JP2019156538A - 遠隔操作端末及び作業車両 - Google Patents
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Abstract
Description
6 クレーン装置(作業装置)
9 ブーム
9b カメラ
10a メインフック(フック)
11a サブフック(フック)
14 メインワイヤロープ(ワイヤロープ)
16 サブワイヤロープ(ワイヤロープ)
22 通信機
31 制御装置
32 遠隔操作端末
35 吊り荷移動操作具(端末側操作具)
36 端末側旋回操作具
40 端末側表示装置
41 端末側通信機
42 端末側制御装置
43 表示装置
52 基準線
53 目盛
57 障害物
59 旋回可能軌跡(軌跡)
V1〜V5 有向線分
Claims (10)
- 作業車両の作業装置を遠隔操作する遠隔操作端末であって、
前記作業車両の通信機と通信する端末側通信機と、
前記作業装置の移動方向及び移動速度を操作方向及び操作量によって入力するための端末側操作具と、
前記作業車両のカメラで撮影された画像を表示する端末側表示装置と、
前記端末側通信機、前記端末側操作具及び前記端末側表示装置を制御する端末側制御装置と、を備え、
前記端末側制御装置は、前記端末側操作具の操作方向及び操作量に応じて前記作業装置の移動方向及び移動速度を示すベクトルを算出し、
前記端末側表示装置は、前記カメラで撮影された画像に前記ベクトルを示す有向線分が重畳された画像を表示することを特徴とする遠隔操作端末。 - 前記端末側制御装置は、前記作業装置の性能限界に対する負荷率に応じて前記有向線分の表示態様を決定することを特徴とする請求項1に記載の遠隔操作端末。
- 前記端末側制御装置は、前記作業装置の移動方向上の障害物の有無に応じて前記有向線分の表示態様を決定することを特徴とすることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の遠隔操作端末。
- 前記表示態様は、前記有向線分の線種、線色、点滅及び長さを一以上組み合わせて異ならせることを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の遠隔操作端末。
- 前記端末側制御装置は、前記端末側操作具の操作方向の基準となる基準線を算出し、
前記端末側表示装置は、前記カメラで撮影された画像に前記基準線が重畳された画像を表示することを特徴とする請求項1から請求項4の何れか一項に記載の遠隔操作端末。 - 前記端末側制御装置は、前記基準線に対して前記作業装置の高さに応じた距離の目盛を算出し、
前記端末側表示装置は、前記カメラで撮影された画像に前記基準線及び前記目盛が重畳された画像を表示することを特徴とする請求項5に記載の遠隔操作端末。 - 前記作業装置の旋回移動を操作する端末側旋回操作具を備え、
前記端末側制御装置は、前記端末側旋回操作具の操作に応じて旋回移動可能な軌跡を算出し、
前記端末側表示装置は、前記カメラで撮影された画像に前記軌跡が重畳された画像を表示することを特徴とする請求項1から請求項6の何れか一項に記載の遠隔操作端末。 - 遠隔操作端末と、
前記遠隔操作端末によって遠隔操作される作業装置と、
カメラと、
前記遠隔操作端末と通信する通信機と、を備える作業車両であって、
前記遠隔操作端末は、
前記通信機と通信する端末側通信機と、
前記作業装置の移動方向及び移動速度を操作方向及び操作量によって入力するための端末側操作具と、
前記カメラで撮影された画像を表示する端末側表示装置と、
前記端末側通信機、前記端末側操作具及び前記端末側表示装置を制御する端末側制御装置と、を備え、
前記端末側制御装置は、前記端末側操作具の操作方向及び操作量に応じて前記作業装置の移動方向及び移動速度を示すベクトルを算出し、
前記端末側表示装置は、前記カメラで撮影された画像に前記ベクトルを示す有向線分が重畳された画像を表示することを特徴とする作業車両。 - 作業装置を備える作業車両であって、
カメラと、
前記カメラで撮影された画像を表示する表示装置と、
前記作業装置の移動方向及び移動速度を操作方向及び操作量によって入力するための操作具と、
前記カメラ、前記表示装置及び前記操作具を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記操作具の操作方向及び操作量に応じて前記作業装置の移動方向及び移動速度を示すベクトルを算出し、
前記表示装置は、前記カメラで撮影された画像に前記ベクトルを示す有向線分が重畳された画像を表示することを特徴とする作業車両。 - 前記作業装置は、ブームと、前記ブームの基端側から先端側に向けて架け渡されるワイヤロープと、前記ブームの先端側から垂下されて前記ワイヤロープの繰り入れ及び繰り出しによって昇降するフックとを有し、
前記カメラは、前記ブームの先端近傍に設けられ、前記フックを含む画像を撮影することを特徴とする請求項8又は請求項9に記載の作業車両。
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