CN206932686U - 一种新型采摘手爪 - Google Patents

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Abstract

本实用新型提供一种新型采摘手爪,采摘机构包括采摘筒、支撑杆和辅助杆,采摘筒的内部两侧对称设有两个气囊,采摘筒的顶端设有转动盘,转动盘上设有夹持钳,夹持钳的前端设有拢枝指,采摘筒的顶端设有切刀,切刀的后端设有切刀驱动,采摘筒的外部设有转动驱动,转动驱动与转动盘连接,气囊的后端设有气囊充气口,采摘筒的后端连接导果管,收集机构包括收集车和导果管。本实用新型的有益效果是拢枝指可以将前端散漫的树枝聚拢在一起,便于采摘手进行采摘,将果实放入到采集筒中,对气囊进行充气有效的保护果实不会受到损伤,齿形圆盘切刀去掉果梗,采摘处理后的果实顺着导果管集中收集到车中,方便运输。

Description

一种新型采摘手爪
技术领域 tGGG1]本实用新型属于农业装备技术领域,尤其是涉及一种新型采摘手爪。 背景技术
[0002]水果是我国农业经济的重要产业之一,采摘作业时其中最耗时、最费力的一个环 节,其费用约占成本的50 %-70%。采摘时,需要人工选择成熟的果实,再进行收获,劳动强 度大,作业成本高。
[0003]为了降低果蔬采摘劳动强度,提高生产效率,人们开始研发出了采摘手爪作为采 摘机器人的设备之一,功能在于将目标果实夹持后将其从果上与作物分离开来。目前采摘 手爪从夹持方式区分主要有两类:果实夹持和果柄夹持。果实夹持主要通过一对可张合的 手指对球形果实进行夹持。果柄夹持主要针对果实表皮柔嫩易损的果实采用夹持其果柄的 方式,对果实进行操作,防止对果实的刚性损伤。果实分离方式多采用切割果柄,利用激光、 电热丝以及刀片等手段将果实与作物连接处的果柄切断,实现将果实分离出来。
[0004]现在市面上也有将割刀装置设置在长杆上,采摘者在地面通过长杆来操作割刀来 对水果进行采摘,但是由于采摘者离割刀的位置较远,在采摘水果时,水果容易直接掉落到 地上,造成水果的损伤,降低了水果的品相,影响水果的出售价格。 实用新型内容
[0005]本实用新型的目的是提供一种结构简单、操作简单、有效避免水果掉落到地上造 成损伤、提高采摘效率、生产效率高的新型采摘手爪。
[0006] 本实用新型的技术方案是:一种新型采摘手爪,包括采摘机构和收集机构,所述采 摘机构包括采摘筒、支撑杆和辅助杆,所述采摘筒的内部两侧对称设有两个气囊,所述采摘 筒的顶端设有转动盘,所述转动盘上设有夹持钳,所述夹持钳的前端设有拢枝指,所述采摘 筒的顶端设有切刀,所述切刀的后端设有切刀驱动,所述采摘筒的外部设有转动驱动,所述 转动驱动与转动盘连接,所述气囊的后端设有气囊充气口,所述采摘筒的后端连接导果管, 所述收集机构包括收集车和导果管,所述导果管的顶端设有吸盘,所述吸盘与采摘筒的底 部连接。
[0007] 进一步,所述支撑杆的顶部与采摘筒的底部固定连接。
[0008] 进一步,所述支撑杆与辅助杆通过螺栓固定,所述辅助杆可以在支撑杆旋转调节 位置。
[0009] 进一步,所述收集车的底部设有万向轮,所述收集车的一端设有推手。
[0010]进一步,所述夹持钳与转动盘进行相对运动,实现夹持钳的开启或闭合。
[0011]进一步,所述导果管的一端与采集筒连接,另一端与收集车连接。
[0012] 进一步,所述切刀为齿形圆盘切刀。
[0013] 本实用新型具有的优点和积极效果是:由于采用上述技术方案,拢枝指可以将前 端散漫的树枝聚拢在一起,便于采摘手进行采摘,将果实放入到采集筒中,对气囊进行充气 有效的保护果实不会受到损伤,齿形圆盘切刀快速的去掉果梗,采摘处理后的果实顺着导 果管集中收集到车中,方便运输。
附图说明
[0014] 图1是本实用新型的结构示意图。
[0015] 图中:
[0016] 1、采摘机构 2、收集机构 3、采摘筒
[0017] 4、支撑杆 5、辅助杆 6、气囊
[0018] 7、转动盘 8、夹持钳 9、拢枝指
[0019] 10、切刀 11、切刀驱动 12、转动驱动
[0020] 13、气囊充气口 14、导果管 15、收集车
[0021] 16、吸盘 17、万向轮 18、推手
具体实施方式
[0022]下面结合附图对本实用新型做详细说明。
[0023]如图1所示,本实用新型一种新型采摘手爪,包括采摘机构1和收集机构2,所述采 摘机构1包括采摘筒3、支撑杆4和辅助杆5,所述采摘筒3的内部两侧对称设有两个气囊6,所 述采摘筒3的顶端设有转动盘7,所述转动盘7上设有夹持钳8,所述夹持钳8的前端设有拢枝 指9,所述采摘筒3的顶端设有切刀10,所述切刀10的后端设有切刀驱动11,所述采摘筒3的 外部设有转动驱动12,所述转动驱动12与转动盘7连接,所述气囊6的后端设有气囊充气口 13,所述采摘筒3的后端连接导果管14,所述收集机构2包括收集车15和导果管14,所述导果 管14的顶端设有吸盘16,所述吸盘16与采摘筒3的底部连接。
[0024]所述支撑杆4的顶部与采摘筒3的底部固定连接。
[0025] 所述支撑杆4与辅助杆5通过螺栓固定,所述辅助杆5可以在支撑杆4旋转调节位 置。
[0026]所述收集车15的底部设有万向轮17,所述收集车15的一端设有推手18。
[0027]所述夹持钳8与转动盘7进行相对运动,实现夹持钳8的开启或闭合。
[0028]所述导果管14的一端与采集筒3连接,另一端与收集车15连接。
[0029] 所述切刀10为齿形圆盘切刀。
[0030]本实例的工作过程:在进行果实采摘时,采摘筒3通过支撑杆4向上延伸靠近果实, 支撑杆4与收集车15固定,支撑杆4可伸缩的控制移动采摘筒3的位置,采集筒3前端的转动 盘7开始转动,夹持钳8与拢枝指9与转动盘7相对转动打开夹持钳8,将散漫的树枝聚拢在一 起,靠近果实处后,采摘筒3内的气囊6通过气囊充气口 13进行充气,用来夹持固定待切断的 果实,通过切刀10将果实的果梗剪掉,之后气囊6中的气被排出,果实在吸盘16的作用下向 下滚动,通过导果管14滚落到收集车中15,工作人员可以通过推手18将收集车推走,省去了 运输果实的时间,可以快速的采摘,避免果实再采摘过程中产生损伤,保证果实的品相,提 闻了生广效率。
[0031]以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明,但所述内容仅为本实用新型的 较佳实施例,不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作 的均等变化与改进等,均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。

Claims (7)

1.一种新型采摘手爪,其特征在于:包括采摘机构(1)和收集机构(2),所述采摘机构 (1)包括采摘筒⑶、支撑杆⑷和辅助杆(5),所述采摘筒⑶的内部两侧对称设有两个气囊 (6),所述采摘筒(3)的顶端设有转动盘(7),所述转动盘(7)上设有夹持钳(8),所述夹持钳 ⑻的前端设有拢枝指(9),所述采摘筒⑶的顶端设有切刀(10),所述切刀(10)的后端设有 切刀驱动(11),所述采摘筒(3)的外部设有转动驱动(12),所述转动驱动(12)与转动盘(7) 连接,所述气囊03)的后端设有气囊充气口(13),所述采摘筒C3)的后端连接导果管(14),所 述收集机构(2)包括收集车(15)和导果管(14),所述导果管(14)的顶端设有吸盘(16),所述 吸盘(16)与采摘筒⑶的底部连接。
2. 根据权利要求1所述的新型采摘手爪,其特征在于:所述支撑杆(4)的顶部与采摘筒 ⑶的底部固定连接。
3. 根据权利要求2所述的新型采摘手爪,其特征在于:所述支撑杆(4)与辅助杆⑸通过 螺栓固定,所述辅助杆(5)可以在支撑杆⑷旋转调节位置。
4. 根据权利要求1-3任意一项所述的新型采摘手爪,其特征在于:所述收集车(15)的底 部设有万向轮(17),所述收集车(15)的一端设有推手(18)。
5. 根据权利要求4所述的新型采摘手爪,其特征在于:所述夹持钳(8)与转动盘⑺进行 相对运动,实现夹持钳⑻的开启或闭合。
6. 根据权利要求5所述的新型采摘手爪,其特征在于:所述导果管(14)的一端与采集筒 (3)连接,另一端与收集车(15)连接。
7. 根据权利要求6所述的新型采摘手爪,其特征在于:所述切刀(1〇)为齿形圆盘切刀。
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CN109005897A (zh) * 2018-05-27 2018-12-18 苏州花坞信息科技有限公司 一种快速采摘机械手
CN112352565A (zh) * 2020-11-13 2021-02-12 陈福容 一种果蔬幼苗嫁接用截枝剪
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