CN116674751A - 控制农用无人机播撒物料的方法和农用无人机 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种控制农用无人机播撒物料的方法和农用无人机，该方法可以应用于农用无人机领域。该方法包括：在第n时刻，获取农用无人机的速度，n为大于1的正整数；根据该速度和该农用无人机在第n‑1时刻的速度，确定加速度；确定该加速度小于或者等于预设加速度阈值，该预设加速度阈值由该农用无人机的仓门的打开速度确定；根据该速度和该加速度，预测该农用无人机在第n+1时刻的速度；根据该速度，确定该农用无人机的物料流速；根据该物料流速，控制该农用无人机播撒物料。本申请实施例，有助于实现农用无人机对物料流速的准确控制，从而有助于提升播撒效果。

Description

控制农用无人机播撒物料的方法和农用无人机

技术领域

本申请涉及农用无人机领域，更具体地，涉及一种控制农用无人机播撒物料的方法和农用无人机。

背景技术

无人农场是人工不进入农场的情况下，采用物联网、大数据、人工智能、第五代（5th generation，5G）通信系统、机器人等新一代信息技术，通过对农场设施、装备、机械等远程控制或智能装备与机器人的自主决策、自主作业，完成所有农场生产、管理任务的一种全天候、全过程、全空间的无人化生产作业模式。

当前农用无人机可以应用于对无人农场中农田的播撒作业。播撒作业过程中需要对物料流速进行准确控制才能提升播撒效果。因此，如何准确的控制物料的流速成为了一个亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供一种控制农用无人机播撒物料的方法和农用无人机，有助于实现农用无人机对物料流速的准确控制，从而有助有提升播撒效果。

第一方面，本申请提供了一种控制控制农用无人机播撒物料的方法，该方法包括：在第n时刻，获取农用无人机的速度v_n，n为大于1的正整数；根据该速度v_n和该农用无人机在第n-1时刻的速度v_n-1，确定加速度a_n；确定该加速度a_n小于或者等于预设加速度阈值，该预设加速度阈值由该农用无人机的仓门的打开速度确定；根据该速度v_n和该加速度a_n，预测该农用无人机在第n+1时刻的速度v_n+1；根据该速度v_n+1和如下公式，确定该农用无人机的物料流速F_n+1：该物料流速F_n+1=亩用量×幅宽×该速度v_n+1；根据该物料流速F_n+1，控制该农用无人机播撒物料。

基于上述技术方案，通过对未来第n+1时刻农用无人机的速度v_n+1进行预测，可以得到物料流速F_n+1，进而通过该物料流速F_n+1控制农用无人机播撒物料。这样，可以解决由于农用无人机的速度变化而导致物料播撒不均匀的问题。在加速度度a_n小于或者等于预设加速度阈值时，可以通过上述方法对农用无人机的物料流速进行控制，这样可以实现在一定的加速度变化范围内提升农用无人机对物料流速控制的准确性，从而有助于提升播撒效果和精度。

以上仓门打开的速度可以是固定值，不同的目标物料流速所消耗的仓门打开的时间是不同的。物料流速越快，仓门打开所消耗的时间越长。当确定目标物料流速后，就可以根据仓门的打开速度预测仓门的打开时长。农用无人机达到目标物料流速所对应的目标飞行速度所用的时长可以大于仓门的打开时长，否则物料流速就跟不上农用无人机的飞行速度。基于上述技术方案，可以通过仓门的打开速度来确定该预设加速度阈值，有助于提升农用无人机对物料流速控制的准确性，从而有助于提升播撒效果和精度。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该根据该物料流速F_n+1，控制该农用无人机播撒物料，包括：根据该物料流速F_n+1和映射关系，确定该农用无人机的仓门开度C_n+1，该映射关系包括物料流速与仓门开度的映射关系；根据该仓门开度C_n+1，控制该农用无人机播撒物料。

