CN108370716B - 一种西瓜自动采摘装置 - Google Patents
一种西瓜自动采摘装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108370716B CN108370716B CN201810234916.1A CN201810234916A CN108370716B CN 108370716 B CN108370716 B CN 108370716B CN 201810234916 A CN201810234916 A CN 201810234916A CN 108370716 B CN108370716 B CN 108370716B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- watermelon
- chain rod
- picking device
- chain
- manipulator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Sorting Of Articles (AREA)
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Abstract
一种西瓜自动采摘装置，涉及农业采摘设备领域，是由电动机、第一链杆、第二链杆、第三链杆、第四链杆、转动轮、传送带、西瓜托盘、升降底座、机械手、弹性挡板和西瓜储存箱组成的，第一链杆控制转动轮控制传送带的转动，第二链杆带动第三链杆控制机械手对西瓜抓取采摘，第四链杆控制升降底座，通过传送带的转动将采摘好的西瓜通过弹性挡板运输到西瓜储存箱中，当工作人员需要在瓜田里采摘西瓜时，使用这种西瓜自动采摘车可以更快捷的完成对西瓜的采摘，储存，极大地方便了工作人员的工作。
Description
技术领域
本发明涉及一种西瓜自动采摘装置，涉及农业采摘设备领域。
背景技术
西瓜是一种双子叶开花植物，植株性状像藤蔓，叶子呈羽毛状，它所结出的果实是瓠果，为葫芦科瓜类所特有的一种肉质果，是由 3 个心皮具有侧膜胎座的下位子房发育而成的假果，西瓜主要的食用部分为发达的胎座，果实外皮光滑，呈绿色或黄色，果瓤多汁为红色或黄色，罕见白瓤，西瓜性寒，味甘甜；它有清热解暑、生津止渴、利尿除烦的功效；有助于指胸膈气壅，满闷不舒服，小便不利，口鼻生疮，暑热，中暑，解酒毒等症，皮还可以做菜，入药等。西瓜作为夏日必备的水果广泛受到大众的喜爱，从西瓜本身的特点看其味道甘甜多汁而且性寒，清爽解渴，是盛夏佳果，西瓜作为重要水果之一其市场价格可观，在国际国内市场具有很大的消费潜力，我国西瓜产量巨大且其西瓜的种植面积和产量逐年增加，但是西瓜的采摘还以人工采摘为主，目前尚无有效的采摘西瓜的装置。
发明内容
针对上述的不足，本发明提供了一种西瓜自动采摘装置。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种西瓜自动采摘装置，是由箱体、电动机、第一链杆、第二链杆、第三链杆、第四链杆、转动轮、传送带、西瓜托盘、升降底座、机械手、弹性挡板和西瓜储存箱组成的，其特征在于，所述的箱体上具有机械手通孔、进瓜底座、储存箱通孔和储存箱放置板等机构，电动机安装在箱体内部，第一链杆、第二链杆和第四链杆安装在电动机上，电动机通过控制第一链杆带动转动轮转动，从而带动传送带转动，第三链杆安装在第二链杆上，机械手安装在第三链杆的另一端，电动机通过控制第二链杆从而控制第三链杆和机械手的运动，传送带上安装有升降底座，在升降底座上方安装有西瓜托盘，在升降底座下方安装有连接圆柱，连接圆柱与第四链杆相连，在储存箱放置板上方安装有一个西瓜储存箱，在西瓜储存箱上方安装有弹性挡板，在西瓜储存箱上安装有推拉把手，整个过程通过PLC控制程序控制完成。
所述的第二链杆可以上下伸缩，从而带动第三链杆上下移动。
所述的第三链杆可以在水平方向上伸缩和转动，从而带动机械手完成对西瓜的采摘和抓取。
所述的机械手上安装有环球切割刀片。
所述的西瓜托盘上采取不完全封闭结构，一侧有明显的大开口。
所述的升降底座分为两个小半圆柱，可以在连接圆柱的控制下不冲突的升降。
所述的弹性挡板上安装有弹性枢纽，可以在最大限度内使弹性挡板发生弹性形变，并且在弹性挡板上安装有明显的凹槽。
所述的西瓜储存箱上安装有推拉把手。
所述的机械手和升降底座分别与控制系统连接受控。
该发明的有益之处是，这种西瓜自动采摘装置可以同时进行西瓜采摘和西瓜的运输，在机械手完成对西瓜的抓取后，机械手上的环球切割刀片可以同步完成对西瓜上藤蔓的切除，然后通过链杆控制机械手的转动，将采摘好的西瓜放置到传送带上，然后通过传送带将西瓜运输到指定位置，第二链杆可以上下伸缩，从而带动第三链杆上下移动，第三链杆的上下移动同时也带动了机械手对西瓜的抓取，在增加行程的同时，方便了机械手对西瓜的抓取，第三链杆可以在水平方向上伸缩和转动，可以更加方便的将采摘好的西瓜放置到传送带上，节省了劳动力，机械手上安装有环球切割刀片，可以更加方便的将抓取得西瓜上的西瓜藤蔓切除，由于是环球切割，所以在极大程度上保持西瓜的圆滑，西瓜托盘上采取不完全封闭结构，一侧有明显的大开口，升降底座分为两个小半圆柱，可以在连接圆柱的控制下不冲突的升降，这种设计的升降底座可以在西瓜运输到指定位置时，进行升降使西瓜托盘倾斜，方便西瓜滚动出西瓜托盘，而有大开口的西瓜托盘则使西瓜滚出更加方便，弹性挡板上安装有弹性枢纽，可以在最大限度内使弹性挡板发生弹性形变，在一定程度上减缓了西瓜落下的速度，避免西瓜的损伤，机械手和升降底座分别与控制系统连接受控，极大地增加了可控性，西瓜储存箱上安装有推拉把手，可以使工作人员更加方便快捷的取出和安装西瓜储存箱，通过使用这种西瓜自动采摘装置，避免了工作人员手动采摘西瓜的不便之处，同时也避免了工作人员不断弯腰拿取采摘好的西瓜，给工作人员提供了极大的方便。
附图说明
图1为本发明内部结构示意图，图2为本发明内部结构正视图，图3为本发明内部结构的俯视图，图4为本发明内部结构左视图，图5为本发明升降底座结构正意图，图6为本发明升降底座结构示意图，图7为本发明机械手结构示意图。
图中，1、箱体，101、机械手通孔，102、进瓜底座，103、储存箱通孔，104、储存箱放置板，2、电动机，201、第一链杆，202、第二链杆，203、第三链杆、204第四链杆、3、转动轮，4、传送带，5、机械手，501、环球切割刀片6、西瓜托盘，601、升降底座，602、连接圆柱，7、弹性挡板，8、西瓜储存箱、801、推拉把手。
具体实施方式
一种西瓜自动采摘装置，是由箱体1、电动机2、第一链杆201、第二链杆202、第三链杆203、第四链杆204、转动轮3、传送带4、西瓜托盘6、升降底座601、机械手5、弹性挡板7和西瓜储存箱8组成的，其特征在于，所述的箱体1上具有机械手通孔101、进瓜底座102、储存箱通孔103和储存箱放置板104等机构，电动机2安装在箱体1体内部，第一链杆201、第二链杆202和第四链杆204安装在电动机2上，电动机2通过控制第一链杆201带动转动轮3转动，从而带动传送带4转动，第三链杆203安装在第二链杆202上，机械手5安装在第三链杆203的另一端，电动机2通过控制第二链杆202从而控制第三链杆203和机械手5的运动，传送带4上安装有升降底座601，在升降底座601上方安装有西瓜托盘6，在升降底座601下方安装有连接圆柱602，连接圆柱602与第四链杆204相连，在储存箱放置板104上方安装有一个西瓜储存箱8，在西瓜储存箱8上方安装有弹性挡板7，在西瓜储存箱8上安装有推拉把手801，整个过程通过PLC控制程序控制完成，所述的第二链杆202可以上下伸缩，从而带动第三链杆203上下移动，所述的第三链杆203可以在水平方向上伸缩和转动，从而带动机械手5完成对西瓜的采摘和抓取，所述的机械手5上安装有环球切割刀片501，所述的西瓜托盘6上采取不完全封闭结构，一侧有明显的大开口，所述的升降底座601分为两个小半圆柱，可以在连接圆柱602的控制下不冲突的升降，所述的弹性挡板7上安装有弹性枢纽，可以在最大限度内使弹性挡板发生弹性形变，并且在弹性挡板7上安装有明显的凹槽，所述的西瓜储存箱上8安装有推拉把手801，所述的机械手5和升降底座601分别与控制系统连接受控。
工作过程是：当需要使用这种西瓜自动采摘装置时，工作人员只需推动箱体1，使机械手5通孔对准西瓜的位置，然后启动电动机2，带动第二链杆202向下收缩，然后带动第三链杆203伸长，带动机械手5抓取西瓜，然后通过PLC延时控制程序的控制，环球切割刀片501将西瓜周围的藤蔓切割，然后第三链杆203同步收缩，第二链杆202开上向上伸长，第三链杆203水平转动，当机械手5到达西瓜托盘6上方时，环球切割刀片501展开，同时机械手5展开，使西瓜落入到西瓜托盘6上，此时在PLC控制程序的控制下，第二链杆202和第三链杆203复位，此时电动机2带动第一链杆201控制转动轮3转动，从而带动传送带4转动，当传送带4转动180°使，转动轮3停止转动，此时电动机2通过控制第四链杆204控制升降底座601的升降，使西瓜托盘6慢慢呈倾斜状，从而使西瓜从西瓜托盘6的大开口方向滚动到弹性挡板7上，然后在弹性挡板7的缓冲作用下，西瓜落入到西瓜储存箱8中，此时一个西瓜的采摘运输完毕，工作人员开始对另一个西瓜进行采摘，当西瓜储存箱8中的西瓜装满时，工作人员需要向及时更换西瓜储存箱8。
对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种西瓜自动采摘装置，是由箱体、电动机、第一链杆、第二链杆、第三链杆、第四链杆、转动轮、传送带、西瓜托盘、升降底座、机械手、弹性挡板和西瓜储存箱组成的，其特征在于，所述的箱体上具有机械手通孔、进瓜底座、储存箱通孔和储存箱放置板等机构，电动机安装在箱体内部，第一链杆、第二链杆和第四链杆安装在电动机上，电动机通过控制第一链杆带动转动轮转动，从而带动传送带转动，第三链杆安装在第二链杆上，机械手安装在第三链杆的另一端，电动机通过控制第二链杆从而控制第三链杆和机械手的运动，传送带上安装有升降底座，在升降底座上方安装有西瓜托盘，在升降底座下方安装有连接圆柱，连接圆柱与第四链杆相连，在储存箱放置板上方安装有一个西瓜储存箱，在西瓜储存箱上方安装有弹性挡板，在西瓜储存箱上安装有推拉把手，整个过程通过PLC控制程序控制完成。
2.如权利要求1所述的一种西瓜自动采摘装置，其特征在于，所述的第二链杆可以上下伸缩，从而带动第三链杆上下移动。
3.如权利要求1所述的一种西瓜自动采摘装置，其特征在于，所述的第三链杆可以在水平方向上伸缩和转动，从而带动机械手完成对西瓜的采摘和抓取。
4.如权利要求1所述的一种西瓜自动采摘装置，其特征在于，所述的机械手上安装有环球切割刀片。
5.如权利要求1所述的一种西瓜自动采摘装置，其特征在于，所述的西瓜托盘上采取不完全封闭结构，一侧有明显的大开口。
6.如权利要求1所述的一种西瓜自动采摘装置，其特征在于，所述的升降底座分为两个小半圆柱，可以在连接圆柱的控制下不冲突的升降。
7.如权利要求1所述的一种西瓜自动采摘装置，其特征在于，所述的弹性挡板上安装有弹性枢纽，可以在最大限度内使弹性挡板发生弹性形变，并且在弹性挡板上安装有明显的凹槽。
8.如权利要求1所述的一种西瓜自动采摘装置，其特征在于，所述的西瓜储存箱上安装有推拉把手。
9.如权利要求1所述的一种西瓜自动采摘装置，其特征在于，所述的机械手和升降底座分别与控制系统连接受控。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810234916.1A CN108370716B (zh) | 2018-03-21 | 2018-03-21 | 一种西瓜自动采摘装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810234916.1A CN108370716B (zh) | 2018-03-21 | 2018-03-21 | 一种西瓜自动采摘装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108370716A CN108370716A (zh) | 2018-08-07 |
| CN108370716B true CN108370716B (zh) | 2020-11-20 |
Family
ID=63018831
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810234916.1A Active CN108370716B (zh) | 2018-03-21 | 2018-03-21 | 一种西瓜自动采摘装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108370716B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109769467B (zh) * | 2019-03-15 | 2022-03-25 | 西安航空职业技术学院 | 一种自动化西瓜采摘装车机械 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000111486A (ja) * | 1998-10-01 | 2000-04-21 | Nireco Corp | 西瓜の外観検査による空洞果判定方法と装置 |
| WO2008004773A1 (en) * | 2006-07-03 | 2008-01-10 | Dae-Gu Lee | Manufacturing method of fast food containing rice cake |
| CN105409443A (zh) * | 2015-12-05 | 2016-03-23 | 重庆丰之农农业开发有限公司 | 西瓜采摘设备 |
| CN107027424A (zh) * | 2017-04-21 | 2017-08-11 | 钟建筑 | 一种西瓜采摘并装车的装置 |
| CN107079665A (zh) * | 2017-05-03 | 2017-08-22 | 袁超 | 一种自动采摘西瓜并装车的装置 |
| CN206835672U (zh) * | 2017-05-23 | 2018-01-05 | 宣城市乐丰农业技术服务有限公司 | 一种用于宣木瓜的采摘装置 |
| CN107615990A (zh) * | 2017-11-17 | 2018-01-23 | 张钧 | 黑枸杞采摘机 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010061354A2 (en) * | 2008-11-27 | 2010-06-03 | S.S. Arbel Holdings (1992) Ltd | Insect-repellent formulations |
-
2018
