CN109153452A - 播撒装置及其控制方法、以及植保无人机 - Google Patents

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Abstract

一种播撒装置的控制方法，包括：获取出料口的目标开度和实时开度；根据所述实时开度以及目标开度的比较结果，确定所述出料口的开度是否异常；当所述出料口的开度异常时，向遥控装置发送报警信号。本发明的控制方法，通过获取出料口的目标开度和实时开度，就可以以二者的比较结果来确定出料口的开度是否异常，并在出料口的开度异常时，向遥控装置发送报警信号，从而方便用户及时掌握到出料口开度异常的信息，同时还可以根据开度异常的不同情况采取针对性的措施，以保证播撒均匀度不受开度异常的影响。本发明还提供一种播撒装置以及植保无人机。

Description

播撒装置及其控制方法、以及植保无人机
技术领域
本发明涉及对植保无人机播撒物料的控制，尤其涉及一种播撒装置及其控制方法、以及植保无人机。
背景技术
植保无人机，是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，通过这种类型的无人机可以实现远距离遥控操作，而且还能够避免人工作业劳动强度大、效率低、播撒密度不均匀等问题，越来越受到农业生产者的喜爱。
现有的植保无人机包括有飞行平台(固定翼、直升机、多轴飞行器)、以及挂载在飞行平台下方的播撒装置，通过地面遥控或飞行平台内的导航飞控，来实现对种子、药剂、化肥等固体颗粒的播撒作业。这种能够播撒固体颗粒的播撒装置一般包括：物料箱、设置在物料箱内的搅拌机构、设置在物料箱内的出料调节机构、以及设置在漏口下方的播撒机构。其中，搅拌机构包括与物料箱同轴的涵道风扇和涵道外壳，涵道外壳的出风口朝向物料箱的底板的上方，从而可以通过涵道风扇实现对物料箱内物料的搅拌作用。出料调节机构包括：设在漏口上的开关挡板、舵机、以及连接舵机的舵机臂与开关挡板的连接杆，从而可以通过舵机和连接杆推动开关挡板在漏口上移动以调节开口大小。播撒机构包括：连接在物料箱底部的侧板、轮盘电机、以及与轮盘电机连接的轮盘，该轮盘设置在侧板的内侧，且在侧板上设置有散播口，从而可以通过轮盘电机驱动轮盘转动，以将从漏口掉落到轮盘上的物料从散播口甩出。
工作时，启动植保无人机，当其飞行到一定高度后悬停后，再启动轮盘电机、涵道风扇和舵机，以实现对固体颗粒的撒播。但是，在实际作业过程中，有时候会出现固体颗粒堵塞漏口或者出料调节机构出现机械故障的情况，从而会导致开关挡板的开度与目标开度不一致，导致播撒不均匀。
发明内容
为了解决现有技术中存在的上述或其他潜在问题，本发明提供一种播撒装置及其控制方法，以及植保无人机。
根据本发明的一实施方式，提供一种播撒装置的控制方法，包括：获取出料口的目标开度和实时开度；根据所述实时开度以及目标开度的比较结果，确定所述出料口的开度是否异常；当所述出料口的开度异常时，向遥控装置发送报警信号。
根据本发明的一实施方式，提供一种播撒装置，包括：物料箱、开度调节机构、播撒机构、以及处理器；所述物料箱的底部开设有出料口；所述开度调节机构包括：设置在出料口处的挡板，以及用于驱动所述挡板运动以调节所述出料口的开度的挡板电机；所述播撒机构包括：设置在所述挡板下方的转盘，以及用于驱动所述转盘转动的转盘电机；所述处理器，用于获取出料口的目标开度和实时开度；并根据所述实时开度以及目标开度的比较结果，确定所述出料口的开度是否异常；以及，当所述出料口的开度异常时，向遥控装置发送报警信号。
根据本发明的一实施方式，提供一种植保无人机，包括机身、机臂和动力组件，所述机臂的一端与所述机身连接、另一端安装所述动力组件，所述植保无人机还包括：搭载在所述机身下方的播撒装置；所述播撒装置，包括：物料箱、开度调节机构、播撒机构、以及处理器；所述物料箱的底部开设有出料口；所述开度调节机构包括：设置在出料口处的挡板，以及用于驱动所述挡板运动以调节所述出料口的开度的挡板电机；所述播撒机构包括：设置在所述挡板下方的转盘，以及用于驱动所述转盘转动的转盘电机；所述处理器，用于获取出料口的目标开度和实时开度；并根据所述实时开度以及目标开度的比较结果，确定所述出料口的开度是否异常；以及，当所述出料口的开度异常时，向遥控装置发送报警信号。
根据本发明的技术方案，通过获取出料口的目标开度和实时开度，就可以以二者的比较结果来确定出料口的开度是否异常，并在出料口的开度异常时，向遥控装置发送报警信号，从而方便用户及时掌握到出料口开度异常的信息，同时还可以根据开度异常的不同情况采取针对性的措施，以保证播撒均匀度不受开度异常的影响。
本发明的附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
通过参照附图的以下详细描述，本发明实施例的上述和其他目的、特征和优点将变得更容易理解。在附图中，将以示例以及非限制性的方式对本发明的多个实施例进行说明，其中：
图1为本发明一实施方式提供的植保无人机的正视图；
图2为本发明一实施方式提供的植保无人机的侧视图；
图3为本发明一实施方式提供的植保无人机的播撒装置的结构示意图；
图4为图3中开度调节机构以及播撒机构的转盘的结构示意图；
图5为本发明一实施方式提供的播撒装置的控制方法的流程示意图；
图6为本发明一实施方式提供的植保无人机播撒作业的控制流程示意图。
图中：
10、机身； 30、机臂；
50、动力组件； 70、播撒装置；
701、物料箱； 703、开度调节机构；
7031、舵机； 7033、传动齿轮；
7035、圆形挡板； 705、播撒机构；
7051、转盘； 707、搅拌机构；
90、脚架。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合，并且在没有特别限定或者与发明目的相悖的情况下，各个步骤的顺序是任意的。
图1为本实施方式提供的植保无人机的正视图，图2为本实施方式提供的植保无人机的侧视图。以下先介绍植保无人机的具体结构和各部分的配合关系，以便更好的了解植保无人机中播撒装置的控制方法。
请参阅图1和图2，植保无人机包括：机身10、机臂30、动力组件50、以及搭载在机身10下方的播撒装置70。为了描述方便，以下将按照机身10、机臂30、动力组件50和播撒装置70的顺序进行详细说明。
机身10包括外壳、以及安装在外壳内的飞行控制器。外壳可以使用塑料或者金属材质制作而成，其一般包括顶板、底板、以及侧壁，侧壁的顶端与顶板固定、其底端与底板固定，并与顶板和底板围合成用于容纳飞行控制器的安装空间。顶板、底板的形状可以是矩形、圆形、椭圆形、五角形、六角形等任意几何形状，而且顶板的面积可以大于、等于、或者小于底板的面积。侧壁可以是一整块板，或者由多块板拼接而成。可选的，在外壳内、或者在底板向内凹陷所形成的凹槽内，安装有用于为飞行控制器供电的电源(例如包括有多个电芯的锂电池)。下文将要详细描述的播撒装置70搭载在底板的下方，例如可以通过连接件(例如卡扣或者螺栓)与底板固定，或者，当底板的下方设置有用于在降落时对机身10进行支撑的脚架90时，可以将播撒装置70通过连接件(例如卡扣)固定在脚架90上。
机臂30的一端与机身10固定、另一端用于安装动力组件50。机臂30可以是横截面为圆形、椭圆形、或者其他合适形状的空心管状部件，其可以使用塑料、金属、或者碳纤维等材质制作而成。机臂30的数量可以是一个或者多个。例如，当仅配置有一个机臂30时，这个机臂30可以是底端固定在机身10的顶板上，从而形成直升机式植保无人机。又如，当配置有多个机臂30时，这多个机臂30可以呈辐射状的从机身10向外延伸，从而形成多旋翼式植保无人机。可选地，沿机身10向外呈辐射状延伸的多个机臂30可以设计成能够相对于机身10可折叠，从而减少植保无人机在存储和运输时所占用的体积。
动力组件50包括：螺旋桨、用于驱动螺旋桨转动以产生拉力的电机、以及用于控制电机工作参数(例如转速、转向、加速度等)的电调。以多旋翼式植保无人机为例，其机臂30在远离机身10的端部设置有安装座，螺旋桨固定在安装座的顶部，电机则固定在安装座内，电调安装在安装座的底部并通过通信连接线和电源线分别与飞行控制器和电源连接。当然，电调也可以安装在机臂30的空腔内或者机身10的外壳内，并通过通信连接线与电机连接。可以理解的，当机臂30使用空心管状部件时，电子元件之间的连接线可以收纳在机臂30的空腔内，从而避免线路外露，以提高完全性和使用寿命。
图3为本实施方式提供的播撒装置的结构示意图；图4为图3中开度调节机构以及播撒机构的转盘的结构示意图。请参阅图3和图4，播撒装置70包括:物料箱701、开度调节机构703、播撒机构705、以及处理器。为了描述更加清楚，以下将按照物料箱701、开度调节机构703、播撒机构705和处理器的顺序对各部件的具体结构和功能进行详细描述。
物料箱701可以是外观形状为锥形或者矩形的箱体(当然也不排除具有其他几何形状的箱体，例如异形箱体)。在箱体的顶部设置有进料口，从该进料口可以将固体物料(例如种子、鱼食、或者农药等)添加到物料箱701内。在进料口的顶部通过卡接或者螺接等可拆卸连接方式安装有进料口盖，从而可以在添加物料时将进料口盖取下并在加料以后将进料口盖重新盖上。在箱体的底部设置有出料口，从而在出料口打开时容纳在箱体内的物料可以在重力的作用下从出料口落下。
在物料箱701内可选地设置有用于搅拌物料的搅拌机构707。在本实施方式中，搅拌机构707包括搅拌电机、传动部件、以及一个或者多个搅拌杆。搅拌电机的输出轴与传动部件(例如减速齿轮)的输入端固定，传动部件的输出端与搅拌轴固定，一个或者多个搅拌杆固定在搅拌轴上。搅拌杆的形状可以是直线形、弧线形或者其他任意合适的形状，当设置有多个搅拌杆时，这些搅拌杆可以沿着搅拌轴的轴向或者径向设置，当然也可以同时在搅拌轴的轴向和径向上均设置多个搅拌杆以提高搅拌能力。
搅拌机构707的搅拌形式可以是任意的，例如，在一些实施方式中，搅拌电机通过传动部件(例如在搅拌电机的输出轴上设置的主动齿轮、以及在搅拌轴上设置的与该主动齿轮啮合的齿状结构)驱动搅拌杆沿上下方向作往复运动，以搅拌物料。在另一些实施方式中，搅拌电机可以通过传动部件(例如在搅拌电机的输出轴上设置的主动齿轮、以及在搅拌轴上设置的与该主动齿轮啮合的从动齿轮)带动搅拌杆在平行于水平面或者倾斜于水平面的平面内转动，以搅拌物料。可以理解的，当搅拌杆在倾斜于水平面的平面内转动时，可以为物料向出料口方向的运动提供附加的动力，以加速物料从出料口落出。在其他一些实施方式中，搅拌电机也可以通过传动部件(例如类似于三轴云台的传动部件)驱动搅拌杆沿着不规则的路径运动以搅拌物料，以使任意位置的物料都能够得到充分的搅拌。可以理解的，传动部件中可以包括减速元件(例如多级减速齿轮)，以将传递到搅拌轴上的速度降低。
在另外一些可实施方式中，搅拌机构707也可以包括安装在物料箱701内的涵道、以及设置在涵道内的风扇，涵道的下端与物料箱701的底部具有间隙，风扇的出风方向正对物料箱701的底部，从而通过风扇带动空气从涵道的底部进入物料箱701内以实现对物料的搅拌。可以理解的是，为了实现涵道式物料搅拌机构707的正常搅拌，设置在物料箱701底板的出料口应该远离涵道。
开度调节机构703可以包括：舵机7031、挡板、以及将舵机7031和挡板传动连接的传动部件。舵机7031挡板可以设置在出料口的下方或者上方，挡板的形状与出料口的形状相匹配。
可选地，挡板可以如图4所示的设计成圆形挡板7035，且在该圆形挡板7035的外边缘设置有与传动齿轮7033啮合的齿形结构，传动齿轮7033可以直接固定在舵机7031的输出轴上，或者传动齿轮7033再通过多级齿轮与舵机7031输出轴传动连接。在圆形挡板7035上开设有开口，当需要调节出料口的开度时，舵机7031驱动圆形挡板7035转动，从而调整出料口和开口所形成的出料通道的大小。
或者，挡板也可以设计成矩形或者扇形，该矩形或者扇形挡板通过连接杆与舵机7031的舵机臂铰接。当需要调节出料口的开度时，舵机7031启动，舵机7031的转轴驱动舵机臂旋转，舵机臂通过连接杆带动挡板沿直线方向运动或者转动，从而部分或者全部覆盖住出料口，从而改变出料通道的大小。
从下文的描述中可知，由舵机7031驱动挡板运动，可以直接读取舵机7031传感器的信息来获取舵机7031的转轴实时转动角度，从而得到挡板当前时刻遮蔽出料口的面积，进而得到出料口实时开度，以便对播撒装置70的作业过程进行控制。
当然，如果采用伺服电机替代舵机7031时，同样可以直接从伺服电机中获得伺服电机的输出轴在实时转动角度，从而得到出料口在实时开度。而如果在其他一些实施方式中采用有刷电机或者无刷电机来替代舵机7031时，则一般需要单独加装用于测量电机输出轴的传感器以获取电机在实时转动角度。
此外，也可以通过传感器来获取舵机臂或者挡板的行程或者距离来得到挡板在当前时刻遮蔽出料口的面积。例如，当挡板为图4所示的圆形挡板7035时，则可以通过圆形挡板7035转动的角度得出挡板对出料口的遮挡面积，从而得出出料口的实时开度。又如，当出料口和挡板都是矩形时，则可以通过挡板移动的长度得出挡板对出料口的遮挡面积，从而得出出料口在实时开度。再如，当出料口和挡板都是扇形时，则可以通过带动挡板转动的连接杆的转动角度来得出挡板对出料口的遮挡面积，从而得出出料口实时开度。用来检测电机的输出轴转动角度、以及用来检测传动部件和挡板行程或者距离的传感器可以使用现有技术中任意合适的传感器，例如霍尔传感器、激光传感器或者红外传感器等，具体可以参见现有技术的资料，在此不再赘述。
虽然上述实施方式中介绍了通过齿轮，或者舵机臂和连接杆来实现舵机7031和挡板的传动，但是，应该理解的是，在其他一些实施方式中，也可以采用其他传动部件来实现传动的目的。例如，可以使用齿轮齿条或者棘轮棘爪等来作为传动部件。可以理解，这些可替换结构舵机臂同样可以通过传感器来检测其中一个元件或者多个元件的运动行程或者距离，以实现对出料口开度的当前时刻的监测。
播撒机构705可以包括：设置在出料口下方的转盘7051、以及驱动转盘7051转动以将物料从转盘7051上甩出的转盘7051电机。转盘7051的上表面沿半径方向可选地设置有多条凸棱，以提高播撒效果。转盘7051电机可以直接或者通过传动部件与转盘7051传动连接，从而驱动转盘7051在大致水平的方向转动，以将从出料口落到转盘7051上的物料从转盘7051边缘甩出到地面、水面、或者其他定着物上(例如树木、青草等)。可以理解，当转盘7051电机的转速较大，而转盘7051需要的转速较小时，传动部件中还可以包括减速元件，以将转盘7051电机的转速降低。
转盘7051电机可以是伺服电机、有刷电机、无刷电机等任意类型的电机。为了精确控制播撒过程，可以通过转速传感器直接获取转盘7051的转速，或者也可以通过获取电机的转角来间接获取转盘7051的转速。具体的，当通过电机的转角来间接获取转盘7051的转速时，如果使用伺服电机可以使用以下将要详述的处理器直接读取伺服电机中的转角或者转速数据；如果使用有刷电机或者无刷电机可以加装霍尔传感器来获取有刷电机或者无刷电机的转角或者转速。
在本实施方式中，为了避免物料在离心力的作用下往上飞起撞击物料箱701或者机身10，可选地在转盘7051的上方可以设置有一个固定的或者与转盘7051同轴转动的挡盘。为了控制物料从植保无人机飞行方向的后方被甩出，还可选地在物料箱701的底部固定有一块侧板，该侧板与转盘7051之间围合成一个后方具有开口的空腔，从而当转盘7051转动时，从出料口落到甩盘上的物料可以从该后方的开口处被抛洒到地面、水面或者其他定着物上。
此外，当搅拌机构707采用搅拌杆进行搅拌时，搅拌机构707和播撒机构705可以共用一个电机，例如如图3所示的使用一个设置在物料箱701上方的同一个电机，从而搅拌机构的搅拌杆和播撒机构705的转盘7051可以做同轴转动。当然，由于搅拌速度和播撒速度一般不同，则转盘7051或者搅拌杆可以通过减速部件安装在同一个电机的输出轴上。
处理器至少包括有能够执行以下方法的芯片，具体在执行下述方法的时候，处理器可以通过调用存储器中的可执行程序进行，也可以通过逻辑运算电路进行。需要说明的是，处理器在执行下述方法的时候可以以后台的方式进行，或者也可以以图形界面的方式向用户进行展示，或者也可以一部分在后台执行，另一部分向用户展示。而且，处理器在执行下述方法的过程中可以完全自主进行，或者也可以部分自主进行，而另一部分有人工参与。
处理器可以安装在物料箱701上、或者安装在遥控器中、或者与机身10内的飞行控制器集成在一起、或者安装在服务器中，并通过有线通信或者无线通信的方式与搅拌机构707、开度调节机构703、以及播撒机构705连接。在本实施方式中，处理器通过对获取到的信息进行分析处理，并根据分析处理的结果对开度调节机构703和播撒机构705进行联动控制，避免了播撒装置70的出料口被大粒径物料堵塞时所导致的播撒不均匀问题，实现了对播撒作业的精确控制。
以下以处理器与飞行控制器集成在一起(简称“集成飞行控制器”)为例，结合图5的流程图详细说明本实施方式提供的播撒装置70的控制方法。应该理解，当处理器单独设置在物料箱701上、设置在遥控器中、或者设置在服务器中时，依然可以执行下述控制方法。
请参阅图5，本实施方式的控制方法，包括：
S101、获取出料口的目标开度和实时开度。
为了描述方便，以下将按照获取出料口的目标开度以及获取出料口的实时开度的顺序加以解释说明，但应该理解，获取出料口的目标开度与获取出料口的实时开度之间不存在先后顺序，也即可以先获取出料口的目标开度、也可以先获取出料口的实时开度、或者还可以同时获取出料口的目标开度和实施开度。
获取出料口的目标开度有多种可实现方式，例如，在一些实施方式中，出料口的目标开度可以由用户当前时刻的输入。具体来说，用户可以通过外接的输入装置(例如遥控装置)输入指令，该指令经由输入装置发送给集成飞行控制器，集成飞行控制器再从该指令中读取到用户输入的目标开度。
在另一些实施方式中，出料口的目标开度也可以预存储在集成飞行控制器的内存或者外接的存储器中，集成飞行控制器通过读取内存或者外接存储器的数据库，得到目标开度。例如，研究机构或者农业服务机构可以将多种物料的信息存储在其服务器内，该信息中包含有每种物料的名称、每种物料的粒径大小、每种物料所对应的出料口的目标开度。集成飞行控制器通过访问该服务器并读取服务器中存储的数据库，以获得当前撒播物料所需要的目标开度。在数据库中查找目标开度时可以采用现有技术中的顺序查找、插值查找、二分查找等方法。由于研究机构和农业服务机构掌握大量的新的农业种植技术，通过这些机构可的研究可以得到每种物料在不同地点最佳的播撒浓度，以提高农业生产效率。
假设通过研究机构或者农业服务机构的研究分析得出在A地和B地播撒a物料时，出料口的最佳开度分别为α1和α2。用户通过遥控装置、或者植保无人机上的输入设备向植保无人机下达播撒计划，集成飞行控制器根据用户下达的播撒计划获知当前需要在A地播撒a物料，然后就在研究机构或者农业服务机构的服务器中读取到在A地播撒a物料所需要的出料口的目标开度为α1，那么，集成飞行控制器就按照出料口的目标开度为α1对播撒装置进行控制。可以理解，用户下达的播撒计划可以包括物料名称和播撒地点，也可以仅包括物料名称。可选地，当用户下达的播撒计划仅包括物料名称而不包括播撒地点时，植保无人机根据其上安装的定位装置(例如GPS或者北斗导航系统)获取当前时刻植保无人机所在的地点信息，并根据播撒计划中的物料名称以及从定位装置中获取到的当前时刻植保无人机所在的地点，从研究机构或者农业服务机构的服务器中获取到当前时刻植保无人机所在地点对播撒计划中的物料进行播撒所需要的出料口的目标开度。举例来说，当播撒计划为a物料、并且定位装置获取到的当前时刻植保无人机所在的位置为A地时，则出料口的目标开度为α1。
进一步，当植保无人机的播撒计划为播撒A物料，而播撒范围包括A地和B地时，则当植保无人机的定位装置检测到植保无人机从A地区域飞到B地区域时，集成飞行控制器根据定位装置检测到的定位信息将出料口的目标开度从α1调整到α2。同理，当A地和B地分别播撒不同的物料时，也可以根据定位装置的定位信息对出料口的目标开度进行当前时刻的调整。
获取出料口的实时开度，包括：获取用于调节出料口大小的开度调节机构的工作参数，并根据该工作参数得到出料口的实时开度。例如，可以通过获取开度调节机构中马达的转动角度、将马达和挡板传动连接在一起的传动部件的行程、设置在出料口处以调节出料口开度的挡板的行程、或者挡板的角度。其中，马达包括但不限于舵机、有刷电机、无刷电机、以及伺服电机；传动部件包括但不限于连杆(例如舵机臂和连接杆组成的二连杆)、齿轮、以及丝杠；挡板包括但不限于矩形挡板和弧形挡板。
例如，当获取到马达的实时转动角度后，可以根据该角度计算出挡板的行程或者距离，从而确定挡板对出料口的遮蔽面积，以得到出料口的实时开度。当然，如果马达转动的角度的变化等于出料口开度的变化，则可以直接用马达的转动角度来表征出料口的开度，也即，出料口的实时开度等于马达的实时转动角度。又如，当获取到传动部件的行程以后，可以根据该行程计算得出挡板的形成或者距离，从而确定挡板对出料口的遮蔽面积，以得到出料口的实时开度。
以上根据角度或者传动部件行程计算挡板行程或者距离的方法和公式可以参见现有技术，在此不再赘述。
而当获取到挡板的行程或者距离后，就可以直接确定挡板对出料口的遮蔽面积，从而得到出料口的实时开度。
S102、根据所述实时开度以及目标开度的比较结果，确定所述出料口的开度是否异常。
具体的，当实时开度等于目标开度时，则认为出料口的开度没有异常，植保无人机按照正常程序执行播撒作业。当实时开度大于或者小于目标开度时，则认为出料口的开度异常。
可以理解，由于目标开度可以由用户通过遥控装置输入、或者在数据库的数据列表中读取，而实时开度是通过传感器采集到的开度调节机构703的参数得到(例如，马达的实时转动角度、传动部件的行程、或者挡板的行程、距离或者面积等)，这些参数与获取到的目标开度的表现形式可能会存在差异。举例来说，假设目标开度表征的是出料口没有被挡板遮挡部分占整个出料口的百分比，而实时开度通过采集马达的转动角度获得，则集成飞行控制器获得的马达的转动角度不能用来与目标开度直接进行比较。则可选地，还包括将目标开度和实时开度换算成统一格式的步骤，例如，在以上示例中需要将获得的马达的转动角度换算成出料口打开的百分比、或者将目标开度换算成马达的转动角度之后再进行比较。当然，如果获取到的目标开度表示的就是马达的预期转动角度，则当实时开度也通过采集马达的转动角度实现时，则由于目标开度和实时开度的表现形式一致，二者可以直接进行比较而无需再进行换算。
S103、当所述出料口的开度异常时，向遥控装置发送报警信号。
具体的，在一些实施方式中，在遥控装置上设置有指示灯，当集成飞行控制器获知出料口的开度异常时，则向该遥控装置发送报警信号，以控制遥控装置上的指示灯点亮/熄灭、闪烁。
在另一些实施方式中，则在遥控装置上设置有蜂鸣器，当集成飞行控制器获知出料口的开度异常时，则向该遥控装置发送报警信号，以控制遥控装置上的该蜂鸣器播放预存储在遥控装置的存储器内的语音提示信息。
在其他一些实施方式中，则在遥控装置上设置有显示屏，当集成飞行控制器获知出料口的开度异常时，则向该遥控装置发送报警信号，以控制遥控装置上的显示屏显示预存储在遥控装置的存储器内的文字提示信息，例如“舱门异常”。
可以理解的，在某些实施方式中，也可以同时设置指示灯、蜂鸣器、以及显示屏，或者同时设置其中的任意两个。
综上所述，通过获取出料口的目标开度和实时开度，就可以以二者的比较结果来确定出料口的开度是否异常，并在出料口的开度异常时，向遥控装置发送报警信号，从而方便用户及时掌握到出料口开度异常的信息，同时还可以根据开度异常的不同情况采取针对性的措施，以保证播撒均匀度不受开度异常的影响。
由于目标开度和实时开度的数值、以及这二者的比较结果存在多种情况，也即出料口的开度异常存在多种不同的情况。以下对可能存在的几种情况的控制过程进行详细描述，以便更好的理解播撒装置的控制方法，但应该理解，除了以下介绍的情况之外，其他通过对目标开度和实时开度进行分析，然后根据分析结果来对植保无人机播撒操作进行控制，以避免播撒不均匀的方法也在本发明的保护范围之内。
第一，当实时开度大于零、且小于目标开度时，向遥控装置发送舱门开启过小的报警信号。具体来说，可以通过遥控装置上设置的指示灯的点亮/熄灭或者闪烁来向用户报警，或者也可以通过蜂鸣器播放语音提示信息来向用户报警，或者还可以通过在显示屏上显示文字提示信息(诸如“舱门开启过小”等)来直观的向用户进行报警，以便用户能够及时掌握开度调节机构的情况，从而由集成飞行控制器或者用户对上述异常情况采取针对性的措施。
可选地，在向遥控装置发送舱门开启过小的报警信号时，还可以控制播撒装置的出料口关闭。例如，集成飞行控制器接收遥控装置发送的控制指令，并根据该控制指令向开度调节机构发出关闭出料口的指令，以控制开度调节机构的马达启动，来驱动设置在出料口处的挡板移动，从而将出料口关闭。又如，由集成飞行控制器生成一个控制指令来控制开度调节机构发出关闭出料口的指令，从而控制开度调节机构的马达启动，以驱动挡板移动。通过将播撒装置的出料口关闭，可以停止播撒作业，从而避免播撒不均匀的现象出现。
进一步，在控制播撒装置的出料口关闭时，还可以执行以下任意一项或者多项操作：控制播撒装置的转盘停止转动、控制搭载有该播撒装置的植保无人机返航。具体来说，控制转盘停止转动和控制植保无人机返航的指令也可以是由用户通过遥控装置发送给集成飞行控制器的，或者也可以由集成飞行控制器自己生成一个控制指令。通过控制转盘停止转动，可以节约能源，而控制植保无人机返航，则可以避免无人机在不进行播撒作业的情况下继续沿着播撒作业的路径飞行。
又可选地，在向遥控装置发送舱门开启过小的报警信号时，还可以减小植保无人机的飞行速度，以使当前出料口的实时开度与植保无人机的飞行速度相匹配，从而可以继续进行播撒作业，同时还能保证后续播撒作业的均匀度与之前播撒作业的均匀度、或者预定的播撒作业的均匀度一致，进而减少由于出料口实时开度过小对播撒作业所产生的影响。
第二，当目标开度大于零、且小于实时开度时，向遥控装置发送舱门开启过大的报警信号。具体来说，可以通过遥控装置上设置的指示灯的点亮/熄灭或者闪烁来向用户报警，或者也可以通过蜂鸣器播放语音提示信息来向用户报警，或者还可以通过在显示屏上显示文字提示信息(诸如“舱门开启过大”等)来直观的向用户进行报警，以便用户能够及时掌握开度调节机构的情况，从而由集成飞行控制器或者用户对上述异常情况采取针对性的措施。
可选地，在向遥控装置发送舱门开启过大的报警信号时，还可以控制播撒装置的出料口关闭。例如，集成飞行控制器接收遥控装置发送的控制指令，并根据该控制指令向开度调节机构发出关闭出料口的指令，以控制开度调节机构的马达启动，来驱动设置在出料口处的挡板移动，从而将出料口关闭。又如，由集成飞行控制器生成一个控制指令来控制开度调节机构发出关闭出料口的指令，从而控制开度调节机构的马达启动，以驱动挡板移动。通过将播撒装置的出料口关闭，可以停止播撒作业，从而避免播撒不均匀的现象出现。
进一步，在控制播撒装置的出料口关闭时，还可以执行以下任意一项或者多项操作：控制播撒装置的转盘停止转动、控制搭载有该播撒装置的植保无人机返航。具体来说，控制转盘停止转动和控制植保无人机返航的指令也可以是由用户通过遥控装置发送给集成飞行控制器的，或者也可以由集成飞行控制器自己生成一个控制指令。通过控制转盘停止转动，可以节约能源，而控制植保无人机返航，则可以避免无人机在不进行播撒作业的情况下继续沿着播撒作业的路径飞行。
又可选地，在向遥控装置发送舱门开启过大的报警信号时，还可以增大植保无人机的飞行速度，以使当前出料口的实时开度与植保无人机的飞行速度相匹配，从而可以继续进行播撒作业，同时还能保证后续播撒作业的均匀度与之前播撒作业的均匀度、或者预定的播撒作业的均匀度一致，进而减少由于出料口实时开度过大对播撒作业所产生影响。
第三，当目标开度大于零、且实时开度在第一预设时间内始终等于零时，向遥控装置发送舱门无法开启的报警信号。具体来说，可以通过遥控装置上设置的指示灯的点亮/熄灭或者闪烁来向用户报警，或者也可以通过蜂鸣器播放语音提示信息来向用户报警，或者还可以通过在显示屏上显示文字提示信息(诸如“舱门无法开启”等)来直观的向用户进行报警，以便用户能够及时掌握开度调节机构的情况，从而由集成飞行控制器或者用户对上述异常情况采取针对性的措施。
进一步，在向遥控装置发送舱门无法开启的报警信号时，还可以执行以下任意一项或者多项操作：控制播撒装置的转盘停止转动、控制搭载有该播撒装置的植保无人机返航。具体来说，控制转盘停止转动和控制植保无人机返航的指令也可以是由用户通过遥控装置发送给集成飞行控制器的，或者也可以由集成飞行控制器自己生成一个控制指令。通过控制转盘停止转动，可以节约能源，而控制植保无人机返航，则可以避免无人机在不进行播撒作业的情况下继续沿着播撒作业的路径飞行。可以理解，同时控制转盘停止转动并控制植保无人机返航是最佳策略。
第四，当目标开度等于零、且实时开度在一段时间内始终大于零时，向遥控装置发送舱门无法关闭的报警信号。具体来说，可以通过遥控装置上设置的指示灯的点亮/熄灭或者闪烁来向用户报警，或者也可以通过蜂鸣器播放语音提示信息来向用户报警，或者还可以通过在显示屏上显示文字提示信息(诸如“舱门无法关闭”等)来直观的向用户进行报警，以便用户能够及时掌握开度调节机构的情况，从而由集成飞行控制器或者用户对上述异常情况采取针对性的措施。
进一步，在向遥控装置发送舱门无法关闭的报警信号时，还可以执行以下任意一项或者多项操作：控制播撒装置的转盘停止转动、控制搭载有该播撒装置的植保无人机返航。具体来说，控制转盘停止转动和控制植保无人机返航的指令也可以是由用户通过遥控装置发送给集成飞行控制器的，或者也可以由集成飞行控制器自己生成一个控制指令。通过控制转盘停止转动，虽然物料还是能够从出料口落到转盘上，但是由于转盘不转动，因此，也就不会将落在转盘上的物料播撒到田地上，以保证播撒作业的均匀度；而控制植保无人机返航，则可以避免无人机在不进行播撒作业的情况下继续沿着播撒作业的路径飞行。明显的，当出料口无法关闭时，同时控制转盘停止转动并控制植保无人机返航能够避免物料从转盘被甩出或者从转盘上溢出。