基于上述技术方案，农用无人机中可以根据物料流速F_n+1和映射关系确定农用无人机的仓门开度C_n+1，从而控制仓门开度从C_n变化至C_n+1，以解决由于农用无人机的速度变化而导致物料播撒不均匀的问题，有助于实现农用无人机对物料流速的准确控制，从而有助于提升播撒效果和精度。

在一些可能的实现方式中，该映射关系可以为物料流速和仓门开度的对应表格，或者，也可以为物料流速和仓门开度之间的函数关系或者曲线关系。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该农用无人机位于第一区域，该方法还包括：获取该第一区域的风力信息；其中，该根据该速度v_n和该加速度a_n，预测该农用无人机在第n+1时刻的速度v_n+1，包括：根据该速度v_n、该加速度a_n和该风力信息，预测该农用无人机在第n+1时刻的速度v_n+1。

基于上述技术方案，在对第n+1时刻的速度v_n+1进行预测时，还可以结合该农用无人机所在区域的风力信息，这样可以提升对第n+1时刻的速度v_n+1进行预测时的准确性，有助于提升农用无人机对物料流速控制的准确性，从而有助于提升播撒效果和精度。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：在第n+1时刻，获取该农用无人机的速度v^’ _n+1；根据该速度v^’ _n+1和该速度v_n，确定加速度a_n+1；在确定该加速度a_n+1大于该预设加速度阈值时，控制该农用无人机的加速度降低。

基于上述技术方案，在农用无人机的加速度大于预设加速度阈值时，可以控制农用无人机的加速度降低，从而使得农用无人机达到目标物料流速所对应的目标飞行速度所用的时长变长，以满足达到该目标飞行速度所用的时长大于仓门的打开时长，有助于提升农用无人机对物料流速控制的准确性，从而有助于提升播撒效果和精度。

第二方面，提供了一种农用无人机，该农用无人机包括速度传感器和处理器，其中，该速度传感器，用于在第n时刻，获取农用无人机的速度v_n且向该处理器发送该速度v_n，n为大于1的正整数；该处理器，用于根据该速度v_n和该农用无人机在第n-1时刻的速度v_n-1，确定加速度a_n；该处理单元，还用于确定该加速度a_n小于或者等于预设加速度阈值，该预设加速度阈值由该农用无人机的仓门的打开速度确定；该处理器，还用于根据该速度v_n和该加速度a_n，预测该农用无人机在第n+1时刻的速度v_n+1；该处理器，还用于根据该速度v_n+1和如下公式，确定该农用无人机的物料流速F_n+1：该物料流速F_n+1=亩用量×幅宽×该速度v_n+1；该处理器，还用于根据该物料流速F_n+1，控制该农用无人机播撒物料。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该处理器，具体用于：根据该物料流速F_n+1和映射关系，确定该农用无人机的仓门开度C_n+1，该映射关系包括物料流速与仓门开度的映射关系；根据该仓门开度C_n+1，控制该农用无人机播撒物料。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该农用无人机位于第一区域，该农用无人机还包括通信模块，该通信模块，用于获取该第一区域的风力信息；该处理器，具体用于：根据该速度v_n、该加速度a_n和该风力信息，预测该农用无人机在第n+1时刻的速度v_n+1。

结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该速度传感器，还用于在第n+1时刻，获取农用无人机的速度v^’ _n+1且向该处理器发送该速度v^’ _n+1；该处理器，还用于根据该速度v^’ _n+1和该速度v_n，确定加速度a_n+1；该处理器，还用于在确定该加速度a_n+1大于该预设加速度阈值时，控制该农用无人机的加速度降低。

第三方面，提供了一种农用无人机，该农用无人机包括：存储器，用于存储计算机指令；处理器，用于执行该存储器中存储的计算机指令，以使得该装置执行上述第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中任一项所述的方法。

上述计算机程序代码可以全部或者部分存储在第一存储介质上，其中第一存储介质可以与处理器封装在一起的，也可以与处理器单独封装，本申请实施例对此不作具体限定。

第五方面，提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中任一项所述的方法。

第六方面，提供了一种芯片，该芯片包括电路，该电路用于执行上述第一方面中任一项所述的方法。

附图说明

图1是本申请实施例提供的控制农用无人机播撒物料的方法的示意性流程图。

图2是本申请实施例提供的农用无人机理论上的物料流速，△t时间内的平均流速以及农用无人机实际的物料流速的示意图。

图3是本申请实施例提供的物料流速F和仓门开度C之间的关系曲线。

图4是本申请实施例提供的农用无人机的示意性框图。

具体实施方式

在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本申请中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项（个）或复数项（个）的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项（个），可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

本申请实施例中采用诸如“第一”、“第二”的前缀词，仅仅为了区分不同的描述对象，对被描述对象的位置、顺序、优先级、数量或内容等没有限定作用。本申请实施例中对序数词等用于区分描述对象的前缀词的使用不对所描述对象构成限制，对所描述对象的陈述参见权利要求或实施例中上下文的描述，不应因为使用这种前缀词而构成多余的限制。

下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

无人农场是人工不进入农场的情况下，采用物联网、大数据、人工智能、5G通信系统、机器人技术等新一代信息技术，通过对农场设施、装备、机械等远程控制或智能装备与机器人的自主决策、自主作业，完成所有农场生产、管理任务的一种全天候、全过程、全空间的无人化生产作业模式。

当前农用无人机可以应用于对无人农场中农田的播撒作业。当前农用无人机在一般采用固定的物料流速对农田进行播撒作业。虽然这样的控制方式比较容易实现，但是会影响对农田的播撒效果。例如，农用无人机的速度发生提升时，如果还按照固定的物料速度对农田进行播撒，会导致部分区域播撒的物料不足，从而会影响农作物的生长。因此，如何准确的控制物料的流速成为了一个亟待解决的问题。

农用无人机在播撒作业时，需要按照给定的亩用量进行作业。不同的幅宽、飞行速度下，根据亩用量的要求，需要的物料流速（或者，农用无人机的出料速度）是不同的。当实际作业时，由于无人机的飞行速度需要时刻调整，因此为了保证亩用量准确，也要求物料流速随之时刻调整。鉴于此，本申请实施例提出了一种控制农用无人机播撒物料的方法和农用无人机，有助于实现农用无人机对物料流速的准确控制，从而有助有提升播撒效果和精度。

图1示出了本申请实施例提供的控制农用无人机播撒物料的方法100的示意性流程图。该方法100可以应用于无人农场。该方法100可以由农用无人机执行，或者，可以由农用无人机上的处理器、芯片或者电路执行。下面以该方法100由农用无人机执行为例进行说明。该方法100包括：

S110，在第n时刻，农用无人机获取农用无人机的速度v_n，n为大于1的正整数。

示例性的，农用无人机上可以安装有速度传感器，农用无人机中的处理器可以获取速度传感器采集的数据，从而获取到第n时刻（可以理解为当前时刻）的速度v_n。

S120，农用无人机根据该速度v_n和该农用无人机在第n-1时刻的速度v_n-1，确定加速度a_n。

示例性的，农用无人机可以通过如下公式（1）确定加速度a_n：

其中，△t为第n时刻和第n-1时刻之间的时长。

示例性的，△t为50毫秒（ms）。

S130，农用无人机确定该加速度a_n小于或者等于预设加速度阈值，该预设加速度阈值由该农用无人机的仓门的打开速度确定。

示例性的，该预设加速度阈值可以为3m/s²。

仓门打开的速度可以是固定值，不同的目标物料流速所消耗的仓门打开的时间是不同的。物料流速越快，仓门打开所消耗的时间越长。当确定目标物料流速后，就可以根据仓门的打开速度预测仓门的打开时长。农用无人机达到目标物料流速所对应的目标飞行速度所用的时长可以大于仓门的打开时长，否则物料流速就跟不上农用无人机的飞行速度。因此，可以通过仓门的打开速度来确定该预设加速度阈值。

示例性的，在该农用无人机确定该加速度a_n小于或者等于3m/s²时，农用无人机可以继续执行S140-S160。这样，当农用无人机的加速度小于或者等于预设加速度阈值时，农用无人机达到目标物料流速所对应的目标飞行速度所用的时长大于仓门的打开时长。通过及时调整仓门开度，可以弥补由于速度变化而导致的播撒不均匀的问题，有助于提升农用无人机的播撒效果和精度。

S140，农用无人机根据该速度v_n和该加速度a_n，预测该农用无人机在第n+1时刻的速度v_n+1。

示例性的，农用无人机可以通过如下公式（2）确定速度v_n+1：

其中，△t为第n时刻和第n+1时刻之间的时长。

示例性的，△t为50 ms。

S150，农用无人机根据该速度v_n+1和公式（3），确定该农用无人机的物料流速F_n+1。

示例性的，该公式（3）为：

物料流速F_n+1=亩用量×幅宽×速度v_n+1（3）

其中，亩用量可以为第一预设值，幅宽可以为第二预设值。

农用无人机飞行作业时亩用量和幅宽设置可以是固定的，为了实现均匀播撒，需要物料流速和农用无人机的速度成正比。

理想状态下，任意时刻农用无人机的飞行速度和流速可以按照上述公式（3）进行控制。但是在实际控制时，需要将其离散化，每△t时间进行一次控制，当△t很小时，可以假定无人机加速度在△t时间内是不变的。

图2示出了本申请实施例提供的农用无人机理论上的物料流速（简称理论流速），△t时间内的平均流速以及农用无人机实际的物料流速（简称实际流速）的示意图。

如图2所示，理论流速随时间发生变化。在实际情况中，可以将△t作为时间片进行控制。在每个△t内，农用无人机的加速度保持不变，所以农用无人机的速度和理论流速也在线性增长。因此可以将△t时间内的平均物料流速作为作业流速，实现该时间段内的物料流量的准确控制。

S160，农用无人机根据该物料流速F_n+1，控制该农用无人机播撒物料。

一个实施例中，农用无人机根据该物料流速F_n+1，控制该农用无人机播撒物料，包括：农用无人机根据该物料流速F_n+1和映射关系，确定该无人机的仓门开度C_n+1，该映射关系包括物料流速与仓门开度的映射关系；根据该仓门开度Cn+1，控制该农用无人机播撒物料。

示例性的，农用无人机中可以保存有物料流速和仓门开度之间的映射关系。图3示出了本申请实施例提供的物料流速F和仓门开度C之间的关系曲线。

按照上述的方式进行控制时，可以看到在农用无人机加速过程中，实际流速对应的流量相比于理论流速对应的流量会偏少；在减速过程中，实际流速对应的流量相比于理论流速对应的流量会偏多。假定仓门开度C在小范围内变化时，其与流速的成正比。那么就可以认为在整个农用无人机的作业过程中，每条航线上农用无人机的速度从0开始，最终又以速度为0结束，那么其加速过程和减速过程造成的流量偏差可以完全抵消。

一个实施例中，该无人农场位于第一区域，该方法100还包括：农用无人机获取该第一区域的风力信息；其中，该农用无人机根据该速度v_n和该加速度a_n，预测该农用无人机在第n+1时刻的速度v_n+1，包括：农用无人机根据该速度v_n、该加速度a_n和该风力信息，预测该农用无人机在第n+1时刻的速度v_n+1。

示例性的，该农用无人机中可以包括通信模块，该通信模块可以与地面台进行通信。地面台可以将农用无人机所在区域的风力信息发送给通信模块，通信模块可以将该风力信息发送给农用无人机的处理器，从而处理器可以结合速度v_n、该加速度a_n和该风力信息，预测该农用无人机在第n+1时刻的速度v_n+1。

一个实施例中，该方法100还包括：在第n+1时刻，农用无人机获取农用无人机的速度v^’ _n+1；农用无人机根据该速度v^’ _n+1和该速度v_n，确定加速度a_n+1；在确定该加速度a_n+1大于该预设加速度阈值时，控制该农用无人机的加速度降低。

