CN108743246B - 肢体动作辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种肢体动作辅助装置。肢体动作辅助装置(1A)的运动传递机构(30)通过下述方式构成：当安装有一对矫正部(10L，10R)的左右腿的双方腿从伸展状态开始弯曲时，在双腿弯曲度比规定弯曲度小的状态下，不将矫正部(10L，10R)的活动传递至弹簧构件(20L，20R)上，而将双腿弯曲度增加到规定弯曲度以上后，介由线缆(31)将矫正部(10L，10R)的活动传递至弹簧构件(20L，20R)上。

Description

肢体动作辅助装置

技术领域

本发明涉及辅助人腿等左右肢体的屈伸动作的装置。

背景技术

在现有技术中，被提案有各式各样用于辅助高龄者等的动作的装置。例如在日本特开2015-163180号公报(以下，称为专利文献1)中公开了为了减轻使用者上身前屈时的负担而辅助该上身的前屈动作的装置。另外，在日本专利第3032086号公报(以下，称为专利文献2)及日本特开2016-182666号公报(以下，称为专利文献3)中提案了辅助使用者步行动作的装置。

发明内容

此外，作为高龄者等特别容易感到负担的动作，例如可以举出：从坐在椅子等上的状态或下蹲状态等两腿处于较大弯曲的状态伸展双腿而起立的动作。

在辅助这种动作的装置中，为了能够使使用者顺利地开始从站立状态弯曲双腿，期望在该双腿的弯曲度较小的状态下，使妨碍该双腿弯曲的辅助力不发生作用，而在该双腿充分弯曲的状态下，使辅助该双腿伸展的辅助力产生作用。

然而，专利文献1，2中所记载的装置并不能执行如上所述的动作辅助。另外，如专利文献3中所记载的，在具备用于产生辅助力的诸如电动机的致动器的装置中，虽然通过控制致动器能够实现上述的动作辅助，但由于加了致动器而需要电源单元等，装置结构易变得复杂，同时容易变成重型装置。

因此，如专利文献3中所记载的装置，存在下述问题：对于使用者来讲，该装置容易成为障碍，并且在步行过程中等反而会增加使用者的负担或是让使用者感受到不协调感。

本发明是鉴于上述背景而作出的，目的在于提供一种以无需致动器的简易结构或者以仅需小型致动器的构成来实现产生适当地辅助使用者的腿等左右肢体的屈伸动作的肢体动作辅助装置。

本发明的肢体动作辅助装置的特征在于，具有：

一对矫正部，分别安装在使用者的左右肢体上；

弹簧构件，其具有一个以上，通过弹性变形产生辅助所述左右肢体的屈伸动作，该弹簧构件相对所述左右肢体共享；和

运动传递机构，在所述一对矫正部和所述弹簧构件之间进行运动传递，使得将所述一对矫正部伴随所述左右肢体的屈伸而产生的活动传递给所述弹簧构件，从而使该弹簧构件发生弹性变形；

所述运动传递机构以下述方式构成：从使安装有所述一对矫正部的所述左右肢体伸展的状态开始使该左右肢体的双方肢体弯曲时，在该左右肢体的弯曲度比规定的第1弯曲度小的状态下，所述一对矫正部的活动不传递到所述弹簧构件上；当所述左右肢体的弯曲度增加到比所述第1弯曲度大的弯曲度后，所述一对矫正部的活动传递到所述弹簧构件上(发明的第1方面)。

需要说明的是，在本发明中，左右肢体的“弯曲度”更详细而言是指：左右肢体的中间部的关节(膝关节或肘关节)处的弯曲度或是左右肢体的根部的关节(髋关节或肩关节)处的弯曲度(相对于使用者上身的弯曲度)或是左右肢体的中间部的关节处的弯曲度和左右肢体的根部的关节处的弯曲度相加后的总弯曲度。

根据本发明的上述第1方面，由于上述运动传递机构通过上述方式构成，当上述左右肢体的弯曲度是比规定的第1弯曲度小的状态下，上述一对矫正部的活动不会传递到上述弹簧构件上，因此，能够使该弹簧构件不产生弹性力。进而，能够避免将由弹簧构件的弹性力实现的辅助力作用到使用者身上。

此外，左右肢体的弯曲度增加到比上述第1弯曲度大的弯曲度时，上述一对矫正部的活动会传递到上述弹簧构件，因此，能够在该弹簧构件上产生对应了左右肢体的弯曲度的弹性力。进而，能够对使用者作用由弹簧构件的弹性力实现的辅助力。

这时，由于上述运动传递机构是将上述一对矫正部伴随上述左右肢体的屈伸而产生的活动传递到上述弹簧构件的机构，无需致动器就能够实现辅助。

所以，根据本发明的第1方面，能够用无需致动器的简易构成来实现产生适当地辅助使用者的腿等左右肢体的屈伸动作。另外，也不需要致动器的动作用的电源等，能够将动作辅助装置构成为轻量的装置。

在本发明的上述第1方面中，优选：所述左右肢体可以是所述使用者的左右腿。这时，所述运动传递机构以下述方式构成：在使安装有所述一对矫正部的所述左右腿的一方腿伸展的状态下使另一方的腿弯曲时，在该另一方的腿的弯曲度比规定的第2弯曲度小的状态下，所述一对矫正部的活动不传递到所述弹簧构件上，所述第2弯曲度比所述第1弯曲度大(发明的第2方面)。

根据上述构成，能够实现在使用者步行时使所述弹簧构件不产生或是尽量不产生弹性力。

在本发明的上述第1方面和第2方面中，优选所述肢体动作辅助装置肢体动作辅助装置具备一对所述弹簧构件和作为所述运动传递机构的构成要素的可挠性长条构件，

该可挠性长条构件以与所述一对矫正部锁止的方式进行配设，使得该可挠性长条构件的两端部之间至少一部分区间处的该可挠性长条构件的线路长度对应于所述左右肢体的弯曲度的变化而变化，由此使该可挠性长条构件的至少一部分构件行进，同时，所述一对弹簧构件各自的一端部分别连结在该可挠性长条构件的两端部上，

所述运动传递机构以下述方式构成：

在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度小的状态下，使所述可挠性长条构件的至少一部分构件以在所述可挠性长条构件上不产生使所述一对弹簧构件产生弹性构件的张力的方式对应于所述左右肢体的弯曲度的变化而行进；在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度大的状态下，在将所述一对弹簧构件的各个另一端部约束在该一对弹簧构件各自外部的第1构件上的状态下，通过使所述可挠性长条构件的两端部行进，使该一对弹簧构件产生弹性变形，使得所述可挠性长条构件对应于所述左右肢体的弯曲度增加而对所述一对弹簧构件作用拉力或压缩力(发明的第3方面)。

根据上述构成，在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度大时，所述一对矫正部伴随所述左右肢体的弯曲度增加而产生的活动介由所述可挠性长条构件传递到所述一对弹簧构件的双方弹簧构件上。进而，对使用者作用辅助力。

另外，通过对该可挠性长条构件的配设模式(pattern)或该可挠性长条构件的长度的设定等，能够简单地实现该可挠性长条构件的两端部之间的至少一部分区间处的该可挠性长条构件的线路长度对应于所述左右肢体的弯曲度变化而发生变化。因此，能够通过所述线路长度的变化来吸收因所述左右肢体的弯曲动作而引起的所述一对矫正部的活动，由此，在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度小的状态下，能够在不需要离合机构等的情况下简单地实现在所述可挠性长条构件上不产生让所述一对弹簧构件发生弹性变形的张力。

此外，所述可挠性长条构件可以由线缆等构成，因此能够简单地实现肢体动作辅助装置的小型化或轻量化。

在本发明的上述第3方面中，优选所述运动传递机构以下述方式构成：在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度小的状态下，使所述可挠性长条构件的两端部对应于所述左右肢体的弯曲度变化而行进，使得所述一对弹簧构件分别向下述方向移动，该方向是指：所述一对弹簧构件的各个所述另一端部或者与该另一端部连结的第2构件伴随所述左右肢体的弯曲度增加而分别向所述一对弹簧构件的各自的外部的所述第1构件接近的方向；同时，在所述左右肢体的弯曲度增加到所述第1弯曲度以上的弯曲度时，所述一对弹簧构件的各自的所述另一端部或者与该另一端部连结的所述第2构件与所述一对弹簧构件的各个外部的所述第1构件锁止，由此，所述一对弹簧构件的各个所述另一端部分别被约束在所述第1构件的各个构件上(发明的第4方面)。

根据上述构成，在从所述左右肢体的双方肢体伸展的状态开始弯曲该双方肢体时，能够通过简略的构成平顺地实现运动传递从所述一对矫正部向所述一对弹簧构件切换(从一对弹簧构件不产生弹性变形的状态向产生该弹性变形的状态切换)。

在本发明的上述第1方面和第2方面中，优选所述肢体动作辅助装置具备一对所述弹簧构件和作为所述运动传递机构的构成要素的可挠性长条构件，

该可挠性长条构件以与所述一对矫正部锁止的方式进行配设，使得该可挠性长条构件的两端部之间至少一部分区间处的该可挠性长条构件的线路长度对应于所述左右肢体的弯曲度的变化而变化，由此使该可挠性长条构件的至少一部分构件行进，

所述运动传递机构以下述方式构成：

在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度小的状态下，使所述可挠性长条构件的至少一部分构件以所述可挠性长条构件的行进动作不会传递给所述一对弹簧构件的方式行进；在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度大的状态下，将所述可挠性长条构件的两端部分别约束到所述一对弹簧构件的各自一端部，并且，在将所述一对弹簧构件的各自的另一端部分别约束到该一对弹簧构件的各自外部的第3构件上的状态下，使所述可挠性长条构件的两端部行进，从而使该一对弹簧构件发生弹性变形，使得所述可挠性长条构件对应于所述左右肢体的弯曲度增加而对所述一对弹簧构件作用拉力或压缩力(发明的第5方面)。

根据上述构成，能够获得与发明的第3方面相同的效果。

在本发明的上述第5方面中，所述运动传递机构可以采用下述形态：

在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度小的状态下，在将所述一对弹簧构件的各自的另一端部分别约束到所述第3构件上的状态下，使所述可挠性长条构件的两端部对应于所述左右肢体的弯曲度变化而行进，使得分别连结在所述可挠性长条构件的两端部上的一对第4构件各自伴随所述左右肢体的弯曲度增加而向朝向所述一对弹簧构件的各个一端部接近的方向移动；

并且，在所述左右肢体的弯曲度增加到所述第1弯曲度以上的弯曲度时，所述一对第4构件分别锁止到所述一对弹簧构件的各个一端部上，由此，所述可挠性长条构件的两端部分别被约束到所述一对弹簧构件的各个一端部上(发明的第6方面)。

根据上述构成，与发明的上述第4方面相同，在从所述左右肢体的双方肢体伸展的状态开始弯曲该双方肢体时，能够通过简略的构成平顺地实现运动传递从所述一对矫正部向所述一对弹簧构件切换(从一对弹簧构件产生弹性变形的状态向产生该弹性变形的状态切换)。

在本发明的上述第3方面和第4方面中，优选所述可挠性长条构件以下述方式配设：该可挠性长条构件具有第1区间和第2区间，其中，第1区间是在使所述左右肢体中的左侧肢体伸展的状态下使右侧肢体从伸展状态弯曲时所述线路长度增加的区间；所述第2区间是在使所述左右肢体中的右侧肢体伸展的状态下使左侧肢体从伸展状态弯曲时所述线路长度增加的区间，并且，在从所述左右肢体的双方肢体伸展的状态开始使该左右肢体的双方肢体弯曲时，所述线路长度在所述第1区间和所述第2区间的双方区间处增加(发明的第7方面)。这一构成在发明的上述第5方面和第6方面也相同(发明的第8方面)。

根据上述构成，在伸展所述左右肢体中一方肢体的状态下，使另一方肢体弯曲时，能够使所述一对矫正部的活动不被传递到所述弹簧构件上的该另一方腿的弯曲度的范围上限侧的弯曲度比所述第1弯曲度大。

因此，特别是当所述左右肢体是使用者的左右腿时，能够使得在该使用者步行时不产生或是尽量不产生所述弹簧构件的弹性力。

在本发明的上述第3方面、第4方面或第7方面中，当所述左右肢体是所述使用者的左右腿时，优选所述可挠性长条构件被配设成：所述线路长度对应于所述使用者的各腿的膝部处的弯曲度增加而增加(发明的第9方面)。这一构成在本发明的第5方面、第6方面或第8方面也相同(发明的第10方面)。

根据上述构成，在使利用车的双腿分别在各自的膝部处弯曲时，能够产生所述弹簧构件的弹性力。

在本发明的上述第9方面中，进一步地，优选所述可挠性长条构件构成为：所述线路长度对应于所述使用者的各腿的膝部处的弯曲度增加以及该腿的髋关节处的弯曲度增加而增加(发明的第11方面)。这一构成在本发明的第10方面中也相同(发明的第12方面)。

根据上述构成，不仅是在膝部处弯曲使用者双腿时能够使所述弹簧构件产生弹性力，使双腿分别在髋关节处相对使用者上身弯曲时也能够使所述弹簧构件产生弹性力。另外，比如在坐到椅子等上时或者下蹲时使使用者的双腿双方相对各自的膝部和髋关节弯曲的情况下，与以上述线路长度不受使用者双腿的各自的髋关节处的弯曲的影响的方式来配设上述可挠性长条构件的情形相比，能够降低上述弹簧构件的弹性力开始产生时的所述第1弯曲度。

需要说明的是，关于使用者步行时的各腿髋关节处的弯曲，由于是以一方的腿在其髋关节处弯曲而另一方的腿在其髋关节处伸展的方式动作，因此，两腿的髋关节处的弯曲所引起的上述可挠性长条构件的线路长度被抵消。所以，能够抑制在使用者步行时所述线路长度发生变化。进而，能够容易地实现在使用者步行时不产生或是不使其产生所述弹簧构件的弹性力。

在上述发明的第3方面、第4方面、第7方面、第9方面或第11方面，优选：所述一对矫正部上分别搭载有圆形或偏心凸轮形的滑轮，该滑轮对应于安装有各所述矫正部的肢体的弯曲进行旋转；所述可挠性长条构件经由分别搭载在所述一对矫正部上的所述滑轮的外周而配设(发明的第13方面)。这一构成在上述第5方面、第6方面、第8方面、第10方面或第12方面中也相同(发明的第14方面)。

根据上述构成，能够容易地使所述可挠性长条构件的线路长度对应于所述左右肢体的弯曲度在一部分区间中发生变化。另外，当上述滑轮是偏心凸轮形的滑轮时，能够将所述一对弹簧构件的弹性力相对于所述左右肢体的弯曲度的变化形态设定成各种形态。

另外，在发明的上述第3方面、第4方面、第7方面、第9方面、第11方面或第13方面，可以采用下述形态：所述一对矫正部的各矫正部具有以对应于安装有该矫正部的肢体的弯曲进行相对旋转的方式连结的至少两个连杆构件，并且具有圆形的滑轮，该滑轮以绕从所述两个连杆构件的相对旋转轴心偏置的位置的旋转轴心旋转自如的方式受所述两个连杆构件的一方的连杆构件轴支承，所述可挠性长条构件分别经由所述一对矫正部的各个所述滑轮的外周而配设(发明的第15方面)。这一构成在上述第5方面、第6方面、第8方面、第10方面、第12方面或第14方面中也相同(发明的第16方面)。

