JPH11226070A - 長下肢装具用ジョイント装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 装着者の下肢の振り出し動作を、電動モータ
による動力にて補助するようにする。 【解決手段】 メインブロック６を基礎にして、当該メ
インブロック６の、その側面部のところに、メインブロ
ック６に対して相対摺動運動をするキャリア１を設け
る。キャリア１と一体となって上記メインブロック６の
側面部のところを揺動運動するとともに、長下肢支持部
材９の連結に供せられるアーム４を、キャリア１のとこ
ろに結合させる。キャリア１の下方部に円弧状の形態か
らなる円弧状ラック２を設ける。この円弧状ラック２と
噛み合い係合するピニオンギヤ３を設ける。ピニオンギ
ヤ３に正転あるいは逆転運動を伝達する電動モータ５を
設ける。これら電動モータ５及びピニオンギヤ３をブラ
ケット５１にて上記メインブロック６の下方部に取付け
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、下肢麻痺患者の歩
行を助けるために用いられる長下肢装具の、そのジョイ
ント装置に関するものであり、特に、下肢（脚部）に装
着される長下肢支持部材及び当該長下肢支持部材に連結
されるキャリアの作動を、電動モータにて行なわせるよ
うにした電動式の長下肢装具用ジョイント装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の、下肢麻痺患者用の補助装具は、
例えば特開平６−１１４０８９号公報記載のものの如
く、装着者の骨盤周りを固定する骨盤体幹支持部材を基
礎に、この骨盤体幹支持部材のところから左右の両下肢
のところを支持する支柱状の長下肢支持部材が設けられ
るようになっているものである。これによって、上記左
右のそれぞれの長下肢支持部材の、その側面視における
揺動運動の回転中心点を、装着者の股関節回転中心位置
と合致させるようにし、装着者の歩行運動を円滑に行な
わしめるようにしているものである。しかしながら、こ
の従来のものは、その装置が全体として大掛りなものと
なり、車椅子等に着座しようとする場合、上記骨盤体幹
支持部材がじゃまをして、円滑に着座姿勢を採ることが
できないと言う問題点がある。そこで、このような骨盤
体幹支持部材を有しない、簡単な構造のものからなるも
のであって、装着者の歩行に対しては十分な補助機能を
発揮させることのできるようにしたジョイント機構部を
有する長下肢装具が、本出願人等によって、すでに案出
され、出願が成されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】これらの長下肢装具に
装着されるジョイント装置は、長下肢支持部材の上端部
のところに取付けられるものであって小形なものからな
るものであり、上記左右の長下肢支持部材、すなわち、
左右の下肢部を自由に作動させることができるようにな
っているものである。しかしながら、このものは、左右
別々に、キャリア及び長下肢支持部材が作動するように
なっているとともに、その駆動も、装着者の自力によっ
て行なわれるようになっているものである。すなわち、
補助動力装置が設けられておらず、かつ、左右の長下肢
支持部材の作動が連動性を有しないようになっているも
のである。従って、非力な患者（装着者）等にとっては
不満足なものである。これらの問題点を解決するため
に、補助動力機構を有するものであって左右の長下肢支
持部材及びキャリアに連動性をもたせるようにした、長
下肢装具用ジョイント装置を提供しようとするのが、本
発明の目的（課題）である。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明においては次のような手段を講ずることとし
た。すなわち、請求項１記載の発明においては、左右の
長下肢支持部材を連結するとともに、これら左右の長下
肢支持部材の作動の基点を形成する長下肢装具用ジョイ
ント装置に関して、上記左右の長下肢支持部材の作動の
基盤となるものであって、その両側面部に円弧状の溝を
有するとともに、当該円弧状溝の上下両側に、当該円弧
状溝と同心円状に形成されたレール部を有するメインブ
ロックと、当該メインブロックの両側面部のところに、
当該メインブロックに対して相対摺動運動が可能なよう
に設けられるものであって、その中央部のところには上
記円弧状溝に係合するとともに主に上下方向の荷重を受
けるメインローラを有し、更に上記上下のレール部上を
転動するものであって主に横方向の荷重を受けるととも
に上記メインローラを中心にして、その周りに設けられ
る複数個のサイドローラを有し、更に当該サイドローラ
の設けられる位置の下方部のところには上記円弧状溝と
同心円状に形成された円弧状ラックを有するキャリア
と、当該キャリアに結合されるとともに当該キャリアと
一体となって上記メインブロックの両側面部のところを
揺動運動し、かつ、上記長下肢支持部材の取付けに供せ
られるアームと、上記メインブロックの下方部に設けら
れるものであって、上記左右のキャリアに設けられた円
弧状ラックと噛み合うピニオンギヤと、当該ピニオンギ
ヤを駆動する電動モータと、からなるようにした構成を
採ることとした。

【０００５】このような構成を採ることにより、本発明
のものにおいては、装着者の下肢（脚部）の振り出し操
作が円滑に行なわれることとなる。すなわち、上記各長
下肢支持部材の取り付けられる本ジョイント装置（長下
肢装具用ジョイント装置）は、メインブロックを中心に
して、その両側面部のところに設けられるものであって
当該両側面部のところを摺動運動する両キャリア及び両
キャリアに所定の傾斜角をもって取り付けられるアーム
からなるとともに、上記キャリアにはメインローラ及び
複数のサイドローラが設けられるようになっており、本
キャリアは上記メインブロックの両側面部のところを、
上記各ローラを介して円滑に相対運動するようになって
いるものである。また、本キャリアの下方部には円弧状
のラックが設けられるようになっており、これが電動モ
ータにて駆動されるピニオンギヤと噛み合うようになっ
ているものである。従って、上記電動モータの作動によ
り、上記キャリア及び当該キャリアに連結される左右の
両長下肢支持部材は、上記メインブロックを基点にし
て、当該メインブロックの両側面部のところを円滑に揺
動運動することとなる。すなわち、両長下肢支持部材の
ところに支持される左右の各下肢（脚部）は、上記電動
モータからの補助動力の助けにより、その振り出し動作
が円滑に行なわれることとなる。

【０００６】特に、本発明のものにおいては、上記電動
モータにて駆動される一個のピニオンギヤが設けられる
ようになっているとともに、当該ピニオンギヤを間に挟
んで、その両側には、それぞれが左右のキャリアに取付
けられる円弧状のラックが設けられるようになってお
り、これらが噛み合った状態でギヤ機構を形成するよう
になっているものである。従って、上記ピニオンギヤが
一方向に回転運動、例えば正転運動をすると、これに伴
なって、左右の円弧状ラックは相対的に２倍の距離だ
け、それぞれの方向に移動することとなる。その結果、
当該円弧状ラックと結合する左右のキャリア及び左右の
長下肢支持部材は、相対的に２倍の距離だけ移動させら
れるようになる。すなわち、本ジョイント装置は左右が
連動するようになっているものであり、このようなジョ
イント装置を主体とする本長下肢装具の装着者（以下本
長下肢装具装着者と言う）は、一方の下肢が前方に移動
させられると他方の下肢は後方に移動させられることと
なり、交互歩行が円滑に行なわれることとなる。

【０００７】また、このような振り出し作動の行なわれ
る基点となるジョイント装置を形成する、そのキャリア
は、当該キャリアに設けられた各ローラが、メインブロ
ックに形成された円弧状溝内、あるいはレール部上を相
対移動（転動）するようになっているものである。そし
て、各ローラの転動する上記円弧状溝及びレール部の、
その円弧の中心点は、本長下肢装具装着者の仮想股関節
回転中心点と、その側面視において、ほぼ合致するよう
になっているものである（図３参照）。従って、上記キ
ャリア及び当該キャリアに上記アームを介して取り付け
られる上記長下肢支持部材の上記メインブロックに対す
る揺動運動の、その回転中心点は、本長下肢装具装着者
の股関節回転中心点（側面視における）とほぼ合致する
こととなる。その結果、本長下肢装具装着者の下肢（脚
部）の振り出し感覚は、下肢（脚部）に装着されている
長下肢支持部材の揺動運動と、ほぼ合致するようにな
り、装着者は、違和感の無い、円滑な下肢の振り出し動
作を行なうことができるようになる。

【０００８】次に、請求項２記載の発明について説明す
る。このものも、その基本的な点は、上記請求項１記載
のものと同じである。その特徴とするところは、請求項
１記載の長下肢装具用ジョイント装置において、上記メ
インブロックの両側面部に、上記サイドローラの転動す
るレール部を有するものであって剛性の高いサイドプレ
ートを設けるとともに、上記キャリアに設けられるサイ
ドローラの一部であって上記メインローラよりも下方部
に設けられるものを、上記サイドプレートを間に挟んだ
状態で、その両側に設けるようにした構成を採ることと
したことである。

【０００９】このような構成を採ることにより、本発明
のものにおいては、上記左右のキャリアの作動、特に、
上記メインブロックに対する、その側面部における相対
摺動運動が、より円滑に行なわれることとなる。すなわ
ち、本ジョイント装置を形成する上記キャリア、及び当
該キャリアに連結される長下肢支持部材は、その正面視
において、所定の傾斜角（開き角度）をもって保持され
るようになっているものである（図２参照）。その結
果、上記キャリアに設けられるサイドローラのところに
は、上記傾斜角の影響により、こじり力（モーメント）
が作用することとなる。しかしながら、本発明のものに
おいては、上記キャリアのところに設けられるサイドロ
ーラ、特に、下方部に設けられるものが、図２に示す如
く、剛性の高いサイドプレートを間に挟んで、その両側
に設けられるようになっているので、上記こじり力（モ
ーメント）に対しても十分に対応することができるよう
になる。その結果、これらサイドローラのレール部上の
転動運動が円滑に行なわれるとともに、キャリア及び当
該キャリアに連結される長下肢支持部材のメインブロッ
クに対する相対摺動運動あるいは揺動運動が円滑に行な
われることとなる。すなわち、装着者の左右の下肢の振
り出し運動が円滑に行なわれることとなる。

【００１０】次に、請求項３記載の発明について説明す
る。このものも、その基本的な点は、上記請求項１及び
請求項２記載のものと同じである。その特徴とするとこ
ろは、上記長下肢装具用ジョイント装置を形成する電動
モータを、所定の制御手段からの制御指令に基づき、随
時、正転運動、または、逆転運動させることができるよ
うにしたことである。このような構成を有する本発明の
ものにおいて、まず、別途設けられた制御手段からの指
令（信号）に基づき、上記電動モータに正転または逆転
のうちの、いずれか一方の回転運動、例えば正転運動を
与えることとする。これによって、装着者の左右の脚部
（下肢）のうち、いずれか一方のものが前方に振り出さ
れる。そして、このいずれか一方の下肢が前方に振り出
されて、その足の部分（フット）のところが着地した状
態において、次に、上記制御手段からの信号に基づき、
上記電動モータに逆転運動を与える。これによって、上
記脚部（下肢）のうちの、もう一方の残りのものが前方
に振り出される。このように、上記電動モータに、正転
運動及び逆転運動を、交互に行なわせることによって、
左右の脚部（下肢）の交互振り出し運動が可能となる。
その結果、本ジョイント装置を有する長下肢装具を装着
する者は、上記電動モータによる補助動力によって、円
滑な交互歩行を行なうことができるようになる。

【００１１】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について、図
１ないし図４を基に説明する。本発明の実施の形態に関
するものの、その構成は、図１に示す如く、患者の股間
部に設けられるものであって、本ジョイント装置の作動
の基盤を成すメインブロック６と、当該メインブロック
６の両側面部に設けられるものであって、当該メインブ
ロック６に対して相対摺動運動、及び患者（装着者）の
仮相股関節回転中心点を基点にしてのスイング運動（揺
動運動）をするとともに、左右一組の状態で設けられる
キャリア１と、当該キャリア１の下方部に設けられるも
のであって上記仮相股関節回転中心点を基点にして形成
される円弧の一部を成す円弧状ラック２と、上記左右の
キャリア１に設けられる左右の円弧状ラック２と係合す
る一個のピニオンギヤ３と、当該ピニオンギヤ３を駆動
するものであって正転及び逆転運動が可能なように形成
された電動モータ５と、からなることを基本とするもの
である。そして、このような構成からなる本ジョイント
装置の上記キャリア１と一体的に形成される左右のアー
ム４のところには、患者の脚部（下肢）に装着される長
下肢支持部材９が連結される（取付けられる）ようにな
っているものである。そして更に、これら左右の長下肢
支持部材９は、図２に示す如く、その正面視において、
約１０°〜２０°の開き角度をもって取り付けられるよ
うになっているものである。すなわち、本実施の形態の
ものにおいては、図２に示す如く、メインブロック６を
間に挟んだ状態で、その両側面部に、対称形状に、キャ
リア１及びこれにアーム４を介して取り付けられる長下
肢支持部材９が、上記メインブロック６に対して、約５
°〜１０°の傾斜角をもって取り付けられるようになっ
ているものである。

【００１２】このような基本構成から成るものにおい
て、上記メインブロック６は、基本的に扇状の形態から
なるものであって、その扇の要の部分を形成するところ
には所定の幅（厚み）を有するベース部６６が設けられ
るようになっているとともに、当該ベース部６６の下方
部であって上記扇状の形態を有するところには、その両
側面部に、同一形状のものからなるものであって、キャ
リア１を形成するメインローラ１１の係合する円弧状溝
６１が設けられるようになっているものである。この円
弧状溝６１の、その円弧の中心点（Ｏ₁ ）は、図３に示
す如く、本ジョイント装置を有する長下肢装具を装着し
た者（患者）の仮想股関節回転中心点とほぼ合致するよ
うになっているものである。また、上記円弧状溝６１
の、その円弧角度（θ）は、約２０°〜４５°の範囲に
設定されるようになっているものである（図３参照）。

【００１３】そして、このような構成からなる両円弧状
溝６１の上下には、本円弧状溝６１に沿うように、か
つ、同心円状に、レール部が設けられるようになってい
るものである。なお、本実施の形態においては、このレ
ール部は、図１及び図２に示す如く、サイドプレート７
を介して設けられるようになっているものである。すな
わち、剛体状のプレートからなるサイドプレート７が、
上記メインブロック６の両側面部に設けられるようにな
っており、このメインブロック６に形成された円弧状溝
６１と対応するように切欠穴７１が設けられるととも
に、この切欠穴の上下にサイドローラの転動する円弧状
のレール部７２、７３が設けられるようになっているも
のである。そして、このレール部７２、７３には、図１
及び図２に示す如く、キャリア１を形成するサイドロー
ラ１２、１３、１４が係合して、このレール部７２、７
３上を転動するようになっているものである。また、本
メインブロック６を形成する上記ベース部６６の両側面
部のところには、上記キャリア１を形成する複数のサイ
ドローラのうちの上側に設けられるもの（１２）を保持
するガイドプレート７７が所定の締結手段６７等にて取
り付けられるようになっているものである。

【００１４】次に、上記構成からなるメインブロック６
の、その両側面部のところにおいて、本メインブロック
６に対して相対摺動運動をするキャリア１は、図１及び
図２に示す如く、ある程度の厚みを有するベースプレー
ト１５と、当該ベースプレート１５のほぼ中央部のとこ
ろに設けられるものであって、上記メインブロック６の
円弧状溝６１に係合するとともに主に上下方向の荷重を
担うメインローラ１１と、当該メインローラ１１を中心
にして、その周りに、ほぼ対称形状に設けられるもので
あって、上記サイドプレート７の上下に設けられたレー
ル部７２、７３のところを転動運動するとともに主に左
右方向の荷重分担を行なうサイドローラ１２、１３、１
４と、からなることを基本とするものである。また、こ
のようなサイドローラ１２、１３、１４等の取り付けら
れるキャリア１の、そのベースプレート１５の下方部の
ところには円弧状の形態からなるものであって内側に向
けて歯を有する円弧状ラック２が設けられるようになっ
ているものである。また、このような円弧状ラック２
を、その下方部に有する本キャリア１の、その外側のと
ころには、上記円弧状ラック２を跨ぐように、かつ、本
キャリア１と一体化されるように、アーム４が設けられ
るようになっているものである。そして、このアーム４
のところには長下肢支持部材９が連結されるようになっ
ているものである（図２参照）。

【００１５】このような構成からなるものにおいて、本
キャリア１の主要部を成す上記メインローラ１１は、図
１及び図２に示す如く、フランジ付きのシャフト１１１
を介して上記ベースプレート１５の中央部のところに、
当該ベースプレート１５からオーバハングするように設
けられるようになっているものである。そして、このよ
うなメインローラ１１は、上記メインブロック６の円弧
状溝６１に係合して、当該円弧状溝６１内を転動運動す
るようになっているものである。また、このようなメイ
ンローラ１１に対して直交するように取り付けられるサ
イドローラ１２、１３、１４は、上記ベースプレート１
５に設けられた窓１５５内に、固定ピン１５１等を介し
て、回転自在なように取り付けられるようになっている
ものである。そして、このようなサイドローラのうち、
上記メインローラ１１よりも上方側に設けられるもの
は、上記ガイドプレート７７とサイドプレート７との間
に、これら両者に挟まれた状態で転動するようになって
いるとともに、下方に設けられるサイドローラ１３、１
４は、上記サイドプレート７の下方部に形成されたレー
ル部７３のところを、サイドローラ１３、１４で挟んだ
状態にて転動するようになっているものである（図２参
照）。なお、このような構成からなる各ローラ１１、１
２、１３、１４は、プラスチック材あるいは鉄などの金
属材等からなるものであり、本実施の形態のものにおい
ては、強度・剛性を考慮してスチール製のミニチュアベ
アリングが用いられるようになっている。

【００１６】次に、上記構成からなるキャリア１のベー
スプレート１５に、当該ベースプレート１５と一体的に
取り付けられて、上記メインブロック６の両側面部のと
ころを摺動運動及び揺動運動するアーム４は、強度・剛
性の高い金属材料からなるものである。そして、本アー
ム４は、上記キャリア１が摺動運動をするメインブロッ
ク６の側面部に形成されたレール部７２、７３の、その
面に対して、所定の傾斜角を有するように、ビス等から
なる締結手段にて上記キャリア１を形成するベースプレ
ート１５に取り付けられるようになっているものであ
る。なお、本実施の形態においては、上記傾斜角は、図
２に示す如く、５°〜１０°の値が採られるようになっ
ている。そして、このような構成からなる本アーム４に
は、上記長下肢支持部材９が連結される（取付けられ
る）ようになっているものである。従って、上記傾斜角
を有した状態でメインブロック６に対して設けられるア
ーム４を介して取り付けられる左右の長下肢支持部材９
は、その正面視における開き角度が約１０°〜２０°の
値を有するように設定されることとなる（図２参照）。

【００１７】そして、このような構成からなるキャリア
１のベースプレート１５の、その下方部のところには、
図１に示すような円弧状ラック２が設けられるようにな
っている。そして、この円弧状ラック２は、その円周ピ
ッチ線が、図３に示す仮相股関節回転中心点であるＯ₁
点を中心とする円周の一部からなる円弧を形成するよう
になっているものである。そして更に、このような左右
の円弧状ラック２の設けられるところには、図１及び図
２に示す如く、これら左右の円弧状ラック２の歯と噛合
い係合するピニオンギヤ３が設けられるようになってい
るものである。このようなピニオンギヤ３は、直接、ま
たは減速機構等を介して、電動モータ５に連結されるよ
うになっているとともに、これらピニオンギヤ３及び電
動モータ５は、図１に示す如く、ブラケット５１を介し
て、上記メインブロック６の下方部のところに取り付け
られるようになっているものである。なお、この電動モ
ータ５については、この外に、例えば図４に示す如く、
その取付位置を長下肢支持部材９の内側に設けるように
したものも考えられる。そして、この場合、本電動モー
タ５と上記ピニオンギヤ３との間にはフレキシブルシャ
フト８が設けられ、このフレキシブルシャフト８を介し
て上記ピニオンギヤ３に電動モータ５からの動力が適宜
伝達されることとなる。

【００１８】次に、このような構成からなる本実施の形
態のものについての、その作用等について説明する。す
なわち、本実施の形態にかかる長下肢支持部材９及び本
長下肢装具用ジョイント装置等からなる長下肢装具を、
下肢麻痺状態の患者が装着することによって、当該装着
者は、松葉杖等の補助具と併用することによって交互歩
行を円滑に行なうことができるようになる。以下に、そ
の作動態様等について説明する。まず、別途設けられた
制御手段等からの指令（信号）に基づき、上記電動モー
タ５を、正転または逆転のうちの、いずれか一方の回転
運動、例えば正転運動をさせる。この電動モータ５の回
転運動は、ピニオンギヤ３に伝達される。ところで、本
実施の形態のものにおいては、上記ピニオンギヤ３を間
に挟んで、その両側に、左右のキャリア１に連結される
円弧状ラック２が設けられるようになっている。そし
て、これら（２，３）が、相互に噛み合った状態でギヤ
機構を形成するようになっているものである。従って、
上記ピニオンギヤ３及び電動モータ５が一方向に回転運
動、例えば正転運動をすると、これに伴なって、左右の
円弧状ラック２は相対的に２倍の距離だけ、それぞれの
方向に移動することとなる。その結果、当該円弧状ラッ
ク２と結合する左右のキャリア１及び左右の長下肢支持
部材９は、相対的に２倍の距離だけ移動させられるよう
になる。すなわち、本ジョイント装置は左右が連動する
ようになっているものであり、このようなジョイント装
置を主体とする本長下肢装具の装着者は、一方の下肢が
前方に移動させられることとなる。これと同時に、他方
の下肢は後方へと引かれることとなる。このように左右
の脚部（下肢）は相対的に２倍の距離だけ離れる（スト
ロークする）こととなる。

【００１９】このようにして、装着者の左右の脚部（下
肢）のうち、いずれか一方の脚部（下肢）が、前方に振
り出され、そして、このいずれか一方の下肢が前方に振
り出されて、その足の部分（フット）が着地した状態に
おいて、次に、上記制御手段からの信号に基づき、上記
電動モータ５に逆転運動を与えるようにする。これによ
って、上記脚部（下肢）のうちの、もう一方の残りのも
のが前方に振り出される。このように、上記電動モータ
５に、正転運動あるいは逆転運動を、交互に行なわせる
ようにすることによって、左右の脚部（下肢）の交互振
り出し運動が行なわれることとなる。その結果、本ジョ
イント装置を有する長下肢装具を装着する者は、上記電
動モータ５による補助動力によって、円滑な交互歩行を
行なうことができるようになる。

【００２０】ところで、このような振り出し作動の行な
われる基点となるジョイント装置を形成する、そのキャ
リア１は、当該キャリア１に設けられた各ローラ１１、
１２、１３、１４が、メインブロック６に形成された円
弧状溝６１内を、あるいはレール部７２、７３上を相対
移動（転動）するようになっているものである。そし
て、これらローラの転動する上記円弧状溝６１及びレー
ル部７２、７３の、その円弧の中心点は、本長下肢装具
装着者の仮想股関節回転中心点（Ｏ₁ ）と、その側面視
において、ほぼ合致するようになっているものである
（図３参照）。従って、上記キャリア１及び当該キャリ
ア１に上記アーム４を介して取り付けられる上記長下肢
支持部材９の上記メインブロック６に対する揺動運動
の、その回転中心点は、本長下肢装具装着者の股関節回
転中心点（側面視における）に、ほぼ合致することとな
る。その結果、本長下肢装具装着者の下肢（脚部）の振
り出し感覚は、下肢（脚部）に装着されている長下肢支
持部材９の揺動運動と、ほぼ合致することとなる。従っ
て、装着者は、違和感の無い、円滑な下肢の振り出し動
作を行なうことができるようになる。

【００２１】そして更に、本実施の形態のものにおいて
は、上記メインブロック６に対する、その側面部におけ
る相対摺動運動の行なわれるキャリア１及び当該キャリ
ア１に連結される長下肢支持部材９は、その正面視にお
いて、図２に示す如く、約５°〜１０°の傾斜角、すな
わち約１０°〜２０°の開き角度をもって保持されるよ
うになっているものである。従って、上記キャリア１に
設けられたサイドローラ１２、１３、１４のところに
は、上記傾斜角の影響により、こじり力（モーメント）
が作用するおそれがある。しかしながら、本実施の形態
のものにおいては、上記キャリア１のところに設けられ
るサイドローラ、特に、下方部に設けられるものが、図
２に示す如く、剛性の高いサイドプレート７を間に挟ん
で、その両側に設けられるようになっているものである
ので、上記こじり力（モーメント）に対しても十分に対
処することができるようになる。その結果、これらサイ
ドローラ１３、１４のレール部７２、７３上の転動運動
が円滑に行なわれるとともに、キャリア１及び当該キャ
リア１に連結される長下肢支持部材９のメインブロック
６に対する相対摺動運動あるいは揺動運動が円滑に行な
われることとなる。すなわち、両長下肢支持部材９のと
ころに支持される左右の各下肢（脚部）は上記電動モー
タ５からの補助動力の助けにより、その振り出し運動が
円滑に行なわれることとなる。

【００２２】

【発明の効果】本発明によれば、左右の長下肢支持部材
を連結するとともに、これら左右の長下肢支持部材の作
動の基点を形成する長下肢装具用ジョイント装置に関し
て、上記左右の長下肢支持部材の作動の基盤となるもの
であって、その両側面部に円弧状の溝を有するととも
に、当該円弧状溝の上下両側に、当該円弧状溝と同心円
状に形成されたレール部を有するメインブロックと、当
該メインブロックの両側面部のところに、当該メインブ
ロックに対して相対摺動運動が可能なように設けられる
ものであって、その中央部のところには上記円弧状溝に
係合するメインローラを有し、更に上記上下のレール部
上を転動するものであって主に横方向の荷重を受ける複
数個のサイドローラを有し、更に当該サイドローラの設
けられる位置の下方部のところには上記円弧状溝と同心
円状に形成された円弧状ラックを有するキャリアと、当
該キャリアに結合されるとともに当該キャリアと一体と
なって上記メインブロックの両側面部のところを揺動運
動し、かつ、上記長下肢支持部材の取付けに供せられる
アームと、上記メインブロックの下方部に設けられるも
のであって、上記左右のキャリアに設けられた円弧状ラ
ックと噛み合うピニオンギヤと、当該ピニオンギヤを駆
動する電動モータと、からなる構成を採ることとしたの
で、このような構成からなる本ジョイント装置を有する
長下肢装具を装着する下肢麻痺患者等は、松葉杖等の補
助具と併用することによって、更には上記電動モータか
らの補助動力の助けを借りることによって、交互歩行を
円滑に行なうことができるようになった。

