JP7100003B2 - アシスト装置 - Google Patents

Description

本発明は、利用者の屈伸動作を補助するアシスト力を、利用者の身体に付与するアシスト装置に関する。

従来、高齢者等の利用者の動作をアシストするために様々なアシスト装置が提案されている。例えば、利用者の脚部の屈曲・伸展を補助することによって、利用者の屈伸動作を補助するアシスト装置がある。

そのように屈伸動作を補助するアシスト装置としては、利用者の腰部に装着される腰部装具と、足部に装着される足部装具と、腰部装具と足部装具とを連結するフレームと、腰部装具に対して足部装具を移動させるアシスト機構を備えているものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

このアシスト装置では、利用者の屈伸動作を補助する際には、腰部装具及び足部装具を介して、アシスト力が利用者の身体に付与される。ここで、特許文献１のアシスト装置では、足部装具として、利用者の足部を載置するタイプのものが採用されている。そのため、このアシスト装置では、アシスト力を生じさせるための力が、利用者の足裏にも付与される。

特開２０１９－７７０００号公報

ところで、足裏にアシスト力を生じさせるための力が付与されると、その力によって利用者の足圧中心（ｃｅｎｔｅｒ ｏｆ ｐｒｅｓｓｕｒｅ）がずれてしまう場合がある。そのため、特許文献１のアシスト装置では、アシスト力を利用者の身体に付与している状態では、利用者の足裏に付与された力によって、利用者がバランスを保ちにくくなってしまうおそれがあった。

本発明は以上の点に鑑みてなされたものであり、アシスト力を利用者の身体に付与している状態で、利用者がバランスを保ちやすいアシスト装置を提供することを目的とする。

本発明のアシスト装置は、
利用者の身体の膝関節よりも上方の部位に装着される第１装具と、
前記利用者の下腿部に装着される第２装具と、
前記第１装具と前記第２装具とを連結する脚部フレームと、
前記利用者の脚部の屈伸動作に応じて、前記脚部フレームを動作させて前記第１装具と前記第２装具とを離間させることによって、前記屈伸動作を補助するアシスト力を前記利用者の身体に付与するアシスト機構とを備え、
前記第２装具は、前記利用者の下腿部に係止されるように構成されている係止部と、アシスト力付与状態で、前記利用者の足部に上方から当接する当接部とを有していることを特徴とする。

このように、本発明のアシスト装置では、第２装具は、アシスト力を利用者の身体に付与するようにアシスト装置が動作しているアシスト力付与状態で、当接部を介して、利用者の足部に上方から当接する。具体的には、例えば、足の甲、踵よりも上方で前方に向かって傾斜している部分の上側の面等の足部の上面に当接する。

これにより、アシスト力付与状態では、アシスト力を生じさせるための力は、第１装具の装着された利用者の身体の膝関節よりも上方の部位（例えば、腰部、腹部、脇の下、上半身全体等）と、第２装具の当接している足部の上面とに加わることになる。すなわち、利用者の足裏には、力が付与されることがない。

したがって、本発明のアシスト装置では、アシスト力を生じさせるための力によって利用者の足圧中心（ｃｅｎｔｅｒ ｏｆ ｐｒｅｓｓｕｒｅ。以下、「ＣＯＰ」という。）がずれてしまうことが防止される。ひいては、アシスト力付与状態であっても、利用者がバランスを保ちやすい。

ところで、特許文献１に記載のような従来のアシスト装置では、アシスト装置を構成する部材の重量を、接地面に逃がすように構成されている。具体的には、従来のアシスト装置では、足部装具として足部を載置するタイプのものを採用して、その足部装具を介して、足部装具に連結されているフレーム等の重量を、接地面に逃がしている。

これに対し、本発明のアシスト装置では、第１装具は、利用者の身体の膝関節よりも上方の部位に装着され、第２装具は、利用者の下腿部に装着され、脚部フレームは、その第１装具と第２装具とを連結している。すなわち、脚部フレーム及び第２装具の重量は、第１装具を介して、利用者の身体の上方の部位によって支えることができるようになっている。

これにより、このアシスト装置では、アシスト装置に接地させるための部材を設けて、アシスト装置を構成する部材の重量を接地面に逃がす必要がない。ひいては、足部装具として足部を載置するタイプのものを採用する必要がない。

したがって、本発明のアシスト装置によれば、足部装具として足部を載置するタイプのものを採用する必要がないので、足首より下方に位置する構造を小型化して、アシスト装置が利用者に装着された状態（以下、単に「装着状態」ということがある。）の利用者の足首関節の動作の自由度を向上させることもできる。

また、本発明のアシスト装置においては、
前記脚部フレームから側方に向かって延設され、前記脚部フレームにピッチ軸周りに回動自在に連結されている足部フレームを備え、
前記係止部は、前記利用者の下腿部の前面側に係止されるように構成されている前面側係止部と、前記利用者の下腿部の背面側に係止されるように構成されている背面側係止部とを含み、
前記第２装具は、前記足部フレームを介して、前記脚部フレームに連結され、
前記足部フレームは、前方側で前記前面側係止部を保持するとともに、後方側で前記背面側係止部を保持し、
前記脚部フレームと前記足部フレームとの連結部分は、側面視で前記前面側係止部と前記背面側係止部との間に位置していることが好ましい。

このように構成すると、装着状態では、脚部フレームと足部フレームとの連結部分は、側面視で前後方向において利用者のくるぶしに近い位置となる。これにより、足部フレーム（ひいては、利用者に力を加える当接部）の動作と利用者の足部との動作との差異が小さくなる。その結果、当接部と利用者の足部とのズレを抑制して、アシスト力付与状態におけるＣＯＰのズレも小さくすることができる。ひいては、ＣＯＰを支持基底面の範囲内に収めやすくなる。

また、本発明のアシスト装置においては、
前記脚部フレームから側方に向かって延設され、前記脚部フレームにピッチ軸周りに回動自在に連結されている足部フレームを備え、
前記第２装具は、前記足部フレームを介して、前記脚部フレームに連結され、
前記係止部は、前記利用者の足首に係止されるように構成され、
前記脚部フレームと前記足部フレームとの連結部分は、前記係止部よりも下方に位置していることが好ましい。

このように構成すると、装着状態では、脚部フレームと足部フレームとの連結部分は、上下方向において利用者のくるぶしに近い位置となる。これにより、足部フレーム（ひいては、利用者に力を加える当接部）の動作と利用者の足部との動作との差異が小さくなる。その結果、当接部と利用者の足部とのズレを抑制して、アシスト力付与状態におけるＣＯＰのズレも小さくすることができる。ひいては、ＣＯＰを支持基底面の範囲内に収めやすくなる。

また、本発明のアシスト装置においては、
前記係止部は、前記利用者の足首に係止されるように構成され、
前記当接部は、前記係止部の下端部から延設されていることが好ましい。

このように構成すると、係止部と当接部とを連結するための部材が不要になるので、さらなる小型化、軽量化、低コスト化を図ることができる。

また、本発明のアシスト装置においては、当接部が係止部から延設されている構成の場合、
前記係止部は、前記脚部フレームに連結されていることが好ましい。

第２装具の当接部には、脚部フレームから力が伝達される。このとき、当接部と脚部フレームと連結部分から当接部までの距離が大きいほど、アシスト力付与状態で当接部から利用者の足部に上方から加わる力は大きくなる。ひいては、当接部が当接することによって、利用者が足部に覚える違和感も大きくなる。

この違和感を抑制するためには、連結部分から当接部までの距離を短くすればよいので、脚部フレームを当接部に直接連結することが好ましい。しかし、アシスト装置の構造によっては、脚部フレームを当接部に直接連結することができない場合がある。

そこで、当接部が係止部から延設されているように構成されている場合には、このように、係止部が脚部フレームに連結されているように構成すると、当接部と脚部フレームとの距離を極力小さくすることができる。ひいては、アシスト力付与状態で当接部から利用者の足部に上方から加わる力を小さくして、当接部が当接することによって、利用者が覚える違和感を抑制することができる。

また、本発明のアシスト装置においては、当接部が係止部から延設されている構成の場合、
前記係止部は、前記利用者の下腿部の前面側に係止されるように構成されている前面側係止部を含み、
前記当接部は、前記利用者の足の甲に当接する甲側当接部を含んでいるように構成してもよい。

また、本発明のアシスト装置においては、当接部が係止部から延設されている構成の場合、
前記係止部は、前記利用者の下腿部の背面側に係止されるように構成されている背面側係止部を含み、
前記当接部は、前記利用者の足部又は足首部に踵側から当接する踵側当接部を含んでいるように構成してもよい。

また、本発明のアシスト装置においては、
前記当接部は、前記脚部フレームの側方に位置し、且つ、ロール軸周りに回動不能となるように構成されていることが好ましい。

当接部が脚部フレームの側方に位置している場合、アシスト力を生じさせるための力によって、当接部が、利用者の足部の上面の湾曲に沿ってロール軸周りに回動してしまうおそれがある。そこで、このように構成すると、当接部が脚部フレームの側方に位置している場合でも、当接部のロール軸周りの回動を抑制することができる。

また、本発明のアシスト装置においては、
前記当接部は、装着状態で前記当接部から前記利用者の足部の側面に位置するように延設されている鍔部を有していることが好ましい。

当接部を介してアシスト力を生じさせるための力が足部に上方から加わると、足部の上面は湾曲しているので、その力によって、当接部が、その湾曲に沿って回動してしまうおそれがある。そこで、このような鍔部を設けると、その回動の際に鍔部が利用者の足部の側面に当接することによって、当接部の回動を抑制することができる。

また、本発明のアシスト装置においては、当接部が鍔部を有する構成の場合、
前記当接部は、前記利用者の足部又は足首部に踵側から当接する踵側当接部を含み、
前記鍔部は、前記踵側当接部から前方に向かって延設されていることが好ましい。

一般に、利用者が足部を足首関節周りに動作させたとき、踵側の部分である後足部の移動量は、甲側の部分である前足部の移動量に比べて小さい。そのため、利用者の足部又は足首部に踵側から当接する（すなわち、後足部又はその近傍に背面側から当接する）踵側当接部に鍔部を設けると、足部と鍔部とが当接した状態を維持しやすい。これにより、安定して当接部の回動を抑制することができる。

また、本発明のアシスト装置においては、
前記当接部は、前記利用者の足の甲に当接する甲側当接部を含み、
前記甲側当接部は、正面視で上方に向かって凸となる第１の湾曲形状を有していることが好ましい。

当接部を介してアシスト力を生じさせるための力が足の甲に加わると、足の甲は正面視で上方に向かって凸となるように湾曲しているので、その力によって、甲側当接部がロール軸周りに回動してしまうおそれがある。また、足の甲はつま先側に向かって傾斜しているので、その力によって、甲側当接部がヨー軸周りに回動してしまうおそれもある。

