CN110327178A - 一种免穿戴式辅助站立装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种免穿戴式辅助站立装置，包括：机架，辅助站立机构、助力器和护膝机构；护膝机构设于机架；辅助站立机构包括用于支撑使用者的臀部的座椅，用于支撑使用者的上身的护胸结构，以及转动结构；座椅设于转动结构，转动结构远离座椅一侧的端部铰接于机架；助力器分别与机架和转动结构连接，致动助力器使转动结构带动座椅沿高度方向绕机架转动，使得使用者做坐立运动；座椅在坐立运动中一直贴合使用者的臀部；护胸结构在坐立运动中一直贴合使用者的上身，或护胸结构仅在使用者处于站立状态时贴合使用者的上身。本发明无需使用者进行复杂且长时间的穿戴过程，坐上座椅便可进行坐立运动，节约设备启用时间，提高使用者的积极性和便捷性。

Description

一种免穿戴式辅助站立装置

技术领域

本发明涉及辅助站立装置技术领域，尤指一种免穿戴式辅助站立装置。

背景技术

长久以来，下肢运动功能障碍的使用者(如瘫痪、截瘫使用者)大多只能长期卧床或者乘坐轮椅，导致使用者臀部长时间处于压迫状态，容易产生褥疮、腿部肌肉萎缩、骨质疏松、泌尿感染等并发症，同时由于长期坐着不动，引起心血管阻塞造成心血管疾病，消化系统问题，心肺功能减弱等一系列并发症心血管阻塞造成心血管疾病，消化系统问题，心肺功能减弱等一系列并发症。

越来越多的医学专家开始意识到站立对于下肢运动功能障碍使用者的重要性，下肢运动功能障碍使用者经常站立会带动下肢的关节活动，在压迫的过程中，训练骨头的承重耐力，减缓骨质从骨骼中流失的速度，增加全身骨密度。并且站立后可让使用者血液流通、减少臀部压迫从而减少褥疮的产生。站立后能让使用者腹腔内的器官不再彼此挤压，肠胃就有足够的空间蠕动，减缓压迫膀胱造成的排尿，排便不易等现象，经常站立的使用者可大大降低并发症的发生几率，并且经常站立可以给使用者一个平等的视角看世界，可以增强他们生活的自信心。

于是针对下肢运动功能障碍使用者的站立产品越来越多，比如外骨骼机器人、步态训练仪、站立康复轮椅车等等，但是这些产品都有一个共性，便是使用者在使用产品时首先需要穿上复杂的穿戴装置才能进行站立，穿戴流程复杂、穿戴时间久会大大降低使用者们想要站立的积极性，不利于产品的推广使用，并且一些腰部有力量的使用者根本无需如此复杂的穿戴装置，因此发明一种能够免去穿戴的辅助站立机构，帮助腰部有力量的下肢运动功能障碍使用者进行快速站立是很有必要的。

发明内容

本发明的目的是提供一种免穿戴式辅助站立装置，无需特别是具有下肢运动功能障碍的使用者进行复杂且长时间的穿戴过程，只需坐上座椅便可进行快速坐立运动，节约设备启用时间，增加使用者使用设备的积极性和便捷性，提高了产品的市场竞争力。

本发明提供的技术方案如下：

一种免穿戴式辅助站立装置，包括：

机架，辅助站立机构，助力器和护膝机构；

所述护膝机构设于所述机架；

所述辅助站立机构包括用于支撑使用者的臀部的座椅，用于支撑使用者的上身的护胸结构，以及转动结构；

所述座椅设于所述转动结构，所述转动结构远离所述座椅一侧的端部铰接于所述机架；

所述助力器分别与所述机架和所述转动结构连接，致动所述助力器使所述转动结构带动所述座椅沿高度方向绕所述机架转动，使得使用者做坐立运动；所述座椅在坐立运动中一直贴合使用者的臀部；所述护胸结构在坐立运动中一直贴合使用者的上身，或所述护胸结构仅在使用者处于站立状态时贴合使用者的上身。

本技术方案中，无需特别是具有下肢运动功能障碍的使用者进行复杂且长时间的穿戴过程，只需坐上座椅(下肢无力的使用者则需要通过护膝机构固定其腿部)便可进行快速坐立运动，节约设备启用时间，增加使用者使用设备的积极性和便捷性，提高了产品的市场竞争力，为产品占据市场份额提供了保证。更优的，由于免穿戴减少了使用者在穿戴过程中所遇到不适(如穿戴需要抬腿，而使用者无法自己抬腿，需要另外一个人进行辅助穿戴，别人在帮忙穿戴过程在会给使用者造成身体或心理的不适)以及不适所引起的不良后果(穿戴过程中导致使用者上身倾倒、因穿戴不舒适而使得使用者在运动过程中不舒服等等)；更优的，在使用者处于站立状态时，座椅、护胸结构、护膝机构会对使用者的三个部位进行支撑，从而形成稳定的三角支撑，大大降低使用者站立状态时对下肢支撑力的需求，从而保证使用者的下肢在得到适当的锻炼的同时又不会因受力过大而引起使用者不良反应(如因下肢受力过大而下肢受损、错位或者使用者因不得力而发生倾倒等不良现象)，保证了使用者在一个安全环境下进行坐立运动，三角支撑的稳定性保护了使用者，降低其受伤概率。更优的，护胸结构在站立状态下对使用者进行支撑，可有效避免使用者站立状态下前倾而易于倾倒的现象，还分担了原先由臀部提供的支撑力，保护了站立状态下的使用者，提高了本发明运行的稳定性、安全性和可靠性。

进一步优选地，所述转动结构为连接件结构，所述连接件结构包括一个以上连接件；所述一个以上连接件的一端铰接于所述机架，所述一个以上连接件的另一端连接所述座椅和/或所述护胸结构；所述助力器与其中一个所述连接件连接。

本技术方案中，通过连接件结构来实现座椅和/或护胸结构的转动，从而使得座椅和护胸结构可一起转动，从而实现护胸结构在使用者在站立状态下能够贴合使用者的上身，从而实现稳定的三角支撑始终保护使用者，提高使用者运动过程的安全性和可靠性，确保使用者运动过程中的受力均衡性和稳定性，改善使用者运动过程的受力情况；当然，护胸可不随座椅一起转动，使用者处于坐姿时，护胸结构不与使用者的上身接触，但使用者处于站立状态时，护胸结构再与使用者的上身贴合；护胸结构和座椅也可一起转动，且使用者运动过程中，护胸结构可一直贴合使用者的上身，也可仅在使用者于站立状态下贴合使用者的上身；也可在运动过程中的某个时间点护胸结构在使用者向站立状态转变时贴合使用者的上身。具体可根据不同类型的使用者进行对应设置，满足不同使用者的需求。

进一步优选地，所述连接件结构还包括安装件和联动件；所述安装件设于所述连接件的下方，所述安装件的一端铰接于所述机架，所述安装件的另一端设有所述座椅；所述一个以上连接件均与所述护胸结构铰接，所述联动件的一端与其中一个所述连接件连接，所述联动件的另一端与所述安装件连接。

本技术方案中，通过安装件和联动件实现了驱动助力器可同时实现座椅和护胸结构的同步转动，节约成本，还提高了本发明运行的稳定性、安全性和可靠性。

进一步优选地，所述联动件为线性件，所述线性件的一端与其中一个所述连接件连接，所述线性件的另一端与所述安装件连接；或，所述联动件为线性件，所述线性件的一端与其中一个所述连接件连接，所述线性件的另一端与所述安装件连接，所述线性件可于与其自身连接的所述连接件做靠近或远离所述机架的往复运动；或，所述联动件为线性件，所述线性件的一端与其中一个所述连接件连接，所述线性件的另一端与所述安装件连接，所述线性件可于所述安装件做靠近或远离所述机架的往复运动；或，所述联动件为环形带状件，其中一个所述连接件设有一个以上转轴，所述安装件设有一个以上转轴；所述安装件或设有所述转轴的连接件设有两个以上转轴，所有的所述转轴相互平行设置，所述环形带状件分别套设于所有的所述转轴的外侧并形成一周长不变、边长可变的三边以上的多边形结构；改变设有所述转轴的连接件上的其中一个转轴以及设有所述转轴的安装件上的其中一个转轴的两个转轴之间的环形带状件的长度以调节所述护胸结构和所述座椅的距离；或，所述联动件为带状件，其中一个所述连接件设有转轴，所述安装件设有转轴；所述带状件的第一端设有一自锁组件，所述带状件的第二端穿设于所述自锁组件而使得所述带状件形成一环状结构，所述环状结构分别套设于所有的所述转轴的外侧；启闭所述自锁组件以调节所述护胸结构和所述座椅的距离。

本技术方案中，联动件可为连接件部件，绳子、带子，也可为组成周长不变、边长可变的多边形结构的环形带状件，或者通过自锁组件而实现安装件和连接件的距离调节的带状件；选择方式多样，可根据不同客户需求进行设置；其中，连接件部件实现座椅和护胸结构的同步、同角速转动，确保使用者受力部位不变；更优的，当线性件可沿连接件的轴线方向往复运动时，可保证护胸结构在使用者运动过程中特别是站立状态时通过调节护胸结构和座椅之间的距离而保证护胸结构贴合于使用者的上身，使得使用者运动过程更舒适、使用更安全方便，适应性更强。同样的，由于带状件由于其边长的可变性(环形带状件形成的多边形结构的边长可自动调整，环状结构的带状件可通过自锁组件实现边长的调整)，因此使用者在运动过程中，座椅和护胸结构虽然是同步转动，但其角速可调，使用者可根据自身身体条件调整不同部位的受力大小，同时又能保证护胸结构因边长可调而可保证护胸结构在使用者运动过程中特别是站立状态时通过调整护胸结构和座椅之间的距离而使得护胸结构贴合于使用者的上身，使得使用者运动过程更舒适、使用更安全方便，适应性更强。

进一步优选地，所述连接件结构还包括铰接件和支撑件；平行设置的两个以上所述连接件均与所述铰接件铰接，所述铰接件的下端与所述支撑件的一端连接，所述支撑件的另一端与所述护胸结构连接；所述支撑件设于所述座椅和所述机架之间；所述座椅设于其中一个所述连接件远离所述机架一侧的端部。

本技术方案中，增加了本发明的产品多样性，且结构更为简单、紧凑、占地面积更小，满足不同客户需求。

进一步优选地，所述连接件结构还包括铰接件和支撑件；所述一个以上连接件均与所述铰接件铰接，所述铰接件的下端与所述支撑件的一端连接，所述支撑件的另一端设有所述座椅；所述铰接件的上端与所述护胸结构连接。

本技术方案中，增加了本发明的产品多样性，且结构更为简单、紧凑、占地面积小，满足不同客户需求。

进一步优选地，所述转动结构为连接件结构，所述连接件结构包括刚性安装件；刚性联动件；以及一个以上连接件；所述一个以上连接件的一端铰接于所述机架，所述一个以上连接件的另一端均与所述护胸结构连接；所述刚性安装件设于所述连接件的下方，所述刚性安装件的一端铰接于所述机架，所述刚性安装件的另一端设有所述座椅；所述刚性联动件的一端与其中一个所述连接件连接，所述刚性联动件的另一端与所述刚性安装件连接；所述助力器的一端与所述刚性安装件连接，所述助力器的另一端与所述机架连接。

本技术方案中，当安装件和联动件为刚性件时，助力器可与安装件连接而实现座椅的转动，同步带动护胸结构的转动，增加了产品的多样性，结构紧凑且稳固。

进一步优选地，所述刚性联动件可于与其自身连接的所述连接件沿所述连接件的轴线方向做往复运动；或，所述刚性联动件可于所述刚性安装件的长度方向做往复运动。

本技术方案中，刚性联动件沿连接件的轴线方向或刚性安装件的长度方向往复运动时，可保证护胸结构在使用者运动过程中特别是站立状态时通过调整护胸结构和座椅之间的距离而实现护胸结构贴合于使用者的上身，使得使用者运动过程更舒适、使用更安全方便，适应性更强。

进一步优选地，所述转动结构为第一连接件，所述第一连接件的一端与所述座椅连接，所述第一连接件的另一端铰接于所述机架；所述助力器一端与所述机架连接，所述助力器的另一端与所述第一连接件连接。

本技术方案中，利用助力器和第一连接件实现座椅的支撑和转动，大大简化了本发明的结构，降低了本发明的重量和空间占用率，便于本发明的移动和安装。

进一步优选地，还包括用于使用者的手部握持的辅助助力结构，所述辅助助力结构设于所述机架。

本技术方案中，通过辅助助力结构，使得使用者的上肢也可得到很好的锻炼，同时还可分担座椅、护胸结构、护膝机构的受力，从而增加了使用者根据自身情况合理分配受力部位以及受力大小，提高了本发明的实用性、适用性、受众度。

进一步优选地，所述辅助助力结构可做靠近或远离所述机架的往复运动。

本技术方案中，可根据本发明的使用者的不同类型(如手长或手段、肩宽或肩窄)进行辅助助力结构的结构调整；另外，还可根据使用者的上肢力量强弱而使得使用者可通过辅助助力结构的帮助而减轻其臂力输出，提高使用者使用过程的舒适性、安全性、多样性、便利性；大大提高了本发明的实用性和适用范围。

进一步优选地，还包括用于驱动所述机架发生位移的驱动机构，所述驱动结构设有自锁结构；和/或，还包括用于放置使用者的足部的脚踏板。

本技术方案中，通过带自锁结构的驱动机构从而实现使用者的自主转移以及代步等，便于使用者更换不同的环境，提高本发明的适用范围和实用性(如在医院或疗养院，由于使用者房间小或者房间环境不适合运动，使用者可自行移动到空间大且环境好的庭院里进行运动)。更优的，使用者还可于站立状态下自行在其所锻炼的环境中自由移动，降低使用者锻炼过程的视野局限性，提高使用者参加锻炼的锻炼兴致和积极性；同时也便于本发明的移动。更优的，通过脚踏板对使用者的足部进行定位和限位，从而确保使用者立姿姿势的准确性和稳定性，且避免使用者运动过程中出现打滑现象，保护使用者，提高本发明运行的稳定性、可靠性和安全性。

进一步优选地，所述护膝机构可做靠近或远离所述机架的往复运动；和/或，所述座椅沿水平方向可做靠近或远离所述机架的往复运动；和/或，所述护胸结构可做靠近或远离所述机架的往复运动；和/或，所述机架可沿高度方向伸缩；和/或，所述护胸结构包括用于贴合使用者的胸部的承托板，所述承托板沿使用者的左右方向尺寸可调。

本技术方案中，往复运动不仅可实现各个部件根据使用者的不同类型而实现其结构改变，还可为改善使用者的受力情况、提高使用者使用过程的舒适性、安全性、多样性、便利性；大大提高了本发明的实用性和适用范围。

进一步优选地，所述护膝机构分设于所述机架的两侧；或，所述护膝机构设于所述机架和所述座椅之间；或，所述转动结构为两组，分设于所述座椅的两侧。

本技术方案中，根据不同类型的使用者，护膝机构和分设于机架的两侧或与机架相对；同样的，转动结构可为一组或一组以上均可，具体可根据不同客户需求进行设置，实现本发明的产品多样化和个性化。

本发明提供的一种免穿戴式辅助站立装置，能够带来以下至少一种有益效果：

1、本发明中，无需具有下肢运动功能障碍的使用者进行复杂且长时间的穿戴过程，只需坐上座椅(下肢无力的使用者则需要通过护膝机构固定其腿部)便可进行快速坐立运动，节约设备启用时间，增加使用者使用设备的积极性和便捷性，提高了产品的市场竞争力，为产品占据市场份额提供了保证。更优的，由于免穿戴减少了使用者在穿戴过程中所遇到不适(如穿戴需要抬腿，而使用者无法自己抬腿，需要另外一个人进行辅助穿戴，别人在帮忙穿戴过程在会给使用者造成身体或心理的不适)以及不适所引起的不良后果(穿戴过程中导致使用者上身倾倒、因穿戴不舒适而使得使用者在运动过程中不舒服等等)；更优的，在使用者处于站立状态时，座椅、护胸结构、护膝机构会对使用者的三个部位进行支撑，从而形成稳定的三角支撑，大大降低使用者处于站立状态时对下肢支撑力的需求，从而保证使用者的下肢在得到适当的锻炼的同时又不会因受力过大而引起使用者不良反应(如因下肢受力过大而下肢受损、错位或者使用者因不得力而发生倾倒等不良现象)，保证了使用者在一个安全环境下进行坐立运动，三角支撑的稳定性保护了使用者，降低其受伤概率。更优的，护胸结构在站立状态下对使用者进行支撑，可有效避免使用者站立状态下前倾而易于倾倒的现象，还分担了原先由臀部提供的支撑力，保护了站立状态下的使用者，提高了本发明运行的稳定性、安全性和可靠性。

2、本发明中，座椅、护胸结构、护膝机构、辅助助力结构等部件的往复运动不仅可实现各个部件根据使用者的不同类型而实现其结构改变，还可为改善使用者的受力情况、提高使用者使用过程的舒适性、安全性、多样性、便利性；大大提高了本发明的实用性和适用范围。

3、本发明中，联动件与连接件沿高度方向上的距离在使用者运动过程中距离可调，从而保证了护胸结构在使用者运动过程中特别是站立状态下通过调节护胸结构和座椅之间的距离而保证护胸结构贴合于使用者的上身，使得使用者运动过程更舒适、使用更安全方便，适应性更强。

4、本发明中，提供一种免穿戴的辅助站立移动设备，产品多种多样，产品可为自行走型，也可为固定型；本发明运行稳定、可靠、安全；满足不同客户需求，大大提高了本发明的实用性和适用性，市场潜力大。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对免穿戴式辅助站立装置的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明的第一种实施例的结构示意图；