示例性的，在第n+1时刻，该农用无人机确定该加速度a_n+1大于3m/s²时，农用无人机可以控制其加速度降低，以避免农用无人机达到目标物料流速所对应的目标飞行速度所用的时长小于仓门的打开时长，有助于提升农用无人机控制物料流速的准确性，从而有助于提升播撒效果和精度。

以上是以仓门开度是固定值为例进行说明的，本申请实施例并不限于此。示例性的，在确定该加速度a_n+1大于该预设加速度阈值时，可以控制仓门的打开速度增大，以使得农用无人机达到目标物料流速所对应的目标飞行速度所用的时长大于仓门的打开时长。这样，无需调整农用无人机的加速度，通过调整仓门的打开速度，也可以使得物料流速可以跟上农用无人机的飞行速度，有助于提升农用无人机控制物料流速的准确性，从而有助于提升播撒效果和精度。

图4示出了本申请实施例提供的农用无人机400的示意性框图。该农用无人机400包括速度传感器410和处理器420，其中，该速度传感器410，用于在第n时刻，获取农用无人机的速度v_n且向该处理器420发送该速度v_n，n为大于1的正整数；该处理器420，用于根据该速度v_n和该农用无人机在第n-1时刻的速度v_n-1，确定加速度a_n；该处理器420，还用于确定该加速度a_n小于或者等于预设加速度阈值，该预设加速度阈值由该农用无人机的仓门的打开速度确定；该处理器420，还用于根据该速度v_n和该加速度a_n，预测该农用无人机在第n+1时刻的速度v_n+1；该处理器420，还用于根据该速度v_n+1，确定该农用无人机的物料流速F_n+1；该处理器420，还用于根据该物料流速F_n+1，控制该农用无人机播撒物料。

可选地，该处理器420，具体用于：根据该物料流速F_n+1和映射关系，确定该农用无人机的仓门开度C_n+1，该映射关系包括物料流速与仓门开度的映射关系；根据该仓门开度C_n+1，控制该农用无人机播撒物料。

可选地，该农用无人机位于第一区域，该农用无人机还包括通信模块430，该通信模块430，用于获取该第一区域的风力信息；该处理器420，具体用于：根据该速度v_n、该加速度a_n和该风力信息，预测该农用无人机在第n+1时刻的速度v_n+1。

可选地，该速度传感器410，还用于在第n+1时刻，获取农用无人机的速度v^’ _n+1且向该处理器发送该速度v^’ _n+1；该处理器420，还用于根据该速度v^’ _n+1和该速度v_n，确定加速度a_n+1；该处理器420，还用于在确定该加速度a_n+1大于该预设加速度阈值时，控制该农用无人机的加速度降低。

可选地，该n时刻和该n+1时刻之间的时长为50毫秒。

应理解，本申请实施例中的处理器可以为中央处理单元（central processingunit，CPU），该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（digital signalprocessor，DSP）、专用集成电路（application specific integrated circuit，ASIC）、现成可编程门阵列（field programmable gate array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

还应理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器（read-only memory，ROM）、可编程只读存储器（programmable ROM，PROM）、可擦除可编程只读存储器（erasable PROM，EPROM）、电可擦除可编程只读存储器（electrically EPROM，EEPROM）或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器（random access memory，RAM），其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器（random accessmemory，RAM）可用，例如静态随机存取存储器（static RAM，SRAM）、动态随机存取存储器（DRAM）、同步动态随机存取存储器（synchronous DRAM，SDRAM）、双倍数据速率同步动态随机存取存储器（double data rate SDRAM，DDR SDRAM）、增强型同步动态随机存取存储器（enhanced SDRAM，ESDRAM）、同步连接动态随机存取存储器（synchlink DRAM，SLDRAM）和直接内存总线随机存取存储器（direct rambus RAM，DR RAM）。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种控制农用无人机播撒物料的方法，其特征在于，包括：

在第n时刻，获取所述农用无人机的速度v_n，n为大于1的正整数；

根据所述速度v_n和所述农用无人机在第n-1时刻的速度v_n-1，确定加速度a_n；

确定所述加速度a_n小于或者等于预设加速度阈值，所述预设加速度阈值由所述农用无人机的仓门的打开速度确定；

根据所述速度v_n和所述加速度a_n，预测所述农用无人机在第n+1时刻的速度v_n+1；

根据所述速度v_n+1和如下公式，确定所述农用无人机的物料流速F_n+1：

所述物料流速F_n+1=亩用量×幅宽×所述速度v_n+1；

根据所述物料流速F_n+1，控制所述农用无人机播撒物料。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述物料流速F_n+1，控制所述农用无人机播撒物料，包括：

根据所述物料流速F_n+1和映射关系，确定所述农用无人机的仓门开度C_n+1，所述映射关系包括物料流速与仓门开度的映射关系；

根据所述仓门开度C_n+1，控制所述农用无人机播撒物料。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述农用无人机位于第一区域，所述方法还包括：

获取所述第一区域的风力信息；

其中，所述根据所述速度v_n和所述加速度a_n，预测所述农用无人机在第n+1时刻的速度v_n+1，包括：

根据所述速度v_n、所述加速度a_n和所述风力信息，预测所述农用无人机在所述第n+1时刻的速度v_n+1。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第n+1时刻，获取所述农用无人机的速度v^’ _n+1；

根据所述速度v^’ _n+1和所述速度v_n，确定加速度a_n+1；

在确定所述加速度a_n+1大于所述预设加速度阈值时，控制所述农用无人机的加速度降低。

5.一种农用无人机，其特征在于，所述农用无人机包括速度传感器和处理器，其中，

所述速度传感器，用于在第n时刻，获取所述农用无人机的速度v_n且向所述处理器发送所述速度v_n，n为大于1的正整数；

所述处理器，用于根据所述速度v_n和所述农用无人机在第n-1时刻的速度v_n-1，确定加速度a_n；

所述处理器，还用于确定所述加速度a_n小于或者等于预设加速度阈值，所述预设加速度阈值由所述农用无人机的仓门的打开速度确定；

所述处理器，还用于根据所述速度v_n和所述加速度a_n，预测所述农用无人机在第n+1时刻的速度v_n+1；

所述处理器，还用于根据所述速度v_n+1和如下公式，确定所述农用无人机的物料流速F_n+1：

所述物料流速F_n+1=亩用量×幅宽×所述速度v_n+1；

所述处理器，还用于根据所述物料流速F_n+1，控制所述农用无人机播撒物料。

6.根据权利要求5所述的农用无人机，其特征在于，所述处理器，具体用于：

根据所述物料流速F_n+1和映射关系，确定所述农用无人机的仓门开度C_n+1，所述映射关系包括物料流速与仓门开度的映射关系；

根据所述仓门开度C_n+1，控制所述农用无人机播撒物料。

7.根据权利要求5或6所述的农用无人机，其特征在于，所述农用无人机位于第一区域，所述农用无人机还包括通信模块，

所述通信模块，用于获取所述第一区域的风力信息；

所述处理器，具体用于：根据所述速度v_n、所述加速度a_n和所述风力信息，预测所述农用无人机在所述第n+1时刻的速度v_n+1。

8.根据权利要求5或6所述的农用无人机，其特征在于，

所述速度传感器，还用于在所述第n+1时刻，获取所述农用无人机的速度v^’ _n+1且向所述处理器发送所述速度v^’ _n+1；

所述处理器，还用于根据所述速度v^’ _n+1和所述速度v_n，确定加速度a_n+1；

所述处理器，还用于在确定所述加速度a_n+1大于所述预设加速度阈值时，控制所述农用无人机的加速度降低。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时，以使得实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。

10.一种芯片，其特征在于，包括：电路，所述电路用于执行如权利要求1至4中任一项所述的方法。