由于集成飞行控制器控制挡板移动以打开或者关闭出料口时，挡板需要一段时间执行集成飞行控制器的指令，为了避免在这段时间内出现误报警的情况，集成飞行控制器在这段时间内可以不向遥控装置发送报警信号。例如，当播撒装置启动以后，需要一段初始化时间来启动转盘并控制转盘加速、以及控制挡板移动从而打开出料口，则这段初始化时间，集成飞行控制器不向遥控装置发送报警信号。同理，当关闭播撒装置时也同样存在一段响应时间，集成飞行控制器在这段响应时间内不向遥控装置发送报警信号。可以理解，考虑到开机时的初始化时间，则上述第一预设时间应该大于或者等于该初始化时间；考虑到关机时的响应时间，则上述第二预设时间应该大于或者等于该响应时间。
进一步，当出料口的开度没有异常、植保无人机按照正常程序进行播撒作业，或者虽然出料口的开度过小/过大、但是通过调整植保无人机的飞行速度(也即减速或者加速)、然后进行播撒作业的过程中，如果接收到遥控装置发来的关闭出料口的指令，则向开度调节机构发出控制指令，以控制开度调节机构的挡板移动来关闭出料口，并检测出料口的开度是否逐渐变为零，如果没有，则向遥控装置发送舱门无法关闭的报警信号，并控制播撒装置的转盘停止转动。可以理解，在控制转盘停止转动时，还可以进一步控制植保无人机返航。
上面完整的讲述了植保无人机进行播撒作业时通过对出料口目标开度和实时开度的获取，并对这二者进行分析比较，然后根据比较结果对出料口的开度、转盘开/关、植保无人机的飞行速度、植保无人机的飞行方向进行控制，从而避免播撒作业中由于物料堵塞出料口或者机械故障造成的出料口开度异常所导致的影响播撒均匀度的问题。不过需要说明的是，处理器可以通过可执行程序执行上述方法、也可以通过集成电路执行上述方法。
此外，在上述实施方式中使用的术语“第一”、“第二”等不代表操作顺序或者数量，仅是为了描述方便；而术语“实时”指代“当前时刻的”。
下面结合图6介绍在植保无人机的播撒作业中可以使用的一个具体的控制方法，其中，该植保无人机的播撒装置的开度调节机构使用马达作为动力源、且马达转动的角度等于挡板的转动角度，也即马达实时转动角度等于出料口实时开度。
如图6所示，首先启动植保无人机；然后，通过遥控器向植保无人机的输入开度调节机构的马达的预期转动角度(也即目标开度)，然后获取该马达在实时转动角度；与此同时，启动播撒机构，以驱动播撒机构中的转盘转动。
如果马达预期转动角度等于零，并且马达实时转动角度不等于零，则向遥控装置发送舱门无法关闭的报警信号，并控制转盘停止转动、以及控制植保无人机返航。
如果马达预期转动角度等于零，并且马达实时转动角度等于零；或者，如果马达预期转动角度不为零，并且马达预期转动角度等于马达实时转动角度时，则执行播撒作业。
如果马达预期转动角度不为零，并且马达预期转动角度大于马达实时转动角度时，则向遥控装置发送舱门开启过小的报警信号，并根据操作者通过遥控装置发来的指令执行后续操作，例如可以是减小植保无人机的飞行速度并执行播撒作业，或者控制转盘停止转动、并控制植保无人机返航。
如果马达预期转动角度不为零，并且马达预期转动角度小于马达实时转动角度时，则向遥控装置发送舱门开启过大的报警信号，并根据操作者通过遥控装置发来的指令执行后续操作，例如可以是增大植保无人机的飞行速度并执行播撒作业，或者控制转盘停止转动、并控制植保无人机返航。
在执行播撒作业的过程中，如果接收到用户通过遥控装置输入的或者集成飞行控制器发出的关闭出料口的指令，则检测马达的转动角度是否逐渐变为零。当马达的转动角度逐渐变为零时，则控制转盘停止转动、以及控制植保无人机返航；当马达的转动角度没有变为零时，则向遥控装置发送舱门无法关闭的报警信号，并控制转盘停止转动、以及控制植保无人机返航。
如果马达预期转动角度不为零，并且马达实时转动角度一直为零，则向遥控装置发送舱门无法开启的报警信号，并控制转盘停止转动、以及控制植保无人机返航。
最后，尽管已经在这些实施例的上下文中描述了与本技术的某些实施例相关联的优点，但是其他实施例也可以包括这样的优点，并且并非所有实施例都详细描述了本发明的所有优点，由实施例中的技术特征所客观带来的优点均应视为本发明区别于现有技术的优点，均属于本发明的保护范围。

Claims (62)

1.一种播撒装置的控制方法，其特征在于，包括：
获取出料口的目标开度和实时开度；
根据所述实时开度以及目标开度的比较结果，确定所述出料口的开度是否异常；
当所述出料口的开度异常时，向遥控装置发送报警信号。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在向遥控装置发送报警信号时，还进一步控制所述播撒装置的出料口关闭。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在控制所述播撒装置的出料口关闭时，还进一步控制所述播撒装置的转盘停止转动。
4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在控制所述播撒装置的出料口关闭时，还进一步控制搭载有所述播撒装置的植保无人机返航。
5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在控制所述播撒装置的出料口关闭时，还进一步控制所述播撒装置的转盘停止转动、并控制搭载有所述播撒装置的植保无人机返航。
6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述播撒装置的出料口关闭，包括：
接收所述遥控装置发送的控制指令，根据所述控制指令控制所述播撒装置的出料口关闭。
7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在向遥控装置发送报警信号时，还进一步改变植保无人机的飞行速度。
