CN112445246A - 校准函数的确定方法、电机转速的确定方法及其装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种校准函数的确定方法、电机转速的确定方法、装置、植保设备和存储介质，校准函数的确定方法包括：接收包括校准时长和多个校准转速的校准指令；获取排料轮在每个校准转速下运行校准时长时的排料量，得到多个排料量；根据校准时长和校准转速对应的排料量计算校准转速对应的排料速度；基于校准转速和排料速度对预设的初始校准函数的待定系数进行求解得到目标校准函数，目标校准函数以排料速度为输入，以电机转速为输出。通过多个校准速度和排料速度求解初始校准函数的待定系数得到目标校准函数，避免了单点校准造成校准结构不准确的问题，能够获得不同排料速度下的准确的电机转速，从而实现了精准的变量撒播，提高了撒播效果。
Description
技术领域
本发明涉及撒播用量校准技术领域，尤其涉及一种校准函数的确定方法、电机转速的确定方法、校准函数的确定装置、电机转速的确定方法、植保设备和存储介质。
背景技术
随着无人机技术的发展，无人机由于具备垂直起降和不受地形影响等优点，使得无人机播种成为可能。
在植保无人机中，撒播装置搭载在无人机上，该撒播装置通过电机驱动排料轮排料从而实现物料撒播，在撒播开始前，通常需要对撒播用量进行校准，即校准待撒播物料在不同电机转速下的排料速度，以实现飞行速度变化时相应地调整电机转速，从而达到变量撒播的目的。
目前通常以单点校准的方式来校准待撒播物料在不同电机转速下的排料速度，然而同一种撒播物料形状大小不一致，在不同的电机转速下，其排料速度发生较大的波动，因此采用单点校准容易造成校准偏差，导致撒播用量不准确，变量撒播效果不佳的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种校准函数的确定方法、电机转速的确定方法、校准函数的确定装置、电机转速的确定方法、植保设备和存储介质，以解决采用单点校准容易造成校准偏差，导致撒播用量不准确，变量撒播效果不佳的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种校准函数的确定方法，应用于通过电机驱动排料轮进行撒播的植保设备，所述校准函数用于表达所述排料轮的排料速度和电机转速之间的关系，所述方法包括：
接收校准指令，所述校准指令包括校准时长和多个校准转速；
获取所述排料轮在每个所述校准转速下运行所述校准时长时排出待撒播物料的排料量，得到多个排料量；
根据所述校准时长和所述校准转速对应的排料量计算所述校准转速对应的排料速度；
基于所述校准转速和所述排料速度对预设的初始校准函数的待定系数进行求解，得到目标校准函数，所述目标校准函数以排料速度为输入，以电机转速为输出。
可选地，所述根据所述校准时长和所述校准转速对应的排料量计算所述校准转速对应的排料速度，包括：
计算所述排料量和所述校准时长的比值，作为排料速度，所述排料速度与所述排料量正相关，与所述校准时长负相关。
可选地，所述初始校准函数为高次多项式，所述高次多项式包括多个待定系数。
可选地，所述基于所述校准转速和所述排料速度对预设的初始校准函数的待定系数进行求解，得到目标校准函数，包括：
采用所述高次多项式、所述校准转速以及校准转速对应的所述排料速度建立非齐次线性方程，得到非齐次线性方程组；
对所述非齐次线性方程组求解，得到多个所述待定系数的解；
将所述待定系数的解代入所述初始校准函数中，得到目标校准函数。
可选地，所述采用所述高次多项式、所述校准转速以及校准转速对应的所述排料速度建立非齐次线性方程，包括：
将所述校准转速代入所述高次多项式中；
令代入所述校准转速后的高次多项式与所述校准转速对应的排料速度的差值的平方值为0，得到非齐次线性方程。
第二方面，本发明实施例提供了一种电机转速的确定方法，应用于通过电机驱动排料轮进行撒播的植保设备，所述方法包括：
在撒播物料的过程中，获取植保设备的移动参数和撒播参数；
