JP5009731B2 - 自力歩行訓練器 - Google Patents

Description

この発明は、自力歩行して歩行訓練するための自力歩行訓練器に関するものである。

歩行訓練は、高齢者や足腰の不自由な人、手術後の患者などのリハビリにおいて多く採用されており、自力で立って歩行できない人の歩行訓練具として、籠状の歩行器の上部から吊り具を吊り下げ、その吊り具でもって訓練者を立った状態に支え、その状態において、歩行器を移動させながら、その移動に伴って自力で歩行して訓練するものがある（特許文献１ 要約参照）。
特開２００２−３５０６５号公報

また、乳幼児の歩行器のように、肘掛けアームを有するとともに、その枠状歩行器に逆Ｌ字状の上下方向のアームを設け、そのアームの先端から吊り具を吊り下げ、その吊り具でもって訓練者を立った状態に支え、その状態において、歩行器を移動させながら、その移動に伴って自力で歩行して訓練するものもある（特許文献２ 要約参照）。
この訓練器は、前記吊り具の吊り上げ力をモータによって制御して、訓練者の歩行に伴う吊り具の上下動を吸収して安定した訓練者の支持を行うようになっている。
特開２００４−３２９２７８号公報

さらに、歩行器の上方への吊り力を錘の吊り下げによって得ているものもある（特許文献３ 図１の符号３３１参照）。この歩行器は、アクチュエータによって訓練者の歩行に伴う上半身の上下動に基づく負担を軽減するようにしている（同公報段落００５５参照）。
特開２００６−２３９１５０号公報

上記特許文献１に記載の訓練器は、安価なものと言えるが、訓練者の歩行に伴う吊り具の上下動を吸収する手段がないため、訓練者が歩行器に安定して支持されず、訓練者の負担が大きいものとなっている。
上記特許文献２に記載の訓練器は、その訓練者の歩行に伴う吊り具の上下動を吸収する手段を有するが、そのモータの制御が煩雑であり、安定した上下動の吸収をしようとすると、勢い、その制御コストが高いものとなる。
上記特許文献３の歩行器も、天井に沿って移動するなどの大がかりなものとなっている。

この発明は、以上の状況に鑑み、狭いスペースで訓練でき、かつ安定して訓練者を支持する安価な歩行訓練器を提供することを課題とする。

上記の課題を解決するために、この発明は、まず、乳幼児の歩行器のように、訓練者が入って歩行する歩行体に訓練者の支持体を吊り下げた支持アームを設け、この支持アームでもって前記支持体を介して立った状態の訓練者を支えるとともに、その支持体の吊り上げ力をロープを介して前記支持アームに吊り下げられた錘でもって得ることとしたのである。
このようにすれば，訓練者は、歩行体とともに、その歩行体に支えられながら歩行でき、その際、支持体で体重が支えられ、歩行に伴う上下動に対してはロープを介して錘が昇降して、その上下動に関係なく、訓練者を一定の吊り上げ力で支える。

つぎに、この発明は、上記錘の重量を動滑車を介して上記ロープに伝えるようにしたのである。
動滑車を使用すれば、少なくとも、錘の自重の２倍の吊上げ力を上記支持体に与えることができる。このため、錘を軽くすることができて、介護者等の負担を軽くすることができる。
動滑車の数は、任意であるが、動滑車の数に応じて、支持体の昇降ストロークに対する錘の昇降ストロークが決定されるため、錘の昇降できるスペース等を考慮してその動滑車の数を適宜に決定する。

この発明の具体的な構成としては、車輪を有する移動自在な歩行体と、その歩行体から上方に伸びた支持アームと、この支持アームの先端から垂れ下がり、支持アームに沿って下向きに導かれたその長さ方向に移動自在な昇降ロープと、その昇降ロープの先端に固定された訓練者支持体と、その昇降ロープの前記下向き端に固定された動滑車と、前記歩行体に一端が固定され、他端が前記動滑車に架けられた後に錘に固定された荷重調整ロープとから成る構成を採用することができる。
この自走歩行訓練器は、歩行体内に訓練者が入り、訓練者支持体を介して支持アームによって訓練者を支え、その状態で、訓練者は歩行体とともに自力歩行する。

