CN112722276A - 撒播控制方法、撒播控制装置、撒播设备和存储介质 - Google Patents

撒播控制方法、撒播控制装置、撒播设备和存储介质 Download PDF

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CN112722276A CN201911032347.3A CN201911032347A CN112722276A CN 112722276 A CN112722276 A CN 112722276A CN 201911032347 A CN201911032347 A CN 201911032347A CN 112722276 A CN112722276 A CN 112722276A
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Abstract

本发明实施例公开了一种撒播控制方法、撒播控制装置、撒播设备和存储介质，撒播控制方法包括：获取植保区域中每个垄植保区域的撒播用量；确定滚筒排出与撒播用量等量的待撒播物料时的旋转角度；获取电机和滚筒之间的机械参数；在对每个垄植保区域撒播待撒播物料时，通过旋转角度和所述机械参数控制所述电机旋转，以使得撒播设备将与所述撒播用量等量的待撒播物料撒播至每个垄植保区域。本发明实施例能够确定滚筒需要旋转的旋转角度，在撒播设备撒播时可以通过旋转角度和机械参数控制电机旋转以使得滚筒排出与撒播用量等量的物料，实现了自动、精准地撒播物料，无需手动控制，撒播效率高，并且无需设置多个物料输送管道，设备结构简单，容易维护。

Description

撒播控制方法、撒播控制装置、撒播设备和存储介质
技术领域
本发明涉及植保技术领域，尤其涉及一种撒播控制方法、撒播控制装置、撒播设备和存储介质。
背景技术
随着无人机技术的发展，无人机由于具备垂直起降和不受地形影响等优点，使得无人机广泛应用于物料撒播。
在植保作物的种植方式中，有些植保作物需要以垄的形式进行种植，垄是指植保区域中(例如田间)种植作物的土行，垄的中间以土高高填起来，垄高于两侧的土地，如图1所示，在植保区域10中包括多个垄区域20，在对垄形式的植保区域进行植保时，需要在垄区域中撒播物料，此称之为垄播。
在使用无人机进行垄播时，一般采取手动控制和自动控制，手动控制为控制无人机飞行至垄区域20上方，通过遥控器控制无人机上的撒播设备撒播下物料，由于手动控制，难以实现精准用量撒播，并且飞行速度慢，撒播效率低，而自动控制中，需要撒播设备设置相隔一定距离的物料输送管道以对应每个垄区域，设备结构复杂，难以维护。
发明内容
本发明实施例提供一种撒播控制方法、撒播控制装置、撒播设备和存储介质，以解决现有无人机在垄播植保作业中存在的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种撒播控制方法，应用于通过电机驱动设置有取料槽的滚筒进行撒播的撒播设备，所述撒播设备对植保区域进行垄播，所述方法包括：
获取植保区域中每个垄植保区域的撒播用量；
确定滚筒排出与所述撒播用量等量的待撒播物料时的旋转角度；
获取所述电机和所述滚筒之间的机械参数；
在撒播设备对每个垄植保区域撒播所述待撒播物料时，通过所述旋转角度和所述机械参数控制所述电机旋转，以使得所述撒播设备将与所述撒播用量等量的待撒播物料撒播至每个垄植保区域。
可选地，所述获取植保区域中每个垄植保区域的撒播用量，包括：
获取植保区域的总撒播用量；
获取撒播设备对所述植保区域植保时的撒播路线数据和所述植保区域中相邻的垄植保区域之间的间距；
基于所述总撒播用量、所述撒播路线数据以及所述间距计算每个垄植保区域的撒播用量。
可选地，所述撒播路线数据包括撒播路线的段数和每段撒播路线的长度，所述基于所述总撒播用量、所述撒播路线数据以及所述间距计算每个垄植保区域的撒播用量，包括：
计算所述长度和所述间距的比值得到每段撒播路线内所包含的垄植保区域的数量；
计算所述数量和所述段数的乘积得到所述植保区域内垄植保区域的总数量；
计算所述总撒播用量和所述总数量的比值得到每个垄植保区域的撒播用量。
可选地，所述确定所述滚筒排出与所述撒播用量等量的待撒播物料时的旋转角度，包括：
对所述滚筒进行校准获得所述滚筒上每个取料槽排出所述待撒播物料的排料量；
采用所述撒播用量和所述排料量计算所述滚筒排出与所述撒播用量等量的待撒播物料时的旋转角度。
可选地，所述采用所述撒播用量和所述排料量计算所述滚筒排出与所述撒播用量等量的待撒播物料时的旋转角度，包括：
计算所述撒播用量和所述排料量的比值，以作为所述滚筒排出与所述撒播用量等量的待撒播物料时所旋转过的取料槽的第一总槽数；
获取所述滚筒旋转过一个取料槽时的取料槽角度；
计算所述第一总槽数和所述取料槽角度的乘积以作为旋转角度。
可选地，所述获取所述滚筒旋转过一个取料槽时的取料槽角度，包括：
获取所述滚筒上设置的取料槽的第二总槽数；
计算所述滚筒旋转一圈的总角度与所述第二总槽数的比值得到所述滚筒旋转过一个取料槽时的取料槽角度，所述取料槽角度与所述总角度成正比，与所述第二总槽数成反比。
可选地，所述对所述滚筒进行校准获得所述滚筒上每个取料槽排出待撒播物料的排料量，包括：
控制所述电机在指定时长内旋转以获得所述指定时长内所述滚筒的总排料量；
获取所述指定时长内所述滚筒的旋转圈数；
获取所述滚筒上设置的取料槽的第二总槽数；
采用所述总排料量、所述旋转圈数和所述第二总槽数计算每个取料槽排出所述待撒播物料的排料量，其中，所述排料量与所述总排料量成正比，与所述旋转圈数和所述第二总槽数的乘积成反比。
