JP2019199357A - 荷振れ止め制御ガイダンスシステム、荷振れ止め制御ガイダンス方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
荷が吊り下げられる支持部と、
荷が吊り下げられた状態の前記支持部を移動させる駆動部と、
前記駆動部を操縦する操作部と、
前記支持部に吊り下げられた荷の振れを検出する振れ検出部と、
前記振れ検出部が検出した振れに基づいて、前記荷の振れを減衰させるような、前記支持部の動きを求める処理部と、
前記処理部が求めた前記支持部の動きが得られるように、前記操作部による前記駆動部の操縦方法をガイダンスするガイダンス部と、
を備える。
本発明の実施の形態1に係る荷振れ止め制御用のガイダンスシステムとガイダンス方法について、図1から図12を参照して説明する。なお、本実施の形態のガイダンスシステムとガイダンス方法は、吊り荷をリニアに移動する天井クレーン等における荷振れを減衰させるために、クレーンをどのように操縦すべきかを示す操縦方法をガイダンスするものである。
実施の形態1のクレーン1は、図1に示すように、ランウェイ2と、ガーダ3と、巻き上げ機4とを備える天井クレーンである。
ガーダ3は、ランウェイ2間に掛け渡され、内部に配置された駆動機構3aにより、ランウェイ2上を±X軸方向に移動可能に構成されている。駆動機構3aは、例えば、車輪と駆動モータを備え、後述する操作部の操作により制御される。
カメラ5は、下方を撮像し、吊り荷11の状態を示す画像を取得し、後述する制御部30に送信する。
ワイヤ長測定部6は、ワイヤWの長さ、より正確には、巻き上げ機4からフック10までの距離を測定する。
振れ角検出部7は、吊り荷11の±X軸方向の振れ角を検出する。ここでは、鉛直方向とワイヤWの成す角度θを振れ角とする。
速度検出部8は、ガーダ3のX軸方向の走行速度を検出する。
巻き上げレバー22は、操作方向と操作量により、ワイヤWの長さを制御して、吊り荷11の上昇と降下を制御するためのレバーである。
ガイダンススイッチ23は、荷振れが発生した際に、この荷振れを停止ための操作をオペレータにガイダンスすることを指示するための操作スイッチである。
制御部30は、記憶部40が記憶するプログラムを実行することにより、走行レバー21と巻き上げレバー22の操作に応じて、天井クレーン1の動作を制御する制御装置である。制御部30は、CPU(Central Processing Unit)等を含むコンピュータから構成される。
図3に示すように、ガイダンスシステム50は、表示部20、制御部30、記憶部40、カメラ5、ワイヤ長測定部6、振れ角検出部7、速度検出部8、ガイダンススイッチ23、から構成される。
メッセージ作成部33は、記憶部40に記憶されているメッセージデータのうちから、指示速度に該当するものを取得し、指示速度と実速度に応じた矢印画像を生成し、また、移動軌跡演算部32から提供された移動軌跡を示す画像を生成する。メッセージ作成部33は、これら画像を合成し、荷振れを止めるためにガーダ3をどのように操作すべきかを示すガイダンス画像を合成する。
タイマ35は、時間を計時する。
ガイダンス画像の一例を、図4(A)〜図6(C)を用いて説明する。
なお、最大速度Vmaxは、ワイヤWが鉛直になったタイミングIIでの吊り荷11の水平方向の速度に相当する。ここで、吊り荷11の振れの周期Tは、ワイヤWの長さで定まり、(1)式で表される。なお、gは重力加速度9.8[m/s2]、L0はワイヤWの長さ[m]である。また、最大速度Vmaxは、吊り荷11の振れの最大角度θmaxから、(2)式で求めることが可能である。
また、ガーダ3の走行時の加速度±αは、図7(C)に示すように一定値であり、(3)式で表される。
Vmax[m/s]=(T/8)・g・θmax ・・・(2)
α=4・Vmax/T ・・・(3)
なお、以下の説明では、ガーダ3は右方向に走行することを前提とする。
図10に示すように、制御部30の速度パターン算出部31は、振れ角検出部7により、吊り荷11の振れ角θを連続的にモニタし、向かって左側にふれたときの最大振れ角θmax[rad]を検出する(ステップS201)。また、振れ角が最大振れ角θmaxとなったタイミングをタイミングIとして特定し、タイマ35を起動する(ステップS201)。
画像合成部34は、メッセージ作成部33が生成したガイダンス画像とカメラ5が取得した吊り荷11の画像を図4(A)に例示したように合成し、表示部20に表示させる(ステップS207)。その後、処理は、図9の荷振れ止め制御ガイダンス処理にリターンする。
例えば、オペレータは、表示された予想移動軌跡TRを見て、荷振れ止め処理を行うと吊り荷11が障害物に接触すると判断すると、ガーダ3を走行させない。一方、オペレータは、表示された予想移動軌跡TRを見て、荷振れ止め処理を行っても、吊り荷11が障害物に接触しないと判断すると、走行レバー21を操作して、ガーダ3を走行させる。
まず、メッセージ作成部33は、速度検出部8の出力から、ガーダ3の実速度を求める(ステップS301)。
まず、メッセージ作成部33は、図6(A)に例示するような減速を開始すべきことを示すガイダンス画像を表示部20に表示させる(ステップS401)。
また、ガイダンスシステム50は、荷振れ止めの操作を開始する前に、ガイダンスに従って荷振れ止めの操作を行うと、ガーダ3がどのような移動軌跡上を移動するかを示す予想移動軌跡TRの画像を表示する。これにより、吊り荷が障害物に振れないこと等を確認した上で、荷振れ止め処理を行うことができる。
実施の形態1では、図7(B)に示したように、ガーダ3の加速時間と減速時間とが共に振れ周期Tの1/4で等しい。これは一例であり、加速期間と減速期間を互いに異ならせることも可能である。
例えば、図13に示すように、ガーダ3を加速するタイミングII〜タイミングIIIまでの時間をT/4よりも長くし、ガーダ3の減速するタイミングIII〜タイミングIVまでの時間をT/4周期より短くしてもよい。
TII-III=0.3197・T ・・・(4)
TIII−IV=0.0904・T ・・・(5)
Vmax[m/s]=(T/6.74)・g・θmax ・・・(6)
この場合、ガーダ3の位置、ガーダ3の速度[m/s]、ガーダ3の加速度[m/s2]、吊り荷11の振れ角速度θ・(振れ角θの微分値)[rad/s]、振れ角θ[rad]は、図14(A)〜(E)に示すようになる。
また、巻き上げ機4を、ガーダ3の長軸に沿って、即ち、Z軸方向に移動可能とし、発生するZ軸方向の荷振れを、同様の手法で抑制できるようにしてもよい。この場合は、荷振れを、X軸方向の成分とZ軸方向の成分に分解し、各成分について、上述の処理を実行すればよい。この場合に、X軸(又はZ軸)方向成分の振れを抑制してから、Z軸(又はX軸)方向の成分の振れを抑制してもよく、また、X軸方向とZ軸方向成分の振れを並行して抑制してもよい。
上記実施の形態では、吊り荷11をリニアに移動するクレーンでの荷振れ止めの例を説明したが、本発明は、吊り荷を旋回させて搬送するクレーンでの荷振れ止めにも適用可能である。
以下、ブームの先端から吊り下げた吊り荷の旋回方向(接線方向)の振れ及び作業半径方向(以下、単に半径方向)の振れを止めるための操作をガイダンスするガイダンスシステム150について説明する。
図16に示すように、ブーム107は、根本回転支点bfpを中心に、ブラケット106に、回動可能に支持されている。
ブーム107の先端部107dにはシーブが配置され、吊り荷11がワイヤWを介して接続されている。このシーブが、吊り荷11の先端回転支点btpとなる。
ブーム107の作業半径Rは、式(7)で示される。
R[m]=Lbc・cosθB+r ・・・(7)
rは、根本回転支点bfpと旋回台103の旋回の中心軸103Aとの固定距離である。
また、θBは、線分Lbcの起伏角、即ち、線分Lbcと水平との交差角である。θBは、次のように求めることができる。
θB=θC−θA ・・・(8)
また、角度θAはブーム107が伸びるに従って小さくなる値であり、線分Lbcの関数ff(Lbc)で表される。従って、式(8)は、次のように変形できる。
θB=θC−ff(Lbc)=θC−θA ・・・(8)
Vdrc[m/s]=Vd・sin(θB) ・・・(9)
Vd[m/s]=Lbc・dθB/dt ・・・(10)
ここでVdは、線分Lbcが根本回転支点bfpを中心に回動することにより先端回転支点btpが描く円弧の接線方向の移動速度を示す。
伸縮レバー122は、ブーム107の伸縮を制御する操作レバーである。
起伏レバー123は、ブーム107の起伏(傾斜角θB)を制御する操作レバーである。
巻き上げレバー124は、操作方向と操作量により、ワイヤWの長さを制御して、吊り荷11の上昇と降下を制御するレバーである。
半径方向ガイダンススイッチ126は、半径方向の荷振れ止め操作のガイダンスを表示させる際に、操作されるスイッチである。
図示するように、本実施の形態に係るガイダンスシステム150は、表示部120と、制御部130と、記憶部140と、カメラ105と、旋回方向振れ角検出部117と、旋回角速度検出部118と、旋回方向ガイダンススイッチ125と、半径方向ガイダンススイッチ126と、半径方向振れ角検出部114と、起伏角・角速度検出部115と、ワイヤ長測定部116と、ブーム長測定部119と、から構成される。
起伏操作方法メッセージ作成部306は、記憶部140に記憶されているメッセージデータのうちから、求められた指示速度に該当するデータを取得し、また、求められた指示速度に応じた長さの指示矢印ARを生成する。
タイマ307は、時間を計時する。
ガイダンスシステム150は、吊り荷11の振れを、旋回方向の振れと半径方向の振れとに分けて、各振れを停止するために必要な操作をガイダンスする。
そこで、まず、旋回方向の振れを停止するためのガイダンスの手法について説明する。
この場合、実施の形態1と同様に、ブーム107の先端のシーブを図19(B)に示す速度パターンで移動させることで、振れを止めることができる。即ち、図19(B)に示す移動パターンで、吊り荷11を支持する支持体であるシーブを移動させることにより、振れを止めることが可能である。
ここで、吊り荷11の旋回方向の最大速度Vmax_slewは、式(11)で表される。
Vmax_slew[m/s]=(T/8)・g・θmax_slew ・・・(11)
ここで、シーブの旋回方向の速度をVslew [m/s]、旋回台103の旋回方向の角速度をω[rad/s]とすると、式(12)が成立する。
Vslew=ω・R ・・・(12)
Rは旋回台103の回転軸からシーブまでの水平距離であり、前述のように、式(7)及び(8)から、ブーム長測定部119が測定した線分Lbcの長さと、起伏角・角速度検出部115が測定した起伏角θCと、固定距離rとに基づいて求めることができる。
なお、この処理は、基本動作は、図9に示した荷振れ止めガイダンス処理と同一であり、差分を中心に説明する。
オペレータはガイダンス画像に従って旋回レバー121を操作し、タイミングIIで旋回台103の旋回を開始し、徐々に加速する。
旋回操作方法メッセージ作成部303は、タイマ割り込みなどにより、図23に示す加速/減速処理を周期的に起動し、まず、旋回角速度検出部118により、旋回台103の旋回角速度(実旋回角速度)を検出し、また、角速度パターンにより指示される指示角速度を特定する(ステップS601)。旋回操作方法メッセージ作成部303は、検出した実旋回角速度と特定した指示角速度とを比較する(ステップS602)。
例えば、検出した実際の旋回角速度が角速度パターンで指示される指示角速度よりも大きければ(ステップS602:大きい)、旋回台103の旋回角速度を低減するように促すガイダンス画像を生成して(ステップS603)、表示部120に表示する(ステップS606)。また、検出した実際の旋回角速度が角速度パターンで指示される指示角速度よりも小さければ(ステップS602:小さい)、旋回台103の旋回角速度を増加するように促すガイダンス画像を生成して(ステップS604)、表示部120に表示する(ステップS606)。また、検出した実際の旋回角速度が角速度パターンで指示される指示角速度とほぼ等しければ(ステップS602:≒)、旋回台103の旋回角速度を維持するように促すガイダンス画像を生成して(ステップS605)、表示部120に表示する(ステップS606)。
ここでは、吊り荷11の半径方向の振れが図25(A)に示すものであったとする。この場合も、ブーム107の先端のシーブを図25(B)に示す速度パターンで半径方向に水平移動させることで、振れを止めることが可能である。即ち、図25(B)に示す移動パターンで、吊り荷11を支持する支持体であるシーブを移動させることにより、振れを止めることが可能である。
なお、吊り荷11の半径方向且つ水平方向への速度Vdrcの最大速度Vmax_drcは、式(13)で示される。
Vmax_drc[m/s]=(T/8)・g・θmax drc ・・・(13)
即ち、吊り荷11が最下端となったタイミングIIからタイミングIIIまでのT/4の間に、シーブを半径方向に等加速度でVmax_drcまで加速し、続いて、タイミングIIIからタイミングIVまでのT/4の間に、シーブを半径方向に等加速度で速度0まで減速することで、半径方向の荷振れを停止することができる。
Vdrc[m/s]=Vd・sin(θB) ・・・(9)
Vd[m/s]は、ブーム107の先端回転支点btpが描く円弧の接線方向の移動速度である。また、θB[rad]は、線分Lbcの起伏角度を示し、式(8)から求めることができる。
Vb[rad/s]=dθB/dt=dθC/dt ・・・(14)
式(14)を式(10)に適用すると、式(15)が得られる。さらに、式(15)を式(9)に適用する、式(16)が得られる。式(16)を変形すると、式(17)が得られる。
Vd[m/s]=Lbc・Vb ・・・(15)
Vdrc[m/s]=Lbc・Vb・sin(θB) ・・・(16)
Vb[rad/s]=Vdrc/[Lbc・sin(θB)] ・・・(17)
半径方向ガイダンススイッチ126が操作されると、起伏角速度パターン算出部305は、始動処理を開始し、吊り荷11の半径方向の振れ角θdrcを半径方向振れ角検出部114でモニタし、その最大角度θmax_drc[rad]を検出する。また、吊り荷11の半径方向の振れ角θdrcが最大角度θmax_drc[rad]となったタイミングをタイミングIとしてタイマ307を起動する。
オペレータはガイダンス画像に従って起伏レバー123を操作し、タイミングIIでブーム107の伏動作を開始し、徐々に加速する。
オペレータは、ガイダンス画像に従うことで、タイミングIIで、ブーム107の伏せ動作を開始し、タイミングIIIで起伏方向の角速度Vbが最大Vb_maxとなるように加速し、その後、減速して、タイミングIVで停止するように起伏レバー123を操作する。
実施の形態2では、吊り荷11の振れを、旋回方向成分と半径方向成分とに分解し、個別に、振れ止め処理を行う例を示した。よって、オペレータは、例えば、旋回方向ガイダンススイッチ125をオンにして、旋回方向振れ止めガイダンス処理を実行して、旋回方向の荷振れを抑制したあと、半径方向ガイダンススイッチ126をオンして、半径方向振れ止めガイダンス処理を実行して、半径方向の荷振れを抑制する必要がある。
この場合に、移動軌跡演算部302は、旋回角速度パターン算出部301が求めた速度パターンによる軌跡をX−Y座標のX軸方向に、起伏角速度パターン算出部305が求めた速度パターンによる軌跡をX−Y座標のY軸方向に、対応付けてプロットすることにより、図28に示すように、ブーム107の先端107dの動きを求めるようにしてもよい。
旋回方向荷振れ止め制御ガイダンス処理、半径方向荷振れ止め制御ガイダンス処理においても、図13に示した速度パターンを使用可能である。
TII-III=0.3197・T ・・・(4)
TIII−IV=0.0904・T ・・・(5)
Vmax_slew=T/6.74・g・θmax_slew ・・・(18)
Vmax_drc=T/6.74・g・θmax_drc ・・・(19)
上記実施においては、荷振れ止め制御を開始する前に、予想移動軌跡TRを表示し、荷振れ止め制御中に吊り荷11が障害物に衝突するおそれがあるか否かを判別できるようにしている。この判別を自動で行うようにしてもよい。例えば、図29のフローチャートに示すように、荷振れ止め制御ガイダス処理の開始時点で、速度パターンを求め(ステップS701)、速度パターンを積分することで、吊り荷の予想移動軌跡を求める(ステップS702)。
上記実施の形態1から実施の形態3では、オペレータが、表示部120に表示されたガイダンス画像に基づいて吊り荷11の振れを止める操作を行っているが、自動で吊り荷11の振れを止める構成にしても良い。この場合、例えば、実施の形態2であれば、キャビン104に振れ止め自動実行スイッチを配置する。
この構成によれば、オペレータの操作なく、自動的に荷振れを止めることが可能となる。
ブーム107に撓みがある場合には、撓み分の補正値を記憶部140に記憶しておき、演算時に、この補正値を用いて測定値を補正してから演算してもよい。
より詳細に説明すると、ブーム107は、吊り荷11の重量が大きくなるに従って、また、ブーム107が長くなるに従って撓み、傾斜センサの測定値と実際の起伏角θBの間に乖離が生ずる。この問題を解決するため、例えば、吊り荷荷重とブーム長と傾斜センサの測定値との組と実際の起伏角θBとを対応付ける関数式或いは三次元テーブルを記憶部140に格納しておき、この関数又は三次元テーブルを参照して、正確な起伏角θBを求め、これを速度パターンの計算に用いてもよい。また、ブーム107の先端部107dに、図16に示す先端回転支点btpの位置を測定するGPS等のセンサを配置し、先端回転支点btp等の位置を測定し、測定した先端回転支点btpの位置から撓みの補正値を求め、正確な起伏角θBを求めてもよい。
Claims (12)
- 荷が吊り下げられる支持部と、
荷が吊り下げられた状態の前記支持部を移動させる駆動部と、
前記駆動部を操縦する操作部と、
前記支持部に吊り下げられた荷の振れを検出する振れ検出部と、
前記振れ検出部が検出した振れに基づいて、前記荷の振れを減衰させるような、前記支持部の動きを求める処理部と、
前記処理部が求めた前記支持部の動きが得られるように、前記操作部による前記駆動部の操縦方法をガイダンスするガイダンス部と、
を備える荷振れ止め制御ガイダンスシステム。 - 前記処理部は、荷振れを減衰させるための前記支持部の移動速度のパターンを求め、
前記ガイダンス部は、前記駆動部が前記支持部を、前記移動速度のパターンで移動させるように、前記操作部による前記駆動部の操縦をガイダンスする、
請求項1に記載の荷振れ止め制御ガイダンスシステム。 - 前記ガイダンス部は、前記処理部が求めた移動速度のパターンに従って、前記操作部の操作対象と操作タイミングと操作の程度をガイダンスする、
請求項2に記載の荷振れ止め制御ガイダンスシステム。 - 前記処理部は、前記振れ検出部で検出された振れを、複数方向成分に分解し、一の方向の振れ成分を減衰するための前記支持部の動きを求め、
前記ガイダンス部は、前記処理部が求めた一の方向の振れ成分を減衰するための前記支持部の動きを達成するためのガイダンスを行う、
請求項1から3の何れか1項に記載の荷振れ止め制御ガイダンスシステム。 - 前記支持部は、旋回動作が可能であり、
前記駆動部は前記支持部を旋回駆動し、
前記処理部は、前記振れ検出部で検出された振れに基づいて、旋回方向の振れを減衰するための前記支持部の動きを求め、
前記ガイダンス部は、求められた支持部の動きが得られるように前記駆動部を制御するための前記操作部の操作をガイダンスする、
請求項1から4の何れか1項に記載の荷振れ止め制御ガイダンスシステム。 - 前記支持部は、起伏動作が可能であり、
前記駆動部は前記支持部を起伏動作させ、
前記処理部は、前記振れ検出部で検出された振れに基づいて、起伏方向の振れを減衰するための前記支持部の起伏動作を求め、
前記ガイダンス部は、求められた支持部の起伏動作が得られるように前記駆動部を制御するための前記操作部の操作をガイダンスする、
請求項1から5の何れか1項に記載の荷振れ止め制御ガイダンスシステム。 - 前記処理部は、振れを減衰するための前記支持部の動きを求め、求めた動きを実現する前記駆動部の動きを求め、
前記ガイダンス部は、前記処理部が求めた前記駆動部の動きが達成されるように、前記操作部の操作方法をガイダンスする、
請求項1から6の何れか1項に記載の荷振れ止め制御ガイダンスシステム。 - 前記処理部は、該処理部が求めた動きに沿って前記支持部が動いたと仮定した場合に、前記支持部と吊り下げられた荷との少なくとも何れかが描く軌跡を予想し、
前記ガイダンス部は、前記軌跡を提示する、
請求項1から7の何れか1項に記載の荷振れ止め制御ガイダンスシステム。 - 前記振れ検出部は吊りさげられた荷の最大振れ角を検出し、
前記処理部は、検出された前記最大振れ角とタイミングから前記荷の振れが減衰するような、前記支持部の動きを求め、
前記ガイダンス部は、前記処理部が求めた支持部の動きが得られるように、オペレータに、前記支持部の動きをガイダンスするメッセージと矢印の画像を生成し、撮像した吊り荷の画像と合成して出力する、
請求項1から8の何れか1項に記載の荷振れ止め制御ガイダンスシステム。 - 前記処理部は、振れを減衰するための前記支持部の動きが得られるように、前記駆動部を制御して振れ止め操作を自動で実行する機能を有する、
請求項1から9の何れか1項に記載の荷振れ止め制御ガイダンスシステム。 - 支持部に吊り下げられた荷の振れを検出し、
検出した振れに基づいて、その振れが減衰するように、前記支持部を動かすパターンを求め、
求めたパターンに沿って前記支持部を動かすためのガイダンスを出力する、
荷振れ止め制御ガイダンス方法。 - コンピュータに、
支持体に吊り下げられた荷の振れを検出する処理、
検出した振れに基づいて、振れが減衰するように、前記支持体を移動させる移動パターンを求める処理、
移動パターンに従って、前記支持体が移動するように、前記支持体の移動に関するガイダンスを出力する処理、
を実行させるコンピュータプログラム。
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