根据上述构成，在所述左右肢体弯曲时，能够减小所述滑轮和所述可挠性长条构件之间产生的摩擦力。进而，降低因该摩擦力而导致的能量损失。

在发明的上述第3方面、第4方面、第7方面、第9方面、第11方面、第13方面或第15方面中，优选所述一对弹簧构件分别搭载在所述一对矫正部上，所述可挠性长条构件以其中间部穿过所述使用者的上身背面侧或前面侧的方式进行配设(发明的第17方面)。这一构成在上述第5方面、第6方面、第8方面、第10方面、第12方面、第14方面或第16方面中也相同(发明的第18方面)。

根据上述构成，能够紧凑且均衡地配置一对弹簧构件和可挠性长条构件。另外，当上述可挠性长条构件的中间部以穿过使用者的上身前面侧的方式进行配设时，即使使用者处于就座的状态，也能够容易地将本发明的肢体动作辅助装置安装到使用者身体之上。

另外，在本发明的上述第1方面或第2方面中，可以采用下述形态：

肢体动作辅助装置具备作为所述运动传递机构的构成要素的一对可挠性长条构件，

该一对可挠性长条构件当中一方的可挠性长条构件以下述方式与安装在左侧肢体上的所述矫正部锁止而配设：该一方的可挠性长条构件的两端部之间的至少一部分区间处的该可挠性长条构件的线路长度对应于所述左侧的所述肢体的弯曲度的变化而进行变化，使得该一方的可挠性长条构件的至少一部分构件行进；

该一对可挠性长条构件当中另一方的可挠性长条构件以下述方式与安装在右侧肢体上的所述矫正部锁止而配设：该另一方的可挠性长条构件的两端部之间的至少一部分区间处的该可挠性长条构件的线路长度对应于所述右侧的所述肢体的弯曲度的变化而进行变化，使得该另一方的可挠性长条构件的至少一部分构件行进；

所述运动传递机构以下述方式构成：

在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度小的状态下，使所述一对可挠性长条构件的各个构件的至少一部分构件以所述一对可挠性长条构件的各自的行进动作不会传递到所述弹簧构件上的方式对应于所述左右肢体的弯曲度的变化而行进；

在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度大的状态下，在将所述一对可挠性长条构件的各个一端部上分别连结的一对第5构件分别约束到所述弹簧构件的两端部上的状态下，使所述一对可挠性长条构件各自至少一部分构件行进，由此使所述弹簧构件产生弹性变形，从而使所述一对可挠性长条构件对应于所述左右肢体的弯曲度增加而介由所述第5构件对所述弹簧构件作用拉力或压缩力(发明的第19方面)。

根据上述构成，当所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度大时，伴随所述左右肢体的弯曲度增加的所述一对矫正部的活动分别介由所述一对可挠性长条构件的各个构件被传递至所述弹簧构件上，由此能够使该弹簧构件产生弹性力。进而，能够对使用者作用辅助力。

此外，通过对各可挠性长条构件的配设模式或各可挠性长条构件的长度的设定等，能够简单地实现所述一对可挠性长条构件的各自的两端部之间的至少一部分区间处的该可挠性长条构件的线路长度对应于所述左右肢体的弯曲度变化而发生变化。因此，能够通过各可挠性长条构件的所述线路长度的变化来吸收因所述左右肢体的弯曲动作而引起的所述一对矫正部的活动。由此，在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度小的状态下，能够在不需要离合机构等的情况下简单地实现在所述一对可挠性长条构件的各个构件上不产生让所述弹簧构件发生弹性变形的张力。

另外，所述可挠性长条构件可以由线缆等构成，因此能够简单地实现肢体动作辅助装置的小型化或轻量化。

在发明的上述第19方面中，可以采用下述形态。所述运动传递机构以下述方式构成：

在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度小的状态下，使所述一对可挠性长条构件各自以下述方式行进：所述一方的可挠性长条构件上连结的所述第5构件伴随左侧的所述肢体的弯曲度的增加，朝向所述弹簧构件的一端部从该弹簧构件的另一端部一侧接近，并且，所述另一方的可挠性长条构件上连结的所述第5构件伴随右侧的所述肢体的弯曲度的增加，朝向所述弹簧构件的另一端部从该弹簧构件的一端部侧接近，

在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度大的状态下，所述一对第5构件的各个构件分别与所述弹簧构件的两端部的各个端部锁止从而分别被约束在该弹簧构件的两端部上，在该约束状态下，使所述一对可挠性长条构件以伴随所述左右肢体的弯曲度增加而使所述一对第5构件之间的间隔增加的方式行进，由此使所述弹簧构件产生拉力方向的弹性变形(发明的第20方面)。

根据上述构成，在从所述左右肢体的双方肢体伸展的状态开始弯曲该双方肢体时，能够通过简略的构成平顺地实现运动传递从所述一对矫正部向所述弹簧构件切换(从弹簧构件不产生弹性变形的状态向产生该弹性变形的状态切换)。在该情况下，在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度大的状态下，能够利用由所述弹簧构件的拉力变形产生的弹性力对使用者作用辅助力。

另外，在发明的上述第19方面中，也可以采用下述形态。所述一方的可挠性长条构件配设成从所述弹簧构件的一端部侧向另一端部侧延伸设置，所述另一方的可挠性长条构件配设成从所述弹簧构件的另一端部侧向一端部侧延伸设置，

所述运动传递机构以下述方式构成：

在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度小的状态下，使所述一对可挠性长条构件各自以下述方式行进：所述一方的可挠性长条构件上连结的所述第5构件伴随左侧的所述肢体的弯曲度的增加，朝向所述弹簧构件的另一端部从该弹簧构件的一端部的相反侧接近，并且，所述另一方的可挠性长条构件上连结的所述第5构件伴随右侧的所述肢体的弯曲度的增加，朝向所述弹簧构件的一端部从该弹簧构件的另一端部的相反侧接近，

在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度大的状态下，所述一对第5构件的各个构件分别与所述弹簧构件的两端部的各个端部锁止从而分别被约束在该弹簧构件的两端部上，在该约束状态下，使所述一对可挠性长条构件以伴随所述左右肢体的弯曲度增加而使所述一对第5构件之间的间隔减少的方式行进，由此使所述弹簧构件产生压缩方向的弹性变形(发明的第21方面)。

根据上述构成，与发明的上述第20方面相同，在从所述左右肢体的双方肢体伸展的状态开始弯曲该双方肢体时，能够通过简略的构成平顺地实现运动传递从所述一对矫正部向所述弹簧构件切换(从弹簧构件不产生弹性变形的状态向产生该弹性变形的状态切换)。在该情况下，在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度大的状态下，能够利用由所述弹簧构件的压缩变形产生的弹性力对使用者作用辅助力。

在本发明的上述第20方面中，优选所述弹簧构件以下述方式配置：在该弹簧构件的一端部与所述一对第5构件的一方构件锁止的位置和该弹簧构件的另一端部与所述一对第5构件的另一方构件锁止的位置之间移动自如(发明的第22方面)。这一构成在上述第21方面中也相同(发明的第23方面)。

根据上述构成，在使所述左右肢体中一方肢体伸展的状态下，弯曲另一方肢体时，能够使得所述一对矫正部的活动不会传递到所述弹簧构件的该另一方肢体的弯曲度的范围的上限弯曲度比所述第1弯曲度大。

因此，特别是在所述左右肢体是使用者的左右腿时，能够在该使用者步行时在所述弹簧构件中不产生或是尽量不产生弹性力。

在发明的上述第19方面至第23发明中，在所述左右肢体是所述使用者的左右腿，优选所述一对可挠性长条构件的各个构件以所述线路长度对应于所述使用者的各腿的膝部处的弯曲度的增加而增加的方式配设(发明的第24方面)。

根据上述构成，在使使用者的双腿分别在各自的膝部处弯曲时，能够产生所述弹簧构件的弹性力。

在本发明的上述第24方面中，进一步优选所述一对可挠性长条构件的各个构件以所述线路长度对应于所述使用者的各腿的膝部处的弯曲度的增加和该腿的髋关节处的弯曲的增加而增加的方式构成(发明的第25方面)。

根据上述构成，不仅是在膝部处弯曲使用者双腿时能够使所述弹簧构件产生弹性力，在使双腿分别在各自的髋关节处相对使用者上身弯曲时也能够使所述弹簧构件产生弹性力。另外，比如在使用者坐到椅子等上时或者下蹲时使使用者的双腿双方相对各自的膝部和髋关节弯曲的情况下，与以上述线路长度不受使用者双腿的各自的髋关节处的弯曲的影响的方式来配设上述可挠性长条构件的情形相比，能够降低上述弹簧构件的弹性力开始产生时的所述第1弯曲度。

需要说明的是，例如关于使用者步行时的各腿的髋关节处的弯曲，由于是以一方的腿在其髋关节处弯曲而另一方的腿在其髋关节处伸展的方式动作，因此，两腿的髋关节处的弯曲所引起的上述一对可挠性长条构件的各个构件的线路长度的变化得到抵消。所以，能够抑制在使用者步行时所述一对可挠性长条构件的各个构件的线路长度发生变化。进而，能够容易地实现在使用者步行时不产生或是不使其产生所述弹簧构件的弹性力。

在本发明的上述第19方面至第25方面中，优选所述一对矫正部上分别搭载有圆形或偏心凸轮形的滑轮，该滑轮对应于安装有各所述矫正部的肢体的弯曲进行旋转；所述一方的可挠性长条构件经由搭载在所述左右肢体中左侧的肢体上的所述矫正部上的所述滑轮的外周而配设；所述另一方的可挠性长条构件经由搭载在所述左右肢体中右侧的肢体上的所述矫正部上的所述滑轮的外周而配设(发明的第26方面)。

根据上述构成，能够容易地使所述一对可挠性长条构件的各个线路长度对应于所述左右肢体的各个弯曲度在一部分区间中发生变化。另外，当上述滑轮是偏心凸轮形的滑轮时，能够将所述弹簧构件的弹性力相对于所述左右肢体的各个弯曲度的变化形态设定成各种形态。

在本发明的上述第19方面至第26方面中，可以采用下述形态：所述一对矫正部的各矫正部具有以对应于安装有该矫正部的肢体的弯曲进行相对旋转的方式连结的至少两个连杆构件，并且具有圆形的滑轮，该滑轮以绕从所述两个连杆构件的相对旋转的旋转轴心偏置的位置的旋转轴心旋转自如的方式受所述两个连杆构件的一方的连杆构件轴支承，所述一对可挠性长条构件分别经由所述一对矫正部的各自的所述滑轮的外周而配设(发明的第27方面)。

根据上述构成，能够减少在所述左右肢体弯曲时所述一对可挠性长条构件分别与各矫正部的所述滑轮之间产生的摩擦力。进而，降低因该摩擦力而导致的能量损失。

在本发明的上述第19方面至第27方面中，优选所述弹簧构件在所述使用者的上身背面侧或前面侧沿左右方向伸缩的方式配置(发明的第28方面)。

根据上述构成，能够紧凑且均衡地配置所述弹簧构件和一对可挠性长条构件。另外，当上述弹簧构件配置在使用者的上身前面侧时，即使使用者处于就座的状态，也能够容易地将本发明的肢体动作辅助装置安装到使用者身体之上。

在本发明的上述第3方面、第4方面、第7方面、第9方面、第11方面、第13方面、第15方面或第17方面中，优选进一步具备更改所述第1弯曲度的第1弯曲度调整机构(发明的第29方面)。这一构成在发明的上述第5方面、第6方面、第8方面、第10方面、第12方面、第14方面、第16方面或第18方面中也相同(发明的第30方面)。这一构成进一步在上述第19方面至第28方面中也相同(发明的第31方面)。

根据上述构成，能够适当地对所述第1弯曲度进行可变性地调整。

在本发明的上述第29方面中，例如可以采用下述形态：所述第1弯曲度调整机构例如包括对所述可挠性长条构件的一部分区间处的线路长度进行更改的机构(发明的第32方面)。这一构成在上述第30方面中也相同(发明的第33方面)。

另外，在发明的上述第31方面中，可以采用下述形态：所述第1弯曲度调整机构例如包括对所述一对可挠性长条构件的至少任一构件的一部分区间处的线路长度进行更改的机构(发明的第34方面)。

根据上述第32方面、第33方面及第34方面，能够以简易的构成实现所述第1弯曲度调整机构。

另外，在本发明的第32方面中，所述第1弯曲度调整机构可以包括致动器，该致动器用于产生更改所述线路长度的驱动力(发明的第35方面)。这一构成在上述第33方面也相同(发明的第36方面)，进一步在上述第34方面也相同(发明的第37方面)。

这里，更改所述线路长度所需的驱动力一般较小。因此，可以采用小型且轻量的电动机等致动器作为上述致动器。所以，即使在具备上述致动器的情况下也能够将本发明的肢体动作辅助装置设置成轻量且简易的构成。

附图说明

图1是表示本发明的第1实施方式(或第2实施方式)的肢体动作辅助装置的整体构成的立体图。

图2是表示第1实施方式中肢体动作辅助装置的要部结构(伸展肢体(腿)后的状态的要部结构)的图。

图3是表示第1实施方式中肢体动作辅助装置的要部结构(弯曲肢体(腿)后的状态的要部结构)的图。

图4是表示第1实施方式(或第2实施方式)中肢体动作辅助装置的弹簧构件的弹性力的变化特性的图。

图5是表示第2实施方式中肢体动作辅助装置的要部结构(伸展肢体(腿)后的状态的要部结构)的图。

图6是表示第2实施方式中肢体动作辅助装置的要部结构(弯曲肢体(腿)后的状态的要部结构)的图。

图7是表示本发明的第3实施方式(或第4实施方式)的肢体动作辅助装置的整体构成的立体图。

图8是表示第3实施方式中肢体动作辅助装置的要部结构(伸展左右肢体(腿)的双方后的状态的要部结构)的图。

图9是表示第3实施方式中肢体动作辅助装置的要部结构(弯曲左右肢体(腿)的双方后的状态的要部结构)的图。

图10是表示第3实施方式中肢体动作辅助装置的要部结构(弯曲左侧肢体(腿)后的状态的要部结构)的图。

图11是表示第3实施方式(或第4实施方式)中肢体动作辅助装置的弹簧构件的弹性力的变化特性的图。

图12是表示第4实施方式中肢体动作辅助装置的要部结构(伸展左右肢体(腿)的双方后的状态的要部结构)的图。

图13是表示第4实施方式中肢体动作辅助装置的要部结构(弯曲左右肢体(腿)的双方后的状态的要部结构)的图。

图14是表示第3实施方式中肢体动作辅助装置的要部结构(弯曲左侧肢体(腿)后的状态的要部结构)的图。

图15是表示线路长度调整机构的第1例的图。

图16是表示线路长度调整机构的第2例的图。

图17是表示线路长度调整机构的第3例的图。

图18是表示实施方式中运动传递机构具备的滑轮的装配结构的其他例子的图。

具体实施方式

(第1实施方式)