基于所述移动参数和所述撒播参数确定排料轮的目标排料速度；
确定校准函数，所述校准函数用于表达所述排料轮的排料速度和电机转速之间的关系，所述目标校准函数以排料速度为输入，以电机转速为输出；
将所述目标排料速度输入所述校准函数中得到所述电机的目标转速；
其中，所述校准函数通过本发明任一实施例所述的校准函数的确定方法所确定。
可选地，所述移动参数包括移动速度和移动高度，所述撒播参数包括单位面积用量，所述基于所述移动参数和所述撒播参数确定排料轮的目标排料速度，包括：
基于所述移动高度获取播幅，所述移动高度为待撒播物料离开所述植保设备时距离地面的高度；
采用所述播幅、移动速度和单位面积用量计算目标排料速度。
第三方面，本发明实施例提供了一种校准函数的确定装置，应用于通过电机驱动排料轮进行撒播的植保设备，所述校准函数用于表达所述排料轮的排料速度和电机转速之间的关系，所述装置包括：
校准指令接收模块，用于接收校准指令，所述校准指令包括校准时长和多个校准转速；
排料量获取模块，用于获取所述排料轮在每个所述校准转速下运行所述校准时长时排出待撒播物料的排料量，得到多个排料量；
排料速度计算模块，用于根据所述校准时长和所述校准转速对应的排料量计算所述校准转速对应的排料速度；
校准函数确定模块，用于基于所述校准转速和所述排料速度对预设的初始校准函数的待定系数进行求解，得到目标校准函数，所述目标校准函数以排料速度为输入，以电机转速为输出。
可选地，所述排料速度计算模块包括：
排料速度计算子模块，用于计算所述排料量和所述校准时长的比值，作为排料速度，所述排料速度与所述排料量正相关，与所述校准时长负相关。
可选地，所述初始校准函数为高次多项式，所述高次多项式包括多个待定系数。
可选地，所述校准函数确定模块包括：
方程组建立子模块，用于采用所述高次多项式、所述校准转速以及校准转速对应的所述排料速度建立非齐次线性方程，得到非齐次线性方程组；
求解子模块，用于对所述非齐次线性方程组求解，得到多个所述待定系数的解；
校准函数确定子模块，用于将所述待定系数的解代入所述初始校准函数中，得到目标校准函数。
可选地，所述方程组建立子模块包括：
代入单元，用于将所述校准转速代入所述高次多项式中；
建立单元，用于令代入所述校准转速后的高次多项式与所述校准转速对应的排料速度的差值的平方值为0，得到非齐次线性方程。
第四方面，本发明实施例提供了一种电机转速的确定装置，应用于通过电机驱动排料轮进行撒播的植保设备，所述装置包括：
参数获取模块，用于在撒播物料的过程中，获取植保设备的移动参数和撒播参数；
目标排料速度确定模块，用于基于所述移动参数和所述撒播参数确定排料轮的目标排料速度；
校准函数确定模块，用于确定校准函数，所述校准函数用于表达所述排料轮的排料速度和电机转速之间的关系，所述目标校准函数以排料速度为输入，以电机转速为输出；
目标转速确定模块，用于将所述目标排料速度输入所述校准函数中得到所述电机的目标转速；
其中，所述校准函数确定模块通过本发明实施例所述的校准函数的确定装置所确定。
可选地，所述移动参数包括移动速度和移动高度，所述撒播参数包括单位面积用量，所述目标排料速度确定模块包括：
播幅获取子模块，用于基于所述移动高度获取播幅，所述移动高度为待撒播物料离开所述植保设备时距离地面的高度；
目标排料速度计算子模块，用于采用所述播幅、移动速度和单位面积用量计算目标排料速度。
第五方面，本发明实施例提供了一种植保设备，所述植保设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任一实施例所述的校准函数的确定方法和/或电机转速的确定方法。
第六方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任一实施例所述的校准函数的确定方法和/或电机转速的确定方法。