可选地，所述获取所述电机和所述滚筒之间的机械参数，包括：
获取所述电机的减速比以及所述电机到所述滚筒之间的传动比；
计算所述电机的减速比和所述传动比的乘积得到所述电机和所述滚筒之间的机械参数。
可选地，所述电机设置有传感器，所述在撒播设备位于每个垄植保区域上方时，通过所述旋转角度和所述机械参数控制所述电机旋转，以使得所述撒播设备将与所述撒播用量等量的待撒播物料撒播至每个垄植保区域，包括：
采用所述旋转角度和所述机械参数计算所述电机上传感器的目标传感数据；
在撒播设备对每个垄植保区域撒播所述待撒播物料时，控制所述电机旋转并通过所述传感器实时采集所述电机的传感数据；
当所述传感数据为所述目标传感数据时控制所述电机停止旋转。
可选地，所述传感器包括设置于所述电机上的霍尔传感器和N个磁极，所述电机旋转一圈时所述霍尔传感器输出N个脉冲信号，所述采用所述旋转角度和所述机械参数计算所述电机上传感器的目标传感数据，包括：
基于所述机械参数和所述电机旋转一圈时输出的脉冲信号的脉冲数量N计算所述传感器输出一个脉冲信号时所述滚筒的单位旋转角度；
计算所述旋转角度和所述单位旋转角度的比值得到目标脉冲信号数量以作为所述目标传感数据。
可选地，所述在撒播设备对每个垄植保区域撒播所述待撒播物料时，控制所述电机旋转并通过所述传感器实时采集所述电机的传感数据，包括：
获取所述撒播设备的位置；
在所述位置为预设位置时，控制所述电机旋转并通过所述传感器实时采集所述电机的传感数据；
其中，所述预设位置为每个垄植保区域的正上方位置或者每个垄植保区域以外的指定位置，所述指定位置为根据每个垄植保区域的位置、所述撒播设备的移动参数和所述待撒播物料从所述撒播设备落下时的速度确定的位置。
可选地，所述在撒播设备对每个垄植保区域撒播所述待撒播物料时，控制所述电机旋转并通过所述传感器实时采集所述电机的传感数据，包括：
确定所述撒播设备首次撒播所述待撒播物料时的初始位置；
从所述初始位置开始，每当所述撒播设备移动预设距离时，控制所述电机旋转并通过所述传感器实时采集所述电机的传感数据；
其中，所述预设距离为相邻两个垄植保区域之间的距离。
可选地，所述当所述传感数据为所述目标传感数据时控制所述电机停止旋转，包括：
统计所述霍尔传感器输出的脉冲信号的脉冲数量；
当所述脉冲数量为所述目标脉冲数量时，控制所述电机停止旋转。
第二方面，本发明实施例提供了一种撒播控制装置，应用于通过电机驱动设置有取料槽的滚筒进行撒播的撒播设备，所述撒播设备对植保区域进行垄播，包括：
撒播用量获取模块，用于获取植保区域中每个垄植保区域的撒播用量；
旋转角度确定模块，用于确定滚筒排出与所述撒播用量等量的待撒播物料时的旋转角度；
机械参数获取模块，用于获取所述电机和所述滚筒之间的机械参数；
电机控制模块，用于在撒播设备对每个垄植保区域撒播所述待撒播物料时，通过所述旋转角度和所述机械参数控制所述电机旋转，以使得所述撒播设备将与所述撒播用量等量的待撒播物料撒播至每个垄植保区域。
可选地，所述撒播用量获取模块包括：
总撒播用量获取子模块，用于获取植保区域的总撒播用量；
撒播参数获取子模块，用于获取撒播设备对所述植保区域植保时的撒播路线数据和所述植保区域中相邻的垄植保区域之间的间距；
撒播用量计算子模块，用于基于所述总撒播用量、所述撒播路线数据以及所述间距计算每个垄植保区域的撒播用量。
可选地，所述撒播路线数据包括撒播路线的段数和每段撒播路线的长度，所述撒播用量计算子模块包括：
第一垄数量计算单元，用于计算所述长度和所述间距的比值得到每段撒播路线内所包含的垄植保区域的数量；
第二垄数量计算单元，用于计算所述数量和所述段数的乘积得到所述植保区域内垄植保区域的总数量；
撒播用量计算单元，用于计算所述总撒播用量和所述总数量的比值得到每个垄植保区域的撒播用量。
可选地，所述旋转角度确定模块包括：
校准子模块，用于对所述滚筒进行校准获得所述滚筒上每个取料槽排出所述待撒播物料的排料量；
旋转角度计算子模块，用于采用所述撒播用量和所述排料量计算所述滚筒排出与所述撒播用量等量的待撒播物料时的旋转角度。
可选地，所述旋转角度计算子模块包括：
第一总槽数计算单元，用于计算所述撒播用量和所述排料量的比值，以作为所述滚筒排出与所述撒播用量等量的待撒播物料时所旋转过的取料槽的第一总槽数；
取料槽角度获取单元，用于获取所述滚筒旋转过一个取料槽时的取料槽角度；
旋转角度计算单元，用于计算所述第一总槽数和所述取料槽角度的乘积以作为旋转角度。
可选地，所述取料槽角度获取单元包括：
第二总槽数获取子单元，用于获取所述滚筒上设置的取料槽的第二总槽数；
取料槽角度计算子单元，用于计算所述滚筒旋转一圈的总角度与所述第二总槽数的比值得到所述滚筒旋转过一个取料槽时的取料槽角度，所述取料槽角度与所述总角度成正比，与所述第二总槽数成反比。
可选地，所述校准子模块包括：
总排料量获取单元，用于控制所述电机在指定时长内旋转以获得所述指定时长内所述滚筒的总排料量；
旋转参数获取单元，用于获取所述指定时长内所述滚筒的旋转圈数；
第二总槽数获取单元，用于获取所述滚筒上设置的取料槽的第二总槽数；
排料量计算单元，用于采用所述总排料量、所述旋转圈数和所述第二总槽数计算每个取料槽排出所述待撒播物料的排料量，其中，所述排料量与所述总排料量成正比，与所述旋转圈数和所述第二总槽数的乘积成反比。
可选地，所述机械参数获取模块包括：
减速比和传动比获取子模块，用于获取所述电机的减速比以及所述电机到所述滚筒之间的传动比；
机械参数计算子模块，用于计算所述电机的减速比和所述传动比的乘积得到所述电机和所述滚筒之间的机械参数。
可选地，所述电机设置有传感器，所述电机控制模块包括：
