DE112021006890T5

DE112021006890T5 - Zuleitungseinrichtungs-einsetzung/entnahme-vorrichtung, sowie bauteilmontagesystem

Info

Publication number: DE112021006890T5
Application number: DE112021006890.3T
Authority: DE
Inventors: Yukinari Awano
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2021-02-22
Filing date: 2021-02-22
Publication date: 2023-11-02
Also published as: WO2022176179A1; JP7451842B2; CN116830823A; US20240130098A1; JPWO2022176179A1

Abstract

Eine Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung (4) ist eine Vorrichtung zum Einsetzen und Entnehmen einer Zuleitungseinrichtung (25) in und aus jedem einer Vielzahl von Haltern (24) in einer Bauteilmontageeinrichtung (2). Die Vorrichtung (4) zum Einsetzen und Entnehmen von Zuleitungseinrichtungen umfasst einen Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus (45), eine Erfassungseinheit (454) und eine Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit (493). Der Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus (45) bewegt die Zuleitungseinrichtung (25) entlang einer Einsetz- und Entnahmerichtung (DX) in Bezug auf den Halter (24). Die Erfassungseinheit (454) erfasst einen Kraftkennzahlwert (IV), der eine Kennzahl einer Kraft ist, die auf die Zuleitungseinrichtung (25) durch die Bewegung der Zuleitungseinrichtung (25) zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens der Zuleitungseinrichtung (25) in den und aus dem Halter (24) durch den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus (45) ausgeübt wird. Die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit (493) steuert die Bewegung der Zuleitungseinrichtung (25) zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens in den und aus dem Halter (24) durch Eingabe eines Antriebssignals (DS) in den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus (45) auf Grundlage des von der Erfassungseinheit (454) erfassten Kraftkennzahlwertes (IV).

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/EntnahmeVorrichtung zum Einsetzen und Entnehmen einer Zuleitungseinrichtung in und aus jedem einer Vielzahl von Haltern in einer Bauteilmontagevorrichtung, die ein Bauteil auf einer Platine montiert, sowie ein Bauteilmontagesystem, das die Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung aufweist.
Technischer Hintergrund
Eine Bauteilmontageeinrichtung, die eine Bauteilmontageplatine herstellt, in der elektronische Bauteile auf einer Platine, wie etwa einer gedruckten Platine montiert werden, umfasst eine Vielzahl von Haltern, die Zuleitungseinrichtungen halten, die Bauteile in einer einsetzbaren und entfernbaren Weise zuführen, sowie einen Montagekopf, der Bauteile, die von den Zuleitungseinrichtungen, die von den Haltern gehalten werden, zugeführt werden, auf der Platine montiert. Bei dieser Art von Bauteilmontagevorrichtung führt der Montagekopf nach der Entnahme des von der Zuleitungseinrichtung zugeführten Bauteils wiederholt die Arbeit der Montage des Bauteils auf der Leiterplatte aus, bis alle zu montierenden Bauteile auf der Leiterplatte montiert sind.
Wenn es schwierig ist, ein Bauteil aus der Zuleitungseinrichtung genau zuzuführen, besteht die Möglichkeit, dass die Produktivität der Bauteilmontageplatine in der Bauteilmontageeinrichtung abnimmt. Patentliteratur 1 und 2 offenbart ein Verfahren zur Erkennung des Auftretens eines Defekts in einer Zuleitungseinrichtung zum Zeitpunkt des Zuführens eines Bauteils. Bei dieser Technik wird das Auftreten eines Defekts in der Zuleitungseinrichtung auf Grundlage eines Stromwerts eines Antriebsmotors in einem Bandzuleitungsmechanismus detektiert, der ein Band zuleitet, auf dem ein Bauteil gelagert ist. Wenn das Auftreten eines Defekts in der Zuleitungseinrichtung detektiert wird, wird eine Verarbeitung zur Beseitigung des Defekts durchgeführt.
Die alleinige Betrachtung des Auftretens eines Defekts in einer Zuleitungseinrichtung bei der Zufuhr eines Bauteils kann jedoch nicht als ausreichende Berücksichtigung der genauen Bauteilzufuhrleistung durch die Zuleitungseinrichtung angesehen werden.
Wenn die Zuleitungseinrichtung in jeden einer Vielzahl von Haltern eingesetzt oder aus diesen entnommen wird, kann eine Verriegelung oder dergleichen auftreten, die das Einsetzen und Entnehmen der Zuleitungseinrichtung behindert. Zum Beispiel in einem Fall, in dem die Zuleitungseinrichtung eine abnorme Neigung einnimmt, oder in einem Fall, in dem ein Fehler wie Kratzer, Abrieb oder anhaftende Fremdkörper in der Zuleitungseinrichtung und dem Halter auftreten, besteht die Möglichkeit, dass die Zuleitungseinrichtung zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens hängen bleibt. In diesem Fall kann es schwierig sein, die Zuleitungseinrichtung genau in die Halterung einzusetzen und aus ihr zu entnehmen. Daher kann es schwierig sein, ein Bauteil aus der Zuleitungseinrichtung genau zuzuführen, was zu einer geringeren Produktivität der Bauteilmontageplatine in der Bauteilmontageeinrichtung führt.
Liste der Bezugnahmen
Patentliteratur

Patentschrift 1: JP 2017-224771 A
Patentliteratur 2: Japanisches Patent Nr. 6620306

Darstellung der Erfindung
Ein Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, eine Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung, die in der Lage ist, eine Zuleitungseinrichtung genau in eine Vielzahl von Haltern in einer Bauteilmontagevorrichtung einzusetzen und daraus zu entnehmen, sowie ein Bauteilmontagesystem bereitzustellen, das die Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung aufweist.
Eine Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Vorrichtung zum Einsetzen und Entnehmen einer Zuleitungseinrichtung, die ein Bauteil in und aus jedem einer Vielzahl von Haltern zuführt, die in der Lage sind, die Zuleitungseinrichtung in einer Bauteilmontagevorrichtung zu halten, die das Bauteil auf einer Platine montiert. Die Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/EntnahmeVorrichtung weist auf: einen Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus, der derart konfiguriert ist, dass er die Zuleitungseinrichtung entlang einer Einsetz- und Entnahmerichtung in Bezug auf den Halter bewegt; eine Erfassungseinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie einen Kraftkennzahlwert erfasst, der eine Kennzahl einer Kraft ist, die auf die Zuleitungseinrichtung durch die Bewegung der Zuleitungseinrichtung zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens der Zuleitungseinrichtung in den und aus dem Halter durch den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus ausgeübt wird; und eine Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie die Bewegung der Zuleitungseinrichtung zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens in den und aus dem Halter durch Eingeben eines Antriebssignals in den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus auf Grundlage des von der Erfassungseinheit erfassten Kraftkennzahlwerts steuert.
Ein Bauteilmontagesystem gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung weist auf: eine Bauteil-Montagevorrichtung, die eine Vielzahl von Haltern aufweist, von denen jeder in der Lage ist, eine Zuleitungseinrichtung zu halten, die ein Bauteil zuführt, und die ein von der Zuleitungseinrichtung zugeführtes Bauteil auf einer Platine montiert; und die oben genannte Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung zum Einsetzen und Entnehmen der Zuleitungseinrichtung in und aus jedem der Vielzahl von Haltern.
Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden ausführlichen Beschreibung und den beigefügten Zeichnungen besser ersichtlich.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen

1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Bauteilmontagesystems zeigt, an dem eine Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angebracht ist.
2 ist eine Querschnittsansicht, die eine Konfiguration einer Bauteilmontageeinrichtung zeigt, die in dem Bauteilmontagesystem enthalten ist.
3 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht, die die Nähe einer Bauteilzufuhreinheit in der Bauteilmontageeinrichtung zeigt.
4 ist eine Ansicht der Bauteilzufuhreinheit in der Bauteilmontageeinrichtung aus der X-Achsenrichtung.
5 ist eine Seitenansicht einer Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/EntnahmeVorrichtung, die in das Bauteilmontagesystem integriert ist.
6 ist ein Diagramm, das eine Beziehung zwischen einem Kraftkennzahlwert, der von einer Erfassungseinheit der Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung erfasst wird, und einer Verfahrstrecke der Zuleitungseinrichtung darstellt.
7Aist eine Ansicht, die veranschaulicht, wie die Zuleitungseinrichtung mit Hilfe der Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung in den Halter eingesetzt und aus diesem entfernt wird.
7B ist eine Ansicht, die veranschaulicht, wie die Zuleitungseinrichtung mit Hilfe der Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung in den Halter eingesetzt und aus diesem entfernt wird.
8A ist ein Ablaufdiagramm, das die Funktionsweise der Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung zeigt.
8B ist ein Ablaufdiagramm, das die Funktionsweise der Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung zeigt.

Beschreibung der Ausführungsform
Nachfolgend werden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen eine Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung und ein Bauteilmontagesystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben.
Wie in 1 dargestellt, umfasst ein Bauteilmontagesystem 1 eine Bauteilmontageeinrichtung 2, eine Verwaltungsvorrichtung 3 und eine Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung 4. In dem Bauteilmontagesystem 1 sind die Bauteilmontageeinrichtung 2 und die Verwaltungsvorrichtung 3 datenkommunikativ verbunden, und die Verwaltungsvorrichtung 3 und die Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung 4 sind datenkommunikativ verbunden.
Das Bauteilmontagesystem 1 ist ein System, das eine Bauteilmontageplatine herstellt, in der ein elektronisches Bauteil (im Folgenden als „Bauteil“ bezeichnet) auf einer gedruckten Platte (im Folgenden als „Platte“ bezeichnet) montiert ist. In dem Bauteilmontagesystem 1 stellt die Bauteilmontageeinrichtung 2 eine Bauteilmontageplatine her, die Herstellung der Bauteilmontageplatine durch die Bauteilmontageeinrichtung 2 wird durch die Verwaltungsvorrichtung 3 verwaltet, und die Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/EntnahmeVorrichtung 4 führt die für die Herstellung der Bauteilmontageplatine erforderlichen Vorarbeiten unter dem Befehl der Verwaltungsvorrichtung 3 aus.
Eine Konfiguration der Bauteilmontageeinrichtung 2 wird unter Bezugnahme auf die 2 bis 4 in Ergänzung zu 1 beschrieben. Im Folgenden wird eine Richtungsbeziehung unter Verwendung orthogonaler XYZ-Koordinatenachsen beschrieben. Eine X-Achsen-Richtung und eine Y-Achsen-Richtung sind orthogonal zueinander auf einer horizontalen Ebene, und eine Z-Achsen-Richtung ist eine Richtung, die sich in einer vertikalen Richtung orthogonal zu sowohl der X-Achsen-Richtung als auch der Y-Achsen-Richtung erstreckt.
Die Bauteilmontageeinrichtung 2 ist eine Vorrichtung, die ein Bauteil auf einer Platine montiert, um eine Bauteilmontageplatine herzustellen. Bevor die Bauteile mit der Bauteilmontageeinrichtung 2 montiert werden, wird ein Muster aus Lötpaste auf die Platine gedruckt. Mit anderen Worten montiert die Bauteilmontageeinrichtung 2 ein Bauteil auf einer Platine, auf die ein Muster aus Lötpaste durch eine Musterbildungsvorrichtung gedruckt wird. Die Bauteilmontageeinrichtung 2 umfasst einen Montageeinrichtungshauptkörper 21, eine Fördereinrichtung 22, eine Bauteilzufuhreinheit 23 sowie einen Montagekopf 26.
Der Montageeinrichtungshauptkörper 21 ist eine Gehäusestruktur mit einem Innenraum, in dem jedes Teil, das die Bauteilmontageeinrichtung 2 bildet, angeordnet ist. Die Fördereinrichtung 22 erstreckt sich in der Y-Achsenrichtung und ist in einem im Wesentlichen mittigen Bereich innerhalb des Montageeinrichtungshauptkörpers 21 angeordnet. Die Fördereinrichtung 22 fördert die Platine in der Y-Achsenrichtung. Der Montagekopf 26 montiert Bauteile auf der von der Fördereinrichtung 22 geförderten Platte. Der Montagekopf 26 entnimmt Bauteile aus einer in der Bauteilzufuhreinheit 23 angeordneten Zuleitungseinrichtung 25 und montiert die entnommenen Bauteile auf der Platine. An dem Montagekopf 26 ist eine Vielzahl von Saugdüsen 261 angebracht. Die Saugdüse 261 ist ein Haltewerkzeug, das in der Lage ist, ein Bauteil anzusaugen und zu halten. Die Saugdüse 261 ist derart eingerichtet, dass sie über ein elektrisches Schaltventil mit einer Unterdruckerzeugungsvorrichtung, einer Überdruckerzeugungsvorrichtung oder der Atmosphäre in Verbindung stehen kann. Insbesondere ermöglicht das Zuführen eines Unterdrucks an die Saugdüse 261 es der Saugdüse, ein Bauteil anzusaugen und zu halten (Entnehmen des Bauteils), und dann löst das Zuführen eines Überdrucks das Halten des Bauteils vermittels Ansaugen.
Die Bauteilzufuhreinheit 23 ist in einem Endbereich des Bauteilmontageeinrichtungshauptkörpers 21 in der X-Achsenrichtung angeordnet. Die Bauteilzufuhreinheit 23 umfasst einen oberen Rahmen 231, einen unteren Rahmen 232 und einen Rückseitenrahmen 233 zur Bildung einer Vielzahl von Haltern 24, die die Zuleitungseinrichtung 25 halten, die Bauteile in einer einsetzbaren und entfernbaren Weise zuführt. Der obere Rahmen 231 ist ein plattenförmiger Rahmen, der sich in der X-Achsenrichtung und der Y-Achsen-Richtung erstreckt. Der obere Rahmen 231 ist an einem Ende in der X-Achsen-Richtung des Bauteilmontageeinrichtungshauptkörpers 21 so angeordnet, dass ein Bereich an einer Endseite in der X-Achsen-Richtung aus dem Bauteilmontageeinrichtungshauptkörper 21 vorsteht und ein Bereich an der anderen Endseite in der X-Achsen-Richtung in dem Bauteilmontageeinrichtungshauptkörper 21 aufgenommen ist. Der untere Rahmen 232 ist ein plattenartiger Rahmen, der sich in der X-Achsenrichtung und der Y-Achsenrichtung erstreckt und an einer unteren Seite des oberen Rahmens 231 in der Z-Achsenrichtung derart angeordnet ist, dass er dem oberen Rahmen 231 gegenüberliegt. Der untere Rahmen 232 weist einen Vorsprung 2321 auf, der in dem Bereich an der anderen Endseite in der X-Achsenrichtung, der in dem Bauteilmontageeinrichtungshauptkörper 21 aufgenommen ist, in der Z-Achsenrichtung nach oben vorsteht. Der Rückseitenrahmen 233 ist ein plattenartiger Rahmen, der sich in der Y-Achsenrichtung und der Z-Achsenrichtung erstreckt und an einer Position angeordnet ist, die näher an der Mitte des Bauteilmontageeinrichtungshauptkörpers 21 ist als die anderen Enden des oberen Rahmens 231 und des unteren Rahmens 232 in der X-Achsenrichtung innerhalb des Bauteilmontageeinrichtungshauptkörpers 21.
