CN108349714A - 包括控制装置和移动式控制模块的组件 - Google Patents

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CN108349714A CN201680065627.2A CN201680065627A CN108349714A CN 108349714 A CN108349714 A CN 108349714A CN 201680065627 A CN201680065627 A CN 201680065627A CN 108349714 A CN108349714 A CN 108349714A
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Abstract

本发明涉及一种组件，所述组件包括设置或要设置在液压起重设备上的控制装置(1)和移动式控制模块(2)，通过所述移动式控制模块能远程操作控制装置(1)，其中，所述控制装置(1)能通过信号输入端(6、7)被提供传感器数据，并且控制装置(1)的处理器(8)构成为用于由所述传感器数据并且由存储在存储器(30)中的、对于起重设备特定的数据来计算第一信息，所述第一信息表征起重设备的当前位置和必要时由起重设备抬起的提升负荷，其中，所述控制装置(1)具有如下的运行模式，在所述运行模式中，在移动式控制模块(2)上能输入用于起重设备的进一步位置和/或用于由起重设备抬起的或要抬起的提升负荷的参数，并且由所述参数和存储的数据来计算第二信息，所述第二信息表征进一步位置和/或由起重设备抬起的或要抬起的提升负荷，并且所述第二信息与第一信息和/或特定的数据相比较，其中，所述计算和比较通过控制装置(1)的处理器(8)进行，并且其中，所述移动式控制模块(2)与控制装置(1)无线(10)和/或有线(11)相互通信。

Description

包括控制装置和移动式控制模块的组件
技术领域
本发明涉及一种具有权利要求1的前序部分的特征的组件，所述组件包括设置或要设置在液压起重设备上的控制装置和移动式控制模块，并且本发明涉及一种具有这样的组件的液压起重设备。
背景技术
由DE 20 2010 014 310 U1例如已知一种具有控制装置的起重机，其中，所述控制装置具有用于模拟工作过程的运行模式，在所述运行模式中可以模拟起重机在不同位置中的工作方式。在这样的模拟的行驶试验期间，在集成在控制装置中的显示器上可以显示达到极限值、例如负载力矩极限值。这样的控制装置不利的是，控制指令的输入和模拟的显示约束在集成的控制装置的所在地处。此外，行驶试验的模拟变得时间耗费。
发明内容
本发明的任务在于：提供一种包括控制装置和移动式控制模块的组件和一种具有这种组件的液压起重设备，其中不再出现之前提到的缺点。
所述任务通过具有权利要求1的特征的组件和具有这样的组件的液压起重设备得以解决。本发明的有利的实施形式限定在从属权利要求中。
按照本发明，所述任务通过如下方式解决：所述控制装置具有如下运行模式，在所述运行模式中，在移动式控制模块上能输入用于起重设备的进一步位置和/或用于由起重设备抬起的或要抬起的提升负荷的参数，并且由所述参数和存储的数据来计算第二信息，所述第二信息表征进一步位置和/或由起重设备抬起的或要抬起的提升负荷，并且所述第二信息与第一信息相比较，其中，所述计算和比较通过控制装置的处理器进行，并且其中，所述移动式控制模块与控制装置无线和/或有线相互通信。
移动式控制装置或移动式控制模块可以理解为独立的(必要时便携的)操作单元，使用者利用所述操作单元可以基本上自由地在起重机或液压起重设备周围的一定范围内运动。不言而喻地，在这样的移动式控制模块与起重机或液压起重设备(特别是与所述起重机或液压起重设备的控制装置)之间可以交换数据或信息。
通过在固定的设置或要设置在液压起重设备上的控制装置中处理和解释传感器数据，可以使用具有高的运算能力的处理器，而不必表面地考虑其电功率消耗。
传感器数据例如可以来自压力传感器、旋转编码器、应变测量条、行程测量装置、倾斜传感器或开关，它们分别设置在起重设备的部件上，例如液压缸、转动或弯曲关节、框架件或进给臂上。
表征起重设备的位置的第一信息例如可以将起重设备的当前的支撑情况、几何形状或装备以及由抬起的或要抬起的负载引起的负荷程度相合并。第一信息因此可以表征起重设备的当前位置、当前的提升负荷情况和/或工作过程的可允许性，也包括给定的当前的提升负荷。为了计算所述第一信息可以考虑存储在存储器中的、对于起重设备的准确构成所特定的数据，所述数据例如也包括起重设备的运行参数极限值。
通过合适的输入器件可以在移动式控制模块上输入用于起重设备的进一步位置的和/或用于由起重设备抬起的或要抬起的提升负荷的参数，其中，输入的参数在此可以反映起重设备的由使用者期望的位置和/或期望的由起重设备抬起的或要抬起的提升负荷。
在控制装置的一种对此合适的运行模式中，输入在移动式控制模块上的参数可以传送到控制装置上。基于所述传送的参数可以通过控制装置的处理器和存储在控制装置的存储器中的、对于起重设备特定的数据来计算第二信息。类似于第一信息，所述第二信息表征通过输入的参数表征的位置和/或由起重设备抬起的或要抬起的提升负荷。第二信息可以在其可允许性方面依照对于起重设备有效的极限值进行评判，所述极限值包含在所述特定的数据中。此外，所述第二信息可以与第一信息比较，以便评判从起重设备的第一位置起是否能达到进一步位置。比较的评价可以顺序地传送到移动式控制模块上。
数据在移动式控制模块与控制装置之间的传送在此可以分别无线和/或有线进行。在使用者位于设置或要设置在液压起重设备上的控制装置周围的一定范围内时，例如可以发生信息的有线的传输。在特别是与安全关系重大的控制过程中，这点也可能是关于由使用者通过移动式控制模块输出的控制指令的可允许性的要求。
起重设备在此可以涉及起重机或提升作业台，所述起重机例如是能设置在车辆上的负载起重机。
已证明为有利的是，所述移动式控制模块具有用于激活运行模式的激活器件，所述激活器件能由使用者操作。由此例如可以由使用者在期望的时刻或者对于期望的持续时间激活计算和/或显示。
此外可以规定，所述移动式控制模块具有储能器并且可以仅在储能器的最小荷电状态下激活所述运行模式。由此可以防止，通过更换到所述运行模式中——以及可能与之联系的提高的能量耗费——移动式控制模块例如在储能器的荷电状态已经低的情况下由于进一步加速的放电而变得无法工作。
此外有利的可能是，所述比较包括关于将液压起重设备转移到由输入的参数所表征的进一步位置和/或抬起的或要抬起的提升负荷的可行性的信息。在此，可以通过控制装置的处理器查明，在遵循对于起重设备有效的运行参数极限值的情况下并且在考虑起重设备的装备的情况下是否可以达到所述进一步位置。这也可以包含如下评判，即，基于当前的位置和负荷程度是否能达到进一步位置和进一步的负荷程度。
此外有利的可能是，在激活所述运行模式时将第一信息传送到移动式控制模块上。所述第一信息于是可以用作针对进一步位置所要输入的参数的基础并且也可以对于使用者、例如借助于显示器变得可访问。
可以规定，所述移动式控制模块的处理器由所述比较和/或第一信息来计算用于显示的图形数据，所述图形数据能通过显示单元为使用者显示。在此，所述计算例如可以包括缩放、选择和/或将存储在控制模块中的符号或图形相综合或将所计算的图形数据结合到所存储的背景图形中。显示单元可以包括以例如液晶显示屏、LED显示器或OLED显示器形式的显示器。在显示第一信息时可以为使用者显示起重设备的瞬时位置和必要时瞬时抬起的提升负荷。在显示所述比较时可以为使用者显示进一步位置的评判和/或起重设备转移到进一步位置中的可行性的评判。
在此有利的是，所述显示以信号指示、图示或文本输出的形式进行。这样，显示可直观地理解并且以小的耗费进行。
此外可以规定，所述参数的输入通过在移动式控制模块上的具有输入区域的屏幕窗口进行。因此，输入可以简单地构成并且可以节省时间地输入参数。
可以规定，所述参数包括提升高度、作用范围和当前的或可自由选择的提升负荷。在此，提升高度可以理解为：起重机顶端、即起重机臂的最外侧的端部或设置在其上的延长部的竖直距离，或由起重机抬起的或要抬起的提升负荷与起重机参考平面(例如起重机座的下棱边)在给定的枢转角度时的竖直距离。备选于此地，提升高度的参数可以表征起重机顶端或提升负荷相对于当前的起重机位置或提升负荷位置的竖直距离。类似于此地，作用范围的参数表征在给定的枢转角度下起重机顶端的水平距离或由起重机抬起的或要抬起的提升负荷与枢转轴线(更确定地说与在起重机座上的起重机柱的基本上处于竖直的枢转轴线)的水平距离，或备选于此地表征起重机顶端或提升负荷相对于当前的起重机位置或提升负荷位置的水平距离。也可想到的是，所述参数包括在空间或平面坐标系中的坐标组，例如在球坐标、柱坐标或笛卡儿坐标中的坐标组。作用范围的表征在此也可以与提升高度的表征分开地进行。同样可想到输入和/或检测起重机顶端或提升负荷的GPS坐标。此外可想到，参数表征起重机的部件或构件组、例如可伸缩的起重机臂延长部的伸缩位置或起重机臂的转动角度或弯曲角度位置。借助这样的参数组可以准确且对于使用者简单易了解地表征起重设备的期望位置。
此外优选地可以规定，所述控制装置具有另外的运行模式，在所述另外的运行模式中由控制装置的处理器计算用于将液压起重设备转移到由输入的参数所表征的位置中的控制指令的序列。在此可以由处理器创建控制指令组并且必要时存放在存储器中，利用所述控制指令组可以将起重设备置于所述进一步位置中。在此，所述当前位置可以用作初始位置。可以涉及几何形状改变、提升过程或其组合的转变。
在此有利的是，所述移动式控制模块具有用于激活控制指令的计算的另外的激活器件，所述另外的激活器件能由使用者操作。因此，可以在使用者期望的时刻进行计算，并且无需处理器的不必要的计算时间。
在此还可以规定，所述移动式控制模块具有操作器件、优选操作杆，以用于控制如下控制指令的输出，所述控制指令用于将液压起重设备转移到由输入的参数所表征的位置中，所述操作器件能由使用者操作。这点例如可以以按键或自复位的操作杆的形式进行，在操纵所述按键或操作杆时由控制装置输出控制指令的序列，所述控制指令可以涉及起重设备的不同部件。因此可以极大简化控制装置的操作。
在此有利的是，转移仅进行至起重设备的按照第一信息允许的位置。这样可以确保，所述起重设备通过所述转移不会到达在极限值的范围内所不允许的状态。这样例如也可以如此接近本身不允许的进一步位置，以至于这在运行参数的有效极限值的范围内仍是允许的。
在此还有利的可能是，通过操作器件、优选操作杆能控制将液压起重设备转移到由输入的参数表征的位置中的速度。这对于使用者能实现控制所述控制指令的输出的速率以及起重设备的几何形状改变的速度。
也要求保护一种液压起重设备、特别是提升作业台或用于车辆的负载起重机，所述负载起重机特别优选是弯曲臂起重机，所述液压起重设备包括如前所述的组件。
附图说明
借助附图讨论本发明的各实施例。图中：
图1示出按照本发明的组件的一种实施例的示意图，
图2示出设置在车辆上的起重设备的一种实施方式，
图3示出起重设备和按照本发明的组件的一种实施例的示意图，以及，
图4a和图4b分别示意性地示出输入屏幕窗口和由第二信息计算出的图形数据的视图。
具体实施方式
控制装置1通过信号输入端6、7得到关于起重设备的几何形状、支撑情况和必要时提升负荷的传感器数据。在处理器8中，控制装置1由所述数据并且由存储的对于起重设备特定的数据计算第一信息，所述第一信息表征当前的提升负荷情况、位置和/或起重设备工作过程的可允许性(必要时在给定的当前的提升负荷情况的情况下)。
控制装置1还具有存储器30，在所述存储器中可以存储对于起重设备特定的数据。所述数据可以包括关于起重设备的装备、功能和运行参数极限值的信息。表征当前位置和负荷程度的第一信息的计算优选地可以在包含存储在存储器30中的数据的情况下进行。
借助于控制装置1的发送和接收单元4，数据可以通过无线连接10或有线连接11传送到移动式控制模块2的发送和接收单元5上。也可考虑借助无线连接10和有线连接11的传送的组合。无线连接10可以通过多个信道并且可以以多个频带(即并行地)发送和接收数据。
移动式控制模块2具有存储器31，在所述存储器中可以存放所传送的信息和通过处理器9计算的用于将其显示在显示单元3上的图形数据。为了由使用者输入数据还可以设有输入器件13。
为了供应能量，所述移动式控制模块2具有例如以可再充电的蓄电池的形式的储能器29。控制装置1的能量供应可以通过起重设备的未示出的机组进行。
在图2中示出设置在车辆12上的起重设备和设置在起重设备上的控制装置1的一种实施方式。车辆12具有用于接纳或用于运输有效负荷或压载重量的负载面。以起重机14形式的起重设备通过起重机座15与车辆12连接。在起重机座15上支承有可围绕竖直轴线转动的起重机柱16。在起重机柱16上设置有可借助于液压缸22围绕水平轴线枢转的起重臂17。在起重臂17上又设置有可借助于液压缸23围绕水平轴线枢转的起重机臂延长部18，所述起重机臂延长部具有至少一个可伸缩的起重机进给臂19。如在图2中的实施方式内示出，在起重机臂延长部18上可以设置有前移臂20，所述前移臂同样能借助于液压缸24围绕水平轴线枢转。前移臂20同样可以具有至少一个可伸缩的起重机进给臂21。为了附加地支撑起重机14或承载起重设备的车辆12而设有以支架26、27形式的支撑装置，所述支撑装置可以具有可移出的可伸缩的支撑腿。
图3示出起重设备和按照本发明的组件的实施例的示意图，所述组件包括控制装置1和移动式控制模块2。以起重机14形式的起重设备在此除了上面提到的部件以外具有用于检测起重机14的瞬时位置和负荷程度的不同传感器。为可以构成在起重机座15两侧的支架26设有开关S3、S4，以用于检测支架26在地面上的支撑状态。以类似的方式可以设有这样的用于这里未示出的支架27的传感机构，所述传感机构可以设置在车辆12的框架件上。也可以想到，通过这里未示出的行程测量装置来检测支架26、27的移出位置。为了检测起重机柱16相对于起重机座15的旋转角度或枢转角度设有旋转编码器DG1。由旋转编码器DG1检测的起重机柱16围绕竖直轴线的转动角度在极坐标图中对应于极角。为了检测在竖直平面内在起重机柱16与起重臂17之间的弯曲角度设有另外的旋转编码器DG2。在起重臂17的液压缸22中的、表征起重机负荷程度的液压压力设有压力传感器DS1。为了检测在竖直平面内在起重臂17与起重机臂延长部18之间的弯曲角度而设有旋转编码器DG3。为了检测在起重机臂延长部18的液压缸23中的液压压力而设有压力传感器DS2。为了检测起重机臂延长部18的起重机进给臂19的移入状态而设有开关S1。此外，为了检测在竖直平面内在起重机臂延长部18与前移臂20之间的弯曲角度而设有旋转编码器DG4。为了检测前移臂20的液压缸24的液压压力而设有压力传感器DS3。为了检测前移臂20的起重机进给臂21的移入状态而设有开关S2。原则上不应排除的是，通过例如具有行程测量装置的进给位置传感器来检测各个起重机进给臂的进给位置。这样可以通过检测起重设备的几何形状并且通过测量其他运行参数、例如在提升缸中的液压压力来确定水平展开、提升高度和抬起的提升负荷。
分别通过信号输入端向控制装置1提供传感器数据，所述信号输入端示例性地标记为压力传感器DS1和旋转编码器DG2的信号输入端6、7。于是，在控制装置1中由所述传感器数据并且由存储在存储器30中、在本示例中对于起重机14特定的数据来计算第一信息，所述第一信息表征当前的起重机位置并且必要时也对于瞬时抬起的提升负荷。通过控制装置1的发送和接收单元4于是可以将所述信息通过无线连接10和/或有线连接11传送到移动式控制模块2的发送和接收单元5上。由所述信息可以在合适的运行模式中在移动式控制模块2中计算用于显示的图形数据并且通过显示单元3为使用者示出所述图形数据。必要时，所述运行模式的激活可以通过可由使用者操纵的激活器件28进行，例如所述激活器件以开关或按键形式。可选地，运行模式在移动式控制模块2上的激活可以传给控制装置1，接着控制装置将所述第一信息传送到移动式控制模块2上。所述第一信息于是以准备好的形式显示在显示单元3上。备选于此地，可想到的是，可以由使用者主动地要求传送并显示第一信息。第一信息例如可以包括起重机14的提升高度、作用范围和当前的提升负荷，所述第一信息的显示可以为使用者给出关于瞬时的起重机位置的说明。
为了输入例如表征起重机14的期望的进一步位置的参数的数据，移动式控制模块2可以具有合适的输入器件13。为了操作移动式控制模块2并且为了输入控制指令，在移动式控制模块2上设有不同的操作元件25。也可以设有例如以可移动的操作杆形式的操作器件32，所述操作器件可以为了实施起重机14的半自动化的运动过程而用作总开关。
在图4a中示出在显示单元3上示出的输入屏幕窗口33的示意图。移动式控制模块2在此处于合适的运行模式中，以用于询问起重过程的可行性。显示单元3例如可以由可显示图形的液晶显示器构成，所述液晶显示器安装或可安装在移动式控制模块2中或上。在所示的实施方式中，在显示单元3上的显示包括菜单列表35和例如具有状态显示36的标题列表34，通过所述菜单列表可以访问设定、信息或备选的功能，所述状态显示可以给出关于储能器29的充电状态或数据连接的方式和质量的说明。
输入屏幕窗口33还包括输入区域37、38、39，为了询问起重机14的期望的进一步位置的容许性将表征位置的参数输入到所述输入区域中。在此可以将抬起的或要抬起的提升负荷的期望的提升高度输入到用于提升高度的输入区域37中。起重机14的期望的水平展开可以输入到作用范围的输入区域38中。在此，提升高度和作用范围可以相互独立地选择。期望的要抬起的提升负荷可以输入到输入区域39中。这点可以以一定的增量、亦即例如以50千克的步长进行。在释放用于提升负荷的输入区域39或输入零值时可以使用提升负荷的当前在起重机14上检测的重量。可以规定，所述表征起重机14的瞬时位置的第一信息以当前的提升高度、作用范围和当前抬起的负载的形式在输入期望的参数之前显示在输入区域37、38、39中。
在进行输入参数之后，所述参数无线10和/或有线11传送到控制装置1上。在那里通过处理器8由储存在存储器30中的、起重机特定的数据和输入的参数计算第二信息，所述第二信息表征起重机14的进一步位置。所述第二信息可以包含起重机14的位置在容许的极限值和起重机14的能力范围内的可允许性。可以由处理器8将所述第二信息与第一信息相比较。由此，可以进行对由起重机14的当前位置到起重机14的期望的通过输入的参数表征的进一步位置中的提升过程的可行性的评判。比较的评价于是又可以无线10和/或有线11传送回到移动式控制模块2上。在那里，移动式控制模块2的处理器9可以由所述比较计算用于显示的图形数据，所述图形数据能通过显示单元3为使用者显示。在此，所述计算例如可以包括选择和/或综合存储在控制模块2中的图示P1、P2以及将所计算的图形数据结合到存储的背景图形中。在图4a中示出图示P1的视图，所述图示象征对于期望的提升过程的可行性的正面评价。而图4b示出图示P2的视图，所述图示表征提升过程的可行性的负面评价、亦即在极限值的范围内不允许的进一步位置。
在对起重机14能否由当前位置转移到进一步位置中的正面评价之后或之时，必要时可以通过操纵另外的激活器件28通过使用者由控制装置的处理器8计算控制指令的序列，起重机14能借助于所述控制指令转移到期望的位置中。这例如可以包括起重机14的起重机臂及起重机进给臂的枢转和伸缩和/或通过起重机14以确定顺序将提升负荷提升或下降。控制指令通过控制装置1到起重机14上的输出可以通过操作器件32进行，例如通过移动在移动式控制模块2上用作总开关的操作杆。在此，将起重机14转移到所述进一步位置中的速度可以与操作器件32的操纵、亦即例如杆移动成比例。当然有利的是，起重机14到所述进一步位置的转移在任意时刻都在遵循在包含起重机14的第一信息中的有效的极限值的情况下进行。
附图标记列表：
控制装置 1
控制模块 2
显示单元 3
发送/接收单元 4
发送/接收单元 5
信号输入端 6、7
处理器 8
处理器 9
无线连接 10
有线连接 11
车辆 12
输入器件 13
起重机 14
起重机座 15
起重机柱 16
起重臂 17
起重机臂延长部 18
起重机进给臂 19
前移臂 20
起重机进给臂 21
液压缸 22、23、24
操作元件 25
支架 26、27
激活器件 28
储能器 29
存储器 30
存储器 31
操作器件 32
输入屏幕窗口 33
标题列表 34
菜单列表 35
状态显示 36
输入区域 37、38、39
压力传感器 DS1、DS2
旋转编码器 DG1、DG2、DG3、DG4
开关 S1、S2、S3、S4
图示 P1、P2

Claims (15)

1.一种组件，所述组件包括设置或要设置在液压起重设备上的控制装置(1)和移动式控制模块(2)，通过所述移动式控制模块能远程操作控制装置(1)，其中，所述控制装置(1)能通过信号输入端(6、7)被提供传感器数据，并且控制装置(1)的处理器(8)构成为用于由所述传感器数据并且由存储在存储器(30)中的、对于起重设备特定的数据来计算第一信息，所述第一信息表征起重设备的当前位置和必要时由起重设备抬起的提升负荷，其特征在于，所述控制装置(1)具有如下的运行模式，在所述运行模式中，在移动式控制模块(2)上能输入用于起重设备的进一步位置的参数和/或用于由起重设备抬起的或要抬起的提升负荷的参数，并且由所述参数和存储的数据来计算第二信息，所述第二信息表征进一步位置和/或由起重设备抬起的或要抬起的提升负荷，并且所述第二信息与第一信息和/或特定的数据相比较，其中，所述计算和所述比较通过控制装置(1)的处理器(8)进行，并且其中，所述移动式控制模块(2)与控制装置(1)无线(10)和/或有线(11)相互通信。
2.按照权利要求1所述的组件，其中，所述移动式控制模块(2)具有用于激活所述运行模式的激活器件(28)，所述激活器件能由使用者操作。
3.按照权利要求1或2中的至少一项权利要求所述的组件，其中，所述移动式控制模块(2)具有储能器(29)并且能够仅在储能器(29)的最小荷电状态下激活所述运行模式。
4.按照上述权利要求中的至少一项权利要求所述的组件，其中，所述比较包括关于将液压起重设备转移到由输入的参数所表征的进一步位置和/或抬起的或要抬起的提升负荷的可行性的信息。
5.按照上述权利要求中的至少一项权利要求所述的组件，其中，在激活所述运行模式时将第一信息传送到移动式控制模块(2)上。
6.按照上述权利要求中的至少一项权利要求所述的组件，其中，所述移动式控制模块(2)的处理器(9)由所述比较和/或所述第一信息来计算用于显示的图形数据，所述图形数据能通过显示单元(3)为使用者显示。
7.按照权利要求6所述的组件，其中，所述显示以信号指示、图示(P1、P2)或文本输出的形式进行。
8.按照上述权利要求中的至少一项权利要求所述的组件，其中，所述参数的输入通过在移动式控制模块(2)上的具有输入区域(37、38、39)的屏幕窗口(33)进行。
9.按照上述权利要求中的至少一项权利要求所述的组件，其中，所述参数包括提升高度、作用范围和当前的或可自由选择的提升负荷。
10.按照上述权利要求中的至少一项权利要求所述的组件，其中，所述控制装置(1)具有另外的运行模式，在所述另外的运行模式中由控制装置(1)的处理器(8)计算用于将液压起重设备转移到由输入的参数所表征的位置中的控制指令的序列。
11.按照权利要求10所述的组件，其中，所述移动式控制模块(2)具有用于激活控制指令的计算的另外的激活器件(28)，所述另外的激活器件能由使用者操作。
12.按照权利要求10或11中的至少一项权利要求所述的组件，其中，所述移动式控制模块(2)具有操作器件(32)、优选操作杆，以用于控制如下控制指令的输出，所述控制指令用于将液压起重设备转移到由输入的参数所表征的位置中，所述操作器件能由使用者操作。
13.按照权利要求12所述的组件，其中，所述转移仅进行至起重设备的按照第一信息允许的位置。
14.按照权利要求12或13中的至少一项权利要求所述的组件，其中，通过操作器件(32)、优选操作杆能控制将液压起重设备转移到由输入的参数表征的位置中的速度。
15.液压起重设备、特别是提升作业台或用于车辆(12)的负载起重机(14)，所述负载起重机特别优选是弯曲臂起重机，包括按照上述权利要求中的至少一项权利要求所述的组件。
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