CN108152908A - 一种光缆铺设机器人 - Google Patents
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Abstract
一种光缆铺设机器人，包括底座、光缆连接部分、光缆铺设部分、挖槽部分、四个行走部分，其特征在于：所述的光缆连接部分的光缆连接部分底板固定安装在底板上面，其位置在第一长方形凹槽前面；所述的光缆铺设部分的四个滑块分别滑动安装在四个第二燕尾槽里，所述的两个齿轮分别与两个齿条相互啮合；所述的挖槽部分的两个第二并联机构上面固定安装在底板下面；所述的四个行走部分的第二伸缩套筒上面分别固定安装在四个行走部分固定块的外侧上；通过光缆连接部分的四个第四液压缸和两个第五液压缸调整光缆连接槽的位置，通过两个第六液压缸收缩来带动两个光缆连接槽来完成光缆连接，实现了自动连接光缆，提高了光缆连接效率和质量。
Description
技术领域
本发明涉及通讯设备安装技术领域，特别涉及一种光缆铺设机器人。
背景技术
光缆铺设的时候，由于需要铺设工作人员进行挖沟和铺设，并且将光缆连接头的地方进行连接，因此需要耗费大量的人力物力和财力，因此急需一种可以完成光缆铺设和连接的设备。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种光缆铺设机器人，通过光缆连接部分的四个第四液压缸和两个第五液压缸调整光缆连接槽的位置，通过两个第六液压缸收缩来带动两个光缆连接槽来完成光缆连接，实现了自动连接光缆，提高了光缆连接效率和质量。
本发明所使用的技术方案是：一种光缆铺设机器人，包括底座、光缆连接部分、光缆铺设部分、挖槽部分、四个行走部分，其特征在于：所述的光缆连接部分的光缆连接部分底板固定安装在底板上面，其位置在第一长方形凹槽前面；所述的光缆铺设部分的四个滑块分别滑动安装在四个第二燕尾槽里，所述的两个齿轮分别与两个齿条相互啮合；所述的挖槽部分的两个第二并联机构上面固定安装在底板下面；所述的四个行走部分的第二伸缩套筒上面分别固定安装在四个行走部分固定块的外侧上；
所述的底座包括底板、两个第一燕尾槽、四个第一液压缸、两个光缆缠绕轮滑动板、两个第一步进电机、两个光缆缠绕轮固定座、两个光缆缠绕轮、两个光缆、两个光缆缠绕轴、两个两个侧板、第一长方形凹槽、四个第二燕尾槽、两个齿条、两个第二液压缸、第二液压缸顶板、第二液压缸顶板连接板、第二步进电机固定板、两个第二步进电机、两个填土轮、行走部分固定块，所述的底板是一个长方形板子，在其中间位置设有第一长方形凹槽，在第一长方形凹槽的左右两侧各设有一个侧板；在侧板内侧设有两个第二燕尾槽和一个齿条，所述的齿条在两个第二燕尾槽的前侧；在底板上面靠前的位置设有两个第一燕尾槽，所述的四个第一液压缸均分成两组，其每组的缸体底部分别固定安装在底板上面的两个支撑板内侧，其活塞杆端部分别与两个光缆缠绕轮滑动板上面的支撑板固定连接；在光缆缠绕轮滑动板上面设有光缆缠绕轮固定座，所述的光缆缠绕轴转动安装在光缆缠绕轮固定座上面的圆孔里，所述的第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在光缆缠绕轮滑动板上面，其电机轴与光缆缠绕轴通过联轴器固定连接；所述的光缆缠绕轮固定安装在光缆缠绕轴上，其位置在光缆缠绕轮固定座里面，在光缆缠绕轮上面设有光缆；所述的两个第二液压缸的缸体底部固定安装在底板上面，其活塞杆端部与第二液压缸顶板下面固定连接；所述的第二液压缸顶板连接板上面固定安装在第二液压缸顶板下面，其下面与第二步进电机固定板上面固定连接，所述的两个第二步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板上面，其电机轴穿过第二步进电机固定板上面的圆孔分别与两个填土轮固定连接；在底板下面的四个角处各设有一个行走部分固定块；
所述的光缆连接部分包括光缆连接部分底板、两个光缆连接部分底板支撑板、两个第一光缆转动轮、两个第一光缆转动轮轴、两个第三液压缸底板、四个第三液压缸、两个L形板子、两个第三步进电机固定板、两个第三步进电机、两个第二光缆转动轮、四个第四液压缸、第四液压缸顶板、两个第三燕尾槽、两个第五液压缸、滑动板、滑动板支撑板、两个第六液压缸、两个第六液压缸顶板、两个光缆连接槽，所述的光缆连接部分底板是一个长方形板子，其下面固定安装在底板上面，其位置在第一长方形凹槽靠前的位置；在光缆连接部分底板上面靠前的位置设有设有两个光缆连接部分底板支撑板，所述的第一光缆转动轮轴转动安装在光缆连接部分底板支撑板上面的圆孔里，所述的第一光缆转动轮固定安装在第一光缆转动轮轴上；所述的第三液压缸底板下面固定安装在光缆连接部分底板支撑板上面；所述的两个第三液压缸的缸体底部固定安装在第三液压缸底板下面，其活塞杆端部与L形板子上面固定连接；所述的第二光缆转动轮固定安装在第三步进电机的电机轴上；在L形板子外侧设有第三步进电机固定板，所述的第三步进电机水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板下面，其电机轴穿过L形板子的圆孔与第二光缆转动轮固定连接；所述的四个第四液压缸呈矩形阵列，其缸体底部分别固定安装在光缆连接部分底板上面，其活塞杆端部分别与第四液压缸顶板下面固定连接；在第四液压缸顶板上面设有两个第三燕尾槽，所述的两个第五液压缸的缸体底部固定安装在第四液压缸顶板上面的支撑板上，其活塞杆端部与滑动板上面支撑板固定连接；所述的滑动板下面的两个滑块分别滑动安装在两个第三燕尾槽里；在滑动板上面设有滑动板支撑板，所述的两个第六液压缸的缸体底部分别固定安装在滑动板支撑板后面的支撑板上，其活塞杆端部分别与两个第六液压缸顶板固定连接，所述的两个第六液压缸顶板滑动安装在滑动板支撑板的凹槽里，在两个第六液压缸顶板内侧分别设有光缆连接槽；
所述的光缆铺设部分包括光缆铺设部分底板、四个第七液压缸、第七液压缸顶板、第一伸缩套筒、第一伸缩杆、第八液压缸、第一伸缩杆顶板、第三光缆转动轮固定座、第四步进电机、第三光缆转动轮、第一三角外壳、四个滑块、两个第九液压缸、第四光缆转动轮固定座、第四光缆转动轮、第四光缆转动轮转动轴、两个第五步进电机、两个齿轮，所述的光缆铺设部分底板是一个长方形板子，在其下面设有第一三角外壳；在光缆铺设部分底板中间设有长方形凹槽，所述的四个第七液压缸成矩形阵列，其缸体底部固定安装在光缆铺设部分底板上面，其活塞杆端部与第七液压缸顶板下面固定连接；所述的第一伸缩套筒上面固定安装在第七液压缸顶板下面，其下面设有凹槽；所述的第一伸缩杆上面滑动安装在第一伸缩套筒下面的凹槽里；所述的第一伸缩杆下面设有第一伸缩杆顶板，在第一伸缩杆顶板下面设有第三光缆转动轮固定座，所述的第四步进电机水平放置，其侧面固定安装在第一伸缩杆顶板下面，其电机轴与第三光缆转动轮固定座里面的转轴通过联轴器固定连接；所述的第三光缆转动轮固定安装在第三光缆转动轮固定座里面的转轴上，其位置在第三光缆转动轮固定座里面；在光缆铺设部分底板左右两侧各设有两个滑块，所述的四个滑块分别滑动安装在四个第二燕尾槽里；所述的两个第五步进电机水平放置，其侧面固定安装在光缆铺设部分底板上面的前面的两个角处，其电机轴分别与两个齿轮固定连接；所述的两个齿轮分别与两个齿条相互啮合；所述的两个第九液压缸的缸体底部固定安装在光缆铺设部分底板上面，其活塞杆端部与第四光缆转动轮固定座下面固定连接；所述的第四光缆转动轮转动轴转动安装在第四光缆转动轮固定座上面的圆孔里；所述的第四光缆转动轮固定安装在第四光缆转动轮转动轴上，其位置在第四光缆转动轮固定座里；
所述的挖槽部分包括第二三角外壳、第六步进电机、土壤挖动轮、两个第一并联机构、十二个第十液压缸、两个第二并联机构、两个第二长方形凹槽，所述的两个第二并联机构的上面固定安装在底板下面，所述的十二个第十液压缸均分成两组，所述的每组六个第十液压缸两两一组，每个第十液压缸的缸体底部铰接安装在第二并联机构下面，第十液压缸的活塞杆端部铰接安装在第一并联机构上侧；每组第十液压缸中的两个第十液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第十液压缸的轴线且呈V型分布；所述的第二三角外壳固定安装在第一并联机构下面，在第二三角外壳前面设有两个第二长方形凹槽；所述的第六步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在第二三角外壳里面的上面，其电机轴与土壤挖动轮固定连接；
所述的行走部分包括第二伸缩套筒、第二伸缩杆、舵机固定板、第十一液压缸、舵机座、舵机、轮子座、轮子轴、轮子、第七步进电机，所述的第二伸缩套筒上面固定安装在行走部分固定块下面，所述的第二伸缩杆滑动安装在第二伸缩套筒下面的凹槽里；所述的第十一液压缸的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆侧面支撑板固定连接；所述的舵机固定板固定安装在第二伸缩杆一侧；在第二伸缩杆上面设有舵机座，所述的舵机竖直向下放置，其侧面固定安装在舵机座里，其电机轴穿过舵机固定板上面的圆孔与轮子座上面固定连接；所述的轮子轴转动安装在轮子座上面的圆孔里；所述的轮子固定安装在轮子轴上，其位置在轮子座里面；所述的第七步进电机水平放置，其侧面固定安装在轮子座侧面的支撑板上，其电机轴与轮子轴通过联轴器固定连接。
本发明的有益效果：通过光缆连接部分的四个第四液压缸和两个第五液压缸调整光缆连接槽的位置，通过两个第六液压缸收缩来带动两个光缆连接槽来完成光缆连接，实现了自动连接光缆，提高了光缆连接效率和质量。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4、图5、图6为本发明的底座的结构示意图。
图7、图8为本发明的光缆连接部分的结构示意图。
图9、图10为本发明的光缆铺设部分的结构示意图。
图11、图12为本发明的挖槽部分的结构示意图。
图13为本发明的行走部分的结构示意图。
附图标号：1-底座、2-光缆连接部分、3-光缆铺设部分、4-挖槽部分、5-行走部分、101-底板、102-第一燕尾槽、103-第一液压缸、104-光缆缠绕轮滑动板、105-第一步进电机、106-光缆缠绕轮固定座、107-光缆缠绕轮、108-光缆、109-光缆缠绕轴、110-侧板、111-第一长方形凹槽、112-第二燕尾槽、113-齿条、114-第二液压缸、115-第二液压缸顶板、116-第二液压缸顶板连接板、117-第二步进电机固定板、118-第二步进电机、119-填土轮、120-行走部分固定块、201-光缆连接部分底板、202-光缆连接部分底板支撑板、203-第一光缆转动轮、204-第一光缆转动轮轴、205-第三液压缸底板、206-第三液压缸、207-L形板子、208-第三步进电机固定板、209-第三步进电机、210-第二光缆转动轮、211-第四液压缸、212-第四液压缸顶板、213-第三燕尾槽、214-第五液压缸、215-滑动板、216-滑动板支撑板、217-第六液压缸、218-第六液压缸顶板、219-光缆连接槽、301-光缆铺设部分底板、302-第七液压缸、303-第七液压缸顶板、304-第一伸缩套筒、305-第一伸缩杆、306-第八液压缸、307-第一伸缩杆顶板、308-第三光缆转动轮固定座、309-第四步进电机、310-第三光缆转动轮、311-第一三角外壳、312-滑块、313-第九液压缸、314-第四光缆转动轮固定座、315-第四光缆转动轮、316-第四光缆转动轮转动轴、317-第五步进电机、318-齿轮、401-第二三角外壳、402-第六步进电机、403-土壤挖动轮、404-第一并联机构、405-第十液压缸、406-第二并联机构、407-第二长方形凹槽、501-第二伸缩套筒、502-第二伸缩杆、503-舵机固定板、504-第十一液压缸、505-舵机座、506-舵机、507-轮子座、508-轮子轴、509-轮子、510-第七步进电机。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13所示，一种光缆铺设机器人，包括底座1、光缆连接部分2、光缆铺设部分3、挖槽部分4、四个行走部分5，其特征在于：所述的光缆连接部分2的光缆连接部分底板201固定安装在底板101上面，其位置在第一长方形凹槽111前面；所述的光缆铺设部分3的四个滑块312分别滑动安装在四个第二燕尾槽112里，所述的两个齿轮318分别与两个齿条113相互啮合；所述的挖槽部分4的两个第二并联机构406上面固定安装在底板101下面；所述的四个行走部分5的第二伸缩套筒501上面分别固定安装在四个行走部分固定块120的外侧上；
所述的底座1包括底板101、两个第一燕尾槽102、四个第一液压缸103、两个光缆缠绕轮滑动板104、两个第一步进电机105、两个光缆缠绕轮固定座106、两个光缆缠绕轮107、两个光缆108、两个光缆缠绕轴109、两个两个侧板110、第一长方形凹槽111、四个第二燕尾槽112、两个齿条113、两个第二液压缸114、第二液压缸顶板115、第二液压缸顶板连接板116、第二步进电机固定板117、两个第二步进电机118、两个填土轮119、行走部分固定块120，所述的底板101是一个长方形板子，在其中间位置设有第一长方形凹槽111，在第一长方形凹槽111的左右两侧各设有一个侧板110；在侧板110内侧设有两个第二燕尾槽112和一个齿条113，所述的齿条113在两个第二燕尾槽112的前侧；在底板101上面靠前的位置设有两个第一燕尾槽102，所述的四个第一液压缸103均分成两组，其每组的缸体底部分别固定安装在底板101上面的两个支撑板内侧，其活塞杆端部分别与两个光缆缠绕轮滑动板104上面的支撑板固定连接；在光缆缠绕轮滑动板104上面设有光缆缠绕轮固定座106，所述的光缆缠绕轴109转动安装在光缆缠绕轮固定座106上面的圆孔里，所述的第一步进电机105水平放置，其侧面固定安装在光缆缠绕轮滑动板104上面，其电机轴与光缆缠绕轴109通过联轴器固定连接；所述的光缆缠绕轮107固定安装在光缆缠绕轴109上，其位置在光缆缠绕轮固定座106里面，在光缆缠绕轮107上面设有光缆108；所述的两个第二液压缸114的缸体底部固定安装在底板101上面，其活塞杆端部与第二液压缸顶板115下面固定连接；所述的第二液压缸顶板连接板116上面固定安装在第二液压缸顶板115下面，其下面与第二步进电机固定板117上面固定连接，所述的两个第二步进电机118竖直向下放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板117上面，其电机轴穿过第二步进电机固定板117上面的圆孔分别与两个填土轮119固定连接；在底板101下面的四个角处各设有一个行走部分固定块120；
所述的光缆连接部分2包括光缆连接部分底板201、两个光缆连接部分底板支撑板202、两个第一光缆转动轮203、两个第一光缆转动轮轴204、两个第三液压缸底板205、四个第三液压缸206、两个L形板子207、两个第三步进电机固定板208、两个第三步进电机209、两个第二光缆转动轮210、四个第四液压缸211、第四液压缸顶板212、两个第三燕尾槽213、两个第五液压缸214、滑动板215、滑动板支撑板216、两个第六液压缸217、两个第六液压缸顶板218、两个光缆连接槽219，所述的光缆连接部分底板201是一个长方形板子，其下面固定安装在底板101上面，其位置在第一长方形凹槽111靠前的位置；在光缆连接部分底板201上面靠前的位置设有设有两个光缆连接部分底板支撑板202，所述的第一光缆转动轮轴204转动安装在光缆连接部分底板支撑板202上面的圆孔里，所述的第一光缆转动轮203固定安装在第一光缆转动轮轴204上；所述的第三液压缸底板205下面固定安装在光缆连接部分底板支撑板202上面；所述的两个第三液压缸206的缸体底部固定安装在第三液压缸底板205下面，其活塞杆端部与L形板子207上面固定连接；所述的第二光缆转动轮210固定安装在第三步进电机209的电机轴上；在L形板子207外侧设有第三步进电机固定板208，所述的第三步进电机209水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板208下面，其电机轴穿过L形板子207的圆孔与第二光缆转动轮210固定连接；所述的四个第四液压缸211呈矩形阵列，其缸体底部分别固定安装在光缆连接部分底板201上面，其活塞杆端部分别与第四液压缸顶板212下面固定连接；在第四液压缸顶板212上面设有两个第三燕尾槽213，所述的两个第五液压缸214的缸体底部固定安装在第四液压缸顶板212上面的支撑板上，其活塞杆端部与滑动板215上面支撑板固定连接；所述的滑动板215下面的两个滑块分别滑动安装在两个第三燕尾槽213里；在滑动板215上面设有滑动板支撑板216，所述的两个第六液压缸217的缸体底部分别固定安装在滑动板支撑板216后面的支撑板上，其活塞杆端部分别与两个第六液压缸顶板218固定连接，所述的两个第六液压缸顶板218滑动安装在滑动板支撑板216的凹槽里，在两个第六液压缸顶板218内侧分别设有光缆连接槽219；
所述的光缆铺设部分3包括光缆铺设部分底板301、四个第七液压缸302、第七液压缸顶板303、第一伸缩套筒304、第一伸缩杆305、第八液压缸306、第一伸缩杆顶板307、第三光缆转动轮固定座308、第四步进电机309、第三光缆转动轮310、第一三角外壳311、四个滑块312、两个第九液压缸313、第四光缆转动轮固定座314、第四光缆转动轮315、第四光缆转动轮转动轴316、两个第五步进电机317、两个齿轮318，所述的光缆铺设部分底板301是一个长方形板子，在其下面设有第一三角外壳311；在光缆铺设部分底板30中间设有长方形凹槽，所述的四个第七液压缸302成矩形阵列，其缸体底部固定安装在光缆铺设部分底板301上面，其活塞杆端部与第七液压缸顶板303下面固定连接；所述的第一伸缩套筒304上面固定安装在第七液压缸顶板303下面，其下面设有凹槽；所述的第一伸缩杆305上面滑动安装在第一伸缩套筒304下面的凹槽里；所述的第一伸缩杆305下面设有第一伸缩杆顶板307，在第一伸缩杆顶板307下面设有第三光缆转动轮固定座308，所述的第四步进电机309水平放置，其侧面固定安装在第一伸缩杆顶板307下面，其电机轴与第三光缆转动轮固定座308里面的转轴通过联轴器固定连接；所述的第三光缆转动轮310固定安装在第三光缆转动轮固定座308里面的转轴上，其位置在第三光缆转动轮固定座308里面；在光缆铺设部分底板301左右两侧各设有两个滑块312，所述的四个滑块312分别滑动安装在四个第二燕尾槽112里；所述的两个第五步进电机317水平放置，其侧面固定安装在光缆铺设部分底板301上面的前面的两个角处，其电机轴分别与两个齿轮318固定连接；所述的两个齿轮318分别与两个齿条113相互啮合；所述的两个第九液压缸313的缸体底部固定安装在光缆铺设部分底板301上面，其活塞杆端部与第四光缆转动轮固定座314下面固定连接；所述的第四光缆转动轮转动轴316转动安装在第四光缆转动轮固定座314上面的圆孔里；所述的第四光缆转动轮315固定安装在第四光缆转动轮转动轴316上，其位置在第四光缆转动轮固定座314里；
所述的挖槽部分4包括第二三角外壳401、第六步进电机402、土壤挖动轮403、两个第一并联机构404、十二个第十液压缸405、两个第二并联机构406、两个第二长方形凹槽407，所述的两个第二并联机构406的上面固定安装在底板101下面，所述的十二个第十液压缸405均分成两组，所述的每组六个第十液压缸405两两一组，每个第十液压缸405的缸体底部铰接安装在第二并联机构406下面，第十液压缸405的活塞杆端部铰接安装在第一并联机构404上侧；每组第十液压缸405中的两个第十液压缸405的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第十液压缸405的轴线且呈V型分布；所述的第二三角外壳401固定安装在第一并联机构404下面，在第二三角外壳401前面设有两个第二长方形凹槽407；所述的第六步进电机402竖直向下放置，其侧面固定安装在第二三角外壳401里面的上面，其电机轴与土壤挖动轮403固定连接；
所述的行走部分5包括第二伸缩套筒501、第二伸缩杆502、舵机固定板503、第十一液压缸504、舵机座505、舵机506、轮子座507、轮子轴508、轮子509、第七步进电机510，所述的第二伸缩套筒501上面固定安装在行走部分固定块120下面，所述的第二伸缩杆502滑动安装在第二伸缩套筒501下面的凹槽里；所述的第十一液压缸504的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒501侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆502侧面支撑板固定连接；所述的舵机固定板503固定安装在第二伸缩杆502一侧；在第二伸缩杆502上面设有舵机座505，所述的舵机506竖直向下放置，其侧面固定安装在舵机座505里，其电机轴穿过舵机固定板503上面的圆孔与轮子座507上面固定连接；所述的轮子轴508转动安装在轮子座507上面的圆孔里；所述的轮子509固定安装在轮子轴508上，其位置在轮子座507里面；所述的第七步进电机510水平放置，其侧面固定安装在轮子座507侧面的支撑板上，其电机轴与轮子轴508通过联轴器固定连接。
本发明工作原理：本发明在使用时首先将光缆108缠绕到光缆缠绕轮107上，下一步将光缆108穿过两个第一光缆转动轮203和两个第二光缆转动轮210中间，接着将光缆108穿过第四光缆转动轮315上面，将光缆108穿过光缆铺设部分底板301上面的圆孔和第三光缆转动轮310下面；当开始铺设光缆的时候，通过四个行走部分5的第十一液压缸504、舵机506和第七步进电机510来调整轮子509的位置和驱动轮子509行走，到达指定位置，通过挖槽部分4的十二个第十液压缸405伸长带动第二三角外壳401带动土壤挖动轮403向下移动深入到土壤里，通过第六步进电机402带动土壤挖动轮403进而去挖土，下一步通过第一步进电机105、两个第三步进电机209和第四步进电机309协同工作来铺设光缆108，下一步通过两个第二液压缸114收缩带动第二液压缸顶板115进而带动两个填土轮119向下移动，通过两个第二步进电机118带动两个填土轮119来完成填土工作；当其中一个光缆缠绕轮107的光缆108使用完的时候，通过四个第一液压缸103协同工作，使其带动使用完光缆108的光缆缠绕轮107向外侧移动，同时带动有光缆108的光缆缠绕轮107向中间移动，通过光缆连接部分2的四个第四液压缸211和两个第五液压缸214调整光缆连接槽219的位置，通过两个第六液压缸217收缩来带动两个光缆连接槽219来完成光缆108连接。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、
“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
Claims (2)
1.一种光缆铺设机器人，包括底座（1）、光缆连接部分（2）、光缆铺设部分（3）、挖槽部分（4）、四个行走部分（5），其特征在于：所述的光缆连接部分（2）的光缆连接部分底板（201）固定安装在底板（101）上面，其位置在第一长方形凹槽（111）前面；所述的光缆铺设部分（3）的四个滑块（312）分别滑动安装在四个第二燕尾槽（112）里，所述的两个齿轮（318）分别与两个齿条（113）相互啮合；所述的挖槽部分（4）的两个第二并联机构（406）上面固定安装在底板（101）下面；所述的四个行走部分（5）的第二伸缩套筒（501）上面分别固定安装在四个行走部分固定块（120）的外侧上；
所述的底座（1）包括底板（101）、两个第一燕尾槽（102）、四个第一液压缸（103）、两个光缆缠绕轮滑动板（104）、两个第一步进电机（105）、两个光缆缠绕轮固定座（106）、两个光缆缠绕轮（107）、两个光缆（108）、两个光缆缠绕轴（109）、两个两个侧板（110）、第一长方形凹槽（111）、四个第二燕尾槽（112）、两个齿条（113）、两个第二液压缸（114）、第二液压缸顶板（115）、第二液压缸顶板连接板（116）、第二步进电机固定板（117）、两个第二步进电机（118）、两个填土轮（119）、行走部分固定块（120），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其中间位置设有第一长方形凹槽（111），在第一长方形凹槽（111）的左右两侧各设有一个侧板（110）；在侧板（110）内侧设有两个第二燕尾槽（112）和一个齿条（113），所述的齿条（113）在两个第二燕尾槽（112）的前侧；在底板（101）上面靠前的位置设有两个第一燕尾槽（102），所述的四个第一液压缸（103）均分成两组，其每组的缸体底部分别固定安装在底板（101）上面的两个支撑板内侧，其活塞杆端部分别与两个光缆缠绕轮滑动板（104）上面的支撑板固定连接；在光缆缠绕轮滑动板（104）上面设有光缆缠绕轮固定座（106），所述的光缆缠绕轴（109）转动安装在光缆缠绕轮固定座（106）上面的圆孔里，所述的第一步进电机（105）水平放置，其侧面固定安装在光缆缠绕轮滑动板（104）上面，其电机轴与光缆缠绕轴（109）通过联轴器固定连接；所述的光缆缠绕轮（107）固定安装在光缆缠绕轴（109）上，其位置在光缆缠绕轮固定座（106）里面，在光缆缠绕轮（107）上面设有光缆（108）；所述的两个第二液压缸（114）的缸体底部固定安装在底板（101）上面，其活塞杆端部与第二液压缸顶板（115）下面固定连接；所述的第二液压缸顶板连接板（116）上面固定安装在第二液压缸顶板（115）下面，其下面与第二步进电机固定板（117）上面固定连接，所述的两个第二步进电机（118）竖直向下放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板（117）上面，其电机轴穿过第二步进电机固定板（117）上面的圆孔分别与两个填土轮（119）固定连接；在底板（101）下面的四个角处各设有一个行走部分固定块（120）；
所述的光缆连接部分（2）包括光缆连接部分底板（201）、两个光缆连接部分底板支撑板（202）、两个第一光缆转动轮（203）、两个第一光缆转动轮轴（204）、两个第三液压缸底板（205）、四个第三液压缸（206）、两个L形板子（207）、两个第三步进电机固定板（208）、两个第三步进电机（209）、两个第二光缆转动轮（210）、四个第四液压缸（211）、第四液压缸顶板（212）、两个第三燕尾槽（213）、两个第五液压缸（214）、滑动板（215）、滑动板支撑板（216）、两个第六液压缸（217）、两个第六液压缸顶板（218）、两个光缆连接槽（219），所述的光缆连接部分底板（201）是一个长方形板子，其下面固定安装在底板（101）上面，其位置在第一长方形凹槽（111）靠前的位置；在光缆连接部分底板（201）上面靠前的位置设有设有两个光缆连接部分底板支撑板（202），所述的第一光缆转动轮轴（204）转动安装在光缆连接部分底板支撑板（202）上面的圆孔里，所述的第一光缆转动轮（203）固定安装在第一光缆转动轮轴（204）上；所述的第三液压缸底板（205）下面固定安装在光缆连接部分底板支撑板（202）上面；所述的两个第三液压缸（206）的缸体底部固定安装在第三液压缸底板（205）下面，其活塞杆端部与L形板子（207）上面固定连接；所述的第二光缆转动轮（210）固定安装在第三步进电机（209）的电机轴上；在L形板子（207）外侧设有第三步进电机固定板（208），所述的第三步进电机（209）水平放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定板（208）下面，其电机轴穿过L形板子（207）的圆孔与第二光缆转动轮（210）固定连接；所述的四个第四液压缸（211）呈矩形阵列，其缸体底部分别固定安装在光缆连接部分底板（201）上面，其活塞杆端部分别与第四液压缸顶板（212）下面固定连接；在第四液压缸顶板（212）上面设有两个第三燕尾槽（213），所述的两个第五液压缸（214）的缸体底部固定安装在第四液压缸顶板（212）上面的支撑板上，其活塞杆端部与滑动板（215）上面支撑板固定连接；所述的滑动板（215）下面的两个滑块分别滑动安装在两个第三燕尾槽（213）里；在滑动板（215）上面设有滑动板支撑板（216），所述的两个第六液压缸（217）的缸体底部分别固定安装在滑动板支撑板（216）后面的支撑板上，其活塞杆端部分别与两个第六液压缸顶板（218）固定连接，所述的两个第六液压缸顶板（218）滑动安装在滑动板支撑板（216）的凹槽里，在两个第六液压缸顶板（218）内侧分别设有光缆连接槽（219）；
所述的光缆铺设部分（3）包括光缆铺设部分底板（301）、四个第七液压缸（302）、第七液压缸顶板（303）、第一伸缩套筒（304）、第一伸缩杆（305）、第八液压缸（306）、第一伸缩杆顶板（307）、第三光缆转动轮固定座（308）、第四步进电机（309）、第三光缆转动轮（310）、第一三角外壳（311）、四个滑块（312）、两个第九液压缸（313）、第四光缆转动轮固定座（314）、第四光缆转动轮（315）、第四光缆转动轮转动轴（316）、两个第五步进电机（317）、两个齿轮（318），所述的光缆铺设部分底板（301）是一个长方形板子，在其下面设有第一三角外壳（311）；在光缆铺设部分底板（30）中间设有长方形凹槽，所述的四个第七液压缸（302）成矩形阵列，其缸体底部固定安装在光缆铺设部分底板（301）上面，其活塞杆端部与第七液压缸顶板（303）下面固定连接；所述的第一伸缩套筒（304）上面固定安装在第七液压缸顶板（303）下面，其下面设有凹槽；所述的第一伸缩杆（305）上面滑动安装在第一伸缩套筒（304）下面的凹槽里；所述的第一伸缩杆（305）下面设有第一伸缩杆顶板（307），在第一伸缩杆顶板（307）下面设有第三光缆转动轮固定座（308），所述的第四步进电机（309）水平放置，其侧面固定安装在第一伸缩杆顶板（307）下面，其电机轴与第三光缆转动轮固定座（308）里面的转轴通过联轴器固定连接；所述的第三光缆转动轮（310）固定安装在第三光缆转动轮固定座（308）里面的转轴上，其位置在第三光缆转动轮固定座（308）里面；在光缆铺设部分底板（301）左右两侧各设有两个滑块（312），所述的四个滑块（312）分别滑动安装在四个第二燕尾槽（112）里；所述的两个第五步进电机（317）水平放置，其侧面固定安装在光缆铺设部分底板（301）上面的前面的两个角处，其电机轴分别与两个齿轮（318）固定连接；所述的两个齿轮（318）分别与两个齿条（113）相互啮合；所述的两个第九液压缸（313）的缸体底部固定安装在光缆铺设部分底板（301）上面，其活塞杆端部与第四光缆转动轮固定座（314）下面固定连接；所述的第四光缆转动轮转动轴（316）转动安装在第四光缆转动轮固定座（314）上面的圆孔里；所述的第四光缆转动轮（315）固定安装在第四光缆转动轮转动轴（316）上，其位置在第四光缆转动轮固定座（314）里；
所述的挖槽部分（4）包括第二三角外壳（401）、第六步进电机（402）、土壤挖动轮（403）、两个第一并联机构（404）、十二个第十液压缸（405）、两个第二并联机构（406）、两个第二长方形凹槽（407），所述的两个第二并联机构（406）的上面固定安装在底板（101）下面，所述的十二个第十液压缸（405）均分成两组，所述的每组六个第十液压缸（405）两两一组，每个第十液压缸（405）的缸体底部铰接安装在第二并联机构（406）下面，第十液压缸（405）的活塞杆端部铰接安装在第一并联机构（404）上侧；每组第十液压缸（405）中的两个第十液压缸（405）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第十液压缸（405）的轴线且呈V型分布；所述的第二三角外壳（401）固定安装在第一并联机构（404）下面，在第二三角外壳（401）前面设有两个第二长方形凹槽（407）；所述的第六步进电机（402）竖直向下放置，其侧面固定安装在第二三角外壳（401）里面的上面，其电机轴与土壤挖动轮（403）固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种光缆铺设机器人，其特征在于：所述的行走部分（5）包括第二伸缩套筒（501）、第二伸缩杆（502）、舵机固定板（503）、第十一液压缸（504）、舵机座（505）、舵机（506）、轮子座（507）、轮子轴（508）、轮子（509）、第七步进电机（510），所述的第二伸缩套筒（501）上面固定安装在行走部分固定块（120）下面，所述的第二伸缩杆（502）滑动安装在第二伸缩套筒（501）下面的凹槽里；所述的第十一液压缸（504）的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒（501）侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆（502）侧面支撑板固定连接；所述的舵机固定板（503）固定安装在第二伸缩杆（502）一侧；在第二伸缩杆（502）上面设有舵机座（505），所述的舵机（506）竖直向下放置，其侧面固定安装在舵机座（505）里，其电机轴穿过舵机固定板（503）上面的圆孔与轮子座（507）上面固定连接；所述的轮子轴（508）转动安装在轮子座（507）上面的圆孔里；所述的轮子（509）固定安装在轮子轴（508）上，其位置在轮子座（507）里面；所述的第七步进电机（510）水平放置，其侧面固定安装在轮子座（507）侧面的支撑板上，其电机轴与轮子轴（508）通过联轴器固定连接。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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| GR01 | Patent grant | ||
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Effective date of registration: 20201123 Address after: 211299 Kechuang building, Futian Road, Zhetang street, Lishui Economic Development Zone, Nanjing City, Jiangsu Province Applicant after: Nanjing Lishui hi tech Venture Capital Management Co.,Ltd. Address before: Room 1704, Haijingwan, West Section of Hebei Street, Haigang District, Qinhuangdao City, Hebei Province Applicant before: Zhou Baozhong |
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Granted publication date: 20201204 Termination date: 20211229 |
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