JP5163989B2 - 歩行器具 - Google Patents
歩行器具 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5163989B2 JP5163989B2 JP2009171858A JP2009171858A JP5163989B2 JP 5163989 B2 JP5163989 B2 JP 5163989B2 JP 2009171858 A JP2009171858 A JP 2009171858A JP 2009171858 A JP2009171858 A JP 2009171858A JP 5163989 B2 JP5163989 B2 JP 5163989B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- thigh
- knee
- shafts
- fitted
- ankle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 claims description 82
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 claims description 64
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 claims description 47
- 210000003423 ankle Anatomy 0.000 claims description 41
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 claims description 15
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 2
- 230000013011 mating Effects 0.000 claims 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 6
- 238000007514 turning Methods 0.000 description 4
- 210000001217 buttock Anatomy 0.000 description 3
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 3
- 238000005304 joining Methods 0.000 description 3
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 2
- 241001272996 Polyphylla fullo Species 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 1
- 210000004744 fore-foot Anatomy 0.000 description 1
- 238000009415 formwork Methods 0.000 description 1
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
- H01L2924/00—Indexing scheme for arrangements or methods for connecting or disconnecting semiconductor or solid-state bodies as covered by H01L24/00
- H01L2924/0001—Technical content checked by a classifier
- H01L2924/0002—Not covered by any one of groups H01L24/00, H01L24/00 and H01L2224/00
Landscapes
- Rehabilitation Tools (AREA)
Description
この歩行補助装置に、動力装置及び制御装置を設ける事により、身体障害者ばかりで無
く、重量運搬ロボットにも使える
5)この歩行機具は転倒しない様にするには、さらに余分な支持部材が必要となる。支持部材を増やすと、曲がる為にはさらなる支持部材が必要となる。
6)全く脱力すると、転倒してしまう。直立する為だけでも、かなりの力が必要である。
7)実際にこの歩行機具を身体に取付けると、自身の体と機具の摩擦や、軋轢であちこち、が痛くなり、慣れるまで、大変な苦労をする。
8)ロボット歩行機具はギア、減速機が多すぎ高級、複雑すぎて使えない。
(1)歩行者が前後方向に簡単に倒れない様に、歩行者中央着座部7の、進行方向前部
に大腿交叉部6、を設け、それから下方へ、大腿5、ひざ回転部4、すね3、くるぶし回転部2下水平板17、足部1、を構成し、それを繋ぐ部分に、大腿軸21、ひざ軸20、足軸11、を嵌合結合する。これらを1組とする支持部材を左右に設け一体とし。
又、縦荷重は上水平板18,18‘によりすね3,3’と後すね13,13‘を嵌合結合する事、により水平板17,17‘によりくるぶし回転部2,2’と後くるぶし回転部12,12‘を嵌合結合する事により、前後座屈モーメントからもすくわれる。
ブッシュ46も構造が簡単で回転摩擦も少なく安価である。
(5)(<図25,26>を見ながら)歩行機具は転倒しない様にすれば、どうしても支持部材を多く設ける必要がある。支持部材を曲がりたい進行方向に向ける必要があり、大腿5,5‘を嵌合結合させる大腿軸21に球面ブッシュ54,54‘を嵌装する事により、球面を中心に左右水平方向に、角度を変える様にする構造とする。
これにより、球面ブシュ54,54’を中心に左右水平方向に、角度を変えると後大腿15、15‘も連動して角度をその方向に向ける事ができる。
これにより左へ、左右交互に重心を移動しながら少しずつ曲がれば良い。
後ひざ回転部14、後くるぶし回転部12に緩衝ブッシュ47,を挿入してある事で十分水平方向の角度が取れる。
たとえかなりの力が掛かっても、復元、静止する。もしさらに、スプリングの力を強くすると、自然に復元直立する、様な強さとなる。スプリング59,59‘、60,60’の使い方や、形も板、コイル、C型など、いろいろ在り図面の限りでない。
歩行者の大腿付け根53から、足裏までの長さを、大腿交叉部6から、足部1の下面までと同一とする。<図18,19>を見ながら)その為にひざ回転部4、に明けてある接合タップ45と大腿5の穴を、接合ボルト44で結合する(全長が合うように)。
同様にひざ回転部3とくるぶし回転部2、もボルト44で結合する((全長が合うように)。
基本として支持部材、大腿5‘ひざ回転部4’すね3‘、くるぶし回転部2’の長さを調節する必要がある。
(<図18、19,20>を見ながら)ひざ回転部4,4‘の上端には接合タップ45,45‘が6箇所明けてある。大腿3,3’の下端にはボルト穴48,が6箇所明けてある。
ボルト44,44‘で締結。同様に使用者のすねの長さに合わせて、すね3‘、くるぶし回転部2’の合計長さを調節する。すね3‘、の下端と、くるぶし回転部2’の上端を接合ボルト44で締結する。
(<図3,4>を見ながら)利用者の大腿と、腰を固定しなければならない、その為にひざベルト25,25‘、腰固定具10,10‘によって固定する。長さを適当に調節し留める事とし、留具はどの様物でも良い。ベルトは布など柔らかい物が良い。
ひざ軸20,20‘と後ひざ軸24,24‘に上水平板18,18’を介して嵌合結合する。
くるぶし軸19,19‘と後くるぶし軸22,22’に水平板17,17’を介して嵌合結合する。
大腿軸6と後大腿軸16と上水平板18,18’ ’に囲まれた平行四辺形が成立する。
(<図18,19>を見ながら)くるぶし軸19,19‘後くるぶし軸22,22’、ひざ軸20、20‘、後ひざ軸23、23’、後大腿軸24、にブッツュ46、緩衝ブッツュ47を嵌合挿入させる。
これは緩衝ブッツュ47を中心に水平方方向に揺動する。
(<図24,25><図2,3>を見ながら)大腿交叉部6、に挿入された大腿軸21大
腿5,5‘が、球面ブシュ54,54’を中心に左右水平方向に、角度を変える事が出来る様になる。
により、後ろ足が同じ位置に居ても曲がる事が出来る。大腿5,5‘の下、ひざ回転部4,4’くるぶし回転部2,2’すね3,3‘も同じ方向を向く。
これに従い後大腿15,15‘、後ひざ回転部14,14’後くるぶし回転部12,12’後すね13,13‘も同じ方向を向く事となる。又指向レバー58,58’を行く方向に手で向ける事も行き易くする事となる。
これは足部1,1‘が地面に合わせて、揺動出来ることになる。この足部1,1‘は中央部のみ形成されており利用者の靴を履いたまま利用できる。地面に接触するのは足部1,1’くるぶし回転部2,2‘、と後くるぶし回転部12,12‘の6点である。(特開2008−48753)の歩行機具は全身の力を脱力すると、転倒してしまう。
又スプリング59は後大腿軸24に嵌装されているが、上端は中央着座部7か、腰ベルト8にUボルト61により固定されている。下端は後大腿16,16‘に引掛られている。
リング60を嵌装、設置する。これにより、すね3,3‘の下端が前へ前進しても、後退しても直立位置にもどそうとする。スプリング60の上端はひざ回転部4、にUボルト61により固定されている。下端はすね3に引掛ける。完全脱力してもスプリング59,59‘、60,60’の力により直立して、静止する、形はコイル型にしてあるが、この限りでない。
さらに後大腿15,15‘にリング付きボルト91を、リング内側にして固着、リング同士をストッパ鎖90で繋ぐとこれ以上後大腿15,15‘が開く事が無く、固定される
必要が無い時はストッパ鎖90をはずしておく。
<図22>を見ながら)右後大腿15、のリング付ボルト91と左後大腿15‘、のリング付ボルト91’を連結する為のストツパ鎖90で留めて固定し、倒れ無い様にする。
これで一時休憩を実施する。歩行の時は引っ掛けを外し吊り下げておく。
(<図16,17,18>を見ながら)
(1)左足(大腿5‘ひざ回転部4’すね3‘、くるぶし回転部2’)を上げる
(2)重心を左足大腿5‘に移す為に、同時に左ひざ回転部4‘を左横へ折り曲げる、
(3)その次に右足を上の段に乗せる
(4)右足(大腿5、ひざ回転部4、すね3、くるぶし回転部2)に力を入れて、引き上げる
(5)重心を右足大腿5‘に移す為に、同時に右ひざ回転部4を右横へ折り曲げる。
《実施例2》(<図6,7,8>を見ながら) 利用者の股下の、四足をより外側にする為に、ひざ回転部4,4’、それに繋ぐ、外すね26,26‘後外すね、27、27‘、をひざ軸20,20’、後ひざ軸23,23‘、の下より外側に折り曲げて、くるぶし回転部28,28‘、後くるぶし回転部29,29‘にて足脚72を介して嵌合結合する。
これは車固定具74,74’が<図8>の様に足脚72の下に入り込む形で車輪73が回転し、移動する。固定し作業する時は(<図8>左側の図)、車固定具74,74’に取り付いた、引き上げレバー76、76‘を引き上げる事により、車輪73,73’を上に持ち上げ、足脚72,72‘が地面に固定される。
さらに後大腿交叉部16の上部にクレーン台97、クレーン柱96クレーンブーム93が存在しクレーン柱96は回転する様になっている。クレーンブーム93から先ブーム94が伸縮し下に下げたワイヤ98にフック99が存在し荷物が下げることが出来る。
クレーン台97には、クレーン柱96を回転させるモータが内臓され、クレーンブーム93を伸縮しワイヤ、フック99を巻き上げる。それらの動力は電線より外部から供給される。
シリンダーモーター(電動)41、41‘は、バッテリー(蓄電池)40、より流れて来た電気により、シリンダーモーター41、41’を動かすと、ひざシリンダー31、31’のボールスライドネジ軸受が回転し、その内部に嵌合挿入されたシャフト57,57‘及びそれに固結されたクレビス(上)34、34’が上下動する。
足シリンダー30、30’も同様にシリンダーモーター41が回転すると、ボールスライドネジ軸受、が回転し、その内部に嵌合挿入された、シャフト56,56‘とクレビス(下)32,32’が上下動する。
それらの操作は腰ベルト8に取付られた、制御装置66のボタンを操作する。
この操作は単純操作で無く、連動操作(足シリンダー30、ひざシリンダー31が同時に)出来る様にしておく。さらに同じ動作を繰り返す時は単純操作で出来る様にする。
上水平板18,18’ 水平板17,17’に囲まれた平行四辺形において、上水平板18,18’の前から 水平板17,17’の後ろに囲まれたシリンダーピン(下)36を介して足シリンダー30で嵌合結合する。
ざ軸20、20‘、後ひざ軸23、23’、後大腿軸24、にブッツュ46、緩衝ブッツュ47を嵌合挿入させる。.
実施例1、と同じ様に、馬型で(前足)大腿交叉部6、に挿入された大腿軸21の大腿5,5‘が、球面ブシュ54,54’を中心に左右水平方向に、角度を変える事が出来る様になる。
又、ブッツュ46、緩衝ブッツュ47を嵌合挿入されている、これは足部50,50‘が地面に合わせて、角度を変えることになる。地面に接触するのは足部50,50’と後くるぶし回転部12,12‘の4点である。
特に途中で静止した場合を、考えておく必要があり。その為に足部50,50‘の形を横幅にして、中央側に伸ばし、重心を片足の浮いた足部50、の上に来る様に、左右に支持部材を傾けられる様に、しなければならない。この為に各軸に緩衝ブッシュ47が挿入してある、緩衝ブッシュ47の適当な曲がりが左右の傾きとなる。
(<図15,16,17>を見ながら)
(2)左足、すね3‘を前に移す為に(シヤフト56’を縮む)
(3)重心を左足に移す為に、同時に左ひざ回転部4‘を左横へ折り曲げる、
(4)その次に右足を上の段に乗せる(シヤフト57を伸ばす)
(5)右足、すね3を前に移す為に(シヤフト56を縮む)
(6)右足に力を入れて、引き上げる(シヤフト57を縮む)
(7)重心を右足に移す為に、同時に右ひざ回転部4 を右横へ折り曲げる。
これを繰り返す
クレーン柱96は回転する様になっている。クレーンブーム93、先クレーン94の下には、伸縮し可能な第二、第三ブームが存在する。
制御装置66は腰ベルト8に取り付いている、これで操作する。クレーン台97には、クレーン柱96を回転させるモータが内臓され、クレーンブーム93を伸縮し第二、第三ブーム78,79を引き上げる。
あるが、歩行機具を外しして外側から操作しても良い。
それらの動力は電線より外部から供給される。
2,2‘・・・ くるぶし回転部
3、3‘・・・・ すね
4、4‘・・・・ ひざ回転部
5、5‘・・・・ 大腿
6、・・・・・・ 大腿交叉部
7 ・・・・・・・ 中央着座部
8 ・・・・・ 腰ベルト
9 ・・・・・・・ 腰留具
10,10‘・・・・ 腰固定具
11 ・・・・・・・ 足軸
12,12‘・・・・ 後くるぶし回転部
13、13‘ ・・・ 後すね
14、14‘・・・・ 後ひざ回転部
15,15‘・・・・ 後大腿
16 ・・・・・・・ 後大腿交叉部
17,17‘・・・・ 水平板
18 ・・・・・・・ 上水平板
19、19‘・・・・・ くるぶし軸
20、20‘・・・・・ ひざ軸
21,21‘・・・・・ 大腿軸
22,22‘・・・・ 後くるぶし軸
23,23‘・・・・・ 後ひざ軸
24,24’・・・・ 後大腿軸
25,25‘・・・・・ ひざベルト
26,26‘・・・・・ 外曲すね
27,27‘・・・・・ 後外曲すね
28,28’・・・・・ くるぶし回転部
29,29‘・・・・・ 後くるぶし回転部