上記歩行体は、種々の構成が考えられるが、例えば、上記車輪を有するＵ字状の基台と、その上方に位置する水平なＵ字状の肘掛けアームと、その基台のＵ字状の付け根に立設されて前記肘掛けアームのＵ字状の付け根を支持する支え杆とからなって、その支え杆に上記支持アームが連結された構成を採用することができる。
この構成の歩行体は、上記基台と肘掛けアームにそのＵ字状の開口から歩行体に訓練者が入ることとなる。このとき、肘掛けアームが、支え杆に対して上方に揺動可能となっておれば、その肘掛けアームを上方に退去させた状態で、訓練者は歩行体に入ることができて、肘掛けアームが邪魔とならずに、その動作は円滑なものとし得る。

上記支持アームも、種々の構成が考えられるが、例えば、その下端でもって上記歩行体に前後に揺動自在に設けられた縦アームと、その縦アームの先端から上記肘掛けアーム上の肘掛けに向かって設けられた横アームとから成り、前記縦アームと歩行体の間に伸縮可能なアクチュエータを設けて、そのアクチュエータによって前記縦アームの揺動角度を調節するとともに任意の角度で不動可能にした構成を採用することができる。
このようにすれば、例えば、車椅子に乗った訓練者が歩行体に入り、その状態で、支持体を介して支持アームでもって訓練者を支え、アクチュエータを伸張させて支持アームを上方に揺動させれば、その揺動につれて、訓練者は立ち上がりを補助されつつ立つことができる。すなわち、立った状態で、歩行体に入る必要はない。

このとき、上記縦アームに横アームを上下に揺動自在に設ければ、縦アームに対して横アームを上下に動かすことができるため、訓練者支持体でもって訓練者を吊る際、その訓練者支持体を上下に動かしてその動作を行うことができる。このため、その動作が円滑となる。
また、上記縦アームに上記横アームの所要以上の下方への揺動を阻止する受けを設けて、必要以上の横アームの下動を阻止して、横アーム及び訓練者支持体が訓練者に当る等の不都合を無くすことが好ましい。

アクチュエータとしては、支持アームを揺動させる伸縮するものであれば、ねじジャッキ、油圧又は空気シリンダ等と任意である。ねじジャッキは、支持アームの任意の揺動位置で自動ロックできる利点がある。
また、訓練者に応じて支持体による最適な吊上げ力（体重の支え補助力）は異なるため、上記錘を取換え自在として、その錘の取換えによって吊上げ力を調整できるようにすることが好ましい。その錘の交換は、実施形態の袋への錘の数によって調整したり、ウエイトリフテイングのバーベルのウエイト調整の構造としたりと任意である。
さらに、上記昇降ロープにはその長さ方向への所要以上の移動を支持アームへの当接によって阻止するストッパを設けることが好ましい。

この発明は、以上のように構成して、訓練者は、歩行体とともに、その歩行体に支えられながら歩行できるようにしたので、訓練効果の向上を図ることができる。また、動滑車を介した錘による体重補助のため、小さな錘でもって、歩行に伴う訓練者の上下動に関係なく、円滑に訓練者を一定の吊り上げ力で支え得る（一定の体重補助力を確保する）。

この発明の一実施形態を図１〜図１０に示し、この実施形態の自力歩行訓練器Ｋは、図１に示すように、移動自在な枠状の歩行体１０と、その歩行体１０から上方に伸びる支持アーム３０と、この支持アーム３０の先端から垂れ下がった昇降ロープ４０と、その昇降ロープ４０の先端に固定される訓練者支持体４５と、その昇降ロープ４０の他端に固定された動滑車４７と、歩行体１０に一端が固定され、他端が動滑車４７に架けられた後に錘５０に固定された荷重調整ロープ４１とから成る。

上記歩行体１０は、車輪１２（１２ａ、１２ｂ、１２ｃ）を有するＵ字状の基台１１と、その上方に位置する水平なＵ字状の肘掛けアーム２０と、その基台１１のＵ字状の付け根に立設されて前記肘掛けアーム２０のＵ字状の付け根を支持する支え杆１３とからなっている。この歩行体１０は、基台１１、肘掛けアーム２０のＵ字状の付け根側（図１において、手前側）が前側となる。

上記車輪１２の内、前後の車輪１２ｂ、１２ｃはキャスターからなって、走向方向がその全周囲に可変なものであり、中央の主車輪１２ａはその走向方向が前後方向に固定されている。その主車輪１２ａと前後の車輪１２ｂ、１２ｃの接地点（高さ）は、前者１２ａが後者１２ｂ、１２ｃより少し低くなっている（主車輪１２ａが前後車輪１２ｂ、１２ｃに比べて基台１１に対し少し地面側に突出している）。このため、歩行体１０が前方に動く際（図１１ｄ参照）、主車輪１２ａを支点として歩行体１０がほんの少し前に傾き（前屈み）となって、前輪１２ｂと主車輪１２ａとでもって動く。一方、歩行体１０が後方に動く際には（図１１ｅ参照）、主車輪１２ａを支点として歩行体１０がほんの少し後に傾き（後屈み）となって、後輪１２ｃと主車輪１２ａとでもって動く。

また、主車輪１２ａは支持金具１５に支持され、この支持金具１５は、その両端でもって基台１１側面の任意の孔１１ａに嵌め込み可能となっているとともに中央の摘みねじ１６を各孔１１ａにねじ込むことによって固定される。このため、主車輪１２ａの位置は前後に調整可能であり、その調整によって、主車輪１２ａは、常時、この自力歩行訓練器Ｋの重心を通る垂線上に位置される。
このようになっていることにより、この自力歩行訓練器Ｋは、前方又は後方への歩行に伴う、主車輪１２ａの重心線上での前後の傾きによって、前後に安定して動くため、訓練者Ａに不安を与えることがない。

上記支え杆１３は、図６に示すように、基台１１に固定の基杆１３ａと、その基杆１３ａに抜き差し自在に嵌められる支杆１３ｂとから成り、基杆１３ａに支杆１３ｂを嵌めて、その両杆１３ａ、１３ｂに摘みねじ１７をねじ込むことによって固定する（一体化する）。
歩行体１０（基台１１）の前部は棚１８となっており、この棚１８に制御器Ｃ及び電池Ｂ等が設置されている。

上記肘掛けアーム２０は、その付け根に前方及び下方に突出する二股支杆２１、２２をそれぞれ有しており（図５参照）、図７に示すように、その下向き支杆２２が上記支え杆１３の支杆１３ｂに嵌られるチャンネル部材２３の突出材２４にそれを介在するように嵌られて軸２５によって回転自在となる（図５参照）。
そのチャンネル部材２３は、図８、図９に示すように、立った上記支え杆１３の支杆１３ｂに自身を撓ませながら（図９ａから同ｂ）嵌める。嵌めた後、そのチャンネル部材２３及び支杆１３ｂに摘みねじ２６をねじ込むことによって固定する（一体化する）。

このようにして、支え杆１３（支杆１３ｂ）に肘掛けアーム２０を取付けると、肘掛けアーム２０は、水平状態から起立状態への起伏が可能なものとなり、その水平状態では、前向き（前方）の二股支杆２１が上記チャンネル部材２３の上端に当接する（図５ａ参照）ことによってその水平状態が維持され（位置決めされ）、起立状態では、チャンネル部材２３の突出材２４に設けたストッパ２７に下方に突出する二股支杆２２の下面が当接することによってそれ以上の起立（後方への回転）が阻止される（図５ｂ参照）。そのとき、肘掛けアーム２０は鉛直に対し少し前側に倒れた起立状態となる。

また、チャンネル部材２３は開放口の一側に内側に向く爪片２３ａを有しており、このチャンネル部材２３を上記支え杆１３の支杆１３ｂに嵌めた際、その爪片２３ａによって前記開放口からの支杆１３ｂの抜け出し、すなわち、チャンネル部材２３が支え杆１３から外れることを防止している。チャンネル部材２３を支え杆１３から外すには、その爪片２３ａを支杆１３ｂから外れるように回転させて行う（図９ｂから同９ａ）。

上記肘掛けアーム２０はその両側に肘掛け２８を有する。この肘掛け２８は、図１０に示すように、その下面に支杆２８ａを有し、この支杆２８ａが支管２９ａに出し入れ自在に挿し入れられており、その任意の挿し入れ位置において、摘みねじ２８ｂをねじ込むことによってその位置が固定される。すなわち、支管２８ａに対して肘掛け２８がその軸方向（上下方向）の任意の位置に固定される。
また、その支管２９ａの上部側方には支杆２９ｂが固定され、この支杆２９ｂは肘掛けアーム２０にその軸方向（横方向）に出し入れ自在に挿し入れられており、その任意の挿し入れ位置において、摘みねじ２８ｂをねじ込むことによってその位置が固定される。すなわち、肘掛けアーム２０に対して肘掛け２８がその軸方向（横方向）の任意の位置に固定される。

これらの構成によって、肘掛け２８は肘掛けアーム２０に対して上下方向及び前後方向の位置が調整自在となっている。支管２９ａ及び支杆２９ｂにその長さ方向に所要間隔で孔を形成し、その孔に摘みねじ２８ｂをねじ込んだり、挿し込んだりすることができる。この場合、その孔の位置が肘掛け２８の調整位置となる。挿し込みの場合は、支管２９ａ及び肘掛けアーム２０側にねじ孔を形成する。

支持アーム３０は、歩行体１０の支え杆１３の上端に前後方向に回転自在（揺動自在）に転結した上下方向の縦アーム３１と、この縦アーム３１の先端から後方に向かって（肘掛けアーム２０上の肘掛け２８に向かって）上下に揺動自在に設けられた横アーム３２とから成る（図１，図２、図４、図６参照）。
その縦アーム３１と支え杆１３（歩行体１０）の間に電動ねじジャッキからなるアクチュエータ３３が設けられ、このアクチュエータ３３は、電池Ｂから電源が供給されており（電線省略）、操作器Ｓによってその伸縮が操作され、かつその任意の伸縮位置で停止される。このため、このアクチュエータ３３の伸縮によって縦アーム３１の揺動角度が調節されるとともに任意の角度で停止される。その停止状態は、ねじジャッキ３３によってロックされる。
なお、ねじジャッキ３３に電磁ブレーキを付設して、ねじジャッキ３３への通電時（ねじジャッキ３３の駆動時）、その電磁ブレーキが開放し（ＯＦＦし）、非通電となると、電磁ブレーキが作動してねじジャッキ３３をロックするようにすれば、ロック状態が確実となる。

縦アーム３１の上部には横アーム３２の所要以上の下方への揺動を阻止するゴム製受け（ダンパ）３４が設けられている。その阻止角度（揺動角度）は、アーム３１、３２の強度、訓練者支持体４５の下降位置等を考慮して適宜に設定する。また、このアクチュエータ３３による縦アーム３１の揺動範囲は、例えば、訓練者Ａが床に座った状態から立った状態において補助できる高さに後記訓練者支持体４５が位置し得るように設定する。

上記支持アーム３０の横アーム３２には昇降ロープ４０がその先端から後端に走向自在（移動自在）に貫通しており、この昇降ロープ４０の一端（先端）に上記訓練者支持体４５が取付けられている。この訓練者支持体４５に訓練者Ａを支持した吊り具Ｄを固定して、その支持体４５を上昇させることによって、吊り具Ｄを介して訓練者Ａに上方への吊り力を付与して、立とうとする訓練者Ａの体重を支える。
訓練者支持体４５と吊り具Ｄは、紐等のタグ（図示せず）を引くことによって訓練者支持体４５から吊り具Ｄを円滑に外し得るようにして、緊急時、この自力歩行訓練器Ｋから訓練者Ａを速やかに開放できるようにする。そのタグは赤色などとして目立つものとする。

昇降ロープ４０の横アーム３２の後端から下向きに伸びる他端には動滑車４７が固定されている。この動滑車４７には支え杆１３に一端が固定された荷重調整ロープ４１が掛け回され、その荷重調整ロープ４１は支え杆１３の滑車４２を経てその下端にフック４３を有している（図６参照）。このフック４３に錘袋（錘）５０が吊り下げられる。この錘５０の自重は、動滑車４７を介していることから、荷重調整ロープ４１、昇降ロープ４０を介して支持体４５に２倍の力として伝わる。このため、支持体４５に加わる負荷に対して半分の重さの錘５０によってその負荷を支え得る。

錘袋５０には、鉄アレイ、ウエイトリフテイングのバーベルウエイト等の重量の設定された錘を適宜にいれて、所要の重さ（重量）とする。例えば、訓練者Ａの体重補助として２０ｋｇの吊上げ力を支持体４５に加える場合には、１０ｋｇの錘５０とする。
昇降ロープ４０の先端（訓練者支持体４５側）及び後端（動滑車４７側）にゴム等からなるストッパ６０ａ、６０ｂ（総称符号：６０）が設けられており、このストッパ６０によって各部材の衝突を緩衝してその損傷等を防止するとともに、訓練者Ａの転倒時等の怪我を防止する。例えば、図１１ｄ、図１１ｅの歩行訓練時、何らかの理由によって、訓練者Ａが自力で立っていることができずに転倒しても、動滑車４７側のゴムストッパ６０ａが横アーム３２に当接して、訓練者支持体４５をそれ以上下降させず、例えば、最大１０ｃｍ程下降させるだけで、それ以後、訓練者Ａはこの訓練器Ｋによって支持される。また、訓練者支持体４５への負荷、例えば、吊り具Ｄを外しても、昇降ロープ４０先端のゴムストッパ６０ｂが横アーム３２に当接してそれ以上の上昇を阻止する。

この自力歩行訓練器Ｋは以上の構成であり、この自力歩行訓練器Ｋによって、車椅子Ｅの使用者（訓練者）Ａが自力歩行訓練を行う場合、図１１ａに示すように、肘掛けアーム２０を上方に起立させた（上方に退去させた）状態において、訓練者Ａは、歩行体１０にそのＵ字状の開口から（後方から）車椅子Ｅに乗った状態で入り込む（同図鎖線から実線の状態）。

つぎに、図１１ｂに示すように、肘掛けアーム２０を降ろして水平状態とする。この状態から、同図鎖線から実線で示すように、アクチュエータ３３を駆動させて支持アーム３０を下降させ（縦アーム３１を下方に揺動し）、支持体４５に訓練者Ａが着用した吊り具Ｄの吊り片ｄをフック等でもって固定する。
この状態から、図１１ｃの鎖線から実線に示すように、アクチュエータ３３を駆動させて支持アーム３０を徐々に上昇させて（縦アーム３１を上方に揺動して）、その揺動に伴う支持体４５の上昇を助けとして、訓練者Ａは立ち上がる。このアクチュエータ３３の作動は操作器Ｓを介護者（セラピスト）又は訓練者Ａ自らが行う。このとき、錘５０は、訓練者Ａの体重、体力等に応じた重量のものを適宜に設定する。また、肘掛け２８は上下動及び前後動させて最適な高さ及び前後方向の位置とする。

錘５０によって自己の体重の支えを補助された訓練者Ａは、図１１ｄの状態において、歩行器Ｋを押しながら、自力で歩行器Ｋとともに歩くことによって移動する。この移動によって、脚力の向上を図る訓練をする。
この錘５０による体重を支えた歩行（免荷歩行）は、プール内における歩行と同様なものとなり、廃用性の筋力低下や麻痺のため、歩行が困難になった訓練者Ａの心身の自立を促進できる。また、手術後の免荷による歩行によって、早期の歩行訓練が可能となる。さらに、歩行介助者の負担軽減や転倒防止のための見張り介助の軽減も図ることができる。

訓練が終われば、歩行体１０内に車椅子を入れた状態において、上記と逆の動作、すなわち、アクチュエータ３３を作動させて支持アーム３０の横アーム３２を下降させて支持体４５を下降させ、訓練者Ａをゆっくり車椅子に座らせる（図１１ｃ→図１１ｂ）。このとき、肘掛けアーム２０は水平状態でも、起立させた状態でも良い。
この後、訓練者Ａは、自力又は介護者によって車椅子Ｅを動かしてこの訓練器Ｋから出る（図１１ａの実線から鎖線）。

この自力歩行訓練器Ｋによる訓練は、図１１ｅに示すように、訓練器Ｋに対する歩行方向を逆にして行うこともできる。この場合は、視野を妨げない利点がある。
この自力歩行訓練器Ｋは、図１１ｄに示す前方への訓練歩行及び同図ｅに示す後方への訓練歩行の何れにおいても、車輪１２ａ、１２ｂ又は１２ａ、１２ｃが接地した４輪着床の歩行となり、その歩行が安定していると共に、小回りが効く。このため、狭いスペースにおいても、訓練者Ａの歩行に安定かつ円滑に追従する。

上記の自力歩行訓練器Ｋは、支え杆１３の基杆１３ａと支杆１３ｂの切り離し（図６参照）、支え杆１３の支杆１３ｂと肘掛けアーム２０のチャンネル部材２３との切り離し（図８参照）によって、基台１１部分、肘掛けアーム２０部分及び支持アーム３０部分に３分割でき、それらは、ほぼ平らな部材となるため、梱包が容易であり、また、運搬も容易である。
上記実施形態は、図１において、左方を前側、右方を後側としたが、右方を前側、左方を後側とすること（考えること）もできる。また、車椅子の使用者の場合であったが、松葉杖を使用した人等の各種の歩行訓練者にこの訓練器Ｋを使用することができることは勿論である。

この発明の一実施形態の斜視図 同実施形態の側面図 同実施形態の正面図 同実施形態の要部拡大斜視図 同実施形態の要部斜視図であって、（ａ）は肘掛けアームの水平状態、（ｂ）は同起立状態 同実施形態の要部の組立て説明用斜視図 同実施形態の要部の組立て説明用斜視図 同実施形態の要部の組立て説明用斜視図 同実施形態の要部の組立て作用図 同実施形態の要部拡大側面図 同実施形態の作用図 同実施形態の作用図 同実施形態の作用図 同実施形態の作用図 同実施形態の作用図

符号の説明

Ａ 訓練者
Ｂ 電池
Ｃ 制御器
Ｄ 訓練者吊り具
Ｅ 車椅子
Ｋ 自力歩行訓練器
１０ 歩行体
１１ Ｕ字状基台
１２、１２ａ、１２ｂ、１２ｃ 車輪
１３ 支え杆
２０ Ｕ字状肘掛けアーム
２１、２２ Ｕ字状肘掛けアームの二股支杆
２８ 肘掛け
３０ 支持アーム
３１ 支持アームの縦アーム
３２ 支持アームの横アーム
３３ アクチュエータ（ねじジャッキ）
３４ 横アーム受け
４０ 昇降ロープ
４１ 荷重調整ロープ
４５ 訓練者支持体
４７ 動滑車
５０ 錘
６０、６０ａ、６０ｂ ストッパ

Claims (7)

1. 車輪（１２）を有する移動自在な歩行体（１０）と、その歩行体（１０）から上方に伸びた支持アーム（３０）と、この支持アーム（３０）の先端から垂れ下がり、支持アーム（３０）に沿って下向きに導かれたその長さ方向に移動自在な昇降ロープ（４０）と、その昇降ロープ（４０）の先端に固定される訓練者支持体（４５）と、その昇降ロープ（４０）の前記下向き端に固定された動滑車（４７）と、前記歩行体（１０）に一端が固定され、他端が前記動滑車（４７）に架けられた後に錘（５０）に固定された荷重調整ロープ（４１）とから成り、前記歩行体（１０）内に訓練者（Ａ）が入り、前記訓練者支持体（４５）を介して前記支持アーム（３０）によって訓練者（Ａ）を支え、その状態で、訓練者（Ａ）は歩行体（１０）とともに歩行する自力歩行訓練器。
2. 上記歩行体（１０）は、上記車輪（１２）を有するＵ字状の基台（１１）と、その上方に位置する水平なＵ字状の肘掛けアーム（２０）と、その基台（１１）のＵ字状の付け根に立設されて前記肘掛けアーム（２０）のＵ字状の付け根を支持する支え杆（１３）とからなって、その支え杆（１３）に上記支持アーム（３０）が連結されたものであり、前記肘掛けアーム（２０）は、支え杆（１３）に対して上方に揺動可能で、その肘掛けアーム（２０）の上方への退去時に、前記基台（１１）と肘掛けアーム（２０）にそのＵ字状の開口から前記歩行体（１０）に訓練者（Ａ）が入るようにしたことを特徴とする請求項１に記載の自力歩行訓練器。
3. 上記支持アーム（３０）は、その下端でもって上記歩行体（１０）に前後に揺動自在に設けられた縦アーム（３１）と、その縦アーム（３１）の先端から上記肘掛けアーム（２０）上の肘掛け（２８）に向かって設けられた横アーム（３２）とから成り、前記縦アーム（３１）と歩行体（１０）の間に伸縮可能なアクチュエータ（３３）を設けて、そのアクチュエータ（３３）によって前記縦アーム（３１）の揺動角度を調節するとともに任意の角度で不動可能にしたことを特徴とする請求項１又は２に記載の自力歩行訓練器。
4. 上記縦アーム（３１）に上記横アーム（３２）を上下に揺動自在に設け、その横アーム（３２）の所要以上の下方への揺動を阻止する受け（３４）を設けたことを特徴とする請求項３に記載の自力歩行訓練器。
5. 上記アクチュエータをねじジャッキ（３３）としたことを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の自力歩行訓練器。
6. 上記錘（５０）を取換え自在としたことを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の自力歩行訓練器。
7. 上記昇降ロープ（４０）にその長さ方向への所要以上の移動を上記支持アーム（３０）への当接によって阻止するストッパ（６０）を設けたことを特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載の自力歩行訓練器。

Images