CN108857166B - 一种用于空中倒挂式存储生产线的定位装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于空中倒挂式存储生产线的定位装置，包括调整机构、定位机构和抱死机构，用于存放钣金的吊具滑动连接在空中运输轨道上，定位装置设置在空中倒挂式存储生产线的空中运输轨道的两侧，钣金随吊具在空中运输轨道上运行。调整机构的一端固定连接在空中运输轨道上，调整机构的另一端连接定位机构和抱死机构，定位机构和抱死机构形成对夹将钣金固定。该定位装置一般放置在空中倒挂式存储生产线的末端，空中运输轨道将钣件运输到末端后，利用抱死机构与定位机构形成的对夹机构将当空中倒挂式存储生产线上的钣金进行抱死固定，使其不出现晃动，从而提高生产节拍，减少机器人抓件错误率，提高生产效率，提高自动化生产线的柔性。

Description

一种用于空中倒挂式存储生产线的定位装置及其使用方法

技术领域

本发明属于汽车焊装生产线技术领域，具体属于焊装生产线上的机器人领域，特别涉及一种用于空中倒挂式存储生产线的定位装置及其使用方法。

背景技术

当前由于汽车销量增加，为增加每日生产产量，多数汽车厂采用空中倒挂式存储的方式减少等待时间，提高生产节拍。

由于空中倒挂式存储到位后钣金件会出现晃动现象，等待晃动自行停止不仅浪费时间影响生产节拍，且会频繁出现机器人取件卡件问题，严重影响生产节拍和生产效率。

所以对于各汽车厂来说，亟需解决空中倒挂式存储的末端定位问题。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本发明的目的在于提供一种用于空中倒挂式存储生产线的定位装置，该定位装置可对在空中倒挂式存储生产线中运行的钣金进行定位，解决了钣金到位后出现晃动，等待晃动自行停止浪费时间影响生产节拍和导致频繁出现机器人取件卡件的问题。本发明还提供了一种用于空中倒挂式存储生产线的定位装置的使用方法。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：一种用于空中倒挂式存储生产线的定位装置，包括调整机构、定位机构和抱死机构，所述定位装置设置在空中倒挂式存储生产线的空中运输轨道的两侧，所述调整机构的一端固定连接在所述空中运输轨道上或固定连接到所述空中运输轨道两侧的钢构上，所述调整机构的另一端连接所述定位机构和抱死机构，所述定位机构和抱死机构形成对夹将钣金固定。

进一步的，所述调整机构包括调整臂Ⅰ、调整臂Ⅱ和连接机构，所述调整臂Ⅰ的一端固定连接在所述空中运输轨道上，所述调整臂Ⅱ的一端连接定位机构和抱死机构，所述调整臂Ⅱ的另一端通过连接机构连接在所述调整臂Ⅰ上。

进一步的，所述连接机构包括夹板Ⅰ、夹板Ⅱ和夹板Ⅲ，所述夹板Ⅰ和夹板Ⅲ对称设置在所述夹板Ⅱ的两侧，并通过螺栓与所述夹板Ⅱ连接，所述夹板Ⅰ与所述夹板Ⅱ之间形成第一连接空腔，所述夹板Ⅲ与所述夹板Ⅱ之间形成第二连接空腔。

进一步的，在所述调整臂Ⅱ与所述调整臂Ⅰ的连接处，所述调整臂Ⅰ放置在第一连接空腔中，所述调整臂Ⅱ放置在第二连接空腔中，紧固所述螺栓所述调整臂Ⅱ相对于所述调整臂Ⅰ位置固定；松动所述螺栓所述连接机构滑动连接在所述调整臂Ⅱ与所述调整臂Ⅰ上，所述调整臂Ⅱ相对于所述调整臂Ⅰ位置可调。

进一步的，所述定位机构包括摆臂气缸Ⅰ、定位臂Ⅰ和定位杆Ⅰ，所述摆臂气缸Ⅰ连接在与所述调整臂Ⅱ连接的安装基座上，所述定位臂Ⅰ的一端固定连接在所述摆臂气缸Ⅰ上的摆臂Ⅰ上，所述定位杆Ⅰ活动连接在所述定位臂Ⅰ的另一端。