参照图1至图4说明本发明的第1实施方式。参照图1，本实施方式的肢体动作辅助装置1A是对作为使用者P的左右肢体的左右腿的屈伸动作进行辅助的装置。

该肢体动作辅助装置1A(以下简称动作辅助装置1A)具有下述功能：在使用者P坐到椅子等之上或者进行印度深蹲运动等中使用者P下蹲时，其双腿以较大的弯曲度弯曲时，该双腿的弯曲度大到一定程度以上时，产生使该双腿伸展的方向上的辅助力。而且，当使用者P的双腿的弯曲度较小时，动作辅助装置1A具有实质上不产生上述辅助力(该辅助力为零或是充分小)的功能。并且，动作辅助装置1A构成为能够实现这些功能而无需电动机等致动器。

而且，动作辅助装置1A构成为：在使用者P步行过程中等、当伸展一方的腿而弯曲另一方的腿时，实质上不产生上述辅助力的单腿的弯曲度的范围设定成比弯曲使用者P双腿时的范围要大。

以下，进行具体说明。动作辅助装置1A具备：安装在使用者P上身的上身安装构件2；作为安装在使用者P的左右腿上的矫正部，从上身安装构件2的左右两侧部各自延伸设置的左右一对腿连杆机构10L，10R；能够产生用于辅助使用者P的各腿动作的弹性力的左右一对弹簧构件20L，20R(如图2所示)；运动传递机构30，其对应于使用者P的腿(单腿或双腿)的弯曲，使弹簧构件20L，20R产生弹性力，从而将使用者P的腿的屈伸运动(膝关节及髋关节的屈伸运动)传递到弹簧构件20L，20R上。

需要说明的是，关于本实施方式的说明中的动作辅助装置1A的构成要素的参照符号，在末尾加“L”的参照符号是指使用者P的左腿侧的腿连杆机构10L的动作或构成相关的要素的参照符号；在末尾加“R”的参照符号是指使用者P的右腿侧的腿连杆机构10R的动作或构成相关的要素的参照符号。但是，无需区分左右时或者在关于腿连杆机构10L，10R的哪一方的要素是明确的时候，常常省略“L”，“R”的标注。这在后述的其他实施方式中也相同。

上身安装构件2在本实施方式中构成为能够安装在使用者P的上身中的例如腰部上。该上身安装构件2具有环状构件3，该环状构件3由与使用者P的腰部背面抵接的腰垫构件3a和与该腰垫构件3a的左右两侧部连结的带构件3b构成。于是，通过将该环状构件3卷绕在使用者P的腰部周围，上身安装构件2被安装到该腰部上。

上身安装构件2具有左右一对装设板4L，4R。该左右一对装设板4L，4R各自与左右腿连杆机构10L，10R连结。在将环状构件3安装到使用者P的腰部上时，这些装设板4L，4R在与该使用者P的左右腿的髋关节部分相同程度的高度位置上以各自与腰部的左右侧面部对置的方式与环状构件3连结。

需要说明的是，上身安装构件2也可以构成为安装在使用者P的腰部上侧的上身部位上。只要是能够让上身安装构件2相对于上身的位置保持在大致恒定，上身安装构件2对于使用者P的上身的安装构造也可以是与上述结构不同的构造。

腿连杆机构10L，10R具有彼此左右对称的相同构造。各腿连杆机构10具备从上身安装构件2的装设板4(与该腿连杆机构10同侧的装设板4)起依次连接的第1连杆11a、第2连杆11b及第3连杆11c、分别与使用者P的腿(与该腿连杆机构10同侧的腿)的大腿部背面部、小腿部上部的正面部及小腿部下部的背面部抵接的第1腿支承构件12a、第2腿支承构件12b及第3腿支承构件12c。

需要说明的是，在关于各腿连杆机构10的构造的以下说明中，“使用者P的腿”不作特殊限定时是指与该腿连杆机构10同侧(左侧或右侧)的腿的含义。

各腿连杆机构10的第1连杆11a在使用者P的腿的大腿部侧方沿该大腿部的长度方向延伸配置。该第1连杆11a以其上端部相对于装设板4绕左右方向的摆动轴心Ca能够摆动的方式被轴支承在该装设板4上。

第2连杆11b在使用者P的腿的小腿部上部的侧方沿该小腿部的长度方向延伸配置。该第2连杆11b以其上端部相对于第1连杆11a绕左右方向的摆动轴心Cb能够摆动的方式被轴支承在该第1连杆11a的下端部上。

第3连杆11c在使用者P的腿的小腿部下部的侧方沿该小腿部的长度方向延伸配置。该第3连杆11c以其上端部相对于第2连杆11b绕左右方向的摆动轴心Cc能够摆动的方式介由铰链部14与第2连杆11b连结。该铰链部14是用于减轻使用者P的腿与腿连杆机构10之间的约束感的构件。需要说明的是，也可以不具备铰链部14而将第2连杆11b与第3连杆11c设置成一体。

第1腿支承构件12a装设在臂构件13a的顶端部。臂构件13a从第1连杆11a的中间部向使用者P的腿的大腿部背面侧围绕的方式延伸设置。

第2腿支承构件12b装设在臂构件13b的顶端部。臂构件13b从第3连杆11c的上部向使用者P的腿的小腿部正面侧围绕的方式延伸设置。

第3腿支承构件12c装设在臂构件13c的顶端部。臂构件13c从第3连杆11c的下部向使用者P的腿的小腿部背面侧围绕的方式延伸设置。

需要说明的是，以能够调整第1腿支承构件12a相对该第1连杆11a的相对位置的方式来构成第1腿支承构件12a相对第1连杆11a的装设构造。这一点，分别针对第2腿支承构件12b相对该第3连杆11c的装设构造以及第3腿支承构件12c相对该第3连杆11c的装设构造来讲也相同。

各腿连杆机构10如上述方式构成。因此，通过将上述上身安装构架2的环状构件3安装到使用者P的上身(腰部)且使各腿连杆机构10的第1至第3腿支承构件12a，12b，12c分别与使用者P的腿(与该腿连杆机构10同侧的腿)的大腿部的背面部、小腿部上部的正面部、小腿部下部的背面部抵接，各腿连杆机构10能够与使用者P的腿一起活动的方式安装在该腿上。

这时，对应于各腿相对使用者P的上身的摆动(髋关节处的前后方向的摆动)，与该腿同侧的腿连杆机构10的第1连杆11a相对上身安装构件2绕摆动轴心Ca摆动。由此，该第1连杆11a以与使用者P的腿的大腿部的位置关系大致保持恒定的方式与该大腿部一起活动。

此外，对应于小腿部相对使用者P的各腿的大腿部的摆动(膝关节处的前后方向的摆动)，与该腿同侧的腿连杆机构10的第2连杆11b及第3连杆11c相对第1连杆11a绕摆动轴心Cb摆动。由此，第2连杆11b及第3连杆11c以与使用者P的腿的小腿部的位置大致保持恒定的方式与该小腿部一起活动。

进行如下补充说明。在本实施方式中，上述第2腿支承构件12b以与使用者P的腿的小腿部上部的正面部(小腿部的靠膝盖部位的正面部)抵接的方式配置。但是，第2腿支承构件12b也可以例如以与使用者P的腿的膝部正面部或是大腿部下部的正面部(大腿部的靠膝盖部位的正面部)抵接的方式配置。

上述弹簧构件20L，20R是具有彼此规格相同的弹簧构件。在本实施方式中，如图2及图3所示，各弹簧构件20例如由线圈弹簧构成。并且，弹簧构件20L，20R各自搭载在腿连杆机构10L，10R上。

进一步进行详细说明。在本实施方式中，如图2及图3所示，各腿连杆机构10的第3连杆11c上装设有中空的导管21，在该导管21内部收纳有各弹簧构件20。

需要说明的是，图2及图3对左侧腿连杆机构10L上搭载的构成要素进行了图示，右侧腿连杆机构10R上搭载的构成要素也相同。因此，在图2及图3中，用带括号的参照符号表示右侧腿连杆机构10R上搭载的要部构成的参照符号。

上述导管21以沿着各腿连杆机构10的第3连杆11c并在该第3连杆11c的长度方向上延伸设置的方式配置，该导管21的外周部固定在该第3连杆11c上。

并且，各弹簧构件20以能够在上述导管21的轴心方向上伸缩的同时能够在该导管21的两端部之间沿该导管21的轴心方向移动的方式滑动自如地收纳于该导管21内。

需要说明的是，在本实施方式中，为了对使用者P作用辅助力而在各弹簧构件20处产生的弹性力即是通过该弹簧构件20的伸长(拉伸变形)而产生的弹性力。

在本实施方式中，如图1至图3所示，上述运动传递机构30具备：作为与左右弹簧构件20L，20R连结的可挠性长条构件的线缆31；以滑动自如的方式覆盖该线缆31的一部分线缆的套管32；分别搭载在腿连杆机构10L，10R上的机构。需要说明的是，在以下的说明中，将运动传递机构30中搭载在腿连杆机构10L上的机构称为左腿侧机构，将搭载在腿连杆机构10R上的机构称为右腿侧机构。

套管32是具有规定长度的管体，在上述上身安装构件2的腰垫构件3a的后侧大致沿左右方向延伸配置。并且，套管32的左右两端各自与腰垫构件3a的左右两侧部固定。

线缆31以滑动自如的方式穿通套管32，并从该套管32的两端部被导出。在以后的说明中，有时会将线缆31的从套管32的左侧端部导出的部分称为线缆31的左侧导出部分，将从套管32的右侧端部导出的部分称为线缆31的右侧导出部分。

运动传递机构30的左腿侧机构及右腿侧机构是具有彼此相同构造的机构，分别包括消除松弛用弹簧构件33L，33R(参照图2)。消除松弛用弹簧构件33L，33R用于将消除线缆31的松弛的偏弱的张力(预张力/pretension)施加到该线缆31上。各消除松弛用弹簧构件33是刚性(所谓弹簧系数)比上述各弹性构件20的刚性要小得多的弹簧构件，在本实施方式中，例如由线圈弹簧构成。各消除松弛用弹簧构件33也可以由线圈弹簧以外的弹簧构件、例如橡胶带等橡胶构件构成。

并且，运动传递机构30的左腿侧机构构成为线缆31的左侧导出部分介由左侧的弹簧构件20L与消除松弛用弹簧构件33L连结。而且，该左腿侧机构构成为在自套管32至弹簧构件20L的线缆31的配设区间内，线缆31的线路长度能够对应于使用者P的左腿的屈伸而发生变化。

同样，运动传递机构30的右腿侧机构构成为线缆31的右侧导出部分介由右侧的弹簧构件20R与消除松弛用弹簧构件33R连结。而且，该右腿侧机构构成为在自套管32至弹簧构件20R的线缆31的配设区间内，线缆31的线路长度能够对应于使用者P的右腿的屈伸而发生变化。

以下，对运动传递机构30的左腿侧机构及右腿侧机构中的一方机构、例如是左腿侧机构的具体构成进行详述。

在本实施方式中，如图1至图3所示，运动传递机构30的左腿侧机构包括装设在左侧的腿连杆机构10L上的第1滑轮34L及第2滑轮35L。

第1滑轮34L以能够与腿连杆机构10L的第1连杆11a一体地绕该第1连杆11a的摆动轴心Ca旋转的方式被装设在该第1连杆11a之上。另外，第2滑轮35L以能够与腿连杆机构10L的第2连杆11b一体地绕该第2连杆11b的摆动轴心Cb旋转的方式被装设在该第2连杆11b之上。

上述线缆31的左侧导出部分依次经由上述第1滑轮34L及第2滑轮35L的外周直至导管21L的上端部。而且，该左侧导出部分穿过该导管21L的上端部上形成的孔被导入到该导管21L内。并且，被导入到该导管21L内部的线缆31的左侧导出部分的顶端部与该导管21L内的弹簧构件22L的上端部连结。

这里，在本实施方式中，上述第1滑轮34L及第2滑轮35L是外周形状形成为偏心凸轮形状的滑轮。这时，第1滑轮34L及第2滑轮35L的外周形状以下述方式形成：在安装了动作辅助装置1A的使用者P的左腿自伸展状态弯曲时，线缆31的自套管32的左侧端部到导管21L的上端部为止(左侧导出部分)的线路长度伴随该腿的弯曲度(膝部处的弯曲度或髋关节处的弯曲度)的增加成单调递增。

运动传递机构30的左腿侧机构中所包括的消除松弛用弹簧构件33L以下述方式与弹簧构件20L连结：伴随弹簧构件20L在导管21L内的移动或伸缩，该消除松弛用弹簧构件33L能够进行伸缩。

进一步进行详细说明。在本实施方式中，从弹簧构件20L的下端部延伸设置的线状构件36L(例如由线缆、杆件等构成的线状构件)穿过形成于导管21L下端部上的孔被导出于该导管21L的下方。需要说明的是，线状构件36L也可以与弹簧构件20L形成为一体。

该线状构件36L的顶端部(下端部)与消除松弛用弹簧构件33L的一端部介由锁止构件37L连结。该锁止构件37L是比形成于导管21L下端部的让上述线状构件36L穿通的孔的径大的大径构件。需要说明的是，上述锁止构件37L在图示的例子中例如是圆盘状的构件，但是只要是具有无法穿过导管21L下端部的孔的尺寸，也可以采用其他形状的构件。

此外，消除松弛用弹簧构件33L的另一端部与腿连杆机构10L的臂构件13c(或者第3连杆11c的下部)连结。

所以，在本实施方式中，运动传递机构30的左腿侧机构以下述方式构成：使线缆31的左侧导出部分经由第1滑轮34L及第2滑轮35L的外周后，依次介由弹簧构件20L、线状构件36L、锁止构件37L及消除松弛用弹簧构件33L与腿连杆机构10L的臂构件13c(或第3连杆11c的下部)连结。

在该情况下，导管21L和锁止构件37L的相互的位置关系按照下述方式设定：安装有动作辅助装置1A的使用者P在伸展了其双腿的状态下，如图2所示，在导管21L的下端部和锁止构件37L之间形成规定值的间隔D0。

运动传递机构30的左腿侧机构通过上述方式构成，运动传递机构30的右腿侧机构也通过与左腿侧机构相同的方式构成。这时，将关于运动传递机构30的左腿侧机构的上述说明中的“左”、“L”分别置换成“右”、“R”，就能够对运动传递机构30的右腿侧机构作出说明。

需要说明的是，在本实施方式中，各导管21的下端部相当于本发明中的第1构件，各锁止构件37相当于本发明的第2构件。

接着，就通过上述方式构成的动作辅助装置1A的工作进行说明。首先，设想安装有动作辅助装置1A的使用者P从其双腿伸展的状态以相同程度的弯曲度弯曲了该双腿后的情况。

使用者P的两腿以这种方式弯曲的动作例如是使用者P坐到椅子等上时或者进行印度深蹲运动等进行下蹲时等的动作。需要说明的是，该动作更具体说明时是指双腿分别弯曲了膝部的同时还分别弯曲了髋关节时的动作。

在该情况中，伴随使用者P的两腿的弯曲度(两膝部处的弯曲度和两髋关节处的弯曲度)增加，线缆31的从套管32的左侧端部至左侧的导管21L的上端部为止的线路长度以及线缆31的从套管32的右侧端部至右侧的导管21R的上端部为止的线路长度均增加。

由此，弹簧构件20L，20R分别向导管21L，21R的上端部移动。同时，运动传递机构30的锁止构件37L，37R各自向导管21L，21R的下端部靠近。

在该状况下，刚性比各弹簧构件20的刚性小得多的消除松弛用弹簧构件33L，33R伸长，因此，弹簧构件20L，20R的双方实质上并不伸长(实质上并不产生弹性力)，而是在各导管21L，21R内向各自的上端部一侧移动。所以，线缆31的张力停留在充分小的作用力上。

这里，在本实施方式的动作辅助装置1A中，安装有腿连杆机构10(10L或10R)的使用者P的腿弯曲了一定程度的状态下，伴随线缆31的张力的增大，对安装有该腿连杆机构10的使用者P的腿的弯曲度减少的方向(该腿伸展的方向)作用的辅助力增大。其中，在线缆31的张力充分小的状态下，该辅助力也充分小。

所以，在锁止构件37L，37R如上所述各自靠近导管21L，21R的下端部的状况下，线缆31的张力充分小。因此，实质上并不产生使使用者P的两腿伸展的方向的辅助力(该辅助力停留在充分小的作用力上)。

需要说明的是，在安装有腿连杆机构10(10L或10R)的使用者P的腿的伸展状态(该腿连杆机构10的伸展状态)下，与第2滑轮35L接触的线缆31以接近于直线的状态延伸设置。因此，在线缆31的张力小的时候理所当然、即使在该张力变得较大时，使安装有该腿连杆机构10的使用者P的腿的弯曲度发生变化的力也停留在充分小的程度。

而当使用者P的两腿的弯曲度进一步增加时，运动传递机构30的锁止构件37L，37R分别最终如图3所示与导管21L，21R各自的下端部抵接而被锁止。

当该锁止机构37L，37R的双方分别与导管21L，21R的下端部抵接而被锁止时，弹簧构件20L，20R各自的下端部介由锁止构件37L，37R分别被锁止(约束)在导管21L，21R各自的下端部上。

因此，伴随使用者P的双腿的弯曲度的进一步增加，线缆31的从套管32的左侧端部至左侧的导管21L的上端部为止的线路长度以及线缆31的从套管32的右侧端部至右侧的导管21R的上端部为止的线路长度进一步增加，伴随与此，弹簧构件20L，20R受线缆31牵拉，该弹簧构件20L，20R伸长。进而，弹簧构件20L，20R各自产生使其缩短的方向的弹性力。并且，该弹性力及线缆31的张力伴随使用者P的双腿的弯曲度的进一步增加而增加。

并且，根据线缆31的张力以这种方式增加，分别介由上述第2滑轮35L，35R将伸展方向上的力作用到腿连杆机构10L，10R的各个机构上。进而，对使用者P的双腿作用伸展方向的辅助力。

在使用者P以这种方式弯曲双腿时，在该双腿的弯曲度达到规定的弯曲度(锁止构件37L，37R的双方分别与各自的导管21L，21R的下端部抵接而被锁止时的弯曲度)之前，弹簧构件20L，20R实质上并不产生弹性力。因此，使用者P的双腿上实质上并不作用有辅助力。

并且，当使用者P的双腿的弯曲度超过上述规定的弯曲度时，弹簧构件20L，20R产生弹性力。因此，线缆31的张力增加。进而，对使用者P的双腿作用伸展方向的作用力。

接着，设想安装有动作辅助装置1A的使用者P一边维持其一方的腿、例如是右腿的伸展状态(或是接近于伸展的状态)一边弯曲另一方的腿(这里是指左腿)的情况。

这时，由于使用者P的右腿被维持在伸展状态(或是接近于该状态)，线缆31的自套管32的右侧端部至右侧的导管21的上端部为止的线路长度被维持在恒定或几乎恒定。

另一方面，线缆31的自套管32的左侧端部至左侧的导管21的上端部为止的线路长度伴随使用者P的左腿的弯曲度(膝部处的弯曲度)的增加而不断增加。

由此，左右弹簧构件20L，20R分别向导管21L，21R的上端部移动。同时，锁止构件37L，37R各自向导管21L，21R的下端部靠近。

在该状况下，与使用者P的双腿弯曲的情况相同，弹簧构件20L，20R实质上不产生弹性力(进而，线缆31的张力充分小)。因此，使用者P的伸展状态下的右腿上理所当然、使用者P弯曲的左腿上实质上也不作用辅助力。

使用者P左腿的弯曲度进一步增加，锁止构件37L，37R的双方构件最终分别抵接到导管21L，21R的下端部上而被锁止。在以后的过程中，与使用者P的双腿弯曲的情况相同，弹簧构件20L，20R实质上产生弹性力。因此，线缆31的张力不断增加。进而，伸展方向上的辅助力作用到使用者P的左腿上。需要说明的是，使用者P的右腿处于伸展状态(或是与此接近的状态)。因此，即使线缆31的张力增加，实质上并不产生使右腿的弯曲度发生变化的方向的力(该力停留在充分小的作用力上)。

上述动作与一边维持使用者P的左腿的伸展状态(或是与此接近的状态)一边弯曲右腿的情况相同。

这样，在仅弯曲使用者P单腿情况中，在该单腿的弯曲度达到规定的弯曲度(锁止构件37L，37R的双方分别与各自的导管21L，21R的下端部抵接而被锁止时的弯曲度)之前，实质上并不对使用者P的双腿作用辅助力。并且，当该单腿的弯曲度超过上述规定的弯曲度时，对该单腿作用伸展方向的辅助力。

但是，在仅弯曲使用者P的单腿时，如上所述，伴随使用者P双腿的弯曲度的增加，线缆31的从套管32的左侧端部至左侧的导管21L的上端部为止的线路长度以及线缆31的从套管32的右侧端部至右侧的导管21R的上端部为止的线路长度的仅其中一方不断增加。

因此，在仅弯曲使用者P的单腿时，弹簧构件20L，20R的弹性力实质上开始产生时的单腿的弯曲度(锁止构件37L，37R的双方分别与导管21L，21R的下端部抵接而被锁止时的弯曲度)比弯曲使用者P双腿时的弯曲度要大。

根据如上所述的动作，弹簧构件20L，20R的总弹性力(弹簧构件20L的弹性力与弹簧构件20R的弹性力的弹性力总和)基本上以如图4的图表所示的形态进行变化。

这里，DL表示线缆31的从套管32的左侧端部至左侧的导管21L的上端部为止的线路长度的增加量(伴随从使用者P左腿的伸展状态起的弯曲度的增加而产生的增加量)；DR表示线缆31的从套管32的右侧端部至右侧的导管21R的上端部为止的线路长度的增加量(伴随从使用者P右腿的伸展状态起的弯曲度的增加而产生的增加量)。

另外，如图2所示，D0是使用者P双腿伸展的状态(腿连杆机构10L，10R双方均伸展的状态)下的锁止构件37L，37R分别与导管21L，21R的各自的下端部之间的间隔(规定值)。

在图4中，DL+DR＜2×D0的状态是锁止构件37L，37R分别能够向导管21L，21R的下端部移动的状态(换言之，是弹簧构件20L，20R各自不发生伸长而能够在导管21L，21R内移动的状态)。在该状态下，即使使用者P双腿各自的弯曲度发生变化，弹簧构件20L，20R实质上不产生弹性力。所以，使用者P双腿的弯曲度满足不等式DL+DR＜2×D0的区域构成实质上分别对使用者P双腿不作用辅助力的不灵敏区。

并且，DL+DR≥2×D0的状态是弹簧构件20L，20R的下端部分别介由锁止构件37L，37R分别与导管21L，21R的下端部锁止的状态。在该状态下，伴随使用者P双腿各自的弯曲度的增加(进而是伴随DL+DR的增加)，弹簧构件20L，20R的总弹性力不断增加。进而，对使用者P的弯曲后的各腿作用伸展方向的辅助力。

这里，比如在使用者P步行之时将一方的腿(支撑腿)维持在伸展状态或与此接近的状态而弯曲另一方的腿(浮腿)时，DL+DR≈DL或者DL+DR≈DR。因此，成为DL+DR＝2×D0，弹簧构件20L，20R的弹性力开始产生时的该另一方腿的弯曲度较大。

另外，关于使用者P在步行中各腿的髋关节处的弯曲(相对于上身的弯曲)，以下述方式动作：当一方的腿在其髋关节处弯曲时，另一方的腿在其髋关节处伸展。因此，在两腿的髋关节处的弯曲所引起的线缆31的线路长度的变化被抵消。所以，DL+DR容易纳入较小的数值内。

另一方面，使用者P坐到椅子等上或者在下蹲的情况中以相同程度的弯曲度弯曲双腿时，DL+DR≈2×DL(≈2×DR)。因此，成为DL+DR＝2×D0，弹簧构件20L，20R的弹性力开始产生作用时的该双腿的弯曲度比仅弯曲单腿的情况要小。

因此，上述规定值的间隔D0例如通过下述方式进行设定：在使用者P的步行时，DL+DR的值尽量纳入DL+DR＜2×D0的状态中(进而弹簧构件20L，20R实质上不产生弹性力)。由此，能够在步行时不让辅助力分别作用到使用者P的双腿上。进而，能够让使用者P不感觉到不协调感而是以与平时步行时相同的感觉进行步行。

此外，上述规定值的间隔D0可以通过下述方式进行设定：在使用者P坐到椅子等上或进行下蹲的情况中以相同程度弯曲两腿时，从该双腿的弯曲中途的弯曲度开始，DL+DR的值纳入DL+DR≥2×D0的状态中。由此，在使用者P坐到椅子等上时或者在下蹲时，能够对该使用者P的双腿作用伸展方向的辅助力。因此，使用者P能够从落座状态或下蹲状态简单地站立起来。

而且，使用者P在坐到椅子等上或是在下蹲时，双腿在膝部处弯曲的同时，在髋关节处也弯曲。因此，根据本实施方式的动作辅助装置1A，伴随使用者双腿的弯曲度增加，线缆31的左侧导出部分及右侧导出部分的线路长度迅速增加。因此，以较小的弯曲度就能够实质上产生弹簧构件20L，20R的弹性力。

另外，动作辅助装置1A无需设置电动机等致动器就能够产生辅助力。而且，动作辅助装置1A使用线缆31通过运动传递机构30实现运动传递。因此，动作辅助装置1A形成为轻量且简易的构成。因此，使用者P即使在装设了动作辅助装置1A的状态下，也能够以不感受到不协调感或负担的情况下与平时相同地进行步行动作等。

需要说明的是，在本实施方式中，在各腿连杆机构10中，将线缆31的各端部与弹簧构件20的上端部连结。但是，例如也可以将线缆31的各端部连结到弹簧构件20的下端部并去除锁止构件37。这时，在伸展使用者P双腿的状态下，预先在弹簧构件20的上端部和导管21的上端部之间形成规定值的间隔。在这种情况下，伴随使用者P的腿的弯曲度增加，弹簧构件20向导管21的上端部移动，从而与导管21的上端部抵接。之后，伴随使用者P的腿的弯曲度增加，弹簧构件20受到压缩，由此能够产生该弹簧构件20的弹性力。

(第2实施方式)

接着，参照图5及图6说明本发明的第2实施方式。需要说明的是，本实施方式的肢体动作辅助装置1B的上身安装构件2及腿连杆机构10L，10R的构成与第1实施方式中的相同。

因此，在本实施方式中，对与第1实施方式不同的地方为中心进行说明，针对与第1实施方式相同的事项，省略其说明。

上述第1实施方式的动作辅助装置1A构成为通过弹簧构件20L，20R的伸长(拉伸变形)来产生用于对使用者P作用辅助力的弹性力。与此对应，本实施方式的肢体动作辅助装置1B(以下，单称动作辅助装置1B)构成为通过弹簧构件的压缩变形来产生该弹性力。

具体来讲，参照图5及图6，在本实施方式的动作辅助装置1B中，在各腿连杆机构10中，取代第1实施方式中说明的弹簧构件20及导管21而搭载有具有如图所示构成的弹簧构件40及导管41。

需要说明的是，图5及图6虽然图示的是搭载在左侧的腿连杆机构10L上的构成要素，右侧的腿连杆机构10R上搭载的构成要素也相同。因此，在图5及图6中，与上述图2等相同，用带括号的参照符号表示搭载在右侧的腿连杆机构10R上的要部构成的参照符号。

各弹簧构件40是通过由金属等构成的硬质板件40a以及由橡胶等构成的筒状的弹性构件40b交错层叠而构成的弹簧构件。这时，相互接触的板件40a及弹性构件40b通过粘合剂等彼此固贴。并且，在弹簧构件40的轴心上形成有穿通线缆31的贯穿孔(省略图示)。需要说明的是，弹簧构件40的轴心方向的两端部分别由板件40a构成。

各导管41与第1实施方式的导管21相同，沿各腿连杆机构10的第3连杆11c配置。另外，该导管41的外周部固定在该第3连杆11c上。在该导管41的上端部上形成有让线缆31穿通的孔，在下端部上形成有开口径比上述第1实施方式中说明的锁止构件37的外径大的开口(或孔)。

并且，弹簧构件40几乎与导管41成同轴心的方式插入于该导管41中。而且，该弹簧构件40的一端侧(上端侧)的板件40a以该弹簧构件40的贯穿孔与导管41的上端部的孔连通的状态固定在导管41的上端部上。

另外，在本实施方式中，与第1实施方式相同地具有将使用者P的腿的屈伸运动传递至左右的弹簧构件40L，40R的线缆31及套管32。而且，运动传递机构30’针对各腿连杆机构10的每一机构具有作为运动传递机构30’的左腿侧机构及右腿侧机构的各自的构成要素的消除松弛用弹簧构件33、第1滑轮34、第2滑轮35及锁止构件37。但是，在本实施方式中的运动传递机构30’中，线缆31、锁止构件37及消除松弛用弹簧构件33的连结结构与第1实施方式中的连结结构不同。

具体说明如下。在本实施方式中的运动传递机构30’中，从套管32的各端部导出的线缆31(分别是上述左侧导出部分及右侧导出部分)在经过第1滑轮34及第2滑轮35的外周之后，穿过导管41的上端部的孔，并穿通于弹簧构件40的穿通孔，从而贯穿该弹簧构件40。并且，从弹簧构件40的贯穿孔被导出到下方的线缆31的顶端部介由锁止构件37与消除松弛用弹簧构件33的一端部连结。

这时，在本实施方式中，如图5所示，锁止构件37和弹簧构件40的位置关系通过下述设定：安装有动作辅助装置1B的使用者P在伸展其双腿的状态下，在弹簧构件40的下端部与锁止构件37之间形成有规定值的间隔D0(＞0)。