Jede der Vielzahl von Halter 24 stellt ein Teil zum Halten der Zuleitungseinrichtung 25 auf eine einsetzbare und entnehmbare Art und Weise in der Bauteilzufuhreinheit 23 dar. In der Bauteilzufuhreinheit 23 sind die Vielzahl von Halter 24 in der Y-Achsenrichtung nebeneinander angeordnet. Die Vielzahl von Zuleitungseinrichtungen 25 sind in der Y-Achsenrichtung nebeneinander angeordnet, indem die Zuleitungseinrichtungen 25 in die Halter 24 eingesetzt werden.
Bei der Zuleitungseinrichtung 25 handelt es sich zum Beispiel um eine Bandzuleitungseinrichtung. Die Zuleitungseinrichtung 25 führt Bauteile zu, indem sie ein Bauteillagerband PT zuführt, das eine Vielzahl von Bauteilen lagern kann. Das Bauteillagerband PT ist mit einem Trägerband PT1, das mit einer Vielzahl von Lagerteilen zum Lagern von Bauteilen versehen ist, und einem Abdeckband PT2 konfiguriert, das mit dem Trägerband PT1 verbunden ist, um die Lagerteile abzudecken. Die Zuleitungseinrichtung 25 umfasst einen Zuleitungseinrichtungshauptkörper 251, ein Spulenträgerteil 252, ein Bandzuleitungsteil 254 und ein Sammelteil 255.
Ein Bandzuleitungsweg 253 ist in dem Zuleitungseinrichtungshauptkörper 251 ausgebildet. Der Bandzuleitungsweg 253 ist ein Kanal, durch den das Bauteillagerband PT herausgeführt wird, und weist ein Bauteilentnahmeteil 2531 zwischen einem stromaufwärtigen Ende und einem stromabwärtigen Ende in einer Zuleitungsrichtung des Bauteillagerbandes PT auf. Das Spulenträgerteil 252 ist an einer stromaufwärtigen Endseite des Bandzuleitungswegs 253 in dem Zuleitungseinrichtungshauptkörper 251 angeordnet. Das Spulenträgerteil 252 trägt eine Spule, um die das Bauteillagerband PT gewickelt ist.
Das Bandzuleitungsteil 254 ist zum Beispiel mit einem Zahnrad konfiguriert und ist in der Nähe des Bauteilentnahmeteils 2531 des Bandzuleitungswegs 253 angeordnet. Das Bandzuleitungsteil 254 zieht das Bauteillagerband PT von der Spule ab, die von dem Spulenträgerteil 252 getragen wird, und führt das abgezogene Bauteillagerband PT entlang des Bandzuleitungswegs 253 ab. Betrieb des Bandzuleitungsteils 254 wird durch eine Steuerschaltung gesteuert, die auf einer Steuerplatine 259 montiert ist. In dem Bauteillagerband PT, das entlang des Bandzuleitungswegs 253 herausgeführt wird, wird das Abdeckband PT2 von dem Trägerband PT1 auf der stromaufwärtigen Seite des Bauteilentnahmeteils 2531 abgezogen. Im Ergebnis liegt das Bauteil auf dem Trägerband PT1 in dem Bauteilentnahmeteil 2531 frei. Das auf dem Trägerband PT1 freiliegende Bauteil kann durch den Montagekopf 26 entnommen werden. Mit anderen Worten entnimmt der Montagekopf 26 das von der Zuleitungseinrichtung 25 zugeführte Bauteil aus dem Bauteilentnahmeteil 2531.
Das Abdeckband PT2, das von dem Trägerband PT1 auf der stromaufwärtigen Seite des Bauteilentnahmeteils 2531 abgeschält wurde, wird von dem Sammelteil 255 aufgefangen. Das Sammelteil 255 ist zum Beispiel mit einem Paar miteinander in Kontakt stehender Rollen ausgestattet. In diesem Fall sammelt das Sammelteil 255 das Abdeckband PT2 in Übereinstimmung mit der Drehung des Rollenpaars. Das von dem Sammelteil 255 gesammelte Abdeckband PT2 wird in einer Sammelbox 2551 aufgenommen.
Das Trägerband PT1, aus dem das Bauteil durch den Montagekopf 26 entnommen wurde, wird von der Zuleitungseinrichtung 25 durch ein stromabwärtiges Ende des Bandzuleitungswegs 253 durch Zuleitungsbetrieb des Bandzuleitungsteils 254 nach außen geführt. Das von der Zuleitungseinrichtung 25 nach außen geführte Trägerband PT1 wird von einem Bandschneider 23A, der in der Nähe des Vorsprungs 2321 des unteren Rahmens 232 in der Bauteilzufuhreinheit 23 angeordnet ist, auf eine vorbestimmte Länge geschnitten.
Wie in 2 dargestellt, weist die Zuleitungseinrichtung 25 ferner einen oberen Positionierungsstift 256, einen unteren Positionierungsstift 257 und einen zuleitungseinrichtungsseitigen Anschluss auf 258. Der obere Positionierungsstift 256 und der untere Positionierungsstift 257 sind Stifte, die derart vorgesehen sind, dass sie aus einem Ende des Zuleitungseinrichtungshauptkörpers 251 in der X-Achsenrichtung vorstehen. Der obere Positionierungsstift 256 und der untere Positionierungsstift 257 sind in der Z-Achsenrichtung an dem einen Ende des Zuleitungseinrichtungshauptkörpers 251 in der X-Achsenrichtung voneinander beabstandet, und der obere Positionierungsstift 256 ist über dem unteren Positionierungsstift 257 angeordnet. Das eine Ende des Zuleitungseinrichtungshauptkörpers 251 in der X-Achsenrichtung weist einen abgestuften Abschnitt auf, der in Bezug auf den Teil, an dem der obere Positionierungsstift 256 und der untere Positionierungsstift 257 vorgesehen sind, zur anderen Seite in der X-Achsenrichtung vertieft ist. Der zuleitungseinrichtungsseitige Anschluss 258 ist an dem abgestuften Abschnitt an dem einen Ende des Zuleitungseinrichtungshauptkörpers 251 in der X-Achsenrichtung vorgesehen. Der zuleitungseinrichtungsseitige Anschluss 258 ist ein Anschluss, der elektrisch mit der Steuerplatine 259 verbunden ist.
Die Vielzahl von Haltern 24 zum Halten der Zuleitungseinrichtungen 25 in einer einsetzbaren und entfernbaren Weise sind in dem oberen Rahmen 231, dem unteren Rahmen 232 und dem Rückseitenrahmen 233 der Bauteilzufuhreinheit 23 ausgebildet. Jeder der Halter 24 umfasst eine obere Halteschiene 241, eine untere Halteschiene 242, ein oberes Stift-Einsetzloch 243, ein unteres Stift-Einsetzloch 244 und einen einheitsseitigen Anschluss 245.
Eine Vielzahl der oberen Halteschienen 241 sind nebeneinander in der Y-Achsenrichtung ausgebildet, so dass sie sich in der X-Achsenrichtung auf einer unteren Fläche des oberen Rahmens 231 erstrecken. Die obere Halteschiene 241 ist ein Schienenelement, das ein oberes Ende der Zuleitungseinrichtung 25 zum Zeitpunkt der Bewegung der Zuleitungseinrichtung 25 während des Einsetzens und Entnehmens in den und aus dem Halter 24 führt. Eine Vielzahl von unteren Halteschienen 242 sind in der Y-Achsenrichtung nebeneinander angeordnet und erstrecken sich in der X-Achsenrichtung auf einer oberen Fläche des unteren Rahmens 232. Die untere Halteschiene 242 ist ein Schienenelement, das ein unteres Ende der Zuleitungseinrichtung 25 zum Zeitpunkt der Bewegung der Zuleitungseinrichtung 25 während des Einsetzens und Entnehmens in den und aus dem Halter 24 führt.
Bei den oberen Stift-Einsetzlöchern 243 handelt es sich um eine Vielzahl von Löchern, die nebeneinander in der Y-Achsenrichtung an einem oberen Ende des Rückseitenrahmens 233 ausgebildet sind. Das obere Stift-Einsetzloch 243 ermöglicht das Einsetzen des oberen Positionierungsstifts 256 der Zuleitungseinrichtung 25, wenn die Zuleitungseinrichtung 25 in den Halter 24 eingesetzt wird. Wenn die Zuleitungseinrichtung 25 aus dem Halter 24 entfernt wird, wird das Einsetzen des oberen Positionierungsstifts 256 in das obere Stift-Einsetzloch 243 freigegeben. Bei den unteren Stift-Einsetzlöchern 244 handelt es sich um eine Vielzahl von Löchern, die in der Y-Achsenrichtung nebeneinander an einem unteren Ende des Rückseitenrahmens 233 ausgebildet sind. Das untere Stift-Einsetzloch 244 ermöglicht das Einsetzen des unteren Positionierungsstifts 257 der Zuleitungseinrichtung 25, wenn die Zuleitungseinrichtung 25 in den Halter 24 eingesetzt wird. Wenn die Zuleitungseinrichtung 25 aus dem Halter 24 entfernt wird, wird das Einsetzen des unteren Positionierungsstifts 257 in das untere Stift-Einsetzloch 244 freigegeben. Die Zuleitungseinrichtung 25 wird in Bezug auf den Halter 24 positioniert, indem der obere Positionierungsstift 256 in das obere Stift-Einsetzloch 243 und der untere Positionierungsstift 257 in das untere Stift-Einsetzloch 244 eingesetzt wird.
Eine Vielzahl von einheitsseitigen Anschlüssen 245 sind nebeneinander in der Y-Achsenrichtung auf dem Vorsprung 2321 des unteren Rahmens 232 vorgesehen und elektrisch mit einer Montagesteuereinheit 29 der Bauteilmontageeinrichtung 2 verbunden. Der einheitsseitige Anschluss 245 ist mit dem zuleitungseinrichtungsseitigen Anschluss 258 der Zuleitungseinrichtung 25 verbunden, wenn die Zuleitungseinrichtung 25 in den Halter 24 eingesetzt ist.
Wie in 3 dargestellt, ist ein Markierungsteil 211 in der Nähe der Bauteilzufuhreinheit 23 in dem Montageeinrichtungshauptkörper 21 vorgesehen. Das Markierungsteil 211 dient als Markierung, die eine Position jedes der Vielzahl von Halter 24 in der Bauteilzufuhreinheit 23 anzeigt.
Wie in 1 dargestellt, umfasst die Bauteilmontageeinrichtung 2 ferner eine Montageanzeigeeinheit 27, eine Montagekommunikationseinheit 28 und eine Montagesteuereinheit 29. Wie später ausführlich beschrieben wird, zeigt die Montageanzeigeeinheit 27 die Informationen an, wenn die von der Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung 4 ausgegebenen Informationen über die Verwaltungsvorrichtung 3 eingegeben werden. Durch Überprüfen der auf der Montageanzeigeeinheit 27 angezeigten Informationen kann ein Bediener den Zustand des Einsetzens und Entnehmens der Zuleitungseinrichtung 25 in und aus dem Halter 24 durch die Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung 4 erfassen. Die MontageKommunikationseinheit 28 ist eine Schnittstellenschaltung, welche Datenkommunikation mit der Verwaltungsvorrichtung 3 realisiert.
Die Montagesteuereinheit 29 ist mit einer Zentraleinheit (CPU), einem Festwertspeicher (ROM), der ein Steuerprogramm speichert, einem Direktzugriffsspeicher (RAM), der als Arbeitsbereich der CPU verwendet wird, und dergleichen konfiguriert. Die Montage-Steuereinheit 29 steuert die Montage-Anzeigeeinheit 27 und die MontageKommunikationseinheit 28 durch die CPU, die das in dem ROM gespeicherte Steuerprogramm ausführt, und steuert jeden Betrieb der Fördereinrichtung 22, der von dem Halter 24 der Bauteilzufuhreinheit 23 gehaltenen Zuleitungseinrichtung 25 und des Montagekopfes 26. Die Montagesteuereinheit 29 umfasst als funktionale Konfiguration eine Fördersteuereinheit 291, eine Bauteilzufuhrsteuereinheit 292, eine Ladesteuereinheit 293, eine Montageanzeigesteuereinheit 294 und eine Montagekommunikations-Steuereinheit 295.
Die Fördersteuereinheit 291 steuert Platinenförderbetrieb durch die Fördereinrichtung 22. Die Bauteilzufuhr-Steuereinheit 292 steuert die Bauteilzufuhr jeder Zuleitungseinrichtung 25, die von jedem der Vielzahl von Halter 24 gehalten wird. Die Lade-Steuereinheit 293 steuert den Montagebetrieb bzw. Montagevorgang eines Bauteils auf eine Platine durch den Montagekopf 26. Die Montageanzeige-Steuereinheit 294 steuert den Anzeigebetrieb bzw. Anzeigevorgang für verschiedene Arten von Informationen durch die Montageanzeigeeinheit 27. Die Montagekommunikations-Steuereinheit 295 steuert Datenkommunikation mit der Verwaltungsvorrichtung 3 durch die Montagekommunikationseinheit 28.
Als nächstes wird die Verwaltungsvorrichtung 3 unter Bezugnahme auf 1 beschrieben. Die Verwaltungsvorrichtung 3 ist eine Vorrichtung, welche die Herstellung einer Montageplatine durch die Bauteilmontageeinrichtung 2 verwaltet und Daten, die für die Vorarbeit des Einsetzens und Entnehmens der Zuleitungseinrichtung 25 in und aus jedem der Vielzahl von Halter 24 erforderlich sind, an die Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/EntnahmeVorrichtung 4 überträgt. Die Verwaltungsvorrichtung 3 ist zum Beispiel mit einem Mikrocomputer ausgestattet. Die Verwaltungsvorrichtung 3 umfasst eine Datenerzeugungseinheit 31, eine Datenspeichereinheit 32, eine Datenverwaltungseinheit 33 und eine Verwaltungskommunikationseinheit 34 als funktionelle Konfiguration.