本发明实施例在接收到包括校准时长和多个校准转速的校准指令后，获取排料轮在每个校准转速下运行校准时长时排出待撒播物料的排料量，根据校准时长和校准转速对应的排料量计算校准转速对应的排料速度，基于校准转速和排料速度对预设的初始校准函数的待定系数进行求解，得到目标校准函数，该目标校准函数以排料速度为输入，以电机转速为输出。本发明实施例通过多个校准速度获取对应的排料速度后，基于多个校准速度和排料速度求解初始校准函数的待定系数得到目标校准函数，避免了单点校准造成校准结构不准确的问题，能够获得待撒播物料在不同排料速度下的准确的电机转速，从而实现了精准的变量撒播，提高了撒播效果。
附图说明
图1A是本发明实施例一提供的一种校准函数的确定方法的流程图；
图1B是本发明实施例的排料轮的示意图；
图2是本发明实施例二提供的一种校准函数的确定方法的流程图；
图3是本发明实施例三提供的一种电机转速的确定方法的流程图；
图4是本发明实施例四提供的一种校准函数的确定装置的结构示意图；
图5是本发明实施例五提供的一种电机转速确定装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1A为本发明实施例一提供的一种校准函数的确定方法的流程图，本发明实施例可适用于植保设备撒播物料前进行校准的情况，该方法可以由校准函数的确定装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式来实现，并集成在执行本方法的植保设备中，具体地，如图1A所示，该方法可以包括如下步骤：
S101、接收校准指令，所述校准指令包括校准时长和多个校准转速。
本发明实施例中，植保设备可以是植保无人机、植保车等设备，植保设备上挂载有撒播装置，该撒播装置设置有通过电机驱动的排料轮，电机与撒播装置的控制器电连接，撒播装置的控制器与植保设备的移动控制模块连接。
如图1B所示为本发明实施例排料轮的结构示意图，排料轮在电机的驱动下旋转，在排料轮旋转的过程中，待撒播物料落入排料轮的排料腔中，在旋转的作用下将待撒播物料从撒播装置的出口排出从而实现物料的撒播。
本发明实施例中以植保设备为无人机为示例对本发明实施例的校准函数的确定方法进行说明。
具体地，用户可以通过地面站将校准指令发送至无人机的飞行控制模块，撒播装置可以从飞行控制模块接收到校准指令，该校准指令中包括电机的多个校准转速以及电机以每个校准转速运行的校准时长，其中，校准转速可以是对电机进行校准时所选取的转速，通过驱动电机以该校准转速旋转以对待撒播物料进行排料，校准时长可以是校准时电机以校准转速运行的时长。
S102、获取所述排料轮在每个所述校准转速下运行所述校准时长时排出待撒播物料的排料量，得到多个排料量。
具体地，可以控制电机在校准时长内以校准转速运行以对待撒播物料进行排料。
在实际应用中，植保设备上挂载的撒播装置设置有料仓，可以预先在料仓中装载待撒播物料，撒播装置接收到校准指令后，控制电机以校准转速运行，在校准时长内对料仓中的待撒播物料进行排料。
在电机以一个校准转速运行排料获得该校准转速下的排料量后，控制电机以另一个校准转速运行排料获得该校准转速下的排料量，以此类推获得多个校准转速在校准时长下对应的排料量。
S103、根据所述校准时长和所述校准转速对应的排料量计算所述校准转速对应的排料速度。
具体地，可以计算排料量和校准时长的比值作为排料速度，排料速度与排料量正相关，与校准时长负相关。
S104、基于所述校准转速和所述排料速度对预设的初始校准函数的待定系数进行求解，得到目标校准函数，所述目标校准函数以排料速度为输入，以电机转速为输出。
具体地，初始校准函数可以是以校准转速为输入，排料速度为输出的函数，可选地，初始校准函数可以是高次多项式，该高次多项式包含多个待定系数，可以将每个校准转速及其对应的排料速度代入高次多项式中并建立非齐次线性方程，则可以得到多个非齐次线性方程，多个非齐次线性方程组成方程组，对该方程组求解即可以得到初始校准函数的待定系数的解，将待定系数的解代入初始校准函数后，即可得到目标校准函数，该目标校准函数以排料速度为输入，以电机转速为输出。
在得到目标校准函数后，将排料速度输入到目标校准函数中即可以得到电机转速，使得植保设备在撒播过程中因为移动速度变化需要调整排料速度时，将排料速度输入到目标校准函数中计算电机的目标转速，及时调整电机转速为目标转速以调整排料速度，从而实现精准的变量撒播以保证撒播效果。
本发明实施例获取多个校准速度获取对应的排料速度后，通过多个校准速度和排料速度求解初始校准函数的待定系数得到目标校准函数，避免了单点校准造成校准结构不准确的问题，能够获得待撒播物料在不同排料速度下的准确的电机转速，从而实现了精准的变量撒播，提高了撒播效果。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种校准函数的确定方法的流程图，本发明实施例在上述实施例一的基础上进行优化，具体地，如图2所示，本发明实施例中校准函数的确定方法可以包括如下步骤：
S201、接收校准指令，所述校准指令包括校准时长和多个校准转速。
S202、获取所述排料轮在每个所述校准转速下运行所述校准时长时排出待撒播物料的排料量，得到多个排料量。
S203、根据所述校准时长和所述校准转速对应的排料量计算所述校准转速对应的排料速度。
S204、采用所述高次多项式、所述校准转速以及校准转速对应的所述排料速度建立非齐次线性方程，得到非齐次线性方程组。
在本发明实施例中，可以将所述校准转速代入所述高次多项式中，令代入所述校准转速后的高次多项式与所述校准转速对应的排料速度的差值的平方值为0，得到非齐次线性方程，多个非齐次线性方程组成非齐次线性方程组。
具体地，初始校准函数可以为如下的高次多项式
f(x)＝anxn+an-1xn-1+…+a2x2++a1x+a0 (1)
公式(1)中f(x)为排料速度，ai为待定系数，xi为校准转速，假设存在真实的校准函数P(x)，求解过程为P(x)与f(x)的距离为0，即
亦即
公式(2)中，yi为校准转速xi对应的排料速度。
将每个校准转速xi及其对应的排料速度yi代入公式(2)，可以得到如下非齐次线性方程组：
[a0+a1x0+a2x0 2+…+anx0 n-y0]2＝0
[a0+a1x1+a2x1 2+…+anx1 n-y1]2＝0
[a0+a1x2+a2x2 2+…+anx2 n-y2]2＝0
………
[a0+a1xn+a2xn 2+…+anxn n-yn]2＝0
S205、对所述非齐次线性方程组求解，得到多个所述待定系数的解。
具体地，基于非齐次线性方程组可以得到矩阵A如下：
利用高斯消元法，即可求解得到各个待定系数a0，a1，a2…an的值。
S206、将所述待定系数的解代入所述初始校准函数中，得到目标校准函数。
具体地，把求解得到的各个待定系数的值代入公式(1)，求得n阶多项式回归方程(3)如下：
y＝anxn+an-1xn-1+…+a2x2++a1x+a0 (3)
公式(3)中y为排料速度，x为电机转速。
在另一种实施例中，为了便于确定电机转速，还可以对公式(3)进行坐标轴置换，得到n个置换后的数据点
其中
为排料速度，
为电机转速，则公式(3)转换为如下公式：
上述公式(4)即为目标校准函数，即获取排料速度后，即可以得到电机转速。
本发明实施例获取多个校准速度获取对应的排料速度后，通过多个校准速度和排料速度求解高次多项式的待定系数，将求解后的高次多项式作为目标校准函数，避免了单点校准造成校准结构不准确的问题，能够获得待撒播物料在不同排料速度下的准确的电机转速，从而实现了精准的变量撒播，提高了撒播效果。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种电机转速的确定方法的流程图，本发明实施例可适用于植保设备撒播物料过程中确定撒播装置的电机转速的情况，该方法可以由电机转速的确定装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式来实现，并集成在执行本方法的设备中，具体地，如图3所示，该方法可以包括如下步骤：
S301、在撒播物料的过程中，获取移动参数和撒播参数。
在本发明实施例中，移动参数可以包括植保设备的移动速度和移动高度，撒播参数可以是待撒播物料的单位面积用量，其中，移动速度可以是植保设备撒播物料时的速度，移动高度可以是植保设备为了保证播幅不变物料脱离植保设备时的离地高度，单位面积用量可以是每亩地使用的待撒播物料的重量，以无人机为示例，移动参数可以是无人机的飞行速度和飞行高度，如果植保设备为植保车，移动参数可以是植保车的行驶速度和植保车上撒播设备的物料出口距离地面的高度。
S302、基于所述移动参数和所述撒播参数确定排料轮的目标排料速度。
在本发明的可选实施例中，可以基于移动高度获取播幅，采用播幅、移动速度和单位面积用量计算目标排料速度。
具体地，植保设备由于移动高度固定，播撒系统的播幅是一个固定值W，单位面积用量的计算公式下：
公式(5)中，D为单位面积用量，Av为排料速度，W为播幅，V为移动速度，t为飞行时间，则Av×t为时间t内总的排料量，W×V×t为时间t内总的撒播面积。
由上述公式(5)可以得到排料速度Av的计算公式如下：
Av＝W×V×D (6)
由公式(6)可知，当植保设备的移动速度变化时，应当调整排料轮的排料速度，以保证均匀撒播，亦即需要调整排料轮的电机转速。
S303、确定校准函数，所述校准函数用于表达所述排料轮的排料速度和电机转速之间的关系，所述目标校准函数以排料速度为输入，以电机转速为输出。
在本发明实施例中，可以通过实施例一或者实施例二的方法确定待撒播物料的校准函数，在此对确定校准函数的方式不再详述。
在实际应用中，植保设备对待撒播物料校准后，可以将校准函数存储在控制器中，可以从控制器中获取校准函数如下公式所示：
公式(4)中，
为排料速度，
为电机转速。
S304、将所述目标排料速度输入所述校准函数中得到所述电机的目标转速。
具体地，由公式(6)可得：
结合公式(7)和公式(4)可以得到电机的目标转速计算公式如下：
即植保设备在撒播过程中，由于环境影响、植保设备转弯、植保设备减速、植保设备加速等造成移动速度变化时，可以通过公式(8)计算撒播装置的电机的目标转速，以调整电机的转速为目标转速，从而实现排料速度的调整，实现精准的变量撒播，保证撒播效果。
本发明实施例预先获取多个校准速度获取对应的排料速度，并通过多个校准速度和排料速度求解初始校准函数的待定系数得到目标校准函数，在撒播过程中获取移动参数和撒播参数后计算目标排料速度，从而基于目标排料速度和校准函数确定电机的目标转速，以实现根据移动参数调整电机的目标转速，避免了单点校准造成校准结构不准确的问题，能够获得待撒播物料在不同排料速度下的准确的电机转速，从而实现了精准的变量撒播，提高了撒播效果。
实施例四
图4为本发明实施例四的一种校准函数的确定装置的结构框图，校准函数的确定装置可以应用于通过电机驱动排料轮进行撒播的植保设备，所述校准函数用于表达所述排料轮的排料速度和电机转速之间的关系，所述装置具体可以包括：
校准指令接收模块401，用于接收校准指令，所述校准指令包括校准时长和多个校准转速；
排料量获取模块402，用于获取所述排料轮在每个所述校准转速下运行所述校准时长时排出待撒播物料的排料量，得到多个排料量；
排料速度计算模块403，用于根据所述校准时长和所述校准转速对应的排料量计算所述校准转速对应的排料速度；
校准函数确定模块404，用于基于所述校准转速和所述排料速度对预设的初始校准函数的待定系数进行求解，得到目标校准函数，所述目标校准函数以排料速度为输入，以电机转速为输出。
可选地，所述排料速度计算模块403包括：
排料速度计算子模块，用于计算所述排料量和所述校准时长的比值，作为排料速度，所述排料速度与所述排料量正相关，与所述校准时长负相关。
可选地，所述初始校准函数为高次多项式，所述高次多项式包括多个待定系数。
可选地，所述校准函数确定模块404包括：
方程组建立子模块，用于采用所述高次多项式、所述校准转速以及校准转速对应的所述排料速度建立非齐次线性方程，得到非齐次线性方程组；
求解子模块，用于对所述非齐次线性方程组求解，得到多个所述待定系数的解；
校准函数确定子模块，用于将所述待定系数的解代入所述初始校准函数中，得到目标校准函数。
可选地，所述方程组建立子模块包括：
代入单元，用于将所述校准转速代入所述高次多项式中；
建立单元，用于令代入所述校准转速后的高次多项式与所述校准转速对应的排料速度的差值的平方值为0，得到非齐次线性方程。
本发明实施例所提供的校准函数的确定装置可执行本发明任意实施例所提供的校准函数的确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图5为本发明实施例五的一种电机转速的确定装置的结构框图，电机转速的确定装置可以应用于通过电机驱动排料轮进行撒播的植保设备，所述装置具体可以包括：
参数获取模块501，用于在撒播物料的过程中，获取移动参数和撒播参数；
目标排料速度确定模块502，用于基于所述移动参数和所述撒播参数确定排料轮的目标排料速度；
校准函数确定模块503，用于确定校准函数，所述校准函数用于表达所述排料轮的排料速度和电机转速之间的关系，所述目标校准函数以排料速度为输入，以电机转速为输出；
目标转速确定模块504，用于将所述目标排料速度输入所述校准函数中得到所述电机的目标转速；
其中，所述校准函数确定模块通过本发明实施例所述的校准函数的确定装置确定所述校准函数。
可选地，所述移动参数包括移动速度和移动高度，所述撒播参数包括单位面积用量，所述502包括：
播幅获取子模块，用于基于所述移动高度获取播幅，所述移动高度为待撒播物料离开所述植保设备时距离地面的高度；
目标排料速度计算子模块，用于采用所述播幅、移动速度和单位面积用量计算目标排料速度。
本发明实施例所提供的电机转速的确定装置可执行本发明任意实施例所提供的电机转速的确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本发明实施例还提供一种植保设备，所述植保设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例中任一所述的校准函数的确定方法和/或电机转速的确定方法。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中的指令由设备的处理器执行时，使得设备能够执行如上述方法实施例所述的校准函数的确定方法和/或电机转速的确定方法。
需要说明的是，对于装置、植保设备、存储介质实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明任意实施例所述的校准函数的确定方法和/或电机转速的确定方法。
值得注意的是，上述校准函数的确定装置和电机转速的确定装置中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行装置执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (11)
1.一种校准函数的确定方法，其特征在于，应用于通过电机驱动排料轮进行撒播的植保设备，所述校准函数用于表达所述排料轮的排料速度和电机转速之间的关系，所述方法包括：
接收校准指令，所述校准指令包括校准时长和多个校准转速；
获取所述排料轮在每个所述校准转速下运行所述校准时长时排出待撒播物料的排料量，得到多个排料量；
根据所述校准时长和所述校准转速对应的排料量计算所述校准转速对应的排料速度；
基于所述校准转速和所述排料速度对预设的初始校准函数的待定系数进行求解，得到目标校准函数，所述目标校准函数以排料速度为输入，以电机转速为输出。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述校准时长和所述校准转速对应的排料量计算所述校准转速对应的排料速度，包括：
计算所述排料量和所述校准时长的比值，作为排料速度，所述排料速度与所述排料量正相关，与所述校准时长负相关。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述初始校准函数为高次多项式，所述高次多项式包括多个待定系数。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述校准转速和所述排料速度对预设的初始校准函数的待定系数进行求解，得到目标校准函数，包括：
采用所述高次多项式、所述校准转速以及校准转速对应的所述排料速度建立非齐次线性方程，得到非齐次线性方程组；
对所述非齐次线性方程组求解，得到多个所述待定系数的解；
将所述待定系数的解代入所述初始校准函数中，得到目标校准函数。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述采用所述高次多项式、所述校准转速以及校准转速对应的所述排料速度建立非齐次线性方程，包括：
将所述校准转速代入所述高次多项式中；
令代入所述校准转速后的高次多项式与所述校准转速对应的排料速度的差值的平方值为0，得到非齐次线性方程。
6.一种电机转速的确定方法，其特征在于，应用于通过电机驱动排料轮进行撒播的植保设备，所述方法包括：
在撒播物料的过程中，获取植保设备的移动参数和撒播参数；
基于所述移动参数和所述撒播参数确定排料轮的目标排料速度；
确定校准函数，所述校准函数用于表达所述排料轮的排料速度和电机转速之间的关系，所述目标校准函数以排料速度为输入，以电机转速为输出；
将所述目标排料速度输入所述校准函数中得到所述电机的目标转速；
其中，所述校准函数通过权利要求1-5任一项所述的校准函数的确定方法所确定。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述移动参数包括移动速度和移动高度，所述撒播参数包括单位面积用量，所述基于所述移动参数和所述撒播参数确定排料轮的目标排料速度，包括：
基于所述移动高度获取播幅，所述移动高度为待撒播物料离开所述植保设备时距离地面的高度；
采用所述播幅、移动速度和单位面积用量计算目标排料速度。
8.一种校准函数的确定装置，其特征在于，应用于通过电机驱动排料轮进行撒播的植保设备，所述校准函数用于表达所述排料轮的排料速度和电机转速之间的关系，所述装置包括：
校准指令接收模块，用于接收校准指令，所述校准指令包括校准时长和多个校准转速；
排料量获取模块，用于获取所述排料轮在每个所述校准转速下运行所述校准时长时排出待撒播物料的排料量，得到多个排料量；
排料速度计算模块，用于根据所述校准时长和所述校准转速对应的排料量计算所述校准转速对应的排料速度；
校准函数确定模块，用于基于所述校准转速和所述排料速度对预设的初始校准函数的待定系数进行求解，得到目标校准函数，所述目标校准函数以排料速度为输入，以电机转速为输出。
9.一种电机转速的确定装置，其特征在于，应用于通过电机驱动排料轮进行撒播的植保设备，所述装置包括：
参数获取模块，用于在撒播物料的过程中，获取植保设备的移动参数和撒播参数；
目标排料速度确定模块，用于基于所述移动参数和所述撒播参数确定排料轮的目标排料速度；
校准函数确定模块，用于确定校准函数，所述校准函数用于表达所述排料轮的排料速度和电机转速之间的关系，所述目标校准函数以排料速度为输入，以电机转速为输出；
目标转速确定模块，用于将所述目标排料速度输入所述校准函数中得到所述电机的目标转速；
其中，所述校准函数确定模块通过权利要求8所述的校准函数的确定装置确定校准函数。
10.一种植保设备，其特征在于，所述植保设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一项所述的校准函数的确定方法和/或如权利要求6-7任一项所述的电机转速的确定方法。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的校准函数的确定方法和/或如权利要求6-7任一项所述的电机转速的确定方法。
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