JP5883256B2 - 装着型動作支援装置 - Google Patents
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Description
腰フレーム21は、装着者の腰(骨盤)の後側および左右両側を覆うことができるように、平面視で略U字形をなしている。具体的には、腰フレーム21は、左右方向に長尺であって装着者の腰の背側に位置する基部45と、基部45の左右両端から前方へ突出する側部46,46とを備えている。腰フレーム21は、装着者の腰周りへ係留させるためのベルトやフックなどの係止具(図示略)を備えており、この係止具により腰フレーム21は装着者の腰に係留される。
左右の下肢フレーム23,23はほぼ同一の構成であって、腰フレーム21の左右中央を対称軸として左右線対称に設けられている。よって、以下では一方(左側)の下肢フレーム23の構造についてのみ詳細に説明し、他方の説明を省略する。下肢フレーム23は、装着者の大腿側部に装着される大腿装着部である大腿ロッド31と、装着者の下腿側部に装着される下腿装着部である下腿ロッド32と、装着者の足(足裏)に装着される足装着部である足乗板33と、腰フレーム21と大腿ロッド31とを連結している股関節部34と、大腿ロッド31と下腿ロッド32とを連結している膝関節部35と、下腿ロッド32と足乗板33とを連結している足関節部36とを備えている。大腿ロッド31、下腿ロッド32および足乗板33は、装着者の身体へ係留させるためのベルトやフックなどの係止具(図示略)をそれぞれ備えている。
背部フレーム22は、いわゆる背負子である。背部フレーム22は、装着者の肩や胸に係留させるための脇ベルト、肩紐およびフックなどの係止具(図示略)を備えている。背部フレーム22には、バックパック3が積載される。バックパック3は背部フレーム22に着脱可能に積載されているが、バックパック3は背部フレーム22と一体的に構成されていてもよい。バックパック3に格納されたバッテリ4は、股関節アクチュエータ61、膝関節アクチュエータ63、足関節アクチュエータ81、および制御器5へ電気を供給する。また、バックパック3に格納された制御器5は、装着具2の各部に設けたセンサ(図示略)からの検出信号を受けて、装着具2が装着者の動作を補助又は代行するように股関節アクチュエータ61、膝関節アクチュエータ63および足関節アクチュエータ81を制御する。なお、上記センサは、部材の重心の変化量や部材に加わる負荷量などの物理量を検出するセンサであるが、これらに代えて又はこれらに加えて装着者の生体信号を検出する生体信号センサを用いても良い。生体信号センサを用いれば、装着者の意思に従った動力をアクチュエータ61,63,81に発生させることができる。
2 装着具
3 バックパック
4 バッテリ
5 制御器
21 腰フレーム
22 背部フレーム
23 下肢フレーム
31 大腿ロッド(大腿装着部)
32 下腿ロッド(下腿装着部)
33 足乗板(足装着部)
34 股関節部
35 膝関節部
36 足関節部
37 股関節駆動部
38 膝関節駆動部
39 足関節駆動部
61 股関節アクチュエータ
62 股関節動力伝達機構
63 膝関節アクチュエータ
64 膝関節動力伝達機構
81 足関節アクチュエータ
82 足関節動力伝達機構
Claims (7)
- 装着者の筋力を補助或いは代行する装着型動作支援装置であって、
前記装着者の大腿の左右方向外側の側部に装着される大腿装着部と、
前記装着者の下腿の左右方向外側の側部に装着される下腿装着部と、
前記大腿装着部と前記下腿装着部とを連結している膝関節部と、
前記大腿装着部に相対して前記下腿装着部を変位すべく前記膝関節部を動作させる膝関節アクチュエータとを備え、
前記膝関節アクチュエータは、前記装着者の大腿の前後中央よりも後側となる前記大腿装着部の前後中央よりも後側であって、前記装着者の大腿の左右中央よりも左右方向外側となる前記大腿装着部の左右方向外側端よりも左右方向内側に全体が位置し、前記装着者の大腿のうち筋を避けたところとの接触が許容され、且つ、前記膝関節アクチュエータの長手方向と前記大腿装着部の長手方向とが略平行となるように配設されている、
装着型動作支援装置。 - 前記装着者の足に装着される足装着部と、
前記下腿装着部と前記足装着部とを連結している足関節部と、
前記下腿装着部に相対して前記足装着部を変位すべく前記足関節部を動作させる足関節アクチュエータとを備え、
前記足関節アクチュエータは、前記装着者の下腿の前後中央よりも後側となる前記下腿装着部の前後中央よりも後側であって、前記装着者の下腿の左右中央よりも左右方向外側となる前記下腿装着部よりも左右方向内側に全体が位置し、前記装着者の下腿のうち筋を避けたところとの接触が許容され、且つ、前記足関節アクチュエータの長手方向と前記下腿装着部の長手方向とが略平行となるように配設されている、
請求項1に記載の装着型動作支援装置。 - 前記装着者の腰周りに装着される腰装着部と、
前記腰装着部と前記大腿装着部とを連結している股関節部と、
前記腰装着部に相対して前記大腿装着部を変位すべく前記股関節部を動作させる股関節アクチュエータとを備え、
前記股関節アクチュエータは、前記腰装着部の左右端よりも左右中央側に、その長手方向と前後方向とが略平行となるように配設されている、
請求項1又は2に記載の装着型動作支援装置。 - 前記膝関節アクチュエータはモータであって、当該モータの出力軸の軸方向と前記大腿装着部の長手方向とが略平行である、請求項1〜3の何れか一項に記載の装着型動作支援装置。
- 前記膝関節アクチュエータは、前記膝関節部よりも上方に配設されており、
前記膝関節アクチュエータの動力を前記下腿装着部に伝達するリンク機構を更に備えている、
請求項1〜4の何れか一項に記載の装着型動作支援装置。 - 前記足関節アクチュエータはモータであって、当該モータの出力軸の軸方向と前記下腿装着部の長手方向とが略平行である、請求項2に記載の装着型動作支援装置。
- 前記足関節アクチュエータは、前記足関節部よりも上方に配設されており、
前記足関節アクチュエータの動力を前記足装着部に伝達するリンク機構を更に備えている、請求項2又は6に記載の装着型動作支援装置。
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