CN116830823A - 供料器插拔装置及元件安装系统 - Google Patents

Abstract

供料器插拔装置(4)是用于相对于元件安装机(2)中的多个保持部(24)插拔供料器(25)的装置。该供料器插拔装置(4)具备插拔移动机构(45)、检测部(454)以及插拔控制部(493)。插拔移动机构(45)使供料器(25)沿着插拔方向(DX)相对于保持部(24)移动。检测部(454)在插拔移动机构(45)将供料器(25)相对于保持部(24)进行插拔时，检测因供料器(25)的移动而施加于供料器(25)的负荷的指标亦即负荷指标值(IV)。插拔控制部(493)根据检测部(454)所检测的负荷指标值(IV)，将驱动信号(DS)输入于插拔移动机构(45)中，从而控制供料器(25)相对于保持部(24)进行插拔时的移动。

Description

供料器插拔装置及元件安装系统

技术领域

本发明涉及用于相对于元件安装机中的多个保持部的各者插拔供料器的供料器插拔装置、以及具备该装置的元件安装系统，所述元件安装机将元件搭载于基板。

背景技术

对在印刷基板等基板上搭载电子元件的元件搭载基板进行生产的元件安装机具备：多个保持部，将供应元件的供料器可插拔地保持；搭载头部，将从所述保持部所保持的供料器供应的元件搭载于基板。在这种元件安装机中，搭载头部在取出了从供料器供应的元件后反复进行将该元件搭载到基板的作业，直至全部搭载元件搭载到基板为止。

在难以从供料器恰当地供应元件的情况下，元件安装机有可能产生元件搭载基板的生产率下降之虞。专利文献1、2公开了一种在供料器供应元件时检测该供料器发生不良情况的技术。在该技术中，根据送出收纳有元件的料带的料带进给机构中的驱动马达的电流值，检测供料器中所发生的不良情况。在检测到供料器发生了不良情况的情况下，进行消除该不良情况的处理。

然而，若仅着眼于供料器在供应元件时在该供料器中所发生的不良情况，则认为难说充分考虑了供料器对元件的恰当的供应性。

在对多个保持部的各者插入供料器或者从保持部拔出供料器时，有时会发生妨碍供料器插拔那样的卡住等情况。例如，在供料器处于倾斜的异常姿势的情况下，或者在供料器及保持部产生了损伤、磨损、异物附着等障碍的情况下，有可能在供料器进行插拔时发生卡住等。此情况下，有可能难以恰当地相对于保持部插拔供料器。因此，难以恰当地从供料器供应元件，结果元件安装机有可能降低元件搭载基板的生产率。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开公报特开2017-224771号

专利文献2：日本专利公报第6620306号

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够相对于元件安装机中的多个保持部恰当地插拔供料器的供料器插拔装置以及具备该装置的元件安装系统。

本发明的一个方面所涉及的供料器插拔装置用于相对于元件安装机中的能够分别保持供料器的多个保持部的各者插拔所述供料器，所述供料器供应元件，所述元件安装机将所述元件搭载于基板。该供料器插拔装置包括：插拔移动机构，使所述供料器沿着插拔方向相对于所述保持部移动；检测部，在所述插拔移动机构将所述供料器相对于所述保持部进行插拔时，检测因所述供料器的移动而施加于所述供料器的负荷的指标亦即负荷指标值；以及，插拔控制部，根据所述检测部所检测的所述负荷指标值，将驱动信号输入于所述插拔移动机构中，从而控制所述供料器相对于所述保持部进行插拔时的移动。

本发明的另一个方面所涉及的元件安装系统包括：元件安装机，具有能够分别保持用于供应元件的供料器的多个保持部，将由所述供料器供应的所述元件搭载于基板；以及，上述的供料器插拔装置，用于相对于所述多个保持部的各者插拔所述供料器。

本发明的目的、特征及优点通过以下的详细说明及附图图示变得更为明了。

附图说明

图1是表示适用了本发明的一实施方式所涉及的供料器插拔装置的元件安装系统的构成的方块图。

图2是表示元件安装系统所具备的元件安装机的构成的剖视图。

图3是放大表示元件安装机中的元件供应单元的附近的立体图。

图4是从X轴方向观察元件安装机中的元件供应单元时的图。

图5是元件安装系统所具备的供料器插拔装置的侧视图。

图6是表示由供料器插拔装置的检测部检测的负荷指标值与供料器移动距离的关系的图(graph)。

图7A是表示供料器插拔装置将供料器相对于保持部进行插拔的状况的图。

图7B是表示供料器插拔装置将供料器相对于保持部进行插拔的状况的图。

图8A是表示供料器插拔装置的动作的流程图。

图8B是表示供料器插拔装置的动作的流程图。

具体实施方式

下面，根据附图说明本发明的实施方式所涉及的供料器插拔装置及元件安装系统。

如图1所示，元件安装系统1具备元件安装机2、管理装置3、供料器插拔装置4。在元件安装系统1中，元件安装机2和管理装置3可进行数据通信地被连接，并且管理装置3和供料器插拔装置4可进行数据通信地被连接。

元件安装系统1是生产在印刷基板(以下称作“基板”)上搭载电子元件(以下称作“元件”)的元件搭载基板的系统。在元件安装系统1中，由元件安装机2生产元件搭载基板，由管理装置3管理由该元件安装机2进行的元件搭载基板的生产，在管理装置3的指令下，由供料器插拔装置4执行在元件搭载基板的生产时所必要的准备作业。

除了图1之外还参照图2至图4说明元件安装机2的构成。以下，有关方向关系，利用XYZ正交坐标轴进行说明。X轴方向和Y轴方向在水平面上相互正交，Z轴方向是沿与X轴方向及Y轴方向这两方向正交的铅锤方向延伸的方向。

元件安装机2是将元件搭载于基板来生产元件搭载基板的装置。在元件安装机2搭载元件之前，基板上印刷有钎料糊剂的图案。也就是说，元件安装机2将元件搭载于被图案形成装置印刷了钎料糊剂的图案的基板。元件安装机2具备安装机主体21、搬送传送器22、元件供应单元23、搭载头部26。

安装机主体21是具有配置构成元件安装机2的各个部的内部空间的框体结构。搬送传送器22沿Y轴方向延伸并且被配置在安装机主体21的内部中的大致中央区域。搬送传送器22在Y轴方向上搬送基板。搭载头部26将元件搭载于被搬送传送器22搬送来的基板。搭载头部26从配置于元件供应单元23的供料器25取出元件并且将所取出的元件搭载于基板。在搭载头部26中装配有多个吸嘴261。吸嘴261是通过吸附元件而能够将其保持的保持器。吸嘴261通过电动切换阀而能够与负压发生装置、正压发生装置、大气中的任一者连通。也就是说，通过供应负压给吸嘴261，能够由该吸嘴261吸附保持元件(取出元件)，此后，通过供应正压，解除对该元件的吸附保持。

元件供应单元23配置在安装机主体21的X轴方向的端部区域。元件供应单元23具有用于形成多个保持部24的上骨架231、下骨架232及里侧骨架233，该多个保持部24将供应元件的供料器25能够被插拔地保持。上骨架231是在X轴方向及Y轴方向上扩展的板状的骨架。上骨架231以其X轴方向的一端侧的区域部分从安装机主体21露出在外侧并且其X轴方向的另一端侧的区域部分被收容在安装机主体21的内部的方式而被配置在安装机主体21的X轴方向的一端部。下骨架232是在X轴方向及Y轴方向上扩展的板状的骨架，以相对于上骨架231在Z轴方向的下方侧与该上骨架231相向的方式而被配置。下骨架232在被收容于安装机主体21内部的X轴方向的另一端侧的区域部分，具有向Z轴方向的上侧突出的突出部2321。里侧骨架233是在Y轴方向及Z轴方向上扩展的板状的骨架，其在安装机主体21的内部被配置在相比于上骨架231及下骨架232的X轴向的另一端而靠安装机主体21中央的位置。

多个保持部24分别构成在元件供应单元23中将供料器25能够被插拔地保持的部分。在元件供应单元23中，多个保持部24以在Y轴方向上并排的方式排列。通过将供料器25插入这样的各保持部24中，多个供料器25便在Y轴方向上并排地配置。

供料器25例如是带式供料器。供料器25通过送出能够收纳多个元件的元件收纳带PT来供应元件。元件收纳带PT包括：载带PT1，设有多个收纳元件的收纳部；盖带PT2，以覆盖所述收纳部的方式接合于载带PT1。供料器25包含供料器主体251、卷盘支撑部252、料带送出部254、回收部255。

在供料器主体251形成有料带送出路253。料带送出路253是送出元件收纳带PT的路径，在元件收纳带PT的送出方向的上游端与下游端之间具有元件取出部2531。卷盘支撑部252被配置在供料器主体251的料带送出路253的上游端侧。卷盘支撑部252支撑卷绕有元件收纳带PT的卷盘。

料带送出部254例如具有链轮，被配置在料带送出路253的元件取出部2531附近。料带送出部254从被卷盘支撑部252支撑的卷盘退绕元件收纳带PT，并且沿着料带送出路253送出所退绕的元件收纳带PT。料带送出部254的动作通过被搭载于控制基板259的控制电路而被控制。在沿着料带送出路253被送出的元件收纳带PT中，盖带PT2在元件取出部2531的上游侧从载带PT1被剥离。由此，元件在元件取出部2531处露出在载带PT1上。露出在载带PT1上的元件能够被搭载头部26取出。也就是说，搭载头部26从元件取出部2531取出被供料器25供应的元件。

在元件取出部2531的上游侧从载带PT1剥离的盖带PT2通过回收部255而被回收。回收部255例如具有相互抵接的辊子对。此情况下，回收部255基于辊子对的转动而回收盖带PT2。被回收部255回收的盖带PT2被收容到回收盒2551内。

被搭载头部26取出了元件后的载带PT1基于料带送出部254的送出动作并且经由料带送出路253的下游端而从供料器25被送出到外侧。从供料器25被送出到外侧的载带PT1基于被配置在元件供应单元23的下骨架232的突出部2321附近的料带切断器23A而被切断为指定的长度。

此外，如图2所示，供料器25具有上定位销256和下定位销257以及供料器侧连接器258。上定位销256及下定位销257是被设置为从供料器主体251的X轴方向的一端部突出的销。上定位销256与下定位销257在供料器主体251的X轴方向一端部在Z轴方向上彼此隔开间隔地配置，上定位销256相对于下定位销257而位于上侧。供料器主体251的X轴方向一端部具有相对于设有上定位销256及下定位销257的部分向X轴方向另一侧凹陷的台阶部。在该供料器主体251的X轴方向一端部的台阶部设有供料器侧连接器258。供料器侧连接器258是与控制基板259电连接的连接器。

用于将供料器25能够被插拔地保持的多个保持部24形成在元件供应单元23中的上骨架231、下骨架232、以及里侧骨架233。各保持部24包含上保持导轨241、下保持导轨242、上销插孔243、下销插孔244、单元侧连接器245。

上保持导轨241以在上骨架231的下侧面沿X轴方向延伸的方式在Y轴方向上并排地形成多个。上保持导轨241是在供料器25相对于保持部24插拔而移动之际引导供料器25的上端的导轨构件。下保持导轨242以在下骨架232的上侧面沿X轴方向延伸的方式在Y轴方向上并排地形成多个。下保持导轨242是在供料器25相对于保持部24插拔而移动之际引导供料器25的下端的导轨构件。

上销插孔243是在里侧骨架233的上端部在Y轴方向上并排地形成多个的孔。上销插孔243在供料器25插入保持部24时允许供料器25的上定位销256穿通。另一方面，在供料器25从保持部24被拔出时，上定位销256对上销插孔243的穿通被解除。下销插孔244是在里侧骨架233的下端部在Y轴方向上并排地形成多个的孔。下销插孔244在供料器25插入保持部24时允许供料器25的下定位销257穿通。另一方面，在供料器25从保持部24被拔出时，下定位销257对下销插孔244的穿通被解除。供料器25基于上定位销256穿通上销插孔243并且下定位销257穿通下销插孔244而被定位于保持部24。

单元侧连接器245是在下骨架232的突出部2321在Y轴方向上并排地设置多个并且与元件安装机2的安装控制部29电连接的连接器。单元侧连接器245在供料器25插入保持部24时与供料器25的供料器侧连接器258连接。

此外，如图3所示，在安装机主体21的元件供应单元23附近设有标志部211。该标志部211用于表示元件供应单元23中的多个保持部24各自的位置的标志。

如图1所示，元件安装机2还具备安装显示部27、安装通信部28、安装控制部29。有关安装显示部27的详细情况后述，但其在从供料器插拔装置4输出的信息经由管理装置3而被输入后，显示该信息。操作人员通过确认显示于安装显示部27的信息，能够把握到供料器插拔装置4将供料器25相对于保持部24进行插拔的状况。安装通信部28是实现与管理装置3的数据通信的接口电路。

安装控制部29由CPU(Central Processing Unit(中央处理器))、存储控制程序的ROM(Read Only Memory(只读存储器))、作为CPU的工作区而被使用的RAM(Random AccessMemory(随机存取存储器))等构成。安装控制部29通过由CPU执行存储于ROM的控制程序来控制安装显示部27及安装通信部28，并且控制搬送传送器22、元件供应单元23的保持部24所保持的供料器25、搭载头部26的各动作。安装控制部29作为功能构成而包含搬送控制部291、元件供应控制部292、搭载控制部293、安装显示控制部294、安装通信控制部295。

搬送控制部291控制搬送传送器22对基板的搬送动作。元件供应控制部292控制被多个保持部24的各者保持的各供料器25的元件供应动作。搭载控制部293控制搭载头部26进行的元件对基板的搭载动作。安装显示控制部294控制安装显示部27进行的各种信息的显示动作。安装通信控制部295控制安装通信部28进行的与管理装置3的数据通信。

其次，参照图1说明管理装置3。管理装置3是管理基于元件安装机2的元件搭载基板的生产并且将对多个保持部24的各者插拔供料器25的准备作业所需的数据发送给供料器插拔装置4的装置。管理装置3例如由微电脑构成。管理装置3作为功能构成而具备数据生成部31、数据存储部32、数据管理部33、管理通信部34。

数据生成部31生成表示在元件安装机2生产元件搭载基板时所需的供料器25对元件供应单元23中的各保持部24的配置位置的配置数据D1。配置数据D1例如是表示为了在元件对基板的搭载时使搭载头部26的移动距离尽量短而让元件搭载基板的生产所需的各供料器25以密集的状态配置的保持部24的位置的数据。此外，数据生成部31生成表示将由按照配置数据D1而被配置于保持部24的供料器25供应的元件搭载于基板的步骤的搭载程序P1。在搭载程序P1中记录有基板上的各元件的搭载位置、按照配置数据D1的供料器25对保持部24的配置位置、搭载头部26将元件进行搭载的顺序等的信息。

由数据生成部31生成的配置数据D1及搭载程序P1被存储于数据存储部32。

数据管理部33从数据存储部32读出配置数据D1及搭载程序P1并进行传送。具体而言，数据管理部33通过管理通信部34将配置数据D1发送给供料器插拔装置4，并且通过管理通信部34将搭载程序P1发送给元件安装机2。

管理通信部34是实现与元件安装机2及供料器插拔装置4的数据通信的接口电路。管理通信部34接收关于元件安装机2对元件搭载基板的生产状况的数据。此外，管理通信部34在数据管理部33的控制下，将由数据生成部31生成的配置数据D1及搭载程序P1中的配置数据D1发送给供料器插拔装置4，并且将搭载程序P1发送给元件安装机2。

在元件安装机2中，在安装通信部28接收到从管理通信部34发送来的搭载程序P1后，元件搭载基板的生产基于该搭载程序P1而开始。此时，由搭载头部26进行的元件搭载动作按照搭载程序P1而被执行。具体而言，在基板被搬送传送器22搬送后，搭载头部26按照搭载程序P1，从被保持在元件供应单元23中的各保持部24的各供料器25取出元件。此后，按照由搭载程序P1所示的元件的搭载顺序反复搭载头部26移动到基板上并依次搭载元件这一动作，直至将所有元件搭载到基板为止。

另一方面，供料器插拔装置4在接收到从管理通信部34发送来的配置数据D1后，根据该配置数据D1，进行将供料器25相对于元件供应单元23中的各保持部24插拔的准备作业。关于该供料器插拔装置4，除了图1之外还参照图5、图6、图7A及图7B进行说明。

供料器插拔装置4是进行准备作业的作业机器人，该准备作业是将供料器25相对于多个保持部24的各者进行插拔的作业。供料器插拔装置4通过使供料器25沿着插拔方向DX相对于各保持部24移动来插拔供料器25。插拔方向DX是与上保持导轨241及下保持导轨242在各保持部24上延伸的X轴方向平行的方向。在将供料器25插入各保持部24时使供料器25移动的方向也就是作为插拔方向DX的一个方向亦即插入方向DX1是沿着X轴方向从安装机主体21的外侧往内侧的方向。在将供料器25从各保持部24拔出时使供料器25移动的方向亦即拔出方向DX2是与插入方向DX1反向的方向。

供料器插拔装置4根据配置数据D1使供料器25沿插入方向DX1移动，以使由元件安装机2进行的元件搭载基板的生产所需的供料器25插入于各保持部24。此外，供料器插拔装置4使供料器25沿拔出方向DX2移动，以从各保持部24拔出因元件供断等而需要交换的供料器25。供料器插拔装置4具备基座部41、水平支撑台42、水平移动机构43、垂直移动机构44、插拔移动机构45、检测部454、显示部46、通信部47、存储部48、控制部49。

显示部46的详细情况后述，其显示从控制部49的插拔控制部493输出的信息(插入中止信息DI1、不能代替信息DI2、预兆信息DI3)。操作人员通过确认显示于显示部46的信息，能够把握到供料器插拔装置4将供料器25对于保持部24进行插拔的状况。此外，也可以对应于显示部46显示各种信息的时期，使警告灯46A点灯。

通信部47是实现与管理装置3的数据通信的接口电路。通信部47接收从管理装置3发送的配置数据D1。此外，通信部47将从插拔控制部493输出的信息发送给管理装置3。通过通信部47发送到管理装置3的信息被输入元件安装机2并且显示于安装显示部27。

存储部48包含阈值存储部481和配置存储部482。阈值存储部481存储在插拔控制部493控制插拔移动机构45时所使用的预先设定的各种阈值(允许阈值T1、预兆阈值T2、停止阈值T3、次数阈值T4)。配置存储部482存储通信部47所接收的配置数据D1。

基座部41是在供料器插拔装置4中配置水平移动机构43等的基座。在基座部41中安装有滚轮411以便能够让供料器插拔装置4移动，并且安装有位置检测传感器412。供料器插拔装置4通过由位置检测传感器412检测设于安装机主体21的标志部211而移动到元件供应单元23中的多个保持部24的各个位置。

水平支撑台42是配置在基座部41上的台。水平支撑台42是在水平面上沿着与插拔方向DX正交的Y轴方向水平延伸的台。水平支撑台42将水平移动机构43的水平移动支柱体431以能够沿Y轴方向移动的方式支撑。

水平移动机构43是使被插拔移动机构45中的插拔移动体451的抓持部4512抓持的状态下的供料器25相对于各保持部24沿Y轴方向移动的机构。水平移动机构43包含水平移动支柱体431、水平驱动马达432、水平驱动传递部433。

水平移动支柱体431是沿Z轴方向延伸的支柱，以能够沿Y轴方向移动的方式被水平支撑台42支撑。水平移动支柱体431将垂直移动机构44的垂直移动体441以能够沿Z轴方向移动的方式支撑。水平驱动马达432是在水平支撑台42上产生使水平移动支柱体431沿着Y轴方向移动的驱动力的驱动马达。水平驱动传递部433是用于将水平驱动马达432的驱动力传递给水平移动支柱体431的机构。

在水平移动机构43中，水平移动支柱体431基于从水平驱动传递部433传递来的水平驱动马达432的驱动力，在水平支撑台42上沿Y轴方向移动。

垂直移动机构44是使被插拔移动机构45中的插拔移动体451的抓持部4512抓持的状态下的供料器25相对于各保持部24沿Z轴方向移动的机构。垂直移动机构44包含垂直移动体441、垂直驱动马达442、垂直驱动传递部443。

垂直移动体441以能够沿Z轴方向移动的方式被水平移动支柱体431支撑。垂直移动体441具有沿着插拔方向DX(X轴方向)延伸的插拔支撑部4411和在插拔支撑部4411的下方侧沿着插拔方向DX延伸的插拔引导部4412。插拔支撑部4411将插拔移动机构45的插拔移动体451以能够沿插拔方向DX移动的方式支撑。插拔引导部4412从下方侧支撑被插拔移动体451的抓持部4512抓持的状态下的供料器25，并且引导供料器25的随着插拔移动体451的移动而沿插拔方向DX的移动。垂直驱动马达442是用于产生使垂直移动体441沿着水平移动支柱体431在Z轴方向上移动的驱动力的驱动马达。垂直驱动传递部443是将垂直驱动马达442的驱动力传递给垂直移动体441的机构。

在垂直移动机构44中，垂直移动体441基于从垂直驱动传递部443传递来的垂直驱动马达442的驱动力，沿着水平移动支柱体431在Z轴方向上移动。

插拔移动机构45是使供料器25相对于各保持部24沿插拔方向DX移动的机构。插拔移动机构45包含插拔移动体451、插拔驱动马达452、插拔驱动传递部453。

插拔移动体451以能够沿插拔方向DX移动的方式被垂直移动体441的插拔支撑部4411支撑。插拔移动体451具有沿着Z轴方向延伸的移动基体4511、以能够绕摆动轴4513摆动的方式被安装于移动基体4511的上端的抓持部4512、以及缸4514。抓持部4512抓持被插拔引导部4412支撑的状态下的供料器25中的供料器主体251的、与设有上定位销256及下定位销257的X轴方向一端部相反的另一端部的上侧部分。缸4514通过沿Z轴方向移动而使抓持部4512绕摆动轴4513摆动。基于抓持部4512对应于缸4514的移动而摆动，能够变更被该抓持部4512抓持的供料器25的姿势。插拔驱动马达452是用于产生使插拔移动体451沿着垂直移动体441的插拔支撑部4411在插拔方向DX上移动的驱动力的驱动马达。插拔驱动传递部453是将插拔驱动马达452的驱动力传递给插拔移动体451的机构。

在插拔移动机构45中，插拔移动体451基于从插拔驱动传递部453传递来的插拔驱动马达452的驱动力，沿着垂直移动体441的插拔支撑部4411在插拔方向DX上移动。插拔移动体451移动后，基于该移动，被抓持部4512抓持的供料器25在插拔引导部4412上沿插拔方向DX移动。

在供料器插拔装置4中，水平移动机构43及垂直移动机构44在插拔移动机构45开始动作之前动作。具体而言，在水平移动机构43水平移动支柱体431在水平支撑台42上移动，并且，在垂直移动机构44垂直移动体441沿着水平移动支柱体431移动，以使插拔引导部4412与保持部24的下保持导轨242位于同一直线上。这样，在插拔引导部4412与保持部24的下保持导轨242位于同一直线上的状态下，插拔移动机构45基于插拔移动体451的移动而使被抓持部4512抓持的供料器25在插拔引导部4412上移动并且沿着保持部24的上保持导轨241及下保持导轨242在插拔方向DX上移动。

在使供料器25沿插入方向DX1移动时，插拔移动机构45使供料器25在插拔引导部4412上移动。此后，插拔移动机构45使供料器25沿着上保持导轨241及下保持导轨242移动，直至上定位销256及下定位销257分别穿通上销插孔243及下销插孔244并且供料器侧连接器258连接于单元侧连接器245为止。

另一方面，在使供料器25沿拔出方向DX2移动时，插拔移动机构45使供料器25沿着上保持导轨241及下保持导轨242移动，以使上定位销256及下定位销257对上销插孔243及下销插孔244的穿通被解除并且供料器侧连接器258对单元侧连接器245的连接被解除。此后，插拔移动机构45使供料器25移动，直至被配置到插拔引导部4412上为止。

检测部454在插拔移动机构45将供料器25相对于保持部24进行插拔时，检测因供料器25的移动而施加于该供料器25的负荷的指标亦即负荷指标值IV。在本实施方式中，检测部454作为负荷指标值IV而检测插拔驱动马达452的电流值或电压值。此外，检测部454也可以被构成为利用负载传感器等来检测施加于供料器25的负荷。

检测部454所检测的负荷指标值IV随着在供料器25相对于保持部24进行插拔时的施加于供料器25的负荷的增大而示出较大的值。负荷指标值IV根据供料器25相对于保持部24的移动而变化。关于插拔移动机构45将供料器25在插入方向DX1上移动时的负荷指标值IV的变化，参照图6的图进行说明。在以下的说明中，将从供料器25在插拔引导部4412上的移动开始位置至供料器25的远端部(设有上定位销256及下定位销257的端部)到达已插入保持部24完毕的供料器25的位置为止的距离设定为第1距离MD1。同样地，将从供料器25的移动开始位置至插拔引导部4412与下保持导轨242的边界位置为止的距离设定为第2距离MD2。此外，将从供料器25的移动开始位置至上定位销256及下定位销257分别穿通上销插孔243及下销插孔244的位置为止的距离设定为第3距离MD3。

如图6所示，在供料器25在插拔引导部4412上移动了第1距离MD1时，负荷指标值IV开始上升。产生这样的现象被认为是由于在插拔引导部4412上移动的供料器25的远端部与已插入保持部24完毕的供料器25接触而使施加于移动的供料器25的负荷变大。

与供料器25的第1距离MD1的移动对应地开始上升的负荷指标值IV随着供料器5在插拔引导部4412上进一步的移动而下降。此后，在供料器25在插拔引导部4412上移动了第2距离MD2时，负荷指标值IV再次开始上升。产生这样的现象被认为是由于引导供料器25的移动的部分从插拔引导部4412切换到保持部24的上保持导轨241及下保持导轨242而使施加于移动的供料器25的负荷变大。

与供料器25的第2距离MD2的移动对应地开始上升的负荷指标值IV随着供料器5的沿上保持导轨241及下保持导轨242的移动而以指定的值恒定地推移。此后，在供料器25沿上保持导轨241及下保持导轨242移动了第3距离MD3时，负荷指标值IV再次开始上升。产生这样的现象被认为是由于上定位销256及下定位销257分别穿通上销插孔243及下销插孔244而使施加于移动的供料器25的负荷变大。

检测部454在供料器25相对于保持部24被插拔的期间中检测与供料器25相对于保持部24的移动对应地变化的负荷指标值IV。

控制部49由CPU、存储控制程序的ROM、作为CPU的工作区而被使用的RAM等构成。控制部49通过由CPU执行存储于ROM的控制程序来控制显示部46及通信部47并且控制水平移动机构43、垂直移动机构44、插拔移动机构45的各动作。控制部49作为功能构成而包含水平移动控制部491、垂直移动控制部492、插拔控制部493、显示控制部494、阈值设定部495、通信控制部496。

显示控制部494控制显示部46进行的各种信息的显示动作。通信控制部496控制通信部47进行的与管理装置3的数据通信。

水平移动控制部491控制水平移动机构43。具体而言，水平移动控制部491通过将驱动信号输入于水平驱动马达432中，来控制水平移动支柱体431的在水平支撑台42上的移动。垂直移动控制部492控制垂直移动机构44。具体而言，垂直移动控制部492通过将驱动信号输入于垂直驱动马达442中，来控制垂直移动体441的沿水平移动支柱体431的移动。插拔控制部493通过将驱动信号DS输入于插拔移动机构45中，来控制供料器25相对于保持部24进行插拔时的移动。具体而言，插拔控制部493通过改变要输入到插拔驱动马达452的驱动信号DS，来控制与插拔移动体451的沿插拔支撑部4411的移动对应的供料器25相对于保持部24进行插拔时的移动。也就是说，插拔控制部493通过改变对于插拔驱动马达452的驱动信号DS的输入值，来控制供料器25相对于保持部24进行插拔时的移动。

阈值设定部495作为插拔控制部493控制插拔驱动马达452时所使用的各种阈值而设定允许阈值T1、预兆阈值T2、以及停止阈值T3。由阈值设定部495设定的各种阈值被存储于阈值存储部481。

允许阈值T1是表示与在供料器25相对于保持部24进行插拔时的施加于供料器25的负荷的容许范围的上限对应的负荷指标值IV的变动容许范围的上限值的阈值。预兆阈值T2是在负荷指标值IV中比允许阈值T1小的值的阈值，且是表示在供料器25相对于保持部24进行插拔的时施加于供料器25的负荷有超过容许范围的预兆的阈值。停止阈值T3是在负荷指标值IV中比允许阈值T1大的值的阈值，且是表示以插拔驱动马达452的额定电流值或额定电压值为基准的变动容许范围的上限值的阈值。

阈值设定部495根据供料器25相对于保持部24进行插拔时的移动速度来设定允许阈值T1。具体而言，阈值设定部495根据将处于与供料器25的移动速度相关关系的插拔驱动马达452的转速和作为负荷指标值IV的插拔驱动马达452的电流值或电压值相关联了的关联数据，设定允许阈值T1。阈值设定部495随着供料器25的移动速度变慢而将允许阈值T1设定为较小的值。

此处，在供料器25相对于保持部24进行插拔时，有时会存在发生妨碍供料器25的插拔那样的卡住等情况(参照图7A)。例如，在供料器25处于倾斜的异常姿势的情况下，或者在供料器25及保持部24产生损伤、磨损、异物附着等障碍的情况下，在供料器25进行插拔时有可能发生卡住等。此情况下，有可能难以相对于保持部24恰当地插拔供料器25。因此，难以从供料器25恰当地供应元件，其结果，元件安装机2有可能降低元件搭载基板的生产率。

为此，在本实施方式中，插拔控制部493通过根据检测部454所检测的负荷指标值IV改变对于插拔驱动马达452的驱动信号DS的输入值，来控制供料器25相对于保持部24进行插拔时的移动。由此，能够根据施加于供料器25的负荷来控制基于插拔驱动马达452的驱动的供料器25插拔时的移动。例如，在发生妨碍供料器25的插拔那样的卡住等而施加到供料器25的负荷增大的情况下，能够根据该负荷的增大来控制供料器25进行插拔时的移动。因此，能够相对于保持部24恰当地插拔供料器25。其结果，能够从供料器25恰当地供应元件，因此，能够让元件安装机2降低元件搭载基板的生产率下降之虞。

插拔控制部493在检测部454所检测的负荷指标值IV小于阈值设定部495所设定的允许阈值T1的情况下，执行标准控制。在标准控制中，插拔控制部493将驱动信号DS输入于插拔驱动马达452中，控制供料器25相对于保持部24进行插拔时的移动，以进行使供料器25沿着插拔方向DX移动的标准动作。

另一方面，在检测部454所检测的负荷指标值IV为允许阈值T1以上的情况下，插拔控制部493执行重试控制。在重试控制中，插拔控制部493以进行使供料器25沿着插拔方向DX的移动停止之后再次移动的重试动作的方式，将驱动信号DS输入于插拔驱动马达452中，控制供料器25相对于保持部24进行插拔时的移动。也就是说，在负荷指标值IV为允许阈值T1以上而施加于供料器25的负荷达到容许范围的上限那样的情况下，通过由插拔控制部493执行重试控制，供料器25进行重试动作。在重试动作中，基于负荷指标值IV变为允许阈值T1以上，供料器25的移动暂且被停止之后重新开始供料器25的移动。通过这样的供料器25的重试动作，能够提高减轻施加于供料器25的负荷的可能性。因此，能够相对于保持部24更恰当地插拔供料器25。

插拔控制部493一方面在标准动作中执行标准控制以使供料器25以指定的标准速度移动，另一方面在重试动作中执行重试控制以使供料器25以比标准速度慢的重试速度移动。在由插拔控制部493执行重试控制而供料器25进行重试动作时，供料器25以比标准速度慢的重试速度移动。基于以比较慢的速度移动那样的供料器25的重试动作，能够进一步提高减轻施加于供料器25的负荷的可能性。因此，能够相对于保持部24更恰当地插拔供料器25。

此外，如图7B所示，插拔控制部493在重试动作中，以使供料器25在停止了向插拔方向DX的插入方向DX1和拔出方向DX2中的任意一个方向的移动之后向与该一个方向相反的另一个方向移动指定的逆行距离并且此后向该一个方向再次移动的方式执行重试控制。在图7B中表示了如下的例子：在重试动作中，供料器25在停止了向插入方向DX1的移动后，向拔出方向DX2移动指定的逆行距离，此后，向插入方向DX1再次移动。通过这样的供料器25的重试动作，能够进一步提高减轻施加于供料器25的负荷的可能性。因此，能够相对于保持部24更恰当地插拔供料器25。

在重试动作中在供料器25向该一个方向再次移动时，假定检测部454所检测的负荷指标值IV变为允许阈值T1以上的情况。此情况下，插拔控制部493以使供料器25重复重试动作的方式将驱动信号DS输入于插拔驱动马达452中。而且，在供料器25重复重试动作时，插拔控制部493以各重试动作中的逆行距离随着重试动作的重复的进行而变长的方式，将驱动信号DS输入于插拔驱动马达452中。由此，随着供料器25的重试动作的重复的进行，能够提高减轻施加于供料器25的负荷的可能性。因此，根据供料器25的重试动作的重复，能够相对于保持部24恰当地插拔供料器25。

其次，假定将供料器25插入于保持部24的插入时的重试动作被重复的情况。具体而言，假定在供料器25进行插入时的重试动作的重复次数达到预先设定的次数阈值T4之时刻下检测部454所检测的负荷指标值IV被维持为允许阈值T1以上的情况。此情况下，插拔控制部493执行将驱动信号DS输入于插拔驱动马达452中的插入中止控制，以中止供料器25对于重试动作的对象的保持部24的插入。基于由插拔控制部493执行插入中止控制，供料器25对于重试动作的对象的保持部24的插入被中止。由此，能够限制供料器25在过大的负荷施加于该供料器25的状态下被插入保持部24。

在插入中止控制中，插拔控制部493输出表示对于重试动作的对象的保持部24中止供料器25的插入的插入中止信息DI1。从插拔控制部493输出的插入中止信息DI1被显示控制部494利用。显示控制部494控制显示部46，以显示插入中止信息DI1。操作人员通过确认被显示于显示部46的插入中止信息DI1，能够把握到供料器25对保持部24的插入被中止。

在插入中止控制的执行后，插拔控制部493执行代替插入控制。在该代替插入控制中，插拔控制部493判断元件安装机2的元件供应单元23中的多个保持部24中是否存在代替中止供料器25的插入的对象的保持部24而能够让供料器25插入的代替保持部。具体而言，插拔控制部493判断多个保持部24中是否存在代替保持部，该代替保持部是以存储于配置存储部482的配置数据D1所示的保持部24以外的保持部24且是未被供料器25插入的保持部。在存在代替保持部的情况下，插拔控制部493将驱动信号DS输入于插拔驱动马达452中，以使供料器25沿插入方向DX1对代替保持部移动。此外，在存在多个代替保持部的情况下，插拔控制部493将驱动信号DS输入于插拔驱动马达452中，以便沿插入方向DX1对位于最接近被中止了供料器25的插入的保持部24的位置的代替保持部移动。由此，在供料器25插入在代替保持部的情况下，能够从该供料器25供应元件。

在代替插入控制中不存在代替保持部的情况下，插拔控制部493输出表示该内容的不能代替信息DI2。从插拔控制部493输出的不能代替信息DI2被显示控制部494利用。显示控制部494控制显示部46，以显示不能代替信息DI2。操作人员通过确认显示于显示部46的不能代替信息DI2，能够把握到不存在能够让被中止了对保持部24的插入的供料器25插入的代替保持部的状况。

此处，在供料器25相对于保持部24进行插拔时的施加于供料器25的负荷有时会基于供料器25的移动速度而变化。因此，施加于供料器25的负荷的指标亦即负荷指标值IV，有时也会基于供料器25的移动速度而变化。为此，如上所述，阈值设定部495根据供料器25进行插拔时的移动速度来设定在由插拔控制部493控制插拔驱动马达452时所使用的允许阈值T1。具体而言，阈值设定部495随着供料器25的移动速度变慢而将允许阈值T1设定为较小的值。由此，插拔控制部493根据基于供料器25的移动速度而被设定的允许阈值T1与负荷指标值IV的比较，能够更恰当地控制基于插拔驱动马达452的驱动的供料器25的插拔时的移动。因此，能够相对于保持部24恰当地插拔供料器25。

其次，假定检测部454所检测的负荷指标值IV小于允许阈值T1且为阈值设定部495所设定的预兆阈值T2以上的情况。此情况下，插拔控制部493输出预兆信息DI3，该预兆信息DI3表示在与由插拔驱动马达452驱动的供料器25的移动对应的相对于保持部24进行插拔的时施加于供料器25的负荷有超过容许范围的预兆。从插拔控制部493输出的预兆信息DI3被显示控制部494利用。显示控制部494控制显示部46，以显示预兆信息DI3。操作人员通过确认显示于显示部46的预兆信息DI3，能够把握到施加于供料器25的负荷有超过容许范围的预兆的状况。

插拔控制部493也可以被构成为在输出预兆信息DI3时使历史信息记录在存储部48。历史信息是与预兆信息DI3的输出对应的信息，其包含用于确定插拔移动机构45的移动对象的供料器25的供料器特定信息、用于确定供料器25的插拔对象的保持部24的保持部特定信息、表示插拔移动机构45的动作状况的插拔动作信息等。操作人员通过利用历史信息，能够探讨预兆信息DI3的输出的主要原因。操作人员例如可以探讨在插拔时供料器25是否处于倾斜的异常姿势或者在供料器25及保持部24是否产生了损伤、磨损、异物附着等障碍等。

其次，假定检测部454所检测的负荷指标值IV为阈值设定部495所设定的停止阈值T3以上的情况。此情况下，插拔控制部493使插拔驱动马达452的驱动停止。在负荷指标值IV变为停止阈值T3以上时，插拔驱动马达452以超过了以插拔驱动马达452的额定电流值或额定电压值为基准的变动容许范围的上限值的值进行驱动。在这样的情况下，通过使插拔驱动马达452的驱动停止，能够减轻插拔驱动马达452出现故障的忧虑。

其次，关于供料器插拔装置4的动作，参照图8A及图8B的流程图进行详细说明。此处，对将供料器25插入保持部24时的供料器插拔装置4的动作进行说明。

基于通信部47接收从管理装置3发送的配置数据D1，供料器插拔装置4的动作开始。供料器插拔装置4基于由位置检测传感器412检测设置于安装机主体21的标志部211，从而移动到元件供应单元23中的多个保持部24各者的位置。而且，水平移动控制部491控制水平移动机构43，并且垂直移动控制部492控制垂直移动机构44，以使插拔引导部4412与保持部24的下保持导轨242位于同一直线上。由此，被插拔移动机构45的抓持部4512抓持的供料器25便移动到开始对保持部24插入的插入开始位置(步骤S1)。

供料器25被配置到插入开始位置后，插拔控制部493根据由检测部454检测的负荷指标值IV，执行标准控制(步骤S2)。在标准控制中，插拔控制部493将驱动信号DS输入于插拔驱动马达452中，以进行让供料器25沿着插入方向DX1移动的标准动作。在这样的标准控制中，插拔控制部493判断负荷指标值IV是否为预兆阈值T2以上(步骤S3)。在负荷指标值IV为预兆阈值T2以上的情况下(在步骤S3中为“是”的情况下)，插拔控制部493输出预兆信息DI3(步骤S4)。从插拔控制部493输出的预兆信息DI3被显示于显示部46。

在标准控制中，插拔控制部493判断负荷指标值IV是否为允许阈值T1以上(步骤S5)。在负荷指标值IV为小于允许阈值T1的情况下(在步骤S5中为“否”的情况下)，插拔控制部493继续标准控制，判断供料器25对保持部24的插入是否完毕(步骤S100)。在供料器25的插入完毕的情况下，供料器插拔装置4的动作结束。

在负荷指标值IV为允许阈值T1以上的情况下(在步骤S5中为“是”的情况下)，插拔控制部493执行重试控制(步骤S6)。在重试控制中，插拔控制部493控制插拔驱动马达452的驱动，以使供料器25进行重试动作。插拔控制部493在重试动作中供料器25再次向插入方向DX1移动时，判断负荷指标值IV是否为允许阈值T1以上(步骤S7)。在负荷指标值IV为小于允许阈值T1的情况下(在步骤S7中为“否”的情况下)，插拔控制部493使处理过渡到步骤S100，判断基于重试动作供料器25对保持部24的插入是否完毕。在供料器25的插入完毕的情况下，供料器插拔装置4的动作结束。

在负荷指标值IV为允许阈值T1以上的情况下(在步骤S7中为“是”的情况下)，插拔控制部493重复执行重试控制(步骤S8)。插拔控制部493在被重复的各重试动作中供料器25再次向插入方向DX1移动时，判断负荷指标值IV是否为允许阈值T1以上(步骤S9)。在负荷指标值IV为小于允许阈值T1的情况下(在步骤S9中为“否”的情况下)，插拔控制部493使处理过渡到步骤S100，判断基于重试动作的重复供料器25对保持部24的插入是否完毕。在供料器25的插入完毕的情况下，供料器插拔装置4的动作结束。

在负荷指标值IV为允许阈值T1以上的情况下(在步骤S9中为“是”的情况下)，插拔控制部493判断供料器25的插入时的重试动作的重复次数是否达到次数阈值T4(步骤S10)。在重试动作的重复次数达到次数阈值T4的情况下(在步骤S10中为“是”的情况下)，插拔控制部493执行插入中止控制(步骤S11)。在插入中止控制中，插拔控制部493将驱动信号DS输入于插拔驱动马达452中，以中止供料器25对于重试动作的对象的保持部24的插入。此时，插拔控制部493输出插入中止信息DI1(步骤S12)。从插拔控制部493输出的插入中止信息DI1被显示于显示部46。

在插入中止控制的执行后，插拔控制部493判断是否存在能够让中止对保持部24的插入的供料器25插入的代替保持部(步骤S13)。在不存在代替保持部的情况下(在步骤S13中为“否”的情况下)，插拔控制部493输出表示该内容的不能代替信息DI2(步骤S131)。

在存在代替保持部的情况下(在步骤S13中为“是”的情况下)，插拔控制部493执行代替插入控制(步骤S14)。在代替插入控制中，插拔控制部493将驱动信号DS输入于插拔驱动马达452中，以使供料器25沿着插入方向DX1对代替保持部移动。而且，插拔控制部493判断供料器25的对代替保持部的插入是否完毕(步骤S15)。在供料器25的对代替保持部的插入完毕的情况下，供料器插拔装置4的动作结束。

如上所述，在本实施方式所涉及的供料器插拔装置4中，插拔控制部493根据检测部454所检测的负荷指标值IV来改变对于插拔驱动马达452的驱动信号DS的输入值，从而控制供料器25相对于保持部24进行插拔时的移动。由此，能够根据施加于供料器25的负荷控制基于插拔驱动马达452的驱动的供料器25的插拔时的移动。因此，能够相对于保持部24恰当地插拔供料器25。

元件安装系统1具备相对于元件安装机2中的多个保持部24能够恰当地插拔供料器25的供料器插拔装置4。由此，能够从插入在保持部24的供料器25恰当地供应元件，因此，能够减轻在元件安装机2中的元件搭载基板的生产率下降之虞。

上述的具体实施方式中主要包含具有以下构成的发明。

本发明的一个方面所涉及的供料器插拔装置用于相对于元件安装机中的能够分别保持供料器的多个保持部的各者插拔所述供料器，所述供料器供应元件，所述元件安装机将所述元件搭载于基板。该供料器插拔装置包括：插拔移动机构，使所述供料器沿着插拔方向相对于所述保持部移动；检测部，在所述插拔移动机构将所述供料器相对于所述保持部进行插拔时，检测因所述供料器的移动而施加于所述供料器的负荷的指标亦即负荷指标值；以及，插拔控制部，根据所述检测部所检测的所述负荷指标值，将驱动信号输入于所述插拔移动机构中，从而控制所述供料器相对于所述保持部进行插拔时的移动。

根据该供料器插拔装置，其通过由插拔控制部控制的插拔移动机构使供料器沿插拔方向移动，从而相对于元件安装机中的多个保持部的各者插拔供料器。此时，插拔控制部在将供料器相对于保持部进行插拔时根据施加于供料器的负荷的指标亦即负荷指标值，将驱动信号输入于插拔移动机构中。由此，能够根据施加于供料器的负荷来控制插拔移动机构将供料器进行插拔时的移动。例如，在因发生妨碍供料器的插拔那样的卡住等而导致施加于供料器的负荷增大的情况下，能够根据该负荷的增大来控制供料器进行插拔时的移动。因此，能够相对于保持部恰当地插拔供料器。其结果，能够从供料器恰当地供应元件，故此，能够让元件安装机减轻元件搭载基板的生产率下降之虞。

在上述的供料器插拔装置中可以采用如下构成：所述插拔移动机构包含用于产生使所述供料器沿着所述插拔方向移动的驱动力的驱动马达，所述检测部作为所述负荷指标值而检测所述驱动马达的电流值或电压值，所述插拔控制部通过改变要输入到所述驱动马达的驱动信号，来控制所述供料器相对于所述保持部进行插拔时的移动。

在该构成中，检测部作为在插拔控制部对驱动马达改变驱动信号的输入值时所使用的负荷指标值而检测驱动马达的电流值或电压值。由此，检测部无需使用负载传感器等负荷检测用的传感器便能够检测负荷指标值。

在上述的供料器插拔装置中可以采用如下构成：在所述检测部所检测的所述负荷指标值小于预先设定的允许阈值的情况下，所述插拔控制部执行将驱动信号输入于所述插拔移动机构中而控制在插拔时的所述供料器的移动的标准控制，以进行使所述供料器沿着所述插拔方向移动的标准动作，在所述检测部所检测的所述负荷指标值变为所述允许阈值以上的情况下，所述插拔控制部执行将驱动信号输入于所述插拔移动机构中而控制在插拔时的所述供料器的移动的重试控制，以进行在使所述供料器停止了沿着所述插拔方向的移动之后再次移动的重试动作。

在该构成中，插拔控制部一方面在负荷指标值小于允许阈值的情况下执行标准控制以使供料器进行标准动作，另一方面在负荷指标值变为允许阈值以上的情况下执行重试控制以使供料器进行重试动作。也就是说，在负荷指标值变为允许阈值以上，并且施加于供料器的负荷达到容许范围的上限那样的情况下，通过由插拔控制部执行重试控制来使供料器进行重试动作。在重试动作中，在根据负荷指标值变为允许阈值以上而使供料器的移动暂且停止之后，重新开始供料器的移动。通过这样的供料器的重试动作，能够提高减轻施加于供料器的负荷的可能性。因此，能够相对于保持部更恰当地插拔供料器。

在上述的供料器插拔装置中可以采用如下构成：所述插拔控制部以如下的方式执行所述重试控制：在所述重试动作中，使所述供料器在停止了向所述插拔方向的插入方向和拔出方向中的任意一个方向的移动后，向与所述一个方向相反的另一个方向移动指定的逆行距离，然后，再次向所述一个方向移动。

在该构成中，在通过由插拔控制部执行重试控制而供料器进行重试动作时，在供料器的向一个方向的移动暂且被停止之后，供料器向与该一个方向相反的另一个方向移动，此后，重新开始供料器的向该一个方向侧的移动。通过这样的供料器的重试动作，能够进一步提高减轻施加于供料器的负荷的可能性。因此，能够相对于保持部更恰当地插拔供料器。

在上述的供料器插拔装置中可以采用如下构成：所述插拔控制部在所述标准动作中以使所述供料器以指定的标准速度移动的方式执行所述标准控制，而在所述重试动作中以使所述供料器以比所述标准速度慢的重试速度移动的方式执行所述重试控制。

在该构成中，在通过由插拔控制部执行重试控制而供料器进行重试动作时，供料器以比标准速度慢的重试速度移动。通过以比较慢的速度移动那样的供料器的重试动作，能够进一步提高减轻施加于供料器的负荷的可能性。因此，能够相对于保持部更恰当地插拔供料器。

在上述的供料器插拔装置中可以采用如下构成：在所述重试动作中在所述供料器再次向所述一个方向移动时，在所述检测部所检测的所述负荷指标值变为所述允许阈值以上的情况下，所述插拔控制部将驱动信号输入于所述插拔移动机构中，以使所述供料器重复所述重试动作，在所述供料器重复所述重试动作时，所述插拔控制部将驱动信号输入于所述插拔移动机构中，以使各重试动作中的所述逆行距离随着所述重试动作的重复的进行而变长。

在该构成中，在由插拔控制部执行重试控制而供料器重复进行重试动作时，供料器的逆行距离以随着重试动作的重复的进行而变长的方式而被设定。由此，随着供料器的重试动作的重复的进行，能够提高减轻施加于供料器的负荷的可能性。因此，根据供料器的重试动作的重复，能够相对于保持部恰当地插拔供料器。

在上述的供料器插拔装置中可以采用如下构成：在将所述一个方向为所述插入方向的重试动作作为所述供料器的所述重试动作而被设定并且该重试动作的重复次数达到预先设定的次数阈值时，在所述检测部所检测的所述负荷指标值被维持为所述允许阈值以上的情况下，所述插拔控制部以如下的方式执行插入中止控制：将驱动信号输入于所述插拔移动机构中，以便中止所述供料器插入于作为所述重试动作的对象的保持部。

在该构成中，在将供料器插入保持部的插入时的重试动作的重复次数达到指定的次数阈值时，在负荷指标值被维持为允许阈值以上的情况下，插拔控制部执行插入中止控制。基于由插拔控制部执行插入中止控制，供料器对于重试动作的对象的保持部的插入被中止。由此，能够限制在过大的负荷施加于供料器的状态下供料器被插入保持部的情况。

在上述的供料器插拔装置中可以采用如下构成：所述插拔控制部在所述插入中止控制的执行后，判断多个所述保持部中是否存在能够让所述供料器插入的代替保持部以代替所述供料器的插入被中止的保持部，并且在存在所述代替保持部的情况下，以如下的方式执行代替插入控制：将驱动信号输入于所述插拔移动机构中，以使所述供料器沿所述插入方向相对于所述代替保持部移动。

在该构成中，在存在代替保持部的情况下，该代替保持部用于让被中止了对于保持部的插入的供料器能够插入其中，插拔控制部执行用于将供料器插入于代替保持部的代替插入控制。由此，在供料器被插入代替保持部的情况下，能够从该供料器供应元件。

在上述的供料器插拔装置中可以采用如下构成：所述插拔控制部在所述代替插入控制中，在不存在所述代替保持部的情况下，输出表示该内容的不能代替信息。

在该构成中，在不存在代替保持部的情况下，该代替保持部用于让被中止了对于保持部的插入的供料器能够插入其中，插拔控制部输出不能代替信息。通过利用从插拔控制部输出的不能代替信息，例如能够让操作人员把握到不存在代替保持部的状况。

在上述的供料器插拔装置中可以采用如下构成：所述插拔控制部在所述插入中止控制中，输出表示对于所述重试动作的对象的保持部中止所述供料器的插入的插入中止信息。

在该构成中，插拔控制部在插入中止控制中输出插入中止信息。通过利用从插拔控制部输出的插入中止信息，例如能够让操作人员把握到中止对保持部的供料器的插入的状况。

在上述的供料器插拔装置中可以采用如下构成：在所述检测部所检测的所述负荷指标值小于所述允许阈值且为预先设定的预兆阈值以上的情况下，所述插拔控制部输出预兆信息，该预兆信息表示在所述插拔移动机构使所述供料器移动从而所述供料器基于该移动而相对于所述保持部进行插拔时的施加于所述供料器的负荷有超过容许范围的预兆。

在该构成中，插拔控制部在负荷指标值小于允许阈值且为预兆阈值以上的情况下输出预兆信息。通过利用从插拔控制部输出的预兆信息，例如能够让操作人员把握到施加于供料器的负荷有超过容许范围的预兆的状况。

在上述的供料器插拔装置中可以采用如下构成，还包括：显示部，用于显示从所述插拔控制部输出的信息。

在该构成中，显示部显示从插拔控制部输出的信息。操作人员通过确认被显示于显示部的信息，能够把握到供料器插拔装置将供料器相对于保持部进行插拔的状况。

在上述的供料器插拔装置中可以采用如下构成，还包括：阈值设定部，根据所述供料器相对于所述保持部进行插拔时的移动速度，设定所述允许阈值。

在供料器相对于保持部进行插拔时的施加于供料器的负荷有时会基于供料器的移动速度而变化。因此，施加于供料器的负荷的指标亦即负荷指标值，有时也会基于供料器的移动速度而变化。为此，阈值设定部根据供料器进行插拔时的移动速度来设定在由插拔控制部控制插拔移动机构时所使用的允许阈值。由此，插拔控制部根据基于供料器的移动速度而被设定的允许阈值与负荷指标值的比较，能够更恰当地控制插拔移动机构将供料器进行插拔时的移动。因此，能够相对于保持部恰当地插拔供料器。

本发明的另一个方面所涉及的元件安装系统包括：元件安装机，具有能够分别保持用于供应元件的供料器的多个保持部，将由所述供料器供应的所述元件搭载于基板；以及，上述的供料器插拔装置，用于相对于所述多个保持部的各者插拔所述供料器。

根据该元件安装系统，其具备能够相对于元件安装机中的多个保持部恰当地插拔供料器的供料器插拔装置。由此，能够从插入在保持部的供料器恰当地供应元件，因此，能够减轻在元件安装机中的元件搭载基板生产率下降之虞。

如上所述，根据本发明，可以提供一种能够相对于元件安装机中的多个保持部恰当地插拔供料器的供料器插拔装置以及具备该装置的元件安装系统。

Claims (14)

1.一种供料器插拔装置，用于相对于元件安装机中的能够分别保持供料器的多个保持部的各者插拔所述供料器，所述供料器供应元件，所述元件安装机将所述元件搭载于基板，该供料器插拔装置的特征在于包括：

插拔移动机构，使所述供料器沿着插拔方向相对于所述保持部移动；

检测部，在所述插拔移动机构将所述供料器相对于所述保持部进行插拔时，检测因所述供料器的移动而施加于所述供料器的负荷的指标亦即负荷指标值；以及，

插拔控制部，根据所述检测部所检测的所述负荷指标值，将驱动信号输入于所述插拔移动机构中，从而控制所述供料器相对于所述保持部进行插拔时的移动。

2.根据权利要求1所述的供料器插拔装置，其特征在于，

所述插拔移动机构包含用于产生使所述供料器沿着所述插拔方向移动的驱动力的驱动马达，

所述检测部作为所述负荷指标值而检测所述驱动马达的电流值或电压值，

所述插拔控制部通过改变要输入到所述驱动马达的驱动信号，来控制所述供料器相对于所述保持部进行插拔时的移动。

3.根据权利要求1或2所述的供料器插拔装置，其特征在于，

在所述检测部所检测的所述负荷指标值小于预先设定的允许阈值的情况下，所述插拔控制部执行将驱动信号输入于所述插拔移动机构中而控制在插拔时的所述供料器的移动的标准控制，以进行使所述供料器沿着所述插拔方向移动的标准动作，

在所述检测部所检测的所述负荷指标值变为所述允许阈值以上的情况下，所述插拔控制部执行将驱动信号输入于所述插拔移动机构中而控制在插拔时的所述供料器的移动的重试控制，以进行在使所述供料器停止了沿着所述插拔方向的移动之后再次移动的重试动作。

4.根据权利要求3所述的供料器插拔装置，其特征在于，

所述插拔控制部以如下的方式执行所述重试控制：在所述重试动作中，使所述供料器在停止了向所述插拔方向的插入方向和拔出方向中的任意一个方向的移动后，向与所述一个方向相反的另一个方向移动指定的逆行距离，然后，再次向所述一个方向移动。

5.根据权利要求3或4所述的供料器插拔装置，其特征在于，

所述插拔控制部在所述标准动作中以使所述供料器以指定的标准速度移动的方式执行所述标准控制，而在所述重试动作中以使所述供料器以比所述标准速度慢的重试速度移动的方式执行所述重试控制。

6.根据权利要求4所述的供料器插拔装置，其特征在于，

在所述重试动作中在所述供料器再次向所述一个方向移动时，在所述检测部所检测的所述负荷指标值变为所述允许阈值以上的情况下，所述插拔控制部将驱动信号输入于所述插拔移动机构中，以使所述供料器重复所述重试动作，

在所述供料器重复所述重试动作时，所述插拔控制部将驱动信号输入于所述插拔移动机构中，以使各重试动作中的所述逆行距离随着所述重试动作的重复的进行而变长。

7.根据权利要求6所述的供料器插拔装置，其特征在于，

在将所述一个方向为所述插入方向的重试动作作为所述供料器的所述重试动作而被设定并且该重试动作的重复次数达到预先设定的次数阈值时，在所述检测部所检测的所述负荷指标值被维持为所述允许阈值以上的情况下，所述插拔控制部以如下的方式执行插入中止控制：将驱动信号输入于所述插拔移动机构中，以便中止所述供料器插入于作为所述重试动作的对象的保持部。

8.根据权利要求7所述的供料器插拔装置，其特征在于，

所述插拔控制部在所述插入中止控制的执行后，判断多个所述保持部中是否存在能够让所述供料器插入的代替保持部以代替所述供料器的插入被中止的保持部，并且在存在所述代替保持部的情况下，以如下的方式执行代替插入控制：将驱动信号输入于所述插拔移动机构中，以使所述供料器沿所述插入方向相对于所述代替保持部移动。

9.根据权利要求8所述的供料器插拔装置，其特征在于，

所述插拔控制部在所述代替插入控制中，在不存在所述代替保持部的情况下，输出表示该内容的不能代替信息。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的供料器插拔装置，其特征在于，

所述插拔控制部在所述插入中止控制中，输出表示对于所述重试动作的对象的保持部中止所述供料器的插入的插入中止信息。

11.根据权利要求3至10中任一项所述的供料器插拔装置，其特征在于，

在所述检测部所检测的所述负荷指标值小于所述允许阈值且为预先设定的预兆阈值以上的情况下，所述插拔控制部输出预兆信息，该预兆信息表示在所述插拔移动机构使所述供料器移动从而所述供料器基于该移动而相对于所述保持部进行插拔时的施加于所述供料器的负荷有超过容许范围的预兆。

12.根据权利要求9至11中任一项所述的供料器插拔装置，其特征在于还包括：

显示部，用于显示从所述插拔控制部输出的信息。

13.根据权利要求3至12中任一项所述的供料器插拔装置，其特征在于还包括：

阈值设定部，根据所述供料器相对于所述保持部进行插拔时的移动速度，设定所述允许阈值。

14.一种元件安装系统，其特征在于包括：

元件安装机，具有能够分别保持用于供应元件的供料器的多个保持部，将由所述供料器供应的所述元件搭载于基板；以及，

权利要求1至13中任一项所述的供料器插拔装置，用于相对于所述多个保持部的各者插拔所述供料器。