CN206932686U - 一种新型采摘手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种新型采摘手爪，采摘机构包括采摘筒、支撑杆和辅助杆，采摘筒的内部两侧对称设有两个气囊，采摘筒的顶端设有转动盘，转动盘上设有夹持钳，夹持钳的前端设有拢枝指，采摘筒的顶端设有切刀，切刀的后端设有切刀驱动，采摘筒的外部设有转动驱动，转动驱动与转动盘连接，气囊的后端设有气囊充气口，采摘筒的后端连接导果管，收集机构包括收集车和导果管。本实用新型的有益效果是拢枝指可以将前端散漫的树枝聚拢在一起，便于采摘手进行采摘，将果实放入到采集筒中，对气囊进行充气有效的保护果实不会受到损伤，齿形圆盘切刀去掉果梗，采摘处理后的果实顺着导果管集中收集到车中，方便运输。

Description

一种新型采摘手爪

技术领域

本实用新型属于农业装备技术领域，尤其是涉及一种新型采摘手爪。

背景技术

水果是我国农业经济的重要产业之一，采摘作业时其中最耗时、最费力的一个环节，其费用约占成本的50％-70％。采摘时，需要人工选择成熟的果实，再进行收获，劳动强度大，作业成本高。

为了降低果蔬采摘劳动强度，提高生产效率，人们开始研发出了采摘手爪作为采摘机器人的设备之一，功能在于将目标果实夹持后将其从果上与作物分离开来。目前采摘手爪从夹持方式区分主要有两类：果实夹持和果柄夹持。果实夹持主要通过一对可张合的手指对球形果实进行夹持。果柄夹持主要针对果实表皮柔嫩易损的果实采用夹持其果柄的方式，对果实进行操作，防止对果实的刚性损伤。果实分离方式多采用切割果柄，利用激光、电热丝以及刀片等手段将果实与作物连接处的果柄切断，实现将果实分离出来。

现在市面上也有将割刀装置设置在长杆上，采摘者在地面通过长杆来操作割刀来对水果进行采摘，但是由于采摘者离割刀的位置较远，在采摘水果时，水果容易直接掉落到地上，造成水果的损伤，降低了水果的品相，影响水果的出售价格。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种结构简单、操作简单、有效避免水果掉落到地上造成损伤、提高采摘效率、生产效率高的新型采摘手爪。

本实用新型的技术方案是：一种新型采摘手爪，包括采摘机构和收集机构，所述采摘机构包括采摘筒、支撑杆和辅助杆，所述采摘筒的内部两侧对称设有两个气囊，所述采摘筒的顶端设有转动盘，所述转动盘上设有夹持钳，所述夹持钳的前端设有拢枝指，所述采摘筒的顶端设有切刀，所述切刀的后端设有切刀驱动，所述采摘筒的外部设有转动驱动，所述转动驱动与转动盘连接，所述气囊的后端设有气囊充气口，所述采摘筒的后端连接导果管，所述收集机构包括收集车和导果管，所述导果管的顶端设有吸盘，所述吸盘与采摘筒的底部连接。

进一步，所述支撑杆的顶部与采摘筒的底部固定连接。

进一步，所述支撑杆与辅助杆通过螺栓固定，所述辅助杆可以在支撑杆旋转调节位置。

进一步，所述收集车的底部设有万向轮，所述收集车的一端设有推手。

进一步，所述夹持钳与转动盘进行相对运动，实现夹持钳的开启或闭合。

进一步，所述导果管的一端与采集筒连接，另一端与收集车连接。

进一步，所述切刀为齿形圆盘切刀。

本实用新型具有的优点和积极效果是：由于采用上述技术方案，拢枝指可以将前端散漫的树枝聚拢在一起，便于采摘手进行采摘，将果实放入到采集筒中，对气囊进行充气有效的保护果实不会受到损伤，齿形圆盘切刀快速的去掉果梗，采摘处理后的果实顺着导果管集中收集到车中，方便运输。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图中：

1、采摘机构 2、收集机构 3、采摘筒

4、支撑杆 5、辅助杆 6、气囊

7、转动盘 8、夹持钳 9、拢枝指

10、切刀 11、切刀驱动 12、转动驱动

13、气囊充气口 14、导果管 15、收集车

16、吸盘 17、万向轮 18、推手

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做详细说明。

如图1所示，本实用新型一种新型采摘手爪，包括采摘机构1和收集机构2，所述采摘机构1包括采摘筒3、支撑杆4和辅助杆5，所述采摘筒3的内部两侧对称设有两个气囊6，所述采摘筒3的顶端设有转动盘7，所述转动盘7上设有夹持钳8，所述夹持钳8的前端设有拢枝指9，所述采摘筒3的顶端设有切刀10，所述切刀10的后端设有切刀驱动11，所述采摘筒3的外部设有转动驱动12，所述转动驱动12与转动盘7连接，所述气囊6的后端设有气囊充气口13，所述采摘筒3的后端连接导果管14，所述收集机构2包括收集车15和导果管14，所述导果管14的顶端设有吸盘16，所述吸盘16与采摘筒3的底部连接。

所述支撑杆4的顶部与采摘筒3的底部固定连接。

所述支撑杆4与辅助杆5通过螺栓固定，所述辅助杆5可以在支撑杆4旋转调节位置。

所述收集车15的底部设有万向轮17，所述收集车15的一端设有推手18。

所述夹持钳8与转动盘7进行相对运动，实现夹持钳8的开启或闭合。

所述导果管14的一端与采集筒3连接，另一端与收集车15连接。

所述切刀10为齿形圆盘切刀。

本实例的工作过程：在进行果实采摘时，采摘筒3通过支撑杆4向上延伸靠近果实，支撑杆4与收集车15固定，支撑杆4可伸缩的控制移动采摘筒3的位置，采集筒3前端的转动盘7开始转动，夹持钳8与拢枝指9与转动盘7相对转动打开夹持钳8，将散漫的树枝聚拢在一起，靠近果实处后，采摘筒3内的气囊6通过气囊充气口13进行充气，用来夹持固定待切断的果实，通过切刀10将果实的果梗剪掉，之后气囊6中的气被排出，果实在吸盘16的作用下向下滚动，通过导果管14滚落到收集车中15，工作人员可以通过推手18将收集车推走，省去了运输果实的时间，可以快速的采摘，避免果实再采摘过程中产生损伤，保证果实的品相，提高了生产效率。

以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。

Claims (7)

1.一种新型采摘手爪，其特征在于：包括采摘机构(1)和收集机构(2)，所述采摘机构(1)包括采摘筒(3)、支撑杆(4)和辅助杆(5)，所述采摘筒(3)的内部两侧对称设有两个气囊(6)，所述采摘筒(3)的顶端设有转动盘(7)，所述转动盘(7)上设有夹持钳(8)，所述夹持钳(8)的前端设有拢枝指(9)，所述采摘筒(3)的顶端设有切刀(10)，所述切刀(10)的后端设有切刀驱动(11)，所述采摘筒(3)的外部设有转动驱动(12)，所述转动驱动(12)与转动盘(7)连接，所述气囊(6)的后端设有气囊充气口(13)，所述采摘筒(3)的后端连接导果管(14)，所述收集机构(2)包括收集车(15)和导果管(14)，所述导果管(14)的顶端设有吸盘(16)，所述吸盘(16)与采摘筒(3)的底部连接。

2.根据权利要求1所述的新型采摘手爪，其特征在于：所述支撑杆(4)的顶部与采摘筒(3)的底部固定连接。

3.根据权利要求2所述的新型采摘手爪，其特征在于：所述支撑杆(4)与辅助杆(5)通过螺栓固定，所述辅助杆(5)可以在支撑杆(4)旋转调节位置。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的新型采摘手爪，其特征在于：所述收集车(15)的底部设有万向轮(17)，所述收集车(15)的一端设有推手(18)。

5.根据权利要求4所述的新型采摘手爪，其特征在于：所述夹持钳(8)与转动盘(7)进行相对运动，实现夹持钳(8)的开启或闭合。

6.根据权利要求5所述的新型采摘手爪，其特征在于：所述导果管(14)的一端与采集筒(3)连接，另一端与收集车(15)连接。

7.根据权利要求6所述的新型采摘手爪，其特征在于：所述切刀(10)为齿形圆盘切刀。