そこで、このように甲側当接部の形状を正面視で上方に向かって凸となる湾曲形状にすると、アシスト力付与状態で、甲側当接部が足の甲にしっかりと当接するようになる。これにより、甲側当接部の回動を抑制することができる。

また、本発明のアシスト装置においては、甲側当接部が正面視で上方に向かって凸となる第１の湾曲形状を有している場合、
前記甲側当接部は、前記脚部フレームの側方に位置し、
前記甲側当接部は、正面視で前記第１の湾曲形状の頂点よりも前記脚部フレームから離れた位置に位置する第１部分と、前記第１部分に連設され、正面視で前記第１の湾曲形状の頂点よりも前記脚部フレームに近い位置に位置する第２部分とを有し、
前記第１部分の曲率半径は、前記第２部分の曲率半径よりも小さいことが好ましい。

甲側当接部が脚部フレームの側方に位置している場合、アシスト力を生じさせるための力によって、甲側当接部が、脚部フレームに引き寄せられてしまうおそれがある。そこで、このように、脚部フレームから離れた位置にある第１部分の曲率を小さくすると、第１部分が利用者の足部の脚部フレームとは反対側の側面に当接しやすくなるので、その当接している部分で、甲側当接部の移動を抑制することができる。

また、本発明のアシスト装置においては、甲側当接部が第１部分及び第２部分を有している構成である場合、
前記甲側当接部は、前記第２部分に連設され、正面視で前記第１部分側とは反対側に位置する第３部分を有し、
前記第３部分は、正面視で下方に向かって凸となる第２の湾曲形状を有していることが好ましい。

このように構成すると、装着状態では、第３部分の端部（すなわち、甲側当接部の第２部分よりも脚部フレーム側の端部）が、足部の上面とは離れた状態になる。これにより、利用者が足部を脚部フレームに近づく方向に外転又は内転させた後に戻すように内転又は外転させた際に、足部と甲側当接部の第３部分側の端面とが当接してしまうことを防止することができる。

また、本発明のアシスト装置においては、
前記係止部は、前記利用者の下腿部に係止されるように構成されたパッド部を有し、
前記パッド部は、平面視で、前記利用者に係止されるように構成されている側とは反対側に向かって凸となるＶ字形状を有していることが好ましい。

当接部を介してアシスト力を生じさせるための力が足部に上方からに加わると、足部の上面は湾曲しているので、その力によって、当接部が、その湾曲に沿って回動してしまうおそれがある。そして、当接部とともに第２装具を構成している係止部も回動してしまうおそれがある。

そこで、このようなパッド部を設けると、そのパッド部によって利用者の脚の一部を挟み込んで、係止部を利用者の脚部に対して係止させることができる。これにより、係止部（ひいては、係止部とともに第２装具を構成する当接部）の回動を抑制することができる。

また、本発明のアシスト装置においては、係止部がパッド部を有する構成の場合、
前記係止部は、前記利用者の下腿部の背面側に係止されるように構成されている背面側係止部を含み、
前記背面側係止部は、前記利用者の足首に係止されるように構成され、
前記パッド部は、前記背面側係止部の前面側に設けられていることが好ましい。

このように構成すると、パッド部によってアキレス腱を挟み込むように保持することができる。ここで、アキレス腱は、下腿部の背面から突出しているので、下腿部の前面よりも、パッド部によって容易に挟み込むことができる。これにより、さらに係止部の回動を抑制しやすくなる。

また、本発明のアシスト装置においては、係止部がパッド部を有する構成の場合、
前記係止部は、前記利用者の下腿部の前面側に係止されるように構成されている前面側係止部と、前記利用者の下腿部の背面側に係止されるように構成されている背面側係止部とを含み、
前記前面側係止部は、背面側に、前記利用者の下腿部の前面側に係止されるように構成された前面側パッド部を有し、
前記背面側係止部は、前面側に、前記利用者の下腿部の背面側に係止されるように構成された背面側パッド部を有し、
前記前面側パッド部及び前記背面側パッド部の少なくとも一方は、平面視で、前記利用者に係止されるように構成されている側とは反対側に向かって凸となるＶ字形状を有していることが好ましい。

このように構成すると、前面側係止部と背面側係止部とによって、前後から利用者の脚部を挟み込むことができる。これにより、さらに係止部の回動を抑制しやすくなる。

また、本発明のアシスト装置においては、
前記脚部フレームから側方に向かって延設され、前記脚部フレームにピッチ軸周りに回動自在に連結されている足部フレームを備え、
前記第２装具は、前記足部フレームを介して、前記脚部フレームに連結され、
前記足部フレームは、平面視でＣ字形状を有していることが好ましい。

このように構成すると、利用者は、Ｃ字形状の足部フレームの開口部分を介して、足部フレームの内側に下腿部を容易に嵌め込むことによって、足部フレームに連結されている第２装具を、容易に装着することができる。

また、本発明のアシスト装置においては、
前記係止部は、前記利用者の下腿部の前面側に係止されるように構成されている前面側係止部と、前記利用者の下腿部の背面側に係止されるように構成されている背面側係止部とを含み、
前記前面側係止部は、前記利用者の足首に係止されるように構成され、
前記前面側係止部の上端は、前記背面側係止部の上端よりも下方に位置していることが好ましい。

下腿部の前面側に係止部を係止させる構成の場合、足部を背屈させた際に（例えば、アシスト力付与状態で）、利用者の脛に、その係止部の上端が衝突してしまうおそれがある。そこで、このように構成すると、足部を底屈させた際にも、前面側係止部の上端が利用者の脛に衝突しにくくなる。

第１実施形態に係るアシスト装置の構成を示す斜視図。 図１のアシスト装置の背面図。 図１のアシスト装置の側面図であって、装着状態の利用者が立位状態の場合を示す図。 図１のアシスト装置の側面図であって、装着状態の利用者が膝を軽く曲げた状態の場合を示す図。 図１のアシスト装置の側面図であって、装着状態の利用者が膝を大きく曲げた状態の場合を示す図。 図１のアシスト装置の足部装具の構造を拡大して示す斜視図。 図１のアシスト装置の足部装具の一部を断面として示す内側からの側面図。 図１のアシスト装置の足部装具の平面図。 図１のアシスト装置の足部装具の正面図。 第２実施形態に係るアシスト装置の脚部フレーム及び足部装具の構成を模式的に示す前方側からの斜視図。 図１０のアシスト装置の構成を模式的に示す側面図であって、装着状態の利用者が立位状態の場合を示す図。 図１０のアシスト装置の構成を模式的に示す側面図であって、装着状態の利用者が膝を屈曲させ始めた状態の場合を示す図。 図１０のアシスト装置の構成を模式的に示す側面図であって、装着状態の利用者が膝を屈曲させた状態の場合を示す図。 第３実施形態に係るアシスト装置の脚部フレーム及び足部装具の構成を模式的に示す前方側からの斜視図。 図１４のアシスト装置の構成を模式的に示す側面図であって、装着状態の利用者が立位状態の場合を示す図。 図１４のアシスト装置の構成を模式的に示す側面図であって、装着状態の利用者が膝を屈曲させ始めた状態の場合を示す図。 図１４のアシスト装置の構成を模式的に示す側面図であって、装着状態の利用者が膝を屈曲させた状態の場合を示す図。 第４実施形態に係るアシスト装置の脚部フレーム及び足部装具の構成を模式的に示す前方側からの斜視図。 図１８のアシスト装置の追従機構の構成を示す模式図であって、装着状態の利用者が膝を屈曲させている状態の場合を示す図。 図１８のアシスト装置の追従機構の構成を示す模式図であって、装着状態の利用者が膝を伸展させている状態の場合を示す図。 図１８のアシスト装置の構成を模式的に示す側面図であって、装着状態の利用者が立位状態の場合を示す図。 図１８のアシスト装置の構成を模式的に示す側面図であって、装着状態の利用者が膝を屈曲させ始めた状態の場合を示す図。 図１８のアシスト装置の構成を模式的に示す側面図であって、装着状態の用者が膝を屈曲させた状態の場合を示す図。

［第１実施形態］
以下、図１～図９を参照して、第１実施形態に係るアシスト装置Ａ１について説明する。アシスト装置Ａ１は、利用者Ｐの腰部から足首部に亘る部位に装着され、利用者Ｐの脚部の屈曲・伸展を補助することによって、利用者Ｐの屈伸動作を補助するものである。ここで、利用者Ｐの屈伸運動とは、例えば、利用者Ｐが椅子等に腰掛ける際における動作、ヒンズースクワット運動を行う際における動作等である。

なお、以下の説明においては、アシスト力を利用者Ｐの身体に付与するようにアシスト装置Ａ１が動作している状態を、「アシスト力付与状態」という。また、利用者Ｐがアシスト装置Ａ１を装着している状態を、「装着状態」という。

また、以下の説明においては、装着状態で、利用者Ｐの前方となる方向を「前方」、後方となる方向を「後方」とする。また、後述する左右一対の脚部フレーム７の一方から見て他方側を「内側」、一方から見て他方とは反対となる側を「外側」という。

まず、図１～図３を参照して、アシスト装置Ａ１全体の概略構成について説明する。

アシスト装置Ａ１は、利用者Ｐの身体にアシスト装置Ａ１を装着するための装具として、腰部に装着される腰部装具１（第１装具）と、臀部に装着される臀部装具２（第１装具）と、左右の大腿部の各々に装着される左右一対の大腿部装具３と、左右の下腿部の各々の足首部よりも上方の部位に装着される左右一対の下腿部装具４と、左右の足首部の各々に装着される左右一対の足首部装具５（第２装具）とを備えている。

また、アシスト装置Ａ１は、各装具を連結するための部材として、腰部装具１の両側部から吊り下げられ、臀部装具２及び大腿部装具３に連結されている左右一対の支持構造６と、支持構造６の各々に揺動自在に連結され、下腿部装具４が取り付けられている左右一対の脚部フレーム７と、脚部フレーム７の各々の下端部に連結され、足首部装具５が取り付けられている左右一対の足部フレーム８とを備えている。

また、アシスト装置Ａ１は、利用者Ｐの脚部の屈伸動作に応じて、腰部装具１及び臀部装具２と足首部装具５とを離間させることによって、屈伸動作を補助するアシスト力を利用者Ｐの身体に付与するためのアシスト機構９を備えている。

