CN206376617U - 一种架空输电线专用电线杆自动安装设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种架空输电线专用电线杆自动安装设备,包括第一行走架、第二行走架和第三行走架，所述第一行走架和第二行走架上端均焊接有一个杆架，第一行走架和第二行走架上均匀安装有杆体；所述第二行走架、第三行走架上均设置有一个移动限位机构，且两个移动限位机构下端安装有限位定板，限位定板上安装有第一驱动机构，第一驱动机构上端安装驱动导引机构，驱动导引机构上端抵靠在对应杆体下端面上；所述限位定板的上端面右侧安装有一号液压缸，一号液压缸的顶端通过法兰安装有夹持导引机构。本实用新型可以实现电线杆的全自动安装功能，无需人工操作，具有操作简便、劳动强度小、安装速度快、安装效果好和工作效率高等优点。

Description

一种架空输电线专用电线杆自动安装设备

技术领域

本实用新型涉及配电网技术领域，具体的说是一种架空输电线专用电线杆自动安装设备。

背景技术

配电网是由架空输电线、电缆、杆塔、配电变压器、隔离开关、无功补偿器及一些附属设施等组成的，在电力网中起重要分配电能作用的网络，其中架空输电线是输送电能的最主要部分，现有架空输电线主要安装在电线杆上，由于电是每个地方必不可少的，因此所需电线杆的数量非常庞大，因此电线杆的安装需求也非常大。现有电线杆安装主要是通过人工抬抗方式安装，这种电线杆人工安装方式存在操作复杂、劳动强度大、安装速度慢、安装效果差和工作效率低下等缺陷。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种架空输电线专用电线杆自动安装设备，可以解决现有输电线用电线杆采用人工安装方式存在的操作复杂、劳动强度大、安装速度慢、安装效果差和工作效率低下等难题，可以实现电线杆的全自动安装功能，无需人工操作，具有操作简便、劳动强度小、安装速度快、安装效果好和工作效率高等优点。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案来实现：一种架空输电线专用电线杆自动安装设备,包括第一行走架、第二行走架和第三行走架，所述第一行走架和第二行走架上端均焊接有一个杆架，每个杆架上都均匀设置有向下凹陷的半圆形杆座，且第一行走架和第二行走架上的半圆形杆座上均匀安装有杆体，第一行走架与第二行走架之间通过两根一号横杆相连，两根一号横杆起到固定连接第一行走架与第二行走架的作用，第二行走架与第三行走架之间通过两根二号横杆相连，两根二号横杆起到固定连接第二行走架与第三行走架的作用，安装人员在安装前只需要通过第一行走架、第二行走架和第三行走架将杆体推至指定安装位置地面上即可；所述第二行走架、第三行走架上均设置有一个移动限位机构，且两个移动限位机构下端安装有限位定板，当进行安装杆体时，两个移动限位机构伸缩驱动限位定板抵靠在地面上，将本实用新型锁紧和固定在地面上，防止安装过程中本实用新型出现移动的状况，当一根杆体安装完毕之后，通过两个移动限位机构可带动限位定板进行前后移动，调整安装位置进行安装下一根杆体，限位定板上安装有第一驱动机构，第一驱动机构上端安装驱动导引机构，驱动导引机构上端抵靠在对应杆体下端面上，通过第一驱动机构带动驱动导引机构进行横向稳定运动，驱动导引机构在进行横向移动运动的同时进行升降驱动杆体往上运动；所述限位定板的上端面右侧安装有一号液压缸，一号液压缸的顶端通过法兰安装有夹持导引机构，一号液压缸能带动夹持导引机构进行升降调节夹持高度，使得夹持导引机构与驱动导引机构同步协调运动，夹持导引机构的上端夹持在对应杆体外壁上，夹持导引机构起到夹持导引杆体安装的功能，驱动导引机构对杆体进行向上和向右的移动升降进给运动，而夹持导引机构能根据杆体在驱动导引机构驱动下产生的安装倾角实实旋转调节夹持导引角度，从而将杆体导引进入到指定位置边缘；所述第三行走架之间焊接有移动定板，移动定板上安装有第二驱动机构，第二驱动机构上安装有二号液压缸，二号液压缸的中部固定在拉取定板上，拉取定板安装在第二驱动机构上端，二号液压缸的顶端通过法兰安装有拉取架，通过第二驱动机构带动拉取架进行前后移动，便于拉取架能够将杆体头部位置拉取导引进入至指定位置内。工作时，首先安装人员通过第一行走架、第二行走架和第三行走架将杆体推至指定安装位置地面，然后两个移动限位机构伸缩驱动限位定板抵靠在地面上，将本实用新型锁紧和固定在地面上，防止安装过程中本实用新型出现移动的状况，再然后驱动导引机构通过升降抵靠在对应杆体下端面和夹持导引机构夹持住对应杆体外壁，接着驱动导引机构开始工作，驱动导引机构在进行横向移动运动的同时进行升降驱动杆体往上运动，与此同时夹持导引机构能根据杆体在驱动导引机构驱动下产生的安装倾角实实旋转调节夹持导引角度，从而将杆体导引进入到指定位置边缘，此时第二驱动机构开始工作，第二驱动机构带动拉取架进行前后移动，二号液压缸带动拉取架进行横向伸缩运动，当杆体头部位置进入在拉取架内之后二号液压缸继续运动进行拉取导引杆体头部，在拉取架拉取导引杆体头部的同时夹持导引机构同步协调运动，将杆体紧紧夹持住，直到将导引杆体拉取导引进入到指定安装位置内，安装人员用水泥浇筑杆体头部完成安装，最后夹持导引机构放开杆体即可，无需人工安装。

所述驱动导引机构包括安装在第一驱动机构上端的四号液压缸，四号液压缸的顶端通过法兰安装有升降板，升降板中部横向设置有固定耳，固定耳上通过销轴横向安装有两个活动耳，两个活动耳上端焊接有结构与杆体相配合的导引框，两个活动耳与固定耳之间采用横向安装方式可以使得导引框能随着杆体的安装倾角进行旋转调节位置，使得导引框在安装过程中都能够紧贴在杆体下端面上，且导引框下端两侧与升降板之间对称连接有两个限位弹簧，限位弹簧起到限位的作用。工作时，四号液压缸开始工作，四号液压缸带动升降板进行升降运动，升降板带动导引框升降运动，导引框从而将杆体倾斜缓慢抬高，且导引框能随着杆体的安装倾角进行旋转调节位置，确保导引框在安装过程中都能够紧贴在杆体下端面上。

所述夹持导引机构包括安装在一号液压缸顶端的导引支板，导引支板上对称设置有两个导引耳，位于导引支板右侧的导引耳内壁上安装有导引电机，导引电机的输出轴通过联轴器安装有旋转轴，旋转轴的中部通过安装有固定圆筒，固定圆筒上端焊接有定支撑台，定支撑台上沿轴线方向均匀安装有四个刚性支撑支链，四个刚性支撑支链的顶端安装有动支撑台，动支撑台上焊接有夹持支板，夹持支板上对称安装有两个夹持支链，所述夹持支链包括对称设置在夹持支板上的两个夹持吊耳，两个夹持吊耳之间通过销轴安装有主动板，主动板上端通过销轴安装有从动板，从动板末端焊接有结构与杆体相配合的夹持框，所述主动板与夹持支板之间安装有第一调节支链，主动板与从动板之间安装有第二调节支链，通过第一调节支链、第二调节支链调节主动板与从动板的倾角，从而将杆体紧紧夹持在两个夹持支链的两个夹持框之间，夹持完毕之后导引电机开始工作，导引电机带动旋转轴在两个导引耳上转动，旋转轴带动固定圆筒转动，固定圆筒带动两个夹持框之间的杆体进行旋转调节安装角度。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一行走架、第二行走架、第三行走架为大小一致的相同结构，第一行走架包括对称布置的两根行走支柱，两根行走支柱之间焊接有加强筋板，且每根行走支柱的下端均安装有一个全向轮，本实用新型安装人员通过第一行走架、第二行走架、第三行走架上的全向轮将将杆体推至指定安装位置地面上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述移动限位机构包括安装在位于所述加强筋板后侧的行走支柱内壁上的移动电机，移动电机的输出端通过联轴器安装有丝杠，丝杠的前端安装在位于所述加强筋板前侧的行走支柱内壁上，丝杠外壁上通过螺纹安装有移动块，移动块的上端通过一号直线滑轨安装在加强筋板下端面上，移动块的下端焊接有安装板，安装板的下端安装有三号液压缸，三号液压缸的顶端通过法兰安装在限位定板上，本实用新型通过移动电机带动丝杠转动，丝杠在一号直线滑轨的稳定导向支撑作用下带动移动块进行稳定的前后移动，当一根杆体安装完毕之后，便于移动限位机构调整安装位置进行安装下一根杆体，当进行安装杆体时，三号液压缸开始伸缩驱动限位定板抵靠在地面上，限位定板将本实用新型锁紧和固定在地面上，防止安装过程中本实用新型出现移动的状况。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一驱动机构、第二驱动机构为大小比例不同的相同结构，第一驱动机构包括对称安装在限位定板上的两根二号直线滑轨，两根二号直线滑轨的上安装有凹型框，凹型框的内壁上安装有驱动电机，驱动电机的输出轴上安装有驱动齿轮，驱动齿轮与齿条相啮合，齿条安装在限位定板上，通过驱动电机带动驱动齿轮转动，通过驱动齿轮在齿条上转动带动凹型框在两根二号直线滑轨上稳定移动，运动平稳，使得第一驱动机构带动驱动导引机构能够左右稳定运动，而第二驱动机构能够稳定带动带动拉取架进行前后移动。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述拉取架为工字型结构，且拉取架的前端长度大于拉取架的底端长度，采用工字型结构可以使得前后两侧均可以进行拉取，杆体距离哪侧近就选择哪侧操作即可，操作简便，拉取架的前端长度大于拉取架的底端长度可以使得拉取架拉取导引杆体操作能比较平稳，防止杆体滑出拉取架的状况。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述固定圆筒两端沿轴线方向都设置有一圈锁紧柱，每个所述导引耳内壁上均安装有一个锁紧支链，所述锁紧支链包括安装在导引耳内壁上的五号液压缸，五号液压缸的中部固定在锁紧定块上，锁紧定块焊接在导引耳内壁上，五号液压缸的顶端通过法兰安装有锁紧板，锁紧板内壁上设置有锁紧筒，锁紧筒与正前方对应的其中一根锁紧柱相配合使用，当两个夹持支链的两个夹持框将杆体夹持导引进入到指定安装位置之后，此时安装人员需要用水泥浇筑杆体头部，保证杆体的安装位置性，为了使得能够顺利快速浇筑水泥就要确保杆体在浇筑过程中不能动，此时两个导引耳上的两个锁紧支链同时开始工作，两个锁紧支链上的两个五号液压缸带动两个锁紧筒伸缩运动，两根锁紧筒正好伸入固定圆筒两端的两个锁紧柱上，从而将固定圆筒紧紧锁住，防止了水泥浇筑过程中杆体发生运动的状况。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述刚性支撑支链、第一调节支链、第二调节支链为大小比例不同的相同结构，所述刚性支撑支链包括安装在定支撑台上的一号耳座，一号耳座之间安装有六号液压缸，六号液压缸的顶端通过销轴安装在二号耳座之间，二号耳座安装在动支撑台的下端面上，本实用新型中六号液压缸底端在一号耳座上转动时形成了运动副R副、六号液压缸伸缩工作时形成了运动副P副、六号液压缸顶端在二号耳座上转动时形成了运动副R副直接形成了RPR型并联支链，且本实用新型将定支撑台作为定平台、四个刚性支撑支链作为四个RPR型并联支链、动支撑台作为动平台形成了4-RPR型并联机构，4-RPR型并联机构具有四个自由度、动态性能好、稳定性好、精度高、刚度强和承载力大等优点，本实用新型借助4-RPR型并联机构的优点可以对杆体在旋转夹持导引和浇筑固定过程中均提供刚性支撑功能，而第一调节支链上的六号液压缸能够调节主动板相对于夹持支板的角度，第二调节支链上的六号液压缸能够调节从动板相对于主动板的角度。

本实用新型工作时，首先安装人员通过第一行走架、第二行走架和第三行走架上的全向轮将杆体推至指定安装位置地面，然后两个移动限位机构通过两个三号液压缸伸缩驱动限位定板抵靠在地面上，将本实用新型锁紧和固定在地面上，防止安装过程中本实用新型出现移动的状况，再然后驱动导引机构通过升降抵靠在对应杆体下端面和夹持导引机构夹持住对应杆体外壁，接着驱动导引机构开始工作，驱动导引机构通过第一驱动机构在进行横向移动运动的同时进行升降驱动杆体往上运动，与此同时夹持导引机构能根据杆体在驱动导引机构驱动下产生的安装倾角实实旋转调节夹持导引角度，从而将杆体导引进入到指定位置边缘，此时第二驱动机构开始工作，第二驱动机构带动拉取架进行前后移动，二号液压缸带动拉取架进行横向伸缩运动，当杆体头部位置进入在拉取架内之后二号液压缸继续运动进行拉取导引杆体头部，在拉取架拉取导引杆体头部的同时夹持导引机构同步协调运动，将杆体紧紧夹持住，直到将导引杆体拉取导引进入到指定安装位置内，安装人员用水泥浇筑杆体头部完成安装，最后夹持导引机构放开杆体即可，当这根杆体安装完毕之后，通过两个移动限位机构可带动限位定板进行前后移动，调整安装位置按照上述步骤进行安装下一根杆体，且本实用新型借助4-RPR型并联机构的优点可以对杆体在旋转夹持导引和浇筑固定过程中均提供刚性支撑功能，安装稳定性好，实现了电线杆的全自动安装功能，浇筑前无需人工操作。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型第一行走架、第二行走架的杆架上均匀安放有若干根杆体，当一根杆体安装完毕之后，通过两个移动限位机构可带动限位定板进行前后移动，调整安装位置可进行安装下一根杆体，直到所有杆体完毕，可以同时实现多根电线杆的连续安装，安装速度快，工作效率高；

2、本实用新型驱动导引机构上的四号液压缸可以通过升降板带动导引框升降运动，导引框再将杆体倾斜缓慢抬高，且导引框在限位弹簧的作用下能随着杆体的安装倾角进行旋转调节位置，确保导引框在安装过程中都能够紧贴在杆体下端面上，驱动导引效果好，工作效率高；

3、本实用新型夹持导引机构在导引电机驱动下能根据杆体在驱动导引机构驱动下产生的安装倾角实实旋转调节夹持导引角度，从而将杆体导引进入到指定位置边缘，夹持导引效果好，工作效率高；

4、本实用新型当杆体头部进行浇筑时，为了确保杆体在浇筑过程中不能动，两个导引耳上的两个锁紧支链通过两个锁紧筒能将固定圆筒两端的两根锁紧柱紧紧锁住，防止了水泥浇筑过程中杆体发生运动的状况；

5、本实用新型将定支撑台作为定平台、四个刚性支撑支链作为四个RPR型并联支链、动支撑台作为动平台形成了4-RPR型并联机构，借助4-RPR型并联机构四个自由度、动态性能好、稳定性好、精度高、刚度强和承载力大等优点可以对杆体在旋转夹持导引和浇筑固定过程中均提供刚性支撑功能，安装稳定性能好；

6、本实用新型可以解决现有输电线用电线杆采用人工安装方式存在的操作复杂、劳动强度大、安装速度慢、安装效果差和工作效率低下等难题，可以实现电线杆的全自动安装功能，无需人工操作，具有操作简便、劳动强度小、安装速度快、安装效果好和工作效率高等优点。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型去除杆体之后的结构示意图；

图3是本实用新型图1的I向局部放大图；

图4是本实用新型驱动导引机构去除四号液压缸之后的结构示意图；

图5是本实用新型夹持导引机构的结构示意图；

图6是本实用新型图5的II向局部放大图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

如图1至图6所示，一种架空输电线专用电线杆自动安装设备,包括第一行走架1、第二行走架2和第三行走架3，所述第一行走架1和第二行走架2上端均焊接有一个杆架4，每个杆架4上都均匀设置有向下凹陷的半圆形杆座，且第一行走架1和第二行走架2上的半圆形杆座上均匀安装有杆体5，第一行走架1与第二行走架2之间通过两根一号横杆6相连，两根一号横杆6起到固定连接第一行走架1与第二行走架2的作用，第二行走架2与第三行走架3之间通过两根二号横杆7相连，两根二号横杆7起到固定连接第二行走架2与第三行走架3的作用，安装人员在安装前只需要通过第一行走架1、第二行走架2和第三行走架3将杆体5推至指定安装位置地面上即可；所述第二行走架2、第三行走架3上均设置有一个移动限位机构8，且两个移动限位机构8下端安装有限位定板9，当进行安装杆体5时，两个移动限位机构8伸缩驱动限位定板9抵靠在地面上，将本实用新型锁紧和固定在地面上，防止安装过程中本实用新型出现移动的状况，当一根杆体5安装完毕之后，通过两个移动限位机构8可带动限位定板9进行前后移动，调整安装位置进行安装下一根杆体5，限位定板9上安装有第一驱动机构10，第一驱动机构10上端安装驱动导引机构11，驱动导引机构11上端抵靠在对应杆体5下端面上，通过第一驱动机构10带动驱动导引机构11进行横向稳定运动，驱动导引机构11在进行横向移动运动的同时进行升降驱动杆体5往上运动；所述限位定板9的上端面右侧安装有一号液压缸12，一号液压缸12的顶端通过法兰安装有夹持导引机构13，一号液压缸12能带动夹持导引机构13进行升降调节夹持高度，使得夹持导引机构13与驱动导引机构11同步协调运动，夹持导引机构13的上端夹持在对应杆体5外壁上，夹持导引机构13起到夹持导引杆体5安装的功能，驱动导引机构11对杆体5进行向上和向右的移动升降进给运动，而夹持导引机构13能根据杆体5在驱动导引机构11驱动下产生的安装倾角实实旋转调节夹持导引角度，从而将杆体5导引进入到指定位置边缘；所述第三行走架3之间焊接有移动定板14，移动定板14上安装有第二驱动机构15，第二驱动机构15上安装有二号液压缸16，二号液压缸16的中部固定在拉取定板17上，拉取定板17安装在第二驱动机构15上端，二号液压缸16的顶端通过法兰安装有拉取架18，通过第二驱动机构15带动拉取架18进行前后移动，便于拉取架18能够将杆体5头部位置拉取导引进入至指定位置内。工作时，首先安装人员通过第一行走架1、第二行走架2和第三行走架3将杆体5推至指定安装位置地面，然后两个移动限位机构8伸缩驱动限位定板9抵靠在地面上，将本实用新型锁紧和固定在地面上，防止安装过程中本实用新型出现移动的状况，再然后驱动导引机构11通过升降抵靠在对应杆体5下端面和夹持导引机构13夹持住对应杆体5外壁，接着驱动导引机构11开始工作，驱动导引机构11在进行横向移动运动的同时进行升降驱动杆体5往上运动，与此同时夹持导引机构13能根据杆体5在驱动导引机构11驱动下产生的安装倾角实实旋转调节夹持导引角度，从而将杆体5导引进入到指定位置边缘，此时第二驱动机构15开始工作，第二驱动机构15带动拉取架18进行前后移动，二号液压缸16带动拉取架18进行横向伸缩运动，当杆体5头部位置进入在拉取架18内之后二号液压缸16继续运动进行拉取导引杆体5头部，在拉取架18拉取导引杆体5头部的同时夹持导引机构13同步协调运动，将杆体5紧紧夹持住，直到将导引杆体5拉取导引进入到指定安装位置内，安装人员用水泥浇筑杆体5头部完成安装，最后夹持导引机构13放开杆体5即可，无需人工安装。

所述驱动导引机构11包括安装在第一驱动机构10上端的四号液压缸111，四号液压缸111的顶端通过法兰安装有升降板112，升降板112中部横向设置有固定耳113，固定耳113上通过销轴横向安装有两个活动耳114，两个活动耳114上端焊接有结构与杆体5相配合的导引框115，两个活动耳114与固定耳113之间采用横向安装方式可以使得导引框115能随着杆体5的安装倾角进行旋转调节位置，使得导引框115在安装过程中都能够紧贴在杆体5下端面上，且导引框115下端两侧与升降板112之间对称连接有两个限位弹簧116，限位弹簧116起到限位的作用。工作时，四号液压缸111开始工作，四号液压缸111带动升降板112进行升降运动，升降板112带动导引框115升降运动，导引框115从而将杆体5倾斜缓慢抬高，且导引框115能随着杆体5的安装倾角进行旋转调节位置，确保导引框115在安装过程中都能够紧贴在杆体5下端面上。

所述夹持导引机构13包括安装在一号液压缸12顶端的导引支板131，导引支板131上对称设置有两个导引耳132，位于导引支板131右侧的导引耳132内壁上安装有导引电机133，导引电机133的输出轴通过联轴器安装有旋转轴134，旋转轴134的中部通过安装有固定圆筒135，固定圆筒135上端焊接有定支撑台136，定支撑台136上沿轴线方向均匀安装有四个刚性支撑支链137，四个刚性支撑支链137的顶端安装有动支撑台138，动支撑台138上焊接有夹持支板139，夹持支板139上对称安装有两个夹持支链130，所述夹持支链130包括对称设置在夹持支板139上的两个夹持吊耳1301，两个夹持吊耳1301之间通过销轴安装有主动板1302，主动板1302上端通过销轴安装有从动板1303，从动板1303末端焊接有结构与杆体5相配合的夹持框1304，所述主动板1302与夹持支板139之间安装有第一调节支链1305，主动板1302与从动板1303之间安装有第二调节支链1306，通过第一调节支链1305、第二调节支链1306调节主动板1302与从动板1303的倾角，从而将杆体5紧紧夹持在两个夹持支链130的两个夹持框1304之间，夹持完毕之后导引电机133开始工作，导引电机133带动旋转轴134在两个导引耳132上转动，旋转轴134带动固定圆筒135转动，固定圆筒135带动两个夹持框1304之间的杆体5进行旋转调节安装角度。

所述第一行走架1、第二行走架2、第三行走架3为大小一致的相同结构，第一行走架1包括对称布置的两根行走支柱1a，两根行走支柱1a之间焊接有加强筋板1b，且每根行走支柱1a的下端均安装有一个全向轮1c，本实用新型安装人员通过第一行走架1、第二行走架2、第三行走架3上的全向轮1c将将杆体5推至指定安装位置地面上。

所述移动限位机构8包括安装在位于所述加强筋板1b后侧的行走支柱1a内壁上的移动电机81，移动电机81的输出端通过联轴器安装有丝杠82，丝杠82的前端安装在位于所述加强筋板1b前侧的行走支柱1a内壁上，丝杠82外壁上通过螺纹安装有移动块83，移动块83的上端通过一号直线滑轨84安装在加强筋板1b下端面上，移动块83的下端焊接有安装板85，安装板85的下端安装有三号液压缸86，三号液压缸86的顶端通过法兰安装在限位定板9上，本实用新型通过移动电机81带动丝杠82转动，丝杠82在一号直线滑轨84的稳定导向支撑作用下带动移动块83进行稳定的前后移动，当一根杆体5安装完毕之后，便于移动限位机构8调整安装位置进行安装下一根杆体5，当进行安装杆体5时，三号液压缸86开始伸缩驱动限位定板9抵靠在地面上，限位定板9将本实用新型锁紧和固定在地面上，防止安装过程中本实用新型出现移动的状况。

所述第一驱动机构10、第二驱动机构15为大小比例不同的相同结构，第一驱动机构10包括对称安装在限位定板9上的两根二号直线滑轨101，两根二号直线滑轨101的上安装有凹型框102，凹型框102的内壁上安装有驱动电机103，驱动电机103的输出轴上安装有驱动齿轮104，驱动齿轮104与齿条105相啮合，齿条105安装在限位定板9上，通过驱动电机103带动驱动齿轮104转动，通过驱动齿轮104在齿条105上转动带动凹型框102在两根二号直线滑轨101上稳定移动，运动平稳，使得第一驱动机构10带动驱动导引机构11能够左右稳定运动，而第二驱动机构15能够稳定带动带动拉取架18进行前后移动。

所述拉取架18为工字型结构，且拉取架18的前端长度大于拉取架18的底端长度，采用工字型结构可以使得前后两侧均可以进行拉取，杆体5距离哪侧近就选择哪侧操作即可，操作简便，拉取架18的前端长度大于拉取架18的底端长度可以使得拉取架18拉取导引杆体5操作能比较平稳，防止杆体5滑出拉取架18的状况。

所述固定圆筒135两端沿轴线方向都设置有一圈锁紧柱1351，每个所述导引耳132内壁上均安装有一个锁紧支链1321，所述锁紧支链1321包括安装在导引耳132内壁上的五号液压缸13211，五号液压缸13211的中部固定在锁紧定块13212上，锁紧定块13212焊接在导引耳132内壁上，五号液压缸13211的顶端通过法兰安装有锁紧板13213，锁紧板13213内壁上设置有锁紧筒13214，锁紧筒13214与正前方对应的其中一根锁紧柱1351相配合使用，当两个夹持支链130的两个夹持框1304将杆体5夹持导引进入到指定安装位置之后，此时安装人员需要用水泥浇筑杆体5头部，保证杆体5的安装位置性，为了使得能够顺利快速浇筑水泥就要确保杆体5在浇筑过程中不能动，此时两个导引耳132上的两个锁紧支链1321同时开始工作，两个锁紧支链1321上的两个五号液压缸13211带动两个锁紧筒13214伸缩运动，两个锁紧筒13214正好伸入固定圆筒135两端的两根锁紧柱1351上，从而将固定圆筒135紧紧锁住，防止了水泥浇筑过程中杆体5发生运动的状况。

所述刚性支撑支链137、第一调节支链1305、第二调节支链1306为大小比例不同的相同结构，所述刚性支撑支链137包括安装在定支撑台136上的一号耳座1371，一号耳座1371之间安装有六号液压缸1372，六号液压缸1372的顶端通过销轴安装在二号耳座1373之间，二号耳座1373安装在动支撑台138的下端面上，本实用新型中六号液压缸1372底端在一号耳座1371上转动时形成了运动副R副、六号液压缸1372伸缩工作时形成了运动副P副、六号液压缸1372顶端在二号耳座1373上转动时形成了运动副R副直接形成了RPR型并联支链，且本实用新型将定支撑台136作为定平台、四个刚性支撑支链137作为四个RPR型并联支链、动支撑台138作为动平台形成了4-RPR型并联机构，4-RPR型并联机构具有四个自由度、动态性能好、稳定性好、精度高、刚度强和承载力大等优点，本实用新型借助4-RPR型并联机构的优点可以对杆体5在旋转夹持导引和浇筑固定过程中均提供刚性支撑功能，而第一调节支链1305上的六号液压缸1372能够调节主动板1302相对于夹持支板139的角度，第二调节支链1306上的六号液压缸1372能够调节从动板1303相对于主动板1302的角度。

本实用新型工作时，首先安装人员通过第一行走架1、第二行走架2和第三行走架3上的全向轮1c将杆体5推至指定安装位置地面，然后两个移动限位机构8通过两个三号液压缸86伸缩驱动限位定板9抵靠在地面上，将本实用新型锁紧和固定在地面上，防止安装过程中本实用新型出现移动的状况，再然后驱动导引机构11通过升降抵靠在对应杆体5下端面和夹持导引机构13夹持住对应杆体5外壁，接着驱动导引机构11开始工作，驱动导引机构11通过第一驱动机构10在进行横向移动运动的同时进行升降驱动杆体5往上运动，与此同时夹持导引机构13能根据杆体5在驱动导引机构11驱动下产生的安装倾角实实旋转调节夹持导引角度，从而将杆体5导引进入到指定位置边缘，此时第二驱动机构15开始工作，第二驱动机构15带动拉取架18进行前后移动，二号液压缸16带动拉取架18进行横向伸缩运动，当杆体5头部位置进入在拉取架18内之后二号液压缸16继续运动进行拉取导引杆体5头部，在拉取架18拉取导引杆体5头部的同时夹持导引机构13同步协调运动，将杆体5紧紧夹持住，直到将导引杆体5拉取导引进入到指定安装位置内，安装人员用水泥浇筑杆体5头部完成安装，最后夹持导引机构13放开杆体5即可，当这根杆体5安装完毕之后，通过两个移动限位机构8可带动限位定板9进行前后移动，调整安装位置按照上述步骤进行安装下一根杆体5，且本实用新型借助4-RPR型并联机构的优点可以对杆体5在旋转夹持导引和浇筑固定过程中均提供刚性支撑功能，安装稳定性好，实现了电线杆的全自动安装功能，浇筑前无需人工操作，解决了现有输电线用电线杆采用人工安装方式存在的操作复杂、劳动强度大、安装速度慢、安装效果差和工作效率低下等难题,达到了目的。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种架空输电线专用电线杆自动安装设备,其特征在于：包括第一行走架(1)、第二行走架(2)和第三行走架(3)，所述第一行走架(1)和第二行走架(2)上端均焊接有一个杆架(4)，每个杆架(4)上都均匀设置有向下凹陷的半圆形杆座，且第一行走架(1)和第二行走架(2)上的半圆形杆座上均匀安装有杆体(5)，第一行走架(1)与第二行走架(2)之间通过两根一号横杆(6)相连，第二行走架(2)与第三行走架(3)之间通过两根二号横杆(7)相连；所述第二行走架(2)、第三行走架(3)上均设置有一个移动限位机构(8)，且两个移动限位机构(8)下端安装有限位定板(9)，限位定板(9)上安装有第一驱动机构(10)，第一驱动机构(10)上端安装驱动导引机构(11)，驱动导引机构(11)上端抵靠在对应杆体(5)下端面上；所述限位定板(9)的上端面右侧安装有一号液压缸(12)，一号液压缸(12)的顶端通过法兰安装有夹持导引机构(13)，夹持导引机构(13)的上端夹持在对应杆体(5)外壁上；所述第三行走架(3)之间焊接有移动定板(14)，移动定板(14)上安装有第二驱动机构(15)，第二驱动机构(15)上安装有二号液压缸(16)，二号液压缸(16)的中部固定在拉取定板(17)上，拉取定板(17)安装在第二驱动机构(15)上端，二号液压缸(16)的顶端通过法兰安装有拉取架(18)；

所述驱动导引机构(11)包括安装在第一驱动机构(10)上端的四号液压缸(111)，四号液压缸(111)的顶端通过法兰安装有升降板(112)，升降板(112)中部横向设置有固定耳(113)，固定耳(113)上通过销轴横向安装有两个活动耳(114)，两个活动耳(114)上端焊接有结构与杆体(5)相配合的导引框(115)，且导引框(115)下端两侧与升降板(112)之间对称连接有两个限位弹簧(116)；

所述夹持导引机构(13)包括安装在一号液压缸(12)顶端的导引支板(131)，导引支板(131)上对称设置有两个导引耳(132)，位于导引支板(131)右侧的导引耳(132)内壁上安装有导引电机(133)，导引电机(133)的输出轴通过联轴器安装有旋转轴(134)，旋转轴(134)的中部通过安装有固定圆筒(135)，固定圆筒(135)上端焊接有定支撑台(136)，定支撑台(136)上沿轴线方向均匀安装有四个刚性支撑支链(137)，四个刚性支撑支链(137)的顶端安装有动支撑台(138)，动支撑台(138)上焊接有夹持支板(139)，夹持支板(139)上对称安装有两个夹持支链(130)，所述夹持支链(130)包括对称设置在夹持支板(139)上的两个夹持吊耳(1301)，两个夹持吊耳(1301)之间通过销轴安装有主动板(1302)，主动板(1302)上端通过销轴安装有从动板(1303)，从动板(1303)末端焊接有结构与杆体(5)相配合的夹持框(1304)，所述主动板(1302)与夹持支板(139)之间安装有第一调节支链(1305)，主动板(1302)与从动板(1303)之间安装有第二调节支链(1306)。

2.根据权利要求1所述的一种架空输电线专用电线杆自动安装设备，其特征在于：所述第一行走架(1)、第二行走架(2)、第三行走架(3)为大小一致的相同结构，第一行走架(1)包括对称布置的两根行走支柱(1a)，两根行走支柱(1a)之间焊接有加强筋板(1b)，且每根行走支柱(1a)的下端均安装有一个全向轮(1c)。

3.根据权利要求2所述的一种架空输电线专用电线杆自动安装设备，其特征在于：所述移动限位机构(8)包括安装在位于所述加强筋板(1b)后侧的行走支柱(1a)内壁上的移动电机(81)，移动电机(81)的输出端通过联轴器安装有丝杠(82)，丝杠(82)的前端安装在位于所述加强筋板(1b)前侧的行走支柱(1a)内壁上，丝杠(82)外壁上通过螺纹安装有移动块(83)，移动块(83)的上端通过一号直线滑轨(84)安装在加强筋板(1b)下端面上，移动块(83)的下端焊接有安装板(85)，安装板(85)的下端安装有三号液压缸(86)，三号液压缸(86)的顶端通过法兰安装在限位定板(9)上。

4.根据权利要求1所述的一种架空输电线专用电线杆自动安装设备，其特征在于：所述第一驱动机构(10)、第二驱动机构(15)为大小比例不同的相同结构，第一驱动机构(10)包括对称安装在限位定板(9)上的两根二号直线滑轨(101)，两根二号直线滑轨(101)的上安装有凹型框(102)，凹型框(102)的内壁上安装有驱动电机(103)，驱动电机(103)的输出轴上安装有驱动齿轮(104)，驱动齿轮(104)与齿条(105)相啮合，齿条(105)安装在限位定板(9)上。

5.根据权利要求1所述的一种架空输电线专用电线杆自动安装设备，其特征在于：所述拉取架(18)为工字型结构，且拉取架(18)的前端长度大于拉取架(18)的底端长度。

6.根据权利要求1所述的一种架空输电线专用电线杆自动安装设备，其特征在于：所述固定圆筒(135)两端沿轴线方向都设置有一圈锁紧柱(1351)，每个所述导引耳(132)内壁上均安装有一个锁紧支链(1321)，所述锁紧支链(1321)包括安装在导引耳(132)内壁上的五号液压缸(13211)，五号液压缸(13211)的中部固定在锁紧定块(13212)上，锁紧定块(13212)焊接在导引耳(132)内壁上，五号液压缸(13211)的顶端通过法兰安装有锁紧板(13213)，锁紧板(13213)内壁上设置有锁紧筒(13214)，锁紧筒(13214)与正前方对应的其中一根锁紧柱(1351)相配合使用。

7.根据权利要求1所述的一种架空输电线专用电线杆自动安装设备，其特征在于：所述刚性支撑支链(137)、第一调节支链(1305)、第二调节支链(1306)为大小比例不同的相同结构，所述刚性支撑支链(137)包括安装在定支撑台(136)上的一号耳座(1371)，一号耳座(1371)之间安装有六号液压缸(1372)，六号液压缸(1372)的顶端通过销轴安装在二号耳座(1373)之间，二号耳座(1373)安装在动支撑台(138)的下端面上。