目标传感数据计算子模块，用于采用所述旋转角度和所述机械参数计算所述电机上传感器的目标传感数据；
电机启动控制子模块，用于在撒播设备对每个垄植保区域撒播所述待撒播物料时，控制所述电机旋转并通过所述传感器实时采集所述电机的传感数据；
电机停止控制子模块，用于当所述传感数据为所述目标传感数据时控制所述电机停止旋转。
可选地，所述传感器包括设置于所述电机上的霍尔传感器和N个磁极，所述电机旋转一圈时所述霍尔传感器输出N个脉冲信号，所述目标传感数据计算子模块包括：
单位旋转角度计算单元，用于基于所述机械参数和所述电机旋转一圈时输出的脉冲信号的脉冲数量N计算所述传感器输出一个脉冲信号时所述滚筒的单位旋转角度；
目标传感数据计算单元，用于计算所述旋转角度和所述单位旋转角度的比值得到目标脉冲信号数量以作为所述目标传感数据。
可选地，所述电机启动控制子模块包括：
位置获取单元，用于获取所述撒播设备的位置；
第一电机启动控制单元，用于在所述位置为预设位置时，控制所述电机旋转并通过所述传感器实时采集所述电机的传感数据；
其中，所述预设位置为每个垄植保区域的正上方位置或者每个垄植保区域以外的指定位置，所述指定位置为根据每个垄植保区域的位置、所述撒播设备的移动参数和所述待撒播物料从所述撒播设备落下时的速度确定的位置。
可选地，所述电机启动控制子模块包括：包括：
初始位置确定单元，用于确定所述撒播设备首次撒播所述待撒播物料时的初始位置；
第二电机启动控制单元，用于从所述初始位置开始，每当所述撒播设备移动预设距离时，控制所述电机旋转并通过所述传感器实时采集所述电机的传感数据；
其中，所述预设距离为相邻两个垄植保区域之间的距离。
可选地，所述电机停止控制子模块包括：
脉冲数量统计单元，用于统计所述霍尔传感器输出的脉冲信号的脉冲数量；
电机停止旋转控制单元，用于当所述脉冲数量为所述目标脉冲数量时，控制所述电机停止旋转。
第三方面，本发明实施例提供了一种撒播设备，所述撒播设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任一实施例所述的撒播控制方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任一实施例所述的撒播控制方法。
本发明实施例的撒播控制方法，通过获取植保区域中每个垄植保区域的撒播用量，并确定滚筒排出与撒播用量等量的待撒播物料时的旋转角度，在获取电机和滚筒之间的机械参数后，在撒播设备对每个垄植保区域撒播所述待撒播物料时，通过旋转角度和机械参数控制电机旋转，以使得撒播设备将与撒播用量等量的待撒播物料撒播至每个垄植保区域。本发明实施例能够根据每个垄植保区域的撒播用量确定滚筒需要旋转的角度，在撒播设备移动至每个垄植保区域上方时可以通过滚筒的旋转角度和机械参数控制电机旋转，以使得滚筒旋转相应的角度排出与撒播用量等量的物料，实现了自动、精准地撒播物料，无需手动控制，撒播效率高，并且无需设置多个相隔一定距离的物料输送管道以对应每个垄植保区域，设备结构简单，容易维护。
附图说明
图1是本发明实施例中植保区域中垄的示意图；
图2是本发明实施例一提供的一种撒播控制方法的步骤流程图；
图3A是本发明实施例的滚筒的示意图；
图3B是本发明实施例的电机与滚筒的传动示意图；
图3C是本发明实施例的电机上传感器的示意图；
图4A是本发明实施例二提供的一种撒播控制方法的步骤流程图；
图4B是本发明实施例中撒播位置的示意图；
图4C是本发明实施例中位于位置B撒播时的示意图；
图5是本发明实施例提供的一种撒播控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图2为本发明实施例一提供的一种撒播控制方法的步骤流程图，本发明实施例可适用于撒播设备进行垄播植保作业的情况，该方法可以由撒播控制装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式来实现，并集成在执行本方法的撒播设备中，具体地，如图2所示，本发明实施例的撒播控制方法可以包括如下步骤：
S201、获取植保区域中每个垄植保区域的撒播用量。
在本发明实施例中，撒播设备可以是搭载有撒播装置的设备，例如，撒播设备可以是无人机或者无人车等设备，植保区域可以是指以垄的形式种植作物的田地、林地等区域。
如图1所示，在植保区域10中包括多个垄区域20，相邻的两个垄区域之间设置有垄间距d，在对垄形式的植保区域进行植保时，需要在垄区域20中撒播物料，称之为垄播。
在本发明实施例中，撒播设备可以按照图1所示的撒播路线对植保区域进行垄播，具体地，撒播设备的移动方向垂直于垄区域20的长度方向，撒播设备每移动到垄区域20上方时开始撒播物料，否则，在垄区域20以外的区域停止撒播物料，因此，本发明实施例所指的垄植保区域可以是指撒播设备移动至垄区域20上方时，撒播设备的撒幅所能覆盖垄区域20的部分区域s。
具体到本发明实施例中，可以获取整个植保区域的总撒播用量，然后统计整个植保区域中包含的垄植保区域s的数量，计算总撒播用量和垄植保区域s的数量的比值即为每个垄植保区域的撒播用量，撒播设备移动至每个垄植保区域s上方时以该撒播用量撒播种子、肥料或者药物等物料以对农作物进行植保。
S202、确定滚筒排出与所述撒播用量等量的待撒播物料时的旋转角度。
如图3A所示，本发明实施例的撒播设备设置有滚筒，该滚筒上设置有取料槽40，通过撒播设备上的电机驱动该滚筒旋转，取料槽40能够从料仓中取出待撒播物料，当撒播设备移动到垄植保区域上方后，滚筒旋转一定的角度即可以通过取料槽40排出一定量的撒播物料。当获得每个垄植保区域的撒播用量后，可以根据滚筒本身设置的取料槽的数量、取料槽的容量计算该滚筒的旋转角度，以使得该滚筒旋转该旋转角度即可以排出与撒播用量等量的待撒播物料。