进一步的，所述抱死机构包括摆臂气缸Ⅱ、定位臂Ⅱ和定位杆Ⅱ，所述摆臂气缸Ⅱ连接在所述安装基座上，所述定位臂Ⅱ的一端固定连接在所述摆臂气缸Ⅱ上的摆臂Ⅱ上，所述定位杆Ⅱ活动连接在所述定位臂Ⅱ的另一端，所述定位杆Ⅱ与所述定位杆Ⅰ形成对夹机构。

进一步的，所述定位机构上还设有用于检测钣金位置的传感器Ⅰ，所述传感器Ⅰ与所述摆臂气缸Ⅰ连接，所述抱死机构上还设有传感器Ⅱ，所述传感器Ⅱ接收所述传感器Ⅰ的信号，所述传感器Ⅱ与所述摆臂气缸Ⅱ连接。

进一步的，所述调整臂Ⅰ为L型调整臂，所述L型调整臂的竖臂固定连接在所述空中运输轨道上，所述L型调整臂的横臂通过所述连接机构与所述调整臂Ⅱ连接。

进一步的，所述调整机构还包括调整臂Ⅲ，所述调整臂Ⅲ的一端通过所述连接机构与所述调整臂Ⅰ的横臂连接，且此处所述连接机构的第一连接空腔和第二连接空腔呈上下排列布置；所述调整臂Ⅲ的另一端通过所述连接机构与所述调整臂Ⅱ连接，且此处所述连接机构的第一连接空腔和第二连接空腔在同一水平面上呈左右排列布置。

本发明还涉及一种用于空中倒挂式存储生产线的定位装置的使用方法，所述使用方法包括如下步骤：

步骤1.将定位装置安装在空中倒挂式存储生产线末端的两侧，用于存放钣金的吊具滑动连接在空中运输轨道上，钣金随吊具移动到空中倒挂式存储生产线的末端时，定位装置对钣金进行定位；

步骤2.将调整机构中调整臂Ⅰ的一端固定连接在空中运输轨道上或固定连接到空中运输轨道两侧的钢构上，通过调整连接机构来调整调整臂Ⅱ的位置，使定位机构和抱死机构在合适的位置；

步骤3.空中运输轨道将钣金运输到位后，定位机构中的摆臂气缸Ⅰ开始工作，驱动定位臂Ⅰ转动直到定位臂Ⅰ上的定位杆Ⅰ与钣金接触为止，对钣金的位置进行定位；

步骤4.定位机构对钣金进行定位后，抱死机构中的摆臂气缸Ⅱ开始工作，驱动定位臂Ⅱ转动直到定位臂Ⅱ上的定位杆Ⅱ与钣金接触为止，抱死机构与定位机构形成对夹机构将钣金固定；

步骤5.机器人夹紧钣金后，传感器Ⅰ和传感器Ⅱ接收信号并控制摆臂气缸Ⅰ、摆臂气缸Ⅱ卸压，定位杆Ⅰ和定位杆Ⅱ在定位臂Ⅰ和定位臂Ⅱ的带动下打开，机器人顺利将钣金取走，定位臂Ⅰ和定位臂Ⅱ回到初始打开位置，等待下一次的使用。

采用本发明技术方案的优点为：

1.本发明用于空中倒挂式存储生产线的定位装置，可对在空中倒挂式存储生产线中运行的钣金进行定位，解决了钣金到位后出现晃动，等待晃动自行停止浪费时间影响生产节拍的问题，避免了由于钣金晃动导致频繁出现机器人取件卡件的现象；可稳定空中倒挂式存储的钣金，提高柔性自动化汽车焊装生产线节拍、降低机器人抓件报错率。

2.本发明中的调整臂Ⅰ、调整臂Ⅱ、调整臂Ⅲ之间通过连接机构进行连接，可实现调整臂Ⅱ相对于调整臂Ⅰ可在上下、左右、前后六个方向上进行调整，即调整臂Ⅱ在空间六个方向的位置均可调整，实现全方位调整。在实际生产中可根据实际需求进行调整，满足不同工况下的使用情况，适用性强。

3.本发明的定位杆Ⅰ和定位杆Ⅱ均为螺杆，螺杆通过螺纹连接在定位臂Ⅰ和定位臂Ⅱ上，通过螺纹连接螺杆工作时所需长度可在定位臂Ⅰ和定位臂Ⅱ上进行调整，方便快捷，适用于不同厚度的钣金，还可以补偿摆臂气缸Ⅰ、摆臂气缸Ⅱ工作行程上的误差。

4.本发明中空中运输轨道将钣金运输到末端后，利用抱死机构与定位机构形成的对夹机构将当空中倒挂式存储生产线上的钣金进行抱死固定，使其不出现晃动，从而提高生产节拍，减少机器人抓件错误率，提高生产效率，提高自动化生产线的柔性。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：

图1为本发明定位装置的整体结构示意图。

图2为图1中A处调整机构的局部放大图。

图3为图1中B处定位机构和抱死机构的局部放大图。

图4为图1中B处定位机构和抱死机构的后视图。

图5为本发明空中倒挂式存储生产线的整体结构示意图。

上述图中的标记分别为：1、调整机构；11、调整臂Ⅰ；111、竖臂；112、横臂；12、调整臂Ⅱ；13、调整臂Ⅲ；14、连接机构；141、夹板Ⅰ；142、夹板Ⅱ；143、夹板Ⅲ；15、螺栓；16、第一连接空腔；17、第二连接空腔；18、定位块；19、去料孔；2、定位机构；21、摆臂气缸Ⅰ；211、摆臂Ⅰ；22、定位臂Ⅰ；23、定位杆Ⅰ；24、传感器Ⅰ；3、抱死机构；31、摆臂气缸Ⅱ；311、摆臂Ⅱ；32、定位臂Ⅱ；33、定位杆Ⅱ；34、传感器Ⅱ；4、空中运输轨道；41、定位孔；5、吊具；6、安装基座；61、竖板；62、横板。

具体实施方式

在本发明中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1至图5所示，一种用于空中倒挂式存储生产线的定位装置，包括调整机构1、定位机构2和抱死机构3，用于存放钣金的吊具5滑动连接在空中运输轨道4上，定位装置设置在空中倒挂式存储生产线的空中运输轨道4的两侧，钣金随吊具5在空中运输轨道4上运行。调整机构1的一端固定连接在空中运输轨道4上或固定连接到空中运输轨道4两侧的钢构上，调整机构1的另一端连接定位机构2和抱死机构3，定位机构2和抱死机构3形成对夹将钣金固定。该定位装置一般放置在空中倒挂式存储生产线的末端，可对在空中倒挂式存储生产线中运行的钣金进行定位，解决了钣金到位后出现晃动，等待晃动自行停止浪费时间影响生产节拍的问题，避免了由于钣金晃动导致频繁出现机器人取件卡件的现象；本发明用于空中倒挂式存储生产线的定位装置，可稳定空中倒挂式存储的钣金，可提高柔性自动化汽车焊装生产线节拍、降低机器人抓件报错率。

上述调整机构1包括调整臂Ⅰ11、调整臂Ⅱ12和连接机构14，调整臂Ⅰ11的一端固定连接在空中运输轨道4上，调整臂Ⅱ12的一端连接定位机构2和抱死机构3，调整臂Ⅱ12的另一端通过连接机构14连接在调整臂Ⅰ11上。

上述连接机构14包括夹板Ⅰ141、夹板Ⅱ142和夹板Ⅲ143，夹板Ⅰ141和夹板Ⅲ143对称设置在夹板Ⅱ142的两侧，并通过螺栓15与夹板Ⅱ142连接，夹板Ⅰ141与夹板Ⅱ142之间形成第一连接空腔16，夹板Ⅲ143与夹板Ⅱ142之间形成第二连接空腔17。优选的，夹板Ⅰ141靠近夹板Ⅱ142的一侧面上设有定位块18，夹板Ⅲ143靠近夹板Ⅱ142的一侧面上也设有定位块18，夹板Ⅱ142的两侧面上均设有定位块18。夹板Ⅰ141、夹板Ⅱ142和夹板Ⅲ143组成连接结构14后，定位块18在第一连接空腔16和第二连接空腔17内对放置在连接空腔内的调整臂进行限位，保证调整臂连接在连接空腔内时，对调整臂进行加紧，防止调整臂窜动。为减轻重量在夹板Ⅰ141、夹板Ⅱ142和夹板Ⅲ143上设置去料孔19。

在调整臂Ⅱ12与调整臂Ⅰ11的连接处，调整臂Ⅰ11放置在第一连接空腔16中，调整臂Ⅱ12放置在第二连接空腔17中，紧固螺栓15连接机构14固定在调整臂上，即调整臂Ⅱ12相对于调整臂Ⅰ11位置固定；松动螺栓15连接机构14滑动连接在调整臂Ⅱ12与调整臂Ⅰ11上，调整臂Ⅱ12相对于调整臂Ⅰ11位置可调，可以根据实际需要调整调整臂Ⅱ12的位置，进而调整定位机构2和抱死机构3的位置。

优选的，调整臂Ⅰ11为L型调整臂，L型调整臂的竖臂111固定连接在空中运输轨道4上，L型调整臂的横臂112通过连接机构14与调整臂Ⅱ12连接，调整臂Ⅱ12相对于调整臂Ⅰ11可在四个方向进行位置调整。例如，将调整臂Ⅰ11的横臂112放置在第一连接空腔16中，调整臂Ⅱ12放置在第二连接空腔17中，即松动连接机构14的螺栓15，调整臂Ⅱ12在第二连接空腔17中滑动，实现调整臂Ⅱ12上下位置的调整，调整到适当位置后进行锁紧；松动连接机构14的螺栓15，连接机构14和连接在连接机构14上的调整臂Ⅱ12一起通过第一连接空腔16在调整臂Ⅰ11的横臂112上滑动，实现调整臂Ⅱ12在左右或者前后两个方向上的位置调整，调整到适当位置后进行锁紧。实现调整臂Ⅱ12相对于调整臂Ⅰ11可在空间中四个方向上进行位置调整。

为实现调整臂Ⅱ12可在空间六个方向上均能进行位置调整，即实现定位机构2和抱死机构3的全方位调整，调整机构1还包括调整臂Ⅲ13，调整臂Ⅲ13的一端通过连接机构14与调整臂Ⅰ11的横臂112连接，且此处连接机构14的第一连接空腔16和第二连接空腔17呈上下排列布置；调整臂Ⅲ13的另一端通过连接机构14与调整臂Ⅱ12连接，且此处连接机构14的第一连接空腔16和第二连接空腔17在同一水平面上呈左右排列布置；此时调整臂Ⅱ12相对于调整臂Ⅰ11可在上下、左右、前后六个方向上进行调整，调整臂Ⅱ12在空间六个方向的位置均可调整，实现全方位调整。在实际生产中可根据实际需求进行调整，满足不同工况下的使用情况，适用性强。

上述定位机构2包括摆臂气缸Ⅰ21、定位臂Ⅰ22和定位杆Ⅰ23，摆臂气缸Ⅰ21连接在与调整臂Ⅱ12连接的安装基座6上，定位臂Ⅰ22的一端固定连接在摆臂气缸Ⅰ21上的摆臂Ⅰ211上，定位杆Ⅰ23活动连接在定位臂Ⅰ22的另一端。

抱死机构3包括摆臂气缸Ⅱ31、定位臂Ⅱ32和定位杆Ⅱ33，摆臂气缸Ⅱ31连接在安装基座6上，定位臂Ⅱ32的一端固定连接在摆臂气缸Ⅱ31上的摆臂Ⅱ311上，定位杆Ⅱ33活动连接在定位臂Ⅱ32的另一端，定位杆Ⅱ33与定位杆Ⅰ23形成对夹机构。

上述定位杆Ⅰ23和定位杆Ⅱ33均为螺杆，螺杆通过螺纹连接在定位臂Ⅰ22和定位臂Ⅱ32上，通过螺纹连接螺杆工作时所需长度可在定位臂Ⅰ22和定位臂Ⅱ32上进行调整，方便快捷，适用于不同厚度的钣金，还可以补偿摆臂气缸Ⅰ21、摆臂气缸Ⅱ31工作行程上的误差。

为实现结构的紧凑化，节省安装空间，上述安装基座6为L型基座，摆臂气缸Ⅰ21安装在L型基座的竖板61上，摆臂气缸Ⅱ31安装在L型基座的横板62上，L型基座的竖板61连接在调整臂Ⅱ12上，在安装基座6上设置若干个调节孔或腰形孔，可对摆臂气缸Ⅰ21、摆臂气缸Ⅱ31的位置进行微调。

本发明中摆臂气缸Ⅰ21、摆臂气缸Ⅱ31结构相同，为市场上现有的摆臂气缸，其型号为V2-50.1-BR3-A10-T12-105；定位臂Ⅰ22和定位臂Ⅱ32的形状根据现场安装位置进行设计，在保证正常使用的同时使结构紧凑、小巧化，还要避免干涉。

定位机构2上还设有用于检测钣金位置的传感器Ⅰ24，传感器Ⅰ24与摆臂气缸Ⅰ21连接，抱死机构3上还设有传感器Ⅱ34，传感器Ⅱ34接收传感器Ⅰ24的信号，传感器Ⅱ34与摆臂气缸Ⅱ31连接。用于存放钣金的吊具5滑动连接在空中运输轨道4上，传感器Ⅰ24检测到钣金到达定位机构2的位置时，将信号传递给摆臂气缸Ⅰ21，摆臂气缸Ⅰ21开始工作，驱动定位臂Ⅰ22转动直到定位臂Ⅰ22上的定位杆Ⅰ23与钣金接触为止，摆臂气缸Ⅰ21保压使定位杆Ⅰ23一直处于与钣金接触的状态，对钣金进行定位。同时，传感器Ⅰ24将定位杆Ⅰ23与钣金接触的信号发送给传感器Ⅱ34，传感器Ⅱ34接收信号并控制摆臂气缸Ⅱ31工作，摆臂气缸Ⅱ31驱动定位臂Ⅱ32转动直到定位臂Ⅱ32上的定位杆Ⅱ33与钣金接触为止，从而实现对钣金的夹紧，实现对钣金定位，避免钣金晃动，方便机器人的抓取。机器人夹紧钣金后，传感器Ⅰ24和传感器Ⅱ34接收信号并控制摆臂气缸Ⅰ21、摆臂气缸Ⅱ31卸压，定位杆Ⅰ23和定位杆Ⅱ33在定位臂Ⅰ22和定位臂Ⅱ32的带动下打开，机器人顺利将钣金取走，定位臂Ⅰ22和定位臂Ⅱ32回到初始打开位置，等待下一次的使用。

本发明一种用于空中倒挂式存储生产线的定位装置的使用方法为：

步骤1.将定位装置安装在空中倒挂式存储生产线末端的两侧，用于存放钣金的吊具5滑动连接在空中运输轨道4上，钣金随吊具5移动到空中倒挂式存储生产线的末端时，定位装置对钣金进行定位；

步骤2.将调整机构1中调整臂Ⅰ11的一端固定连接在空中运输轨道4上或固定连接到空中运输轨道4两侧的钢构上，通过调整连接机构14来调整调整臂Ⅱ12的位置，使定位机构2和抱死机构3在合适的位置；

步骤3.空中运输轨道4将钣金运输到位后，定位机构2中的摆臂气缸Ⅰ21开始工作，驱动定位臂Ⅰ22转动直到定位臂Ⅰ22上的定位杆Ⅰ23与钣金接触为止，对钣金的位置进行定位；

步骤4.定位机构2对钣金进行定位后，抱死机构3中的摆臂气缸Ⅱ31开始工作，驱动定位臂Ⅱ32转动直到定位臂Ⅱ32上的定位杆Ⅱ33与钣金接触为止，抱死机构3与定位机构2形成对夹机构将钣金固定；

步骤5.机器人夹紧钣金后，传感器Ⅰ24和传感器Ⅱ34接收信号并控制摆臂气缸Ⅰ21、摆臂气缸Ⅱ31卸压，定位杆Ⅰ23和定位杆Ⅱ33在定位臂Ⅰ22和定位臂Ⅱ32的带动下打开，机器人顺利将钣金取走，定位臂Ⅰ22和定位臂Ⅱ32回到初始打开位置，等待下一次的使用。

本发明中空中运输轨道4将钣金运输到末端后，利用抱死机构3与定位机构2形成的对夹机构将当空中倒挂式存储生产线上的钣金进行抱死固定，使其不出现晃动，从而提高生产节拍，减少机器人抓件错误率，提高生产效率，提高自动化生产线的柔性。

以上结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种用于空中倒挂式存储生产线的定位装置，其特征在于：包括调整机构(1)、定位机构(2)和抱死机构(3)，所述定位装置设置在空中倒挂式存储生产线的空中运输轨道(4)的两侧，所述调整机构(1)的一端固定连接在所述空中运输轨道(4)上或固定连接到所述空中运输轨道(4)两侧的钢构上，所述调整机构(1)的另一端连接所述定位机构(2)和抱死机构(3)，所述定位机构(2)和抱死机构(3)形成对夹将钣金固定；所述调整机构(1)包括调整臂Ⅰ(11)、调整臂Ⅱ(12)和连接机构(14)，调整臂Ⅰ(11)的一端固定连接在空中运输轨道(4)上，调整臂Ⅱ(12)的一端连接定位机构(2)和抱死机构(3)，调整臂Ⅱ(12)的另一端通过连接机构(14)连接在调整臂Ⅰ(11)上；所述定位机构(2)包括摆臂气缸Ⅰ(21)、定位臂Ⅰ(22)和定位杆Ⅰ(23)，摆臂气缸Ⅰ(21)连接在与调整臂Ⅱ(12)连接的安装基座(6)上，定位臂Ⅰ(22)的一端固定连接在摆臂气缸Ⅰ(21)上的摆臂Ⅰ(211)上，定位杆Ⅰ(23)活动连接在定位臂Ⅰ(22)的另一端；所述抱死机构(3)包括摆臂气缸Ⅱ(31)、定位臂Ⅱ(32)和定位杆Ⅱ(33)，摆臂气缸Ⅱ(31)连接在安装基座(6)上，定位臂Ⅱ(32)的一端固定连接在摆臂气缸Ⅱ(31)上的摆臂Ⅱ(311)上，定位杆Ⅱ(33)活动连接在定位臂Ⅱ(32)的另一端，定位杆Ⅱ(33)与定位杆Ⅰ(23)形成对夹机构。

2.如权利要求1所述的一种用于空中倒挂式存储生产线的定位装置，其特征在于：所述连接机构(14)包括夹板Ⅰ(141)、夹板Ⅱ(142)和夹板Ⅲ(143)，夹板Ⅰ(141)和夹板Ⅲ(143)对称设置在夹板Ⅱ(142)的两侧，并通过螺栓(15)与夹板Ⅱ(142)连接，夹板Ⅰ(141)与夹板Ⅱ(142)之间形成第一连接空腔(16)，夹板Ⅲ(143)与夹板Ⅱ(142)之间形成第二连接空腔(17)。

3.如权利要求2所述的一种用于空中倒挂式存储生产线的定位装置，其特征在于：在所述调整臂Ⅱ(12)与调整臂Ⅰ(11)的连接处，调整臂Ⅰ(11)放置在第一连接空腔(16)中，调整臂Ⅱ(12)放置在第二连接空腔(17)中，紧固螺栓(15)调整臂Ⅱ(12)相对于调整臂Ⅰ(11)位置固定；松动螺栓(15)连接机构(14)滑动连接在调整臂Ⅱ(12)与调整臂Ⅰ(11)上，调整臂Ⅱ(12)相对于调整臂Ⅰ(11)位置可调。

4.如权利要求3所述的一种用于空中倒挂式存储生产线的定位装置，其特征在于：所述定位机构(2)上还设有用于检测钣金位置的传感器Ⅰ(24)，传感器Ⅰ(24)与摆臂气缸Ⅰ(21)连接，抱死机构(3)上还设有传感器Ⅱ(34)，传感器Ⅱ(34)接收传感器Ⅰ(24)的信号，传感器Ⅱ(34)与摆臂气缸Ⅱ(31)连接。

5.如权利要求4所述的一种用于空中倒挂式存储生产线的定位装置，其特征在于：所述调整臂Ⅰ(11)为L型调整臂，L型调整臂的竖臂(111)固定连接在空中运输轨道(4)上，L型调整臂的横臂(112)通过连接机构(14)与调整臂Ⅱ(12)连接。

6.如权利要求5所述的一种用于空中倒挂式存储生产线的定位装置，其特征在于：所述调整机构(1)还包括调整臂Ⅲ(13)，调整臂Ⅲ(13)的一端通过连接机构(14)与调整臂Ⅰ(11)的横臂(112)连接，且此处连接机构(14)的第一连接空腔(16)和第二连接空腔(17)呈上下排列布置；调整臂Ⅲ(13)的另一端通过连接机构(14)与调整臂Ⅱ(12)连接，且此处连接机构(14)的第一连接空腔(16)和第二连接空腔(17)在同一水平面上呈左右排列布置。

7.一种如权利要求1至6任意一项所述的一种用于空中倒挂式存储生产线的定位装置的使用方法，所述使用方法包括如下步骤：

步骤1.将定位装置安装在空中倒挂式存储生产线末端的两侧，用于存放钣金的吊具(5)滑动连接在空中运输轨道(4)上，钣金随吊具(5)移动到空中倒挂式存储生产线的末端时，定位装置对钣金进行定位；

步骤2.将调整机构(1)中调整臂Ⅰ(11)的一端固定连接在空中运输轨道(4)上或固定连接到空中运输轨道(4)两侧的钢构上，通过调整连接机构(14)来调整调整臂Ⅱ(12)的位置，使定位机构(2)和抱死机构(3)在合适的位置；

步骤3.空中运输轨道(4)将钣件运输到位后，定位机构(2)中的摆臂气缸Ⅰ(21)开始工作，驱动定位臂Ⅰ(22)转动直到定位臂Ⅰ(22)上的定位杆Ⅰ(23)与钣金接触为止，对钣金的位置进行定位；

步骤4.定位机构(2)对钣金进行定位后，抱死机构(3)中的摆臂气缸Ⅱ(31)开始工作，驱动定位臂Ⅱ(32)转动直到定位臂Ⅱ(32)上的定位杆Ⅱ(33)与钣金接触为止，抱死机构(3)与定位机构(2)形成对夹机构将钣金固定；

步骤5.机器人夹紧钣金后，传感器Ⅰ(24)和传感器Ⅱ(34)接收信号并控制摆臂气缸Ⅰ(21)、摆臂气缸Ⅱ(31)卸压，定位杆Ⅰ(23)和定位杆Ⅱ(33)在定位臂Ⅰ(22)和定位臂Ⅱ(32)的带动下打开，机器人顺利将钣金取走，定位臂Ⅰ(22)和定位臂Ⅱ(32)回到初始打开位置，等待下一次的使用。

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