30,30‘・・・・・ 足シリンダー
31、31‘・・・・・ ひざシリンダー
32,32‘・・・・・ クレビス(下)
33,33’・・・・ シリンダー固定板(下)
34,34‘・・・・・ クレビス(上)
35,35’・・・・・ シリンダー固定板(上)
36,36‘・・・・ シリンダーピン(下)
37,37’・・・・・・ シリンダーピン(上)
38,38‘・・・・・ シリンダーピン(下)
39,39’・・・・・・ シリンダーピン(上)
40 ・・・・・・・・ バッテリー
41・・・・・・・・・・ シリンダーモター
42,42‘・・・・・ 足調節バネ
43,43‘・・・・・・ 足軸
44,44‘・・・・ 接合ボルト
45,45’・・・・・・ 接合タップ
46・・・・・・・・・ ブッシュ
47・・・・・・・・・・ 緩衝ブッシュ
48・・・・・・・・ ボルト穴
49・・・・・・・・・・ 軸ナット
50,50‘・・・ 足部
51,51’・・・・・・ 大腿ベルト
52,52‘・・・・・ 足バンド
53・・・・・・・・ 大腿付け根
54,54‘・・・・・ 球面ブッシュ
55・・・・・・・・ Cリング
56,56‘・・・・・ シャフト
57,57’・・・・・ シャフト
58,58‘・・・・ 指向レバー
59・・・・・・・・ スプリング
60・・・・・・・・ スプリング
61・・・・・・・・ Uボルト
62・・・・・・・・ ナット
63・・・・・・・・ コイルスプリング
64・・・・・・・・ ボルト
65・・・・・・・・ ナット
66・・・・・・・・ 制御装置
67・・・・・・・・ 階段
70・・・・ クレーンモーター
71・・・・・・ 電線
72・・・・ 足脚
73・・・・・・ 車輪
74・・・・・ 車輪固定具
75・・・・・ 車軸
76・・・・・ 引上げレバー
77・・・・・ 足脚
78・・・・・ 第二ブーム
79・・・・・ 第三ブーム
80・・・・ 右掴むブーム
81・・・・ 左掴むブーム
82・・・・ 右掴むフック
83・・・・ 左掴むフック
84・・・・ フックシリンダー
85・・・・・・ ブームシリンダー
86・・・・・ ストッパ(上)
87・・・・・・・ ストッパ(下)
88・・・・・ ストッパ棒
89・・・・・・・ ストッパ留具
90・・・・・ ストッパ鎖
91・・・・・・・ リング付ボルト
92・・・・・ スクリュウ
93・・・・・・ クレーンブーム
94・・・・・ 先ブーム
95・・・・・・・ ブームシリンダー
96・・・・・ クレーン柱
97・・・・・・ クレーン台
98・・・・・ ワイヤ
99・・・・・・ フック
Claims (6)
- 利用者の股下に、大腿、ひざ回転部、すね、その下にくるぶし回転部を結合した支持部材1組を、大腿交叉部6下に,もう一組を後大腿交叉部16の下に設け、ひざ回転部と後ひざ回転部にて、上水平板18,を介し嵌合結合、それに囲まれた平行四辺形ができる。 くるぶし回転部と、後くるぶし回転部にて、水平板17,を介し嵌合結合、それと上水平板18に囲まれた平行四辺形ができる。2ツの平行四辺形を持つ支持部材を、左右両脚として、
大腿軸21、後ろ大腿軸24で嵌合結合するばかりで無く、大腿付け根53中央、と同じ高さ、中央線上にある事を特徴とする歩行機具 - 上記記載の足軸11,11’、くるぶし軸19,19‘後くるぶし軸22,22’、ひざ軸20、20‘、後ひざ軸23、23’、後大腿軸24、に緩衝ブッツュ47を嵌合挿入させ、大腿5,5‘が大腿軸21の、球面ブシュ54,54’を中心に左右水平方向に、角度を変える事を特徴とする特許請求第1項記載の歩行機具
- 上記記載の後大腿交叉部16に後大腿15,15‘を後大腿軸24、24’で嵌合結合し、スプリング59を挿入。さらに、ひざ回転部4、4‘とすね3、3’にひざ軸20、20‘で嵌合結合し、スプリング60を挿入し、柔軟に曲がる構造を、少なくとも1組以上持つ事を特徴とする特許請求第1項記載の歩行機具
- 上記記載のひざ回転部4、にストッパ(上)86を設け、すね3,にストッパ(下)87を設け、両者をストッパ棒88が貫通する事で固着する。右後大腿15、に設けたリング付ボルト91、左後大腿15‘に設けたリング付ボルト91’をストッパ留具89で結合し、左右後大腿15、
15‘が開きすぎを防ぐ事を特徴とする特許請求第1項記載の歩行機具 - 上記記載の足脚72、72‘に車固定具74,74’を設け車輪73、73‘が出し入り出来る構造として。腰ベルト8、後大腿交叉部16、にクレーン台97、を固着し、クレーン柱96が回転し、クレーンブーム93、先ブーム94、ワイヤ98、フック99によって、荷物を吊り上げ、移動作業が出来る事を特徴とする特許請求第1項記載の歩行機具
- 上記記載中央着座部7、後大腿交叉部16と左右の上水平板18,18’をシリンダーピン(上)39,39‘モーター付シリンダー31,31’シリンダーピン(下)38,38‘を介し、嵌合結合。
さらにその下部に左右上水平板と、水平板17,17‘をシリンダーピン(上)37,37‘、モーター付シリンダー30,30’シリンダーピン(下)36,36’を介し、嵌合結合した構造とし、全てのモーター付シリンダーを動かす制御装置66、配線、配管を設ける事を特徴とする特許請求第1項記載の歩行機具
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009171858A JP5163989B2 (ja) | 2009-07-23 | 2009-07-23 | 歩行器具 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009171858A JP5163989B2 (ja) | 2009-07-23 | 2009-07-23 | 歩行器具 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011024704A JP2011024704A (ja) | 2011-02-10 |
JP5163989B2 true JP5163989B2 (ja) | 2013-03-13 |
Family
ID=43634174
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009171858A Expired - Fee Related JP5163989B2 (ja) | 2009-07-23 | 2009-07-23 | 歩行器具 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5163989B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107088139A (zh) * | 2017-06-23 | 2017-08-25 | 中北大学 | 针对下肢运动障碍型患者的卧式康复机器人 |
CN107414789A (zh) * | 2017-05-24 | 2017-12-01 | 同济大学 | 一种封闭式液压传动的穿戴式腿部助力装置 |
KR101837495B1 (ko) | 2016-12-05 | 2018-03-12 | 조국래 | 균형보행 보조장치 |
US11191691B2 (en) | 2015-07-21 | 2021-12-07 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Frame module and motion assistance apparatus including the same |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5883256B2 (ja) * | 2011-09-13 | 2016-03-09 | 川崎重工業株式会社 | 装着型動作支援装置 |
JP2015009133A (ja) * | 2013-06-28 | 2015-01-19 | 柔幸 瀧本 | 重力を利用する腰痛又は配隋損傷痛改善具 |
CN108720434B (zh) * | 2018-06-04 | 2021-07-06 | 苏州格目软件技术有限公司 | 一种用于学步教育的自动化防摔设备及其工作方法 |
FR3084253B1 (fr) * | 2018-07-25 | 2022-07-15 | Cree A Tech Sprl | Dispositif orthopedique d'aide a la deambulation pour la reeducation a la marche |
EP3598961A1 (fr) * | 2018-07-25 | 2020-01-29 | Rami Haidar | Dispositif orthopédique d'aide à la déambulation |
CN112545845B (zh) * | 2020-12-25 | 2022-08-16 | 青岛大学附属医院 | 一种医疗康复用外骨骼 |
CN114698974A (zh) * | 2022-03-07 | 2022-07-05 | 覃俊欢 | 一种幼儿行走辅助装置 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3002320U (ja) * | 1994-03-24 | 1994-09-20 | 正史 松浦 | 膝関節角度調節機構付き長下肢装具 |
JPH09173398A (ja) * | 1995-12-26 | 1997-07-08 | Technol Res Assoc Of Medical & Welfare Apparatus | 歩行補助装置 |
JP4635135B2 (ja) * | 2004-06-28 | 2011-02-16 | 学校法人 芝浦工業大学 | 歩行装置 |
JP4332136B2 (ja) * | 2005-06-03 | 2009-09-16 | 本田技研工業株式会社 | 肢体アシスト装置および肢体アシストプログラム |
-
2009
- 2009-07-23 JP JP2009171858A patent/JP5163989B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11191691B2 (en) | 2015-07-21 | 2021-12-07 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Frame module and motion assistance apparatus including the same |
