CN219688649U - 一种抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种抓取装置，包括图像采集部件，其用于采集待搬运产品的位置；支撑梁，其包括沿X轴方向延伸的第一梁和沿Y轴方向延伸的第二梁；夹紧单元，其能够拆卸的连接至所述第一梁或/和所述第二梁，其用于夹取所述产品；移动部件，其连接所述支撑梁，其用于接收驱动信号以驱动所述夹紧单元移动至所述产品的正上方；控制单元，其连接所述图像采集部件和所述移动部件，其用于根据所述图像采集部件采集的所述产品的位置输出所述驱动信号。本实用新型所述的抓取装置，能够适应同一件产品在不同位置的夹取和搬运，不需要额外的设计产品的定位中转台，节约成本，提高搬运效率。

Description

一种抓取装置

技术领域

本实用新型涉及自动化技术领域，尤其涉及一种抓取装置。

背景技术

白车身是指装焊完毕尚未涂装的车身。在白车身焊装车间，由于白车身产品自身重量原因，经常需要使用机器臂配合抓取装置将其从一个工位搬运到另一个工位。为了避免损坏待搬运的产品，对于抓取位置、以及产品的摆放位置都有着较高的精度要求。

为了确保能够满足上述精度要求，通常通过人工调整的方式对每个产品的位置进行多次调整。工作人员在放件时，需要反复的对待搬运产品进行检查、以确认位置摆放无误。这对于产线规划的成本以及生产效率都有着很大的影响。也有通过设计专用的中转台配合定位，但是面对种类繁多的产品，使用中转台所花费的成本较高。

实用新型内容

为此，本实用新型所要解决的技术问题在于克服传统抓取装置无法满足精度要求、生产效率低，提供一种抓取装置,能够满足产品搬运的精度要求，搬运效率高，成本低。

本实用新型提供了一种抓取装置，包括图像采集部件，其用于采集待搬运产品的位置；支撑梁，其包括沿X轴方向延伸的第一梁和沿Y轴方向延伸的第二梁；夹紧单元，其能够拆卸的连接至所述第一梁或/和所述第二梁，其用于夹取所述产品；移动部件，其连接所述支撑梁，其用于接收驱动信号以驱动所述夹紧单元移动至所述产品的正上方；控制单元，其连接所述图像采集部件和所述移动部件，其用于根据所述图像采集部件采集的所述产品的位置输出所述驱动信号。

在本实用新型的一个实施例中，所述支撑梁设置为八角管，所述八角管的侧壁均匀开设有多个连接孔。

在本实用新型的一个实施例中，所述第一梁和第二梁均设有一根，且所述第一梁的一端与所述第二梁的中部抵接形成“T”字形状结构。

在本实用新型的一个实施例中，所述夹紧单元设置有三个，三个所述夹紧单元分别设置在所述第一梁远离所述第二梁的一端、以及所述第二梁的两端。

在本实用新型的一个实施例中，还包括连接件，所述连接件的一端与所述夹紧单元相连接、所述连接件的另一端与所述支撑梁能够拆卸的连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述夹紧单元包括夹紧气缸、第一抵接件和第二抵接件，所述第一抵接件与所述夹紧气缸的夹臂相连接，所述第二抵接件与所述夹紧气缸固定连接，所述夹紧气缸的夹臂转动使所述第一抵接件和第二抵接件张开或者闭合。

在本实用新型的一个实施例中，所述第一抵接件包括第一抵接块和第二抵接块，所述第二抵接件包括第三抵接块和第四抵接块，所述第一抵接块、第二抵接块、第三抵接块和第四抵接块均为“L”字形，所述第一抵接块的一端与所述夹紧气缸的夹臂连接，所述第一抵接块的另一端与所述第二抵接块相连接，所述第三抵接块的一端与所述夹紧气缸固定连接，所述第三抵接块的另一端与所述第四抵接块相连接，且所述第二抵接块远离所述第一抵接块的一端能够与所述第四抵接块远离所述第三抵接块的一端抵接。

在本实用新型的一个实施例中，所述第四抵接块上设置有用于检测所述产品的接近传感器。

在本实用新型的一个实施例中，所述图像采集部件包括相机本体和镜头，所述镜头设置在所述相机本体远离所述支撑梁的一端。

在本实用新型的一个实施例中，所述移动部件设置为机械臂。

本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

本实用新型所述的抓取装置，通过设置图像采集部件配合控制单元，图像采集部件采集待搬运产品的位置后、反馈给控制单元，控制单元根据图像采集部件反馈的位置输出驱动信号驱动移动部件及夹紧单元移动至产品上方并进行夹取和搬运。能够适应同一件产品在不同位置的夹取和搬运，不需要额外的设计产品的定位中转台，节约成本，提高搬运效率。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚的理解，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中

