JP5213682B2 - 体重支持装置 - Google Patents
体重支持装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5213682B2 JP5213682B2 JP2008321025A JP2008321025A JP5213682B2 JP 5213682 B2 JP5213682 B2 JP 5213682B2 JP 2008321025 A JP2008321025 A JP 2008321025A JP 2008321025 A JP2008321025 A JP 2008321025A JP 5213682 B2 JP5213682 B2 JP 5213682B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- joint
- weight support
- link member
- weight
- leg
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims description 34
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 34
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 31
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 10
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 4
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 63
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 47
- 241001166076 Diapheromera femorata Species 0.000 description 5
- 230000037396 body weight Effects 0.000 description 5
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 description 5
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 3
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 2
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 description 2
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 1
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 1
- 230000005021 gait Effects 0.000 description 1
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 description 1
- 230000036316 preload Effects 0.000 description 1
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 1
- 238000012559 user support system Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H3/008—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about using suspension devices for supporting the body in an upright walking or standing position, e.g. harnesses
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
- A61H1/024—Knee
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/12—Driving means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/1623—Back
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/1628—Pelvis
- A61H2201/1633—Seat
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
- A61H2201/1642—Holding means therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/165—Wearable interfaces
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1657—Movement of interface, i.e. force application means
- A61H2201/1676—Pivoting
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
また、片方の脚や上肢が骨折等で不自由な利用者の歩行を補助するため、左右の脚リンク3,3や上肢リンク5,5のうち、利用者の不自由な脚や上肢側の脚リンクや上肢リンクのみを残して、他方の脚リンクや上肢リンクを省略するようにしてもよい。
Claims (3)
- 利用者の体重の一部を支持する体重支持部と、利用者の足平に装着される足平装着部と、該足平装着部を体重支持部に連結する脚リンクとを備え、該脚リンクが、前記体重支持部に連結された上側リンク部材と、前記足平装着部に連結された下側リンク部材とを備え、前記上側リンク部材と下側リンク部材とが関節により屈伸自在に連結されている体重支持装置において、
前記脚リンクの屈曲度合が所定度合以下の場合、当該体重支持装置に作用する重力に起因して前記脚リンクの屈曲度合が増加することを阻止する第1付勢力を前記関節に付与し、前記脚リンクの屈曲度合が前記所定度合を超えた場合、前記第1付勢力より大きく、該屈曲度合の増加に応じて増加し、当該屈曲度合を減少させる第2付勢力を前記関節に付与する付勢部材を前記脚リンクに設け、
前記付勢部材は、圧縮量が所定値以下となる第1圧縮領域と、圧縮量が前記所定値を超える第2圧縮領域とで、圧縮量の変化に対する弾性力の変化率が異なると共に、前記第1圧縮領域での当該変化率よりも前記第2圧縮領域での当該変化率の方が大きくなる特性を有するバネであり、
該バネは、前記脚リンクの屈曲度合が増加するに従い圧縮されるように設けられていることを特徴とする体重支持装置。 - 前記バネは、前記上側リンク部材に設けられ、前記関節側の端部が固定されると共に前記体重支持部側の端部にワイヤの一端部が連結され、該ワイヤの他端部が前記下側リンク部材に連結されていることを特徴とする請求項1記載の体重支持装置。
