CN207460847U - 一种苹果采摘机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种苹果采摘机械手，包括激光发射器、摆动刀架、切割台、切割刀片、刀片下夹板、刀片上夹板、舵机支撑架、舵机、激光接收器、采摘箱体、圆杆连接头。其特征在于：所述激光发射器固定于采摘箱体，所述摆动刀架连接于采摘箱体，所述切割台连接于采摘箱体，所述切割刀片位于刀片下夹板和刀片上夹板之间，所述切割刀片、刀片下夹板和刀片上夹板组成切割台，所述舵机支撑架连接于采摘箱体，所述舵机连接于舵机支撑架，所述激光接收器固定于采摘箱体，所述圆杆连接头固定于采摘箱体。本实用新型可以随时更换切割刀片，也可调节刀片的伸出长度，并且可以通过圆杆连接头安装到其他机械上，便于高空采摘，具有很强的使用价值。

Description

一种苹果采摘机械手

技术领域

本实用新型涉及一种苹果采摘机械手，属于果园机械中的采摘领域，能够替代手工采摘，可用于高空采摘作业。

背景技术

目前，随着农业产业机构的调整，林果生产已经成为很多地区经济发展和农民增收的支柱产业，随着种植面积的不断扩大，果园规模化发展和规范化管理的要求日益提高，从而果园机械化日益重要，而水果种植业的迅速发展提升了果园机械的市场需求，促进了果园收获机械的发展，采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的33％～50％，我国的水果采摘绝大部分还是以人工采摘为主，采摘作业比较复杂，季节性很强。

上述苹果采摘机械是目前市场上所需要的设备，为提高采摘效率，降低苹果采摘损伤率，节省人工成本，提高果农的经济效益，需设计一种苹果采摘机械手。

发明内容

为了克服现有技术中存在的不足和缺陷，本实用新型的目的在于提供一种苹果采摘机械手，既能随意更换切割刀片和调节切割刀片的伸出长度，也可以通过圆杆连接头进行高处位置的苹果采摘。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是一种苹果采摘机械手，包括激光发射器1、摆动刀架2、切割台3、切割刀片3-1、刀片下夹板3-2、刀片上夹板3-3、舵机支撑架4、舵机5、激光接收器6、采摘箱体7、圆杆连接头8，其特征在于：所述激光发射器1 固定于采摘箱体7，所述摆动刀架2连接于采摘箱体7，所述切割台3连接于采摘箱体7，所述切割刀片3-1位于刀片下夹板3-2和刀片上夹板3-3之间，所述切割刀片3-1、刀片下夹板3-2和刀片上夹板3-3组成切割台3，所述舵机支撑架4连接于采摘箱体7，所述舵机5连接于舵机支撑架4，所述激光接收器6固定于采摘箱体7，所述圆杆连接头8固定于采摘箱体 7。

上述所述的采摘机械手中切割台3所包含的切割刀片3-1可以随时更换，也可以随时调节切割刀片3-1的伸出长度，便于切割苹果茎部。

上述所述的采摘机械手下端有圆杆连接头8，可以连接到其他机械上以便于高处位置采摘，进行高空作业，提高使用范围。

本实用新型一种苹果采摘机械手的工作原理是：

针对高处人手无法直接采摘的苹果，采用人或者行走机械通过夹持采摘机械手进行采摘作业，首先让激光发射器与激光接收器正常工作，此时中间没有遮挡物，然后将长在树枝上的苹果从采摘机械手的上部伸入机械手内部空腔中，当伸入达到一定深度时，苹果下部阻挡住激光发射器发出的信号，使得激光接收器接收不到信号，从而产生一个指令信号，控制安装在舵机支撑架上的舵机开始动作，带动圆盘形式的摆动刀架旋转，摆动刀架带动切割台运动，使切割刀片与采摘箱体上方的入口相切，从而切断苹果的果柄，切割完成后，舵机带动摆动刀架使得切割台快速回位，完成一次水果采摘过程。其中：切割台可以随时拆分，在刀片上夹板取下后，再将切割刀片取出，换上适当的切割刀片，根据切割刀片的大小，保证切割刀片的可变更性，也可保证切割刀片的伸出长度。

本实用新型一种苹果采摘机械手的有益效果是实现了高处位置的苹果采摘作业，能够提高采摘效率，节省成本，增加了经济效益；并且本实用新型结构简单，实用性强。

附图说明

图1为一种苹果采摘机械手的斜轴图。

图2为一种苹果采摘机械手的轴侧图。

图3为切割台的放大图。

具体实施方式

下面结合附图1和图3对本实用新型作更进一步的说明：

一种苹果采摘机械手，包括激光发射器1、摆动刀架2、切割台3、切割刀片3-1、刀片下夹板3-2、刀片上夹板3-3、舵机支撑架4、舵机5、激光接收器6、采摘箱体7、圆杆连接头8，其特征在于：所述激光发射器1固定于采摘箱体7，所述摆动刀架2连接于采摘箱体7，所述切割台3连接于采摘箱体7，所述切割刀片3-1位于刀片下夹板3-2和刀片上夹板 3-3之间，所述切割刀片3-1、刀片下夹板3-2和刀片上夹板3-3组成切割台3，所述舵机支撑架4连接于采摘箱体7，所述舵机5连接于舵机支撑架4，所述激光接收器6固定于采摘箱体7，所述圆杆连接头8固定于采摘箱体7。

所述采摘机械手中切割台3所包含的切割刀片3-1可以随时更换，也可以随时调节切割刀片3-1的伸出长度，便于切割苹果茎部。

实施本实用新型的一种苹果采摘机械手，结构简单，容易操作。本实用新型的采摘机械手下端有圆杆连接头8，可以连接到其他机械上以便于高处位置采摘，进行高空作业，提高使用范围。

Claims (3)

1.一种苹果采摘机械手，包括激光发射器(1)、摆动刀架(2)、切割台(3)、切割刀片(3-1)、刀片下夹板(3-2)、刀片上夹板(3-3)、舵机支撑架(4)、舵机(5)、激光接收器(6)、采摘箱体(7)、圆杆连接头(8)，其特征在于：所述激光发射器(1)固定于采摘箱体(7)，所述摆动刀架(2)连接于采摘箱体(7)，所述切割台(3)连接于采摘箱体(7)，所述切割刀片(3-1)位于刀片下夹板(3-2)和刀片上夹板(3-3)之间，所述切割刀片(3-1)、刀片下夹板(3-2)和刀片上夹板(3-3)组成切割台(3)，所述舵机支撑架(4)连接于采摘箱体(7)，所述舵机(5)连接于舵机支撑架(4)，所述激光接收器(6)固定于采摘箱体(7)，所述圆杆连接头(8)固定于采摘箱体(7)。

2.根据权利要求1所述的一种苹果采摘机械手，其特征在于：所述采摘机械手中切割台(3)所包含的切割刀片(3-1)可以随时更换，也可以随时调节切割刀片(3-1)的伸出长度，便于切割苹果茎部。

3.根据权利要求1所述的一种苹果采摘机械手，其特征在于：所述采摘机械手下端有圆杆连接头(8)，可以连接到其他机械上以便于高处位置采摘，进行高空作业，提高使用范围。