图1为本实用新型优选实施例中抓取装置的结构示意图；

图2为本实用新型优选实施例中部分抓取装置的第一视角结构示意图；

图3为本实用新型优选实施例中部分抓取装置的第二视角结构示意图；

图4为本实用新型优选实施例中夹紧单元张开时的结构示意图；

图5为本实用新型优选实施例中夹紧单元闭合时的结构示意图；

图6为本实用新型优选实施例中图像采集部件的结构示意图。

说明书附图标记说明：10、图像采集部件；11、相机本体；12、镜头；20、支撑梁；21、第一梁；22、第二梁；30、夹紧单元；31、夹紧气缸；311、夹臂；32、第一抵接件；321、第一抵接块；322、第二抵接块；33、第二抵接件；331、第三抵接块；332、第四抵接块；34、接近传感器；40、机械臂；50、控制单元；60、连接件。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

参照图1所示，本实用新型公开了一种抓取装置，包括图像采集部件10，其用于采集待搬运产品的位置；支撑梁20，其包括沿X轴方向延伸的第一梁21和沿Y轴方向延伸的第二梁22；夹紧单元30，其能够拆卸的连接至所述第一梁21或/和所述第二梁22，其用于夹取所述产品；移动部件，其连接所述支撑梁20，其用于接收驱动信号以驱动所述夹紧单元30移动至所述产品的正上方；控制单元50，其连接所述图像采集部件10和所述移动部件，其用于根据所述图像采集部件10采集的所述产品的位置输出所述驱动信号。

本实用新型所述的抓取装置，通过设置图像采集部件10以采集待搬运产品的位置。通过设置支撑梁20，以连接夹紧单元30和移动部件。支撑梁20包括沿X轴方向延伸的第一梁21和沿Y轴方向延伸的第二梁22，第一梁21和第二梁22能够根据实际产品的形状进行组合拼接，如拼接成“T”字形、“口”字形、三角形状结构等等，以更好的贴合待搬运产品的形状，便于夹紧单元30夹紧产品。夹紧单元30用于夹取产品。夹紧单元30能够拆卸的连接至第一梁21或/和第二梁22，能够根据产品的实际形状进行装配，即能够更好的夹取产品，又能够满足不同种类产品的夹取、降低成本。移动部件用于接收驱动信号以驱动夹紧单元30移动至产品的正上方，从而实现产品的搬运。移动部件能够根据实际需求进行选择，如机械臂40、XYZ轴位移滑轨等。控制单元50用于根据图像采集部件10采集的产品的位置输出驱动信号，从而控制移动部件移动。本实用新型所述的抓取装置，通过设置图像采集部件10配合控制单元50，图像采集部件10采集待搬运产品的位置后、反馈给控制单元50，控制单元50根据图像采集部件10反馈的位置输出驱动信号驱动移动部件及夹紧单元30移动至产品上方并进行夹取和搬运。能够适应同一件产品在不同位置的夹取和搬运，不需要额外的设计产品的定位中转台，节约成本，提高搬运效率。

参照图2和图3所示，本实用新型所述的抓取装置，在一些实施例中，所述支撑梁20设置为八角管，所述八角管的侧壁均匀开设有多个连接孔。通过将支撑梁20设置为侧壁开设有多个连接孔的八角管，使夹紧单元30能够更好的根据实际需求在八角管上选择合适的位置进行安装，贴合产品的形状，确保夹紧单元30能够夹紧到位、产品不会发生位移。同时，也能够减轻整体重量，提高搬运效率。

参照图2和图3所示，本实用新型所述的抓取装置，在一些实施例中，所述第一梁21的一端与所述第二梁22的中部抵接形成“T”字形状结构。“T”字形状结构的支撑梁20，既具备一定的结构强度，确保装置的可靠性和稳定性，又具备一定的泛用性，适用于大部分方形产品的搬运。

参照图2和图3所示，本实用新型所述的抓取装置，在一些实施例中，所述夹紧单元30设置有三个，三个所述夹紧单元30分别设置在所述第一梁21远离所述第二梁22的一端、以及所述第二梁22的两端。三个夹紧单元30配合“T”字形状结构的支撑梁20能够适用于大部分方形产品的搬运，相较于仅设两个夹紧单元30、三个夹紧单元30形成的类三角形夹取结构能够确保夹紧到位、产品不会发生位移，同时相较于更多的夹紧单元30，节省成本。

本实用新型所述的抓取装置，在一些实施例中，还包括连接件60，所述连接件60的一端与所述夹紧单元30相连接、所述连接件60的另一端与所述支撑梁20能够拆卸的连接。优选的，连接件60设置为TOS连接杆。通过设置连接件60，延长了整个抓取装置的抓取范围，同时，也更适用于移动部件在面对狭小空间时无法很好的伸入时的情况，提高了泛用性。

参照图4和图5所示，本实用新型所述的抓取装置，在一些实施例中，所述夹紧单元30包括夹紧气缸31、第一抵接件32和第二抵接件33，所述第一抵接件32与所述夹紧气缸31的夹臂311相连接，所述第二抵接件33与所述夹紧气缸31固定连接，所述夹紧气缸31的夹臂311转动使所述第一抵接件32和第二抵接件33张开或者闭合。由夹紧气缸31、第一抵接件32和第二抵接件33组成的夹紧单元30，能够很好的夹取产品、夹紧到位，产品不会发生位移；确保产品的质量，以及确保搬运的效率。第一抵接件32和第二抵接件33能够根据实际需求选择一体成型、或者由多个部件组合而成，以适应不同的产品夹取需求。

参照图4和图5所示，本实用新型所述的抓取装置，在一些实施例中，所述第一抵接件32包括第一抵接块321和第二抵接块322，所述第二抵接件33包括第三抵接块331和第四抵接块332，所述第一抵接块321、第二抵接块322、第三抵接块331和第四抵接块332均为“L”字形，所述第一抵接块321的一端与所述夹紧气缸31的夹臂311连接，所述第一抵接块321的另一端与所述第二抵接块322相连接，所述第三抵接块331的一端与所述夹紧气缸31固定连接，所述第三抵接块331的另一端与所述第四抵接块332相连接，且所述第二抵接块322远离所述第一抵接块321的一端能够与所述第四抵接块332远离所述第三抵接块331的一端抵接。第一抵接块321、第二抵接块322、第三抵接块331和第四抵接块332组成方形的夹紧结构，能够牢固、稳定的夹取产品，夹紧到位，产品不会发生位移；确保产品的质量，以及确保搬运的效率。同时相较于一体成型的抵接件，将抵接件由两个抵接块组合而成能够很好的节省成本、便于加工和装配。

参照图4所示，本实用新型所述的抓取装置，在一些实施例中，所述第四抵接块332上设置有用于检测所述产品的接近传感器34。当检测到产品时，接近传感器34反馈信号给夹紧单元30，使夹紧单元30张开或者闭合。

参照图6所示，本实用新型所述的抓取装置，在一些实施例中，所述图像采集部件10包括相机本体11和镜头12，所述镜头12设置在所述相机本体11远离所述支撑梁20的一端。优选的，相机本体11选择工业相机，确保能够很好的采集产品位置。

本实用新型所述的抓取装置，在一些实施例中，所述移动部件设置为机械臂40，机械臂40结构简单，空间利用率高、节省空间。

本实用新型所述的抓取装置的工作原理是：

工作人员将待搬运产品随意放置在平台上，机械臂40将夹紧单元30等部件位移至距离待搬运产品上方一定距离的位置后，相机本体11配合镜头12采集待搬运产品的位置并反馈给控制单元50，控制单元50根据图像采集部件10反馈的位置输出驱动信号驱动移动部件及夹紧单元30移动至产品上方。接近传感器34检测到产品时，反馈信号给夹紧单元30，使夹紧单元30的张开、闭合夹取产品。随后即可将产品搬运至另一个工位。本实用新型所述的抓取装置，能够适应同一件产品在不同位置的夹取和搬运，不需要额外的设计产品的定位中转台，节约成本，提高搬运效率。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

图像采集部件，其用于采集待搬运产品的位置；

支撑梁，其包括沿X轴方向延伸的第一梁和沿Y轴方向延伸的第二梁；

夹紧单元，其能够拆卸的连接至所述第一梁或/和所述第二梁，其用于夹取所述产品；

移动部件，其连接所述支撑梁，其用于接收驱动信号以驱动所述夹紧单元移动至所述产品的正上方；

控制单元，其连接所述图像采集部件和所述移动部件，其用于根据所述图像采集部件采集的所述产品的位置输出所述驱动信号。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述支撑梁设置为八角管，所述八角管的侧壁均匀开设有多个连接孔。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于：所述第一梁和第二梁均设有一根，且所述第一梁的一端与所述第二梁的中部抵接形成“T”字形状结构。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于：所述夹紧单元设置有三个，三个所述夹紧单元分别设置在所述第一梁远离所述第二梁的一端、以及所述第二梁的两端。

5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，还包括连接件，所述连接件的一端与所述夹紧单元相连接、所述连接件的另一端与所述支撑梁能够拆卸的连接。

6.根据权利要求1或4或5所述的抓取装置，其特征在于：所述夹紧单元包括夹紧气缸、第一抵接件和第二抵接件，所述第一抵接件与所述夹紧气缸的夹臂相连接，所述第二抵接件与所述夹紧气缸固定连接，所述夹紧气缸的夹臂转动使所述第一抵接件和第二抵接件张开或者闭合。

7.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于：所述第一抵接件包括第一抵接块和第二抵接块，所述第二抵接件包括第三抵接块和第四抵接块，所述第一抵接块、第二抵接块、第三抵接块和第四抵接块均为“L”字形，所述第一抵接块的一端与所述夹紧气缸的夹臂连接，所述第一抵接块的另一端与所述第二抵接块相连接，所述第三抵接块的一端与所述夹紧气缸固定连接，所述第三抵接块的另一端与所述第四抵接块相连接，且所述第二抵接块远离所述第一抵接块的一端能够与所述第四抵接块远离所述第三抵接块的一端抵接。

8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于：所述第四抵接块上设置有用于检测所述产品的接近传感器。

9.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述图像采集部件包括相机本体和镜头，所述镜头设置在所述相机本体远离所述支撑梁的一端。

10.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述移动部件设置为机械臂。