需要说明的是，锁止构件37的外径比弹簧构件40的贯穿孔的内径大的构件。

本实施方式的动作辅助装置1B除了上述说明的事项之外，其余与上述第1实施方式的动作辅助装置1A相同。

需要说明的是，在本实施方式中，各导管41的上端部相当于本发明中的第3构件，各锁止构件37相当于本发明中的第4构件。

在本实施方式中，安装有动作辅助装置1B的使用者P弯曲其单腿或双腿时，与第1实施方式相同，线缆31的从套管32的左侧端部至左侧的导管21L的上端部为止的线路长度以及线缆31的从套管32的右侧端部至右侧的导管21R的上端部为止的线路长度中一方的线路长度增加或者双方的线路长度均增加。

并且，伴随这些线路长度的一方或双方的增加，锁止构件37L，37R分别靠近弹簧构件40L，40R的各自的下端部。最终，如图6所示，锁止构件37L，37R分别与弹簧构件40L，40R各自的下端部抵接而被锁止。进而，线缆31分别介由锁止构件37L，37R被约束在弹簧构件40L，40R各自的下端部上。

如上所示，在锁止构件37L，37R分别与弹簧构件40L，40R各自的下端部抵接而被锁止之后，伴随使用者P的单腿或双腿的弯曲度进一步增加，锁止构件37L，37R分别一边朝向导管41L，41R各自的上端部推压弹簧构件40L，40R一边想该上端部移动。由此，弹簧构件40L，40R的各弹性构件40b受到压缩，因而产生弹性力。并且，其弹性力及线缆31的张力不断增加。进而，与第1实施方式相同，对使用者P的弯曲的各腿作用伸展方向的辅助力。

另外，与第1实施方式相同，在仅弯曲使用者P的单腿时，实质上开始产生弹簧构件40L，40R的弹性力的单腿的弯曲度(锁止构件37L，37R的双方分别与弹簧构件40L，40R的下端部抵接而被锁止时的弯曲度)比弯曲了使用者P的双腿的情况下的弯曲度大。

在本实施方式中，线缆31的从套管32的左侧端部至左侧的导管41L的上端部为止的线路长度的增加量DL和线缆31的从套管32的右侧端部至右侧的导管41R的上端部为止的线路长度的增加量DR的总和(＝DL+DR)与由弹簧构件40L，40R产生的总弹性力之间的关系是与第1实施方式相同的如图4中所示的关系。需要说明的是，在本实施方式中，D0是各弹簧构件40的下端部和锁止构件37之间的间隔D0(规定值)。

并且，通过将使用者P双腿伸展后的状态下的各弹簧构件40的下端部与锁止构件37之间的间隔D0(规定值)设定得与第1实施方式相同，能够起到与第1实施方式中的效果相同的效果。

另外，动作辅助装置1B与第1实施方式中的装置相同构成为轻量且简易的结构。因此，使用者P即使在装设了动作辅助装置1A的状态下，也能够以不感受到不协调感或负担的情况下与平时相同地进行步行动作等。

需要说明的是，在本实施方式中，设定成在使用者P双腿伸展的状态下(腿连杆机构10L，10R双方伸展的状态)形成各弹簧构件40的下端部与锁止构件37之间的间隔D0。但是，例如也可以在腿连杆机构10L，10R双方伸展的状态下预先使各弹簧构件40的下端部与锁止构件37抵接(或是相互固定)。而且，也可以预先在各弹簧构件40的上端部与导管41的上端部之间形成间隔。由此，该弹簧构件40能够向导管41的上端部移动。

另外，在本实施方式中采用了上述构造的弹簧构件40，弹簧构件40也可以是线圈弹簧等弹簧构件。

此外，例如也可以采用下述构成。即，在各腿连杆机构10中，例如将弹簧构件40的下端部固定到导管41的下端部上。进一步地，在弹簧构件40的上端部与导管41的上端部之间预先形成间隔(能够让弹簧构件40伸长的间隔)。

另外，预先将弹簧构件40的上端部上的线缆31的穿通孔形成为小径。而且，取代锁止构件37而在线缆31上固定具有无法通过弹簧构件40的上端部的穿通孔的尺寸大小的锁止构件。这时，该锁止构件在使用者P双腿伸展的状态下预先被配置为该锁止构件与弹簧构件40的上端部之间具有规定值的间隔。

在这种情况下，伴随使用者P的腿的弯曲度的增加，弹簧构件40内部的锁止构件向该弹簧构件40的上端部移动，并与该上端部抵接。之后，伴随使用者P的腿的弯曲度的增加，弹簧构件40受拉而伸长。由此，能够产生该弹簧构件40的弹性力。

(第3实施方式)

接着，参照图7至图11说明本发明的第3实施方式。需要说明的是，本实施方式的肢体动作辅助装置1C的上身安装构件2及腿连杆机构10L，10R的构成与第1实施方式的相同。因此，在本实施方式中，对与第1实施方式不同的地方为中心进行说明，针对与第1实施方式相同的事项，省略其说明。

在上述第1实施方式中，示出了在腿连杆机构10L上搭载弹簧构件20L、在腿连杆机构10R上搭载弹簧构件20R的动作辅助装置1A。与此相对，本实施方式的肢体动作辅助装置1C(以下，单称动作辅助装置1C)是在上身安装构件2上搭载了单个弹簧构件50的装置。由于该设置，在本实施方式的动作辅助装置1C中，将使用者P的腿的屈伸运动传递到该弹簧构件50的运动传递机构60的构成与第1实施方式不同。

具体来讲，参照图7及图8，在本实施方式的动作辅助装置1C中，沿左右方向延伸设置的基体板件53固定设置在上身安装构件2的腰垫构件3a的背面上。并且，在该基体板件53的左右两端部上，突出设置有向后方突出的左右一对装设板54L，54R。

并且，弹簧构件50(示于图8)以收纳于圆筒状的导管51内的状态配置在这些装设板54L，54R之间。如图8所示，导管51以其轴心向左右方向延伸设置的方式介于装设板54L，54R之间被安装。并且，导管51被固定在基体板件53(或是装设板54L，54R)上。

弹簧构件50在本实施方式中例如是由线圈弹簧构成。并且，弹簧构件50以能够在导管51的轴心方向上伸缩且能够在该导管51的轴心方向上移动的方式滑动自如地收纳于该导管51中。

需要说明的是，在本实施方式中，为了对使用者P作用辅助力而在弹簧构件50上产生的弹性力是通过该弹簧构件50的压缩变形而产生的弹性力。

另外，例如也可以由与上述第2实施方式中说明的弹簧构件40相同的构造的弹簧构件取代线圈弹簧来构成弹簧构件50。

本实施方式中的运动传递机构60具备：作为可挠性长条构件的一对线缆61L，61R；以滑动自如的方式覆盖线缆61L，61R的各自一部分线缆的套管62L，62R；分别配置在上述装设板54L和弹簧构件50的左端之间以及上述装设板54R和弹簧构件50的右端之间的弹簧垫构件63R，63L；分别装设在左右腿连杆机构10L，10R上的滑轮64L，64R；用于消除线缆61L，61R各自的松弛的消除松弛用弹簧构件65L，65R。

需要说明的是，在图7中，省略了消除松弛用弹簧构件65L，65R的图示。另外，在图8中，弹簧垫构件63L及消除松弛用弹簧构件65L被配置在弹簧构件50的右侧。其中，弹簧垫构件63L及消除松弛用弹簧构件65L是左侧的腿连杆机构10L的动作所涉及的构件，因此对其标注“L”符号。同样，弹簧垫构件63R及消除松弛用弹簧构件65R是右侧的腿连杆机构10R的动作所涉及的构件，因此对其标注符号“R”。这对于后述的锁止构件66L，66R也相同。

以下，首先对运动传递机构60中左侧的腿连杆机构10L的动作所涉及的构成进行详述。

弹簧垫构件63L是在弹簧构件50的压缩时推压该弹簧构件50的右端部的构件，例如形成为圆盘形状。并且，该弹簧垫构件63L以能够在右侧的装设板54R和弹簧构件50的右侧端部之间的范围内沿导管51的轴心方向移动的方式配置在该导管51内。

需要说明的是，弹簧垫构件63L也可以固定在弹簧构件50的右端部上。

套管62L以下述线路配设：在左侧的装设板54L和装设板67L之间任意弯曲的线路，上述装设板67L以向腿连杆机构10L的第1连杆11a的侧方突出的方式设置的突出设置在该第1连杆11a上。该套管62L的两端部分别固定在装设板54L，67L上。在后文说明中，将套管62L的装设板54L侧的端部称为上侧端部，将套管62L的装设板67L侧的端部称为下侧端部。

线缆61L以滑动自如的方式穿通套管62L，并从该套管62L的两端部被导出。

在该情况下，从套管62L的上侧端部被导出的部分滑动自如地贯穿于装设板54L，被导入到导管51内部。而且，该线缆61L以沿着导管52的轴心方向延伸设置的方式滑动自如地贯穿弹簧垫构件63R，63L。并且，该线缆61L从弹簧垫构件63L的右侧被导出。需要说明的是，该线缆61L以在弹簧垫构件63R，63L之间的部分穿过弹簧构件50的内侧空间的方式被配设。

并且，从弹簧垫构件63L的右侧被导出的线缆61L的顶端部上固定有锁止构件66L。该锁止构件66L是外径比弹簧垫构件63L上的线缆61L的穿通孔(省略图示)的内径大的构件。

需要说明的是，线缆61L的顶端部或者锁止构件66L也可以被固定在弹簧垫构件63L上。

此外，在线缆61L的顶端部上介由上述锁止构件66L而连结有消除松弛用构件65L。该消除松弛用构件65L是刚性比上述弹簧构件50的刚性(弹簧系数)要小得多的弹簧构件。该消除松弛用弹簧构件65L在本实施方式中例如是由线圈弹簧构成。但是，消除松弛用弹簧构件65L也可以由线圈弹簧以外的弹簧构件、例如橡胶带等长条的橡胶构件等构成。

并且，该消除松弛用构件65L的一端部介由锁止构件66L与线缆61L的顶端部连结，使得消除松弛用构件65L伴随线缆61L在导管51的轴心方向上的移动而能够进行伸缩。另外，消除松弛用构件65L的另一端部与基体板件53连结。

线缆61L的从套管62L的下侧端部被导出的部分在滑动自如地贯穿上述装设部67L后被卷绕在滑轮64L的外周上。

上述滑轮64L以能够与左侧的腿连杆机构10L的第2连杆11b一体地绕该第2连杆11b的摆动轴心Cb旋转的方式被装设在该第2连杆11b上。

所以，在使使用者P的左腿以其膝部处的弯曲度增加的方式弯曲时，线缆61L受滑轮64L卷取，由此，线缆61L的从套管62L的下侧端部被导出的部分的线路长度增加。

该滑轮64L在本实施方式中是其外周形状形成为偏心凸轮形的滑轮。这时，滑轮64L的外周形状形成为：在使安装了动作辅助装置1C的使用者P的左腿从伸展状态发生弯曲的情况下，伴随该腿的弯曲度(膝部处的弯曲度)增加，从滑轮64L的旋转中心(上述摆动轴心Cb)到与该滑轮64L的外周接触的线缆64L的切线为止的距离(所谓的力臂长度)边长。

在本实施方式中，运动传递机构60的左侧的腿连杆机构10L的动作所涉及的机构如上述方式构成。右侧的腿连杆机构10R的动作所涉及的机构也相同。这时，通过将运动传递机构60的左侧的腿连杆机构10L的动作所涉及的机构相关的上述说明中的“左”、“右”、“L”、“R”分别换成“右”、“左”、“R”、“L”，就能够说明运动传递机构60的右侧的腿连杆机构10R侧的机构。

需要说明的是，在本实施方式中，锁止构件66L，66R分别相当于本发明的第5构件。

作为补充，在本实施方式中，锁止构件66L，66R的配置位置通过以下方式设定：在安装有动作辅助装置1C的使用者P的双腿伸展的状态(两腿连杆机构10L，10R的伸展状态)下，如图8所示，导管51的轴心方向上的锁止构件66L，66R的间隔(详细而言，锁止构件66L的弹簧垫构件63L侧的端面与锁止构件66R的弹簧垫构件63R侧的端面之间的间隔。在下文中，称该间隔为锁止构件间隔D66)比弹簧构件50的自然长状态下的长度和弹簧垫构件63L，63R各自的厚度相加后的长度(具有规定值的长度)要大。

因此，在使用者P双腿伸展的状态下，弹簧构件50能够以保持自然长状态(不被压缩的方式)在导管51的轴心方向上移动。

接着，对通过上述方式构成的动作辅助装置1C的工作进行说明。首先，设想安装有动作辅助装置1C的使用者P自其双腿伸展的状态使该双腿的膝部以彼此相同程度的弯曲度弯曲的情况(例如，使用者P坐到椅子等上时或者下蹲时)。

这时，伴随使用者P的双腿的弯曲度(两膝部处的弯曲以及两髋关节处的弯曲)的增加，左右线缆61L，61R分别向被滑轮64L，64R卷入的方向行进。因此，上述锁止构件66L，66R双方在导管51的轴心方向上以彼此靠近的方式移动。也即，伴随使用者P双腿的弯曲度增加，上述锁止构件间隔D66不断减少。

这时，上述锁止构件间隔D66在达到弹簧构件50的自然长状态下的长度和弹簧垫构件63L，63R的各个厚度相加后的规定值的长度之前，弹簧垫构件63L，63R分别处于没有推压弹簧构件50的左侧端部及右侧端部的状况。因此，该弹簧构件50上不产生弹性力。在该状况下，线缆61L，61R各自的张力分别被维持在消除松弛用弹簧构件65L，65R的各自充分小的张力上。

因此，由线缆61L，61R各自的张力引起的转矩(torque)实质上不作用到上述滑轮64L，64R上。进而，实质上并不产生使使用者P双腿伸展的方向的辅助力(该辅助力停留在充分小的作用力上)。

使用者P的双腿的弯曲度进一步增加时，上述锁止构件D66最终减少到弹簧构件50的自然长状态下的长度和弹簧垫构件63L，63R的各个厚度相加后的规定值的长度。

所以，如图9所示，弹簧垫构件63L以被夹在弹簧构件50的右侧端部和锁止构件66L之间的状态与该弹簧构件50的右侧端部接触。同时，弹簧垫构件63R以被夹在弹簧构件50的左侧端部和锁止构件66R之间的状态与该弹簧构件50的左侧端部接触。由此，锁止构件66L，66R受弹簧构件50的各端部约束。在下文中，将该状态称为弹簧构件可压缩状态。

在该状况下，弹簧垫构件63R，63L之间的间隔伴随使用者P双腿的弯曲度的增加而不断减少。因此，在弹簧构件50受压缩而产生弹性力的同时，该弹性力不断增加。进而，线缆61L，61R各自的张力增加。所以，分别作用于上述滑轮64L，64R上的转矩(分别使腿连杆机构10L，10R伸展的方向的转矩)增加。由此，对使用者P的双腿作用伸展方向的辅助力。而且，该辅助力伴随使用者P双腿弯曲度的增加而不断增加。

像这样使使用者P双腿弯曲时，在该双腿的弯曲度达到规定的弯曲度(上述弹簧构件可压缩状态开始时的弯曲度)之前，弹簧构件50不产生弹性力。因此，实质上不对使用者P的双腿作用辅助力。

并且，当使用者P的双腿弯曲度超过上述规定的弯曲度时，弹簧构件50产生弹性力，线缆61L，61R各自的张力增加。进而，对使用者P的双腿作用伸展方向的辅助力。

接着，设想安装有动作辅助装置1C的使用者P在一边维持其一方的腿、例如是右腿伸展的状态(或是与此接近的状态)一边使另一方腿(这里是左腿)弯曲的情况。

在该场合下，伴随使用者P左腿弯曲度(膝部处的弯曲度)的增加，仅左右线缆61L，61R中的线缆61L向滑轮64L的卷入方向行进。因此，在锁止构件66R在导管51的轴心方向上不发生移动(或是几乎不发生移动)的状态下，锁止构件66L在导管51的轴心方向上向靠近锁止构件66R的方向移动。由此，上述锁止构件间隔D66不断减少。

这时，与使用者P双腿弯曲的情况相同，在上述锁止构件间隔D66达到弹簧构件50的自然长状态下的长度和弹簧垫构件63L，63R的各个厚度相加后的规定值的长度之前，弹簧构件50并不产生弹性力。进而，线缆61L，61R各自的张力被维持在分别通过消除松弛用弹簧构件65L，65R产生的较小的张力上。因此，实质上不产生使使用者P双腿伸展的方向的辅助力(该辅助力停留在充分小的作用力上)。

并且，进一步增加使用者P左腿的弯曲度时，上述锁止构件间隔D66最终达到弹簧构件50的自然长状态下的长度和弹簧垫构件63L，63R的各个厚度相加后的规定值的长度。因此，如图10所示，弹簧构件50、弹簧垫构件63L，63R及锁止构件66L，66R相互的位置关系状态成为上述弹簧构件可压缩状态。

但是，在该情况下，使用者P的右腿处于伸展状态(或是与此接近的状态)。因此，弹簧构件50、弹簧垫构件63L，63R及锁止构件66L，66R整体成为移动到导管51的左端部侧的状态。

所以，上述弹簧构件可压缩状态开始时的左腿弯曲度比弯曲双腿的情况下上述弹簧构件可压缩状态开始时的双腿弯曲角度大。

在接下来的过程中，伴随使用者P左腿的弯曲度增加，弹簧构件50受压缩，其弹性力增加。进而，线缆61L的张力增加，因此，作用于上述滑轮64L上的转矩(腿连杆机构10L伸展方向上的转矩)增加。由此，对使用者P的左腿作用伸展方向的辅助力。

需要说明的是，虽然右侧的线缆61R的张力增加，但是右侧腿连杆机构10R处于伸展或是接近于伸展的状态。而且，滑轮64R的上述力臂长度较小。因此，使使用者P右腿弯曲度发生变化的方向的辅助力比左腿的小。

上述工作在使用者P一边维持左腿伸展(或是与此接近的状态)一边使右腿弯曲的情况下也相同。

如上所述，无论是在弯曲使用者P双腿时还是在仅弯曲单腿时，该双腿或单腿的弯曲度在达到某一弯曲度(上述弹簧构件可压缩状态开始时的弯曲度)之前，实质上并不产生提供给使用者P双腿的辅助力。并且，当使用者P的双腿或单腿弯曲度超过上述弹簧构件可压缩状态开始时的弯曲度时，对使用者P的双腿或单腿作用伸展方向的辅助力。

在该场合，关于对使用者P的双腿或单腿开始作用伸展方向的辅助力时的弯曲度(上述弹簧构件可压缩状态开始时的弯曲度)，在使使用者P单腿弯曲的情况中的弯曲度要比在使使用者P双腿弯曲的情况中的弯曲度大。

根据如上所述的工作，弹簧构件50的弹性力基本上以图11的图表所示的形态进行变化。

这里，XL表示锁止构件66L的位移量(伴随相对于使用者P的左腿伸展状态的弯曲度增加而产生的位移量)，XR表示锁止构件66R的位移量(伴随相对于使用者P的右腿伸展状态的弯曲度增加而产生的位移量)。

另外，X0表示使用者P的双腿伸展状态(两腿连杆机构10L，10R的伸展状态)下的上述锁止构件间隔D66减去下述规定值的长度后的值。该规定值的长度是指弹簧构件50在自然长状态下的长度和弹簧垫构件63L，63R的各个厚度相加后的值。换言之，X0是上述弹簧构件可压缩状态开始时的XL+XR的值。

在图11中，在XL+XR＜X0的状态下，弹簧构件50并不受压缩，处于该弹簧构件50上不产生弹性力的状态。所以，使用者P双腿的弯曲度在满足不等式XL+XR＜X0时的区域构成辅助力分别不作用到使用者P双腿的不灵敏区。

并且，成为XL+XR≥X0的状态是弹簧构件50、弹簧垫构件63L，63R及锁止构件66L，66R的相互位置关系是构成上述弹簧构件可压缩状态的一种状态。在该状态下，伴随使用者P双腿各自的弯曲度增加(进而是XL+XR的增加)，弹簧构件50的弹性力不断增加。

这里，比如在使用者P步行时，在维持一方的腿(支持腿)的伸展状态或是与此接近的状态并弯曲另一方的腿(浮腿)时，XL+XR≈XL或是XL+XR≈XR。因此，XL+XR＝X0，开始产生弹簧构件50的弹性力时的该另一方的腿的弯曲度较大。

另外，如上所述，使用者P步行时各腿的髋关节处的弯曲(相对于上身的弯曲)相关的动作如下：当一方的腿在其髋关节处弯曲时，另一方的腿在其髋关节处伸展。因此，双腿的髋关节处弯曲引起的线缆61L，61R的线路长度的变化被抵消。因此，XL+XR容易纳入较小的值内。

另一方面，比如在使用者P坐到椅子上或是下蹲的情况中，以相同程度的弯曲度弯曲双腿时，XL+XR≈2×XL(≈2×XR)。因此，在XL+XR＝X0，开始产生弹簧构件50的弹性力时的该双腿的弯曲度比仅单腿弯曲的情况时的该弯曲度小。

因此，上述规定值的间隔X0设定成：例如在使用者P步行时，XL+XR的值尽量纳入XL+XR＜X0的状态(进而，不产生弹簧构件50的弹性力)。由此，在步行时，能够使用者P的双腿上分别不作用辅助力。进而，不会让使用者P感受到不协调感，能够让使用者P以与平时的步行时相同的感觉进行行走。

另外，上述规定值的间隔X0可以通过下述方式进行设定：比如在使用者P坐到椅子等上或进行下蹲的情况中以相同程度弯曲两腿时，从该双腿的弯曲中途的弯曲度开始，XL+XR的值纳入XL+XR≥X0的状态中。由此，在使用者P坐到椅子等上时或者在下蹲时，能够对该使用者P的双腿作用伸展方向的辅助力。使用者P能够从落座状态或下蹲状态简单地站立起来。

此外，动作辅助装置1C与第1实施方式中的装置相同构成为轻量且简易的结构。因此，使用者P即使在装设了动作辅助装置1C的状态下，也能够以不感受到不协调感或负担的情况下与平时相同地进行步行动作等。

(第4实施方式)

接着，参照图12至图14说明本发明的第4实施方式。需要说明的是，本实施方式中的肢体动作辅助装置1D的上身安装构件2及腿连杆机构10L，10R的构成与第3实施方式的构成相同。并且，该肢体动作辅助装置1D与该第3实施方式中的装置共通的构成要素也较多。因此，在本实施方式中，以与第3实施方式不同的地方为中心进行说明，针对与第3实施方式相同的事项，则省略其说明。

上述第3实施方式的动作辅助装置1C通过下述方式构成：利用弹簧构件50的压缩变形产生用于对使用者P作用辅助力的弹性力。与此相对，本实施方式的肢体动作辅助装置1D(以下，简称动作辅助装置1D)以利用弹簧构件50的伸长(拉伸变形)来产生该弹性力的方式构成。

具体来讲，参照图12，与第3实施方式相同，在本实施方式的动作辅助装置1D中，上身安装构件2的腰垫构件3a上搭载有基体板件53、装设板54L，54R、导管51及弹簧构件50(线圈弹簧)。

另一方面，在本实施方式的动作辅助装置1D中，具备与第3实施方式中的装置一部分构成不同的运动传递机构60’作为将使用者P的腿的伸展运动传递至弹簧构件50的运动传递机构。

该运动传递机构60’与第3实施方式中的装置相同，具备：一对线缆61L，61R；让线缆61L，61R分别穿通的套管62L，62R；分别对从套管62L，62R各自的下侧端部被导出的线缆61L，61R进行卷绕的滑轮64L。

另一方面，运动传递机构60’具备分别被固贴在弹簧构件50的左侧端部及右侧端部上的板状的弹簧垫构件73L，73R来取代第3实施方式中的弹簧垫构件63L，63R。而且，运动传递机构60’具备被收纳在导管51内的单个消除松弛用弹簧构件75来取代第3实施方式中的消除松弛用弹簧构件65L，65R。

在本实施方式中，与第3实施方式相同，线缆61L的从套管62L的上侧端部被导出的部分滑动自如地贯穿装设板54L而被导入于导管51内。同样，线缆61R的从套管62R的上侧端部被导出的部分滑动自如地贯穿装设板54R而被导入于导管51内。

但是，在本实施方式中，被导入于导管51内的左侧的线缆61L滑动自如地贯穿固贴在弹簧构件50的左侧端部的弹簧垫构件70L。并且，该线缆61L沿导管51的轴心方向延伸设置到弹簧构件50的内侧位置。同样，被导入于导管51内的右侧的线缆61R滑动自如地贯穿固贴在弹簧构件50的右侧端部的弹簧垫构件70R。并且，该线缆61R沿导管51的轴心方向延伸设置到弹簧构件50的内侧位置。

并且，在线缆61L，61R的各个顶端部上分别固定有锁止构件76L，76R。该锁止构件76L，76R的外径分别比弹簧垫构件73L，73R上的线缆61L，61R的各个穿通孔(图示省略)的内径大。因此，在本实施方式中，锁止构件76L，76R位于弹簧构件50的内侧。

另外，线缆61L，61R各自的顶端部彼此介由消除松弛用弹簧构件75而连结。该消除松弛用弹簧构件75是刚性(弹簧系数)比弹性构件50的刚性要小得多的弹簧构件。在本实施方式中，该消除松弛用弹簧构件75例如由线圈弹簧构成。但是，消除松弛用弹簧构件75也可以由线圈弹簧以外的弹簧构件、例如橡胶带等长条的橡胶构件等构成。

该消除松弛用弹簧构件75以能够在与导管51的轴心方向几乎为同方向的方向上伸缩的方式配置于弹簧构件50的内侧。并且，消除松弛用弹簧构件75的左侧端部介由锁止构件76L与线缆61L的顶端部连结。另外，消除松弛用弹簧构件75的右侧端部介由锁止构件76R与线缆61R的顶端部连结。

作为补充，在本实施方式中，锁止构件76L，76R的配置位置通过以下方式设定：在安装有动作辅助装置1D的使用者P的双腿伸展的状态(两腿连杆机构10L，10R的伸展状态)下，导管51的轴心方向上的锁止构件76L，76R的间隔(详细而言，是锁止构件76L的弹簧垫构件73L侧的端面与锁止构件76R的弹簧垫构件73R侧的端面之间的间隔。在下文中，称该间隔为锁止构件间隔D76)比弹簧构件50的自然长状态下的长度(＝弹簧垫构件73L，73R之间的间隔)要小。

因此，在使用者P双腿伸展状态下，弹簧构件50能够在保持自然长状态下(不被压缩)沿导管51的轴心方向移动。

需要说明的是，在本实施方式中，锁止构件76R，76L分别相当于本发明中的第5构件。

本实施方式的动作辅助装置1D除了以上说明的事项之外，与上述第3实施方式的动作辅助装置1C相同。

接着，说明本实施方式的动作辅助装置1D的工作。首先，设想安装了动作辅助装置1D的使用者P从使其双腿伸展的状态开始以相同程度的弯曲度弯曲了其双腿后的情况(例如，使用者P坐到椅子等上或是下蹲时等)。

在这种情况下，左右线缆61L，61R伴随使用者P双腿的弯曲度(两膝部处的弯曲度)分别向卷入滑轮64L，64R的方向行进。因此，上述锁止构件76L，76R双方以在导管51的轴心方向上彼此离开的方式移动。也即，上述锁止构件间隔D76伴随使用者P双腿的弯曲度的增加而不断增加。

这时，在上述锁止构件间隔D76达到与弹簧构件50的自然长状态下的长度(弹簧垫构件73L，73R之间的间隔)相一致的规定值之前，锁止构件76L，76R分别处于不与弹簧垫构件73L，73R抵接的状况。因此，弹簧构件50不产生弹性力。在该状况下，线缆61L，61R各自的张力保持在由消除松弛用弹簧构件75提供的充分小的张力上。

因此，分别由线缆61L，61R的各自的张力引起的转矩实质上并不作用到上述滑轮64L，64R上。进而，实质上并不产生使使用者P双腿向伸展方向伸展的辅助力(该辅助力停留在充分小的作用力上)。

使用者P双腿的弯曲度进一步增加时，上述锁止构件间隔D76最终增加到与弹簧构件50的自然长状态下的长度相一致的规定值。

所以，如图13所示，锁止构件76L，76R分别形成与弹簧垫构件73L，73R抵接的状态。在下文中，将该状态称为弹簧构件可伸长状态。

在该状况下，上述锁止构件间隔D76伴随使用者P双腿的弯曲度的增加而增加，由此，在弹簧构件50伸长而产生弹性力的同时，该弹性力不断增加。进而，线缆61L，61R各自的张力增加。所以，分别作用于上述滑轮64L，64R上的转矩(分别使腿连杆机构10L，10R伸展的方向的转矩)增加。由此，对使用者P的双腿作用伸展方向的辅助力。而且，该辅助力伴随使用者P双腿弯曲度的增加而不断增加。

像这样使使用者P双腿弯曲时，在该双腿的弯曲度达到规定的弯曲度(上述弹簧构件可伸长状态开始时的弯曲度)之前，弹簧构件50不产生弹性力。因此，实质上不对使用者P的双腿作用辅助力。

并且，当使用者P的双腿弯曲度超过上述规定的弯曲度时，弹簧构件50产生弹性力。因此，线缆61L，61R各自的张力不断增加。进而，对使用者P的双腿作用伸展方向的辅助力。

接着，设想安装有动作辅助装置1D的使用者P在一边维持其一方的腿、例如是右腿伸展的状态(或是与此接近的状态)一边使另一方的腿(这里是左腿)弯曲的情况(例如是使用者P步行时的情形)。

在该场合下，伴随使用者P左腿弯曲度(膝部处的弯曲度)的增加，仅左右线缆61L，61R中的线缆61L向滑轮64L的卷入方向行进。因此，在锁止构件76R在导管51的轴心方向上不发生移动(或是几乎不发生移动)的状态下，锁止构件76L在导管51的轴心方向上向离开锁止构件76R的方向移动。由此，上述锁止构件间隔D76不断增加。

这时，与使用者P双腿弯曲的情况相同，在上述锁止构件间隔D76达到与弹簧构件50在自然长状态下的长度相一致的规定值之前，弹簧构件50并不产生弹性力。进而，线缆61L，61R各自的张力被保持在消除松弛用弹簧构件75所提供的较小的张力上。

因此，实质上不产生使使用者P双腿伸展的方向的辅助力(该辅助力停留在充分小的作用力上)。

并且，进一步增加使用者P左腿的弯曲度时，上述锁止构件间隔D76最终增加到与弹簧构件50在自然长状态下的长度相一致的规定值。因此，如图14所示，弹簧构件50、弹簧垫构件73L，73R及锁止构件76L，76R相互的位置关系状态成为上述弹簧构件可伸长状态。

但是，在该情况下，使用者P的右腿处于伸展状态(或是与此接近的状态)。因此，弹簧构件50、弹簧垫构件73L，73R及锁止构件76L，76R整体成为移动到靠导管51的左端部的状态。

所以，上述弹簧构件可伸长状态开始时的左腿弯曲度比弯曲双腿的情况下上述弹簧构件可伸长状态开始时的双腿弯曲角度大。

在接下来的过程中，伴随使用者P左腿的弯曲度增加，弹簧构件50被拉长，其弹性力增加。进而，线缆61L的张力增加。因此，作用于上述滑轮64L上的转矩(腿连杆机构10L伸展方向上的转矩)增加。由此，对使用者P的左腿作用伸展方向的辅助力。

需要说明的是，右侧腿连杆机构10R处于伸展状态或是与此接近的状态。而且，滑轮64R的上述力臂长度较小。因此，使使用者P右腿上实质上不作用使该右腿的弯曲度发生变化的方向上的辅助力。

上述工作在一边维持使用者P左腿伸展的状态(或是与此接近的状态)一边使右腿弯曲的情况下也相同。

如上所述，无论是在弯曲使用者P双腿时还是在仅弯曲单腿时，该双腿或单腿的弯曲度在达到某一弯曲度(上述弹簧构件可伸长状态开始时的弯曲度)之前，实质上并不产生提供给使用者P双腿的辅助力。并且，当使用者P的双腿或单腿弯曲度超过上述弹簧构件可伸长状态开始时的弯曲度时，对使用者P的双腿或单腿作用伸展方向的辅助力。

在该场合，关于对使用者P的双腿或单腿开始作用伸展方向的辅助力时的弯曲度(上述弹簧构件可伸长状态开始时的弯曲度)，在使使用者P单腿弯曲的情况中的弯曲度要比在使使用者P双腿弯曲的情况中的弯曲度大。

并且，在本实施方式中，XL和XR的总和(＝XL+XR)与由弹簧构件50产生的弹性力之间的关系也是与第3实施方式相同的如图11中所示的关系。其中，XL是锁止构件76L的位移量(伴随相对于使用者P的左腿伸展状态的弯曲度增加而产生的位移量)；XR是锁止构件76R的位移量(伴随相对于使用者P的右腿伸展状态的弯曲度增加而产生的位移量)。需要说明的是，在本实施方式中，X0是弹簧构件50在自然长状态下的长度(弹簧垫构件73L，73R之间的间隔)减去使用者P双腿的伸展状态(双腿连杆机构10L，10R的伸展状态)下的上述锁止构件间隔D76后的值(规定值)。

并且，通过与第3实施方式相同地设定上述规定值X0，能够获得与第3实施方式相同的效果。

此外，动作辅助装置1D也与第1实施方式中的装置相同，实现了轻量且简易的构成。因此，使用者P能够在安装了动作辅助装置1D的情况下，与平时同样地进行步行动作等而不会感受到不协调感和负担。

(其他实施方式)

需要说明的是，本发明并不限定于以上说明的实施方式。以下对几个其他的实施方式进行说明。例如，在第1实施方式的动作辅助装置1A或第2实施方式的动作辅助装置1B中还可以具备调整机构(相当于本发明中的第1弯曲度调整机构的一种机构)，该调整机构用于适当地更改在弯曲使用者P双腿时实质上开始产生弹簧构件20L，20R或40L，40R的弹性力时的双腿的弯曲度。可以采用例如能够适当地更改线缆31的一部分线路长度的机构(下文中称线路长度调整机构)作为该第1弯曲度调整机构。

例如，在动作辅助装置1A或1B中，可以介于在上身安装构件2的腰垫构件3a的背面侧的线缆31的线路中途安装如图15或图16所示构造的线路长度调整机构80或90。

图15所示的线路长度调整机构80具备沿左右方向排列的一对滑轮81,82和操作杆83。滑轮81,82中的一方滑轮、例如是左侧滑轮81以旋转自如的方式受腰垫构件3a(图示省略)轴支承。另外，操作杆83以其一端部的轴部83b为支点能够摆动的方式受腰垫构件3a轴支承。并且，另一方的滑轮82旋转自如地受操作杆83的中间部轴支承。

由此，通过摆动操作杆83，能够增减滑轮81,82之间的间隔。

此外，线缆31如图所示卷绕在滑轮81,82之上。并且，从左侧滑轮81下部被导出的线缆31朝向右侧的腿连杆机构10R延伸设置。同时，从右侧滑轮82下部被导出的线缆31朝向左侧的腿连杆机构10L延伸设置。

需要说明的是，操作杆83具有未被图示的棘齿机构(ratchet mechanism)。由此，在下按操作杆83上端的按钮83a的状态下能够摆动操作杆83。并且，在期望的摆动位置处解除下按操作，能够保持操作杆83的摆动位置。

通过具备上述线路长度调整机构80，能够适当地使腰垫构件3a背面部位置上的线缆31的线路长度发生变化。因此，例如在使用者P坐到椅子等上时或是下蹲时，通过操作操作杆83(例如，将操作杆83操作到如图15中的二点划线所示的位置)，能够将弹簧构件20L，20R的弹性力开始产生时的双腿弯曲度设小。

另外，如图16所示的线路长度调整机构90具有螺母91和与该螺母91螺合的螺栓92。沿该螺母91和螺栓92其轴心部具有贯穿孔。并且，线缆31穿通这些穿通孔。此外，在图16中所示的线路长度调整机构90中，上述套管被分割成两部分，其中一方套管32a(图示例中是左侧的套管)的端部与螺帽91的端部连结。此外，另一方套管32b(图示例中是右侧的套管)与螺栓92的头部连结。

在上述线路长度调整机构90中，通过旋转螺栓92，能够改变从螺母91向螺栓92的突出量。由此，能够使线缆31的线路长度(上身安装构件2的腰垫构件3a的背面侧位置处的线路长度)。因此，通过旋转螺栓92来伸长线缆31的线路长度，能够将弹簧构件20L，20R的弹性力开始产生时的双腿的弯曲度设小。

另外，也可以采用具有图17所示的构成的机构作为线路长度调整机构。通过在线缆31的配设线路的中途位置将能够旋转的杆件101与线缆31锁止，能够更改线缆31的线路长度。

这时，杆件101以能够在图17中实线所示的旋转位置和由两点划线所示的旋转位置之间旋转的方式，搭载在腿连杆机构10L，10R的其中一方或双方上。并且，杆件101在实线所示的旋转位置处不与线缆31锁止。但是旋转到两点划线所示的旋转位置上时，使线缆31向横向伸出的方式与线缆31锁止。由此，能够增加线缆31的线路长度。

其他，能够由使用链轮和链条的机构等各种各样的机构来实现线路长度调整机构。

需要说明的是，也可以在第3实施方式的动作辅助装置1C或第4实施方式的动作辅助装置1D上，在上述线缆61L，61R各自的配设线路的中途装设上述线路长度调整机构80，9，100等同样的线路长度调整机构作为第1弯曲度调整机构。通过这种设定，在动作辅助装置1C，1D中，在使使用者P双腿弯曲的场合，能够将弹簧构件50的弹性力开始产生时的双腿的弯曲度设小。

需要说明的是，在第3实施方式方式的动作辅助装置1C或第4实施方式的动作辅助装置1D上，例如弹簧构件50的整体能够在较长的距离上移动时，也可以仅在线缆61L，61R中的一方线缆侧上具备线路长度调整机构。

此外，线路长度调整机构也可以包括电动机等致动器，该致动器用于产生更改所述线缆(可挠性长条构件)的线路长度的驱动力。例如，也可以在上述线路长度调整机构80上具备驱动操作杆83摆动的电动机、或者可以在上述线路长度调整机构90上具备旋转驱动螺栓92的电动机或者可以在上述线路长度调整机构100上具备旋转驱动杆件101的电动机。

即使通过这种方式在线路长度调整机构上具备电动机等致动器，用于更改线缆(可挠性长条构件)的线路长度的驱动力只需较小的驱动力即可。因此，能够使用小型且轻量的电动机等作为致动器。而且，能够使用小型电池作为其电源。所以，即使具备上述致动器，也能够实现轻量且具有简易构成的肢体动作辅助装置。

而且，用于能够适当地在更改使使用者P双腿弯曲时弹簧构件的弹性力开始产生时的双腿的弯曲度的调整机构(第1弯曲度调整机构)并不仅限于如上所述的线路长度调整机构。例如，弹簧构件是通过能够更改其自然长的方式构成的场合，通过调整该弹簧构件的自然长，能够更改弹簧构件的弹性力开始产生时的双腿弯曲度。例如，由气体弹簧构成弹簧构件时，通过调整该弹簧构件中填充的气体量，能够改变该弹簧构件的自然长。

另外，在上述第1实施方式和第2实施方式中，示出了将上述套管32配设在使用者P的上身背面侧的例子，而在上述第3实施方式和第4实施方式中，示出了将上述弹簧构件50及其附件(导管51等)配设在使用者P的上身背面侧的例子。

但是，也可以将第1实施方式和第2实施方式中的套管32配设在使用者P的上身前面侧。同样，可以将上述第3实施方式和第4实施方式中的上述弹簧构件50等配设在使用者P的上身前面侧。

通过这种设定，即使使用者P在就座的状态下，也能够简单地将动作辅助装置1A，1B，1C，1D安装到使用者P身上。

另外，在上述第1实施方式和第2实施方式中示出了各腿连杆机构10上具备偏心凸轮形的第1滑轮34及第2滑轮35的例子。但是，第1滑轮34及第2滑轮35的一方或双方滑轮可以是圆形的滑轮。

此外，也可以省略第1滑轮34及第2滑轮35中的一方滑轮。即使省略第1滑轮34，在使使用者P双腿在各自的膝部处弯曲时，能够对使用者P作用由弹簧构件20或40的弹性力提供的辅助力。同样，即使省略第2滑轮35，在使使用者P双腿在各自的髋关节处弯曲时，能够对使用者P作用由弹簧构件20或40的弹性力提供的辅助力。所以，在使用者P坐到椅子等上时或是下蹲时，能够对使用者P作用辅助力。

需要说明的是，在使用者P坐到椅子等上时或是下蹲时，弹簧构件20或40的弹性力实质上开始产生时的双腿的弯曲度在具备第1滑轮34及第2滑轮35双方滑轮的设置要比省略第1滑轮34及第2滑轮35中一方滑轮的设置要小。

另外，在上述第1实施方式及第2实施方式中，例如，如图18所示，也可以将第2滑轮35设置成圆形的滑轮。并且，使第2滑轮35的旋转轴心Cp相对上述摆动轴心Cb(各腿连杆机构10的第1连杆11a和第2连杆11b间的相对旋转动作的旋转轴心)偏置的状态下，使该第2滑轮35旋转自如地受第1连杆11a及第2连杆11b中的一方连杆、例如是第2连杆11b轴支承。在该例中，各腿连杆机构10的第1连杆11a及第2连杆11b相当于本发明中的两个连杆构件。

在这种情况下，在使用者P进行弯曲动作时，相比上述第1实施方式或第2实施方式中的装置，能够大幅度地减少线缆31和第2滑轮35之间产生的摩擦力。因此，能够降低动作辅助装置1A，1B产生辅助力时的能量损失，高效地产生该辅助力。

另外，不限于第2滑轮35，第1滑轮也能够采用与上述相同的形态。也即，可以将第1滑轮设置成圆形滑轮。并且，使第1滑轮34的旋转轴心相对上述摆动轴心Ca(各腿连杆机构10的装设板4和第1连杆11a间的相对旋转动作的旋转轴心)偏置的状态下，使该第1滑轮34旋转自如地受装设板4及第1连杆11a中的一方构件(例如是第1连杆11a)轴支承。需要说明的是，各腿连杆机构10的装设板4及第1连杆11a相当于本发明中的两个连杆构件。

而且，例如在第3实施方式或第4实施方式中，可以具备如图18所示方式配置的滑轮34来取代各腿连杆机构10的上述滑轮64，并使各线缆61卷绕到该滑轮34上。

此外，在上述第3实施方式或第4实施方式中，例如与第1实施方式或第2实施方式相同，在各腿连杆机构10的髋关节部分(使用者P的与腿的膝关节处的弯曲连动的弯曲部分)上具备滑轮。并且，使各线缆61经由该滑轮的外周而配设。

在这种场合，能够对应于除了使用者P的腿的膝部处的弯曲之外的髋关节处的弯曲使各线缆61的线路长度发生变化。因此，使用者P在坐到椅子等上时或是下蹲时，弹簧构件50的弹性力开始产生(进而，开始产生辅助力)时的双腿的弯曲度比在上述第3实施方式或第4实施方式中的弯曲度要小。另一方面，在使用者P步行时，与上述第3实施方式或第4实施方式相同，能够使弹簧构件50不产生弹性力(进而，不对使用者P的腿产生辅助力)。

需要说明的是，在该场合，各腿连杆机构10的髋关节部分的滑轮不仅限于偏心凸轮形的滑轮，也可以是圆形滑轮。另外，在将该滑轮设置成圆形滑轮时，也可以使其旋转轴心相对于上述摆动轴心Ca(各腿连杆机构10涉及的装设板4和第1连杆11a之间的相对旋转动作的旋转轴心)偏置。

另外，在上述各实施方式中，使用线缆31，61作为可挠性长条构件。本发明中的可挠性长条构件不限于线缆，也可以是皮带、链条等，或是将这些多种可挠性长条构件连接的构造。

此外，在上述各实施方式中，虽示出了辅助使用者P左右腿的屈伸动作的装置，本发明的肢体动作辅助装置也可以构成为辅助使用者P左右臂部的屈伸动作。

Claims (37)

1.一种肢体动作辅助装置，其特征在于，具有：

一对矫正部，分别安装在使用者的左右肢体上；

弹簧构件，其通过弹性变形产生辅助所述左右肢体的屈伸动作，该弹簧构件相对所述左右肢体共享；和

运动传递机构，在所述一对矫正部和所述弹簧构件之间进行运动传递，使得将所述一对矫正部伴随所述左右肢体的屈伸而产生的活动传递给所述弹簧构件，从而使该弹簧构件发生弹性变形；

所述运动传递机构以下述方式构成：从使安装有所述一对矫正部的所述左右肢体伸展的状态开始使该左右肢体的双方肢体弯曲时，在该左右肢体的弯曲度比规定的第1弯曲度小的状态下，所述一对矫正部的活动不传递到所述弹簧构件上；当所述左右肢体的弯曲度增加到比所述第1弯曲度大的弯曲度后，所述一对矫正部的活动传递到所述弹簧构件上。

2.根据权利要求1所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述左右肢体是所述使用者的左右腿，

所述运动传递机构以下述方式构成：在使安装有所述一对矫正部的所述左右腿的一方的腿伸展的状态下使另一方的腿弯曲时，在该另一方的腿的弯曲度比规定的第2弯曲度小的状态下，所述一对矫正部的活动不传递到所述弹簧构件上，

所述第2弯曲度比所述第1弯曲度大。

3.根据权利要求1所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

具备一对所述弹簧构件和作为所述运动传递机构的构成要素的可挠性长条构件，

该可挠性长条构件以与所述一对矫正部锁止的方式进行配设，使得该可挠性长条构件的两端部之间至少一部分区间处的该可挠性长条构件的线路长度对应于所述左右肢体的弯曲度的变化而变化，由此使该可挠性长条构件的至少一部分构件行进，同时，所述一对弹簧构件各自的一端部分别连结在该可挠性长条构件的两端部上，

所述运动传递机构以下述方式构成：

在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度小的状态下，使所述可挠性长条构件的至少一部分构件以在所述可挠性长条构件上不产生使所述一对弹簧构件产生弹性构件的张力的方式对应于所述左右肢体的弯曲度的变化而行进；在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度大的状态下，在将所述一对弹簧构件的各个另一端部约束在该一对弹簧构件各自外部的第1构件上的状态下，通过使所述可挠性长条构件的两端部行进，使该一对弹簧构件产生弹性变形，使得所述可挠性长条构件对应于所述左右肢体的弯曲度增加而对所述一对弹簧构件作用拉力或压缩力。

4.根据权利要求3所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述运动传递机构以下述方式构成：

在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度小的状态下，使所述可挠性长条构件的两端部对应于所述左右肢体的弯曲度变化而行进，使得所述一对弹簧构件分别向下述方向移动，该方向是指：所述一对弹簧构件的各个所述另一端部或者与该另一端部连结的第2构件伴随所述左右肢体的弯曲度增加而分别向所述一对弹簧构件的各自的外部的所述第1构件接近的方向；同时，

在所述左右肢体的弯曲度增加到所述第1弯曲度以上的弯曲度时，所述一对弹簧构件的各自的所述另一端部或者与该另一端部连结的所述第2构件与所述一对弹簧构件的各个外部的所述第1构件锁止，由此，所述一对弹簧构件的各个所述另一端部分别被约束在所述第1构件的各个构件上。

5.根据权利要求1所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

具备一对所述弹簧构件和作为所述运动传递机构的构成要素的可挠性长条构件，

该可挠性长条构件以与所述一对矫正部锁止的方式进行配设，使得该可挠性长条构件的两端部之间至少一部分区间处的该可挠性长条构件的线路长度对应于所述左右肢体的弯曲度的变化而变化，由此使该可挠性长条构件的至少一部分构件行进，

所述运动传递机构以下述方式构成：

在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度小的状态下，使所述可挠性长条构件的至少一部分构件以所述可挠性长条构件的行进动作不会传递给所述一对弹簧构件的方式行进；在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度大的状态下，将所述可挠性长条构件的两端部分别约束到所述一对弹簧构件的各自一端部，并且，在将所述一对弹簧构件的各自的另一端部分别约束到该一对弹簧构件的各自外部的第3构件上的状态下，使所述可挠性长条构件的两端部行进，从而使该一对弹簧构件发生弹性变形，使得所述可挠性长条构件对应于所述左右肢体的弯曲度增加而对所述一对弹簧构件作用拉力或压缩力。

6.根据权利要求5所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述运动传递机构以下述方式构成：

在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度小的状态下，在将所述一对弹簧构件的各自的另一端部分别约束到所述第3构件上的状态下，使所述可挠性长条构件的两端部对应于所述左右肢体的弯曲度变化而行进，使得分别连结在所述可挠性长条构件的两端部上的一对第4构件各自伴随所述左右肢体的弯曲度增加而向朝向所述一对弹簧构件的各个一端部接近的方向移动；

并且，在所述左右肢体的弯曲度增加到所述第1弯曲度以上的弯曲度时，所述一对第4构件分别锁止到所述一对弹簧构件的各个一端部上，由此，所述可挠性长条构件的两端部分别被约束到所述一对弹簧构件的各个一端部上。

7.根据权利要求3所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述可挠性长条构件以下述方式配设：该可挠性长条构件具有第1区间和第2区间，其中，第1区间是在使所述左右肢体中的左侧肢体伸展的状态下使右侧肢体从伸展状态弯曲时所述线路长度增加的区间；所述第2区间是在使所述左右肢体中的右侧肢体伸展的状态下使左侧肢体从伸展状态弯曲时所述线路长度增加的区间，并且，在从所述左右肢体的双方肢体伸展的状态开始使该左右肢体的双方肢体弯曲时，所述线路长度在所述第1区间和所述第2区间的双方区间处增加。

8.根据权利要求5所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述可挠性长条构件以下述方式配设：该可挠性长条构件具有第1区间和第2区间，其中，第1区间是在使所述左右肢体中的左侧肢体伸展的状态下使右侧肢体从伸展状态弯曲时所述线路长度增加的区间；所述第2区间是在使所述左右肢体中的右侧肢体伸展的状态下使左侧肢体从伸展状态弯曲时所述线路长度增加的区间，并且，在从所述左右肢体的双方肢体伸展的状态开始使该左右肢体的双方肢体弯曲时，所述线路长度在所述第1区间和所述第2区间的双方区间处增加。

9.根据权利要求3所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述左右肢体是所述使用者的左右腿，

所述可挠性长条构件被配设成：所述线路长度对应于所述使用者的各腿的膝部处的弯曲度增加而增加。

10.根据权利要求5所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述左右肢体是所述使用者的左右腿，

所述可挠性长条构件被配设成：所述线路长度对应于所述使用者的各腿的膝部处的弯曲度增加而增加。

11.根据权利要求9所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述可挠性长条构件构成为：所述线路长度对应于所述使用者的各腿的膝部处的弯曲度增加以及该腿的髋关节处的弯曲度增加而增加。

12.根据权利要求10所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述可挠性长条构件构成为：所述线路长度对应于所述使用者的各腿的膝部处的弯曲度增加以及该腿的髋关节处的弯曲度增加而增加。

13.根据权利要求3所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述一对矫正部上分别搭载有圆形或偏心凸轮形的滑轮，该滑轮对应于安装有各所述矫正部的肢体的弯曲进行旋转；

所述可挠性长条构件经由分别搭载在所述一对矫正部上的所述滑轮的外周而配设。

14.根据权利要求5所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述一对矫正部上分别搭载有圆形或偏心凸轮形的滑轮，该滑轮对应于安装有各所述矫正部的肢体的弯曲进行旋转；

所述可挠性长条构件经由分别搭载在所述一对矫正部上的所述滑轮的外周而配设。

15.根据权利要求3所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述一对矫正部的各矫正部具有以对应于安装有该矫正部的肢体的弯曲进行相对旋转的方式连结的至少两个连杆构件，并且具有圆形的滑轮，该滑轮以绕从所述两个连杆构件的相对旋转轴心偏置的位置的旋转轴心旋转自如的方式受所述两个连杆构件的一方的连杆构件轴支承，

所述可挠性长条构件分别经由所述一对矫正部的各个所述滑轮的外周而配设。

16.根据权利要求5所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述一对矫正部的各矫正部具有以对应于安装有该矫正部的肢体的弯曲进行相对旋转的方式连结的至少两个连杆构件，并且具有圆形的滑轮，该滑轮以绕从所述两个连杆构件的相对旋转的旋转轴心偏置的位置的旋转轴心旋转自如的方式受所述两个连杆构件的一方的连杆构件轴支承，

所述可挠性长条构件分别经由所述一对矫正部的各个所述滑轮的外周而配设。

17.根据权利要求3所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述一对弹簧构件分别搭载在所述一对矫正部上，所述可挠性长条构件以其中间部穿过所述使用者的上身背面侧或前面侧的方式进行配设。

18.根据权利要求5所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述一对弹簧构件分别搭载在所述一对矫正部上，所述可挠性长条构件以其中间部穿过所述使用者的上身背面侧或前面侧的方式进行配设。

19.根据权利要求1所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

具备作为所述运动传递机构的构成要素的一对可挠性长条构件，

该一对可挠性长条构件当中一方的可挠性长条构件以下述方式与安装在左侧肢体上的所述矫正部锁止而配设：该一方的可挠性长条构件的两端部之间的至少一部分区间处的该可挠性长条构件的线路长度对应于所述左侧的所述肢体的弯曲度的变化而进行变化，使得该一方的可挠性长条构件的至少一部分构件行进；

该一对可挠性长条构件当中另一方的可挠性长条构件以下述方式与安装在右侧肢体上的所述矫正部锁止而配设：该另一方的可挠性长条构件的两端部之间的至少一部分区间处的该可挠性长条构件的线路长度对应于所述右侧的所述肢体的弯曲度的变化而进行变化，使得该另一方的可挠性长条构件的至少一部分构件行进；

所述运动传递机构以下述方式构成：

在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度小的状态下，使所述一对可挠性长条构件的各个构件的至少一部分构件以所述一对可挠性长条构件的各自的行进动作不会传递到所述弹簧构件上的方式对应于所述左右肢体的弯曲度的变化而行进；

在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度大的状态下，在将所述一对可挠性长条构件的各个一端部上分别连结的一对第5构件分别约束到所述弹簧构件的两端部上的状态下，使所述一对可挠性长条构件各自至少一部分构件行进，由此使所述弹簧构件产生弹性变形，从而使所述一对可挠性长条构件对应于所述左右肢体的弯曲度增加而介由所述第5构件对所述弹簧构件作用拉力或压缩力。

20.根据权利要求19所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述运动传递机构以下述方式构成：

在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度小的状态下，使所述一对可挠性长条构件各自以下述方式行进：所述一方的可挠性长条构件上连结的所述第5构件伴随左侧的所述肢体的弯曲度的增加，朝向所述弹簧构件的一端部从该弹簧构件的另一端部侧接近，并且，所述另一方的可挠性长条构件上连结的所述第5构件伴随右侧的所述肢体的弯曲度的增加，朝向所述弹簧构件的另一端部从该弹簧构件的一端部侧接近，

在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度大的状态下，所述一对第5构件的各个构件分别与所述弹簧构件的两端部的各个端部锁止从而分别被约束在该弹簧构件的两端部上，在该约束状态下，使所述一对可挠性长条构件以伴随所述左右肢体的弯曲度增加而使所述一对第5构件之间的间隔增加的方式行进，由此使所述弹簧构件产生拉力方向的弹性变形。

21.根据权利要求19所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述一方的可挠性长条构件配设成从所述弹簧构件的一端部侧向另一端部侧延伸设置，并且所述另一方的可挠性长条构件配设成从所述弹簧构件的另一端部侧向一端部侧延伸设置，

所述运动传递机构以下述方式构成：

在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度小的状态下，使所述一对可挠性长条构件各自以下述方式行进：所述一方的可挠性长条构件上连结的所述第5构件伴随左侧的所述肢体的弯曲度的增加，朝向所述弹簧构件的另一端部从该弹簧构件的一端部的相反侧接近，并且，所述另一方的可挠性长条构件上连结的所述第5构件伴随右侧的所述肢体的弯曲度的增加，朝向所述弹簧构件的一端部从该弹簧构件的另一端部的相反侧接近，

在所述左右肢体的弯曲度比所述第1弯曲度大的状态下，所述一对第5构件的各个构件分别与所述弹簧构件的两端部分别锁止从而分别被约束在该弹簧构件的两端部上，在该约束状态下，使所述一对可挠性长条构件以伴随所述左右肢体的弯曲度增加而使所述一对第5构件之间的间隔减少的方式行进，由此使所述弹簧构件产生压缩方向的弹性变形。

22.根据权利要求20所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述弹簧构件以下述方式配置：在该弹簧构件的一端部与所述一对第5构件的一方构件锁止的位置和该弹簧构件的另一端部与所述一对第5构件的另一方构件锁止的位置之间移动自如。

23.根据权利要求21所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述弹簧构件以下述方式配置：在该弹簧构件的一端部与所述一对第5构件的一方构件锁止的位置和该弹簧构件的另一端部与所述一对第5构件的另一方构件锁止的位置之间移动自如。

24.根据权利要求19所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述左右肢体是所述使用者的左右腿，

所述一对可挠性长条构件的各个构件以所述线路长度对应于所述使用者的各腿的膝部处的弯曲度的增加而增加的方式配设。

25.根据权利要求24所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述一对可挠性长条构件的各个构件以所述线路长度对应于所述使用者的各腿的膝部处的弯曲度的增加和该腿的髋关节处的弯曲的增加而增加的方式构成。

26.根据权利要求19所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述一对矫正部上分别搭载有圆形或偏心凸轮形的滑轮，该滑轮对应于安装有各所述矫正部的肢体的弯曲进行旋转；

所述一方的可挠性长条构件经由搭载在所述左右肢体中左侧的肢体上的所述矫正部上的所述滑轮的外周而配设；所述另一方的可挠性长条构件经由搭载在所述左右肢体中右侧的肢体上的所述矫正部上的所述滑轮的外周而配设。

27.根据权利要求19所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述一对矫正部的各矫正部具有以对应于安装有该矫正部的肢体的弯曲进行相对旋转的方式连结的至少两个连杆构件，并且具有圆形的滑轮，该滑轮以绕从所述两个连杆构件的相对旋转的旋转轴心偏置的位置的旋转轴心旋转自如的方式受所述两个连杆构件的一方的连杆构件轴支承，

所述一对可挠性长条构件分别经由所述一对矫正部的各自的所述滑轮的外周而配设。

28.根据权利要求19所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述弹簧构件在所述使用者的上身背面侧或前面侧沿左右方向伸缩的方式配置。

29.根据权利要求3所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

进一步具备更改所述第1弯曲度的第1弯曲度调整机构。

30.根据权利要求5所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

进一步具备更改所述第1弯曲度的第1弯曲度调整机构。

31.根据权利要求19所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

进一步具备更改所述第1弯曲度的第1弯曲度调整机构。

32.根据权利要求29所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述第1弯曲度调整机构包括对所述可挠性长条构件的一部分区间处的线路长度进行更改的机构。

33.根据权利要求30所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述第1弯曲度调整机构包括对所述可挠性长条构件的一部分区间处的线路长度进行更改的机构。

34.根据权利要求31所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述第1弯曲度调整机构包括对所述一对可挠性长条构件的至少任一构件的一部分区间处的线路长度进行更改的机构。

35.根据权利要求32所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述第1弯曲度调整机构包括致动器，该致动器用于产生更改所述线路长度的驱动力。

36.根据权利要求33所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述第1弯曲度调整机构包括致动器，该致动器用于产生更改所述线路长度的驱动力。

37.根据权利要求34所述的肢体动作辅助装置，其特征在于，

所述第1弯曲度调整机构包括致动器，该致动器用于产生更改所述线路长度的驱动力。

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