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述改变植保无人机的飞行速度，包括：
接收所述遥控装置发送的控制指令，根据所述控制指令控制所述植保无人机加速或者减速。
9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取出料口的目标开度，包括：
接收由所述遥控装置发送的所述目标开度；或者，
从数据库中读取所述目标开度。
10.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取出料口的实时开度，包括：
获取用于调节所述出料口大小的开度调节机构的工作参数，根据所述工作参数得到所述实时开度。
11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述开度调节机构包括：马达、设置在出料口处用于调节出料口大小的挡板、以及将所述马达和挡板传动连接的传动部件；所述开度调节结构的工作参数包括：所述马达的转动角度、所述传动部件的行程、所述挡板的行程、或者所述挡板的转动角度。
12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述马达的实时转动角度等于所述出料口的实时开度。
13.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在向遥控装置发送报警信号时，还进一步控制植保无人机返航。
14.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在向遥控装置发送报警信号时，还进一步控制所述播撒装置的转盘停止转动。
15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，在控制所述播撒装置的转盘停止转动时，还进一步控制植保无人机返航。
16.根据权利要求1-12任一项所述的控制方法，其特征在于，当所述实时开度大于零、且小于所述目标开度时，向所述遥控装置发送舱门开启过小的报警信号。
17.根据权利要求1-12任一项所述的控制方法，其特征在于，当所述目标开度大于零、且小于所述实时开度时，向所述遥控装置发送舱门开启过大的报警信号。
18.根据权利要求1、9、10、11、12、13、14、或15所述的控制方法，其特征在于，当所述目标开度大于零、且所述实时开度在第一预设时间内始终等于零时，向所述遥控装置发送舱门无法开启的报警信号。
19.根据权利要求1、9、10、11、12、13、14、或15所述的控制方法，其特征在于，当所述目标开度等于零、且所述实时开度在第二预设时间内始终大于零时，向所述遥控装置发送舱门无法关闭的报警信号。
20.根据权利要求1-12任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：
接收关闭出料口的指令；
根据所述指令控制所述播撒装置的开度调节机构关闭所述出料口；
检测所述出料口的开度是否逐渐变为零，如果没有，则向所述遥控装置发送舱门无法关闭的报警信号。
21.一种播撒装置，其特征在于，包括：物料箱、开度调节机构、播撒机构、以及处理器；
所述物料箱的底部开设有出料口；
所述开度调节机构包括：设置在出料口处的挡板，以及用于驱动所述挡板运动以调节所述出料口的开度的挡板电机；
所述播撒机构包括：设置在所述挡板下方的转盘，以及用于驱动所述转盘转动的转盘电机；
所述处理器，用于获取出料口的目标开度和实时开度；并根据所述实时开度以及目标开度的比较结果，确定所述出料口的开度是否异常；以及，当所述出料口的开度异常时，向遥控装置发送报警信号。
22.根据权利要求21所述的播撒装置，其特征在于，在向遥控装置发送报警信号时，所述处理器还进一步控制所述播撒装置的出料口关闭。
23.根据权利要求22所述的播撒装置，其特征在于，在控制所述播撒装置的出料口关闭时，所述处理器还进一步控制所述播撒装置的转盘停止转动。
24.根据权利要求22所述的播撒装置，其特征在于，在控制所述播撒装置的出料口关闭时，所述处理器还进一步控制搭载有所述播撒装置的植保无人机返航。
25.根据权利要求22所述的播撒装置，其特征在于，在控制所述播撒装置的出料口关闭时，所述处理器还进一步控制所述播撒装置的转盘停止转动、并控制搭载有所述播撒装置的植保无人机返航。
26.根据权利要求22所述的播撒装置，其特征在于，所述处理器，还用于接收所述遥控装置发送的控制指令，并根据所述控制指令控制所述播撒装置的出料口关闭。
27.根据权利要求21所述的播撒装置，其特征在于，在向遥控装置发送报警信号时，所述处理器还进一步改变植保无人机的飞行速度。
28.根据权利要求27所述的播撒装置，其特征在于，所述处理器，还用于接收所述遥控装置发送的控制指令，并根据所述控制指令控制所述植保无人机加速或者减速。
29.根据权利要求21所述的播撒装置，其特征在于，所述处理器，还用于接收由所述遥控装置发送的所述目标开度；或者，从数据库中读取所述目标开度。
30.根据权利要求21所述的播撒装置，其特征在于，所述处理器，还用于获取用于调节所述出料口大小的开度调节机构的工作参数，根据所述工作参数得到所述实时开度。
31.根据权利要求30所述的播撒装置，其特征在于，所述开度调节机构包括：马达、设置在出料口处用于调节出料口大小的挡板、以及将所述马达和挡板传动连接的传动部件；所述开度调节结构的工作参数包括：所述马达的转动角度、所述传动部件的行程、所述挡板的行程、或者所述挡板的转动角度。
32.根据权利要求31所述的播撒装置，其特征在于，所述马达的实时转动角度等于所述出料口的实时开度。
33.根据权利要求21所述的播撒装置，其特征在于，在向遥控装置发送报警信号时，所述处理器还进一步控制植保无人机返航。
34.根据权利要求21所述的播撒装置，其特征在于，在向遥控装置发送报警信号时，所述处理器还进一步控制所述播撒装置的转盘停止转动。
35.根据权利要求34所述的播撒装置，其特征在于，在控制所述播撒装置的转盘停止转动时，所述处理器还进一步控制植保无人机返航。
36.根据权利要求21-32任一项所述的播撒装置，其特征在于，当所述实时开度大于零、且小于所述目标开度时，所述处理器向所述遥控装置发送舱门开启过小的报警信号。
37.根据权利要求21-32任一项所述的播撒装置，其特征在于，当所述目标开度大于零、且小于所述实时开度时，所述处理器向所述遥控装置发送舱门开启过大的报警信号。
38.根据权利要求21、29、30、31、32、33、34、或35所述的播撒装置，其特征在于，当所述目标开度大于零、且所述实时开度在第一预设时间内始终等于零时，所述处理器向所述遥控装置发送舱门无法开启的报警信号。
39.根据权利要求21、29、30、31、32、33、34、或35所述的播撒装置，其特征在于，当所述目标开度等于零、且所述实时开度在第二预设时间内始终大于零时，所述处理器向所述遥控装置发送舱门无法关闭的报警信号。
40.根据权利要求21-32任一项所述的播撒装置，其特征在于，所述处理器，还用于接收关闭出料口的指令；并根据所述指令控制所述播撒装置的开度调节机构关闭所述出料口；以及，检测所述出料口的开度是否逐渐变为零，如果没有，则向所述遥控装置发送舱门无法关闭的报警信号。
41.一种植保无人机，包括机身、机臂和动力组件，所述机臂的一端与所述机身连接、另一端安装所述动力组件，其特征在于，所述植保无人机还包括：搭载在所述机身下方的播撒装置；
所述播撒装置，包括：物料箱、开度调节机构、播撒机构、以及处理器；
所述物料箱的底部开设有出料口；
所述开度调节机构包括：设置在出料口处的挡板，以及用于驱动所述挡板运动以调节所述出料口的开度的挡板电机；
所述播撒机构包括：设置在所述挡板下方的转盘，以及用于驱动所述转盘转动的转盘电机；
所述处理器，用于获取出料口的目标开度和实时开度；并根据所述实时开度以及目标开度的比较结果，确定所述出料口的开度是否异常；以及，当所述出料口的开度异常时，向遥控装置发送报警信号。
42.根据权利要求41所述的植保无人机，其特征在于，在向遥控装置发送报警信号时，所述处理器还进一步控制所述播撒装置的出料口关闭。
43.根据权利要求42所述的植保无人机，其特征在于，在控制所述播撒装置的出料口关闭时，所述处理器还进一步控制所述播撒装置的转盘停止转动。
44.根据权利要求42所述的植保无人机，其特征在于，在控制所述播撒装置的出料口关闭时，所述处理器还进一步控制搭载有所述播撒装置的植保无人机返航。
45.根据权利要求42所述的植保无人机，其特征在于，在控制所述播撒装置的出料口关闭时，所述处理器还进一步控制所述播撒装置的转盘停止转动、并控制搭载有所述播撒装置的植保无人机返航。
46.根据权利要求42所述的植保无人机，其特征在于，所述处理器，还用于接收所述遥控装置发送的控制指令，并根据所述控制指令控制所述播撒装置的出料口关闭。
47.根据权利要求41所述的植保无人机，其特征在于，在向遥控装置发送报警信号时，所述处理器还进一步改变植保无人机的飞行速度。
48.根据权利要求47所述的植保无人机，其特征在于，所述处理器，还用于接收所述遥控装置发送的控制指令，并根据所述控制指令控制所述植保无人机加速或者减速。
49.根据权利要求41所述的植保无人机，其特征在于，所述处理器，还用于接收由所述遥控装置发送的所述目标开度；或者，从数据库中读取所述目标开度。
50.根据权利要求41所述的植保无人机，其特征在于，所述处理器，还用于获取用于调节所述出料口大小的开度调节机构的工作参数，根据所述工作参数得到所述实时开度。
51.根据权利要求50所述的植保无人机，其特征在于，所述开度调节机构包括：马达、设置在出料口处用于调节出料口大小的挡板、以及将所述马达和挡板传动连接的传动部件；所述开度调节结构的工作参数包括：所述马达的转动角度、所述传动部件的行程、所述挡板的行程、或者所述挡板的转动角度。
52.根据权利要求51所述的植保无人机，其特征在于，所述马达的实时转动角度等于所述出料口的实时开度。
53.根据权利要求51所述的植保无人机，其特征在于，在向遥控装置发送报警信号时，所述处理器还进一步控制植保无人机返航。
54.根据权利要求51所述的植保无人机，其特征在于，在向遥控装置发送报警信号时，所述处理器还进一步控制所述播撒装置的转盘停止转动。
55.根据权利要求54所述的植保无人机，其特征在于，在控制所述播撒装置的转盘停止转动时，所述处理器还进一步控制植保无人机返航。
56.根据权利要求41-52任一项所述的植保无人机，其特征在于，当所述实时开度大于零、且小于所述目标开度时，所述处理器向所述遥控装置发送舱门开启过小的报警信号。
57.根据权利要求41-52任一项所述的植保无人机，其特征在于，当所述目标开度大于零、且小于所述实时开度时，所述处理器向所述遥控装置发送舱门开启过大的报警信号。
58.根据权利要求41、49、50、51、52、53、54、或55所述的植保无人机，其特征在于，当所述目标开度大于零、且所述实时开度在第一预设时间内始终等于零时，所述处理器向所述遥控装置发送舱门无法开启的报警信号。
59.根据权利要求41、49、50、51、52、53、54、或55所述的植保无人机，其特征在于，当所述目标开度等于零、且所述实时开度在第二预设时间内始终大于零时，所述处理器向所述遥控装置发送舱门无法关闭的报警信号。
60.根据权利要求41-52任一项所述的植保无人机，其特征在于，所述处理器，还用于接收关闭出料口的指令；并根据所述指令控制所述播撒装置的开度调节机构关闭所述出料口；以及，检测所述出料口的开度是否逐渐变为零，如果没有，则向所述遥控装置发送舱门无法关闭的报警信号。
61.根据权利要求41所述的植保无人机，其特征在于，所述播撒装置的处理器与安装所述机身内的飞行控制器集成在一起。
62.根据权利要求61所述的植保无人机，其特征在于，还包括遥控装置，所述遥控装置与所述飞行控制器通信连接。
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