S203、获取所述电机和所述滚筒之间的机械参数。
如图3B所示，本发明实施例的滚筒通过电机60驱动，具体地，电机和滚筒之间设置有齿轮，则机械参数可以是表达了电机转动和滚筒转动之间的特性的参数，例如，机械参数可以是滚筒旋转一圈时需要电机旋转的圈数，该机械参数可以是固有在撒播设备的存储器中，当然，还可以是根据电机的减速比、齿轮之间的传动比计算得到该机械参数。
S204、在撒播设备对每个垄植保区域撒播所述待撒播物料时，通过所述旋转角度和所述机械参数控制所述电机旋转，以使得所述撒播设备将与所述撒播用量等量的待撒播物料撒播至每个垄植保区域。
在实际应用中，由于撒播设备具有一定的移动速度，待撒播物料从撒播设备落下时也可能具有一定的水平初速度，在待撒播物料从撒播设备落下的过程中，待撒播物料还会移动一定的水平距离，因此，撒播设备可以在距离需要撒播的垄植保区域一定距离时开始撒播待撒播物料，当然，还可以是撒播设备移动到每个垄植保区域上方时悬停后开始对该垄植保区域撒播待撒播物料，在实际应用中，本领域技术人员可以根据撒播设备的移动方式、移动速度等参数确定撒播设备对每个垄植保区域撒播待撒播物料的时机，本发明实施例对此不加以限制。
当撒播设备对每个垄植保区域撒播待撒播物料时，由于已经从S202确定滚筒旋转一定的旋转角度即可以实现对该垄植保区域进行足量的精准撒播，因此，可以通过该旋转角度以及电机与滚筒之间的机械参数控制电机旋转，以使得撒播设备将与撒播用量等量的待撒播物料撒播至每个垄植保区域。
具体地，可以通过滚筒所需的旋转角度和机械参数计算电机的旋转角度，控制电机旋转一定的角度，或者是通过滚筒所需的旋转角度和机械参数计算电机的旋转圈数、电机以额定转速旋转的时长等，以通过旋转圈数或者旋转时长等控制电机，从而使得滚筒旋转一定的旋转角度以实现将与撒播用量等量的待撒播物料撒播至每个垄植保区域。
本发明实施例的撒播控制方法能够根据每个垄植保区域的撒播用量确定滚筒需要旋转的角度，在撒播设备对每个垄植保区域撒播待撒播物料时可以通过滚筒的旋转角度和机械参数控制电机旋转，以使得滚筒旋转相应的角度排出与撒播用量等量的物料，实现了自动、精准地撒播物料，无需手动控制，撒播效率高，并且无需设置多个相隔一定距离的物料输送管道以对应每个垄植保区域，设备结构简单，容易维护。
实施例二
图4A为本发明实施例二提供的一种撒播控制方法的步骤流程图，本发明实施例在上述实施例一的基础上进行优化，具体地，如图4A所示，本发明实施例中撒播控制方法可以包括如下步骤：
S401、获取植保区域的总撒播用量。
在本发明实施例中，植保区域的总撒播用量可以是指足量或者按照预定的植保方式对植保区域进行撒播时所需要的物料的总重量，具体地，可以获取植保区域的亩用量和植保区域的面积，通过亩用量和面积的乘积计算总撒播用量，例如，撒播设备为无人机，无人机可以通过数传模块从地面站接收到植保区域的亩用量和面积，当然，也可以是用户为该植保区域直接设置总撒播用量，本发明实施例对获取植保区域的总撒播用量的方式不加以限制。
S402、获取撒播设备对所述植保区域植保时的撒播路线数据和所述植保区域中相邻的垄植保区域之间的间距。
本发明以撒播设备为无人机为示例，无人机可以通过数传模块从地面站接收到无人机对植保区域进行植保时的飞行航线以及植保区域的垄分布数据。
如图1所示，撒播路线数据包括撒播路线L(多段)，相邻的垄植保区域的间距为d。
S403、基于所述总撒播用量、所述撒播路线数据以及所述间距计算每个垄植保区域的撒播用量。
具体地，撒播路线数据包括撒播路线的段数和每段撒播路线的长度。则可以先计算长度和间距的比值得到每段撒播路线内所包含的垄植保区域的数量，然后计算数量和段数的乘积得到植保区域内垄植保区域的总数量，最后计算总撒播用量和总数量的比值得到每个垄植保区域的撒播用量。
如图1所示，可以先统计植保区域10中撒播路线L的段数，然后通过每段撒播路线L的长度和相邻的垄植保区域的间距d计算每段撒播路线L中所包含的垄植保区域s的数量，所有撒播路线L所包含的垄植保区域s的数量总和即为植保区域内所包含的垄植保区域s的总数量，通过计算总撒播用量和垄植保区域s的总数量的比值即可以得到每个垄植保区域s的撒播用量。
S404、对所述滚筒进行校准获得所述滚筒上每个取料槽排出所述待撒播物料的排料量。
由于滚筒上取料槽的容积是固定的，对于不同的待撒播物料，取料槽排出待撒播物料的重量不同，因此需要对滚筒进行校准以确定每个取料槽排出待撒播物料的排料量，具体地，可以控制电机在指定时长内旋转以获得指定时长内滚筒的总排料量，进一步获取该指定时长内滚筒的旋转圈数，获取滚筒上设置的取料槽的第二总槽数；采用总排料量、旋转圈数和第二总槽数计算每个取料槽排出待撒播物料的排料量，其中，排料量与总排料量成正比，与旋转圈数和第二总槽数的乘积成反比。
例如，在一定时间T内控制电机旋转，统计时间T内滚筒转过的旋转圈数R，对时间T内撒播设备排出的物料进行称重获得总排料量a，通过滚筒的机械结构已知滚筒的取料槽的槽数为Q，通过以下公式可以计算出每个取料槽的排料量y：
Figure BDA0002250512010000141
需要说明的是，如图3A所示，取料槽40的槽数Q是指在滚筒的圆周方向A上分布的取料槽的行数，如图3A所示滚筒的取料槽40的槽数Q＝5，则每个取料槽的排料量y是指滚筒每旋转过如图3A中的一行共4个取料槽所排出的物料的重量。
本发明实施例通过校准可以获得取料槽对不同待撒播物料的排料量，从而可以提高滚筒取料的精准度。
S405、采用所述撒播用量和所述排料量计算所述滚筒排出与所述撒播用量等量的待撒播物料时的旋转角度。
在本发明实施例中，可以计算撒播用量和排料量的比值作为滚筒排出与撒播用量等量的待撒播物料时所旋转过的取料槽的第一总槽数，获取滚筒旋转过一个取料槽时的取料槽角度，计算第一总槽数和取料槽角度的乘积以作为旋转角度。
具体地，在步骤S404确定每个取料槽排出待撒播物料的排料量后，可以计算撒播用量和该排料量的比值，从而得到撒播设备位于每个垄植保区域上方时需要多少个取料槽排料才能排出与撒播用量等量的待撒播物料，即得到第一总槽数，然后基于滚筒的机械结构获得每个取料槽取料时的取料槽角度，计算第一总槽数和取料槽角度的乘积即为滚筒所需要的旋转角度。
如图3A所示，通过滚筒的机械结构可以获知滚筒圆周方向上设置有取料槽的第二总槽数为5个，计算滚筒旋转一圈的总角度(360°)与第二总槽数的比值即得到滚筒旋转过一个取料槽时的取料槽角度为360/5＝72°，由此可以推导出，取料槽角度与总角度成正比，与第二总槽数成反比，由于总角度固定为360°，滚筒上第二总槽数越多，滚筒旋转过一个取料槽的取料槽角度越小，反之越大。
在本发明的另一实施例中，如图3A所示，可以在滚筒设置有第一传感器，该传感器包括若干磁极和一个霍尔传感器，每个磁极对应于滚筒圆周方向A上的一个取料槽，即磁极的数量等于第二总槽数，滚筒每旋转过一个取料槽时有一个磁极被霍尔传感器感应到，霍尔传感器输出一个脉冲信号。同时在电机上也设置有传感器用于检测电机的旋转圈数，通过电机与滚筒之间的机械参数，可以得到滚筒旋转一圈时电机需要旋转的指定圈数，则可以通过控制电机缓慢旋转并通过电机上的传感器检测电机的旋转圈数，当电机的旋转圈数等于指定圈数时，说明滚筒刚好旋转一圈，通过滚筒上霍尔传感器输出的脉冲信号的数量即可以得到滚筒上设置的取料槽的槽数，即得到第二总槽数，通过第二总槽数即可以计算出滚筒旋转过一个取料槽的取料槽角度。
当然，在实施本发明实施例时，可以基于滚筒的机械结构将滚筒上的取料槽的第二总槽数存储在撒播设备的存储器中，还可以通过霍尔传感器、光传感器等传感器检测滚筒上的取料槽的第二总槽数，本发明实施例对获取滚筒上的取料槽的第二总槽数的方式不加以限制。
S406、获取所述电机的减速比以及所述电机到所述滚筒之间的传动比。
在本发明实施例中，电机的减速比可以是指电机转子到电机轴的转速比，电机到滚筒之间的传动比可以是指电机到滚筒之间的所有啮合的齿轮的传动比。
例如，如图3B所示，滚筒的齿轮与电机的齿轮的传动比为1:1，即两个齿轮相同。电机减速比为1:106，即电机齿轮转一圈，电机需要转动106圈。
当然，在实际应用中，电机和滚筒之间还可以通过其他传动方式传动而不仅仅限于齿轮。
S407、计算所述电机的减速比和所述传动比的乘积得到所述电机和所述滚筒之间的机械参数。
本发明实施例的电机与滚筒通过齿轮传动，则机械参数为电机的减速比M和电机齿轮与滚筒齿轮比为
Figure BDA0002250512010000151
的乘积。
S408、采用所述旋转角度和所述机械参数计算所述电机上传感器的目标传感数据。
具体地，如图3C所示，电机上的传感器包括设置于电机上的霍尔传感器和N个磁极70，可选地，N个磁极设置在电机转子上，霍尔传感器设置在电机壳上，当电机旋转一圈时，电机转子上的磁极被霍尔传感器所感应，霍尔传感器输出N个脉冲信号。
基于上述的传感器，可以采用机械参数和电机旋转一圈时输出的脉冲信号的脉冲数量N计算传感器输出一个脉冲信号时滚筒的单位旋转角度，并计算旋转角度和单位旋转角度的比值得到目标脉冲信号数量以作为目标传感数据。
具体地，设电机上有N个磁极，电机转一圈，霍尔传感器输出N个脉冲信号，设电机的减速比为M，设电机齿轮与滚筒齿轮比为
Figure BDA0002250512010000161
则滚筒转一圈霍尔传感器输出的脉冲信号数量Pulse如下：
Figure BDA0002250512010000162
则霍尔传感器输出一个脉冲信号时，滚筒的旋转角度Angle为：
Figure BDA0002250512010000163
即霍尔传感器每输出一个脉冲信号，滚筒旋转过角度为Angle，在计算出滚筒需要的旋转角度后，可以通过Angle计算出滚筒旋转过所需要的旋转角度时霍尔传感器需要输出的脉冲信号的数量，并以该数量作为目标传感数据，具体地，计算旋转角度与Angle的比值即为脉冲信号的数量。
示例性地，上式(1)中
Figure BDA0002250512010000164
电机减速比M＝106，磁极数量N＝13，因此按照上述公式(1)可计算出滚筒旋转一圈输出13×106个脉冲信号，按照公式(2)得到：
Figure BDA0002250512010000165
则滚筒旋转过旋转角Angletarget时霍尔传感器输出的脉冲信号的数量为Angletarget与Angle的比值。
需要说明的是，上述以霍尔传感器为示例进行了说明，在实际应用中，还可以将磁极所在处改为透光的通孔，霍尔传感器改为光传感器，通孔经过光传感器时同样输出一个脉冲信号，当然，本领域技术人员还可以采用其他传感器，本发明实施例对此不加以限制。
S409、在撒播设备对每个垄植保区域撒播所述待撒播物料时，控制所述电机旋转并通过所述传感器实时采集所述电机的传感数据。
在本发明的一个实施例中，可以获取撒播设备的位置，在撒播设备的位置为预设位置时，控制电机旋转并通过传感器实时采集电机的传感数据；其中，预设位置为每个垄植保区域的正上方位置或者每个垄植保区域以外的指定位置，指定位置为根据每个垄植保区域的位置、撒播设备的移动参数和待撒播物料从撒播设备落下时的速度确定的位置。
具体地，如图4B所示，预设位置可以为图4B所示的位置A或者位置B，其中，位置A可以为每个垄植保区域s的正上方位置，在撒播设备位于该位置A时，撒播设备可以停止移动并控制电机开始旋转撒播物料，并通过传感器实时采集电机的传感数据。
如图4B和图4C所示，位置B为垄植保区域20以外的位置，该位置B与垄植保区域20需要撒播物料的位置的距离S，可以通过撒播设备的移动参数和待撒播物料从撒播设备落下时的速度确定，如图4C所示，可以通过撒播设备的撒播高度h、移动速度V0等移动参数以及待撒播物料从撒播设备落下时的速度V1计算该距离S。撒播设备在位置B撒播的物料，在惯性作用下最终精准撒播于垄植保区域20中。相对于位于垄植保区域上方位置A停止移动后撒播物料，在位置B撒播物料，无需撒播设备停止移动，进一步提高了撒播的效率。
本发明实施例中，当撒播设备位于每个垄植保区域上方的位置A或者撒播设备位于垄植保区域20以外的位置B时开始撒播，即可以预先在撒播路线上设置撒播位置，当撒播设备通过自身的定位系统确定当前位置为撒播位置时控制电机旋转撒播物料，提高了撒播设备撒播物料的位置的精度，适合于撒播位置高的情况。
在本发明的另一个实施例中，可以确定撒播设备首次撒播待撒播物料时的初始位置；从初始位置开始，每当撒播设备移动预设距离时，控制电机旋转并通过传感器实时采集电机的传感数据；其中，预设距离为相邻两个垄植保区域之间的距离。
具体地，如图4B所示，撒播设备在以图4B所示的最下端的位置A或者位置B为首次撒播时的初始位置，则当撒播设备每移动垄植保区域之间的距离d时撒播一次待撒播物料，使得撒播设备可以根据移动速度和移动时间确定撒播物料的时机，尤其是在移动速度恒定时，可以每间隔一定的时间撒播一次物料，实现间歇性撒播，能够精确地将待撒播物料撒播至每个垄植保区域中。
撒播设备在对每个垄植保区域撒播待撒播物料时，统计脉冲信号数量的计数器清零，开始控制电机旋转，并通过传感器采集电机的传感数据，即采集脉冲信号的数量，传感器每输出一个脉冲信号，计数器累加1。
在实际应用中，本领域技术人员可以设置在位置A或者位置B作为撒播设备对每个垄植保区域的撒播位置，当然，还可以设置其它位置对每个垄植保区域撒播物料，本发明实施例对此不加以限制。
S410、当所述传感数据为所述目标传感数据时控制所述电机停止旋转。
具体地，可以通过计数器统计霍尔传感器输出的脉冲信号的脉冲数量，当脉冲数量为目标脉冲数量时，滚筒旋转过了所需的旋转角度，滚筒通过取料槽排出了与撒播用量等量的物料并输送到了当前的垄植保区域中，则可以控制电机停止旋转，之后计数器清零，控制撒播设备移动至下一垄植保区域进行撒播。
本发明实施例通过植保区域的总撒播用量、撒播路线数据和垄植保区域之间的间距计算每个垄植保区域的撒播用量，并对滚筒校准获得滚筒上每个取料槽的排料量，以通过撒播用量和排料量计算滚筒所需要的旋转角度，并采用减速比和传动比计算机械参数，从而通过机械参数和旋转角度计算电机上传感器的目标传感器数据，最后在撒播设备位于每个垄植保区域上方时，控制电机旋转并通过传感器实时采集电机的传感数据，当传感数据为目标传感数据时控制电机停止旋转，以使得滚筒旋转相应的角度排出与撒播用量等量的物料，实现了自动、精准地撒播物料，无需手动控制，撒播效率高，并且无需设置多个相隔一定距离的物料输送管道以对应每个垄植保区域，设备结构简单，容易维护。
进一步地，电机上的传感器为霍尔传感器，目标传感数据为霍尔传感器输出的脉冲信号的数量，通过霍尔传感器输出的脉冲信号的数量控制电机停止旋转，霍尔传感器结构简单，成本低，容易实现。
实施例三
图5为本发明实施例的三提供的一种撒播控制装置的结构示意图，如图5所示，本发明实施例的撒播控制装置应用于通过电机驱动设置有取料槽的滚筒进行撒播的撒播设备，所述撒播设备对植保区域进行垄播，本发明实施例的撒播控制装置具体可以包括：
撒播用量获取模块501，用于获取植保区域中每个垄植保区域的撒播用量；
旋转角度确定模块502，用于确定滚筒排出与所述撒播用量等量的待撒播物料时的旋转角度；
机械参数获取模块503，用于获取所述电机和所述滚筒之间的机械参数；
电机控制模块504，用于在撒播设备对每个垄植保区域撒播所述待撒播物料时，通过所述旋转角度和所述机械参数控制所述电机旋转，以使得所述撒播设备将与所述撒播用量等量的待撒播物料撒播至每个垄植保区域。
可选地，所述撒播用量获取模块501包括：
总撒播用量获取子模块，用于获取植保区域的总撒播用量；
撒播参数获取子模块，用于获取撒播设备对所述植保区域植保时的撒播路线数据和所述植保区域中相邻的垄植保区域之间的间距；
撒播用量计算子模块，用于基于所述总撒播用量、所述撒播路线数据以及所述间距计算每个垄植保区域的撒播用量。
可选地，所述撒播路线数据包括撒播路线的段数和每段撒播路线的长度，所述撒播用量计算子模块包括：
第一垄数量计算单元，用于计算所述长度和所述间距的比值得到每段撒播路线内所包含的垄植保区域的数量；
第二垄数量计算单元，用于计算所述数量和所述段数的乘积得到所述植保区域内垄植保区域的总数量；
撒播用量计算单元，用于计算所述总撒播用量和所述总数量的比值得到每个垄植保区域的撒播用量。
可选地，所述旋转角度确定模块502包括：
校准子模块，用于对所述滚筒进行校准获得所述滚筒上每个取料槽排出所述待撒播物料的排料量；
旋转角度计算子模块，用于采用所述撒播用量和所述排料量计算所述滚筒排出与所述撒播用量等量的待撒播物料时的旋转角度。
可选地，所述旋转角度计算子模块包括：
第一总槽数计算单元，用于计算所述撒播用量和所述排料量的比值，以作为所述滚筒排出与所述撒播用量等量的待撒播物料时所旋转过的取料槽的第一总槽数；
取料槽角度获取单元，用于获取所述滚筒旋转过一个取料槽时的取料槽角度；
旋转角度计算单元，用于计算所述第一总槽数和所述取料槽角度的乘积以作为旋转角度。
可选地，所述取料槽角度获取单元包括：
第二总槽数获取子单元，用于获取所述滚筒上设置的取料槽的第二总槽数；
取料槽角度计算子单元，用于计算所述滚筒旋转一圈的总角度与所述第二总槽数的比值得到所述滚筒旋转过一个取料槽时的取料槽角度，所述取料槽角度与所述总角度成正比，与所述第二总槽数成反比。
可选地，所述校准子模块包括：
总排料量获取单元，用于控制所述电机在指定时长内旋转以获得所述指定时长内所述滚筒的总排料量；
旋转参数获取单元，用于获取所述指定时长内所述滚筒的旋转圈数；
第二总槽数获取单元，用于获取所述滚筒上设置的取料槽的第二总槽数；
排料量计算单元，用于采用所述总排料量、所述旋转圈数和所述第二总槽数计算每个取料槽排出所述待撒播物料的排料量，其中，所述排料量与所述总排料量成正比，与所述旋转圈数和所述第二总槽数的乘积成反比。
可选地，所述机械参数获取模块503包括：
减速比和传动比获取子模块，用于获取所述电机的减速比以及所述电机到所述滚筒之间的传动比；
机械参数计算子模块，用于计算所述电机的减速比和所述传动比的乘积得到所述电机和所述滚筒之间的机械参数。
可选地，所述电机设置有传感器，所述电机控制模块504包括：
目标传感数据计算子模块，用于采用所述旋转角度和所述机械参数计算所述电机上传感器的目标传感数据；
电机启动控制子模块，用于在撒播设备对每个垄植保区域撒播所述待撒播物料时，控制所述电机旋转并通过所述传感器实时采集所述电机的传感数据；
电机停止控制子模块，用于当所述传感数据为所述目标传感数据时控制所述电机停止旋转。
可选地，所述传感器包括设置于所述电机上的霍尔传感器和N个磁极，所述电机旋转一圈时所述霍尔传感器输出N个脉冲信号，所述目标传感数据计算子模块包括：
单位旋转角度计算单元，用于基于所述机械参数和所述电机旋转一圈时输出的脉冲信号的脉冲数量N计算所述传感器输出一个脉冲信号时所述滚筒的单位旋转角度；
目标传感数据计算单元，用于计算所述旋转角度和所述单位旋转角度的比值得到目标脉冲信号数量以作为所述目标传感数据。
可选地，所述电机启动控制子模块包括：
位置获取单元，用于获取所述撒播设备的位置；
第一电机启动控制单元，用于在所述位置为预设位置时，控制所述电机旋转并通过所述传感器实时采集所述电机的传感数据；
其中，所述预设位置为每个垄植保区域的正上方位置或者每个垄植保区域以外的指定位置，所述指定位置为根据每个垄植保区域的位置、所述撒播设备的移动参数和所述待撒播物料从所述撒播设备落下时的速度确定的位置。
可选地，所述电机启动控制子模块包括：包括：
初始位置确定单元，用于确定所述撒播设备首次撒播所述待撒播物料时的初始位置；
第二电机启动控制单元，用于从所述初始位置开始，每当所述撒播设备移动预设距离时，控制所述电机旋转并通过所述传感器实时采集所述电机的传感数据；
其中，所述预设距离为相邻两个垄植保区域之间的距离。
可选地，所述电机停止控制子模块包括：
脉冲数量统计单元，用于统计所述霍尔传感器输出的脉冲信号的脉冲数量；
电机停止旋转控制单元，用于当所述脉冲数量为所述目标脉冲数量时，控制所述电机停止旋转。
本发明实施例所提供的撒播控制装置可执行本发明任意实施例所提供的撒播控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本发明实施例还提供一种撒播设备，所述撒播设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例中任一所述的撒播控制方法。
可选地，该撒播设备可以是无人机或者无人车等无人驾驶设备，还可以是有人驾驶的植保飞机或者植保车等设备。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中的指令由设备的处理器执行时，使得设备能够执行如上述方法实施例所述的撒播控制方法。
需要说明的是，对于装置、撒播设备、存储介质实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明任意实施例所述的撒播控制方法。
值得注意的是，上述撒播控制装置中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行装置执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (16)

1.一种撒播控制方法，其特征在于，应用于通过电机驱动设置有取料槽的滚筒进行撒播的撒播设备，所述撒播设备对植保区域进行垄播，所述方法包括：
获取植保区域中每个垄植保区域的撒播用量；
确定滚筒排出与所述撒播用量等量的待撒播物料时的旋转角度；
获取所述电机和所述滚筒之间的机械参数；
在撒播设备对每个垄植保区域撒播所述待撒播物料时，通过所述旋转角度和所述机械参数控制所述电机旋转，以使得所述撒播设备将与所述撒播用量等量的待撒播物料撒播至每个垄植保区域。
2.根据权利要求1所述的撒播控制方法，其特征在于，所述获取植保区域中每个垄植保区域的撒播用量，包括：
获取植保区域的总撒播用量；
获取撒播设备对所述植保区域植保时的撒播路线数据和所述植保区域中相邻的垄植保区域之间的间距；
基于所述总撒播用量、所述撒播路线数据以及所述间距计算每个垄植保区域的撒播用量。
3.根据权利要求2所述的撒播控制方法，其特征在于，所述撒播路线数据包括撒播路线的段数和每段撒播路线的长度，所述基于所述总撒播用量、所述撒播路线数据以及所述间距计算每个垄植保区域的撒播用量，包括：
计算所述长度和所述间距的比值得到每段撒播路线内所包含的垄植保区域的数量；
计算所述数量和所述段数的乘积得到所述植保区域内垄植保区域的总数量；
计算所述总撒播用量和所述总数量的比值得到每个垄植保区域的撒播用量。
4.根据权利要求1所述的撒播控制方法，其特征在于，所述确定所述滚筒排出与所述撒播用量等量的待撒播物料时的旋转角度，包括：
对所述滚筒进行校准获得所述滚筒上每个取料槽排出所述待撒播物料的排料量；
采用所述撒播用量和所述排料量计算所述滚筒排出与所述撒播用量等量的待撒播物料时的旋转角度。
5.根据权利要求4所述的撒播控制方法，其特征在于，所述采用所述撒播用量和所述排料量计算所述滚筒排出与所述撒播用量等量的待撒播物料时的旋转角度，包括：
计算所述撒播用量和所述排料量的比值，以作为所述滚筒排出与所述撒播用量等量的待撒播物料时所旋转过的取料槽的第一总槽数；
获取所述滚筒旋转过一个取料槽时的取料槽角度；
计算所述第一总槽数和所述取料槽角度的乘积以作为旋转角度。
6.根据权利要求5所述的撒播控制方法，其特征在于，所述获取所述滚筒旋转过一个取料槽时的取料槽角度，包括：
获取所述滚筒上设置的取料槽的第二总槽数；
计算所述滚筒旋转一圈的总角度与所述第二总槽数的比值得到所述滚筒旋转过一个取料槽时的取料槽角度，所述取料槽角度与所述总角度成正比，与所述第二总槽数成反比。
7.根据权利要求4-6任一项所述的撒播控制方法，其特征在于，所述对所述滚筒进行校准获得所述滚筒上每个取料槽排出待撒播物料的排料量，包括：
控制所述电机在指定时长内旋转以获得所述指定时长内所述滚筒的总排料量；
获取所述指定时长内所述滚筒的旋转圈数；
获取所述滚筒上设置的取料槽的第二总槽数；
采用所述总排料量、所述旋转圈数和所述第二总槽数计算每个取料槽排出所述待撒播物料的排料量，其中，所述排料量与所述总排料量成正比，与所述旋转圈数和所述第二总槽数的乘积成反比。
8.根据权利要求1所述的撒播控制方法，其特征在于，所述获取所述电机和所述滚筒之间的机械参数，包括：
获取所述电机的减速比以及所述电机到所述滚筒之间的传动比；
计算所述电机的减速比和所述传动比的乘积得到所述电机和所述滚筒之间的机械参数。
9.根据权利要求1或2或3或4或5或6或8所述的撒播控制方法，其特征在于，所述电机设置有传感器，所述在撒播设备对每个垄植保区域撒播所述待撒播物料时，通过所述旋转角度和所述机械参数控制所述电机旋转，以使得所述撒播设备将与所述撒播用量等量的待撒播物料撒播至每个垄植保区域，包括：
采用所述旋转角度和所述机械参数计算所述电机上传感器的目标传感数据；
在撒播设备对每个垄植保区域撒播所述待撒播物料时，控制所述电机旋转并通过所述传感器实时采集所述电机的传感数据；
当所述传感数据为所述目标传感数据时控制所述电机停止旋转。
10.根据权利要求9所述的撒播控制方法，其特征在于，所述传感器包括设置于所述电机上的霍尔传感器和N个磁极，所述电机旋转一圈时所述霍尔传感器输出N个脉冲信号，所述采用所述旋转角度和所述机械参数计算所述电机上传感器的目标传感数据，包括：
基于所述机械参数和所述电机旋转一圈时输出的脉冲信号的脉冲数量N计算所述传感器输出一个脉冲信号时所述滚筒的单位旋转角度；
计算所述旋转角度和所述单位旋转角度的比值得到目标脉冲信号数量以作为所述目标传感数据。
11.根据权利要求9所述的撒播控制方法，其特征在于，所述在撒播设备对每个垄植保区域撒播所述待撒播物料时，控制所述电机旋转并通过所述传感器实时采集所述电机的传感数据，包括：
获取所述撒播设备的位置；
在所述位置为预设位置时，控制所述电机旋转并通过所述传感器实时采集所述电机的传感数据；
其中，所述预设位置为每个垄植保区域的正上方位置或者每个垄植保区域以外的指定位置，所述指定位置为根据每个垄植保区域的位置、所述撒播设备的移动参数和所述待撒播物料从所述撒播设备落下时的速度确定的位置。
12.根据权利要求9所述的撒播控制方法，其特征在于，所述在撒播设备对每个垄植保区域撒播所述待撒播物料时，控制所述电机旋转并通过所述传感器实时采集所述电机的传感数据，包括：
确定所述撒播设备首次撒播所述待撒播物料时的初始位置；
从所述初始位置开始，每当所述撒播设备移动预设距离时，控制所述电机旋转并通过所述传感器实时采集所述电机的传感数据；
其中，所述预设距离为相邻两个垄植保区域之间的距离。
13.根据权利要求10所述的撒播控制方法，其特征在于，所述当所述传感数据为所述目标传感数据时控制所述电机停止旋转，包括：
统计所述霍尔传感器输出的脉冲信号的脉冲数量；
当所述脉冲数量为所述目标脉冲数量时，控制所述电机停止旋转。
14.一种撒播控制装置，其特征在于，应用于通过电机驱动设置有取料槽的滚筒进行撒播的撒播设备，所述撒播设备对植保区域进行垄播，包括：
撒播用量获取模块，用于获取植保区域中每个垄植保区域的撒播用量；
旋转角度确定模块，用于确定滚筒排出与所述撒播用量等量的待撒播物料时的旋转角度；
机械参数获取模块，用于获取所述电机和所述滚筒之间的机械参数；
电机控制模块，用于在撒播设备对每个垄植保区域撒播所述待撒播物料时，通过所述旋转角度和所述机械参数控制所述电机旋转，以使得所述撒播设备将与所述撒播用量等量的待撒播物料撒播至每个垄植保区域。
15.一种撒播设备，其特征在于，所述撒播设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-13中任一项所述的撒播控制方法。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-13中任一项所述的撒播控制方法。
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