US11974955B2 (en) | 2015-07-21 | 2024-05-07 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Frame module and motion assistance apparatus including the same |
KR101837495B1 (ko) | 2016-12-05 | 2018-03-12 | 조국래 | 균형보행 보조장치 |
CN107414789A (zh) * | 2017-05-24 | 2017-12-01 | 同济大学 | 一种封闭式液压传动的穿戴式腿部助力装置 |
CN107414789B (zh) * | 2017-05-24 | 2020-03-24 | 同济大学 | 一种封闭式液压传动的穿戴式腿部助力装置 |
CN107088139A (zh) * | 2017-06-23 | 2017-08-25 | 中北大学 | 针对下肢运动障碍型患者的卧式康复机器人 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011024704A (ja) | 2011-02-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5163989B2 (ja) | 歩行器具 | |
CN108697568B (zh) | 支撑结构 | |
JP6400046B2 (ja) | 輸送装置 | |
US7153242B2 (en) | Gait-locomotor apparatus | |
JP5009731B2 (ja) | 自力歩行訓練器 | |
US4798395A (en) | Cycle apparatus having therapeutic and utility aspects | |
JP4989278B2 (ja) | 下肢パワー増幅装置 | |
US20170209319A1 (en) | Elevating walker chair | |
WO2011078104A1 (ja) | 2脚受動歩行機 | |
KR101363850B1 (ko) | 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇 | |
KR20160065101A (ko) | 스탠딩 휠체어 | |
KR20080048450A (ko) | 체중의 압력을 이용한 보행보조기구 | |
JP2006043871A (ja) | 歩行装置 | |
KR101474317B1 (ko) | 측방 진입 메카니즘을 갖는 보행 재활 장치 및 그 측방 진입 방법 | |
US20180177665A1 (en) | Devices enabling the disabled to stand, walk and activate one's body | |
KR20160046676A (ko) | 엑스자형 링크를 이용한 기립 보조 휠체어 로봇 | |
CN103550037A (zh) | 一种便于康复病人起坐的轮椅 | |
CN201005886Y (zh) | 可以上下楼梯的轮椅 | |
US9387145B2 (en) | Care support apparatus | |
Jiang et al. | Wheelchair able to assist the elderly to move on stairs and stand up | |
TW200819119A (en) | Electromotive auxiliary stand rack | |
CN210822521U (zh) | 一种平衡机构及行走机器人平衡装置 | |
CN216777491U (zh) | 一种为残疾人使用的助行装置 | |
KR101066453B1 (ko) | 로봇 | |
JP2019177111A (ja) | 歩行支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20120618 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120618 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20120828 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121204 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121206 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151228 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5163989 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |