JP2016166087A

JP2016166087A - 画像表示装置

Info

Publication number: JP2016166087A
Application number: JP2015047358A
Authority: JP
Inventors: 淳司泉谷; Junji Izumitani
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2015-03-10
Filing date: 2015-03-10
Publication date: 2016-09-15
Anticipated expiration: 2035-03-10
Also published as: JP6528474B2

Abstract

【課題】画像表示装置において、表示されたフックの移動方向をオペレータに認識させ易くし、かつフックが実際に動き始めたことを認識させることができるものとする。【解決手段】画像表示装置１００は、ブームに設けられた監視カメラ３００で撮影され、フックを含む画像Ｐを表示する表示部１０と、操作部８２０に入力された操作により出力された操作信号Ｓを取得する操作信号取得部２０と、水平面に対するフックの移動方向を、操作信号Ｓに基づいて求める移動方向設定部３０と、操作信号Ｓがフックを実際に動かす操作信号であるか否かを判定する操作信号判定部５０と、を備え、表示部１０は、求められたフックの移動方向を特定する印を、フックの画像に併せて表示するとともに、判定の結果に応じて、印の表示の態様を異ならせる。【選択図】図３

Description

本発明は、画像表示装置に関する。

クレーンのブームやジブ（以下、ブーム等という。）には、下方の被写体を撮影するカメラが取り付けられている。ブーム等からは、ワイヤロープによりフックが吊り下げられていて、フックに吊り荷が玉掛けされる。そして、カメラは、ワイヤロープ、フック、吊り荷等が地上面等の水平面に投影された被写体を撮影する。
カメラで撮影された画像は、オペレータによってクレーンの操作が行われるオペレータ室に設けられたモニタに表示される。オペレータがクレーンの操作を行う際、オペレータは、モニタに表示された画像を見ながらクレーンを操作して、吊り荷を所望とする場所に移動させる（例えば、特許文献１参照）。

特開平６−３０３１５号公報

クレーンのオペレータは、モニタに映し出されたフックの動きを見ながら、操作部に入力する操作を調整している。
しかし、フックが動き始めるときや操作を変化させたときは、フックや吊り荷の慣性、風の影響などにより、モニタに映し出されたフックの画像だけから、フックの動きがオペレータの意図に沿ったものか否かを瞬時に判断できない場合がある。
また、操作部からブーム等を駆動するポンプまでの系には、操作部に操作を入力してもブーム等に吊られたフックが実際に動き始めない、いわゆる不感帯域が存在する。したがって、オペレータは、不感帯域を超えた操作（フックが実際に動き始める操作）を入力し、ブーム等が実際に動き始めたのをモニタで確認することによって、フックの動きを判断している。
本発明は上記事情に鑑みなされたものであって、表示部に表示されたフックの移動方向を、オペレータに認識させ易くすることができるとともに、フックが実際に動き始めたことを認識させることができる画像表示装置を提供することを目的とする。

本発明は、クレーンのブームに設けられたカメラで撮影され、前記ブームからワイヤロープで吊り下げられたフックを含む画像を表示する表示部と、前記フックを移動させる操作部に入力された操作により出力された操作信号を取得する操作信号取得部と、前記操作部に入力された操作により、水平面に対する前記フックの移動方向を、前記操作信号取得部により取得された操作信号に基づいて求める移動方向設定部と、前記操作信号取得部が取得した操作信号が、前記フックを実際に動かす操作信号であるか否かを判定する操作信号判定部と、を備え、前記表示部は、前記移動方向設定部により求められた前記フックの移動方向を特定する印を、前記フックの画像に併せて表示するとともに、前記操作信号判定部による判定の結果に応じて、前記印の表示の態様を異ならせる画像表示装置である。

本発明に係る画像表示装置によれば、表示部に表示されたフックの移動方向を、オペレータに認識させ易くすることができるとともに、フックが実際に動き始めたことをオペレータに認識させることができる。

クレーンを用いて吊り荷を移動させるクレーン作業の様子を示す模式図である。オペレータ室に設置された画像表示装置の一例を示す模式図である。画像表示装置の構成を示すブロック図である。印として単一の矢印を表示パネルに表示する例（表示例１）を示す模式図であり、（Ａ）は不感帯域に対応して矢印を表示した態様、（Ｂ）は感応帯域に対応して矢印５００ａを表示させない態様、をそれぞれ示す。印として単一の矢印を表示パネルに表示する例（表示例２）を示す模式図であり、（Ａ）は不感帯域に対応して矢印を点滅して表示した態様、（Ｂ）は感応帯域に対応して矢印を連続して点灯した表示の態様、をそれぞれ示す。印として単一の矢印を表示パネルに表示する例（表示例３）を示す模式図であり、（Ａ）は不感帯域に対応して矢印を濃い色で表示した態様、（Ｂ）は感応帯域に対応して矢印を他の色（又は薄い色）で表示した態様、をそれぞれ示す。単一の印として、ｘｙ座標系の原点から見て第１象限を向いた三角マークを表示パネルに表示した例（表示例４）を示す模式図である。印として、表示パネルの縦方向ｙに沿った矢印（第１の印の一例）と、表示パネルの横方向ｘに沿った矢印（第２の印の一例）との２成分で表示パネルに表示した例（表示例５）を示す模式図である。印として仮想軌跡線を表す単一の矢印を表示パネルに表示した例を示す模式図である。印として図４に示した単一の矢印に加えて、フックの昇降の操作による、水平面に対するフックの動きの方向に沿った矢印を表示パネルに表示した例を示す模式図である。