Die Datenerzeugungseinheit 31 erzeugt Anordnungsdaten D 1, die eine Anordnungsposition der Zuleitungseinrichtung 25 in Bezug auf jeden Halter 24 in der Bauteilzufuhreinheit 23 angeben, die für die Herstellung der Bauteilmontageplatine durch die Bauteilmontageeinrichtung 2 erforderlich ist. Bei den Anordnungsdaten D 1 handelt es sich zum Beispiel um Daten, die Positionen der Halter 24 angeben, in denen die für die Herstellung der Bauteilmontageplatine erforderlichen Zuleitungseinrichtungen 25 in einem dicht gepackten Zustand angeordnet sind, so dass eine Bewegungsstrecke des Montagekopfs 26 so kurz wie möglich wird, wenn das Bauteil auf der Platte montiert wird. Darüber hinaus erzeugt die Datenerzeugungseinheit 31 ein Montageprogramm P1, das ein Verfahren zum Montieren eines Bauteils auf der Platine angibt, das von den in dem Halter 24 angeordneten Zuleitungseinrichtungen 25 entsprechend den Anordnungsdaten D1 zugeführt wird. In dem Montageprogramm P1 sind Informationen wie eine Montageposition jedes Bauteils auf der Platine, eine Anordnungsposition der Zuleitungseinrichtung 25 an dem Halter 24 gemäß den Anordnungsdaten D1 und eine Montagereihenfolge der Bauteile durch den Montagekopf 26 aufgezeichnet.
Die von der Datenerzeugungseinheit 31 erzeugten Anordnungsdaten D1 und das Montageprogramm P1 werden in der Datenspeichereinheit 32 gespeichert.
Die Datenverwaltungseinheit 33 liest die Anordnungsdaten D1 und das Montageprogramm P1 aus der Datenspeichereinheit 32 aus und verteilt diese. Insbesondere veranlasst die Datenverwaltungseinheit 33, dass die Anordnungsdaten D1 über die Verwaltungskommunikationseinheit 34 an die Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/EntnahmeVorrichtung 4 übertragen werden und dass das Montageprogramm P1 über die Verwaltungskommunikationseinheit 34 an die Bauteilmontageeinrichtung 2 übertragen wird.
Die Verwaltungskommunikationseinheit 34 ist eine Schnittstellenschaltung, welche die Datenkommunikation mit der Bauteilmontageeinrichtung 2 und der Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung 4 realisiert. Die Verwaltungskommunikationseinheit 34 empfängt Daten über einen Produktionszustand der Bauteilmontageplatine durch die Bauteilmontageeinrichtung 2. Darüber hinaus überträgt die Verwaltungskommunikationseinheit 34 unter der Steuerung der Datenverwaltungseinheit 33 die Anordnungsdaten D 1 aus den Anordnungsdaten D 1 und dem von der Datenerzeugungseinheit 31 erzeugten Montageprogramm P1 an die Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung 4 und überträgt das Montageprogramm P1 an die Bauteilmontageeinrichtung 2.
Wenn die Montagekommunikationseinheit 28 das von der Verwaltungskommunikationseinheit 34 übertragene Montageprogramm P1 empfängt, wird in der Bauteilmontageeinrichtung 2 die Herstellung der Montageplatine auf Grundlage des Montageprogramms P1 gestartet. Zu diesem Zeitpunkt wird der Montagebetrieb durch den Montagekopf 26 gemäß dem Montageprogramm P1 ausgeführt. Insbesondere, wenn die Platte durch die Fördereinrichtung 22 fördert wird, nimmt der Montagekopf 26 das Bauteil aus jeder Zuleitungseinrichtung 25, die von jedem Halter 24 in der Bauteilzufuhreinheit 23 gehalten wird, gemäß dem Montageprogramm P1. Danach wird der Betriebs des Montagekopfes 26, sich über die Platine zu bewegen und die Bauteile nacheinander zu montieren, in der durch das Montageprogramm P1 angegebenen Montagereihenfolge der Bauteile wiederholt, bis alle Bauteile auf der Platine montiert sind.
Andererseits führt die Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung 4 beim Empfang der von der Verwaltungskommunikationseinheit 34 übertragenen Anordnungsdaten D1 die Voranordnungsarbeit des Einsetzens und Entnehmens der Zuleitungseinrichtung 25 in und aus jedem Halter 24 in der Bauteilzufuhreinheit 23 auf Grundlage der Anordnungsdaten D1 durch. Die Vorrichtung 4 zum Einsetzen und Entnehmen von Zuleitungseinrichtungen wird zusätzlich zu 1 anhand der 5, 6, 7A und 7B beschrieben.
Die Vorrichtung 4 zum Einsetzen und Entnehmen der Zuleitungseinrichtung ist ein Arbeitsroboter, der die vorbereitende Arbeit des Einsetzens und Entnehmens der Zuleitungseinrichtung 25 in und aus jedem der Vielzahl von Haltern 24 durchführt. Die Vorrichtung 4 zum Einsetzen und Entnehmen der Zuleitungseinrichtung setzt die Zuleitungseinrichtung 25 in jeden der Halter 24 ein und nimmt diese aus den Haltern heraus, indem sie die Zuleitungseinrichtung 25 entlang einer Einsetz- und Entnahmerichtung DX bewegt. Die Einsetz- und Entnahmerichtung DX ist eine Richtung parallel zu der X-Achsenrichtung, in der sich die obere Halteschiene 241 und die untere Halteschiene 242 in jedem Halter 24 erstrecken. Eine Einsetzrichtung DX1, die eine Richtung ist, in der die Zuleitungseinrichtung 25 bewegt wird, wenn die Zuleitungseinrichtung 25 in jeden der Halter 24 eingesetzt wird, und die eine Richtung der Einsetz- und Entnahmerichtung DX ist, ist eine Richtung von der Außenseite zur Innenseite des Halter-Hauptkörpers 21 entlang der X-Achsenrichtung. Eine Entnahmerichtung DX2, die eine Richtung ist, in der die Zuleitungseinrichtung 25 bewegt wird, wenn die Zuleitungseinrichtung 25 aus jedem der Halter 24 herausgezogen wird, ist eine Richtung, die der Einsetzrichtung DX1 entgegengesetzt ist.
Die Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung 4 bewegt die Zuleitungseinrichtung 25 auf Grundlage der Anordnungsdaten D1 in die Einsetzrichtung DX1, so dass die Zuleitungseinrichtung 25, die für die Herstellung der Bauteilmontageplatine durch die Bauteilmontageeinrichtung 2 erforderlich ist, in jeden Halter 24 eingesetzt wird. Ferner bewegt die Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung 4 die Zuleitungseinrichtung 25 in die Entnahmerichtung DX2, so dass die Zuleitungseinrichtung 25, die aufgrund eines Bauteilmangels oder dergleichen ausgetauscht werden muss, aus jedem Halter 24 entnommen wird. Die Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung 4 umfasst ein Basisteil 41, eine horizontale Stützbasis 42, einen horizontalen Bewegungsmechanismus 43, einen vertikalen Bewegungsmechanismus 44, einen Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus 45, eine Erfassungseinheit 454, eine Anzeigeeinheit 46, eine Kommunikationseinheit 47, eine Speichereinheit 48 und eine Steuereinheit 49.
Obwohl Einzelheiten später beschrieben werden, zeigt die Anzeigeeinheit 46 Informationen an (Einsetzabbruchsinformationen DI1, Informationen über die Unmöglichkeit des Ersetzens DI2 und Anzeicheninformationen DI3), die von einer Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 der Steuereinheit 49 ausgegeben werden. Durch Überprüfung der auf der Anzeigeeinheit 46 angezeigten Informationen kann der Bediener den Zustand des Einsetzens und Entnehmens der Zuleitungseinrichtung 25 in den bzw. aus dem Halter 24 durch die Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung 4 erfassen. Es wird angemerkt, dass eine Warnlampe 46A in Übereinstimmung mit dem Timing, zu dem die Anzeigeeinheit 46 verschiedene Arten von Informationen anzeigt, eingeschaltet werden kann.
Die Kommunikationseinheit 47 ist eine Schnittstellenschaltung, welche die Datenkommunikation mit der Verwaltungsvorrichtung 3 realisiert. Die Kommunikationseinheit 47 empfängt die von der Verwaltungsvorrichtung 3 übertragenen Anordnungsdaten D1. Darüber hinaus überträgt die Kommunikationseinheit 47 Informationen, die von der Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 ausgegeben werden, an die Verwaltungsvorrichtung 3. Die über die Kommunikationseinheit 47 an die Verwaltungsvorrichtung 3 übertragenen Informationen werden in die Bauteilmontageeinrichtung 2 eingegeben und auf der Montageanzeigeeinheit 27 angezeigt.
Die Speichereinheit 48 umfasst eine Schwellenspeichereinheit 481 und eine Anordnungsspeichereinheit 482. Die Schwellenspeichereinheit 481 speichert verschiedene voreingestellte Schwellenwerte (einen zulässigen Schwellenwert T1, einen Anzeichenschwellenwert T2, einen Stoppschwellenwert T3 und einen Häufigkeitsschwellenwert T4) zur Verwendung, wenn die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus 45 steuert. Die Anordnungsspeichereinheit 482 speichert die von der Kommunikationseinheit 47 empfangenen Anordnungsdaten D1.
Das Basisteil 41 ist eine Basis, auf welcher der horizontale Bewegungsmechanismus 43 und dergleichen in der Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung 4 angeordnet sind. An dem Basisteil 41 sind Räder 411 angebracht, so dass sich die Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung 4 bewegen kann, und ein Positionserfassungssensor 412 ist an dem Basisteil angebracht. Die Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung 4 bewegt sich zu jeder Position der Vielzahl von Haltern 24 in der Bauteilzufuhreinheit 23, indem sie durch den Positionserfassungssensor 412 das Markierungsteil 211 erfasst, das in dem Montageeinrichtungshauptkörper 21 vorgesehen ist.
Die horizontale Stützbasis 42 ist eine Basis, die auf dem Basisteil 41 angeordnet ist. Die horizontale Stützbasis 42 ist eine Basis, die sich horizontal entlang der Y-Achsen-Richtung orthogonal zu der Einsetz- und Entnahmerichtung DX in der horizontalen Ebene erstreckt. Die horizontale Stützbasis 42 stützt einen horizontalen Bewegungsstrebenkörper 431 des horizontalen Bewegungsmechanismus 43 derart, dass er entlang der Y-Achsenrichtung bewegbar ist.
Der horizontale Bewegungsmechanismus 43 ist ein Mechanismus, der derart konfiguriert ist, dass er die Zuleitungseinrichtung 25, die von einem Greifteil 4512 eines bewegbaren Einsetz- und Entnahmekörpers 451 in dem Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus 45 gegriffen wird, in der Y-Achsenrichtung in Bezug auf jeden Halter 24 bewegt. Der horizontale Bewegungsmechanismus 43 umfasst den horizontalen Bewegungsstrebenkörper 431, einen horizontalen Antriebsmotor 432 und eine horizontale Antriebsgetriebeeinheit 433.
Der horizontale Bewegungsstrebenkörper 431 ist eine Strebe, die sich in der Z-Achsenrichtung erstreckt und von der horizontalen Stützbasis 42 derart getragen wird, dass sie in der Y-Achsenrichtung bewegbar ist. Der horizontale Bewegungsstrebenkörper 431 stützt einen vertikal bewegbaren Körper 441 des vertikalen Bewegungsmechanismus 44 derart, dass dieser entlang der Z-Achsenrichtung bewegbar ist. Der horizontale Antriebsmotor 432 ist ein Antriebsmotor, der eine Antriebskraft zum Bewegen des horizontalen Bewegungsstrebenkörpers 431 entlang der Y-Achsenrichtung auf der horizontalen Stützbasis 42 erzeugt. Die horizontale Antriebsgetriebeeinheit 433 ist ein Mechanismus zur Übertragung der Antriebskraft des horizontalen Antriebsmotors 432 auf den horizontalen Bewegungsstrebenkörper 431.
In dem horizontalen Bewegungsmechanismus 43 bewegt sich der horizontale Bewegungsstrebenkörper 431 auf der horizontalen Stützbasis 42 in der Y-Achsenrichtung entsprechend der Antriebskraft des horizontalen Antriebsmotors 432, die von der horizontalen Antriebsgetriebeeinheit 433 übertragen wird.
Der vertikale Bewegungsmechanismus 44 ist ein Mechanismus, der derart konfiguriert ist, dass er die Zuleitungseinrichtung 25, die von dem Greifteil 4512 des bewegbaren Einsetz- und Entnahmekörpers 451 in dem Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus 45 gegriffen wird, in der Z-Achsenrichtung in Bezug auf jeden Halter 24 bewegt. Der vertikale Bewegungsmechanismus 44 umfasst den vertikal bewegbaren Körper 441, einen vertikalen Antriebsmotor 442 und eine vertikale Antriebsgetriebeeinheit 443.
Der vertikal bewegbare Körper 441 wird von dem horizontalen Bewegungsstrebenkörper 431 derart getragen, dass er in der Z-Achsenrichtung bewegbar ist. Der vertikal bewegbare Körper 441 hat ein Einsetz- und Entnahmeträgerteil 4411, das sich entlang der Einsetz- und Entnahmerichtung DX (X-Achsenrichtung) erstreckt, und ein Einsetz- und Entnahmeführungsteil 4412, das sich entlang der Einsetz- und Entnahmerichtung DX unterhalb des Einsetz- und Entnahmeträgerteils 4411 erstreckt. Das Einsetz- und Entnahmeträgerteil 4411 stützt den bewegbaren Einsetz- und Entnahmekörper 451 des Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus 45 derart, dass er entlang der Einsetz- und Entnahmerichtung DX bewegbar ist. Das Einsetz- und Entnahmeführungsteil 4412 stützt die vom Griffteil 4512 des bewegbaren Einsetz- und Entnahmekörpers 451 gegriffene Zuleitungseinrichtung 25 von unten und führt die Bewegung der Zuleitungseinrichtung 25 entlang der Einsetz- und Entnahmerichtung DX, die die Bewegung des bewegbaren Einsetz- und Entnahmekörpers 451 begleitet. Der vertikale Antriebsmotor 442 ist ein Antriebsmotor, der eine Antriebskraft für die Bewegung des vertikalen bewegbaren Körpers 441 in der Z-Achsenrichtung entlang des horizontalen Bewegungsstrebenkörpers 431 erzeugt. Die vertikale Antriebsgetriebeeinheit 443 ist ein Mechanismus zur Übertragung der Antriebskraft des vertikalen Antriebsmotors 442 auf den vertikal bewegbaren Körper 441.
In dem vertikalen Bewegungsmechanismus 44 bewegt sich der vertikal bewegbare Körper 441 entlang des horizontalen Bewegungsstrebenkörpers 431 in der Z-Achsenrichtung entsprechend der Antriebskraft des vertikalen Antriebsmotors 442, die von der vertikalen Antriebsgetriebeeinheit 443 übertragen wird.
Der Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus 45 ist ein Mechanismus, der derart konfiguriert ist, dass er die Zuleitungseinrichtung 25 entlang der Einsetz- und Entnahmerichtung DX in Bezug auf jeden Halter 24 bewegt. Der Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus 45 umfasst den bewegbaren Einsetz- und Entnahmekörper 451, einen Einsetz- und Entnahme-Antriebsmotor 452 sowie eine Einsetz- und Entnahme-Antriebsgetriebeeinheit 453.