图2是本发明的第二种实施例的第一种使用状态图结构示意图；

图3是本发明的第二种实施例的第二种使用状态图结构示意图；

图4是本发明的第三种实施例的第一种使用状态图结构示意图；

图5是本发明的第三种实施例的第二种使用状态图结构示意图；

图6是本发明的第四种实施例的结构示意图；

图7是本发明的第五种实施例的结构示意图；

图8是本发明的第六种实施例的第一种使用状态图结构示意图；

图9是本发明的第六种实施例的第二种使用状态图结构示意图；

图10是本发明的第六种实施例的立体结构示意图；

图11是本发明的第六种实施例的使用者处于坐姿的一种结构示意图；

图12是本发明的第六种实施例的使用者处于站立状态的一种结构示意图；

图13是本发明的第七种实施例结构示意图；

图14是本发明的第八种实施例结构示意图；

图15是本发明的第九种实施例结构示意图；

图16是本发明的第十种实施例结构示意图；

图17是本发明的第十一种实施例的第一种使用状态图结构示意图；

图18是本发明的第十一种实施例的第二种使用状态图结构示意图。

附图标号说明：

1.机架，21.座椅，22.护胸结构，221.承托板，23.转动结构，231.第一连接件，2321.第二连接件，23211.第一支撑杆，23212.第二支撑杆，23213.锁钮，23214.滑动通孔，2322.第三连接件，2323.安装件，23231.第一安装杆，23232.第二安装杆，23241.第四连接件，23242.环形带状件，23243.第一转轴，23244.第二转轴，23245.第三转轴，23246.铰接件，23247.支撑件，23248.过渡件，2341.第五连接件，2342.带状件，2343.第四转轴，2344.第五转轴，2345.自锁组件，34.安装板，3.助力器，31.控制器，4.护膝机构，51.扶手，52.拉环，521.动力结构，6.驱动机构，7.脚踏板，8.使用者。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中的只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。在本文中，高度方向是指上下方向，使用者的前后方向是指使用者坐于座椅时使用者的前后方向，使用者的左右方向是指使用者坐于座椅时使用者的左右方向。

在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。在本文中，高度方向是指上下方向，且上、下、左、右、前和右是指所描述的附图的上、下、左、右、前和右，不完全代表实际情况。在本文中，坐立运动包括了使用者处于坐姿、坐姿到站立状态之间的运动、站立状态三个运动状态。

在实施例一中，如图1-18所示，一种免穿戴式辅助站立装置，包括：机架1，辅助站立机构、助力器3和护膝机构4；护膝机构4设于机架1；辅助站立机构包括用于支撑使用者8的臀部的座椅21，用于支撑使用者8的上身的护胸结构22，以及转动结构23；座椅21设于转动结构23，转动结构23远离座椅21一侧的端部铰接于机架1；助力器3分别与机架1和转动结构23连接，致动助力器3使座椅21沿高度方向绕机架1转动，使得使用者8做坐立运动；座椅21在坐立运动中一直贴合使用者8的臀部；护胸结构22在坐立运动中一直贴合使用者8的上身，或护胸结构22仅在使用者8处于站立状态时贴合使用者8的上身。在实际应用中，使用者8只需直接坐上座椅21(下肢无力的使用者8则需要通过护膝机构4固定其腿部)便可实现坐立运动，无需经历繁琐且耗时的穿戴过程；通过反复的坐姿或站立切换运动，避免使用者8因长期卧床或做轮椅等引起的一系列并发症，使得使用者8在锻炼的同时提高康复的概率，改善身体状态，为使用者8带来康复希望和良好的身心建设。更优的，如果是上肢或腰部有力量的使用者8无需另外的一人帮忙使用者8坐上座椅21，自己可依靠双手支撑而实现独立坐上座椅21；当然，若是上肢或腰部缺乏力量的使用者8则只需另外一人帮忙使用者8坐上座椅21即可。本发明使用非常便捷和简单。值得说明的是，下肢有力的使用者8可通过护膝机构4固定其腿部；也可不利用护膝机构4固定其腿部。

在实施例二中，如图1-16所示，在实施例一的基础上，转动结构23为连接件结构，连接件结构包括一个以上连接件；一个以上连接件的一端铰接于机架，一个以上连接件的另一端连接座椅21和/或护胸结构22；助力器3与其中一个连接件连接。在实际应用中，为了保证座椅21于机架1转动，当转动结构23仅与护胸结构22连接时，则护胸结构22可与座椅21连接而实现护胸结构22在转动的同时带动座椅21转动(如图6和7所示)；当然，还可另设置一组与助力器3连接的连接件结构与座椅21连接，从而实现一组连接件结构带动座椅21转动，另一组连接件结构带动护胸结构22转动，此时，可根据人体构造的不同来分别设定座椅21和护胸结构22的转速，当然，两个助力器3的转速也可相同。但本发明优选通过一个助力器3同时实现座椅21和护胸结构22的同步转动，从而简化结构并节约成本。当转动结构23仅与座椅21连接时，护胸结构22可设于于机架1的上方，而不随座椅21一起转动，护胸结构22仅在使用者8处于站立状态时对使用者8进行支撑(如图17和18所示)。当转动结构23同时与座椅21和护胸结构22连接时，则座椅21和护胸结构22可连接而实现同步转动(如图6和7、图8-12所示)，座椅21和护胸结构22也可单独设置，当通过联动组件(如第四连接件23241、环形带状件23242等)而实现座椅21和护胸结构22的同步转动(如图1-5所示)。在实际应用中，连接件结构包括的连接件可为一个(如图13-18所示)，连接件结构包括的连接件可为一个以上(如图1-12所示)；每一连接件可由一个以上沿水平方向呈直线布置的子连接件构成(如连接件为可伸缩连接件)，每一连接件可由一个以上沿水平方向呈多边形布置的子连接件构成均可。且连接件的截面形状可为圆形、矩形、U形、椭圆形等规则多边形或者其他不规则多边形均可。

在实施例三中，如图1-16所示，在实施例二的基础上，连接件结构还包括安装件2323和联动件；安装件2323设于连接件的下方，安装件2323的一端铰接于机架1，安装件2323的另一端设有座椅21；一个以上连接件均与护胸结构22铰接，联动件的一端与其中一个连接件连接，联动件的另一端与安装件2323连接。优选地，联动件为线性件，线性件的一端与其中一个连接件连接，线性件的另一端与安装件2323连接。值得说明的是，线性件可为刚性件(如图1-3、14所示)，如连接件；线性件可为柔性件(如图4、5和13所示)，如绳子、带子、链子等可发生弯折形变的部件。优选地，线性件可于与其自身连接的连接件沿该连接件的长度方向做靠近或远离所述机架的往复运动，从而在运动过程、坐姿或站立状态通过线性件于连接件的滑动而调整护胸结构22和座椅21之间的距离，提高使用者8锻炼的舒适性。当然，线性件也可沿安装件2323的长度方向做靠近或远离机架的往复运动，以实现护胸结构22和座椅21之间的距离的调节。示例性一，线性件优选为第四连接件23241(如图1-3、14所示)，与第四连接件23241铰接的连接件的下壁开有沿其自身轴线方向延展的长条孔，该连接件与第四连接件23241的铰接点可于长条孔滑动，从而实现护胸结构22和座椅21之间距离的微调，并通过微调而可适用地调整三个支撑部位(腿部、臀部、上身)的受力情况。示例性二，第四连接件23241和与第四连接件23241连接的连接件(如第三连接件2322或第五连接件2341)的接触处设有凹凸配合的导轨和导块，其中，导轨设置于与第四连接件23241连接的连接件如第三连接件2322或第五连接件2341)，导块与第四连接件23241连接；导轨的两端设有限位部，从而对导块于导轨的滑动距离进行限制。值得说明的是，示例性一和示例性二的结构也适用于柔性件，如绳子、带子、链子等，这里不再赘述。

在实施例四中，如图1-16所示，在实施例三的基础上，本实施例与实施例三的区别：将线性件替换成环形带状件23242。即其中一个连接件设有一个以上转轴，安装件2323设有一个以上转轴；安装件2323或设有转轴的连接件设有两个以上转轴，所有的转轴相互平行设置，环形带状件23242分别套设于所有的所述转轴的外侧并形成一周长不变、边长可变的三边以上的多边形结构；改变设有所述转轴的连接件上的其中一个转轴以及设有所述转轴的安装件2323上的其中一个转轴的两个转轴之间的环形带状件23242的长度以调节所述护胸结构22和所述座椅21的距离。示例性的，如图4和5所示，连接件结构包括沿高度设置由上而下依次设置的第二连接件2321和第三连接件2322，其中，第三连接件2322设有第一转轴23243，安装件2323沿第三连接件2322的轴线方向依次设有第二转轴23244和第三转轴23245，第一转轴23243的轴线方向、第二转轴23244的轴线方向、第三转轴23245的轴线方向相互平行，环形带状件23242分别套设于第一转轴23243、第二转轴23244、第三转轴23245的外侧。如将第一转轴23243和第二转轴23244之间的环形带状件23242的长度调长时，可以增加护胸结构22和座椅21之间的距离；将第一转轴23243和第二转轴23244之间的环形带状件23242的长度调短时，可以减少护胸结构22和座椅21之间的距离。更优的，由于环形带状件23242可于转轴上自适性地根据使用者8姿势的改变而自行改变位于第三连接件2322和安装件2323之间的边长，从而保证了使用者8在坐姿、坐姿和站立状态之间的运动、站立状态的整个坐立运动过程中，护胸结构22始终能够贴合使用者8的上身，提高了本发明的使用安全性、舒适性和稳定性。使用者8还可根据需要自行调整坐姿、坐姿和站立状态之间的运动、站立状态的所需时间，以达到不同的锻炼目的。在实际应用中，第一转轴23243、第二转轴23244和第三转轴23245可固接或轴接于第三连接件2322。第一转轴23243、第二转轴23244和第三转轴23245可直接设于第三连接件2322或安装件2323，也可为设置于第三连接件2322或安装件2323上的一个结构的某一个部件；且第一转轴23243、第二转轴23244和第三转轴23245可为直线型或环形结构均可。环形带状件23242可为布带、绳子、皮带、金属丝、金属带、链条等。且转轴的数量为三个以上均可，但连接件和安装件2323至少设有一个转轴，以保证连接件与安装件2323之间的两条边的边长可调即可。

在实施例五中，如图13所示，在实施例四的基础上，本实施例与实施例四的区别：环形带状件23242替换成直线型的带状件2342，且带状件2342的第一端设有一自锁组件2345，所述带状件2342的第二端穿设于所述自锁组件2345而使得所述带状件2342形成一环状结构，所述环状结构分别套设于所有的所述转轴的外侧；启闭所述自锁组件2345以调节所述护胸结构22和所述座椅21的距离。此时，连接件只需设置一个以上转轴，安装件2323也只需设置一个以上转轴，即转轴的数量为两个以上即可。示例性的，如图13所示，连接件结构为一个连接件，即第五连接件2341，第五连接件2341的一端铰接于机架，第五连接件2341的另一端连接护胸结构22，第五连接件2341和安装件2323通过带状件2342连接，且第五连接件2341设有第四转轴2342，安装件2323设有第五转轴2344，带状件2342的第一端和第二端通过自锁组件2345形成的环状结构套设于第四转轴2342和第五转轴2344之间，当开启自锁组件2345时，带状件2342的第二端处于自由状态，会在使用者8的作用力下调长或调短护胸结构22和座椅21之间的距离，然后关闭自锁组件2345便可完成对应的长度调节。在实际应用中，第四转轴2342和第五转轴2344可固接或轴接于第三连接件2322或安装件2323；第三连接件2322或安装件2323也可为设置于第三连接件2322或安装件2323上的一个结构的某一个部件；第四转轴2342和第五转轴2344为直线型或环形结构均可。带状件2342可为布带、绳子、皮带、金属丝、金属带、链条等部件。自锁组件2345可为搭扣、锁扣等具有锁紧带状件2342和放松带状件2342的组件均可，可为手动或自动结构。如自锁组件2345包括两个金属环，带状件2342的第二端依次穿设两个金属环后，再穿过首次穿设的那个金属环，通过使用者8手动拉扯带状件2342的第二端便可实现调节；又如，自锁组件2345包括一金属环扣、一铰接于金属环扣一侧边的金属件，该金属件延展至与其铰接的侧边的相对设置的另一个侧边，带状件2342的第二端对应设有多个可被金属件穿设的孔，也可实现调节；又如自锁组件2345包括一设有弧形凸起的转动件以及一可由带状件2342穿设的齿座，转动件铰接于齿座，使得带状件2342的第二端穿过齿座和转动件形成的通道，当弧形凸起抵接于齿座时便可实现带状件2342的锁定，当弧形凸起远离齿座时，带状件2342便可于通道内自由滑动，因此可通过转动转动件而实现调节。

在实施例六中，如图6、7、15和16所示，在实施例二的基础上，连接件结构还包括铰接件23246和支撑件23247；一个以上连接件均与铰接件23246铰接，铰接件23246的下端与支撑件23247的一端连接，支撑件23247的另一端设有座椅21；铰接件23246的上端与护胸结构22连接。本实施例将护胸结构22和座椅21偏设于连接件的一端。值得说明的是，支撑件23247仅仅为座椅21与铰接件23246连接的一个媒介，因此，支撑件23247可为铰接件23246的一部分或设置于其上的某个部件，也可为与铰接件23246连接的一个单独部件。同理，护胸结构22可直接设于铰接件23246的上端，护胸结构22也可通过某一部件设于铰接件23246。

在实施例七中，如图8-12所示，连接件结构还包括铰接件23246和支撑件23247；平行设置的两个以上连接件均与铰接件23246铰接，铰接件23246的下端与支撑件23247的一端连接，支撑件23247的另一端与护胸结构22连接；支撑件23247设于座椅21和机架1之间；座椅21设于其中一个连接件远离机架1一侧。将支撑件23247设于座椅21和机架1之间从而使得支撑件23247位于座椅21和机架1之间的空间内而不占用其他的空间，缩短了本发明沿使用者8前后方向的尺寸，降低了本实施例的空间占用面积。优选地，支撑件23247为自铰接件23246朝向机架1延展后再沿高度方向向上延展而形成的杆状件，护胸结构22设于支撑件23247的上端。在实际应用中，支撑件23247可沿使用者8的左右方向偏设于连接件的一侧，支撑件23247也可贯穿连接件后与护胸结构22连接。当支撑件23247贯穿连接件后与护胸结构22连接时，连接件对应支撑件23247的位置设有沿连接件延展方向延展的滑动通孔23214。基于平行四边形原理，铰接件23246在座椅21朝上方一侧转动时会带动与支撑件23247的另一端连接的护胸结构22朝向下方转动，由于水平方向护胸结构22与座椅21之间的距离会发生一定的改变，通过滑动通孔23214避免了连接件与支撑件23247之间的干涉问题(支撑件23247旁设于连接件一侧时不存在干涉问题)。

优选地，支撑件23247为弧形件，且支撑件23247的圆心靠近座椅21一侧设置。优选地，铰接件23246与支撑件23247通过过渡件23248固定连接或可拆卸式连接。优选地，支撑件23247与护胸结构22通过连接杆连接，连接杆与支撑件23247可固定连接或可拆卸式连接。支撑件23247的圆心角或弧长尺寸可根据使用者8需求进行设置，还可通过调整支撑件23247与铰接件23246、过渡件23248或连接杆的连接方式可实现支撑件23247的圆心位置的调整，从而以适用不同类型的使用者8。且还可通过调整连接杆与支撑件23247的连接方式实现护胸结构22沿高度方向的位置调整，以适用于不同类型的使用者8，从而提高本发明的使用频率，降低其机台空闲率，从而节约使用成本。值得说明的是，支撑件23247可为圆弧件或变径的弧形结构均可，从而实现护胸结构22可在使用者8整个运动过程中特别是站立状态通过调整护胸结构22和座椅21之间的距离而保证护胸结构22贴合使用者8的上身，也可设置为护胸结构22仅在使用者8处于站立状态时贴合使用者8的上身均可。支撑件23247也可为类U型件，且其开口朝向座椅21一侧设置即可，这里不再赘述。

在实施例八中，如图17和18所示，在实施例一的基础上，转动结构23为第一连接件231，第一连接件231的一端与座椅21连接，第一连接件231的另一端铰接于机架1；助力器3与第一连接件231连接。在实际应用中，助力器3可于高度方向由右向左逆时针转动第一连接件231并带动座椅21逆时针转动时实现使用者8由坐姿向站立状态转换，反之，助力器3于高度方向由左向右顺时针转动第一连接件231并带动座椅21顺时针转动时实现使用者8由站立状态向坐姿转换，此时，为了便于各个部件(辅助站立机构、助力器3、护膝机构4)安装于机架1，机架1的截面形状优选为L型结构，包括竖向部和横向部，助力器3、护膝机构4、座椅21和护胸结构22均设置于机架1的内直角所处的空间内；其中，护胸结构22设置于竖向部的上端，护膝机构4设于竖向部的下端，而第一连接件231和助力器3均与横向部连接，座椅21设于横向部的上方。当然，助力器3也可与竖向部连接。

在实施例九中，如图1-18所示，在实施例一至八任一实施例的基础上，还包括用于使用者8的手部握持的辅助助力结构，辅助助力结构设于机架1。在实际应用中，辅助助力结构可为扶手51(便于使用者8沿左右方向握持)或拉环52(便于使用者8沿使用者8的前后方向握持)。优选地，辅助助力结构可做靠近或远离机架1的往复运动。

具体地，辅助助力结构可沿上下方向做靠近或远离机架1的上下往复运动；辅助助力结构可沿使用者8的水平方向做靠近或远离机架1的上下往复运动；辅助助力结构可同时沿上下方向和/或左右做靠近或远离机架1的往复运动，如辅助助力机构可绕机架1旋转而实现沿水平方向靠近或远离机架1。具体地，可通过设置于机架1的动力结构521实现辅助助力结构实现往复运动(如图17和18所示)。在实际应用中，动力结构521可仅作为调整辅助助力结构于机架1位置的动力部件，以实现本发明适用于不同类型使用者8；当然，动力结构521还可作为辅助使用者8站立的动力部件，使得使用者8在辅助助力结构的往复运动中将使用者8拉升到站立状态。当然，辅助助力结构也可固定于机架1上端，仅作为使用者8握持以便于使用者8借助其臂力于坐姿和站立状态之间切换，也应属于本发明的保护范围。优选地，辅助助力结构可为两个并分设于机架1两侧(即使用者8的左右两侧)，辅助助力结构也可设置使用者8的前方。

在实施例十中，如图1-18所示，在实施例一至九任一实施例的基础上，还包括用于驱动机架1发生位移的驱动机构6，驱动结构设有自锁结构；驱动机构6包括支撑机架1的轮系结构和驱动轮系结构运动的驱动结构，自锁结构可设置于轮系结构的车轮组件上对车轮进行锁定，从而使得使用者8需要运动时对车轮进行锁定，避免车轮在使用者8运动过程中出现滑移现象而存在的安全隐患。优选地，还包括用于放置使用者8的足部的脚踏板7。优选地，脚踏板7可设有收容脚部的容置空间，从而避免使用者8的脚部在运动过程中出现打滑现象而导致使用者8倾倒的现象，提高使用者8运动过程中的安全性。优选地，两个脚踏板7分设于机架1的两侧，当然，两个脚踏板7设于机架1和座椅21之间也可。在实际应用中，转动结构23可设置一组(如图1-6、8-15、17和18所示)或一组以上(如图7和16所示)，当转动结构23为一组时，转动结构23优选与使用者8的臀部与座椅21的受力点的底部连接；当转动结构23为一组以上时，一组转动结构23优选沿使用者8的左右方向依次布置；且每一组转动结构23可配置一助力器3；当然，一组以上的转动结构23也可仅配置一助力器3。优选地，为了便于转动结构23的设置，座椅21优选通过安装板34分别与每一组转动结构23连接，而助力器3与安装板34连接即可。座椅21可为使用者8的两条腿分设于座椅21两侧的座椅21，也可为使用者8的两条腿放于机架1和座椅21之间，因此，对应的，护膝机构4对应的分设于机架1的两侧，或者护膝机构4设于机架1和座椅21之间。

在实施例十一中，如图1-18所示，在实施例一至十任一实施例的基础上，护膝机构4可做靠近或远离机架1的往复运动。优选地，座椅21沿水平方向可做靠近或远离机架1的往复运动。优选地，护胸结构22可做靠近或远离机架1的往复运动。优选地，机架1可沿高度方向伸缩。优选地，护胸结构22包括用于贴合使用者8的胸部的承托板221，承托板221沿使用者8的左右方向尺寸可调。优选地，承托板221为弧形板，其开口朝向使用者8且与使用者8的胸部相适配。示例性的，以上护膝机构4、座椅21、辅助助力结构、护胸结构22均可通过伸缩组件安装于机架1，伸缩组件包括相互套设的两根支撑杆，即第一支撑杆23211和第二支撑杆23212(对于安装件2323来说，第一支撑杆23211对应第一安装杆23231，第二支撑杆23212对应第二安装杆23232)，且其中一个支撑杆的外侧设有锁钮23213，使用者8通过按压锁钮23213而实现第一支撑杆23211和第二支撑杆23212沿轴线方向的相互靠近或远离运动，进而实现以上部件(护膝机构4、座椅21、辅助助力结构、护胸结构22)的往复运动和自锁，从而使得本发明适用于不同类型(胖、瘦、四肢长短不同、宽度不同等)的使用者8。值得说明的是，护膝机构4、座椅21、机架1、护胸结构22可通过伸缩组件沿高度方向调整，护膝机构4、座椅21、辅助助力结构、护胸结构22也可通过伸缩组件沿使用者8的前后方向调整。同样的，机架1也可通过伸缩组件而实现其自身沿高度方向的伸缩。优选地，护膝机构4和护胸结构22可沿高度方向旋转一定角度，从而使得护膝机构4和护胸结构22可根据使用者8在运动过程中因身体姿势的改变而适应的调整角度，提高本发明的舒适性。值得说明的是，实现护膝机构4、座椅21、机架1、辅助助力结构、护胸结构22的直线运动(如沿高度方向的往复运动、沿使用者8的左右方向的往复运动或沿使用者8的前后方向的往复运动)可为直线电机、带棘爪自锁结构的蜗轮蜗杆结构、丝杠副结构、带有两根以上支撑杆的结构(如上文所示)、旋转螺母直线驱动结构、气动机构、液压机构等均可。而实现护膝机构4、护胸结构22或辅助助力结构的沿高度方向的转动运动时可通过电机、带棘爪自锁结构的蜗轮蜗杆结构实现。值得说明的是，护胸结构22可沿机架1于高度方向转动一定的角度，使得使用者8可适用地调整其上身与护胸结构22的位置，也可通过将承托板221铰接于用于件承托板221安装于机架1上的支撑部件以实现使用者8调整其上身与护胸结构22的位置，值得说明的是，由于护胸结构22沿高度方向转动在水平方向也会实现其相对于机架1的往复运动，因此，也相当于护胸结构22做靠近或远离机架1的往复运动。同样的情况也适用于护膝机构4和座椅21。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。且以上的助力器3(即座椅21)可为在使用者8处于站立状态时起到支撑作用而不受力，助力器3(即座椅21)也可在使用者8处于站立状态时受力，护胸结构22和护膝机构4所起到的作用也可与助力器3一样仅起到支撑或者同时起到支撑和受力均可。且助力器3可为做直线运动的推杆机构(如直线电机、蜗轮蜗杆机构、丝杠副、气动元件、液压动力元件、气液混合动力元件等)或者为做转动运动的转动机构(如蜗轮蜗杆机构、电机、齿轮机构等)均可，且用于控制助力器3启闭的控制器31可设置于机架1，或者可设置于辅助助力机构、座椅21等便于使用者8操作的部件均可。且各个可做往复运动的部件(如护膝机构4、护胸结构22、机架、辅助助力结构等)以及助力器3可为手动或者通过开关进行控制均可。使用者8在坐姿、以及坐姿和站立状态之间的运动过程中，座椅21和护膝机构4(或者座椅21、护膝机构4和辅助助力结构对使用者8起主要支撑作用、或者座椅21、护膝机构4和护胸结构22对使用者8起主要支撑作用、或者座椅21、护膝机构4、辅助助力结构和护胸结构22对使用者8起主要支撑作用)，而护胸结构22可与使用者8的身体接触或不接触，可以提供支撑也可不提供支撑；但使用者8处于站立状态时，则护胸结构22贴合使用者8的上身而实现对使用者8的支撑，同时避免使用者8前倾而保护使用者8的安全。当机架1满足使用者8运动时的稳定需求时，机架1无需与支撑其的支撑面(如地面)固接，而是直接放置于支撑面上便可让使用者8进行锻炼；当机架1不满足使用者8运动时的稳定需求时，机架1需与支撑其的支撑面(如地面)固接，具体可通过埋设或者螺栓等实现固接。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (14)

1.一种免穿戴式辅助站立装置，其特征在于，包括：

机架，辅助站立机构，助力器和护膝机构；

所述护膝机构设于所述机架；

所述辅助站立机构包括用于支撑使用者的臀部的座椅，用于支撑使用者的上身的护胸结构，以及转动结构；

所述座椅设于所述转动结构，所述转动结构远离所述座椅一侧的端部铰接于所述机架；

所述助力器分别与所述机架和所述转动结构连接，致动所述助力器使所述转动结构带动所述座椅沿高度方向绕所述机架转动，使得使用者做坐立运动；所述座椅在坐立运动中一直贴合使用者的臀部；所述护胸结构在坐立运动中一直贴合使用者的上身，或所述护胸结构仅在使用者处于站立状态时贴合使用者的上身。

2.根据权利要求1所述的免穿戴式辅助站立装置，其特征在于：

所述转动结构为连接件结构，所述连接件结构包括一个以上连接件；

所述一个以上连接件的一端铰接于所述机架，所述一个以上连接件的另一端连接所述座椅和/或所述护胸结构；

所述助力器与其中一个所述连接件连接。

3.根据权利要求2所述的免穿戴式辅助站立装置，其特征在于：

所述连接件结构还包括安装件和联动件；所述安装件设于所述连接件的下方，所述安装件的一端铰接于所述机架，所述安装件的另一端设有所述座椅；

所述一个以上连接件均与所述护胸结构铰接，所述联动件的一端与其中一个所述连接件连接，所述联动件的另一端与所述安装件连接。

4.根据权利要求3所述的免穿戴式辅助站立装置，其特征在于：

所述联动件为线性件，所述线性件的一端与其中一个所述连接件连接，所述线性件的另一端与所述安装件连接；或，

所述联动件为线性件，所述线性件的一端与其中一个所述连接件连接，所述线性件的另一端与所述安装件连接，所述线性件可于与其自身连接的所述连接件做靠近或远离所述机架的往复运动；或，

所述联动件为线性件，所述线性件的一端与其中一个所述连接件连接，所述线性件的另一端与所述安装件连接，所述线性件可于所述安装件做靠近或远离所述机架的往复运动；或，

所述联动件为环形带状件，其中一个所述连接件设有一个以上转轴，所述安装件设有一个以上转轴；所述安装件或设有所述转轴的连接件设有两个以上转轴，所有的所述转轴相互平行设置，所述环形带状件分别套设于所有的所述转轴的外侧并形成一周长不变、边长可变的三边以上的多边形结构；改变设有所述转轴的连接件上的其中一个转轴以及设有所述转轴的安装件上的其中一个转轴的两个转轴之间的环形带状件的长度以调节所述护胸结构和所述座椅的距离；或，

所述联动件为带状件，其中一个所述连接件设有转轴，所述安装件设有转轴；所述带状件的第一端设有一自锁组件，所述带状件的第二端穿设于所述自锁组件而使得所述带状件形成一环状结构，所述环状结构分别套设于所有的所述转轴的外侧；启闭所述自锁组件以调节所述护胸结构和所述座椅的距离。

5.根据权利要求2所述的免穿戴式辅助站立装置，其特征在于：

所述连接件结构还包括铰接件和支撑件；平行设置的两个以上所述连接件均与所述铰接件铰接，所述铰接件的下端与所述支撑件的一端连接，所述支撑件的另一端与所述护胸结构连接；所述支撑件设于所述座椅和所述机架之间；

所述座椅设于其中一个所述连接件远离所述机架一侧的端部。

6.根据权利要求2所述的免穿戴式辅助站立装置，其特征在于：

所述连接件结构还包括铰接件和支撑件；所述一个以上连接件均与所述铰接件铰接，所述铰接件的下端与所述支撑件的一端连接，所述支撑件的另一端设有所述座椅；所述铰接件的上端与所述护胸结构连接。

7.根据权利要求1所述的免穿戴式辅助站立装置，其特征在于：

所述转动结构为连接件结构，所述连接件结构包括刚性安装件；刚性联动件；以及一个以上连接件；

所述一个以上连接件的一端铰接于所述机架，所述一个以上连接件的另一端均与所述护胸结构连接；

所述刚性安装件设于所述连接件的下方，所述刚性安装件的一端铰接于所述机架，所述刚性安装件的另一端设有所述座椅；所述刚性联动件的一端与其中一个所述连接件连接，所述刚性联动件的另一端与所述刚性安装件连接；

所述助力器的一端与所述刚性安装件连接，所述助力器的另一端与所述机架连接。

8.根据权利要求7所述的免穿戴式辅助站立装置，其特征在于：

所述刚性联动件可于与其自身连接的所述连接件沿所述连接件的轴线方向做往复运动；或，

所述刚性联动件可于所述刚性安装件的长度方向做往复运动。

9.根据权利要求1所述的免穿戴式辅助站立装置，其特征在于：

所述转动结构为第一连接件，所述第一连接件的一端与所述座椅连接，所述第一连接件的另一端铰接于所述机架；所述助力器一端与所述机架连接，所述助力器的另一端与所述第一连接件连接。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的免穿戴式辅助站立装置，其特征在于，还包括：

用于使用者的手部握持的辅助助力结构，所述辅助助力结构设于所述机架。

11.根据权利要求10所述的免穿戴式辅助站立装置，其特征在于：

所述辅助助力结构可做靠近或远离所述机架的往复运动。

12.根据权利要求1-9任意一项所述的免穿戴式辅助站立装置，其特征在于，还包括：

用于驱动所述机架发生位移的驱动机构，所述驱动结构设有自锁结构；和/或，

用于放置使用者的足部的脚踏板。

13.根据权利要求1-9任意一项所述的免穿戴式辅助站立装置，其特征在于：

所述护膝机构可做靠近或远离所述机架的往复运动；和/或，

所述座椅沿水平方向可做靠近或远离所述机架的往复运动；和/或，

所述护胸结构可做靠近或远离所述机架的往复运动；和/或，

所述机架可沿高度方向伸缩；和/或，

所述护胸结构包括用于贴合使用者的胸部的承托板，所述承托板沿使用者的左右方向尺寸可调。

14.根据权利要求1-9任意一项所述的免穿戴式辅助站立装置，其特征在于：

所述护膝机构分设于所述机架的两侧；或，

所述护膝机构设于所述机架和所述座椅之间；或，

所述转动结构为两组，分设于所述座椅的两侧。