【００２３】すなわち、別途設けられた制御手段等から
の指令（信号）に基づき、上記電動モータに、正転また
は逆転のうちの、いずれか一方の回転運動を行なわせ、
これによってピニオンギヤを回転運動させるとともに、
当該ピニオンギヤと噛み合い係合する円弧状ラックを駆
動させ、最終的に、キャリア及び当該キャリアに連結さ
れる長下肢支持部材を、上記メインブロックの側面部に
対して相対摺動運動あるいは揺動運動をさせることがで
きるようになった。すなわち、電動モータの交互正・逆
転運動を基礎に、これによって、最終的に、装着者の下
肢を、交互に前方に振り出させることができるようにな
り、装着者（患者）の交互歩行運動を補助することがで
きるようになった。

【００２４】また、このような振り出し作動の行なわれ
る基点となるジョイント装置を形成する、そのキャリア
及び当該キャリアに連結される長下肢支持部材の揺動運
動の回転中心点を、本長下肢装具装着者の仮想股関節回
転中心点と、その側面視において、ほぼ合致させるよう
にしたので、装着者は、違和感の無い、円滑な下肢の振
り出し動作を行なうことができるようになった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の全体構成を示す展開斜視図である。

【図２】本発明の全体構成を示す縦断面図である。

【図３】本発明におけるキャリア及びアームの作動状態
を示す側面図である。

【図４】本発明にかかる電動モータを長下肢支持部材に
取付けるようにしたものの、その全体構成を示す図であ
る。

【符号の説明】

１ キャリア １１ メインローラ １１１ シャフト １２ サイドローラ １３ サイドローラ １４ サイドローラ １５ ベースプレート １５１ 固定ピン １５５ 窓 ２ 円弧状ラック ３ ピニオンギヤ ４ アーム ５ 電動モータ ５１ ブラケット ６ メインブロック ６１ 円弧状溝 ６６ ベース部 ６７ 締結手段 ７ サイドプレート ７１ 切欠穴 ７２ レール部 ７３ レール部 ７７ ガイドプレート ８ フレキシブルシャフト ９ 長下肢支持部材

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右の長下肢支持部材を連結するととも
   に、これら左右の長下肢支持部材の作動の基点を形成す
   る長下肢装具用ジョイント装置において、上記左右の長
   下肢支持部材の作動の基盤となるものであって、その両
   側面部に円弧状の溝を有するとともに、当該円弧状溝の
   上下両側に、当該円弧状溝と同心円状に形成されたレー
   ル部を有するメインブロックと、当該メインブロックの
   両側面部のところに、当該メインブロックに対して相対
   摺動運動が可能なように設けられるものであって、その
   中央部のところには上記円弧状溝に係合するとともに主
   に上下方向の荷重を受けるメインローラを有し、更に上
   記上下のレール部上を転動するものであって主に横方向
   の荷重を受けるとともに上記メインローラを中心にし
   て、その周りに設けられる複数個のサイドローラを有
   し、更に当該サイドローラの設けられる位置の下方部の
   ところには上記円弧状溝と同心円状に形成された円弧状
   ラックを有するキャリアと、当該キャリアに結合される
   とともに当該キャリアと一体となって上記メインブロッ
   クの両側面部のところを揺動運動し、かつ、上記長下肢
   支持部材の取付けに供せられるアームと、上記メインブ
   ロックの下方部に設けられるものであって、上記左右の
   キャリアに設けられた円弧状ラックと噛み合うピニオン
   ギヤと、当該ピニオンギヤを駆動する電動モータと、か
   らなることを特徴とする長下肢装具用ジョイント装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の長下肢装具用ジョイント
   装置において、上記メインブロックの両側面部に、上記
   サイドローラの転動するレール部を有するサイドプレー
   トを設けるとともに、上記キャリアに設けられるサイド
   ローラの一部であって上記メインローラよりも下方部に
   設けられるものを、上記サイドプレートを間に挟んだ状
   態で、その両側に設けるようにしたことを特徴とする長
   下肢装具用ジョイント装置。
3. 【請求項３】 請求項１または請求項２記載の長下肢装
   具用ジョイント装置において、上記電動モータを、所定
   の制御手段からの制御指令に基づき、随時、正転運動、
   または、逆転運動することができるようにしたことを特
   徴とする長下肢装具用ジョイント装置。