JP6941037B2 - ロボットの膝構造 - Google Patents
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Description
まず、本発明の第1実施形態に係るロボットの膝構造について説明する。図1(a)は、本発明の第1実施形態に係る人型ロボットの正面図であり、図1(b)は、人型ロボットの側面図である。
次に、本発明の第2実施形態に係るロボットの膝構造について説明する。なお、上記第1実施形態と同様に構成される部分については説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。
10 大腿部
11 下腿部
12 膝関節部
15 ゴム部材
Claims (4)
- 屈曲可能な脚部を有するロボットであって、
前記脚部は、
大腿部と、
前記大腿部よりも下方に配置された下腿部と、
前記大腿部と前記下腿部との間を屈曲可能に接続する膝関節部と、
前記脚部が直立したときにたるみを持たせて前記大腿部と前記下腿部とを跨いで取り付けられた復元力付与手段とを備え、
前記脚部が、前記復元力付与手段が伸長するような深く屈曲した状態のときに、前記復元力付与手段による復元力が前記大腿部と前記下腿部とに付与され、
前記復元力付与手段は、前記大腿部の外骨格と前記下腿部の外骨格とを架け渡し、前記膝関節部よりも外側の位置に設けられている、ロボットの膝構造。 - 屈曲可能な脚部を有するロボットであって、
前記脚部は、
大腿部と、
前記大腿部よりも下方に配置された下腿部と、
前記大腿部と前記下腿部との間を屈曲可能に接続する膝関節部と、
前記脚部が直立したときにたるみを持たせて前記大腿部と前記下腿部とを跨いで取り付けられた復元力付与手段とを備え、
前記脚部が、前記復元力付与手段が伸長するような深く屈曲した状態のときに、前記復元力付与手段による復元力が前記大腿部と前記下腿部とに付与され、
前記復元力付与手段は、弾性体によって形成され、帯状に形成されており、
前記復元力付与手段は、前記脚部が屈曲したときに生じる前記大腿部と前記下腿部との間の隙間を塞ぐように取り付けられていることを特徴とするロボットの膝構造。 - 前記復元力付与手段は、前記膝関節部よりも、前記脚部を屈曲させた際に直立の状態から突出する側の位置を通って取り付けられていることを特徴とする請求項1または2に記載のロボットの膝構造。
- 前記大腿部あるいは前記下腿部のいずれかにおける、前記膝関節部よりも、前記脚部を屈曲させた際に直立の状態から突出する側とは逆側の位置に取り付けられ、前記脚部が所定以上の屈曲角となったときに前記大腿部と前記下腿部との間に挟まれて圧縮されて復元力を発生させる被圧縮部を備えていることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載のロボットの膝構造。
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