以下、本発明に係る画像表示装置の実施の形態について、図面を参照して説明する。
＜クレーン作業＞
図１は、クレーン８００を用いて吊り荷７００を移動させるクレーン作業の様子を示す模式図である。クレーン８００は、伸縮、起伏及び旋回するブーム８１０と、昇降するフック８３０と、ブーム８１０の伸縮、起伏及び旋回、並びにフック８３０の昇降の操作が入力される操作部８２０とを備えている。ブーム８１０の先端に設けられたシーブには、ウインチモータで巻き上げられ又は巻き下げられるワイヤロープ８４０が巻き掛けられている。ワイヤロープ８４０には、吊り荷７００が玉掛けされるフック８３０が吊り下げられている。そして、吊り荷７００は、ウインチモータによるワイヤロープ８４０の巻き上げ又は巻き下げの操作によりフック８３０とともに昇降する。

なお、本明細書において「ブーム」とは、上部旋回体の一端を支点とした腕となる構造体の全般を意味する。したがって、本明細書における「ブーム」には、箱型構造ジブであるブームの他、ラチス構造ジブ、ブームを伸長するための補助ジブも含まれる。

ブーム８１０の伸縮、起伏及び旋回、並びにフック８３０の昇降は、クレーン８００のオペレータが、オペレータ室８５０に設けられた操作部８２０に対して操作を入力することで行われる。
具体的には、操作部８２０は、入力された操作に対応した操作信号Ｓを出力する。操作部８２０から出力された操作信号Ｓは、油圧ポンプ、方向制御弁、流量制御弁等の動作を制御する。そして、これら油圧ポンプ、方向制御弁、流量制御弁等の動作により、油圧モータや油圧シリンダが作動して、ブーム８１０の伸縮、起伏及び旋回、並びにフック８３０の昇降が行われる。

また、ブーム８１０の先端には、フック８３０を含む下方の被写体を撮影する監視カメラ３００が設けられている。監視カメラ３００の撮影範囲は、例えば、図１において破線で示した範囲である。
図２は、オペレータ室８５０に設置された画像表示装置１００の一例を示す模式図である。監視カメラ３００で撮影された画像Ｐは、図２に示す画像表示装置１００の表示パネル１２に表示される。監視カメラ３００は、フック８３０の鉛直線上からずれた位置に設置されている。したがって、表示パネル１２において、画像Ｐ中のワイヤロープ８４０の画像８４０Ａは、表示パネル１２の外方から斜めに延びた画像８４０Ａとなって表示されている。

＜画像表示装置＞
図３は、画像表示装置１００の構成を示すブロック図である。画像表示装置１００は、図３に示すように、表示部１０と操作信号取得部２０と移動方向算出部３０と操作信号判定部５０とを備えている。
表示部１０は、入力された情報に基づいて表示する内容を処理する表示制御部１１と、表示制御部１１で処理された内容に応じた画像Ｐを表示する表示パネル１２とを備えている。そして、表示制御部１１は、前述したように監視カメラ３００で撮影された画像Ｐが入力され、表示パネル１２に表示させる画像Ｐに処理し、表示パネル１２は、その処理された画像Ｐを表示する。画像Ｐにはフック８３０の画像８３０Ａも含まれる。

操作信号取得部２０は、フック８３０を移動させるように操作部８２０に入力された操作により出力された操作信号Ｓを取得する。移動方向算出部３０は、操作部８２０に入力された操作による、地上面等の水平面に対するフック８３０の移動方向を求める。移動方向算出部３０は、操作信号取得部２０により取得された操作信号Ｓに基づいて、水平面に対するフック８３０の移動方向を求める。操作信号判定部５０は、操作信号取得部２０が取得した操作信号Ｓが、フック８３０を実際に動かす操作信号であるか否かを判定する。

ここで、クレーン８００をはじめとした機械には、操作部８２０に操作を入力してもフック８３０が実際に動き始めない、いわゆる不感帯域がある。この不感帯域は、例えば以下のような理由で発生する。すなわち、操作部８２０は、入力された操作を検知し、その検知した操作に対応した操作信号Ｓを出力する。しかし、操作信号Ｓによる流量制御弁や方向制御弁の開度に応じて油圧ポンプ等により発生した油圧が、吊り荷７００の負荷に対して小さい場合は、フック８３０は動き始めない。

したがって、不感帯域は、操作部８２０に対する操作の入力が小さい範囲で主に発生する。そして、不感帯域を超えた大きさの操作の入力により、フック８３０は実際に動き始める。
なお、画像表示装置１００の操作信号取得部２０は、上述した不感帯域も含めて操作信号Ｓを取得する。

このように不感帯域での操作では、フック８３０は実際に動き始めないため、フック８３０の移動方向は存在しないことになる。しかし、入力された操作信号Ｓが上述した不感帯域に対応した操作信号Ｓであったとしても、移動方向算出部３０は、負荷が無いと仮定して、水平面に対してフック８３０が動くであろう移動方向を求める。

移動方向算出部３０により算出された、水平面に対するフック８３０の移動方向は、表示部１０の表示制御部１１に入力される。表示制御部１１は、入力された水平面に対するフック８３０の移動方向に基づいて、表示パネル１２に表示されたフック８３０の画像８３０Ａに対応させた移動方向を特定する印５００（後述する図４参照）を生成する。そして、表示パネル１２は、表示制御部１１で生成された印５００を、フック８３０の画像８３０Ａを含む画像Ｐに重畳させて表示する。

また、操作信号判定部５０により判定された結果（操作信号Ｓがフック８３０を実際に動かす操作信号（以下、感応帯域の操作に対応して出力される操作信号という。）であるか、又は操作信号Ｓがフック８３０を実際に動かさない操作信号（以下、不感帯域の操作に対応して出力される操作信号という。）であるかの別を示す判定結果）も、表示制御部１１に入力される。表示制御部１１は、操作信号判定部５０により判定された結果に応じて、フック８３０の移動方向を特定する印５００として異なる態様の印を生成し、表示パネル１２に出力する。
つまり、操作部８２０に入力された操作が、不感帯域に対応した操作であるか又は感応帯域に対応した操作であるかに応じて、表示パネル１２に表示される印５００が異なるものとなる。

（印の表示例１）
図４は、印５００として単一の矢印５００ａを表示パネル１２に表示する例（表示例１）を示す模式図であり、（Ａ）は不感帯域に対応して矢印５００ａを表示した態様、（Ｂ）は感応帯域に対応して矢印５００ａを表示させない態様、をそれぞれ示す。
図４に示す例においては、移動方向算出部３０は、水平面に対するフック８３０の移動方向を、ブーム８１０の伸縮及び起伏の操作による、水平面に対するフック８３０の第１の動き（例えば、表示パネル１２の縦方向（ｙ方向）に沿った動き）の方向と、ブーム８１０の旋回の操作による、水平面に対するフック８３０の第２の動き（例えば、表示パネル１２の横方向（ｘ方向）に沿った動き）の方向とに分ける。

そして、表示制御部１１は、表示パネル１２に表示する、フック８３０の移動方向を特定する印５００として、移動方向算出部３０から入力された第１の動きと第２の動きとをベクトル加算して得られた方向に沿った単一の矢印５００ａ（単一の印の一例）を生成する。

表示制御部１１は、操作信号判定部５０から入力された判定結果に応じて、操作信号Ｓが不感帯域の操作信号であるときは、図４（Ａ）に示すように、生成した単一の矢印５００ａを表示パネル１２に表示させる。なお、表示制御部１１は、単一の矢印５００ａを表示パネル１２に表示するときは、矢印５００ａの始点を、表示された画像Ｐ上におけるフック８３０の画像８３０Ａの位置に対応させるように制御する。

一方、操作信号Ｓが感応帯域の操作信号であるときは、図４（Ｂ）に示すように、表示制御部１１は矢印５００ａを表示パネル１２に表示させない。
操作部８２０に操作を入力してフック８３０を動かす場合、操作部８２０からは、不感帯域の操作信号Ｓが出力され、その後、感応帯域の操作信号Ｓが出力される。したがって、表示パネル１２には、不感帯域の操作信号Ｓが出力されている期間中は、図４（Ａ）に示すように、フック８３０の移動方向を特定する矢印５００ａが表示される。そして、不感帯域を超えて感応帯域の操作信号Ｓが出力され、フック８３０が実際に動き始めると、図４（Ｂ）に示すように、表示パネル１２に表示されていた矢印５００ａは消える。

