对正在存放的一个所述收纳容器进行补给的信息发送到所述部件信息管理部，

所述部件信息管理部将指示接受所述部件的补给的信息发送到对所述收纳容器进行补给的对象的所述部件供给装置，

所述部件供给装置接收到指示所述收纳容器的补给的信息之后，执行用于接受所述补给的动作。

14.根据权利要求13所述的部件安装系统，其中，

用于接受所述补给的动作为打开设于所述带插入口的闸门。

15.根据权利要求2所述的部件安装系统，其中，

所述自行式部件补给装置还具备：

支承部，从下方在水平方向以及垂直方向上移动自如地支承所述收纳容器存放部；和

行驶部，在上部具备所述支承部且自动地移动或者停止，

所述部件安装装置具有连结部，该连结部与所述收纳容器存放部连结并进行保持，

在通过所述收纳容器移转部使所述收纳容器在所述收纳容器存放部和所述收纳容器保持装置之间移动时，所述行驶部使所述自行式部件补给装置在相对于所述部件安装装置的给定的停止位置停止，

所述连结部与所述收纳容器存放部连结并进行保持。

16.根据权利要求2所述的部件安装系统，其中，

所述自行式部件补给装置还具备：

行驶部，在上方具备所述收纳容器存放部且自动地移动或者停止；和

位置测量部，测量相对于所述部件安装装置的位置，

在通过所述收纳容器移转部使所述收纳容器在所述收纳容器存放部和所述收纳容器保持装置之间移动时，所述行驶部根据所述位置测量部的测量结果使所述自行式部件补给装置在相对于所述部件安装装置的给定的停止位置停止。

17.根据权利要求16所述的部件安装系统，其中，

若所述自行式部件补给装置偏离所述停止位置，则所述收纳容器移转部中断所述收纳容器的移动，

所述行驶部进行补正使得所述自行式部件补给装置的位置成为所述停止位置。

18.根据权利要求2所述的部件安装系统，其中，

所述收纳容器移转部是多关节机器人，

所述多关节机器人具有识别设于所述部件安装装置的定位标记的识别部，

根据所述识别部的识别结果，所述自行式部件补给装置识别与所述部件安装装置的位置关系。

19.根据权利要求1所述的部件安装系统，其中，

所述自行式部件补给装置具备带屑回收部，该带屑回收部回收部件供给后的带屑。

20.根据权利要求19所述的部件安装系统，其中，

所述带屑回收部具备抽吸所述带屑的抽吸装置。

21.根据权利要求19所述的部件安装系统，其中，

所述带屑回收部是将所述带屑积存的带屑收容箱回收到所述自行式部件补给装置的回收装置。

22.根据权利要求19至21中的任一项所述的部件安装系统，其中，

所述部件安装系统具备回收定时计算部，该回收定时计算部根据所述部件安装装置的安装信息计算所述带屑的回收定时，

根据所述回收定时计算部的计算结果，所述自行式部件补给装置通过所述带屑回收部回收所述带屑。

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