- 2018-03-21 CN CN201810234916.1A patent/CN108370716B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000111486A (ja) * | 1998-10-01 | 2000-04-21 | Nireco Corp | 西瓜の外観検査による空洞果判定方法と装置 |
| WO2008004773A1 (en) * | 2006-07-03 | 2008-01-10 | Dae-Gu Lee | Manufacturing method of fast food containing rice cake |
| CN105409443A (zh) * | 2015-12-05 | 2016-03-23 | 重庆丰之农农业开发有限公司 | 西瓜采摘设备 |
| CN107027424A (zh) * | 2017-04-21 | 2017-08-11 | 钟建筑 | 一种西瓜采摘并装车的装置 |
| CN107079665A (zh) * | 2017-05-03 | 2017-08-22 | 袁超 | 一种自动采摘西瓜并装车的装置 |
| CN206835672U (zh) * | 2017-05-23 | 2018-01-05 | 宣城市乐丰农业技术服务有限公司 | 一种用于宣木瓜的采摘装置 |
| CN107615990A (zh) * | 2017-11-17 | 2018-01-23 | 张钧 | 黑枸杞采摘机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108370716A (zh) | 2018-08-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN203788729U (zh) | 一种摘果捡果机械手 | |
| CN112166808B (zh) | 一种管道栽培叶菜采收装置及方法 | |
| CN107615989B (zh) | 一种吸附式草莓自动采摘设备 | |
| CN206932686U (zh) | 一种新型采摘手爪 | |
| CN207235484U (zh) | 自动化多功能摘果器 | |
| CN108781736B (zh) | 辣椒采收装置 | |
| CN205623262U (zh) | 一种多功能果实快速采摘装置 | |
| CN108370716B (zh) | 一种西瓜自动采摘装置 | |
| CN105940864B (zh) | 一种胶辊式自主油茶果采收机 | |
| CN205249828U (zh) | 多功能采果机 | |
| CN208242262U (zh) | 对辊式辅助人工冬枣采摘装置及升降锁止机构 | |
| CN103548492B (zh) | 一种观测回收式林果采摘器 | |
| CN208836712U (zh) | 一种能够保证金针菇品质的金针菇采收装置 | |
| CN204408966U (zh) | 一种枸杞采摘机的采集组件 | |
| CN116965236A (zh) | 基于温室立体栽培模式下小型西瓜采摘机器人及采摘方法 | |
| CN207460847U (zh) | 一种苹果采摘机械手 | |
| CN112470708B (zh) | 一种蜜桔果实的机器人采摘回收系统及作业方法 | |
| CN108124591B (zh) | 一种西瓜自动采摘车 | |
| CN209527201U (zh) | 一种水果采摘装置 | |
| CN205755602U (zh) | 一种胶辊式自主油茶果采收机 | |
| CN108513797A (zh) | 一种用于采摘西红柿的智能采摘机 | |
| CN210537509U (zh) | 一种气动式苹果采摘器 | |
| CN2500086Y (zh) | 水果高枝采摘器 | |
| CN114946395B (zh) | 一种用于管道水培叶菜采收的定心避让抓取装置及方法 | |
| CN217308340U (zh) | 一种便于分离果实的果树高枝果实采摘器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20201023 Address after: 322000 No. 181, Dengyi West Road, Yiting Town, Yiwu City, Jinhua City, Zhejiang Province Applicant after: Yiwu Zhiqun Zipper Co.,Ltd. Address before: 448156 No. 37 Democracy Street, Zhanghe Town, Dongbao District, Jingmen City, Hubei Province Applicant before: Yang Xuefeng |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |