CN114800588B - 一种车门总成夹持装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆制造技术领域，公开了一种车门总成夹持装置。该车门总成夹持装置包括连接部、上夹持组件和下夹持组件，连接部与机器人的输出端连接，上夹持组件包括沿第一上夹持部件和第二上夹持部件；下夹持组件包括第一下夹持部件、第二下夹持部件、第三下夹持部件和第四下夹持部件，第一下夹持部件、第三下夹持部件、第一上夹持部件和第二上夹持部件能够相互配合以夹持左车门总成，或者第二下夹持部件、第四下夹持部件、第一上夹持部件和第二上夹持部件能够相互配合以夹持右车门总成。该车门总成夹持装置可代替人工搬运，节省人力，提高了工作效率，且能够同时适用于左车门总成和右车门总成的夹持，降低了生产成本和占地面积，通用性较强。

Description

一种车门总成夹持装置

技术领域

本发明涉及车辆制造技术领域，具体涉及一种车门总成夹持装置。

背景技术

在传统的生产工艺中，某一种车型的左/右车门总成在夹具上焊接完成后，通常采用人工搬运至器具上的方式，每个车门总成的重量约为30kg，这极大地增加了操作人员的劳动强度，消耗大量的体力，且效率降低。

目前，随着汽车生产技术的改进，普遍采用机器人配合夹持装置对车门总成进行转移搬运。但是，左车门总成和右车门总成是对称的结构，现有技术中的夹持装置无法同时适用于左车门总成和右车门总成的夹持，通用性较差。因此，为了解决上述问题，现有技术中通常的做法是设置两个机器人，每个机器人上分别安装有夹持装置，以分别适用于左车门总成后和右车门总成，不仅增加了生产成本，还增加了占地面积。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车门总成夹持装置，能够同时适用于左车门总成和右车门总成的夹持，降低了生产成本和占地面积，提高了工作效率。

为达上述目的，本发明通过以下技术方案实现：

一种车门总成夹持装置，包括：

连接部，其一侧与机器人的输出端连接；

上夹持组件，设置于所述连接部上，所述上夹持组件包括沿所述连接部的长度方向间隔设置的第一上夹持部件和第二上夹持部件；

下夹持组件，设置于所述连接部上且位于所述上夹持组件的下方，所述下夹持组件包括沿所述连接部的长度方向依次间隔设置的第一下夹持部件、第二下夹持部件、第三下夹持部件和第四下夹持部件，所述第一下夹持部件、所述第三下夹持部件、所述第一上夹持部件和所述第二上夹持部件能够相互配合以夹持左车门总成，或者所述第二下夹持部件、所述第四下夹持部件、所述第一上夹持部件和所述第二上夹持部件能够相互配合以夹持右车门总成。

作为一种车门总成夹持装置的优选方案，所述第一上夹持部件和所述第二上夹持部件均包括：

第一固定部和第一连接臂，所述第一固定部连接于所述连接部上，所述第一连接臂设置于所述第一固定部上；

第一夹持驱动件和第一转动臂，所述第一夹持驱动件固定于所述第一连接臂上，所述第一转动臂连接于所述第一夹持驱动件的输出端；

第一夹持部，包括第一固定夹持块、第二固定夹持块、第一移动夹持块和第二移动夹持块，所述第一固定夹持块和所述第二固定夹持块间隔设置于所述第一连接臂上，所述第一移动夹持块和所述第二移动夹持块间隔设置于所述第一转动臂上，所述第一固定夹持块与所述第一移动夹持块相对设置，所述第二固定夹持块与所述第二移动夹持块相对设置，所述第一夹持驱动件能够驱动所述第一转动臂转动，以使所述第一移动夹持块与所述第一固定夹持块扣合，用于夹紧所述右车门总成的边框，或者以使所述第二移动夹持块与所述第二固定夹持块扣合，用于夹紧所述左车门总成的边框。

作为一种车门总成夹持装置的优选方案，所述第一下夹持部件、所述第二下夹持部件、所述第三下夹持部件和所述第四下夹持部件均包括：

第二固定部和第二连接臂，所述第二固定部连接于所述连接部上，所述第二连接臂设置于所述第二固定部上；

第二夹持驱动件和第二转动臂，所述第二夹持驱动件固定于所述第二连接臂上，所述第二转动臂连接于所述第二夹持驱动件的输出端；

第二夹持部，包括第三固定夹持块和第三移动夹持块，所述第三固定夹持块设置于所述第二连接臂上，所述第三移动夹持块设置于所述第二转动臂上，所述第三固定夹持块与所述第三移动夹持块相对设置，所述第二夹持驱动件能够驱动所述第二转动臂转动，以使所述第三移动夹持块与所述第三固定夹持块扣合，用于夹紧所述右车门总成或所述左车门总成的边框。