次に、図１～図３を参照して、アシスト装置Ａ１の各部分の構成について説明する。

腰部装具１は、利用者Ｐの腰部（具体的には、骨盤上部、くびれ部等の腰椎の高さに対応する部分）に装着される。腰部装具１は、可撓性を有する材料で形成されている腰部ベルト１ａと、腰部ベルト１ａの先端部に設けられている腰部バックル１ｂとを有している。

腰部装具１は、腰部ベルト１ａを利用者Ｐの腰部に巻き付けた後、腰部バックル１ｂを連結して環状とすることによって、利用者Ｐの腰部に装着される。腰部ベルト１ａの左右の側部には、支持構造６が垂下されている。腰部バックル１ｂには、長さ調節機構が設けられている。

臀部装具２は、後述する左右一対の支持プレート６ａの間に架け渡されるように設けられている臀部ベルト２ａと、臀部ベルト２ａに取り付けられ、利用者Ｐの臀部に当接する臀部パッド２ｂと、臀部パッド２ｂから垂下され、対応する大腿部装具３に連結されている左右一対の連結ベルト２ｃとを有している。

臀部ベルト２ａの両端部は、対応する支持プレート６ａの後方部分に連結されている。臀部ベルト２ａは、その連結部分から、後方、且つ、斜め下方に向かって延出されている（図３参照）。これにより、臀部ベルト２ａは、装着状態では、利用者Ｐの臀部の下部において、左右方向に延在した状態になる。

臀部パッド２ｂは、左右方向に長い左右対称なひょうたん形状をしている（図２参照）。臀部パッド２ｂは、内部にクッション材を備えている。また、臀部パッド２ｂは、左右方向に貫通する挿通孔を有している。その挿通孔には、臀部ベルト２ａが挿通される。

大腿部装具３の各々は、利用者Ｐの対応する大腿部の上方部分に装着される。大腿部装具３は、可撓性を有する材料で形成されている大腿部ベルト３ａと、大腿部ベルト３ａの先端部に設けられている大腿部バックル３ｂとを有している。

大腿部装具３は、大腿部ベルト３ａを利用者Ｐの大腿部に巻き付けた後、大腿部バックル３ｂを連結して環状とすることによって、利用者Ｐの大腿部に装着される。大腿部ベルト３ａは、連結ベルト２ｃを介して、臀部パッド２ｂに垂下されている。大腿部バックル３ｂには、長さ調節機構が設けられている。

下腿部装具４の各々は、利用者Ｐの対応する下腿部の上方部分（具体的には、ふくらはぎの上部）に装着される。下腿部装具４は、可撓性を有する材料で形成されている下腿部ベルト４ａと、後述する下腿部フレーム部材７１に連結するための連結金具４ｂと、面ファスナー（不図示）とを有している。

下腿部装具４は、下腿部ベルト４ａを巻き付けて、面ファスナーで固定することによって、利用者Ｐの下腿部に装着される。下腿部装具４では、面ファスナーが長さ調節機構としての役割も果たしている。下腿部装具４は、連結金具４ｂを介して、後述する下腿部フレーム部材７１に連結されている。

足首部装具５の各々は、前後一対の２つの部材からなり、利用者Ｐの対応する足首部の前後に装着される。足首部装具５は、アシスト力を利用者Ｐの身体に付与するようにアシスト装置Ａ１が動作している状態（以下、「アシスト力付与状態」という。）では、その下端部で、利用者Ｐの足部の上面（例えば、足の甲、及び、踵よりも上方で前方に向かって傾斜している部分等の上側の面）に当接する。

支持構造６の各々は、装着状態で利用者Ｐの腰部の側面に対向する。支持構造６の各々は、対応する脚部フレーム７を揺動可能に支持する左右一対の支持プレート６ａと、支持プレート６ａから前方斜め上方に延びる前側掛吊ベルト６ｂと、支持プレート６ａから後方斜め上方に延びる後側掛吊ベルト６ｃと、前側掛吊ベルト６ｂの先端部に設けられている前側取付金具６ｄと、後側掛吊ベルト６ｃの先端部に設けられている後側取付金具６ｅとを有している。

支持プレート６ａは、金属等の高剛性の材料で形成されている。支持プレート６ａの形状は、略五角形状となっている。支持プレート６ａの前方部分には、前側掛吊ベルト６ｂが連結されており、後方部分には、後側掛吊ベルト６ｃが連結されている。

また、支持プレート６ａの後方部であって、後側掛吊ベルト６ｃとの連結部分よりも下方となる部分には、臀部ベルト２ａの先端部が連結されている。臀部ベルト２ａは、支持プレート６ａから後方斜め下方に延びている。これにより、臀部ベルト２ａは、支持プレート６ａを挟んで、前側掛吊ベルト６ｂの延長線上に延在した状態になっている。

前側掛吊ベルト６ｂは、前側取付金具６ｄを介して、腰部ベルト１ａの前方部分に連結されている。また、後側掛吊ベルト６ｃは、後側取付金具６ｅを介して、腰部ベルト１ａの後方部分に連結されている。

ここで、前側取付金具６ｄには、前側掛吊ベルト６ｂの長さ調節機構が設けられており、後側取付金具６ｅには、後側掛吊ベルト６ｃの長さ調節機構が設けられている。これらの長さ調節機構によって、装着状態における支持プレート６ａの位置（すなわち、後述する第１軸線ａ１及び第２軸線ａ２の位置及び高さ）が調節される。

脚部フレーム７の各々は、装着状態において、利用者Ｐの対応する大腿部の外側で、上下方向に延びる大腿部フレーム部材７０と、装着状態において、利用者Ｐの対応する下腿部の外側で、上下方向に延びる下腿部フレーム部材７１とを有している。

大腿部フレーム部材７０は、上下方向に延在する筒状の第１本体部７０ａと、第１本体部７０ａの上端部から後方斜め上方に延出している第１連結部材７０ｂと、第１本体部７０ａの下端部から後方斜め下方に延出している第２連結部材７０ｃとを有している。

第１連結部材７０ｂは、その先端部（後方の部分）で、支持プレート６ａに対し、ピッチ軸方向に延びる軸線である第１軸線ａ１周りに揺動自在、且つ、ロール軸方向に延びる軸線である第２軸線ａ２周りに揺動自在に連結されている。また、第１連結部材７０ｂは、その基端部（前方の部分）に、第１連結部材７０ｂを上下方向に貫き、第１本体部７０ａの内部へ連結している貫通孔（不図示）を有している。

第１軸線ａ１及び第２軸線ａ２の位置は、利用者Ｐがアシスト装置Ａを装着する際に、支持構造６の前側掛吊ベルト６ｂ、後側掛吊ベルト６ｃ、前側取付金具６ｄ、及び、後側取付金具６ｅによって、利用者Ｐの股関節中心を通る位置となるように調節される。

第２連結部材７０ｃは、その先端部（後方の部分）で、後述する第３連結部材７１ｂに対し、ピッチ軸方向に延びる軸線である第３軸線ａ３周りに揺動自在に連結されている。また、第２連結部材７０ｃは、その基端部（前方の部分）に、第２連結部材７０ｃを上下方向に貫き、第１本体部７０ａの内部へ連結している貫通孔（不図示）を有している。

大腿部フレーム部材７０では、第１本体部７０ａの内部、第１連結部材７０ｂの貫通孔、及び、第２連結部材７０ｃの貫通孔に、後述するワイヤ９１ｂが摺動自在に挿通されている。

下腿部フレーム部材７１は、上下方向に延在する第２本体部７１ａと、第２本体部７１ａの上端部から前方斜め上方に延出している第３連結部材７１ｂを有している。

第３連結部材７１ｂは、その基端部（後方の部分）で、第２連結部材７０ｃに対し、第３軸線ａ３周りに揺動自在に連結されている。また、第３連結部材７１ｂは、その先端部（前方の部分）に、第３連結部材７１ｂを上下方向に貫き、後述するガイドパイプ９０ａの内部へ連結している貫通孔（不図示）を有している。

装着状態では、第３軸線ａ３は、利用者Ｐの膝関節中心を通る位置となる。なお、大腿部フレーム部材７０に長さ調節機構を設けること等によって、第３軸線ａ３の位置を調節可能に構成してもよい。

このように構成されている脚部フレーム７は、装着状態では、下腿部フレーム部材７１に連結されている下腿部装具４及び足部フレーム８を介して、利用者Ｐの脚部に引き連れられるようにして、利用者Ｐの脚部と一体的に動作する。

具体的には、利用者Ｐの胴体に対する各大腿部の揺動に応じて、各大腿部に対応する大腿部フレーム部材７０が、第１軸線ａ１周り又は第２軸線ａ２周りに揺動する。これにより、大腿部フレーム部材７０と利用者Ｐの大腿部との位置関係が、概ね一定の状態で維持される。

また、利用者Ｐの各大腿部に対する対応する各下腿部の揺動に応じて、各下腿部に対応する下腿部フレーム部材が、第３軸線ａ３周りに揺動する。これにより、下腿部フレーム部材７１と利用者Ｐの下腿部との位置関係が、概ね一定の状態で維持される。

足部フレーム８の各々は、対応する下腿部フレーム部材７１の第２本体部７１ａの下端部に、ピッチ軸方向に延びる軸線である第４軸線ａ４周りに揺動自在に連結されている。また、足部フレーム８の各々は、前後一対の２つの部材からなる足首部装具５を保持している。

アシスト機構９は、各脚部フレーム７に設けられている左右一対の張力発生機構９０と、張力発生機構９０で生成された力を伝達するための伝達機構９１とにより構成されている。

張力発生機構９０は、下腿部フレーム部材７１の第３連結部材７１ｂの先端部（前方の部分）から下方に延設されているガイドパイプ９０ａと、ガイドパイプ９０ａの基端側（第３連結部材７１ｂ側）の部分が挿通されている調節パイプ９０ｂと、ガイドパイプ９０ａの先端側の部分が挿通されている筒状の弾性部材９０ｃと、ガイドパイプ９０ａの先端部に、ガイドパイプ９０ａの軸線方向に摺動自在に取り付けられているエンド部材９０ｄと、ガイドパイプ９０ａの内部に配置されているコイルバネ（不図示）とを備えている。

ガイドパイプ９０ａには、後述するワイヤ９１ｂが挿通されている。ガイドパイプ９０ａから導出されたワイヤ９１ｂは、第３連結部材７１ｂの貫通孔を通って、第３連結部材７１ｂの上方に導出される。また、ガイドパイプ９０ａは、軸線方向に延びる複数のスロットが形成されている。

ガイドパイプ９０ａは、下腿部フレーム部材７１の第３連結部材７１ｂの先端部（前方の部分）から下方に延設されている。これにより、ガイドパイプ９０ａ（ひいては、張力発生機構９０）は、下腿部フレーム部材７１の前面に沿うように配置され、装着状態の利用者Ｐが立位状態である場合には、大腿部フレーム部材７０の軸線上に位置する（図３参照）。

調節パイプ９０ｂは、その上端で、第３連結部材７１ｂに当接し、その下端で、弾性部材９０ｃに当接している。調節パイプ９０ｂは、切断することによって長さを調節可能となっている。なお、伸縮機構等を設けて、可逆的に長さを調節可能に構成してもよい。

この調節パイプ９０ｂの長さを調節することによって、調節パイプ９０ｂと弾性部材９０ｃとで構成される筒状の部材の長さが調節される。具体的には、その長さは、装着状態の利用者Ｐが立位状態である場合に、弾性部材９０ｃがエンド部材９０ｄに支持されることによってガタつくことなく、且つ、圧縮されることのないような長さに調節される。

弾性部材９０ｃは、複数の筒状の弾性体９０ｅと、複数の環状のプレート９０ｆとを交互に重ね合わせて構成されている多層構造の筒状の部材である。弾性部材９０ｃは、ガイドパイプ９０ａの外周に、軸線方向に伸縮自在となるように外装されている。

弾性体９０ｅの各々は、密閉された多数の気室を内蔵する材料で形成されている。具体的には、例えば、単泡性（独立気泡性）のゴムスポンジ等で形成されている。弾性体９０ｅは、非圧縮状態（自然状態）では、軸線方向から見て楕円形状を有している。

プレート９０ｆの各々は、弾性体９０ｅを形成している材料よりも高剛性の材料で形成されている。具体的には、例えば、金属、硬質樹脂等で形成されている。プレート９０ｆは、軸線方向から見て楕円形状を有している。その楕円形状の大きさは、弾性体９０ｅに積層した際に、軸線方向から見て弾性体９０ｅ全体に重なるような大きさとなっている。

弾性部材９０ｃは、弾性体９０ｅとプレート９０ｆとを交互に積層するとともに、接着剤等により相互に固着することによって構成される。ここで、弾性部材９０ｃは、その上端で、調節パイプ９０ｂに当接し、その下端で、エンド部材９０ｄに当接する。そのため、弾性部材９０ｃは、その当接面を構成するために、上下方向の両端は、プレート９０ｆが位置するように構成されている。

このように構成されている弾性部材９０ｃは、同様の弾性力を発生する金属製のバネ等に比べて、座屈又は湾曲しにくく、また、軽量となっている。ただし、弾性部材は、必ずしも弾性体とプレートとによって構成する必要はなく、弾性力を生成できるものであればよい。そのため、弾性部材の構成は、アシスト装置の他の構成部材の性能等に応じて適宜変更してよい。例えば、弾性部材として、コイルスプリングを用いてもよい。

エンド部材９０ｄは、円環状の部材として形成されている。エンド部材９０ｄの内周面には、内方に突出する複数のピン（不図示）が設けられている。このピンの各々を、ガイドパイプ９０ａの対応するスロットに挿入させることによって、エンド部材９０ｄは、ガイドパイプ９０ａに対して、軸線方向に摺動自在に取り付けられている。

エンド部材９０ｄは、弾性部材９０ｃの下端に当接している。また、エンド部材９０ｄは、ガイドパイプ９０ａの内部に挿通されているワイヤ９１ｂに連結されている。これにより、エンド部材９０ｄは、ワイヤ９１ｂの進退に応じて、ガイドパイプ９０ａに対して摺動しつつ、弾性部材９０ｃを圧縮して弾性力を発生させる。

コイルバネ（不図示）は、ガイドパイプ９０ａの内部において、その上端で、第３連結部材７１ｂに当接し、その下端で、エンド部材９０ｄの上面に当接している。このコイルバネは、エンド部材９０ｄを、弾性部材９０ｃの伸長方向に付勢している。これにより、エンド部材９０ｄを介して、エンド部材９０ｄに連結されているワイヤ９１ｂに対し、ゆるみを解消する弱めの張力（プリテンション）が付与されている。

コイルバネの剛性（すなわち、バネ定数）は、弾性部材９０ｃの剛性よりも十分に小さい。具体的には、コイルバネの剛性は、利用者Ｐが歩行動作等の際に、違和感を覚えることなく膝関節を屈曲できる程度の大きさとなっている。

伝達機構９１は、腰部装具１の背面を横断して左右の大腿部フレーム部材７０の第１連結部材７０ｂに接続されているアウターチューブ９１ａと、アウターチューブ９１ａに摺動自在に挿通されているワイヤ９１ｂと、下腿部フレーム部材７１の第３連結部材７１ｂの上面に設けられ、ワイヤ９１ｂが掛けられるプーリ９１ｃとを有している。

アウターチューブ９１ａの両端は、対応する第１連結部材７０ｂの貫通孔に接続されている。これにより、これにより、アウターチューブ９１ａの内部の空間と、大腿部フレーム部材７０の第１連結部材７０ｂの貫通孔、第１本体部７０ａの内部の空間、及び、第２連結部材７０ｃの貫通孔とは、相互に連通した状態になっている。

ワイヤ９１ｂは、アウターチューブ９１ａに摺動自在に挿通されている。ワイヤ９１ｂの中央部は、アウターチューブ９１ａ及び大腿部フレーム部材７０の内部に、摺動自在に挿入されている。ワイヤ９１ｂの両端部は、対応する大腿部フレーム部材７０の第２連結部材７０ｃの貫通孔の下端から導出されて、下腿部フレーム部材７１の第３連結部材７１ｂの貫通孔を介して、ガイドパイプ９０ａの内部に導入されている。

ワイヤ９１ｂの両端は、ガイドパイプ９０ａの内部で、エンド部材９０ｄに連結されている。そのため、ワイヤ９１ｂの両端には、エンド部材９０ｄを介して、弾性部材９０ｃで発生された弾性力が加えられる。すなわち、弾性部材９０ｃで発生された弾性力が、ワイヤ９１ｂに対して引張力として作用する。

プーリ９１ｃには、ワイヤ９１ｂの、第２連結部材７０ｃの貫通孔の下端から導出され、且つ、第３連結部材７１ｂの貫通孔の上端に導入されるまでの部分が掛けられる。プーリ９１ｃは、ピッチ軸方向に延びる軸線である第５軸線ａ５周りに回転自在になっている。

装着状態の利用者Ｐが立位状態である場合（図３参照）、プーリ９１ｃの周面の前方側の頂点は、第２連結部材７０ｃの貫通孔の下端と第３連結部材７１ｂの貫通孔の上端を結ぶ直線上に位置している。

そのため、この状態では、プーリ９１ｃは、ワイヤ９１ｂにわずかに接触しているだけであるので、ワイヤ９１ｂの第２連結部材７０ｃの下端と第３連結部材７１ｂの上端と間の部分の経路長を変化させることはない。

ここで、プーリ９１ｃの回動軸線である第５軸線ａ５は、利用者Ｐの膝関節中心に対応する第３軸線ａ３よりも上方且つ前方に位置している。そのため、装着状態の利用者Ｐが膝を屈曲させた場合（図４，図５参照）、プーリ９１ｃの周面の前方側の頂点は、利用者Ｐの膝の屈曲に応じて、第２連結部材７０ｃの貫通孔の下端と第３連結部材７１ｂの貫通孔の上端を結ぶ直線よりも前方となる位置に移動する。

そのため、装着状態の利用者Ｐが膝を屈曲させた状態では、プーリ９１ｃは、ワイヤ９１ｂを前方に押し出して、ワイヤ９１ｂの大腿部フレーム部材７０と第３連結部材７１ｂと間の部分の経路長を長くする。

このように、プーリ９１ｃによって、第２連結部材７０ｃの下端から第３連結部材７１ｂの間におけるワイヤ９１ｂの経路長は、装着状態における利用者Ｐの脚部の屈曲度合い（すなわち、膝関節の回動度合い）の増加に伴って長くなる。

すなわち、プーリ９１ｃは、下腿部フレーム部材７１に対する大腿部フレーム部材７０の揺動角度が大きくなるほどワイヤ９１ｂの経路長が長くなるように、ワイヤ９１ｂの経路を変更するカム部材として機能する。

次に、図３～図５を参照して、利用者Ｐの身体にアシスト力を付与する際におけるアシスト装置Ａ１の動作について説明する。

利用者Ｐの姿勢が立位状態（図３に示す状態）から膝を曲げた状態（図４又は図５に示す状態）に遷移する段階では、利用者Ｐの膝関節の屈曲度合いは、徐々に増加していく。同時に、利用者Ｐの膝関節の屈曲（すなわち、大腿部に対する下腿部の揺動）に伴って、大腿部フレーム部材７０に対し、下腿部フレーム部材７１が揺動する。

このとき、その屈曲度合いの増加に伴ってプーリ９１ｃが移動して、プーリ９１ｃに掛けられているワイヤ９１ｂの経路長が長くなる。これにより、ワイヤ９１ｂの先端に連結されているエンド部材９０ｄが、弾性部材９０ｃを圧縮する方向に移動し始める。

しかし、図４に示すように、膝を軽く曲げただけの段階では、ガイドパイプ９０ａの内部に配置されているコイルバネの付勢力によってエンド部材９０ｄの移動が抑制されて、弾性部材９０ｃはほとんど圧縮されない。

すなわち、この段階では、弾性部材９０ｃで発生する弾性力（すなわち、ワイヤ９１ｂに加わる引張力）も十分に小さなものに留まる。そのため、この段階では、利用者Ｐの身体に対し、屈伸動作を補助するようなアシスト力がほとんど付与されない。

一方、図５に示すように、膝を大きく曲げた段階では、ガイドパイプ９０ａの内部に配置されているコイルバネの付勢力ではエンド部材９０ｄの移動が抑制しきれなくなり、弾性部材９０ｃが圧縮されて、弾性力が発生し始める。

すなわち、この段階では、弾性部材９０ｃで発生する弾性力（すなわち、ワイヤ９１ｂに加わる引張力）も十分に大きなものになる。そのため、この段階では、利用者Ｐの身体に対し、屈伸動作を補助するようなアシスト力が付与される。

具体的には、弾性部材９０ｃで発生された弾性力は、ワイヤ９１ｂの引張力となる。そして、その引張力は、ワイヤ９１ｂが挿通されている大腿部フレーム部材７０、及び、ガイドパイプ９０ａを介してワイヤ９１ｂが固定されている下腿部フレーム部材７１に対し、第３軸線ａ３周りで、初期状態に戻す方向の力（図５に示す状態から図３に示す状態に戻す方向の力）として作用する。

そして、その力は、大腿部フレーム部材７０に支持構造６を介して連結されている腰部装具１及び臀部装具２と、下腿部フレーム部材７１に足部フレーム８を介して連結されている足首部装具５とを介して、利用者Ｐの身体に対して、利用者Ｐの腰部及び臀部と足首部とを離間させる（すなわち、膝関節における伸展動作を補助する）アシスト力として作用する。

ところで、アシスト装置Ａ１では、特許文献１に記載のような従来のアシスト装置とは異なり、足部に装着するための装具として、利用者Ｐの足を載置するタイプの装具ではなく、利用者Ｐの足首部に装着する足首部装具５を採用している。

そこで、以下においては、図６～図９を参照して、アシスト装置Ａ１の足首部装具５、及び、足首部装具５を脚部フレーム７の下腿部フレーム部材７１に連結している足部フレーム８の構成について詳細に説明する。

まず、図６～図９を参照して、足首部装具５及び足部フレーム８の概略構成、及び、足首部装具５と足部フレーム８との連結部分の構成について説明する。

図６に示すように、足首部装具５は、装着状態で利用者Ｐの足首部の前面側に係止されるように構成されている前面側係止部５０と、足首部の背面側に係止されるように構成されている背面側係止部５１とを備えている。

図７に示すように、前面側係止部５０の上端は、背面側係止部５１の上端よりも下方に位置している。これにより、装着状態において利用者Ｐが足部を背屈させた際に（例えば、アシスト力付与状態（図４，図５参照）で）、利用者の脛に、前面側係止部５０の上端が衝突しにくくなっている。

また、足首部装具５は、アシスト力付与状態で、利用者Ｐの足の甲に当接する甲側当接部５２と、利用者Ｐの足部の背面側であって、踵よりも上方で前方に向かって傾斜している部分に当接する踵側当接部５３とを備えている。なお、甲側当接部５２及び踵側当接部５３は、利用者Ｐの履いている靴、靴下等を介して、利用者Ｐの足の甲、及び、利用者Ｐの足部の背面側であって、踵よりも上方で前方に向かって傾斜している部分に当接してもよい。

なお、本発明の踵側当接部は、このような構成に限定されるものではなく、利用者の足部又は足首部に踵側から当接するものであればよい。そのため、例えば、係止部がふくらはぎ等の膝関節よりも下方であって比較的高い位置に係止される構成等の場合には、踵側当接部は、足部ではなく、足首部に背面側から当接するように構成されていてもよい。

アシスト力付与状態では、甲側当接部５２を介して、利用者Ｐの足の甲に、弾性部材９０ｃで発生して下腿部フレーム部材７１から伝達された力が作用する。また、アシスト力付与状態では、踵側当接部５３を介して、利用者Ｐの踵よりも上方で前方に向かって傾斜している部分に、弾性部材９０ｃで発生して下腿部フレーム部材７１から伝達された力が作用する。

足部フレーム８は、下腿部フレーム部材７１の下端部に対し、第４軸線ａ４周りに回動自在に連結されている足部フレーム部材８０と、足部フレーム部材８０の外側に固定され、装着状態で利用者Ｐの下腿部と下腿部フレーム部材７１との接触を防止するための保護プレート８１とを備えている。

図８に示すように、足部フレーム部材８０は、下腿部フレーム部材７１に連結されている中間部８０ａと、中間部８０ａの前端から内側に向かって延設されている前方部８０ｂと、中間部の後端から内側に向かって延設されている後方部８０ｃとを有している。

中間部８０ａは、平面視で内側に向かって湾曲している。すなわち、足部フレーム部材８０は、平面視で、Ｃ字形状を有している。また、前方部８０ｂの後方側には、前面側係止部５０が保持されており、後方部８０ｃの前方側には、背面側係止部５１が保持されている。

足部フレーム部材８０がこのように構成されているので、利用者Ｐは、そのＣ字形状の開口部（すなわち、中間部８０ａに対向する部分）を介して、足部フレーム部材８０の内側に足首部を嵌め込むことができる。これにより、アシスト装置Ａ１では、前面側係止部５０及び背面側係止部５１（ひいては、足首部装具５）を、容易に装着することができるようになっている。

ところで、アシスト装置Ａ１は、大腿部フレーム部材７０に対して下腿部フレーム部材７１を揺動させて、腰部装具１及び臀部装具２と足首部装具５とを離間させることによって、アシスト力を利用者Ｐの身体に付与するように構成されている。このような構成の場合、アシスト力付与状態では、甲側当接部５２及び踵側当接部５３には、下腿部フレーム部材７１から力が伝達される。

このとき、足部フレーム８（ひいては、甲側当接部５２及び踵側当接部５３）と下腿部フレーム部材７１との連結部分（具体的には、後述する第４連結部材８０ｄ）から甲側当接部５２及び踵側当接部５３までの距離が大きいほど、甲側当接部５２及び踵側当接部５３から利用者Ｐの足部に上方から加わる力は大きくなる。ひいては、甲側当接部５２及び踵側当接部５３が当接することによって、利用者Ｐが足部に覚える違和感も大きくなる。

この違和感を抑制するためには、下腿部フレーム部材７１を甲側当接部５２及び踵側当接部５３に直接連結することが好ましい。しかし、アシスト装置Ａ１の構造では、下腿部フレーム部材７１の形状、張力発生機構９０の配置等の関係で、下腿部フレーム部材７１を甲側当接部５２及び踵側当接部５３に直接連結することが難しい。

そのため、アシスト装置Ａ１では、前面側係止部５０及び背面側係止部５１並びに足部フレーム８を介して、下腿部フレーム部材７１を甲側当接部５２及び踵側当接部５３に連結している。

ここで、図７に示すように、甲側当接部５２は、前面側係止部５０の下方部分から、前方斜め下方に向かって延設されている。また、踵側当接部５３は、背面側係止部５１の下方部分から、後方斜め下方に向かって延設されている。このように構成することによって、アシスト装置Ａ１では、足部フレーム８と下腿部フレーム部材７１との連結部分から甲側当接部５２及び踵側当接部５３までの距離を極力小さくしている。

これにより、アシスト力付与状態で甲側当接部５２及び踵側当接部５３から利用者Ｐの足部に上方から加わる力を小さくして、甲側当接部５２及び踵側当接部５３が当接することによって利用者Ｐが足部に覚える違和感を抑制している。

また、これにより、甲側当接部５２と前面側係止部５０とを連結するための部材、踵側当接部５３と背面側係止部５１とを連結するための部材を省略して、小型化、軽量化、低コスト化が図られている。

ところで、下腿部フレーム部材７１から、甲側当接部５２及び踵側当接部５３を介して、利用者Ｐの足の甲及び踵にアシスト力を生じさせるための力を加える際には、下腿部フレーム部材７１から足部フレーム部材８０に対して、下腿部フレーム部材７１の軸線方向の力が加わることになる。例えば、図３に示す状態から図４に示す状態に遷移するときには、下腿部フレーム部材７１から足部フレーム部材８０に向かって、下方向の力が加わることになる。

ここで、図６に示すように、足部フレーム部材８０は平面視でＣ字形状となっている。すなわち、その前方部８０ｂに取り付けられている前面側係止部５０、及び、その後方部８０ｃに取り付けられている背面側係止部５１は、中間部８０ａに連結されている下腿部フレーム部材７１に対して、側方に位置している。

そのため、下腿部フレーム部材７１から足部フレーム部材８０に加わる力によって、甲側当接部５２及び踵側当接部５３が、利用者Ｐの足部の上面の湾曲に沿って、ロール軸周りに回動してしまうおそれがある。

そこで、図７及び図８に示すように、アシスト装置Ａ１では、足部フレーム部材８０の前方部８０ｂに対して前面側係止部５０を固定し、後方部８０ｃに背面側係止部５１を固定している。すなわち、足部フレーム部材８０が取り付けられている下腿部フレーム部材７１に対して、甲側当接部５２及び踵側当接部５３をロール軸周りに回動不能に構成している。これにより、甲側当接部５２及び踵側当接部５３の意図しないロール軸周りの回動が抑制されている。

なお、特許文献１に記載のように足部装具として足を載置するタイプのものを採用した従来のアシスト装置では、装着状態において、利用者Ｐの足首関節の動作が阻害されないようにするために、足部装具の当接部のロール軸周りの回動を許容する必要がある。ひいては、そのようなロール軸周りの回動を許容するための連結機構を設ける必要がある。

しかし、アシスト機構Ａ１では、足部装具として、足首に係止される足首部装具５を採用しているので、その足首部装具５の当接部である甲側当接部５２及び踵側当接部５３の回動を許容しない構成としても、利用者Ｐの足首関節の動作が阻害されることはない。

そのため、アシスト装置Ａ１は、ロール軸周りの回動を許容するための連結機構を省略することができるので、従来のアシスト装置に比べ、小型化、軽量化、低コスト化を図ることができる。

なお、本発明のアシスト装置は、必ずしも、当接部がロール軸周りに回動不能となる構成に限定されるものではない。例えば、当接部に後述するようなパッド部を設けない場合には、当接部に利用者の足が当接した際の衝撃を吸収するために、当接部をわずかにロール軸周りに回動可能にしてもよい。

図７に示すように、足部フレーム部材８０の中間部８０ａは、側面視で下方に凸となるＶ字形状を有している。そして、下腿部フレーム部材７１に対する連結部分（具体的には、第４軸線ａ４）である第４連結部材８０ｄは、その中央部（最も下の部分）に設けられている。

これにより、第４連結部材８０ｄは、前面側係止部５０の後述する前面側パッド部５０ｂ、及び、背面側係止部５１の後述する背面側パッド部５１ｂ（すなわち、利用者Ｐの足首部に対する前面側係止部５０の係止位置、及び、背面側係止部５１の係止位置）よりも、下方に位置している。

このように構成することによって、装着状態では、下腿部フレーム部材７１と足部フレーム部材８０とをピッチ軸である第４軸線ａ４周りに回動自在に連結している第４連結部材８０ｄは、上下方向において利用者Ｐのくるぶしに近い位置となる。

また、下腿部フレーム部材７１に対して、足部フレーム部材８０を連結している第４連結部材８０ｄ（厳密には、第４軸線ａ４）は、前面側係止部５０の後述する前面側パッド部５０ｂと、背面側係止部５１の後述する背面側パッド部５１ｂとの間（すなわち、利用者Ｐの足首部に対する前面側係止部５０の係止位置、及び、背面側係止部５１の係止位置との間）に位置している。

このように構成することによって、装着状態では、下腿部フレーム部材７１と足部フレーム部材８０とを連結している第４連結部材８０ｄは、前後方向において利用者Ｐのくるぶしに近い位置となる。

これらの構成により、アシスト装置Ａ１では、足部フレーム部材８０（ひいては、利用者Ｐに力を加える甲側当接部５２及び踵側当接部５３）の動作と利用者の足部との動作との差異が小さくなっている。

その結果、アシスト装置Ａ１では、甲側当接部５２及び踵側当接部５３と利用者Ｐの足部とのズレを抑制して、アシスト力付与状態における利用者Ｐの足圧中心（ｃｅｎｔｅｒ ｏｆ ｐｒｅｓｓｕｒｅ。以下、「ＣＯＰ」という。）のズレも小さくすることができるようになっている。ひいては、ＣＯＰを支持基底面の範囲内に収めやすくなっている。

なお、本実施形態では、このように、装着状態で、利用者Ｐのくるぶしに対応する位置に、脚部フレーム７の下腿部フレーム部材７１と、足部フレーム８の足部フレーム部材８０との連結部分である第４連結部材８０ｄを設けている。しかし、本発明の連結部材の位置は、このような構成に限定されるものではなく、アシスト装置の他の構成部材の形状等に応じて、適宜決定してよい。

そのため、例えば、後述する第２実施形態のアシスト装置Ａ２のように、装着状態で、利用者Ｐの足首部の前方となる位置に、その連結部分が位置するように構成してもよい。

次に、図７～図９を参照して、足首部装具５の構成部材について詳細に説明する。

甲側当接部５２及び踵側当接部５３を介してアシスト力を生じさせるための力が利用者Ｐの足部に上方から加わると、足部の上面は湾曲しているので、その力によって、甲側当接部５２及び踵側当接部５３が回動してしまうおそれがある。そして、甲側当接部５２及び踵側当接部５３とともに、前面側係止部５０及び背面側係止部５１も回動してしまうおそれがある。

そこで、図７に示すように、前面側係止部５０は、足部フレーム部材８０に連結されている前面側本体部５０ａの背面側に、利用者Ｐの足首部の前面側に係止されるように構成された前面側パッド部５０ｂを有している。また、背面側係止部５１は、足部フレーム部材８０に連結されている背面側本体部５１ａの前面側に、利用者Ｐの足首部の背面側に係止されるように構成された背面側パッド部５１ｂを有している。

装着状態では、前面側パッド部５０ｂ及び背面側パッド部５１ｂで利用者Ｐの足首部を前後から挟み込むようにして、前面側係止部５０及び背面側係止部５１が、足首部に係止される。

ここで、図８に示すように、前面側パッド部５０ｂは、前方に凸となるＶ字形状を有している。また、背面側パッド部５１ｂは、後方に凸となるＶ字形状を有している。

これにより、前面側パッド部５０ｂは、足の付け根の前面側を挟み込むようにして保持できるようになっている。また、背面側パッド部５１ｂは、下腿部の背面から突出しているアキレス腱を挟み込むようにして保持できるようになっている。

これらの構成によって、アシスト装置Ａ１では、前面側係止部５０及び背面側係止部５１の回動を抑制することができるようになっている。ひいては、前面側係止部５０及び背面側係止部５１とともに足首部装具５を構成する甲側当接部５２及び踵側当接部５３の回動を抑制することができるようになっている。

なお、甲側当接部５２は、前面側本体部５０ａに連設されている甲側本体部５２ａの下面側に、利用者Ｐの足の甲に当接する甲側パッド部５２ｂを有している。また、踵側当接部５３は、背面側本体部５１ａに連設されている踵側本体部５３ａの前面側に、利用者Ｐの踵よりも上方で前方に向かって傾斜している部分に当接する踵側パッド部５３ｂを有している。

甲側パッド部５２ｂ及び踵側パッド部５３ｂは、アシスト力付与状態において、利用者Ｐの足部の上面に力が加わった際の衝撃を吸収するための緩衝部材となっている。

なお、本実施形態では、このように、足首部装具５が、平面視でＶ字形状の前面側パッド部５０ｂ、背面側パッド部５１ｂ、甲側パッド部５２ｂ、及び、踵側パッド部５３ｂを備えている。しかし、本発明のパッド部は、そのような数及び形状に限定されるものではない。

そのため、例えば、パッド部の数は、３つ以下であってもよいし、５つ以上であってもよい。また、パッド部を省略してもよい。また、パッド部の形状は、平面視でＶ字形状ではなく、平坦な形状であってもよい。

また、図７及び図８に示すように、踵側当接部５３は、その両側部から、前方に向かって延設されている左右一対の鍔部５３ｃを有している。鍔部５３ｃの各々は、装着状態では、利用者Ｐの踵の対応する側面に対向する。

一般に、利用者Ｐが足部を足首関節周りに動作させたとき、踵側の部分である後足部の移動量は、甲側の部分である前足部の移動量に比べて小さい。そのため、利用者Ｐの足部踵側から当接する（すなわち、後足部に背面側から当接する）踵側当接部５３にこのような鍔部５３ｃを設けると、装着状態で利用者Ｐが足部を動作させたときにも、安定して利用者Ｐの踵の両側部と鍔部５３ｃとが当接した状態が維持される。

そして、利用者Ｐの踵の両側部と鍔部５３ｃとが当接した状態であれば、その当接によって、アシスト力を生じさせるための力が利用者Ｐの踵よりも上方で前方に向かって傾斜している部分に加わった際における、踵側当接部５３の回動を抑制することができる。

なお、本実施形態では、このように左右一対の鍔部５３ｃを踵側当接部５３の両側部から前方に向かって延設している。しかし、本発明の鍔部は、装着状態で踵側当接部から利用者の足部の側面に位置するように延設されているものであればよい。

そのため、例えば、鍔部を１つだけ設けてもよいし、３つ以上設けてもよい。また、鍔部を省略してもよい。また、鍔部を甲側当接部に設けてもよい。ここで、鍔部を甲側当接部に設ける場合には、鍔部は、下方に向かって延設するとよい。

ところで、アシスト力を生じさせるための力に甲側当接部５２が回動してしまう場合、足の甲は正面視で上方に向かって凸となるように湾曲しているので、甲側当接部５２は、ロール軸周りに回動してしまうおそれがある。また、足の甲はつま先側に向かって傾斜しているので、甲側当接部５２は、ヨー軸周りに回動してしまうおそれもある。また、その力によって甲側当接部５２が、下腿部フレーム部材７１に引き寄せられてしまうおそれもある。

そこで、図９に示すように、甲側当接部５２の甲側本体部５２ａは、正面視で第４連結部材８０ｄ（ひいては、第４連結部材８０ｄに連結される下腿部フレーム部材７１）から内側に離れた位置に位置する第１部分５２ｃと、第１部分５２ｃに連設され、正面視で第４連結部材８０ｄに近い位置に位置する第２部分５２ｄと、第２部分５２ｄに連設され、正面視で第１部分５２ｃ側とは反対側に位置する第３部分５２ｅとによって、構成されている。

そして、第１部分５２ｃと第２部分５２ｄとは、正面視で上方に向かって上方に凸となる第１の湾曲形状を構成している。具体的には、第１の湾曲形状の頂点よりも下腿部フレーム部材７１から離れた側の部分を第１部分５２ｃが構成し、その頂点よりも下腿部フレーム部材７１側の部分を第２部分５２ｄが構成している。また、第３部分５２ｅは、正面視で下方に向かって凸となる第２の湾曲形状を有している。

なお、甲側本体部５２ａの下面側に設けられている甲側パッド部５２ｂも、甲側本体部５２ａと同様の湾曲形状を備えている。

甲側当接部５２は、装着状態では、第１部分５２ｃ及び第２部分５２ｄで、利用者Ｐの足部に当接する。そして、第１部分５２ｃ及び第２部分５２ｄは、正面視で上に凸となるような第１の湾曲形状を備えている。これにより、第１部分５２ｃ及び第２部分５２ｄは、アシスト力付与状態で、利用者Ｐの足の甲にしっかりと当接するので、甲側当接部５２の回動が抑制される。

ここで、第１部分５２ｃの曲率半径は、第２部分の曲率半径よりも小さく設定されている。そのため、第１部分５２ｃは、第２部分５２ｄに比べて、下方側（すなわち、装着状態で利用者Ｐの足部の側面側）に位置している。そして、第１部分５２ｃは、装着状態では、利用者Ｐの足部を挟んで、第４連結部材８０ｄ（ひいては、下腿部フレーム部材７１）と反対側に位置している。

これにより、アシスト力を生じさせるための力によって甲側当接部５２が下腿部フレーム部材７１に引き寄せられてしまった場合であっても、第１部分５２ｃを利用者Ｐの足部の側面に当接させて、甲側当接部５２が引き寄せられるように移動してしまうことを防止することができるようになっている。

また、甲側当接部５２は、装着状態では、第３部分５２ｅが、正面視で利用者Ｐの足部よりも外側に位置する。そして、第３部分５２ｅは、下に凸となるような第２の湾曲形状を備えている。そのため、装着状態では、第３部分５２ｅの端部（すなわち、甲側当接部５２の第２部分５２ｄよりも下腿部フレーム部材７１の端部）が、足部の上面とは離れた状態になる。

これにより、利用者Ｐが足部を下腿部フレーム部材７１に近づく方向に外転させた後に戻すように内転させた際に、足部と甲側当接部５２の第３部分５２ｅ側の端面とが当接してしまうことが防止されている。

なお、本実施形態では、甲側当接部５２が、第１部分５２ｃ、第２部分５２ｄ、及び、第３部分５２ｅで構成されている甲側本体部５２ａと、甲側パッド部５２ｂとで構成している。しかし、本発明の甲側当接部は、そのような構成に限定されるものではない。

そのため、例えば、甲側当接部の形状を第１の湾曲形状及び第２の湾曲形状を有する形状とせずに、第１の湾曲形状のみを有する形状にしてもよいし、単純に平坦な板状にしてもよい。

以上説明したように、アシスト装置Ａ１では、足首部装具５は、アシスト力付与状態では、甲側当接部５２及び踵側当接部５３を介して、利用者Ｐの足部に上方から当接する。

これにより、アシスト力付与状態では、そのアシスト力を生じさせるための力は、腰部装具１及び臀部装具２の装着された利用者Ｐの腰部及び臀部と、足首部装具５の当接している足部の上面とに加わることになる。すなわち、利用者Ｐの足裏には、力が付与されることがない。

したがって、アシスト装置Ａ１では、アシスト力を生じさせるための力によって利用者ＰのＣＯＰがずれてしまうことが防止される。ひいては、アシスト力付与状態であっても、利用者Ｐがバランスを保ちやすくなっている。

ところで、特許文献１に記載のような従来のアシスト装置では、アシスト装置を構成する部材の重量を、接地面に逃がすように構成されている。具体的には、従来のアシスト装置では、足部装具として足部を載置するタイプのものを採用して、その足部装具を介して、足部装具に連結されているフレーム等の重量を、接地面に逃がしている。

これに対し、アシスト装置Ａ１では、腰部装具１及び臀部装具２は、利用者Ｐの腰部及び臀部に装着され、足首部装具５は、利用者Ｐの足首部に装着され、脚部フレーム７は、その腰部装具１及び臀部装具２と足首部装具５とを連結している。すなわち、脚部フレーム７及び足首部装具５の重量は、腰部装具１及び臀部装具２を介して、利用者の腰部及び臀部によって支えられている。

そのため、アシスト力を付与していない状態においては、足首部装具５の甲側当接部５２及び踵側当接部５３は、利用者Ｐの足部の上面にわずかに接しているだけ、又は、接しておらず、力を加えるようには当接していない。

これにより、アシスト装置Ａ１では、アシスト装置に接地させるための部材を設けて、アシスト装置を構成する部材の重量を接地面に逃がす必要がない。ひいては、足部装具として足部を載置するタイプのものを採用する必要がない。

したがって、アシスト装置Ａ１によれば、足部装具として足部を載置するタイプのものを採用する必要がないので、足首より下方に位置する構造を小型化して、装着状態の利用者Ｐの足首関節の動作に関し、高い自由度が確保されている。

［第２実施形態］
以下、図１０～図１３を参照して、第２実施形態に係るアシスト装置Ａ２について説明する。

なお、本実施形態のアシスト装置Ａ２は、脚部フレームのうちの下腿部フレーム部材の構成、及び、足部フレームの構成が異なることを除き、第１実施形態のアシスト装置Ａ１と同様の構成を備えている。そのため、以下の説明においては、同一又は対応する構成については、同一の符号を付すとともに、詳細な説明は省略する。

図１０に示すように、アシスト装置Ａ２では、脚部フレーム７の下腿部フレーム部材７１は、下方部で、前方に湾曲するとともに、内側に向かって湾曲している。そして、その下端部で、足部フレーム８ではなく、足首部装具５の前面側係止部５０に対し、ピッチ軸に延びる軸線周りに回動可能に取り付けられている。

また、アシスト装置Ａ２では、足部フレーム８は、中間部８０ａに、軸線方向に伸縮自在なバネ部８０ｅを有している。また、足部フレーム８の前方部８０ｂは、前面側係止部５０に回動自在に取り付けられており、後方部８０ｃは、背面側係止部５１に回動自在に取り付けられている。

図１１～図１３に示すように、バネ部８０ｅは、装着状態で、利用者Ｐの足首部の動きに追従して、伸縮し、また、湾曲する。

このように構成されているアシスト装置Ａ２によっても、第１実施形態のアシスト装置Ａ１と同様の効果を奏することができる。また、アシスト装置Ａ２では、アシスト装置Ａ１のように、脚部フレーム７と足部フレーム８とを連結するための第４連結部材８０ｄを省略することができる。これにより、さらなる小型化、軽量化、低コスト化を図ることができる。

［第３実施形態］
以下、図１４～図１７を参照して、第３実施形態に係るアシスト装置Ａ３について説明する。

なお、本実施形態のアシスト装置Ａ３は、脚部フレームのうちの下腿部フレーム部材の構成が異なること、及び、足部フレームが省略されていることを除き、第１実施形態のアシスト装置Ａ１と同様の構成を備えている。そのため、以下の説明においては、同一又は対応する構成については、同一の符号を付すとともに、詳細な説明は省略する。

図１４及び図１５に示すように、アシスト装置Ａ３では、脚部フレーム７の下腿部フレーム部材７１は、基端部よりも下方の部分で、前後方向に二股に分かれており、逆Ｙ字形状を有している。

その二股に分かれている部分のうち、前方の部分の下端部は、前方に湾曲するとともに、内側に向かって湾曲している。そして、その下端部で、足部フレーム８ではなく、足首部装具５の前面側係止部５０に対し、ピッチ軸方向に延びる軸線周りに回動可能に取り付けられている。

一方、その二股に分かれている部分のうち、後方の部分の下端部は、後方に湾曲するとともに、内側に向かって湾曲している。そして、その下端部で、足部フレーム８ではなく、足首部装具５の背面側係止部５１に対し、ピッチ軸方向に延びる軸線周りに回動可能に取り付けられている。

ここで、アシスト装置Ａ３の下腿部フレーム部材７１は、アシスト装置Ａ１の下腿部フレーム部材７１に比べ、若干剛性が低く、弾性を有する材料で構成されている。

そのため、図１５～図１７に示すように、下腿部フレーム部材７１は、装着状態で、利用者Ｐの足首部の動きに追従して湾曲する。

このように構成されているアシスト装置Ａ３によっても、第１実施形態のアシスト装置Ａ１と同様の効果を奏することができる。また、アシスト装置Ａ３では、アシスト装置Ａ１のように、足部フレーム８そのものを省略することができる。これにより、さらなる小型化、軽量化、低コスト化を図ることができる。

［第４実施形態］
以下、図１８～図２３を参照して、第４実施形態に係るアシスト装置Ａ４について説明する。

なお、本実施形態のアシスト装置Ａ４は、脚部フレームのうちの下腿部フレーム部材の構成が異なることを除き、第３実施形態のアシスト装置Ａ３と同様の構成を備えている。そのため、以下の説明においては、同一又は対応する構成については、同一の符号を付すとともに、詳細な説明は省略する。

図１８に示すように、アシスト装置Ａ４では、脚部フレーム７の下腿部フレーム部材７１は、基端部よりも下方の部分で、前後方向に二股に分かれており、逆Ｙ字形状を有している。その二股に分かれている部分には、伸縮機構７１ｃが設けられている。

図１９及び図２０に示すように、伸縮機構７１ｃは、下腿部フレーム部材７１の前方側に設けられている第１シリンダ７１ｄと、第１シリンダ７１ｄの内部で軸線方向に進退自在な第１ピストン７１ｅと、下腿部フレーム部材７１の後方側に設けられている第２シリンダ７１ｆと、第２シリンダ７１ｆの内部で軸線方向に進退自在な第２ピストン７１ｇとを有している。

第１シリンダ７１ｄの内部は、第１ピストン７１ｅによって上下方向に２つに分けられている。これによって、第１シリンダ７１ｄの内部には、第１気室７１ｈと、第１気室７１ｈの軸線方向下方側に位置する第２気室７１ｉとが画成されている。

第１気室７１ｈ及び第２気室７１ｉは、一方が膨張すると、他方が圧縮されるようになっている。そして、第１ピストン７１ｅは、その膨張・圧縮に応じて、進退し、下腿部フレーム部材７１の前方部分を、その軸線方向に伸縮させる。

同様に、第２シリンダ７１ｆの内部は、第２ピストン７１ｇによって上下方向に２つに分けられている。これによって、第２シリンダ７１ｆの内部には、第３気室７１ｊと、第３気室７１ｊの軸線方向下方側に位置する第４気室７１ｋとが画成されている。

第３気室７１ｊ及び第４気室７１ｋは、一方が膨張すると、他方が圧縮されるようになっている。そして、第２ピストン７１ｇは、その膨張・圧縮に応じて、下腿部フレーム部材７１の後方部分を、その軸線方向に伸縮させる。

ここで、第１気室７１ｈと第４気室７１ｋとは、第１配管７１ｌを介して、相互に連通されている。これにより、第１気室７１ｈと第４気室７１ｋとは、一方の膨張・圧縮が他方にも影響を及ぼすように構成されている。

また、第２気室７１ｉと第３気室７１ｊとは、第２配管７１ｍを介して、相互に連通されている。これにより、第２気室７１ｉと第３気室７１ｊとは、一方の膨張・圧縮が他方にも影響を及ぼすように構成されている。

これにより、第１気室７１ｈ、第２気室７１ｉ、第３気室７１ｊ、及び、第４気室７１ｋがある状態（図１９参照）において、第１ピストン７１ｅに加わる圧力Ｐａと第２ピストン７１ｇに加わる圧力Ｐｂの和と、異なる状態（図２０参照）において、第１ピストン７１ｅに加わる圧力Ｐｃと第２ピストン７１ｇに加わる圧力Ｐｄの和とは、一定となるように構成されている。

そのため、図２１～図２３に示すように、下腿部フレーム部材７１は、装着状態で、利用者Ｐの足首部の動きに追従して、伸縮機構７１ｃを介して、湾曲するだけではなく、伸縮する。

このように構成されているアシスト装置Ａ４によっても、第１実施形態のアシスト装置Ａ１と同様の効果を奏することができる。また、アシスト装置Ａ４では、アシスト装置Ａ１のように、足部フレーム８そのものを省略することができる。これにより、さらなる小型化を図ることができる。

［その他の実施形態］
以上、図示の実施形態について説明したが、本発明はこのような形態に限定されるものではない。

例えば、上記実施形態においては、図１等に示すように、装着状態において利用者Ｐの側方に位置する左右一対の脚部フレーム７を備えているアシスト装置を採用している。しかし、本発明のアシスト装置は、そのような構成に限定されるものではなく、屈伸動作を補助するアシスト力を利用者の身体に付与するものであればよい。

そのため、例えば、第１装具として、腰部装具及び臀部装具に代わり、利用者がまたがるような股関節装具を備え、装着状態では、利用者の両脚の間で屈曲又は伸縮自在なアシスト装置であってもよい。

また、上記実施形態では、第１装具として、腰部装具１及び臀部装具２を採用している。しかし、本発明の第１装具は、そのような構成に限定されるものではなく、利用者の身体の膝関節よりも上方の部位に装着されるものであればよい。

そのため、例えば、第１装具として、腰部装具に代わり、腹部に装着される装具、上半身を覆うベスト型の装具等を採用してもよい。また、上記実施形態における腰部装具１又は臀部装具２を省略してもよい。

また、上記実施形態では、アシスト装置を利用者Ｐの身体に固定しやすくするために、大腿部装具３を備えている。また、装着状態において、脚部フレーム７を利用者Ｐの脚部と一体的に動作させるために、足首部装具５に加えて、下腿部装具４も備えている。しかし、本発明のアシスト装置はそのような構成に限定されるものではなく、利用者の身体の膝関節よりも上方の部位に装着される第１装具、及び、利用者の下腿部に装着される第２装具を備えるものであればよい。

そのため、例えば、上記実施形態において、大腿部装具３及び下腿部装具４の少なくとも一方を省略してもよい。

また、上記実施形態では、第２装具として、利用者Ｐの足首部に前後から装着される足首部装具５を採用している。しかし、本発明の第２装具は、そのような構成に限定されるものではなく、利用者の下腿部に係止される係止部と、アシスト力付与状態で利用者の足部に上方から当接する当接部とを有しているものであればよい。

そのため、例えば、第２装具の係止位置は、利用者の足首部ではなく、足首部よりも上方に位置していてもよい。具体的には、利用者のふくらはぎに係止される係止部と、足の甲、又は、踵よりも上方、且つ、係止部が当接している部分よりも下方の部分に当接する当接部を備え、そのような係止部と当接部とをフレームを介して連結した構成であってもよい。また、利用者の下腿部の前方及び下方のいずれか一方に装着されるものであってもよい。

また、上記実施形態では、係止部として、足首部装具５は、装着状態で利用者Ｐの足首部の前面側に係止されるように構成されている前面側係止部５０と、足首部の背面側に係止されるように構成されている背面側係止部５１とを備えている。また、当接部として、足首部装具５は、アシスト力付与状態で、利用者Ｐの足の甲に当接する甲側当接部５２と、利用者Ｐの足部の背面側であって、踵よりも上方で前方に向かって傾斜している部分に当接する踵側当接部５３とを備えている。しかし、本発明の係止部及び当接部は、必ずしも２つずつ設ける必要はない。

そのため、例えば、足首部等に巻き付けられるような構造の係止部又は当接部を１つだけ設けてもよいし、足首部等に当接する係止部又は当接部を３つ以上設けてもよい。

１…腰部装具（第１装具）、１ａ…腰部ベルト、１ｂ…腰部バックル、２…臀部装具（第１装具）、２ａ…臀部ベルト、２ｂ…臀部パッド、２ｃ…連結ベルト、３…大腿部装具、３ａ…大腿部ベルト、３ｂ…大腿部バックル、４…下腿部装具、４ａ…下腿部ベルト、４ｂ…連結金具、５…足首部装具（第２装具）、６…支持構造、６ａ…支持プレート、６ｂ…前側掛吊ベルト、６ｃ…後側掛吊ベルト、６ｄ…前側取付金具、６ｅ…後側取付金具、７…脚部フレーム、８…足部フレーム、９…アシスト機構、５０…前面側係止部、５０ａ…前面側本体部、５０ｂ…前面側パッド部、５１…背面側係止部、５１ａ…背面側本体部、５１ｂ…背面側パッド部、５２…甲側当接部、５２ａ…甲側本体部、５２ｂ…甲側パッド部、５２ｃ…第１部分、５２ｄ…第２部分、５２ｅ…第３部分、５３…踵側当接部、５３ａ…踵側本体部、５３ｂ…踵側パッド部、５３ｃ…鍔部、７０…大腿部フレーム部材、７０ａ…第１本体部、７０ｂ…第１連結部材、７０ｃ…第２連結部材、７１…下腿部フレーム部材、７１ａ…第２本体部、７１ｂ…第３連結部材、７１ｃ…伸縮機構、７１ｄ…第１シリンダ、７１ｅ…第１ピストン、７１ｆ…第２シリンダ、７１ｇ…第２ピストン、７１ｈ…第１気室、７１ｉ…第２気室、７１ｊ…第３気室、７１ｋ…第４気室、７１ｌ…第１配管、７１ｍ…第２配管、８０…足部フレーム部材、８０ａ…中間部、８０ｂ…前方部、８０ｃ…後方部、８０ｄ…第４連結部材、８０ｅ…バネ部、８１…保護プレート、９０…張力発生機構、９０ａ…ガイドパイプ、９０ｂ…調節パイプ、９０ｃ…弾性部材、９０ｄ…エンド部材、９０ｅ…弾性体、９０ｆ…プレート、９１…伝達機構、９１ａ…アウターチューブ、９１ｂ…ワイヤ、９１ｃ…プーリ、Ｐ…利用者、Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４…アシスト装置、ａ１…第１軸線、ａ２…第２軸線、ａ３…第３軸線、ａ４…第４軸線、ａ５…第５軸線。

Claims (18)

1. 利用者の身体の膝関節よりも上方の部位に装着される第１装具と、
   前記利用者の下腿部に装着される第２装具と、
   前記第１装具と前記第２装具とを連結する脚部フレームと、
   前記利用者の脚部の屈伸動作に応じて、前記脚部フレームを動作させて前記第１装具と前記第２装具とを離間させることによって、前記屈伸動作を補助するアシスト力を前記利用者の身体に付与するアシスト機構とを備え、
   前記第２装具は、前記利用者の下腿部に係止されるように構成されている係止部と、アシスト力付与状態で、前記利用者の足部に上方から当接する当接部とを有していることを特徴とするアシスト装置。
2. 請求項１に記載のアシスト装置において、
   前記脚部フレームから側方に向かって延設され、前記脚部フレームにピッチ軸周りに回動自在に連結されている足部フレームを備え、
   前記係止部は、前記利用者の下腿部の前面側に係止されるように構成されている前面側係止部と、前記利用者の下腿部の背面側に係止されるように構成されている背面側係止部とを含み、
   前記第２装具は、前記足部フレームを介して、前記脚部フレームに連結され、
   前記足部フレームは、前方側で前記前面側係止部を保持するとともに、後方側で前記背面側係止部を保持し、
   前記脚部フレームと前記足部フレームとの連結部分は、側面視で前記前面側係止部と前記背面側係止部との間に位置していることを特徴とするアシスト装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載のアシスト装置において、
   前記脚部フレームから側方に向かって延設され、前記脚部フレームにピッチ軸周りに回動自在に連結されている足部フレームを備え、
   前記第２装具は、前記足部フレームを介して、前記脚部フレームに連結され、
   前記係止部は、前記利用者の足首に係止されるように構成され、
   前記脚部フレームと前記足部フレームとの連結部分は、前記係止部よりも下方に位置していることを特徴とするアシスト装置。
4. 請求項１～請求項３のいずれか１項に記載のアシスト装置において、
   前記係止部は、前記利用者の足首に係止されるように構成され、
   前記当接部は、前記係止部の下端部から延設されていることを特徴とするアシスト装置。
5. 請求項４に記載のアシスト装置において、
   前記係止部は、前記脚部フレームに連結されていることを特徴とするアシスト装置。
6. 請求項４又は請求項５に記載のアシスト装置において、
   前記係止部は、前記利用者の下腿部の前面側に係止されるように構成されている前面側係止部を含み、
   前記当接部は、前記利用者の足の甲に当接する甲側当接部を含んでいることを特徴とするアシスト装置。
7. 請求項４～請求項６のいずれか１項に記載のアシスト装置において、
   前記係止部は、前記利用者の下腿部の背面側に係止されるように構成されている背面側係止部を含み、
   前記当接部は、前記利用者の足部又は足首部に踵側から当接する踵側当接部を含んでいることを特徴とするアシスト装置。
8. 請求項１～請求項７のいずれか１項に記載のアシスト装置において、
   前記当接部は、前記脚部フレームの側方に位置し、且つ、ロール軸周りに回動不能となるように構成されていることを特徴とするアシスト装置。
9. 請求項１～請求項８のいずれか１項に記載のアシスト装置において、
   前記当接部は、装着状態で前記当接部から前記利用者の足部の側面に位置するように延設されている鍔部を有していることを特徴とするアシスト装置。
10. 請求項９に記載のアシスト装置において、
    前記当接部は、前記利用者の足部又は足首部に踵側から当接する踵側当接部を含み、
    前記鍔部は、前記踵側当接部から前方に向かって延設されていることを特徴とするアシスト装置。
11. 請求項１～請求項１０のいずれか１項に記載のアシスト装置において、
    前記当接部は、前記利用者の足の甲に当接する甲側当接部を含み、
    前記甲側当接部は、正面視で上方に向かって凸となる第１の湾曲形状を有していることを特徴とするアシスト装置。
12. 請求項１１に記載のアシスト装置において、
    前記甲側当接部は、前記脚部フレームの側方に位置し、
    前記甲側当接部は、正面視で前記第１の湾曲形状の頂点よりも前記脚部フレームから離れた位置に位置する第１部分と、前記第１部分に連設され、正面視で前記第１の湾曲形状の頂点よりも前記脚部フレームに近い位置に位置する第２部分とを有し、
    前記第１部分の曲率半径は、前記第２部分の曲率半径よりも小さいことを特徴とするアシスト装置。
13. 請求項１２に記載のアシスト装置において、
    前記甲側当接部は、前記第２部分に連設され、正面視で前記第１部分側とは反対側に位置する第３部分を有し、
    前記第３部分は、正面視で下方に向かって凸となる第２の湾曲形状を有していることを特徴とするアシスト装置。
14. 請求項１～請求項１３のいずれか１項に記載のアシスト装置において、
    前記係止部は、前記利用者の下腿部に係止されるように構成されたパッド部を有し、
    前記パッド部は、平面視で、前記利用者に係止されるように構成されている側とは反対側に向かって凸となるＶ字形状を有していることを特徴とするアシスト装置。
15. 請求項１４に記載のアシスト装置において、
    前記係止部は、前記利用者の下腿部の背面側に係止されるように構成されている背面側係止部を含み、
    前記背面側係止部は、前記利用者の足首に係止されるように構成され、
    前記パッド部は、前記背面側係止部の前面側に設けられていることを特徴とするアシスト装置。
16. 請求項１４又は請求項１５に記載のアシスト装置において、
    前記係止部は、前記利用者の下腿部の前面側に係止されるように構成されている前面側係止部と、前記利用者の下腿部の背面側に係止されるように構成されている背面側係止部とを含み、
    前記前面側係止部は、背面側に、前記利用者の下腿部の前面側に係止されるように構成された前面側パッド部を有し、
    前記背面側係止部は、前面側に、前記利用者の下腿部の背面側に係止されるように構成された背面側パッド部を有し、
    前記前面側パッド部及び前記背面側パッド部の少なくとも一方は、平面視で、前記利用者に係止されるように構成されている側とは反対側に向かって凸となるＶ字形状を有していることを特徴とするアシスト装置。
17. 請求項１～請求項１６のいずれか１項に記載のアシスト装置において、
    前記脚部フレームから側方に向かって延設され、前記脚部フレームにピッチ軸周りに回動自在に連結されている足部フレームを備え、
    前記第２装具は、前記足部フレームを介して、前記脚部フレームに連結され、
    前記足部フレームは、平面視でＣ字形状を有していることを特徴とするアシスト装置。
18. 請求項１～請求項１７のいずれか１項に記載のアシスト装置において、
    前記係止部は、前記利用者の下腿部の前面側に係止されるように構成されている前面側係止部と、前記利用者の下腿部の背面側に係止されるように構成されている背面側係止部とを含み、
    前記前面側係止部は、前記利用者の足首に係止されるように構成され、
    前記前面側係止部の上端は、前記背面側係止部の上端よりも下方に位置していることを特徴とするアシスト装置。

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