Der bewegbare Einsetz- und Entnahmekörper 451 wird von dem Einsetz- und Entnahmeträgerteil 4411 des vertikalen bewegbaren Körpers 441 getragen, so dass er in der Einsetz- und Entnahmerichtung DX bewegbar ist. Der bewegbare Einsetz- und Entnahmekörper 451 hat einen bewegbaren Basiskörper 4511, der sich entlang der Z-Achsenrichtung erstreckt, das Griffteil 4512, das an einem oberen Ende des bewegbaren Basiskörpers 4511 so angebracht ist, dass es um eine Drehwelle 4513 drehbar ist, und einen Zylinder 4514. Das Griffteil 4512 greift einen oberen Abschnitt des anderen Endes des Zuleitungseinrichtungshauptkörpers 251 der Zuleitungseinrichtung 25, der von dem Einsetz- und Entnahmeführungsteil 4412 getragen wird, wobei das andere Ende dem einen Ende in der X-Achsenrichtung gegenüberliegt, an dem der obere Positionierungsstift 256 und der untere Positionierungsstift 257 vorgesehen sind. Der Zylinder 4514 bewegt sich in der Z-Achsenrichtung, um das Griffteil 4512 um die Drehwelle 4513 zu drehen. Wenn sich das Griffteil 4512 entsprechend der Bewegung des Zylinders 4514 dreht, kann die Lage der von dem Griffteil 4512 gegriffenen Zuleitungseinrichtung 25 verändert werden. Der Einsetz- und Entnahmeantriebsmotor 452 ist ein Antriebsmotor, der eine Antriebskraft zum Bewegen des bewegbaren Einsetz- und Entnahmekörpers 451 in der Einsetz- und Entnahmerichtung DX entlang des Einsetz- und Entnahmeträgerteils 4411 des vertikalen bewegbaren Körpers 441 erzeugt. Die Einsetz- und Entnahme-Antriebsgetriebeeinheit 453 ist ein Mechanismus zum Übertragen einer Antriebskraft des Einsetz- und Entnahme-Antriebsmotors 452 auf den bewegbaren Einsetz- und Entnahmekörper 451.
In dem Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus 45 bewegt sich der bewegbare Einsetz- und Entnahmekörper 451 in der Einsetz- und Entnahmerichtung DX entlang des Einsetz- und Entnahmeträgerteils 4411 des vertikalen bewegbaren Körpers 441 entsprechend der Antriebskraft des Einsetz- und Entnahmeantriebsmotors 452, die von der Einsetz- und Entnahme-Antriebsgetriebeeinheit 453 übertragen wird. Wenn sich der bewegbare Einsetz- und Entnahmekörper 451 bewegt, bewegt sich der von dem Griffteil 4512 gegriffene Zuleitung 25 in der Einsetz- und Entnahmerichtung DX auf dem Einsetz- und Entnahmeführungsteil 4412 in Übereinstimmung mit der Bewegung.
In der Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung 4 arbeiten der horizontale Bewegungsmechanismus 43 und der vertikale Bewegungsmechanismus 44, bevor der Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus 45 zu Arbeiten beginnt. Insbesondere bewegt sich der horizontale Bewegungsstrebenkörper 431 auf der horizontalen Stützbasis 42 in dem horizontalen Bewegungsmechanismus 43 und der vertikale bewegbare Körper 441 bewegt sich entlang des horizontalen Bewegungsstrebenkörpers 431 in dem vertikalen Bewegungsmechanismus 44, so dass sich das Einsetz- und Entnahmeführungsteil 4412 auf derselben geraden Linie wie die untere Halteschiene 242 des Halters 24 befindet. Auf diese Weise bewegt der Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus 45 in einem Zustand, in dem das Einsetz- und Entnahmeführungsteil 4412 auf derselben geraden Linie wie die untere Halteschiene 242 des Halters 24 positioniert ist, die Zuleitungseinrichtung 25, die von dem Griffteil 4512 an dem Einsetz- und Entnahmeführungsteil 4412 ergriffen wird, entsprechend der Bewegung des bewegbaren Einsetz- und Entnahmekörpers 451 und bewegt die Zuleitungseinrichtung 25 in der Einsetz- und Entnahmerichtung DX entlang der oberen Halteschiene 241 und der unteren Halteschiene 242 des Halters 24.
Wenn die Zuleitungseinrichtung 25 in die Einsetzrichtung DX1 bewegt wird, bewegt der Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus 45 die Zuleitungseinrichtung 25 an dem Einsetz- und Entnahmeführungsteil 4412. Danach bewegt der Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus 45 die Zuleitungseinrichtung 25 entlang der oberen Halteschiene 241 und der unteren Halteschiene 242, bis der obere Positionierungsstift 256 und der untere Positionierungsstift 257 in das obere Stift-Einsetzloch 243 bzw. das untere Stift-Einsetzloch 244 eingesetzt sind und der zuleitungseinrichtungsseitige Anschluss 258 mit dem einheitsseitigen Anschluss 245 verbunden ist.
Wenn die Zuleitungseinrichtung 25 hingegen in die Entnahmerichtung DX2 bewegt wird, bewegt der Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus 45 die Zuleitungseinrichtung 25 entlang der oberen Halteschiene 241 und der unteren Halteschiene 242, so dass das Einsetzen des oberen Positionierungsstifts 256 und des unteren Positionierungsstifts 257 in das obere Stift-Einsetzloch 243 und das untere Stift-Einsetzloch 244 gelöst wird und die Verbindung des zuleitungseinrichtungsseitigen Anschlusses 258 mit dem einheitsseitigen Anschluss 245 gelöst wird. Danach bewegt der Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus 45 die Zuleitungseinrichtung 25, bis die Zuleitungseinrichtung an dem Einsetz- und Entnahmeführungsteil 4412 angeordnet ist.
Die Erfassungseinheit 454 ist derart konfiguriert, dass sie einen Kraftkennzahlwert IV erfasst, der eine Kennzahl einer Kraft ist, die auf die Zuleitungseinrichtung 25 durch die Bewegung der Zuleitungseinrichtung 25 zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens der Zuleitungseinrichtung 25 in und aus dem Halter 24 durch den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus 45 ausgeübt wird. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Erfassungseinheit 454 derart konfiguriert, dass sie einen Stromwert oder einen Spannungswert des Einsetz- und Entnahmeantriebsmotors 452 als den Kraftkennzahlwert IV erfasst. Die Erfassungseinheit 454 kann derart konfiguriert sein, dass sie eine auf die Zuleitungseinrichtung 25 ausgeübte Kraft mit Hilfe einer Wägezelle oder dergleichen erfasst.
Der von der Erfassungseinheit 454 erfasste Kraftkennzahlwert IV nimmt zu, wenn die auf die Zuleitungseinrichtung 25 während des Einsetzens und Entnehmens in den und aus dem Halter 24 ausgeübte Kraft zunimmt. Der Kraftkennzahlwert IV ändert sich in Abhängigkeit von der Bewegung der Zuleitungseinrichtung 25 in Bezug auf den Halter 24. Es wird eine Änderung des Kraftkennzahlwerts IV beschrieben, wenn die Zuleitungseinrichtung 25 durch den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus 45 in der Einsetzrichtung DX1 bewegt wird, und zwar unter Bezugnahme auf das Diagramm in 6. In der folgenden Beschreibung ist ein erster Abstand MD 1 definiert als ein Abstand von der Startposition der Zuleitungseinrichtung 25 auf dem Einsetz- und Entnahmeführungsteil 4412 bis zu einer Position, an der ein distales Ende der Zuleitungseinrichtung 25 (ein Ende, an dem der obere Positionierungsstift 256 und der untere Positionierungsstift 257 vorgesehen sind) die Zuleitungseinrichtung 25 erreicht, die in den Halter 24 eingesetzt worden ist. In ähnlicher Weise ist der zweite Abstand MD2 definiert als ein Abstand von der Startposition der Zuleitungseinrichtung 25 zu einer Grenzposition zwischen dem Einsetz- und Entnahmeführungsteil 4412 und der unteren Halteschiene 242. Ferner wird als dritter Abstand MD3 ein Abstand von der Bewegungsstartposition der Zuleitungseinrichtung 25 zu einer Position definiert, in welcher der obere Positionierungsstift 256 und der untere Positionierungsstift 257 in das obere Stift-Einsetzloch 243 bzw. das untere Stift-Einsetzloch 244 eingesetzt sind.
Wie in 6 dargestellt, beginnt der Kraftkennzahlwert IV zu steigen, wenn sich die Zuleitungseinrichtung 25 um den ersten Abstand MD1 auf dem Einsetz- und Entnahmeführungsteil 4412 bewegt. Es wird angenommen, dass dieses Phänomen auftritt, weil das distale Ende der Zuleitungseinrichtung 25, das sich auf dem Einsetz- und Entnahmeführungsteil 4412 bewegt, mit der bereits in den Halter 24 eingesetzten Zuleitungseinrichtung 25 in Kontakt kommt, wodurch sich die auf die sich bewegende Zuleitungseinrichtung 25 ausgeübte Kraft erhöht.
Der Kraftkennzahlwert IV, der als Reaktion auf die Bewegung der Zuleitungseinrichtung 25 um den ersten Abstand MD1 anzusteigen beginnt, nimmt mit der weiteren Bewegung der Zuleitungseinrichtung 5 auf dem Einsetz- und Entnahmeführungsteil 4412 ab. Danach, wenn die Zuleitungseinrichtung 25 sich um den zweiten Abstand MD2 auf dem Einsetz- und Entnahmeführungsteil 4412 bewegt, beginnt der Kraftkennzahlwert IV wieder zu steigen. Es wird angenommen, dass dieses Phänomen auftritt, weil ein Teil, das die Bewegung der Zuleitungseinrichtung 25 führt, von dem Einsetz- und Entnahmeführungsteil 4412 auf die obere Halteschiene 241 und die untere Halteschiene 242 des Halters 24 umgeschaltet wird, wodurch sich die auf die sich bewegende Zuleitungseinrichtung 25 wirkende Kraft erhöht.
Der Kraftkennzahlwert IV, der als Reaktion auf die Bewegung der Zuleitungseinrichtung 25 um den zweiten Abstand MD2 zu steigen beginnt, bleibt konstant auf einem vorbestimmten Wert, während sich die Zuleitungseinrichtung 5 entlang der oberen Halteschiene 241 und der unteren Halteschiene 242 bewegt. Danach beginnt, wenn sich die Zuleitungseinrichtung 25 um den dritten Abstand MD3 entlang der oberen Halteschiene 241 und der unteren Halteschiene 242 bewegt, der Kraftkennzahlwert IV wieder zu steigen. Es wird angenommen, dass dieses Phänomen auftritt, weil die auf die sich bewegende Zuleitungseinrichtung 25 ausgeübte Kraft zunimmt, wenn der obere Positionierungsstift 256 und der untere Positionierungsstift 257 in das obere Stift-Einsetzloch 243 bzw. das untere Stift-Einsetzloch 244 eingesetzt werden.
Während eines Zeitraums, in dem die Zuleitungseinrichtung 25 in die Halterung 24 eingesetzt oder aus ihr entfernt wird, ist die Erfassungseinheit 454 derart konfiguriert, dass sie den Kraftkennzahlwert IV erfasst, der sich entsprechend der Bewegung der Zuleitungseinrichtung 25 in Bezug auf die Halterung 24 ändert.
Die Steuereinheit 49 ist mit einer CPU, einem ROM, der ein Steuerprogramm speichert, einem RAM zur Verwendung als Arbeitsbereich der CPU und dergleichen konfiguriert. Die Steuereinheit 49 steuert die Anzeigeeinheit 46 und die Kommunikationseinheit 47 durch die Ausführung des in dem ROM gespeicherten Steuerprogramms durch die CPU und steuert jeden Betrieb des horizontalen Bewegungsmechanismus 43, des vertikalen Bewegungsmechanismus 44 und des Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus 45. Die Steuereinheit 49 umfasst als funktionale Konfiguration eine Steuereinheit 491 für die horizontale Bewegung, eine Steuereinheit 492 für die vertikale Bewegung, eine Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493, eine AnzeigeSteuereinheit 494, eine Schwellenwert-Einstellungseinheit 495 und eine Kommunikations-Steuereinheit 496.
Die Anzeigesteuereinheit 494 ist derart konfiguriert, dass sie den Anzeigebetrieb verschiedener Arten von Informationen durch die Anzeigeeinheit 46 steuert. Die Kommunikations-Steuereinheit 496 ist derart konfiguriert, dass sie die Datenkommunikation mit der Verwaltungsvorrichtung 3 durch die Kommunikationseinheit 47 steuert.
Die Steuereinheit für die horizontale Bewegung 491 ist derart konfiguriert, dass sie den horizontalen Bewegungsmechanismus 43 steuert. Insbesondere ist die Steuereinheit 491 für die horizontale Bewegung derart konfiguriert, dass sie ein Antriebssignal in den horizontalen Antriebsmotor 432 eingibt, um die Bewegung des horizontalen Bewegungsstrebenkörpers 431 auf der horizontalen Stützbasis 42 zu steuern. Die Steuereinheit für die vertikale Bewegung 492 ist derart konfiguriert, dass sie den vertikalen Bewegungsmechanismus 44 steuert. Insbesondere ist die Steuereinheit für die vertikale Bewegung 492 derart konfiguriert, dass sie das Antriebssignal in den Vertikalantriebsmotor 442 eingibt, um die Bewegung des vertikal bewegbaren Körpers 441 entlang des horizontalen Bewegungsstrebenkörpers 431 zu steuern. Die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 ist derart konfiguriert, dass sie die Bewegung der Zuleitungseinrichtung 25 zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens in den und aus dem Halter 24 steuert, indem sie ein Antriebssignal DS an den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus 45 eingibt. Insbesondere ist die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 derart konfiguriert, dass sie das in den Einsetz- und Entnahmeantriebsmotor 452 eingegebene Antriebssignal DS ändert, um die Bewegung der Zuleitungseinrichtung 25 zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens in den und aus dem Halter 24 entsprechend der Bewegung des bewegbaren Einsetz- und Entnahmekörpers 451 entlang des Einsetz- und Entnahmeträgerteils 4411 zu steuern. Mit anderen Worten ist die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 derart konfiguriert, dass sie die Bewegung der Zuleitungseinrichtung 25 zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens in den und aus dem Halter 24 steuert, indem sie einen Eingangswert des Antriebssignals DS an den Einsetz- und Entnahmeantriebsmotor 452 ändert.
Die Schwellenwert-Einstellungseinheit 495 ist derart konfiguriert, dass sie den zulässigen Schwellenwert T1, den Anzeichenschwellenwert T2 und den Stoppschwellenwert T3 als verschiedene Schwellenwerte zur Verwendung bei der Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 einstellt, die derart konfiguriert ist, dass sie den Einsetz- und Entnahmeantriebsmotor 452 steuert. Die verschiedenen Schwellenwerte, die von der Schwellenwert-Einstellungseinheit 495 eingestellt werden, werden in der Schwellenwertspeichereinheit 481 gespeichert.
Der zulässige Schwellenwert T1 ist ein Schwellenwert, der einen oberen Grenzwert eines zulässigen Variationsbereichs des Kraftkennzahlwerts IV anzeigt, welcher der oberen Grenze des zulässigen Bereichs der Kraft entspricht, die auf die Zuleitungseinrichtung 25 zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens in den und aus dem Halter 24 ausgeübt wird. Der Anzeichenschwellenwert T2 ist ein Schwellenwert mit einem Wert, der kleiner ist als der zulässige Schwellenwert T1 in Bezug auf den Kraftkennzahlwert IV, und ist ein Schwellenwert, der angibt, dass es ein Anzeichen dafür gibt, dass die auf die Zuleitungseinrichtung 25 zum Zeitpunkt des Einsetzens in den Halter 24 und des Herausnehmens aus dem Halter 24 ausgeübte Kraft den zulässigen Bereich überschreitet. Der Stoppschwellenwert T3 ist ein Schwellenwert, der größer ist als der zulässige Schwellenwert T1 in Bezug auf den Kraftkennzahlwert IV, und ist ein Schwellenwert, der einen oberen Grenzwert eines zulässigen Variationsbereichs basierend auf einem Nennstromwert oder einem Nennspannungswert des Einsetz- und Entnahmeantriebsmotors 452 angibt.
Die Schwellenwert-Einstellungseinheit 495 ist derart konfiguriert, dass sie den zulässigen Schwellenwert T1 in Übereinstimmung mit einer Bewegungsgeschwindigkeit der Zuleitungseinrichtung 25 zum Zeitpunkt des Einsetzens in den und des Entnehmens aus dem Halter 24 einstellt. Insbesondere ist die Schwellenwert-Einstellungseinheit 495 derart konfiguriert, dass sie den zulässigen Schwellenwert T1 auf Grundlage zugehöriger Daten einstellt, bei denen eine Drehgeschwindigkeit des Einsetz- und Entnahmeantriebsmotors 452, die mit der Bewegungsgeschwindigkeit der Zuleitungseinrichtung 25 korreliert, mit einem Stromwert oder einem Spannungswert des Einsetz- und Entnahmeantriebsmotors 452 als Kraftkennzahlwert IV verbunden ist. Die Schwellenwert-Einstellungseinheit 495 ist derart konfiguriert, dass sie den zulässigen Schwellenwert T1 auf einen kleineren Wert einstellt, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit der Zuleitungseinrichtung 25 abnimmt.
Zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens der Zuleitungseinrichtung 25 in den bzw. aus dem Halter 24 kann eine Verriegelung oder dergleichen auftreten, die das Einsetzen und Entnehmen der Zuleitungseinrichtung 25 behindert (siehe 7A). Zum Beispiel besteht die Möglichkeit, dass die Zuleitungseinrichtung 25 beim Einsetzen und Entnehmen der Zuleitungseinrichtung 25 eingeklemmt wird, wenn die Zuleitungseinrichtung 25 eine abnorme Neigung aufweist oder wenn eine Störung wie Kratzer, Abrieb oder anhaftende Fremdkörper in der Zuleitungseinrichtung 25 und dem Halter 24 auftreten. In diesem Fall kann es schwierig sein, die Zuleitungseinrichtung 25 genau in die Halterung 24 einzusetzen und aus dieser zu entnehmen. Dies kann die genaue Zuleitung eines Bauteils aus der Zuleitungseinrichtung 25 erschweren, was zu einer möglichen Verringerung der Produktivität der Bauteilmontageplatine in der Bauteilmontageeinrichtung 2 führt.
Daher ist in der vorliegenden Ausführungsform die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 derart konfiguriert, dass sie die Bewegung der Zuleitungseinrichtung 25 zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens in den und aus dem Halter 24 steuert, indem sie einen Eingangswert des Antriebssignals DS an den Einsetz- und Entnahme-Antriebsmotor 452 auf Grundlage des von der Erfassungseinheit 454 erfassten Kraftkennzahlwertes IV ändert. Dies ermöglicht die Steuerung der Bewegung der Zuleitungseinrichtung 25 zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens durch Ansteuerung des Einsetz- und Entnahmeantriebsmotors 452 in Abhängigkeit von einer auf die Zuleitungseinrichtung 25 ausgeübten Kraft. Wenn zum Beispiel die auf die Zuleitungseinrichtung 25 ausgeübte Kraft aufgrund des Auftretens eines Hakens oder dergleichen, der das Einsetzen und Entnehmen der Zuleitungseinrichtung 25 behindert, zunimmt, ist es möglich, die Bewegung der Zuleitungseinrichtung 25 zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens entsprechend der Zunahme der Kraft zu steuern. Daher kann die Zuleitungseinrichtung 25 genau in die Halterung 24 eingesetzt und aus ihr entnommen werden. Infolgedessen kann ein Bauteil genau von der Zuleitungseinrichtung 25 zugeführt werden, so dass die Möglichkeit verringert werden kann, dass die Produktivität der Bauteilmontageplatine in der Bauteilmontageeinrichtung 2 verringert wird.
Die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 ist derart konfiguriert, dass sie eine Standardsteuerung ausführt, wenn der von der Erfassungseinheit 454 erfasste Kraftkennzahlwert IV kleiner ist als der von der Schwellenwert-Einstellungseinheit 495 eingestellte zulässige Schwellenwert T1. Bei der Standardsteuerung ist die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 derart konfiguriert, dass sie das Antriebssignal DS in den Einsetz- und Entnahme-Antriebsmotor 452 eingibt, so dass die Zuleitungseinrichtung 25 den Standardbetrieb der Bewegung entlang der Einsetz- und Entnahmerichtung DX durchführt, und die Bewegung der Zuleitungseinrichtung 25 zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens in und aus dem Halter 24 steuert.
Wenn hingegen der von der Erfassungseinheit 454 erfasste Kraftkennzahlwert IV gleich oder größer als der zulässige Schwellenwert T1 ist, führt die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 eine Wiederholungssteuerung aus. Bei der Wiederholungssteuerung ist die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 derart konfiguriert, dass sie das Antriebssignal DS in den Einsetz- und Entnahme-Antriebsmotor 452 eingibt, so dass die Zuleitungseinrichtung 25 nach dem Stoppen der Bewegung entlang der Einsetz- und Entnahmerichtung DX einen Wiederholungsbetrieb des erneuten Bewegens durchführt, und die Bewegung der Zuleitungseinrichtung 25 zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens in den und aus dem Halter 24 steuert. Mit anderen Worten führt in einem Fall, in dem der Kraftkennzahlwert IV gleich oder größer als der zulässige Schwellenwert T1 wird und die auf die Zuleitungseinrichtung 25 ausgeübte Kraft die obere Grenze des zulässigen Bereichs erreicht, die Zuleitungseinrichtung 25 den Wiederholungsbetrieb durch die Ausführung der Wiederholungssteuerung durch die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 aus. Bei dem Wiederholungsbetrieb wird die Bewegung der Zuleitungseinrichtung 25 vorübergehend gestoppt, wenn der Kraftkennzahlwert IV gleich oder größer als der zulässige Schwellenwert T1 wird, und dann wird die Bewegung der Zuleitungseinrichtung 25 wieder aufgenommen. Durch eine solche Wiederholung der Bewegung der Zuleitungseinrichtung 25 wird die Möglichkeit erhöht, die auf die Zuleitungseinrichtung 25 wirkende Kraft zu verringern. Daher kann die Zuleitungseinrichtung 25 präziser in die Halterung 24 eingesetzt und aus ihr entnommen werden.
Die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 ist derart konfiguriert, dass sie die Standardsteuerung derart ausführt, dass sich die Zuleitungseinrichtung 25 in dem Standardbetrieb mit einer vorbestimmten Standardgeschwindigkeit bewegt, und die Wiederholungssteuerung derart ausführt, dass sich die Zuleitungseinrichtung 25 in dem Wiederholungsbetrieb mit einer niedrigeren Wiederholungsgeschwindigkeit als der Standardgeschwindigkeit bewegt. Wenn die Zuleitungseinrichtung 25 den Wiederholungsbetrieb durch die Ausführung der Wiederholungssteuerung durch die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 ausführt, bewegt sich die Zuleitungseinrichtung 25 mit der Wiederholungsgeschwindigkeit, die niedriger als die Standardgeschwindigkeit ist. Durch den Wiederholungsbetrieb der Zuleitungseinrichtung 25 mit einer relativ langsamen Geschwindigkeit kann die Möglichkeit, die auf die Zuleitungseinrichtung 25 wirkende Kraft zu verringern, weiter erhöht werden. Daher kann die Zuleitungseinrichtung 25 genauer in den Halter 24 eingesetzt und aus diesem entnommen werden.
Wie in 7B dargestellt, ist die Einsetz- und Entnahme-Steuerungseinheit 493 ferner derart konfiguriert, dass sie die Wiederholungssteuerung derart ausführt, dass die Zuleitungseinrichtung 25 im Wiederholungsbetrieb ihre Bewegung in einer Richtungsseite einer der Einsetz- und Entnahmerichtungen DX1 und DX2 in der Einsetz- und Entnahmerichtung DX anhält, sich dann in der anderen Richtungsseite entgegengesetzt zu der einen Richtungsseite um eine vorbestimmte Verfahrstrecke in entgegengesetzter Richtung bewegt und sich dann wieder in der einen Richtungsseite bewegt. 7B zeigt ein Beispiel, bei dem die Zuleitungseinrichtung 25 ihre Bewegung in der Einsetzrichtung DX1 im Wiederholungsbetrieb stoppt, sich dann in die Entnahmerichtung DX2 um die vorbestimmte entgegengesetzte Verfahrstrecke bewegt und sich dann wieder in die Einsetzrichtung DX1 bewegt. Ein solcher Wiederholungsbetrieb der Zuleitungseinrichtung 25 kann die Möglichkeit der Verringerung der auf die Zuleitungseinrichtung 25 ausgeübten Kraft weiter erhöhen. Daher kann die Zuleitungseinrichtung 25 genauer in den Halter 24 eingesetzt und aus diesem entnommen werden.
Es wird angenommen, dass der von der Erfassungseinheit 454 erfasste Kraftkennzahlwert IV gleich oder größer als der zulässige Schwellenwert T1 wird, wenn sich die Zuleitungseinrichtung 25 in dem Wiederholungsbetrieb erneut in die eine Richtung bewegt. In diesem Fall ist die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 derart konfiguriert, dass sie das Antriebssignal DS in den Einsetz- und Entnahmeantriebsmotor 452 eingibt, so dass die Zuleitungseinrichtung 25 den Wiederholungsbetrieb wiederholt. Wenn die Zuleitungseinrichtung 25 dann den Wiederholungsbetrieb wiederholt, ist die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 derart konfiguriert, dass sie das Antriebssignal DS in den Einsetz- und Entnahmeantriebsmotor 452 eingibt, so dass die Verfahrstrecke in entgegengesetzter Richtung bei jedem Wiederholungsbetrieb länger wird, wenn der Wiederholungsbetrieb wiederholt wird. Folglich kann die Möglichkeit, die auf die Zuleitungseinrichtung 25 ausgeübte Kraft zu verringern, erhöht werden, wenn der Wiederholungsbetrieb der Zuleitungseinrichtung 25 wiederholt wird. Dadurch kann die Zuleitungseinrichtung 25 entsprechend der Wiederholung des Wiederholungsbetriebs der Zuleitungseinrichtung 25 genau in den Halter 24 eingesetzt und aus diesem entnommen werden.
Als nächstes wird angenommen, dass der Wiederholungsbetrieb zum Zeitpunkt des Einsetzens der Zuleitungseinrichtung 25 in den Halter 24 wiederholt wird. Insbesondere wird angenommen, dass der von der Erfassungseinheit 454 erfasste Kraftkennzahlwert IV den zulässigen Schwellenwert T1 oder mehr beibehält, wenn eine Häufigkeit von Wiederholungen des Wiederholungsbetriebs zum Zeitpunkt des Einsetzens der Zuleitungseinrichtung 25 den voreingestellten Häufigkeitsschwellenwert T4 erreicht. In diesem Fall ist die Einsetz- und Entnahme-Steuerungseinheit 493 derart konfiguriert, dass sie eine Einsetzabbruchsteuerung der Eingabe des Antriebssignals DS an den Einsetz- und Entnahmeantriebsmotor 452 ausführt, um das Einsetzen der Zuleitungseinrichtung 25 in den Halter 24 als Wiederholungsbetriebsziel abzubrechen. Durch die Ausführung der Einsetzabbruchsteuerung durch die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 wird das Einsetzen der Zuleitungseinrichtung 25 in den Halter 24 als Wiederholungsbetriebsziel abgebrochen. Dadurch kann verhindert werden, dass die Zuleitungseinrichtung 25 in einem Zustand in den Halter 24 eingesetzt wird, in dem eine übermäßige Kraft auf die Zuleitungseinrichtung 25 ausgeübt wird.
Bei der Einsetzabbruchsteuerung ist die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 derart konfiguriert, dass sie die Einsetzabbruchinformation DI1 ausgibt, die angibt, dass das Einsetzen der Zuleitungseinrichtung 25 in den Halter 24 als Wiederholungsbetriebsziel abgebrochen wird. Die von der Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 ausgegebene Einsetzabbruchinformation DI1 wird von der Anzeigesteuereinheit 494 verwendet. Die Anzeigesteuereinheit 494 ist derart konfiguriert, dass sie die Anzeigeeinheit 46 derart steuert, dass die Einsetzabbruchinformation DI1 angezeigt wird. Durch Überprüfen der auf der Anzeigeeinheit 46 angezeigten Einsetzabbruchinformation DI1 kann der Bediener erkennen, dass Einsetzen der Zuleitungseinrichtung 25 in den Halter 24 abgebrochen wurde.
Nach der Ausführung der Montageabbruchsteuerung ist die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 derart konfiguriert, dass sie eine Ersatz-Einsetzteuerung ausführt. Bei dieser Ersatz-Einsetzsteuerung ist die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 derart konfiguriert, dass sie bestimmt, ob unter der Vielzahl von Haltern 24 in der Bauteilzufuhreinheit 23 der Bauteilmontageeinrichtung 2 ein Ersatzhalter vorhanden ist oder nicht, in den die Zuleitungseinrichtung 25 als Ersatz für den Halter 24, in den das Einsetzen der Zuleitungseinrichtung 25 abgebrochen werden soll, eingesetzt werden kann. Insbesondere ist die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 derart konfiguriert, dass sie bestimmt, ob unter der Vielzahl von Haltern 24 ein Ersatzhalter vorhanden ist oder nicht, der ein anderer Halter 24 ist als der Halter 24, der durch die in der Anordnungsspeichereinheit 482 gespeicherten Anordnungsdaten D1 angegeben ist und in den die Zuleitungseinrichtung 25 nicht eingesetzt wurde. Wenn der Ersatzhalter vorhanden ist, ist die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 derart konfiguriert, dass sie das Antriebssignal DS in den Einsetz- und Entnahmeantriebsmotor 452 eingibt, so dass sich die Zuleitungseinrichtung 25 in die Einsetzrichtung DX1 in Bezug auf den Ersatzhalter bewegt. Wenn eine Vielzahl von Ersatzhaltern vorhanden sind, ist die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 derart konfiguriert, dass sie das Antriebssignal DS in den Einsetz- und Entnahme-Antriebsmotor 452 eingibt, so dass sich die Zuleitungseinrichtung in der Einsetzrichtung DX1 zu einem Ersatzhalter an einer Position bewegt, die dem Halter 24 am nächsten ist, in den das Einsetzen der Zuleitungseinrichtung 25 abgebrochen wird. Wenn die Zuleitungseinrichtung 25 in den Ersatzhalter eingesetzt wird, können daher Bauteile aus der Zuleitungseinrichtung 25 zugeführt werden.
In einem Fall, in dem es keinen Ersatzhalter in der Ersatz-Einsetzsteuerung gibt, ist die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 derart konfiguriert, dass sie die Information DI2 über die Unmöglichkeit des Ersetzens ausgibt, die diese Wirkung angibt. Die von der Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 ausgegebene Information DI2 über die Unmöglichkeit des Ersetzens wird von der Anzeigesteuereinheit 494 verwendet. Die Anzeigesteuereinheit 494 ist derart konfiguriert, dass sie die Anzeigeeinheit 46 derart steuert, dass sie die Information DI2 über die Unmöglichkeit des Ersetzens anzeigt. Durch Überprüfen der Information DI2, die auf der Anzeigeeinheit 46 angezeigt wird, kann der Bediener einen Zustand erfassen, in dem kein Ersatzhalter vorhanden ist, in den die Zuleitungseinrichtung 25, deren Einsetzen in den Halter 24 abgebrochen wurde, eingesetzt werden kann.
Die auf die Zuleitungseinrichtung 25 zum Zeitpunkt des Einsetzens in den Halter 24 oder des Herausnehmens aus dem Halter 24 ausgeübte Kraft kann sich in Abhängigkeit von der Bewegungsgeschwindigkeit der Zuleitungseinrichtung 25 ändern. Daher kann sich der Kraftkennzahlwert IV, der eine Kennzahl der auf die Zuleitungseinrichtung 25 ausgeübten Kraft ist, auch in Abhängigkeit von der Bewegungsgeschwindigkeit der Zuleitungseinrichtung 25 ändern. Daher ist, wie oben beschrieben, in Übereinstimmung mit der Bewegungsgeschwindigkeit der Zuleitungseinrichtung 25 zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens die Schwellenwert-Einstellungseinheit 495 eingerichtet, den zulässigen Schwellenwert T1 festzulegen, der verwendet wird, wenn die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 eingerichtet ist, den Einsetz- und Entnahmeantriebsmotor 452 zu steuern. Insbesondere ist die Schwellenwert-Einstellungseinheit 495 derart konfiguriert, dass sie den zulässigen Schwellenwert T1 auf einen kleineren Wert einstellt, wenn die Bewegungsgeschwindigkeit der Zuleitungseinrichtung 25 abnimmt. Infolgedessen kann die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 die Bewegung der Zuleitungseinrichtung 25 zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens durch den Antrieb des Einsetz- und Entnahmeantriebsmotors 452 auf Grundlage eines Vergleichs zwischen dem zulässigen Schwellenwert T1, der in Übereinstimmung mit der Bewegungsgeschwindigkeit der Zuleitungseinrichtung 25 eingestellt wurde, und dem Kraftkennzahlwert IV angemessener steuern. Daher kann die Zuleitungseinrichtung 25 genau in den Halter 24 eingesetzt und aus diesem entnommen werden.
Als nächstes wird angenommen, dass der von der Erfassungseinheit 454 erfasste Kraftkennzahlwert IV kleiner als der zulässige Schwellenwert T1 und gleich oder größer als der von der Schwellenwert-Einstellungseinheit 495 eingestellte Anzeichenschwellenwert T2 ist. In diesem Fall ist die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 derart konfiguriert, dass sie die Anzeicheninformation DI3 ausgibt, die angibt, dass es ein Anzeichen dafür gibt, dass die auf die Zuleitungseinrichtung 25 ausgeübte Kraft den zulässigen Bereich zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens in den und aus dem Halter 24 gemäß der Bewegung der Zuleitungseinrichtung 25 durch den Antrieb des Einsetz- und Entnahmeantriebsmotors 452 überschreitet. Die von der Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 ausgegebene Anzeicheninformation DI3 wird von der Anzeigesteuereinheit 494 verwendet. Die Anzeigesteuereinheit 494 ist derart konfiguriert, dass sie die Anzeigeeinheit 46 derart steuert, dass die Anzeicheninformationen DI3 angezeigt werden. Durch Überprüfen der auf der Anzeigeeinheit 46 angezeigten Anzeicheninformation DI3 kann der Bediener einen Zustand erkennen, in dem es ein Anzeichen dafür gibt, dass die auf die Zuleitungseinrichtung 25 aufgebrachte Kraft den zulässigen Bereich überschreitet.
Die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 kann derart konfiguriert sein, dass sie die Speichereinheit 48 veranlasst, bei der Ausgabe der Anzeicheninformation DI3 Verlaufsinformationen aufzuzeichnen. Die Verlaufsinformationen sind Informationen, die der Ausgabe der Anzeicheninformationen DI3 entsprechen, und umfassen Zuleitungseinrichtungsspezifizierungsinformationen zum Spezifizieren der Zuleitungseinrichtung 25, die durch den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus 45 bewegt werden soll, Halterspezifizierungsinformationen zum Spezifizieren des Halters 24, in den die Zuleitungseinrichtung 25 eingesetzt und aus dem sie entnommen werden soll, Einsetz- und Entnahmebetriebsinformationen, die einen Betriebszustand des Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus 45 anzeigen, und dergleichen. Der Bediener kann einen Faktor der Ausgabe der Anzeicheninformation DI3 unter Verwendung der Verlaufsinformationen untersuchen. Zum Beispiel kann der Bediener untersuchen, ob die Zuleitungseinrichtung 25 zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens eine abnorme Neigungsstellung eingenommen hat oder ob ein Fehler wie Kratzer, Abrieb oder anhaftende Fremdkörper in der Zuleitungseinrichtung 25 und dem Halter 24 auftreten.
Als nächstes wird angenommen, dass der von der Erfassungseinheit 454 erfasste Kraftkennzahlwert IV gleich oder größer ist als der von der Schwellenwert-Einstellungseinheit 495 eingestellte Stoppschwellenwert T3. In diesem Fall veranlasst die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 den Einsetz- und Entnahmeantriebsmotor 452, den Antrieb zu stoppen. Wenn der Kraftkennzahlwert IV gleich oder größer als der Stoppschwellenwert T3 wird, fährt der Einsetz- und Entnahmeantriebsmotor 452 über den oberen Grenzwert des zulässigen Variationsbereichs hinaus, der auf dem Nennstromwert oder dem Nennspannungswert des Einsetz- und Entnahmeantriebsmotors 452 basiert. Indem der Antrieb des Einsetz- und Entnahmeantriebsmotors 452 in einem solchen Fall gestoppt wird, kann die Möglichkeit eines Ausfalls des Einsetz- und Entnahmeantriebsmotors 452 verringert werden.
Als Nächstes wird die Funktionsweise der Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung 4 unter Bezugnahme auf die Ablaufdiagramme in den 8A und 8B ausführlich beschrieben. Hier wird der Betrieb der Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung 4 beschrieben, wenn die Zuleitungseinrichtung 25 in den Halter 24 eingesetzt ist.
Wenn die Kommunikationseinheit 47 die von der Verwaltungsvorrichtung 3 übertragenen Anordnungsdaten D1 empfängt, wird der Betrieb der Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung 4 gestartet. Die Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung 4 bewegt sich zu jeder Position der Vielzahl von Haltern 24 in der Bauteilzufuhreinheit 23, indem sie mit Hilfe des Positionserfassungssensors 412 das Markierungsteil 211 erfasst, das im Montageeinrichtungshauptkörper 21 vorgesehen ist. Dann steuert die Steuereinheit 491 für die horizontale Bewegung den Mechanismus 43 für die horizontale Bewegung und die Steuereinheit 492 für die vertikale Bewegung steuert den Mechanismus 44 für die vertikale Bewegung, so dass das Führungsteil 4412 für das Einsetzen und Entnehmen auf der gleichen geraden Linie wie die untere Halteschiene 242 des Halters 24 positioniert wird. Infolgedessen wird die Zuleitungseinrichtung 25, die von dem Greifteil 4512 des Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus 45 ergriffen wird, in eine Einsetzstartposition bewegt, um das Einsetzen in den Halter 24 zu beginnen (Schritt S1).
Wenn die Zuleitungseinrichtung 25 an der Einsetzstartposition angeordnet ist, führt die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 die Standardsteuerung auf Grundlage des von der Erfassungseinheit 454 erfassten Kraftkennzahlwerts IV aus (Schritt S2). Bei der Standardsteuerung gibt die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 das Antriebssignal DS an den Einsetz- und Entnahmeantriebsmotor 452 ein, so dass die Zuleitungseinrichtung 25 den Standardbetrieb der Bewegung entlang der Einsetzrichtung DX1 durchführt. Bei einer solchen Standardsteuerung bestimmt die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493, ob der Kraftkennzahlwert IV gleich oder größer als der Anzeichenschwellenwert T2 ist (Schritt S3). Wenn der Kraftkennzahlwert IV gleich oder größer als der Anzeichenschwellenwert T2 ist (JA in Schritt S3), gibt die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 die Anzeicheninformation DI3 aus (Schritt S4). Die Anzeicheninformation DI3, die von der Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 ausgegeben wird, wird auf der Anzeigeeinheit 46 angezeigt.
Bei der Standardsteuerung bestimmt die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493, ob der Kraftkennzahlwert IV gleich oder größer als der zulässige Schwellenwert T1 ist (Schritt S5). Wenn der Kraftkennzahlwert IV kleiner als der zulässige Schwellenwert T1 ist (NEIN in Schritt S5), setzt die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 die Standardsteuerung fort und bestimmt, ob das Einsetzen der Zuleitungseinrichtung 25 in den Halter 24 abgeschlossen ist oder nicht (Schritt S 100). Wenn das Einsetzen der Zuleitungseinrichtung 25 abgeschlossen ist, wird der Betrieb der Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung 4 beendet.
Wenn der Kraftkennzahlwert IV gleich oder größer als der zulässige Schwellenwert T1 ist (JA in Schritt S5), führt die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 die Wiederholungssteuerung aus (Schritt S6). Bei der Wiederholungssteuerung steuert die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 den Antrieb des Einsetz- und Entnahmeantriebsmotors 452, so dass die Zuleitungseinrichtung 25 den Wiederholungsbetrieb ausführt. Wenn sich die Zuleitungseinrichtung 25 bei dem Wiederholungsbetrieb erneut in die Einsetzrichtung DX1 bewegt, bestimmt die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493, ob der Kraftkennzahlwert IV gleich oder größer als der zulässige Schwellenwert T1 wird oder nicht (Schritt S7). Wenn der Kraftkennzahlwert IV kleiner als der zulässige Schwellenwert T1 ist (NEIN in Schritt S7), verschiebt die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 die Verarbeitung zu Schritt S 100, um zu bestimmen, ob das Einsetzen der Zuleitungseinrichtung 25 in den Halter 24 durch den Wiederholungsbetrieb abgeschlossen wurde oder nicht. Wenn das Einsetzen der Zuleitungseinrichtung 25 abgeschlossen ist, endet der Betrieb der Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung 4.
Wenn der Kraftkennzahlwert IV gleich oder größer als der zulässige Schwellenwert T1 ist (JA in Schritt S7), führt die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 wiederholt die Wiederholungssteuerung aus (Schritt S8). Die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 bestimmt, ob der Kraftkennzahlwert IV gleich oder größer als der zulässige Schwellenwert T1 wird, während sich die Zuleitungseinrichtung 25 bei jedem wiederholten Wiederholungsbetrieb erneut in die Einsetzrichtung DX1 bewegt (Schritt S9). Wenn der Kraftkennzahlwert IV kleiner als der zulässige Schwellenwert T1 ist (NEIN in Schritt S9), schaltet die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 die Verarbeitung auf Schritt S 100 um und bestimmt, ob das Einsetzen der Zuleitungseinrichtung 25 in den Halter 24 durch die Wiederholung des Wiederholungsbetriebs abgeschlossen wurde oder nicht. Wenn das Einsetzen der Zuleitungseinrichtung 25 abgeschlossen ist, endet der Betrieb der Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung 4.
Wenn der Kraftkennzahlwert IV gleich oder größer als der zulässige Schwellenwert T1 ist (JA in Schritt S9), bestimmt die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493, ob die Häufigkeit der Wiederholungen des Wiederholungsbetriebs zum Zeitpunkt des Einsetzens der Zuleitungseinrichtung 25 den Häufigkeitsschwellenwert T4 erreicht hat oder nicht (Schritt S10). Wenn die Häufigkeit der Wiederholungen des Wiederholungsbetriebs den Häufigkeitsschwellenwert T4 erreicht hat (JA in Schritt S 10), führt die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 die Einsetzabbruchsteuerung aus (Schritt S 11). Bei der Einsetzabbruchsteuerung gibt die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 das Antriebssignal DS an den Einsetz- und Entnahmeantriebsmotor 452 ein, um das Einschieben der Zuleitungseinrichtung 25 in den Halter 24 als Wiederholungsbetriebsziel abzubrechen. Zu diesem Zeitpunkt gibt die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 die Einsetzabbruchinformation DI1 aus (Schritt S12). Die von der Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 ausgegebene Einsetzabbruchinformation DI1 wird auf der Anzeigeeinheit 46 angezeigt.
Nach der Ausführung der Einsetzabbruchsteuerung bestimmt die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493, ob ein Ersatzhalter vorhanden ist, in den die Zuleitungseinrichtung 25, deren Einsetzen in den Halter 24 abgebrochen werden soll, eingesetzt werden kann oder nicht (Schritt S13). In einem Fall, in dem es keinen Ersatzhalter gibt (NEIN in Schritt S13), gibt die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 die Information DI2 aus, die dies anzeigt (Schritt S 131).
Wenn der Ersatzhalter vorhanden ist (JA in Schritt S 13), führt die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 die Ersatz-Einsetzsteuerung aus (Schritt S14). Bei der Ersatz-Einsetzsteuerung gibt die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 das Antriebssignal DS in den Einsetz- und Entnahmeantriebsmotor 452 ein, so dass sich die Zuleitungseinrichtung 25 in die Einsetzrichtung DX1 in Bezug auf den Ersatzhalter bewegt. Dann bestimmt die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493, ob das Einsetzen der Zuleitungseinrichtung 25 in den Ersatzhalter abgeschlossen ist oder nicht (Schritt S 15). Wenn das Einsetzen der Zuleitungseinrichtung 25 in den Ersatzhalter abgeschlossen ist, endet der Betrieb der Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung 4.
Wie oben beschrieben steuert die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit 493 in der Vorrichtungen zum Einsetzen und Entnehmen von Zuleitungseinrichtungen 4 gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Bewegung der Zuleitungseinrichtung 25 zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens in den und aus dem Halter 24, indem sie einen Eingangswert des Antriebssignals DS für den Einsetz- und Entnahme-Antriebsmotor 452 auf Grundlage des von der Erfassungseinheit 454 erfassten Kraftkennzahlwertes IV ändert. Dies ermöglicht die Steuerung der Bewegung der Zuleitungseinrichtung 25 zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens durch Ansteuerung des Einsetz- und Entnahmeantriebsmotors 452 in Abhängigkeit von einer auf die Zuleitungseinrichtung 25 ausgeübten Kraft. Daher kann die Zuleitungseinrichtung 25 genau in den Halter 24 eingesetzt und aus diesem entnommen werden.
Das Bauteilmontagesystem 1 umfasst die Vorrichtung 4 zum Einsetzen und Entnehmen von Zuleitungseinrichtungen, die in der Lage ist, die Zuleitungseinrichtung 25 genau in die Vielzahl von Haltern 24 in der Bauteilmontageeinrichtung 2 einzusetzen und aus dieser zu entnehmen. Dies ermöglicht eine genaue Zuleitung eines Bauteils von der in den Halter 24 eingesetzten Zuleitungseinrichtung 25, wodurch die Möglichkeit einer Verringerung der Produktivität der Bauteilmontageplatine in der Bauteilmontagevorrichtung 2 verringert wird.
Es wird angemerkt, dass die oben beschriebene spezifische Ausführungsform hauptsächlich die Erfindung mit den folgenden Konfigurationen aufweist.
Eine Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Vorrichtung zum Einsetzen und Entnehmen einer Zuleitungseinrichtung, die ein Bauteil in und aus jedem einer Vielzahl von Haltern zuführt, die in der Lage sind, die Zuleitungseinrichtung in einer Bauteilmontagevorrichtung zu halten, die das Bauteil auf einer Platine montiert. Die Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/EntnahmeVorrichtung weist auf: einen Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus, der derart konfiguriert ist, dass er die Zuleitungseinrichtung entlang einer Einsetz- und Entnahmerichtung in Bezug auf den Halter bewegt; eine Erfassungseinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie einen Kraftkennzahlwert erfasst, der eine Kennzahl einer Kraft ist, die auf die Zuleitungseinrichtung durch die Bewegung der Zuleitungseinrichtung zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens der Zuleitungseinrichtung in den und aus dem Halter durch den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus ausgeübt wird; und eine Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie die Bewegung der Zuleitungseinrichtung zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens in den und aus dem Halter durch Eingeben eines Antriebssignals in den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus auf Grundlage des von der Erfassungseinheit erfassten Kraftkennzahlwerts steuert.
Gemäß der Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung bewegt der von der Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit gesteuerte Mechanismus zum Einsetzen und Entnehmen die Zuleitungseinrichtung in der Einsetz- und Entnahmerichtung, um die Zuleitungseinrichtung in jeden der Vielzahl von Halter in der Bauteilmontageeinrichtung einzusetzen und daraus zu entnehmen. Zu diesem Zeitpunkt gibt die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit das Antriebssignal an den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus auf Grundlage des Kraftkennzahlwertes ein, der als Kennzahl einer Kraft dient, die auf die Zuleitungseinrichtung zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens in den bzw. aus dem Halter wirkt. Dies ermöglicht die Steuerung der Bewegung der Zuleitungseinrichtung zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens, wobei die Bewegung durch den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus in Abhängigkeit von einer auf die Zuleitungseinrichtung ausgeübten Kraft verursacht wird. Wenn sich zum Beispiel die auf die Zuleitungseinrichtung ausgeübte Kraft aufgrund des Auftretens eines Hakens oder dergleichen, der das Einsetzen und Entnehmen der Zuleitungseinrichtung behindert, erhöht, ist es möglich, die Bewegung der Zuleitungseinrichtung zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens entsprechend der Erhöhung der Kraft zu steuern. Daher kann die Zuleitungseinrichtung genau in die Halterung eingesetzt und aus dieser entnommen werden. Infolgedessen kann ein Bauteil genau von der Zuleitungseinrichtung zugeführt werden, so dass die Möglichkeit verringert werden kann, dass die Produktivität der Bauteilmontageplatine in der Bauteilmontageeinrichtung verringert wird.
In der obigen Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung kann der Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus einen Antriebsmotor aufweisen, der eine Antriebskraft zum Bewegen der Zuleitungseinrichtung entlang der Einsetz- und Entnahmerichtung erzeugt, die Erfassungseinheit kann einen Stromwert oder einen Spannungswert des Antriebsmotors als Kraftkennzahlwert erfassen, und die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit kann ein Antriebssignal ändern, das in den Antriebsmotor eingegeben wird, um die Bewegung der Zuleitungseinrichtung zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens in den und aus dem Halter zu steuern.
In diesem Aspekt ist die Erfassungseinheit derart konfiguriert, dass sie den Stromwert oder den Spannungswert des Antriebsmotors als den Kraftkennzahlwert erfasst, der verwendet wird, wenn die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit derart konfiguriert ist, dass sie einen Eingangswert des Antriebssignals für den Antriebsmotor ändert. Dementsprechend kann die Erfassungseinheit den Kraftkennzahlwert ohne Verwendung eines Krafterfassungssensors, wie zum Beispiel einer Kraftmesszelle, erfassen.
In der obigen Zuleitungseinrichtung zum Einsetzen und Entnehmen von Zuleitungseinrichtungen kann die Einsetz- und Entnahme-Steuerungseinheit, wenn der von der Erfassungseinheit erfasste Kraftkennzahlwert kleiner als ein vorab festgelegter zulässiger Schwellenwert ist, eine Standardsteuerung der Eingabe des Antriebssignals in den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus ausführen, so dass die Zuleitungseinrichtung den Standardbetrieb der Bewegung entlang der Einsetz- und Entnahmerichtung durchführt, und die Bewegung der Zuleitungseinrichtung zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens steuern, und wenn der von der Erfassungseinheit erfasste Kraftkennzahlwert gleich oder größer als der zulässige Schwellenwert wird, kann die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit eine Wiederholungssteuerung der Eingabe des Antriebssignals in den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus ausführen, so dass die Zuleitungseinrichtung einen Wiederholungsbetrieb der erneuten Bewegung durchführt, nachdem die Bewegung entlang der Einsetz- und Entnahmerichtung gestoppt wurde, und die Bewegung der Zuleitungseinrichtung zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens steuert.
In diesem Aspekt ist die Einsetz- und Entnahme-Steuerungseinheit derart konfiguriert, dass sie die Standardsteuerung ausführt, so dass die Zuleitungseinrichtung den Standardbetrieb durchführt, wenn der Kraftkennzahlwert kleiner als der zulässige Schwellenwert ist, und die Wiederholungssteuerung ausführt, so dass die Zuleitungseinrichtung den Wiederholungsbetrieb durchführt, wenn der Kraftkennzahlwert gleich oder größer als der zulässige Schwellenwert ist. Mit anderen Worten, wenn der Kraftkennzahlwert gleich oder größer als der zulässige Schwellenwert wird und die auf die Zuleitungseinrichtung ausgeübte Kraft eine obere Grenze eines zulässigen Bereichs erreicht, führt die Zuleitungseinrichtung den Wiederholungsbetrieb durch die Ausführung der Wiederholungssteuerung durch die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit durch. Bei dem Wiederholungsbetrieb wird die Bewegung der Zuleitungseinrichtung vorübergehend gestoppt, wenn der Kraftkennzahlwert gleich oder größer als der zulässige Schwellenwert wird, und dann wird die Bewegung der Zuleitungseinrichtung wieder aufgenommen. Ein solcher Wiederholungsbetrieb der Zuleitungseinrichtung kann die Möglichkeit erhöhen, die auf die Zuleitungseinrichtung wirkende Kraft zu verringern. Daher kann die Zuleitungseinrichtung genauer in die Halterung eingesetzt und aus dieser entnommen werden.
In der obigen Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung kann die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit die Wiederholungssteuerung derart ausführen, dass nach dem Stoppen der Bewegung in einer Richtungsseite einer Einsetz- oder Entnahmerichtung in der Einsetz- und Entnahmerichtung im Wiederholungsbetrieb die Zuleitungseinrichtung sich in einer anderen Richtungsseite entgegengesetzt zu der einen Richtungsseite um eine vorbestimmte Verfahrstrecke in entgegengesetzter Richtung bewegt und sich dann wieder in der einen Richtungsseite bewegt.
In diesem Aspekt bewegt sich, wenn die Zuleitungseinrichtung den Wiederholungsbetrieb durch die Ausführung der Wiederholungssteuerung durch die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit durchführt, die Zuleitungseinrichtung, nachdem die Bewegung der Zuleitungseinrichtung in einer Richtung vorübergehend gestoppt wurde, in die andere Richtung entgegengesetzt zu der einen Richtung, und dann wird die Bewegung der Zuleitungseinrichtung in der einen Richtung wieder aufgenommen. Durch einen solchen Wiederholungsbetrieb der Zuleitungseinrichtung kann die Möglichkeit, die auf die Zuleitungseinrichtung wirkende Kraft zu verringern, weiter erhöht werden. Daher kann die Zuleitungseinrichtung genauer in die Halterung eingesetzt und aus dieser entnommen werden.
In der obigen Zuleitungseinrichtung zum Einsetzen und Entnehmen von Zuleitungseinrichtungen kann die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit die Standardsteuerung ausführen, so dass sich die Zuleitungseinrichtung in dem Standardbetrieb mit einer vorbestimmten Standardgeschwindigkeit bewegt, und die Wiederholungssteuerung ausführen, so dass sich die Zuleitungseinrichtung im Wiederholungsbetrieb mit einer niedrigeren Wiederholungsgeschwindigkeit als der Standardgeschwindigkeit bewegt.
Wenn die Zuleitungseinrichtung den Wiederholungsbetrieb durch die Ausführung der Wiederholungssteuerung durch die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit durchführt, bewegt sich die Zuleitungseinrichtung mit einer Wiederholungsgeschwindigkeit, die niedriger als die Standardgeschwindigkeit ist. Es ist möglich, die Möglichkeit weiter zu erhöhen, dass die auf die Zuleitungseinrichtung ausgeübte Kraft durch den Wiederholungsbetrieb der Zuleitungseinrichtung, die sich mit einer relativ langsamen Geschwindigkeit bewegt, verringert wird. Daher kann die Zuleitungseinrichtung genauer in die Halterung eingesetzt und aus dieser entnommen werden.
In der obigen Zuleitungseinrichtung zum Einsetzen und Entnehmen von Zuleitungseinrichtungen kann die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit das Antriebssignal in den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus eingeben, so dass die Zuleitungseinrichtung den Wiederholungsbetrieb wiederholt, wenn der von der Erfassungseinheit erfasste Kraftkennzahlwert gleich oder größer als der zulässige Schwellenwert wird, während sich die Zuleitungseinrichtung bei dem Wiederholungsbetrieb wieder in die eine Richtung bewegt, und wenn die Zuleitungseinrichtung den Wiederholungsbetrieb wiederholt, das Antriebssignal in den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus eingeben kann, so dass die entgegengesetzte Verfahrstrecke bei jedem Wiederholungsbetrieb länger wird, wenn der Wiederholungsbetrieb wiederholt wird.
Wenn die Zuleitungseinrichtung den Wiederholungsbetrieb durch die Ausführung der Wiederholungssteuerung durch die Einsetz- und Entnahme-Steuerungseinheit wiederholt, wird die entgegengesetzte Verfahrstrecke der Zuleitungseinrichtung so eingestellt, dass sie länger ist, wenn der Wiederholungsbetrieb wiederholt wird. Wenn der Wiederholungsbetrieb der Zuleitungseinrichtung wiederholt wird, kann die Möglichkeit, die auf die Zuleitungseinrichtung ausgeübte Kraft zu verringern, erhöht werden. Daher kann die Zuleitungseinrichtung entsprechend der Wiederholung des Wiederholungsbetriebs der Zuleitungseinrichtung genau in die Halterung eingesetzt und aus dieser entnommen werden.
In der obigen Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung kann die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit eine Einsetzabbruchssteuerung durchführen, indem sie das Antriebssignal in den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus eingibt, um das Einsetzen der Zuleitungseinrichtung in einen Halter als Wiederholungsbetriebsziel abzubrechen, wenn der von der Erfassungseinheit erfasste Kraftkennzahlwert den zulässigen Schwellenwert oder mehr beibehält, wenn eine Häufigkeit von Wiederholungen des Wiederholungsbetriebs zum Einstellen der Einsetzrichtung auf die eine Richtung als Wiederholungsbetrieb der Zuleitungseinrichtung einen voreingestellten Häufigkeitsschwellenwert erreicht.
In diesem Aspekt ist in einem Fall, in dem der Kraftkennzahlwert den zulässigen Schwellenwert oder mehr beibehält, wenn die Häufigkeit der Wiederholungen des Wiederholungsbetriebs zum Zeitpunkt des Einsetzens der Zuleitungseinrichtung in den Halter den vorbestimmten Häufigkeitsschwellenwert erreicht, die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit derart konfiguriert, dass sie die Einsetzabbruchsteuerung ausführt. Durch die Ausführung der Einsetzabbruchsteuerung durch die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit wird das Einsetzen der Zuleitungseinrichtung in den Halter, der ein Wiederholungsbetriebsziel ist, abgebrochen. Dadurch kann verhindert werden, dass die Zuleitungseinrichtung in einem Zustand in den Halter eingesetzt wird, in dem eine übermäßige Kraft auf die Zuleitungseinrichtung einwirkt.
In der obigen Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung kann die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit eine Ersatzeinsetzsteuerung ausführen, um nach der Ausführung der Einsetzabbruchsteuerung zu bestimmen, ob unter der Vielzahl von Haltern ein Ersatzhalter vorhanden ist, in den der Halter als Ersatz für einen Halter, in den das Einsetzen der Zuleitungseinrichtung abgebrochen werden soll, eingesetzt werden kann, und wenn der Ersatzhalter vorhanden ist, das Antriebssignal in den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus einzugeben, so dass sich die Zuleitungseinrichtung in Bezug auf den Ersatzhalter in der Einsetzrichtung bewegt.
In diesem Aspekt ist in einem Fall, in dem ein Ersatzhalter vorhanden ist, in den die Zuleitungseinrichtung, deren Einsetzen in den Halter abgebrochen wurde, eingesetzt werden kann, die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit derart konfiguriert, dass sie die Ersatzeinsetzsteuerung zum Einsetzen der Zuleitungseinrichtung in den Ersatzhalter ausführt. Wenn die Zuleitungseinrichtung in die Ersatzhalterung eingesetzt wird, können daher Bauteile aus der Zuleitungseinrichtung zugeführt werden.
In der obigen Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung kann die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit von Zuleitungseinrichtungen in einem Fall, in dem der Ersatzhalter bei der Steuerung des Einsetzens des Ersatzes nicht vorhanden ist, eine Information ausgeben, die angibt, dass der Ersatzhalter nicht vorhanden ist.
In diesem Aspekt ist die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit derart konfiguriert, dass sie in einem Fall, in dem es keinen Ersatzhalter gibt, in den die Zuleitungseinrichtung, deren Einsetzen in den Halter abgebrochen wurde, eingesetzt werden kann, die Information „Ersetzen unmöglich“ ausgibt. Durch die Verwendung der von der Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit ausgegebenen Information über die Unmöglichkeit des Ersetzens ist es zum Beispiel möglich, den Bediener zu veranlassen, einen Zustand zu erfassen, in dem kein Ersatzhalter vorhanden ist.
In der obigen Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung kann die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit bei der Steuerung des Einsetzens Einsetz-Abbruchsinformationen ausgeben, die das Abbrechen des Einsetzens der Zuleitungseinrichtung in einen Halter als Wiederholungsbetriebsziel anzeigen.
In diesem Aspekt ist die Einsetz- und Entnahme-Steuerungseinheit derart konfiguriert, dass sie die Einsetzabbruchinformationen in der Einsetzabbruchsteuerung ausgibt. Durch die Verwendung der Einsetz-Abbruchinformationen, die von der Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit ausgegeben werden, ist es zum Beispiel möglich, den Bediener zu veranlassen, eine Bedingung für den Abbruch des Einsetzens der Zuleitungseinrichtung in den Halter zu erfassen.
In der obigen Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung kann die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit von Zuleitungseinrichtungen, wenn der von der Erfassungseinheit erfasste Kraftkennzahlwert kleiner als der zulässige Schwellenwert und gleich oder größer als ein voreingestellter Anzeichenschwellenwert ist, Anzeicheninformationen ausgeben, die anzeigen, dass es ein Anzeichen dafür gibt, dass eine auf die Zuleitungseinrichtung ausgeübte Kraft einen zulässigen Bereich zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens in den und aus dem Halter in Übereinstimmung mit der Bewegung der Zuleitungseinrichtung durch den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus überschreitet.
In diesem Aspekt ist die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit derart konfiguriert, dass sie die Anzeicheninformation ausgibt, wenn der Kraftkennzahlwert kleiner als der zulässige Schwellenwert und gleich oder größer als der Anzeichenschwellenwert ist. Durch die Verwendung der Anzeicheninformation, die von der Einsetz- und Entnahme-Steuerungseinheit ausgegeben wird, kann der Bediener einen Zustand erfassen, bei dem es zum Beispiel ein Anzeichen dafür gibt, dass die auf die Zuleitungseinrichtung aufgebrachte Kraft den zulässigen Bereich überschreitet.
Die oben beschriebene Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung kann ferner eine Anzeigeeinheit aufweisen, welche die von der Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit ausgegebenen Informationen angibt.
In diesem Aspekt zeigt die Anzeigeeinheit die von der Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit ausgegebenen Informationen an. Durch Überprüfung der auf der Anzeigeeinheit angezeigten Informationen kann der Bediener den Zustand des Einsetzens und Entnehmens der Zuleitungseinrichtung in den bzw. aus dem Halter durch die Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung erfassen.
Die obige Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung kann ferner eine Schwellenwert-Einstellungseinheit aufweisen, die derart konfiguriert ist, dass sie den zulässigen Schwellenwert entsprechend einer Bewegungsgeschwindigkeit der Zuleitungseinrichtung zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens in den und aus dem Halter einstellt.
Die zum Zeitpunkt des Einsetzens in den Halter oder des Entnehmens aus dem Halter auf die Zuleitungseinrichtung ausgeübte Kraft kann sich in Abhängigkeit von der Bewegungsgeschwindigkeit der Zuleitungseinrichtung ändern. Daher kann sich der Kraftkennzahlwert, der eine Kennzahl für die auf die Zuleitungseinrichtung ausgeübte Kraft ist, auch in Abhängigkeit von der Bewegungsgeschwindigkeit der Zuleitungseinrichtung ändern. Daher stellt die Schwellenwert-Einstellungseinheit in Abhängigkeit von der Bewegungsgeschwindigkeit der Zuleitungseinrichtung zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens den zulässigen Schwellenwert ein, der verwendet wird, wenn die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus steuert. Infolgedessen kann die Einsetz- und Entnahme-Steuerungseinheit die Bewegung der Zuleitungseinrichtung zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens durch den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus basierend auf dem Vergleich zwischen dem zulässigen Schwellenwert, der in Übereinstimmung mit der Bewegungsgeschwindigkeit der Zuleitungseinrichtung eingestellt wurde, und dem Kraftkennzahlwert angemessener steuern. Daher kann die Zuleitungseinrichtung genau in die Halterung eingesetzt und aus dieser entnommen werden.
Ein Bauteilmontagesystem gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung weist auf: eine Bauteil-Montagevorrichtung, die eine Vielzahl von Haltern aufweist, von denen jeder in der Lage ist, eine Zuleitungseinrichtung zu halten, die ein Bauteil zuführt, und die ein von der Zuleitungseinrichtung zugeführtes Bauteil auf einer Platine montiert; und die oben genannte Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung zum Einsetzen und Entnehmen der Zuleitungseinrichtung in und aus jedem der Vielzahl von Haltern.
Das Bauteilmontagesystem umfasst eine Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung, die in der Lage ist, die Zuleitungseinrichtung genau in die Vielzahl von Haltern in der Bauteilmontageeinrichtung einzusetzen und daraus zu entnehmen. Dies ermöglicht eine genaue Zuleitungseinrichtung eines Bauteils von der in den Halter eingesetzten Zuleitungseinrichtung, so dass die Möglichkeit verringert werden kann, dass die Produktivität der Bauteilmontageplatine in der Bauteilmontageeinrichtung verringert wird.
Wie oben beschrieben stellt die vorliegende Erfindung eine Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung bereit, die in der Lage ist, eine Zuleitungseinrichtung genau in eine Vielzahl von Haltern in einer Bauteilmontagevorrichtung einzusetzen und daraus zu entnehmen, sowie ein Bauteilmontagesystem, das die Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung enthält.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2017224771 A [0005]
JP 6620306 [0005]

Claims

Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung zum Einsetzen und Entnehmen einer Zuleitungseinrichtungen, die ein Bauteil in und aus jedem einer Vielzahl von Haltern zuführt, die in der Lage sind, die Zuleitungseinrichtung in einer Bauteilmontagevorrichtung zu halten, die das Bauteil auf einer Platine montiert, wobei die Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung umfasst: einen Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus, der derart konfiguriert ist, dass er die Zuleitungseinrichtung entlang einer Einsetz- und Entnahmerichtung in Bezug auf den Halter bewegt; eine Erfassungseinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie einen Kraftkennzahlwert erfasst, der eine Kennzahl einer Kraft ist, die auf die Zuleitungseinrichtung durch die Bewegung der Zuleitungseinrichtung zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens der Zuleitungseinrichtung in den und aus dem Halter durch den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus ausgeübt wird; und eine Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie die Bewegung der Zuleitungseinrichtung zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens in den und aus dem Halter steuert, indem sie ein Antriebssignal in den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus auf Grundlage des von der Erfassungseinheit erfassten Kraftkennzahlwertes eingibt.
Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus einen Antriebsmotor aufweist, der eine Antriebskraft zum Bewegen der Zuleitungseinrichtung entlang der Einsetz- und Entnahmerichtung erzeugt, die Erfassungseinheit derart konfiguriert ist, dass sie einen Stromwert oder einen Spannungswert des Antriebsmotors als den Kraftkennzahlwert erfasst, und die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit derart konfiguriert ist, dass sie das in den Antriebsmotor eingegebene Antriebssignal verändert, um die Bewegung der Zuleitungseinrichtung zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens in den und aus dem Halter zu steuern.
Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei wenn der von der Erfassungseinheit erfasste Kraftkennzahlwert kleiner als ein vorab festgelegter zulässiger Schwellenwert ist, die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit derart konfiguriert ist, dass sie eine Standardsteuerung ausführt, bei der das Antriebssignal in den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus eingegeben wird, so dass die Zuleitungseinrichtung einen Standardbetrieb der Bewegung entlang der Einsetz- und Entnahmerichtung durchführt, und die Bewegung der Zuleitungseinrichtung zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens steuert, und wenn der von der Erfassungseinheit erfasste Kraftkennzahlwert gleich oder größer als der zulässige Schwellenwert wird, die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit derart konfiguriert ist, dass sie eine Wiederholungssteuerung ausführt, bei der das Antriebssignal in den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus eingegeben wird, so dass die Zuleitungseinrichtung nach dem Stoppen der Bewegung entlang der Einsetz- und Entnahmerichtung einen Wiederholungsbetrieb des erneuten Bewegens durchführt, und die Bewegung der Zuleitungseinrichtung zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens steuert.
Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung gemäß Anspruch 3, wobei die Einsetz- und Entnahme-Steuerungseinheit derart konfiguriert ist, dass sie die Wiederholungssteuerung ausführt, so dass nach dem Stoppen der Bewegung in einer Richtungsseite einer Einsetzrichtung oder Entnahmerichtung in der Einsetz- und Entnahmerichtung in dem Wiederholungsbetrieb die Zuleitungseinrichtung sich in einer anderen Richtungsseite entgegengesetzt zu der einen Richtungsseite um eine vorbestimmte Verfahrstrecke in entgegengesetzter Richtung bewegt und sich dann wieder in der einen Richtungsseite bewegt.
Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung gemäß Anspruch 3 oder 4, wobei die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit derart konfiguriert ist, dass sie die Standardsteuerung ausführt, so dass sich die Zuleitungseinrichtung im Standardbetrieb mit einer vorbestimmten Standardgeschwindigkeit bewegt, und die Wiederholungssteuerung ausführt, so dass sich die Zuleitungseinrichtung in dem Wiederholungsbetrieb mit einer niedrigeren Wiederholungsgeschwindigkeit als der Standardgeschwindigkeit bewegt.
Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung gemäß Anspruch 4, wobei die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit derart konfiguriert ist, dass sie das Antriebssignal in den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus eingibt, so dass die Zuleitungseinrichtung den Wiederholungsbetrieb wiederholt, wenn der von der Erfassungseinheit erfasste Kraftkennzahlwert gleich oder größer als der zulässige Schwellenwert wird, während sich die Zuleitungseinrichtung während des Wiederholungsbetriebs erneut in die eine Richtung bewegt, und wenn die Zuleitungseinrichtung den Wiederholungsbetrieb wiederholt, das Antriebssignal in den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus eingibt, so dass die Verfahrstrecke in entgegengesetzter Richtung bei jedem Wiederholungsbetrieb länger wird, wenn der Wiederholungsbetrieb wiederholt wird.
Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung gemäß Anspruch 6, wobei die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit derart konfiguriert ist, dass sie eine Einsetzabbruchsteuerung ausführt, bei der das Antriebssignal in den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus eingegeben wird, um das Einsetzen der Zuleitungseinrichtung in einen Halter als Wiederholungsbetriebsziel in einem Fall abzubrechen, in dem der von der Erfassungseinheit erfasste Kraftkennzahlwert den zulässigen Schwellenwert oder mehr beibehält, wenn eine Häufigkeit von Wiederholungen des Wiederholungsbetriebs zum Einstellen der Einsetzrichtung auf die eine Richtung als Wiederholungsbetrieb der Zuleitungseinrichtung einen voreingestellten Häufigkeitsschwellenwert erreicht.
Zuleitungseinrichtung zum Einsetzen und Entnehmen von Zuleitungseinrichtungen gemäß Anspruch 7, wobei die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit derart konfiguriert ist, dass sie eine Ersatz-Einsetzsteuerung ausführt, bei der nach der Ausführung der Einsetzabbruchsteuerung bestimmt wird, ob unter der Vielzahl von Haltern ein Ersatzhalter vorhanden ist, in den die Zuleitungseinrichtung als Ersatz für einen Halter, in den das Einsetzen der Zuleitungseinrichtung abgebrochen werden soll, eingesetzt werden kann, und wenn der Ersatzhalter vorhanden ist, das Antriebssignal in den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus eingegeben wird, so dass sich die Zuleitungseinrichtung in Bezug auf den Ersatzhalter in die Einsetzrichtung bewegt.
Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung gemäß Anspruch 8, wobei in einem Fall, in dem der Ersatzhalter in der Ersatz-Einsetzsteuerung nicht vorhanden ist, die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit derart konfiguriert ist, dass sie Informationen über die Unmöglichkeit des Ersetzens ausgibt, die angeben, dass der Ersatzhalter nicht vorhanden ist.
Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit derart konfiguriert ist, dass sie bei der Einsetzabbruchssteuerung Einsetz-Abbruchsinformationen ausgibt, die das Abbrechen des Einsetzens der Zuleitungseinrichtung in einen Halter als ein Wiederholungsbetriebsziel angeben.
Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 3 bis 10, wobei, wenn der von der Erfassungseinheit erfasste Kraftkennzahlwert kleiner als der zulässige Schwellenwert und gleich oder größer als ein voreingestellter Anzeichenschwellenwert ist, die Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit derart konfiguriert ist, dass sie eine Anzeicheninformation ausgibt, die angibt, dass es ein Anzeichen dafür gibt, dass eine auf die Zuleitungseinrichtung ausgeübte Kraft einen zulässigen Bereich zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens in den und aus dem Halter in Übereinstimmung mit der Bewegung der Zuleitungseinrichtung durch den Einsetz- und Entnahme-Bewegungsmechanismus überschreitet.
Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 9 bis 11, ferner aufweisend eine Anzeigeeinheit, die von der Einsetz- und Entnahme-Steuereinheit ausgegebene Informationen anzeigt.
Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 3 bis 12, ferner aufweisend eine Schwellenwert-Einstellungseinheit, die derart konfiguriert ist, dass sie den zulässigen Schwellenwert entsprechend einer Bewegungsgeschwindigkeit der Zuleitungseinrichtung zum Zeitpunkt des Einsetzens und Entnehmens in den und aus dem Halter einstellt.
Bauteilmontagesystem, aufweisend: einen Bauteilmontageeinrichtung, der eine Vielzahl von Haltern aufweist, von denen jeder in der Lage ist, eine Zuleitungseinrichtung zu halten, die ein Bauteil zuführt, und der ein von der Zuleitungseinrichtung zugeführtes Bauteil auf einer Platine montiert; und die Zuleitungseinrichtungs-Einsetzung/Entnahme-Vorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 13 zum Einsetzen und Entnehmen der Zuleitungseinrichtung in und aus jedem der Vielzahl von Halter.