このように構成された画像表示装置１００によれば、フック８３０が実際に動き始める前の段階（不感帯域）から、フック８３０の画像８３０Ａとともに、フック８３０がこれから動こうとする移動方向を示す矢印５００ａが、表示パネル１２に表示される。したがって、本実施形態の画像表示装置１００によれば、オペレータに、表示パネル１２に表示された矢印５００ａを視認させることで、オペレータに、フック８３０の移動方向を瞬時に認識させることができる。

しかも、本実施形態の画像表示装置１００によれば、単一の矢印５００ａでフック８３０の移動方向を示すことにより、ブーム８１０の伸縮、ブーム８１０の起伏及びブーム８１０の旋回の３つ操作のうち少なくとも２つの操作が同時に行われている（複合操作が行われている）場合であっても、フック８３０の水平面に対する移動方向に対応して、表示パネル１２の２次元平面上での移動方向を、オペレータに直感的に認識させることができる。

さらに、本実施形態の画像表示装置１００によれば、操作部８２０に入力される操作が不感帯域から感応帯域に切り替わったときに矢印５００ａの表示が消えて、表示の態様が変化する。これにより、フック８３０が実際に動き始めたことを、そのタイミングで、オペレータに認識させることができる。しかも、フック８３０が実際に動き始めて印５００が非表示となることにより、フック８３０の移動先の背景画像が、印５００によって遮られることが無い。
なお、表示制御部１１は、操作信号Ｓが不感帯域の操作信号であるときは矢印５００ａを非表示とし、操作信号Ｓが感応帯域の操作信号であるときは矢印５００ａを表示パネル１２に表示させることで、表示の態様を異ならせるようにしてもよい。

また、操作信号取得部２０が取得した操作信号Ｓが、ブーム８１０を伸縮させるとともにブーム８１０を起伏させる複合操作に対応した操作信号である場合であって、水平面におけるフック８３０の旋回中心に対する半径がこの複合操作により変化するときは、フック８３０が実際に動き始めた後も、フック８３０の移動方向を特定する印５００を非表示とせずに、表示パネル１２に表示させるように表示制御部１１が制御してもよい。

オペレータが複合操作を行うように操作部８２０に操作を入力しているときは、オペレータは、操作している内容と、フック８３０の実際の動きとの対応関係を直感的に認識しづらくなることがある。そして、フック８３０の旋回の半径が変化する複合操作のときは、フック８３０が実際に動き始めた後も、フック８３０の移動方向を特定する印５００を表示パネル１２に表示することにより、オペレータに対し、フック８３０と周囲との位置関係について注意を惹かせることができる。
なお、この場合であっても、水平面におけるフック８３０の旋回中心に対する半径がこの複合操作により変化しないときは、フック８３０が実際に動き始めた後、表示制御部１１は、フック８３０の移動方向を特定する印５００を非表示とするように制御する。

（印の表示例２）
図４の表示例１は、不感帯域に対応した操作の期間中に連続して表示されていた印５００を、感応帯域に対応した操作に切り替わったタイミングで非表示とした態様である。しかし、本発明に係る画像表示装置は、不感帯域から感応帯域に操作が切り替わったことにより印５００の表示の態様を変化させるものであればよく、表示と非表示とを切り替えるものに限定されない。

図５は、印５００として単一の矢印５００ａを表示パネル１２に表示する例（表示例２）を示す模式図であり、（Ａ）は不感帯域に対応して矢印５００ａを点滅して表示した態様、（Ｂ）は感応帯域に対応して矢印５００ａを連続して点灯した表示の態様、をそれぞれ示す。
表示制御部１１は、例えば、不感帯域に対応した操作の期間中（不感帯域の操作信号Ｓが出力されている期間中）は、図５（Ａ）に示すように印５００を表示パネル１２に点滅して表示させ、感応帯域に対応した操作の期間中（感応帯域の操作信号Ｓが出力されている期間中）は、図５（Ｂ）に示すように印５００を表示パネル１２に連続した点灯で表示させるようにしてもよい。

このような、印５００の表示例２によっても、印５００の点滅した表示から連続した点灯の表示に変化することにより、フック８３０が実際に動き始めたことを、オペレータに認識させることができる。なお、印５００が点滅して表示されているときは、オペレータに対して、フック８３０が実際に動き始める前であることを意識させ、印５００が連続して点灯して表示されているときは、オペレータに対して、フック８３０が実際に動き始めたことを意識させる。
したがって、印５００の表示の態様が、オペレータの意識に適合したものとなり、表示の態様とフック８３０の動きの有無との対応付けを、オペレータに対して直感的に認識させ易い。

（印の表示例３）
図６は、印５００として単一の矢印５００ａを表示パネル１２に表示する例（表示例３）を示す模式図であり、（Ａ）は不感帯域に対応して矢印５００ａを濃い色で表示した態様、（Ｂ）は感応帯域に対応して矢印５００ａを他の色（又は薄い色）で表示した態様、をそれぞれ示す。

表示制御部１１は、例えば、不感帯域に対応した操作の期間中（不感帯域の操作信号Ｓが出力されている期間中）は、図６（Ａ）に示すように印５００を表示パネル１２に濃い色で表示させ、感応帯域に対応した操作の期間中（感応帯域の操作信号Ｓが出力されている期間中）は、図６（Ｂ）に示すように印５００を表示パネル１２に他の色（又は薄い色）で表示させるようにしてもよい。
このような、印５００の表示例３によっても、印５００の表示した色の変化により、フック８３０が実際に動き始めたことを、オペレータに認識させることができる。

（印の表示例４）
上述した印５００の各表示例１〜３は、フック８３０の移動方向を特定する印５００として単一の矢印５００ａを適用したものであるが、本発明に係る画像表示装置は、印５００として単一の矢印５００ａに限定するものではない。
図７は、印５００を、単一の矢印５００ａに代えて、ｘｙ座標系の原点から見て第１象限を向いた三角マーク５００ｂを表示パネル１２に表示した例を示す模式図である。表示例１〜３に示した矢印５００ａは、フック８３０の第１の動きと第２の動きとをベクトル加算することにより単一の方向を得、その単一の方向を向いた矢印である。

しかし、単一の印（矢印５００ａに限定されない）によって、オペレータに、フック８３０の移動方向を瞬時に認識させる観点からは、その単一の印が、フック８３０の移動方向を正確に示すことまで要求されない場合も多い。つまり、オペレータに対してフック８３０の移動方向を瞬時に認識させる場合は、フック８３０の大まかな移動方向を特定する印を表示すれば足りることも多い。
特に、フック８３０が実際に動き始める前の不感帯域での操作では、印の表示は、その後の感応帯域でのフック８３０の動きの予告となるため、印が特定する移動方向は極めて正確であることまで要求されない。

そこで、表示制御部１１は、フック８３０の第１の動きの向き（ｙ方向の正の向きであるか、又は負の向きであるかの別）と第２の動きの向き（ｘ方向の正の向きであるか、又は負の向きであるかの別）とにのみ基づいて、移動方向が、ｘｙ座標系の原点から第１象限を向いているか、第２象限を向いているか、第３象限を向いているか、又は第４象限を向いているかの別を特定する。

具体的には、表示制御部１１は、第１の動きの向きが正かつ第２の動きの向きが正の場合は、移動方向は第１象限を向いていると特定し、第１の動きの向きが正かつ第２の動きの向きが負の場合は、移動方向は第２象限を向いていると特定し、第１の動きの向きが負かつ第２の動きの向きが正の場合は、移動方向は第４象限を向いていると特定し、第１の動きの向きが負かつ第２の動きの向きが負の場合は、移動方向は第３象限を向いていると特定する。

そして、表示制御部１１は、単一の印として、矢印５００ａに代えて、図６に示すように、特定した象限に頂点を向けた三角マーク５００ｂを生成する。図６においては、特定した象限が第１象限であるため、第１象限に頂点を向けた三角マーク５００ｂが表示されている。

なお、第１象限に向けられた三角マーク５００ｂの頂点の向きは、原点からｘ方向に対して反時計回りに４５［度］の角度の方向であり、第２象限に向けられた三角マーク５００ｂの頂点の向きは、原点からｘ方向に対して反時計回りに１３５［度］の角度の方向であり、第１象限に向けられた三角マーク５００ｂの頂点の向きは、原点からｘ方向に対して反時計回りに２２５［度］の角度の方向であり、第１象限に向けられた三角マーク５００ｂの頂点の向きは、原点からｘ方向に対して反時計回りに３１５［度］の角度の方向である。

このように構成された画像表示装置１００によれば、フック８３０の大まかな移動方向を、三角マーク５００ｂの頂点の向きにより、フックの８３０の画像８３０Ａを原点としたｘｙ座標系における第１象限、第２象限、第３象限又は第４象限に特定することができ、オペレータに対してフック８３０の移動方向を瞬時に認識させることができる。
そして、この画像表示装置１００は、表示制御部１１が、この三角マーク５００ｂを、表示・非表示で表示の態様を切り替えたり、点滅・連続点灯で表示の態様を切り替えたり、色を変化させて表示の態様を切り替えたりする。

（印の表示例５）
図８は、印５００を、表示パネル１２の縦方向ｙに沿った矢印５００ｙ（第１の印の一例）と、表示パネル１２の横方向ｘに沿った矢印５００ｘ（第２の印の一例）との２成分で表示パネル１２に表示した例（表示例５）を示す模式図である。
図８に示す例においては、移動方向算出部３０は、水平面に対するフック８３０の移動方向を、ブーム８１０の伸縮及び起伏（不感帯域のために、実際に伸縮又は起伏していなくてもよい。以下、同じ。）の操作による、水平面に対するフック８３０の第１の動きの方向と、ブーム８１０の旋回（不感帯域のために、実際に旋回していなくてもよい。以下、同じ。）の操作による、水平面に対するフック８３０の第２の動きの方向とに分ける。

そして、表示制御部１１は、表示パネル１２に表示する印５００として、移動方向算出部３０から入力された第１の動きの方向に基づいて、表示パネル１２に表示されたフック８３０の画像８３０Ａに対応させた第１の移動方向（表示パネル１２の縦方向ｙ）に沿った矢印５００ｙ（第１の印）と、移動方向算出部３０から入力された第２の動きの方向に基づいて、表示パネル１２に表示されたフック８３０の画像８３０Ａに対応させた第２の移動方向（表示パネル１２の横方向ｘ）に沿った矢印５００ｘ（第２の印）とを生成する。

このとき、表示制御部１１は、２つの矢印５００ｙ，５００ｘの各始点を、表示パネル１２に表示された画像Ｐにおけるフック８３０の画像８３０Ａの位置に対応させて、矢印５００ｙ，５００ｘを生成する。表示パネル１２は、フック８３０の移動する方向を特定する印５００として２つの矢印５００ｘ，５００ｙを、それら矢印５００ｘ，５００ｙの各始点をフック８３０の画像８３０Ａに対応させて表示する。
そして、この画像表示装置１００は、表示制御部１１が、２つの矢印５００ｘ，５００ｙを、表示・非表示で表示の態様を切り替えたり、点滅・連続点灯で表示の態様を切り替えたり、色を変化させて表示の態様を切り替えたりする。

なお、表示パネル１２に表示された画像Ｐ上におけるフック８３０の画像８３０Ａの位置は、表示制御部１１がパターンマッチング等の画像処理により求めてもよいし、又は表示制御部１１が、ブーム８１０の長さ及び起伏角度並びにフック８３０を吊ったワイヤロープ８４０の繰り出し長さ（ウインチモータの駆動状態）の情報の入力を受け、表示制御部１１がこれらの情報に基づいて求めてもよい。

このように構成された画像表示装置１００によれば、操作部８２０に操作が入力されると、フック８３０が実際に動き始める前の段階から、フック８３０の画像８３０Ａとともに、フック８３０がこれから動こうとする移動方向を示す矢印５００ｙ，５００ｘが、表示パネル１２に表示される。

したがって、本実施形態の画像表示装置１００によれば、２つの方向の成分に対応した矢印５００ｘ，５００ｙでフック８３０の移動方向を示すことにより、ブーム８１０の伸縮及び起伏のうち少なくとも一方の操作と、ブーム８１０の旋回の操作とが同時に行われている（複合操作が行われている）か否かを、オペレータに認識させることができる。
なお、矢印５００ｙは、ブーム８１０の伸縮の単独の操作又は起伏の単独の操作が行われている場合と、ブーム８１０の伸縮及び起伏の操作が同時に行われ（複合操作が行われ）、かつ旋回中心からのフック８３０の作業半径が変化する場合とにおいて、表示されることになる。

（印の表示例６）
図９は、印５００として仮想軌跡線を表す単一の矢印５００ｃを表示パネル１２に表示した例（表示例６）を示す模式図である。図９に示す例においては、移動方向算出部３０は、水平面に対するフック８３０の移動方向を、ブーム８１０の伸縮及び起伏の操作による、水平面に対するフック８３０の第１の動きの方向と、ブーム８１０の旋回の操作による、水平面に対するフック８３０の第２の動きの方向とに分ける。

そして、表示制御部１１は、表示パネル１２に表示する印５００として、移動方向算出部３０から入力された第１の動きの直線状の軌跡と第２の動きの弧状の軌跡とを合成して単一の仮想軌跡線を表す矢印５００ｃを生成する。

このとき、表示制御部１１は、単一の仮想軌跡線を表す矢印５００ｃの始点を、表示パネル１２に表示された画像Ｐ上におけるフック８３０の画像８３０Ａの位置に対応させて、矢印５００ｃを生成する。また、表示制御部１１は、操作信号判定部５０から操作信号Ｓが感応帯域に対応した操作信号であるとの判定結果が入力された場合は、生成した矢印５００ｃを表示パネル１２に表示させるように制御する。

一方、表示制御部１１は、操作信号判定部５０から操作信号Ｓが不感帯域に対応した操作信号であるとの判定結果が入力された場合は、生成した矢印５００ｃを非表示とするように表示パネル１２を制御する。
このように構成された画像表示装置１００によれば、感応帯域の操作では、実際に動き始めたときフック８３０の動きを、移動方向が時間的に変化する仮想軌跡線の矢印５００ｃで表示パネル１２に表示することで、オペレータに、フック８３０の到達位置を予測させ易くすることができる。

なお、表示制御部１１が、不感帯域の操作でフック８３０の移動方向を特定する印５００を表示させないと、不感帯域の操作の期間中に、感応帯域での操作に切り替わったときのフック８３０の移動方向の予告が何ら示されないことになる。そこで、表示制御部１１は、不感帯域の操作の期間中は、矢印５００ｃを非表示とするのに代えて、矢印５００ｃとは別の表示態様の印５００（例えば、図７に示した三角マーク５００ｂなど）を生成して、その生成した印５００を表示するのが好ましい。

この場合、不感帯域の操作で、感応帯域の操作で表示される矢印５００ｃとは異なる態様の印５００が表示されるため、不感帯域の操作の期間中に、感応帯域での操作に切り替わったときのフック８３０の移動方向を、オペレータに予告することができる。さらに、不感帯域の操作から感応帯域の操作に切り替わったことを、オペレータに認識させることができる。

（印の表示例７）
図１０は、印５００として図４に示した単一の矢印５００ａに加えて、フック８３０の昇降の操作による、水平面に対するフック８３０の動きの方向に沿った矢印５００ｚを表示パネル１２に表示した例（表示例７）を示す模式図である。図１０に示す例においては、移動方向算出部３０は、水平面に対するフック８３０の移動方向を、ブーム８１０の伸縮及び起伏の操作による、水平面に対するフック８３０の第１の動きの方向と、ブーム８１０の旋回の操作による、水平面に対するフック８３０の第２の動きの方向と、フック８３０の昇降の操作による、水平面に対するフック８３０の第３の動きの方向と、に分ける。

そして、表示制御部１１は、移動方向算出部３０から入力された第１の動きと第２の動きとをベクトル加算して単一の矢印５００ａを生成する。また、表示制御部１１は、移動方向算出部３０から入力された第３の動きに基づいて、表示パネル１２に表示されたワイヤロープ８４０の画像８４０Ａに沿った矢印５００ｚを生成する。

このとき、表示制御部１１は、矢印５００ａ，５００ｚの各始点を、表示パネル１２に表示された画像Ｐ上におけるフック８３０の画像８３０Ａの位置に対応させて、矢印５００ａ，５００ｚを生成する。また、表示制御部１１は、操作信号判定部５０から操作信号Ｓが感応帯域に対応した操作信号であるとの判定結果が入力された場合は、生成した矢印５００ａ，５００ｚを表示パネル１２に表示させるように制御する。
一方、表示制御部１１は、操作信号判定部５０から操作信号Ｓが不感帯域に対応した操作信号であるとの判定結果が入力された場合は、生成した矢印５００ａ，５００ｚを非表示とするように表示パネル１２を制御する。

このように構成された画像表示装置１００によれば、ブーム８１０の伸縮、起伏及び旋回の３つ操作のうち少なくとも２つの操作が同時に行われている（複合操作が行われている）場合であっても、これらの動きは単一の矢印５００ａで表示される。したがって、ブーム８１０の複合操作が行われている場合であっても、表示パネル１２の２次元平面上での移動方向を、オペレータに直感的に認識させることができる。

また、この表示例７の画像表示装置１００によれば、感応帯域の操作では、ブーム８１０の伸縮、傾動及び旋回に対応したフック８３０の動きが、単一の矢印５００ａによって表示され、フック８３０の昇降が、別の矢印５００ｚによって表示される。したがって、フック８３０が実際に動き始めたときのフック８３０の３次元の動きを、ブーム８１０の動きに応じたフック８３０の動きと、フック８３０の昇降による上下方向への動きとを分けて、オペレータに認識させることができる。
なお、表示制御部１１は、移動方向算出部３０から入力された第１の動きと第２の動きと第３の動きとをベクトル加算して単一の印５００（矢印５００ａと矢印５００ｚとをベクトル加算して得られた印）を生成し、表示パネルにその単一の印を表示させるようにしてもよい。

なお、この表示例７も、表示例６と同じように不感帯域の操作で、表示制御部１１が、フック８３０の移動方向を特定する印５００が表示されない。このため、不感帯域の操作の期間中に、感応帯域での操作に切り替わったときのフック８３０の移動方向の予告が何ら示されないことになる。そこで、表示制御部１１は、不感帯域の操作の期間中は、矢印５００ａ，５００ｚを非表示とするのに代えて、矢印５００ａ，５００ｚとは別の印５００（例えば、図５（Ａ）に示した点滅する矢印５００ａなど）を生成して、その生成した印５００を表示するのが好ましい。

この場合、不感帯域の操作で、感応帯域の操作で表示される矢印５００ａ，５００ｚとは異なる態様の印５００が表示されるため、不感帯域の操作の期間中に、感応帯域での操作に切り替わったときのフック８３０の移動方向を、オペレータに予告することができる。さらに、不感帯域の操作から感応帯域の操作に切り替わったことを、オペレータに認識させることができる。

１０表示部
１１表示制御部
１２表示パネル
２０操作信号取得部
３０移動方向算出部
５０操作信号判定部
１００画像表示装置
３００監視カメラ
８００クレーン
８１０ブーム
８２０操作部
８３０フック
８４０ワイヤロープ

Claims

クレーンのブームに設けられたカメラで撮影され、前記ブームからワイヤロープで吊り下げられたフックを含む画像を表示する表示部と、
前記フックを移動させる操作部に入力された操作により出力された操作信号を取得する操作信号取得部と、
前記操作部に入力された操作により、水平面に対する前記フックの移動方向を、前記操作信号取得部により取得された操作信号に基づいて求める移動方向設定部と、
前記操作信号取得部が取得した操作信号が、前記フックを実際に動かす操作信号であるか否かを判定する操作信号判定部と、を備え、
前記表示部は、前記移動方向設定部により求められた前記フックの移動方向を特定する印を、前記フックの画像に併せて表示するとともに、前記操作信号判定部による判定の結果に応じて、前記印の表示の態様を異ならせる画像表示装置。
前記表示部は、前記操作信号が前記フックを実際に動かす操作信号でないときは、前記移動方向を特定する印を表示し、前記操作信号が前記フックを実際に動かす操作信号であるときは、前記移動方向を特定する印を表示しない請求項１に記載の画像表示装置。
前記操作信号取得部が取得した操作信号が、前記ブームを伸縮させるとともに前記ブームを起伏させる複合操作に対応した操作信号である場合、
前記水平面における前記フックの旋回中心に対する半径が、前記複合操作により変化するときは、前記表示部は、前記フックの前記半径の方向に沿った移動方向を特定する印を表示し、前記水平面における前記フックの旋回中心に対する半径が、前記複合操作により変化しないときは、前記表示部は、前記フックの前記半径の方向に沿った移動方向を特定する印を表示しない請求項２に記載の画像表示装置。
前記表示部は、前記操作信号が前記フックを実際に動かす操作信号であるか否かに応じて、前記移動方向を特定する印の表示色を異ならせた請求項１に記載の画像表示装置。
前記表示部は、前記操作信号が前記フックを実際に動かす操作信号でないときは、前記移動方向を特定する印を点滅して表示し、前記操作信号が前記フックを実際に動かす操作信号であるときは、前記移動方向を特定する印を連続した点灯で表示する請求項１に記載の画像表示装置。
前記操作信号が前記ブームの伸縮及び起伏に対応した動きと前記ブームの旋回に対応した動きとの複合操作の操作信号であり、かつ、前記操作信号が前記フックを実際に動かす操作信号でないときは、前記表示部は、前記ブームの伸縮及び起伏の操作による、前記水平面に対する前記フックの第１の動きと、前記ブームの旋回の操作による、前記水平面に対する前記フックの第２の動きとをベクトル加算して得られた方向に沿った単一の印を、前記移動方向を特定する印として表示する請求項１から５のうちいずれか１項に記載の画像表示装置。
前記操作信号が前記フックを実際に動かす操作信号でないときは、前記表示部は、前記ブームの伸縮及び起伏の操作による、前記水平面に対する前記フックの第１の動きの方向に沿った第１の印と、前記ブームの旋回の操作による、前記表示部に表示された前記フックの第２の動きの方向に沿った第２の印とを、前記移動方向を特定する印として表示する請求項１から５のうちいずれか１項に記載の画像表示装置。
前記表示部は、前記操作信号が前記フックを実際に動かす操作信号であるときは、前記ブームの伸縮及び起伏の操作による、前記水平面に対する前記フックの第１の動きと、前記ブームの旋回の操作による、前記水平面に対する前記フックの第２の動きとをベクトル加算して得られた方向に沿った単一の印を、前記移動方向を特定する印として表示する請求項１から７のうちいずれか１項に記載の画像表示装置。
前記表示部は、前記操作信号が前記フックを実際に動かす操作信号であるときは、前記ブームの伸縮及び起伏の操作による、前記水平面に対する前記フックの第１の動きの直線状の軌跡と、前記ブームの旋回の操作による、前記水平面に対する前記フックの第２の動きの弧状の軌跡とを合成して得られた単一の仮想軌跡線を、前記移動方向を特定する印として表示する請求項１から７のうちいずれか１項に記載の画像表示装置。