作为一种车门总成夹持装置的优选方案，还包括定位组件，所述定位组件设置于所述连接部上，所述左车门总成或所述右车门总成上设置有定位孔，所述定位组件能够穿设于所述定位孔内，以定位所述左车门总成或所述右车门总成。

作为一种车门总成夹持装置的优选方案，所述定位组件的数量设置为两个，两个所述定位组件间隔设置于所述连接部上。

作为一种车门总成夹持装置的优选方案，所述定位组件包括：

第三固定部和第三连接臂，所述第三固定部连接于所述连接部上，所述第三连接臂设置于所述第三固定部上；

定位驱动件，固定于所述第三连接臂上；

定位销，连接于所述定位驱动件的输出端，所述定位驱动件能够驱动所述定位销移动，以使所述定位销插入所述左车门总成或所述右车门总成的定位孔内。

作为一种车门总成夹持装置的优选方案，所述连接部包括：

连接板，其一侧设置有连接法兰，所述连接法兰与所述机器人的输出端连接；

安装框架，设置于所述连接板上，所述下夹持组件、所述上夹持组件和所述定位组件均设置于所述安装框架上。

作为一种车门总成夹持装置的优选方案，所述安装框架由多个八角管连接形成。

作为一种车门总成夹持装置的优选方案，还包括位移传感器，所述位移传感器设置于所述安装框架上。

作为一种车门总成夹持装置的优选方案，所述位移传感器的数量设置为多个，多个所述位移传感器均设置于所述安装框架上。

本发明的有益效果为：

本发明提供一种车门总成夹持装置，和机器人配合使用，可代替人工搬运，节省了人力，提高了工作效率。其中，当需要转移左车门总成时，第一上夹持部件、第三上夹持部件、第一下夹持部件和第二下夹持部件相互配合，共同夹持左车门总成的边框，完成左车门总成的转移；当需要转移右车门总成时，第二上夹持部件、第四上夹持部件、第一下夹持部件和第二下夹持部件相互配合，共同夹持右车门总成的边框，完成右车门总成的转移。该夹持装置能够同时适用于左车门总成和右车门总成的夹持，降低了投资成本和占地面积，通用性较强。

附图说明

为了更明显易懂的说明本发明的实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单介绍，下面描述的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施例提供的夹持装置与机器人的装配示意图；

图2是本发明实施例提供的夹持装置夹持左车门总成的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的夹持装置的结构示意图；

图4是图3中A处的局部放大图；

图5是图3中B处的局部放大图；

图6是本发明实施例提供的第一上夹持部件的俯视图；

图7是本发明实施例提供的定位组件的俯视图；

图中：

100、夹持装置；200、机器人；300、左车门总成；

1、连接部；11、连接板；12、安装框架；121、八角管；

2、上夹持组件；21、第一上夹持部件；22、第二上夹持部件；211、第一固定部；2111、第一连接块；2112、连接管；2113、第二连接块；212、第一连接臂；213、第一夹持驱动件；214、第一转动臂；215、第一夹持部；2151、第一固定夹持块；2152、第二固定夹持块；2153、第一移动夹持块；2154、第二移动夹持块；

3、下夹持组件；31、第一下夹持部件；311、第二固定部；312、第二连接臂；313、第二夹持驱动件；314、第二转动臂；315、第二夹持部；3151、第三固定夹持块；3152、第三移动夹持块；32、第二下夹持部件；33、第三下夹持部件；34、第四下夹持部件；

4、定位组件；41、第三固定部；42、第三连接臂；43、定位驱动件；44、定位销；

5、位移传感器。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

参考图1和图2，本实施例提供一种车门总成夹持装置，该夹持装置100和机器人200配合使用，用于夹持左车门总成300或者右车门总成(图中未示出)，使得左车门总成300或者右车门总成在夹具上焊接完成后，可以被转移至器具内。

具体而言，如图3所示，本实施例提供的夹持装置100包括连接部1、上夹持组件2和下夹持组件3，连接部1的一侧与机器人200的输出端连接；上夹持组件2设置于连接部1上，上夹持组件2包括沿连接部1的长度方向间隔设置的第一上夹持部件21和第二上夹持部件22，下夹持组件3设置于连接部1上且位于上夹持组件2的下方，下夹持组件3包括沿连接部1的长度方向依次间隔设置的第一下夹持部件31、第二下夹持部件32、第三下夹持部件33和第四下夹持部件34，第一下夹持部件31、第三下夹持部件33、第一上夹持部件21和第二上夹持部件22能够相互配合以夹持左车门总成300，或者第二下夹持部件32、第四下夹持部件34、第一上夹持部件21和第二上夹持部件22能够相互配合以夹持右车门总成。

本实施例提供的夹持装置100，能够和机器人200配合使用，可代替人工搬运，节省了人力，提高了工作效率。其中，当需要转移左车门总成300时，第一下夹持部件31、第三下夹持部件33、第一上夹持部件21和第二上夹持部件22相互配合，共同夹持左车门总成300，完成左车门总成300的转移；当需要转移右车门总成时，第二下夹持部件32、第四下夹持部件34、第一上夹持部件21和第二上夹持部件22相互配合，共同夹持右车门总成，完成右车门总成的转移。该夹持装置100能够同时适用于左车门总成300和右车门总成的夹持，降低了投资成本和占地面积，通用性较强。

进一步地，如图1所示，连接部1包括连接板11和安装框架12，连接板11的一侧设置有连接法兰，连接法兰与机器人200的输出端连接；安装框架12设置于连接板11上，上夹持组件2和下夹持组件3均设置于安装框架12上。其中，安装框架12是上夹持组件2和下夹持组件3的安装基础，起到一定的承载作用。优选地，安装框架12由多个八角管121连接形成。多个八角管121之间通过相应的连接配件和螺栓连接在一起，形成类似于“井”字型的结构。八角管121采用铝材料制成，以减轻装置的整体重量，实现轻量化设计。同样地，连接板11也采用铝材料制成，进一步减轻了装置整体的重量。

进一步地，第一上夹持部件21和第二上夹持部件22的结构的工作原理完全相同，但第一上夹持部件21和第二上夹持部件22呈中心对称地设置于安装框架12上。如图6所示，以第一上夹持部件21为例，对第一上夹持部件21和第二上夹持部件22的具体结构进行说明。

具体而言，参考图6，第一上夹持部件21和第二上夹持部件22均包括第一固定部211、第一连接臂212，第一夹持驱动件213、第一转动臂214和第一夹持部215，第一固定部211连接于安装框架12的其中一个八角管121上，第一连接臂212设置于第一固定部211上；第一夹持驱动件213固定于第一连接臂212上，第一转动臂214连接于第一夹持驱动件213的输出端；第一夹持部215包括第一固定夹持块2151、第二固定夹持块2152、第一移动夹持块2153和第二移动夹持块2154，第一固定夹持块2151和第二固定夹持块2152间隔设置于第一连接臂212上，第一移动夹持块2153和第二移动夹持块2154间隔设置于第一转动臂214上，第一固定夹持块2151与第一移动夹持块2153相对设置，第二固定夹持块2152与第二移动夹持块2154相对设置，第一夹持驱动件213能够驱动第一转动臂214转动，以使第一移动夹持块2153与第一固定夹持块2151扣合，用于夹紧右车门总成，或者以使第二移动夹持块2154与第二固定夹持块2152扣合，用于夹紧左车门总成300。其中，第一夹持驱动件213优选为旋转气缸。

需要说明的是，设置两个固定夹紧块和两个移动夹紧块的目的是使该下夹持组件3可以实现柔性化的夹持。以第一上夹持部件21为例，当夹持左车门总成300时，第一夹持驱动件213带动第一移动夹持块2153和第二移动夹持块2154同时转动，但只有第二移动夹持块2154与第二固定夹持块2152起到夹紧左车门总成300的作用，第一移动夹持块2153与第一固定夹持块2151处于空载状态。同样地，夹持右车门总成时，第一夹持驱动件213同样带动第一移动夹持块2153和第二移动夹持块2154同时转动，但只有第一移动夹持块2153与第一固定夹持块2151起到夹紧右车门总成的作用，第二移动夹持块2154与第二固定夹持块2152处于空载状态。

可以理解的是，参考图3，由于第一上夹持部件21和第二上夹持部件22呈中心对称，因此，对于第二上夹持部件22来说，当夹持左车门总成300时，只有靠近第一上夹持部件21一侧的一对移动夹持块和固定夹持块起到夹紧右车门总成的作用，远离第一上夹持部21一侧的一对移动夹持块与固定夹持块处于空载状态，而夹持右车门总成时则相反。通过采用这种设置，能够同时适用于左车门总成300和右车门总成，通用性较强，可以避免由于车门总成的结构不同而再增加或者更换上夹持组件2，以实现夹持装置100的轻量化，降低了生产成本。

具体而言，如图6所示，第一固定部211包括第一连接块2111、连接管2112和第二连接块2113，安装框架12的其中一个八角管121与第一连接块2111通过螺栓紧固连接在一起，连接管2112的两端分别穿设于第一连接块2111和第二连接块2113内，且均通过螺栓紧固连接，连接管2112也为八角管，第一连接臂212与第二连接块2113固定连接，结构简单，连接稳固。

进一步地，由于第一下夹持部件31、第二下夹持部件32、第三下夹持部件33和第四下夹持部件34的结构完全相同，因此参考图4，以第一下夹持部件31为例，对第一下夹持部件31、第二下夹持部件32、第三下夹持部件33和第四下夹持部件34的具体结构进行说明。

如图4所示，第一下夹持部件31、第二下夹持部件32、第三下夹持部件33和第四下夹持部件34均包括第二固定部311、第二连接臂312、第二夹持驱动件313、第二转动臂314和第二夹持部315，第二固定部311连接于安装框架12的其中一个八角管12上，第二连接臂312设置于第二固定部311上；第二夹持驱动件313固定于第二连接臂312上，第二转动臂314连接于第二夹持驱动件313的输出端；第二夹持部315包括第三固定夹持块3151和第三移动夹持块3152，第三固定夹持块3151设置于第二连接臂312上，第三移动夹持块3152设置于第三转动臂上，第三固定夹持块3151与第三移动夹持块3152相对设置，第二夹持驱动件313能够驱动第三转动臂转动，以使第三移动夹持块3152与第三固定夹持块3151扣合，用于夹紧右车门总成或左车门总成300的边框。其中，第二夹持驱动件313优选为旋转气缸。第二固定部311的结构与第一固定部211的结构和工作原理完全相同，在此不做赘述。

需要说明的是，第一下夹持部件31、第二下夹持部件32、第三下夹持部件33和第四下夹持部件34与第一上夹持部件21和第二上夹持部件22的结构基本相同，区别点在于第一下夹持部件31、第二下夹持部件32、第三下夹持部件33和第四下夹持部件34均采用单夹紧块的方式，即仅设置了一个固定夹紧块和移动夹紧块。对于左车门总成300的夹紧，只有第一下夹持部件31和第三下夹持部件33起作用，第二下夹持部件32和第四下夹持部件34处于空载状态。对于右车门总成的夹紧，只有第二下夹持部件32和第四下夹持部件34起作用，第一下夹持部件31和第三下夹持部件33处于空载状态。

参考图3，还需要说明的是，第一下夹持部件31、第二下夹持部件32、第三下夹持部件33和第四下夹持部件34的结构完全相同，但是安装方向不相同，第一下夹持部件31和第四下夹持部件34水平安装且对称设置，夹持的是车门总成的左右两侧的边框，第二下夹持部件32和第三下夹持部件33竖直安装，夹持的是车门总成内侧的横梁。通过采用这种设置，既限制了车门总成沿水平方向的位置，又限制了车门总成沿竖直方向的位置，防止车门总成脱落，实现了车门总成的稳固夹持。

优选地，上述的任一夹持块可以采用尼龙材质制成，防止车门总成被磨损。或者上述的任一夹持块采用金属材质制成，每个夹持块与车门总成的接触面上均做防磨损处理，比如涂覆或者贴设一层防磨损材料。

进一步地，如图3所示，本实施例提供的夹持装置100还包括定位组件4，定位组件4设置于安装框架12上，左车门总成300或右车门总成上设置有定位孔，定位组件4能够穿设于定位孔内，以定位左车门总成300或右车门总成。通过设置定位组件4，能够在夹紧之前先对左车门总成300或右车门总成进行精准定位，以保证对左车门总成300或右车门总成进行精准夹持，提高了夹持效率。

具体而言，参考图5，定位组件4包括第三固定部41、第三连接臂42、定位驱动件43和定位销44，第三固定部41连接于安装框架12上，第三连接臂42设置于第三固定部41上；定位驱动件43固定于第三连接臂42上；定位销44连接于定位驱动件43的输出端，定位驱动件43能够驱动定位销44移动，以使定位销44插入左车门总成300或右车门总成的定位孔内。其中，第三固定部41的结构与第一固定部211的结构和工作原理完全相同，在此不做赘述。在本实施例中，定位驱动件43优选为气缸，这种驱动方式结构简单，易于安装维护，且响应速度快，能够实现稳定的速度控制。

优选地，定位组件4的数量设置为两个，两个定位组件4间隔设置于安装框架12上。两点同时定位，能够提高定位精度，以进一步保证对左车门总成300或右车门总成进行精准夹持。两个定位组件4的结构完全相同，对应地，左车门总成300和右车门总成上均对应地设置两个定位孔。需要说明的是，左车门总成300的两个定位孔和右车门总成的两个定位孔在三维坐标系中XYZ方向的绝对值相同，因此两个定位销44可同时用于左车门总成300和右车门总成的精确定位，定位精度为±0.5mm。

进一步地，如图5所示，本实施例提供的夹持装置100还包括位移传感器5，位移传感器5设置于安装框架12上，且通过螺栓紧固于安装框架12的八角管121上。可以理解的是，当机器人200带动夹持装置100将两个定位销44插入对应的定位孔后，位移传感器5的一端与左车门总成300或者右车门总成之间的距离达到位移传感器5的预设距离后，此时位移传感器5发出信号给控制系统，控制系统控制对应的第一夹持驱动件213和第二夹持驱动件313关闭，以使对应的夹紧块夹紧左车门总成300或右车门总成。需要说明的是，控制系统属于现有技术，本实施例采用现有技术中能够实现上述功能的任一种控制系统即可。

优选地，位移传感器5的数量设置为多个，多个位移传感器5均设置于安装框架12上。采用多点感应的方式，精度和准确度更高。

本实施例提供的夹持装置100的工作过程为：

初始时，左车门总成300平放在左车门总成夹具上，当左车门总成300在左车门总成夹具上焊接完成后，发送焊接完成信号给机器人200，此时两个定位驱动件43分别驱动对应的定位销44伸出。然后机器人200带动夹持装置100移动至左车门总成夹具处，使得夹持装置100与左车门总成300处于平行状态，间距为50mm，且两个定位销44与左车门总成300的定位孔中心为对准状态。之后机器人200驱动夹持装置100向下移动，使得两个定位销44插入对应的定位孔内，直至位移传感器5的一端与左车门总成300之间的距离达到位移传感器5的预设距离后，位移传感器5发出信号给控制系统，控制系统控制对应的第一夹持驱动件213和第二夹持驱动件313关闭，以使第一上夹持部件21、第二上夹持部件22、第一下夹持部件31和第三下夹持部件33上对应的夹紧块分别夹紧左车门总成300。然后左车门总成夹具打开，机器人200带动夹持装置100将左车门总成300取出并转移至左车门总成器具上。

右车门总成的夹持过程同理，和左车门总成300的区别在于，控制系统控制对应的第一夹持驱动件213和第二夹持驱动件313关闭后，使得第一上夹持部件21、第二上夹持部件22、第二下夹持部件32和第四下夹持部件34上对应的夹紧块分别夹紧右车门总成。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种车门总成夹持装置，其特征在于，包括：

连接部（1），其一侧与机器人（200）的输出端连接；

上夹持组件（2），设置于所述连接部（1）上，所述上夹持组件（2）包括沿所述连接部（1）的长度方向间隔设置的第一上夹持部件（21）和第二上夹持部件（22）；

下夹持组件（3），设置于所述连接部（1）上且位于所述上夹持组件（2）的下方，所述下夹持组件（3）包括沿所述连接部（1）的长度方向依次间隔设置的第一下夹持部件（31）、第二下夹持部件（32）、第三下夹持部件（33）和第四下夹持部件（34），所述第一下夹持部件（31）、所述第三下夹持部件（33）、所述第一上夹持部件（21）和所述第二上夹持部件（22）能够相互配合以夹持左车门总成（300），或者所述第二下夹持部件（32）、所述第四下夹持部件（34）、所述第一上夹持部件（21）和所述第二上夹持部件（22）能够相互配合以夹持右车门总成；所述第一上夹持部件（21）和所述第二上夹持部件（22）均包括：

第一固定部（211）和第一连接臂（212），所述第一固定部（211）连接于所述连接部（1）上，所述第一连接臂（212）设置于所述第一固定部（211）上；

第一夹持驱动件（213）和第一转动臂（214），所述第一夹持驱动件（213）固定于所述第一连接臂（212）上，所述第一转动臂（214）连接于所述第一夹持驱动件（213）的输出端；

第一夹持部（215），包括第一固定夹持块（2151）、第二固定夹持块（2152）、第一移动夹持块（2153）和第二移动夹持块（2154），所述第一固定夹持块（2151）和所述第二固定夹持块（2152）间隔设置于所述第一连接臂（212）上，所述第一移动夹持块（2153）和所述第二移动夹持块（2154）间隔设置于所述第一转动臂（214）上，所述第一固定夹持块（2151）与所述第一移动夹持块（2153）相对设置，所述第二固定夹持块（2152）与所述第二移动夹持块（2154）相对设置，所述第一夹持驱动件（213）能够驱动所述第一转动臂（214）转动，以使所述第一移动夹持块（2153）与所述第一固定夹持块（2151）扣合，用于夹紧所述右车门总成的边框，或者以使所述第二移动夹持块（2154）与所述第二固定夹持块（2152）扣合，用于夹紧所述左车门总成（300）的边框。

2.根据权利要求1所述的车门总成夹持装置，其特征在于，所述第一下夹持部件（31）、所述第二下夹持部件（32）、所述第三下夹持部件（33）和所述第四下夹持部件（34）均包括：

第二固定部（311）和第二连接臂（312），所述第二固定部（311）连接于所述连接部（1）上，所述第二连接臂（312）设置于所述第二固定部（311）上；

第二夹持驱动件（313）和第二转动臂（314），所述第二夹持驱动件（313）固定于所述第二连接臂（312）上，所述第二转动臂（314）连接于所述第二夹持驱动件（313）的输出端；

第二夹持部（315），包括第三固定夹持块（3151）和第三移动夹持块（3152），所述第三固定夹持块（3151）设置于所述第二连接臂（312）上，所述第三移动夹持块（3152）设置于所述第二转动臂（314）上，所述第三固定夹持块（3151）与所述第三移动夹持块（3152）相对设置，所述第二夹持驱动件（313）能够驱动所述第二转动臂（314）转动，以使所述第三移动夹持块（3152）与所述第三固定夹持块（3151）扣合，用于夹紧所述右车门总成或所述左车门总成（300）的边框。

3.根据权利要求1所述的车门总成夹持装置，其特征在于，还包括定位组件（4），所述定位组件（4）设置于所述连接部（1）上，所述左车门总成（300）或所述右车门总成上设置有定位孔，所述定位组件（4）能够穿设于所述定位孔内，以定位所述左车门总成（300）或所述右车门总成。

4.根据权利要求3所述的车门总成夹持装置，其特征在于，所述定位组件（4）的数量设置为两个，两个所述定位组件（4）间隔设置于所述连接部（1）上。

5.根据权利要求3所述的车门总成夹持装置，其特征在于，所述定位组件（4）包括：

第三固定部（41）和第三连接臂（42），所述第三固定部（41）连接于所述连接部（1）上，所述第三连接臂（42）设置于所述第三固定部（41）上；

定位驱动件（43），固定于所述第三连接臂（42）上；

定位销（44），连接于所述定位驱动件（43）的输出端，所述定位驱动件（43）能够驱动所述定位销（44）移动，以使所述定位销（44）插入所述左车门总成（300）或所述右车门总成的定位孔内。

6.根据权利要求3所述的车门总成夹持装置，其特征在于，所述连接部（1）包括：

连接板（11），其一侧设置有连接法兰，所述连接法兰与所述机器人（200）的输出端连接；

安装框架（12），设置于所述连接板（11）上，所述下夹持组件（3）、所述上夹持组件（2）和所述定位组件（4）均设置于所述安装框架（12）上。

7.根据权利要求6所述的车门总成夹持装置，其特征在于，所述安装框架（12）由多个八角管（121）连接形成。

8.根据权利要求6所述的车门总成夹持装置，其特征在于，还包括位移传感器（5），所述位移传感器（5）设置于所述安装框架（12）上。

9.根据权利要求8所述的车门总成夹持装置，其特征在于，所述位移传感器（5）的数量设置为多个，多个所述位移传感器（5）均设置于所述安装框架（12）上。

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