- 前記バネは、前記上側リンク部材に搭載され、前記関節側の端部が固定されると共に前記体重支持部側の端部にワイヤの一端部が連結され、該ワイヤの他端部が、前記関節の関節軸と同心に前記下側リンク部材に固定されたクランクアームに連結されていることを特徴とする請求項1記載の体重支持装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008321025A JP5213682B2 (ja) | 2008-12-17 | 2008-12-17 | 体重支持装置 |
US13/139,836 US8876741B2 (en) | 2008-12-17 | 2009-11-06 | Body weight support device |
PCT/JP2009/005908 WO2010070807A1 (ja) | 2008-12-17 | 2009-11-06 | 体重支持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008321025A JP5213682B2 (ja) | 2008-12-17 | 2008-12-17 | 体重支持装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010142353A JP2010142353A (ja) | 2010-07-01 |
JP5213682B2 true JP5213682B2 (ja) | 2013-06-19 |
Family
ID=42268491
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008321025A Expired - Fee Related JP5213682B2 (ja) | 2008-12-17 | 2008-12-17 | 体重支持装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8876741B2 (ja) |
JP (1) | JP5213682B2 (ja) |
WO (1) | WO2010070807A1 (ja) |
Families Citing this family (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5703037B2 (ja) * | 2011-01-19 | 2015-04-15 | パナソニック株式会社 | 下肢動作支援装置 |
JP5126919B1 (ja) * | 2012-04-09 | 2013-01-23 | 英治 川西 | 歩行補助装置 |
JP5943470B2 (ja) * | 2012-05-15 | 2016-07-05 | 国立大学法人 名古屋工業大学 | 片脚式歩行支援機 |
JP5935177B2 (ja) * | 2013-09-02 | 2016-06-15 | 学校法人幾徳学園 | 関節運動アシスト装置の足部装着構造 |
KR102253243B1 (ko) * | 2014-02-18 | 2021-05-20 | 삼성전자주식회사 | 보행 보조장치 및 보행 보조장치의 제어 방법 |
US11613001B2 (en) | 2014-03-24 | 2023-03-28 | Levitate Technologies, Inc. | Leg augmentation systems and methods for use |
JP6386269B2 (ja) * | 2014-06-30 | 2018-09-05 | 本田技研工業株式会社 | 歩行補助装置 |
JP6293653B2 (ja) * | 2014-12-26 | 2018-03-14 | 本田技研工業株式会社 | 弾性力発生装置 |
JP6721890B2 (ja) * | 2015-05-13 | 2020-07-15 | 学校法人東京理科大学 | 前傾姿勢サポート装置 |
JP6624941B2 (ja) * | 2016-01-15 | 2019-12-25 | 株式会社クボタ | アシスト器具 |
WO2017213198A1 (ja) * | 2016-06-07 | 2017-12-14 | 学校法人 中央大学 | 動作アシスト装置 |
US10098778B1 (en) * | 2016-06-20 | 2018-10-16 | Boston Incubator Center, LLC | Compliant body support system for crouching and kneeling work |
JP2018130268A (ja) * | 2017-02-15 | 2018-08-23 | 株式会社イノフィス | 腰部補助装置 |
JP6197160B1 (ja) * | 2017-03-28 | 2017-09-20 | 廣 門馬 | 脚補助装置 |
JP6781091B2 (ja) | 2017-03-28 | 2020-11-04 | 本田技研工業株式会社 | 肢体動作支援装置 |
JP6941037B2 (ja) * | 2017-11-24 | 2021-09-29 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの膝構造 |
JP6883335B2 (ja) * | 2018-01-09 | 2021-06-09 | 国立大学法人 宮崎大学 | 立ち上がり補助装着具 |
CN108381528B (zh) * | 2018-05-21 | 2024-05-07 | 深圳市丞辉威世智能科技有限公司 | 储能式外骨骼和机器人 |
WO2020079910A1 (ja) * | 2018-10-15 | 2020-04-23 | 本田技研工業株式会社 | 張力発生装置及びこれを備えた屈伸動作補助装置 |
KR102127371B1 (ko) * | 2018-11-29 | 2020-06-30 | 피씨오낙(주) | 이동 상태에 따른 다리 길이 가변이 가능한 유아 체중 지지 장치 |
KR102663218B1 (ko) * | 2019-04-04 | 2024-05-03 | 현대자동차주식회사 | 착용식 의자 |
JP2023005544A (ja) * | 2021-06-29 | 2023-01-18 | トヨフレックス株式会社 | 付勢力発生装置及び動作補助装置 |
FR3126195A1 (fr) * | 2021-08-18 | 2023-02-24 | Edouard POTEAUX | Dispositif d’assistance musculaire |
US20230310250A1 (en) * | 2022-03-31 | 2023-10-05 | Regents Of The University Of Michigan | Catcher's knee exoskeleton |
JP7376197B1 (ja) | 2023-05-25 | 2023-11-08 | 株式会社キョウワコーポレーション | 歩行支援装置 |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5738820B2 (ja) * | 1973-04-06 | 1982-08-18 | ||
FR2589360B1 (fr) | 1985-10-30 | 1987-12-24 | Chareire Jean Louis | Appareil d'assistance mecanique de la propulsion par les jambes |
US4967734A (en) * | 1987-08-31 | 1990-11-06 | Rennex Brian G | Energy-efficient running brace |
JPH04107193A (ja) | 1990-08-28 | 1992-04-08 | Mutoh Ind Ltd | プロッタ |
JPH04107193U (ja) * | 1991-02-28 | 1992-09-16 | スズキ株式会社 | 自動二輪車の車輪懸架装置 |
JP3530959B2 (ja) * | 1993-12-13 | 2004-05-24 | 株式会社東京アールアンドデー | 平地歩行、階段歩行の電動補助装置 |
JPH09124459A (ja) | 1995-10-27 | 1997-05-13 | Kao Corp | 肛門周辺清拭用組成物 |
JP4144021B2 (ja) * | 2001-12-14 | 2008-09-03 | 学校法人早稲田大学 | 機械的自重補償装置 |
JP2005169052A (ja) | 2003-12-12 | 2005-06-30 | Yasutaka Fujii | 腰部股関節膝靭帯等下肢疾患者が支持する体重を、補助して疾患部の疼痛を緩和し、人体本来の姿勢制御機能を疎外しないで下肢の動きに追従して機能する腰部股関節膝靭帯等下肢疾患者用体重支持補助具。 |
US7544155B2 (en) * | 2005-04-25 | 2009-06-09 | University Of Delaware | Gravity balanced orthosis apparatus |
JP4588666B2 (ja) * | 2005-05-27 | 2010-12-01 | 本田技研工業株式会社 | 歩行補助装置の制御装置および制御プログラム |
JP4742263B2 (ja) | 2005-12-16 | 2011-08-10 | 国立大学法人電気通信大学 | 歩行補助装置 |
DE102006021802A1 (de) | 2006-05-09 | 2007-11-15 | Otto Bock Healthcare Ip Gmbh & Co. Kg | Steuerung eines passiven Prothesenkniegelenkes mit verstellbarer Dämpfung |
US7578799B2 (en) * | 2006-06-30 | 2009-08-25 | Ossur Hf | Intelligent orthosis |
JP4666644B2 (ja) * | 2006-07-12 | 2011-04-06 | 本田技研工業株式会社 | 歩行補助装具の制御装置 |
JP4620012B2 (ja) * | 2006-08-22 | 2011-01-26 | 本田技研工業株式会社 | 歩行補助装置 |
JP4989278B2 (ja) * | 2007-04-05 | 2012-08-01 | パナソニック株式会社 | 下肢パワー増幅装置 |
JP4744589B2 (ja) * | 2008-12-17 | 2011-08-10 | 本田技研工業株式会社 | 歩行補助装置及びその制御装置 |
-
2008
- 2008-12-17 JP JP2008321025A patent/JP5213682B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2009
- 2009-11-06 WO PCT/JP2009/005908 patent/WO2010070807A1/ja active Application Filing
- 2009-11-06 US US13/139,836 patent/US8876741B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20110251534A1 (en) | 2011-10-13 |
JP2010142353A (ja) | 2010-07-01 |
US8876741B2 (en) | 2014-11-04 |
WO2010070807A1 (ja) | 2010-06-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5213682B2 (ja) | 体重支持装置 | |
JP6284879B2 (ja) | 運動補助装置 | |
RU2414207C2 (ru) | Устройство, облегчающее ходьбу | |
EP2923685B1 (en) | Walking assist device | |
JP6757971B2 (ja) | 下肢関節運動装置 | |
JP6366049B2 (ja) | 脚部補助装置 | |
KR102583289B1 (ko) | 인체 굴 신 보조장치 | |
JP5714874B2 (ja) | 装着型動作支援装置 | |
JP5943470B2 (ja) | 片脚式歩行支援機 | |
US7854715B2 (en) | Walk supporting device | |
JP2016059763A (ja) | 下肢動作支援装置 | |
JP2008012224A (ja) | 歩行補助装置 | |
WO2010053086A1 (ja) | 歩行補助装置 | |
KR102087484B1 (ko) | 발목 보조장치 | |
US20080318739A1 (en) | Walking Assistance Device | |
JP5841787B2 (ja) | 装着型動作支援装置 | |
JP5073642B2 (ja) | 動作補助装置 | |
US20190125613A1 (en) | Walking assistance device | |
JP6396126B2 (ja) | 下肢装具 | |
JP2000233000A (ja) | 歩行補助具 | |
WO2019198269A1 (ja) | 歩行補助装置 | |
JP7422400B2 (ja) | リハビリ用起立補助具 | |
CN218488396U (zh) | 一种膝关节减负装置 | |
JP7014896B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
CN115533872A (zh) | 一种膝关节减负装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101126 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120508 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120705 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130205 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130226 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5213682 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160308 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |