CN104554719B - 旋翼驱动方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种旋翼驱动方法及装置。该方法包括：接收飞行控制指令；获得第一舵机所对应的第一电机的当前转动状态，第二舵机所对应的第二电机的当前转动状态；依据飞行控制指令和第一电机的当前转动状态，确定第一电机所需的第一转动状态；依据飞行控制指令和第二电机的当前转动状态，确定第二电机所需的第二转动状态；控制第一电机以所对应的第一转动状态转动，从而实现第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂扭转；控制第二电机以所对应的第二转动状态转动，从而实现第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂扭转。可见，通过利用本方案，可以解决现有旋翼驱动系统所对应旋翼驱动方法所存在的驱动过程复杂的弊端。

Description

旋翼驱动方法及装置

技术领域

本发明涉及双旋翼共轴式直升机领域，特别涉及一种旋翼驱动方法及装置。

背景技术

所谓双旋翼共轴式直升机，其包括：结构相同的上旋翼和下旋翼，由反向转动的内轴和外轴构成的主轴，其中，上旋翼安装在内轴的一端，下旋翼安装在外轴的一端，且上旋翼和下旋翼间具有一定间距；其中，上旋翼随内轴转动，而下旋翼随外轴转动，使得上旋翼和下旋翼可以反向转动，进而上旋翼和下旋翼产生的扭矩在航向不变的飞行状态下相互平衡，无需安装尾桨和尾梁，并且，通过上旋翼和下旋翼总距差动产生不平衡扭矩可实现航向操纵。

现有技术中，双旋翼共轴式直升机实现航向操纵的旋翼驱动系统结构复杂，导致所对应的旋翼驱动方法也存在驱动过程复杂的弊端。

发明内容

基于上述问题，本发明实施例公开了一种旋翼驱动方法及装置，以解决现有旋翼驱动系统所对应旋翼驱动方法所存在的驱动过程复杂的弊端。技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种旋翼驱动方法，适用于双旋翼共轴式直升机，所述双旋翼共轴式直升机包括：

外轴19；

下旋翼桨毂14，固定在所述外轴19的一端的外侧；

至少两个第一桨叶夹持体，与所述下旋翼桨毂14连接，每个第一桨叶夹持体能够相对于所述下旋翼桨毂14扭转，且每个第一桨叶夹持体包括第一桨夹20和第二桨夹22，其中，所述第一桨夹20和第二桨夹22共同夹持下旋翼桨叶；

内轴15；

上旋翼桨毂16，固定在所述内轴15的一端的外侧；

至少两个第二桨叶夹持体，与所述上旋翼桨毂16连接，每个第二桨叶夹持体能够相对于所述上旋翼桨毂16扭转，且每个第二桨叶夹持体包括第三桨夹17和第四桨夹18，所述第三桨夹17和所述第四桨夹18共同夹持上旋翼桨叶；

箱体，包括：上盖26、箱体主体27和下盖1，内置有齿轮组，其中，所述齿轮组与所述外轴19、所述内轴15连接；

同步带轮7，与所述齿轮组相连，且所述同步带轮7的转动带动所述齿轮组转动，从而带动所述外轴19、内轴15转动，且所述外轴19和所述内轴15反向转动，所述下旋翼桨毂14相对于所述外轴19静止不动，所述上旋翼桨毂16相对于所述内轴15静止不动；

由上旋翼驱动系统和下旋翼驱动系统构成的旋翼驱动系统；

所述旋翼驱动方法包括：

接收飞行控制指令；

获得所述下旋翼驱动系统中的至少三个第一舵机8所对应的第一电机9的当前转动状态，以及所述上旋翼驱动系统中的至少三个第二舵机58所对应的第二电机49的当前转动状态；其中，每个第一舵机8唯一对应一个第一电机9，每个第二舵机58唯一对应一个第二电机49，且每个第一电机9唯一对应一个当前转动状态，每个第二电机49唯一对应一个当前转动状态；

依据所述飞行控制指令以及所述第一电机9的当前转动状态，确定所述第一电机9所需的第一转动状态；其中，每个第一电机9唯一对应一个第一转动状态；

依据所述飞行控制指令以及所述第二电机49的当前转动状态，确定所述第二电机49所需的第二转动状态；其中，每个第二电机49唯一对应一个第二转动状态；

控制所述第一电机9以所对应的第一转动状态转动，使得每个第一舵机8的第一丝杆外套杆65在所对应的第一电机9的转动下伸长、缩短或不动，以带动所述下旋翼驱动系统中的下旋翼斜盘-定11向特定方向倾斜，进而带动下旋翼斜盘-动24、至少两个倾斜臂拉杆-下35、至少两个桨夹倾斜臂-下旋翼13运动，从而实现所述第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂14扭转；其中，每个第一舵机8包括：壳体、一端位于所述壳体内的能够上下伸缩的第一丝杆外套杆65，每个第一丝杆外套杆65的伸出所述壳体的一端均与所述下旋翼斜盘-定11连接；所述下旋翼斜盘-动24套在所述下旋翼斜盘-定11上，所述下旋翼斜盘-定11通过下旋翼关节轴承57与所述下旋翼斜盘-动24连接，且所述下旋翼斜盘-动24和所述下旋翼斜盘-定11能够相互独立的转动；每个桨夹倾斜臂-下旋翼13的一端固定在所对应的第一桨叶夹持体的预设安装面上；每个倾斜臂拉杆-下35的一端连接在所对应的桨夹倾斜臂-下旋翼13的另一端；所述下旋翼斜盘-动24与每个倾斜臂拉杆-下35的另一端相连；

控制所述第二电机49以所对应的第二转动状态转动，使得每一第二舵机58的第二丝杆外套杆28在所对应的第二电机49的转动下伸长、缩短或不动，以带动所述上旋翼驱动系统中的上旋翼斜盘-定3向特定方向倾斜，进而带动上旋翼斜盘-动4、至少两个上旋翼变向杆-L臂47、至少两个上旋翼变向杆-下45、位于所述内轴15内的至少两个拉杆56、至少两个上旋翼变向杆-上40、至少两个倾斜臂拉杆-上41、至少两个桨夹倾斜臂-上旋翼42运动，从而实现所述第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂16扭转；其中，每个第二舵机58包括：壳体、一端位于所述壳体内的能够上下伸缩的第二丝杆外套杆28，每个第二丝杆外套杆28的伸出所述壳体的一端均与所述上旋翼斜盘-定3连接；所述上旋翼斜盘-定3与上旋翼斜盘-动4连接，且所述上旋翼斜盘-动4和所述上旋翼斜盘-定3能够相互独立的转动；每个桨夹倾斜臂-上旋翼42的一端固定在所对应的第二桨叶夹持体的预设安装面上；每个倾斜臂拉杆-上41的一端连接在所对应的桨夹倾斜臂-上旋翼42的另一端；每个上旋翼变向杆-上40的一端与所对应的倾斜臂拉杆-上41的另一端连接；拉杆堵头-上39，与每个上旋翼变向杆-上40的另一端相连；每个拉杆56的一端通过所述拉杆堵头-上39与所对应的上旋翼变向杆-上40连接；拉杆堵头-下64的一端与所述拉杆56的另一端连接；每个上旋翼变向杆-下45一端与所述拉杆堵头-下64连接，并通过所述拉杆堵头-下64与所对应拉杆56的另一端连接；每个上旋翼变向杆-L臂47的一端与所对应的上旋翼变向杆-下45的另一端连接；所述上旋翼斜盘-动4与所述上旋翼变向杆-L臂47的另一端连接；

其中，在所述下旋翼驱动系统中至少两个下旋翼变向组件的作用下，所述下旋翼桨毂14随外轴19转动时带动所述下旋翼斜盘-动24转动；在所述上旋翼变向杆-L臂47、所述上旋翼变向杆-下45作用下，所述上旋翼桨毂16随内轴15转动时带动所述上旋翼斜盘-动4转动；其中，每个下旋翼变向组件的一端均固定在所述下旋翼桨毂14上，另一端均固定在所述下旋翼斜盘-动24上；

在所述下旋翼驱动系统中的第一止转杆25和第一滑套体44的作用下所述下旋翼斜盘-定11无法随所述下旋翼斜盘-动24转动；在所述上旋翼驱动系统中的第二止转杆29和第二滑套体30的作用下所述上旋翼斜盘-定3无法随所述上旋翼斜盘-动4转动；其中，所述第一止转杆25一端固定在所述上盖26上且另一端具有通孔，所述第一滑套体44设置在所述下旋翼斜盘-定11上且穿入所述第一止转杆25的通孔；所述第二止转杆29一端固定在舵机安装基座2上且另一端具有通孔，所述第二滑套体30设置在所述上旋翼斜盘-定3上，且穿入所述第二止转杆29的通孔。

优选的，所述飞行控制指令为：

起飞指令、悬停指令、前进指令、后退指令、向左转向指令或向右转向指令。

优选的，依据所述飞行控制指令以及所述第一电机9的当前转动状态，确定所述第一电机9所需的第一转动状态，包括：

依据所述第一电机9的当前转动状态，确定每个第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂14转动的当前扭转角度；其中，每个第一桨叶夹持体唯一对应一个当前扭转角度；

依据所述飞行控制指令和每个第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂14转动的当前扭转角度，确定每个第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂14转动所需的第一扭转角度；其中，每个第一桨叶夹持体唯一对应一个第一扭转角度；

依据每个第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂14转动所需的第一扭转角度，确定每个第一电机9所需的第一转动状态；

相应的，依据所述飞行控制指令以及所述第二电机49的当前转动状态，确定所述第二电机49所需的第二转动状态，包括：

依据所述第二电机49的当前转动状态，确定每个第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂16转动的当前扭转角度；其中，每个第二桨叶夹持体唯一对应一个当前扭转角度；

依据所述飞行控制指令和每个第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂16转动的当前扭转角度，确定每个第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂16转动所需的第二扭转角度；其中，每个第二桨叶夹持体唯一对应一个第二扭转角度；

依据每个第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂16转动所需的第二扭转角度，确定每个第二电机49所需的第二转动状态。

优选的，所述飞行控制指令通过遥控器发送。

优选的，所述飞行控制指令通过地面控制站发送。

第二方面，本发明实施例提供了一种旋翼驱动装置，适用于双旋翼共轴式直升机，所述双旋翼共轴式直升机包括：

外轴19；

下旋翼桨毂14，固定在所述外轴19的一端的外侧；

至少两个第一桨叶夹持体，与所述下旋翼桨毂14连接，每个第一桨叶夹持体能够相对于所述下旋翼桨毂14扭转，且每个第一桨叶夹持体包括第一桨夹20和第二桨夹22，其中，所述第一桨夹20和第二桨夹22共同夹持下旋翼桨叶；

内轴15；

上旋翼桨毂16，固定在所述内轴15的一端的外侧；

至少两个第二桨叶夹持体，与所述上旋翼桨毂16连接，每个第二桨叶夹持体能够相对于所述上旋翼桨毂16扭转，且每个第二桨叶夹持体包括第三桨夹17和第四桨夹18，所述第三桨夹17和所述第四桨夹18共同夹持上旋翼桨叶；

箱体，包括：上盖26、箱体主体27和下盖1，内置有齿轮组，其中，所述齿轮组与所述外轴19、所述内轴15连接；

同步带轮7，与所述齿轮组相连，且所述同步带轮7的转动带动所述齿轮组转动，从而带动所述外轴19、内轴15转动，且所述外轴19和所述内轴15反向转动，所述下旋翼桨毂14相对于所述外轴19静止不动，所述上旋翼桨毂16相对于所述内轴15静止不动；

由上旋翼驱动系统和下旋翼驱动系统构成的旋翼驱动系统；

所述旋翼驱动装置包括：

指令接收模块，用于接收飞行控制指令；

当前状态获取模块，用于获得所述下旋翼驱动系统中的至少三个第一舵机8所对应的第一电机9的当前转动状态，以及所述上旋翼驱动系统中的至少三个第二舵机58所对应的第二电机49的当前转动状态；其中，每个第一舵机8唯一对应一个第一电机9，每个第二舵机58唯一对应一个第二电机49，且每个第一电机9唯一对应一个当前转动状态，每个第二电机49唯一对应一个当前转动状态；

第一转动状态确定模块，用于依据所述飞行控制指令以及所述第一电机9的当前转动状态，确定所述第一电机9所需的第一转动状态；其中，每个第一电机9唯一对应一个第一转动状态；

第二转动状态确定模块，用于依据所述飞行控制指令以及所述第二电机49的当前转动状态，确定所述第二电机49所需的第二转动状态；其中，每个第二电机49唯一对应一个第二转动状态；

第一控制模块，用于控制所述第一电机9以所对应的第一转动状态转动，使得每个第一舵机8的第一丝杆外套杆65在所对应的第一电机9的转动下伸长、缩短或不动，以带动所述下旋翼驱动系统中的下旋翼斜盘-定11向特定方向倾斜，进而带动下旋翼斜盘-动24、至少两个倾斜臂拉杆-下35、至少两个桨夹倾斜臂-下旋翼13运动，从而实现所述第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂14扭转；其中，每个第一舵机8包括：壳体、一端位于所述壳体内的能够上下伸缩的第一丝杆外套杆65，每个第一丝杆外套杆65的伸出所述壳体的一端均与所述下旋翼斜盘-定11连接；所述下旋翼斜盘-动24套在所述下旋翼斜盘-定11上，所述下旋翼斜盘-定11通过下旋翼关节轴承57与所述下旋翼斜盘-动24连接，且所述下旋翼斜盘-动24和所述下旋翼斜盘-定11能够相互独立的转动；每个桨夹倾斜臂-下旋翼13的一端固定在所对应的第一桨叶夹持体的预设安装面上；每个倾斜臂拉杆-下35的一端连接在所对应的桨夹倾斜臂-下旋翼13的另一端；所述下旋翼斜盘-动24与每个倾斜臂拉杆-下35的另一端相连；

第二控制模块，用于控制所述第二电机49以所对应的第二转动状态转动，使得每一第二舵机58的第二丝杆外套杆28在所对应的第二电机49的转动下伸长、缩短或不动，以带动所述上旋翼驱动系统中的上旋翼斜盘-定3向特定方向倾斜，进而带动上旋翼斜盘-动4、至少两个上旋翼变向杆-L臂47、至少两个上旋翼变向杆-下45、位于所述内轴15内的至少两个拉杆56、至少两个上旋翼变向杆-上40、至少两个倾斜臂拉杆-上41、至少两个桨夹倾斜臂-上旋翼42运动，从而实现所述第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂16扭转；其中，每个第二舵机58包括：壳体、一端位于所述壳体内的能够上下伸缩的第二丝杆外套杆28，每个第二丝杆外套杆28的伸出所述壳体的一端均与所述上旋翼斜盘-定3连接；所述上旋翼斜盘-定3与上旋翼斜盘-动4连接，且所述上旋翼斜盘-动4和所述上旋翼斜盘-定3能够相互独立的转动；每个桨夹倾斜臂-上旋翼42的一端固定在所对应的第二桨叶夹持体的预设安装面上；每个倾斜臂拉杆-上41的一端连接在所对应的桨夹倾斜臂-上旋翼42的另一端；每个上旋翼变向杆-上40的一端与所对应的倾斜臂拉杆-上41的另一端连接；拉杆堵头-上39，与每个上旋翼变向杆-上40的另一端相连；每个拉杆56的一端通过所述拉杆堵头-上39与所对应的上旋翼变向杆-上40连接；拉杆堵头-下64的一端与所述拉杆56的另一端连接；每个上旋翼变向杆-下45一端与所述拉杆堵头-下64连接，并通过所述拉杆堵头-下64与所对应拉杆56的另一端连接；每个上旋翼变向杆-L臂47的一端与所对应的上旋翼变向杆-下45的另一端连接；所述上旋翼斜盘-动4与所述上旋翼变向杆-L臂47的另一端连接；

其中，在所述下旋翼驱动系统中至少两个下旋翼变向组件的作用下，所述下旋翼桨毂14随外轴19转动时带动所述下旋翼斜盘-动24转动；在所述上旋翼变向杆-L臂47、所述上旋翼变向杆-下45作用下，所述上旋翼桨毂16随内轴15转动时带动所述上旋翼斜盘-动4转动；其中，每个下旋翼变向组件的一端均固定在所述下旋翼桨毂14上，另一端均固定在所述下旋翼斜盘-动24上；

在所述下旋翼驱动系统中的第一止转杆25和第一滑套体44的作用下所述下旋翼斜盘-定11无法随所述下旋翼斜盘-动24转动；在所述上旋翼驱动系统中的第二止转杆29和第二滑套体30的作用下所述上旋翼斜盘-定3无法随所述上旋翼斜盘-动4转动；其中，所述第一止转杆25一端固定在所述上盖26上且另一端具有通孔，所述第一滑套体44设置在所述下旋翼斜盘-定11上且穿入所述第一止转杆25的通孔；所述第二止转杆29一端固定在舵机安装基座2上且另一端具有通孔，所述第二滑套体30设置在所述上旋翼斜盘-定3上，且穿入所述第二止转杆29的通孔。

优选的，所述第一转动状态确定模块，包括：

当前扭转角度确定单元，用于依据所述第一电机9的当前转动状态，确定每个第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂14转动的当前扭转角度；其中，每个第一桨叶夹持体唯一对应一个当前扭转角度；

第一扭转角度确定单元，用于依据所述飞行控制指令和每个第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂14转动的当前扭转角度，确定每个第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂14转动所需的第一扭转角度；其中，每个第一桨叶夹持体唯一对应一个第一扭转角度；

第一转动状态确定单元，用于依据每个第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂14转动所需的第一扭转角度，确定每个第一电机9所需的第一转动状态；

相应的，所述第二转动状态确定模块，包括：

当前角度确定单元，用于依据所述第二电机49的当前转动状态，确定每个第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂16转动的当前扭转角度；其中，每个第二桨叶夹持体唯一对应一个当前扭转角度；

第二扭转角度确定单元，用于依据所述飞行控制指令和每个第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂16转动的当前扭转角度，确定每个第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂16转动所需的第二扭转角度；其中，每个第二桨叶夹持体唯一对应一个第二扭转角度；

第二转动状态确定单元，用于依据每个第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂16转动所需的第二扭转角度，确定每个第二电机49所需的第二转动状态。

本发明实施例中，接收飞行控制指令；获得至少三个第一舵机8所对应的第一电机9的当前转动状态，以及至少三个第二舵机58所对应的第二电机49的当前转动状态；依据飞行控制指令以及第一电机9的当前转动状态，确定第一电机9所需的第一转动状态；依据飞行控制指令以及第二电机49的当前转动状态，确定第二电机49所需的第二转动状态；控制第一电机9以所对应的第一转动状态转动，使得每个第一舵机8的第一丝杆外套杆65在所对应的第一电机9的转动下伸长、缩短或不动，以带动下旋翼斜盘-定11向特定方向倾斜，进而带动下旋翼斜盘-动24、至少两个倾斜臂拉杆-下35、至少两个桨夹倾斜臂-下旋翼13运动，从而实现第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14扭转；控制第二电机49以所对应的第二转动状态转动，使得每一第二舵机58的第二丝杆外套杆28在所对应的第二电机49的转动下伸长、缩短或不动，以带动上旋翼斜盘-定3向特定方向倾斜，进而带动上旋翼斜盘-动4、至少两个上旋翼变向杆-L臂47、至少两个上旋翼变向杆-下45、位于内轴15内的至少两个拉杆56、至少两个上旋翼变向杆-上40、至少两个倾斜臂拉杆-上41、至少两个桨夹倾斜臂-上旋翼42运动，从而实现第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂16扭转。可见，利用本发明实施例提供的旋翼系统驱动方法，可以通过控制电机的转动的角度来控制电机所连接舵机中的丝杆外套杆的伸缩，使得位于丝杆外套杆和桨叶夹持体之间的各个元件进行联动，从而带动桨叶夹持体相对于桨毂发生扭转，以此降低了旋翼驱动过程的复杂度，因此，解决了现有旋翼驱动系统所对应旋翼驱动方法所存在的驱动过程复杂的弊端。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的一种旋翼驱动方法所适用的双旋翼共轴式直升机中的旋翼驱动系统的主视图；

图2为本发明实施例所提供的一种旋翼驱动方法所适用的双旋翼共轴式直升机中的旋翼驱动系统的俯视图；

图3为本发明实施例所提供的一种旋翼驱动方法所适用的双旋翼共轴式直升机中的旋翼驱动系统的左视图；

图4为本发明实施例所提供的一种旋翼驱动方法所适用的双旋翼共轴式直升机中的旋翼驱动系统的后视图；

图5为本发明实施例所提供的一种旋翼驱动方法所适用的双旋翼共轴式直升机中的旋翼驱动系统的仰视图；

图6为本发明实施例所提供的一种旋翼驱动方法所适用的双旋翼共轴式直升机中的旋翼驱动系统的右视图；

图7为本发明实施例所提供一种旋翼驱动方法所适用的双旋翼共轴式直升机中的旋翼驱动系统的主视图的全剖视图；

图8为本发明实施例所提供一种旋翼驱动方法的第一种流程图；

图9为本发明实施例所提供的一种旋翼驱动方法的第二种流程图；

图10为本发明实施例所提供的一种旋翼驱动方法的第三种流程图；

图11为本发明实施例所提供的一种旋翼驱动装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了解决现有旋翼驱动系统所对应旋翼驱动方法所存在的驱动过程复杂的弊端，本发明实施例提供了一种旋翼驱动方法及装置。

需要说明的是，本发明实施例所提供的旋翼驱动方法适用于双旋翼共轴式直升机。

为了描述清楚，下面首先结合附图1-7对本发明实施例所提供的一种旋翼驱动方法所适用于的双旋翼共轴式直接机进行介绍。其中，图1为该双旋翼共轴式直升机中的旋翼驱动系统的主视图；图2为该双旋翼共轴式直升机中的旋翼驱动系统的俯视图；图3为该双旋翼共轴式直升机中的旋翼驱动系统的左视图；图4为该双旋翼共轴式直升机中的旋翼驱动系统的后视图；图5为该双旋翼共轴式直升机中的旋翼驱动系统的仰视图；图6为该双旋翼共轴式直升机中的旋翼驱动系统的右视图；图7为该双旋翼共轴式直升机中的旋翼驱动系统的主视图的全剖视图，其剖面为过内轴中心线且垂直于纸面的平面，向左投影。

如图1-7所示，该双旋翼共轴式直升机可以包括：

外轴19；

下旋翼桨毂14，固定在该外轴19的一端的外侧；

至少两个第一桨叶夹持体，与该下旋翼桨毂14连接，每个第一桨叶夹持体能够相对于该下旋翼桨毂14扭转，且每个第一桨叶夹持体包括第一桨夹20和第二桨夹22，其中，该第一桨夹20和该第二桨夹22共同夹持下旋翼桨叶；

内轴15；

上旋翼桨毂16，固定在该内轴15的一端的外侧；

至少两个第二桨叶夹持体，与该上旋翼桨毂16连接，每个第二桨叶夹持体能够相对于该上旋翼桨毂16扭转，且每个第二桨叶夹持体包括第三桨夹17和第四桨夹18，该第三桨夹17和该第四桨夹18共同夹持上旋翼桨叶；

箱体，可以包括：上盖26、箱体主体27和下盖1，内置有齿轮组，其中，该齿轮组与该外轴19、该内轴15连接；

同步带轮7，与该齿轮组相连，且该同步带轮7的转动带动该齿轮组转动，从而带动该外轴19、内轴15转动，且该外轴19和该内轴15反向转动，该下旋翼桨毂14相对于该外轴19静止不动，该上旋翼桨毂16相对于该内轴15静止不动；

旋翼驱动系统，其可以包括：下旋翼驱动系统和上旋翼驱动系统；

其中，该下旋翼驱动系统可以包括：

至少两个桨夹倾斜臂-下旋翼13，每个桨夹倾斜臂-下旋翼13的一端固定在所对应的第一桨叶夹持体的预设安装面上；其中，每个桨夹倾斜臂-下旋翼13唯一对应一个第一桨叶夹持体；

至少两个倾斜臂拉杆-下35，每个倾斜臂拉杆-下35的一端连接在所对应的桨夹倾斜臂-下旋翼13的另一端；其中，每个倾斜臂拉杆-下35唯一对应一个桨夹倾斜臂-下旋翼13；

支撑塔10，套在该外轴19上，一端固定在该上盖26上；其中，该支撑塔10的内壁与外轴19的外壁具有一定的间隔，以使得支撑塔10不影响外轴19的转动；

下旋翼斜盘-动24，套在下旋翼斜盘-定11上，与每个倾斜臂拉杆-下35的另一端相连；其中，下旋翼斜盘-动24能够相对于支撑塔10转动；

至少两个下旋翼变向组件，每个下旋翼变向组件的一端均连接在该下旋翼桨毂14上，另一端均连接在该下旋翼斜盘-动24上，以实现在该下旋翼桨毂14随该外轴19转动时带动该下旋翼斜盘-动24转动；

下旋翼斜盘-定11，通过下旋翼关节轴承57套在该支撑塔10上，通过该下旋翼关节轴承57与该下旋翼斜盘-动24连接，且该下旋翼斜盘-动24和该下旋翼斜盘-定11能够相互独立的转动；其中，下旋翼斜盘-定11能够相对于支撑塔10转动；

舵机安装基座2，通过连接件与该下盖1固定连接；

至少三个第一舵机8，安装在该舵机安装基座2上，每个第一舵机8可以包括：壳体、一端位于该壳体内的能够上下伸缩的第一丝杆外套杆65，每个第一丝杆外套杆65的伸出该壳体的一端均与该下旋翼斜盘-定11连接，以实现该第一丝杆外套杆65上下伸缩时，带动该下旋翼斜盘-定11向特定方向倾斜，从而带动该下旋翼斜盘-动24向特定方向倾斜；其中，当至少三个第一丝杆外套杆65的伸缩长度不同时，该下旋翼斜盘-定11能够向特定方向倾斜；

至少三个第一电机9，每个第一电机9与所对应的第一舵机8连接，控制所对应的第一舵机8的第一丝杆外套杆65上下伸缩；

第一止转杆25，一端固定在该上盖26上的该支撑塔10所在位置以外的位置，且另一端具有通孔；

第一滑套体44，设置在该下旋翼斜盘-定11上，且穿入该第一止转杆25的通孔，以保证该下旋翼斜盘-定11能够向特定方向倾斜，无法随该下旋翼斜盘-动24转动；

其中，该上旋翼驱动系统可以包括：

至少两个桨夹倾斜臂-上旋翼42，每个桨夹倾斜臂-上旋翼42的一端固定在所对应的第二桨叶夹持体的预设安装面上；其中，每个桨夹倾斜臂-上旋翼42唯一对应一个第二桨叶夹持体；

至少两个倾斜臂拉杆-上41，每个倾斜臂拉杆-上41的一端连接在所对应的桨夹倾斜臂-上旋翼42的另一端；其中，每个倾斜臂拉杆-上41唯一对应一个桨夹倾斜臂-上旋翼42；

至少两个上旋翼变向杆-上40，每个上旋翼变向杆-上40的一端与所对应的倾斜臂拉杆-上41的另一端连接；其中，每个上旋翼变向杆-上40唯一对应一个倾斜臂拉杆-上41；

拉杆堵头-上39，与每个上旋翼变向杆-上40的另一端相连；

至少两个拉杆56，位于该内轴15内，每个拉杆56的一端通过该拉杆堵头-上39与所对应的上旋翼变向杆-上40连接；其中，每个拉杆56唯一对应一个上旋翼变向杆-上40；

拉杆堵头-下64；

至少两个上旋翼变向杆-下45，每个上旋翼变向杆-下45一端与该拉杆堵头-下64连接，并通过拉杆堵头-下64与所对应的拉杆56的另一端连接；其中，每个上旋翼变向杆-下45唯一对应一个拉杆56；

至少两个上旋翼变向杆-L臂47，每个上旋翼变向杆-L臂47的一端与所对应的上旋翼变向杆-下45的另一端连接；其中，每个上旋翼变向杆-L臂47唯一对应一个上旋翼变向杆-下45；

上旋翼倾斜盘滑杆46；

上旋翼斜盘-动4，通过上旋翼关节轴承59套在该上旋翼倾斜盘滑杆46上，且与该上旋翼变向杆-L臂47的另一端连接，从而在该上旋翼变向杆-L臂47和上旋翼变向杆-下45的作用下，该上旋翼桨毂16随该内轴15转动时带动该上旋翼斜盘-动4转动；其中，该上旋翼斜盘-动4能够相对于该上旋翼倾斜盘滑杆46转动；

上旋翼斜盘-定3，套在该上旋翼斜盘-动4上，且该上旋翼斜盘-动4和该上旋翼斜盘-定3能够相互独立的转动；其中，上旋翼斜盘-定3能够相对于该上旋翼倾斜盘滑杆46转动；

至少三个第二舵机58，安装在上盖26上，每个第二舵机58可以包括：壳体、一端位于该壳体内的能够上下伸缩的第二丝杆外套杆28，每个第二丝杆外套杆28的伸出该壳体的一端均与该上旋翼斜盘-定3连接，以实现该第二丝杆外套杆28上下伸缩时，带动该上旋翼斜盘-定3向特定方向倾斜，从而带动该上旋翼斜盘-动4向特定方向倾斜；其中，当至少三个第二丝杆外套杆28的伸缩长度不同时，该上旋翼斜盘-定3能够向特定方向倾斜；

至少三个第二电机49，每个第二电机49与所对应的第二舵机58的第二丝杆外套杆28连接，控制所对应的第二舵机58的第二丝杆外套杆28上下伸缩运动；

第二止转杆29，一端固定在该舵机安装基座2上，且另一端具有通孔；

第二滑套体30，设置在该上旋翼斜盘-定3上，且穿入该第二止转杆29的通孔，以实现该上旋翼斜盘-定3能够向特定方向倾斜，无法随该上旋翼斜盘-动4转动。

其中，在桨夹轴的作用下，每个第一桨叶夹持体能够相对于该下旋翼桨毂14扭转，每个第二桨叶夹持体能够相对于该上旋翼桨毂16扭转，例如：如图7所示，第二桨叶夹持体内设置有桨夹轴55，从而能够相对于该上旋翼桨毂16扭转。

进一步，具体的，该箱体主体27的延伸端6与同步带轮7连接，以使得同步带轮7可以不受到其他元件的影响，进而在该双旋翼共轴式直升机中的作为动力装置的发动机的作用下顺利转动。并且，该箱体内置的齿轮组可以包括：锥齿轮轴52、上锥齿轮54以及下锥齿轮50；其中，该同步带轮7和该锥齿轮轴52连接，该锥齿轮轴52分别与该上锥齿轮54和该下锥齿轮50连接，并且，该上锥齿轮54与该外轴19连接，该下锥齿轮50与该内轴15连接。进一步的，还可以包括齿轮轴端盖53，其设置在箱体主体27的延伸端6上，用于对锥齿轮轴52的轴向定位。

需要说明的是，该下旋翼变向组件可以由两个元件构成，例如：该下旋翼变向组件可以由图3和图6所示的止转板21和下旋翼变向杆-L臂23构成，其中，止转板21的一端和下旋翼变向杆-L臂23的一端连接，止转板21的另一端连接到下旋翼桨毂14上，而下旋翼变向杆-L臂23的另一端连接到下旋翼斜盘动24上。当然，本领域技术人员可以理解的是，下旋翼变向组件也可以由一个元件构成，其中，该元件的一端连接到下旋翼桨毂14上，而另一端连接到下旋翼斜盘动24上；或者，该下旋翼变向组件可以由至少三个元件构成，通过该至少三个元件将下旋翼桨毂14和下旋翼斜盘动24连接，这都是合理的。

其中，对于该第一止转杆25的通孔的长度而言，需要保证下旋翼斜盘-定11能够向特定方向进行顺利倾斜；对于该第二止转杆29的通孔的长度而言，需要保证上旋翼斜盘-定3能够向特定方向进行顺利倾斜。

其中，该第一滑套体44和该第二滑套体30的长度可以根据实际情况设定，例如：该第一滑套体44可以穿入该第一止转杆25的通孔，但不穿出该通孔；或者，该第一滑套体44可以穿入该第一止转杆25的通孔，并穿出该通孔，这都是合理的；而该第二滑套体30可以穿入该第二止转杆29的通孔，但不穿出该通孔；或者，该第二滑套体30可以穿入该第二止转杆29的通孔，并穿出该通孔，这都是合理的。

并且，本发明实施例所述的元件之间的连接可以根据实际应用需求采用轴承式连接，或者螺纹式连接，当然并不局限于此，例如：下旋翼斜盘-定11和下旋翼斜盘-动24之间的连接、上旋翼斜盘-定3和上旋翼斜盘-动4之间的连接均可以采用轴承式连接；而下旋翼变向组件可以连接到连接于下旋翼斜盘-动24上的L臂杆端轴承座12上从而与下旋翼斜盘-动24连接；上旋翼变向杆-下45可以通过拉杆下关节轴承32与拉杆堵头-下64连接；倾斜臂拉杆-上41可以连接到连接于桨夹倾斜臂-上旋翼42的斜臂上杆端轴承座36从而实现与桨夹倾斜臂-上旋翼42的连接；该拉杆堵头-上39可以连接到连接于该上旋翼变向杆-上40的拉杆上关节轴承座38从而实现与该上旋翼变向杆-上40的连接；该第一丝杆外套杆65可以通过杆端轴承座33与下旋翼斜盘-定11连接；该倾斜臂拉杆-下35可以通过斜臂下杆端轴承座34与下旋翼斜盘-动24连接；同样的，关节轴承下48、下旋翼关节轴承57、上旋翼关节轴承59、轴承51也作为相应元件之间的连接件。

需要说明的是，本发明实施例所提供的旋翼驱动系统可以通过第一连接点60、第二连接点61、第三连接点62、第四连接点63连接到双旋翼共轴式直升机的机架上。

更进一步的，为了结构稳固，该上旋翼驱动系统还可以包括：

内轴头架-上37，与每个上旋翼变向杆-上40连接，以支撑每个上旋翼变向杆-上40且不影响每个上旋翼变向杆-上40的转动，且一端固定在该内轴15安装有该上旋翼桨毂16的一端；

内轴头架-下31，与每个上旋翼变向杆-下45连接，以支撑每个上旋翼变向杆-下45且不影响每个上旋翼变向杆-下45的转动，且一端固定在该内轴15上，另一端与所述上旋翼倾斜盘滑杆46安装有该上旋翼斜盘-动4一端连接。

可见，通过增加内轴头架-上37，可以避免上旋翼变向杆-上40和倾斜臂拉杆上41随内轴15转动时所引起的晃动，从而提高结构稳固性；而通过增加内轴头架-下31，可以避免上旋翼变向杆-下45随内轴转动时所引起的晃动，从而提高结构稳固性。

更进一步的，该下旋翼驱动系统还可以包括：

至少三个第一变速箱体5，每一第一变速箱体5与所对应的第一电机9连接，其中，每一第一变速箱体5对所对应的第一电机9所输出的转速进行调整；

相应的，该上旋翼驱动系统还可以包括：

至少三个第二变速箱体43，每一第二变速箱体43与所对应的第二电机49连接，其中，每一第二变速箱体43对所对应的第二电机49所输出的转速进行调整。

本领域技术人员可以理解的是，该第一变速箱体5为齿轮式变速箱体或链条式变速箱体，该第二变速箱体43为齿轮式变速箱体或链条式变速箱体，当然并不局限于此。

可见，通过为第一电机9设置第一变速箱体5，提高了第一电机9的可选性；而通过为第二电机49设置第二变速箱体43，提高了第二电机49的可选择性。

更进一步的，该桨夹倾斜臂-下旋翼13固定在该第一桨叶夹持体的一端的宽度可以大于另一端的宽度；该桨夹倾斜臂-上旋翼42固定在该第二桨叶夹持体的一端的宽度可以大于另一端的宽度，其中，宽度不一致的目的是使桨夹倾斜臂-下旋翼13和桨夹倾斜臂-上旋翼42分别达到等强度，从而减轻桨夹倾斜臂-下旋翼13和桨夹倾斜臂-上旋翼42的质量。

基于上述的双旋翼共轴式直升机，本发明实施例所提供的一种旋翼驱动方法，如图8所示，可以包括：

S101，接收飞行控制指令；

其中，当需要驱动旋翼系统时，操作人员可以通过操作界面发出飞行控制指令，进而该共轴式直升机的机架上的飞行控制装置会接收到飞行控制指令，并根据所接收到的飞行控制指令进行后续的处理。

本领域技术人员可以理解的是，该飞行控制指令可以为：起飞指令、悬停指令、前进指令、后退指令、向左转向指令或向右转向指令；并且，该飞行控制指令可以通过遥控器发送，或者，该飞行控制指令可以通过地面控制站发送，这都是合理的。

S102，获得该下旋翼驱动系统中的至少三个第一舵机8所对应的第一电机9的当前转动状态；

S103，获得该上旋翼驱动系统中的至少三个第二舵机58所对应的第二电机49的当前转动状态；

在接收到飞行控制指令后，该飞行控制装置可以获得该下旋翼驱动系统中的至少三个第一舵机8所对应的第一电机9的当前转动状态，以及获得该上旋翼驱动系统中的至少三个第二舵机58所对应的第二电机49的当前转动状态，进而进行后续的处理。其中，每个第一舵机8唯一对应一个第一电机9，每个第二舵机58唯一对应一个第二电机49，且每个第一电机9唯一对应一个当前转动状态，每个第二电机49唯一对应一个当前转动状态。并且，各个第一电机9的当前转动状态可以相同或不同，各个第二电机49的当前转动状态可以相同或不同。

本领域技术人员可以理解的是，电机的转动状态可以为电机的转动的角度。

S104，依据该飞行控制指令以及第一电机9的当前转动状态，确定第一电机9所需的第一转动状态；

在获得该飞行控制指令以及第一电机9的当前转动状态后，可以确定第一电机9所需的第一转动状态，进而后续依据第一转动状态控制第一电机9。其中，每个第一电机9唯一对应一个第一转动状态。并且，各个第一电机9所需的第一转动状态可以相同或不同。

S105，依据该飞行控制指令以及第二电机49的当前转动状态，确定第二电机49所需的第二转动状态；

在获得该飞行控制指令以及第二电机49的当前转动状态后，可以确定第二电机49所需的第二转动状态，进而后续依据第二转动状态控制第二电机49。其中，每个第二电机49唯一对应一个第二转动状态。并且，各个第二电机49所需的第二转动状态可以相同或不同。

S106，控制第一电机9以所对应的第一转动状态转动，使得每个第一舵机8的第一丝杆外套杆65在所对应的第一电机9的转动下伸长、缩短或不动；

其中，每个第一舵机8的第一丝杆外套杆65在所对应的第一电机9的转动下伸长、缩短或不动，可以带动该下旋翼驱动系统中的下旋翼斜盘-定11向特定方向倾斜，进而带动下旋翼斜盘-动24、至少两个倾斜臂拉杆-下35、至少两个桨夹倾斜臂-下旋翼13运动，从而实现第一桨叶夹持体相对于该下旋翼桨毂14扭转。

需要说明的是，当第一电机9的第一转动状态与其当前转动状态相同时，第一舵机8的第一丝杆外套杆65在所对应的第一电机9的转动下将保持不变，即不伸长也不缩短；而当第一电机9的第一转动状态与其当前转动状态不同时，第一舵机8的第一丝杆外套杆65在所对应的第一电机9的转动下将伸长或缩短。

S107，控制第二电机49以所对应的第二转动状态转动，使得每一第二舵机58的第二丝杆外套杆28在所对应的第二电机49的转动下伸长、缩短或不动。

其中，每一第二舵机58的第二丝杆外套杆28在所对应的第二电机49的转动下伸长、缩短或不动，可以带动该上旋翼驱动系统中的上旋翼斜盘-定3向特定方向倾斜，进而带动上旋翼斜盘-动4、至少两个上旋翼变向杆-L臂47、至少两个上旋翼变向杆-下45、位于内轴15内的至少两个拉杆56、至少两个上旋翼变向杆-上40、至少两个倾斜臂拉杆-上41、至少两个桨夹倾斜臂-上旋翼42运动，从而实现第二桨叶夹持体相对于该上旋翼桨毂16扭转。

需要说明的是，当第二电机58的第二转动状态与其当前转动状态相同时，第二舵机58的第二丝杆外套杆28在所对应的第二电机58的转动下将保持不变，即不伸长也不缩短；而当第二电机58的第二转动状态与其当前转动状态不同时，第二舵机58的第二丝杆外套杆28在所对应的第二电机58的转动下将伸长或缩短。

其中，在该下旋翼驱动系统中至少两个下旋翼变向组件的作用下，该下旋翼桨毂14随外轴19转动时带动该下旋翼斜盘-动24转动；在上旋翼变向杆-L臂47、上旋翼变向杆-下45作用下，该上旋翼桨毂16随内轴15转动时带动上旋翼斜盘-动4转动。

在该下旋翼驱动系统中的第一止转杆25和第一滑套体44的作用下该下旋翼斜盘-定11无法随该下旋翼斜盘-动24转动；在该上旋翼驱动系统中的第二止转杆29和第二滑套体30的作用下该上旋翼斜盘-定3无法随该上旋翼斜盘-动4转动。

本发明实施例中，接收飞行控制指令；获得至少三个第一舵机8所对应的第一电机9的当前转动状态，以及至少三个第二舵机58所对应的第二电机49的当前转动状态；依据飞行控制指令以及第一电机9的当前转动状态，确定第一电机9所需的第一转动状态；依据飞行控制指令以及第二电机49的当前转动状态，确定第二电机49所需的第二转动状态；控制第一电机9以所对应的第一转动状态转动，使得每个第一舵机8的第一丝杆外套杆65在所对应的第一电机9的转动下伸长、缩短或不动，以带动下旋翼斜盘-定11向特定方向倾斜，进而带动下旋翼斜盘-动24、至少两个倾斜臂拉杆-下35、至少两个桨夹倾斜臂-下旋翼13运动，从而实现第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14扭转；控制第二电机49以所对应的第二转动状态转动，使得每一第二舵机58的第二丝杆外套杆28在所对应的第二电机49的转动下伸长、缩短或不动，以带动上旋翼斜盘-定3向特定方向倾斜，进而带动上旋翼斜盘-动4、至少两个上旋翼变向杆-L臂47、至少两个上旋翼变向杆-下45、位于内轴15内的至少两个拉杆56、至少两个上旋翼变向杆-上40、至少两个倾斜臂拉杆-上41、至少两个桨夹倾斜臂-上旋翼42运动，从而实现第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂16扭转。可见，利用本发明实施例提供的旋翼系统驱动方法，可以通过控制电机的转动的角度来控制电机所连接舵机中的丝杆外套杆的伸缩，使得位于丝杆外套杆和桨叶夹持体之间的各个元件进行联动，从而带动桨叶夹持体相对于桨毂发生扭转，以此降低了旋翼驱动过程的复杂度，因此，解决了现有旋翼驱动系统所对应旋翼驱动方法所存在的驱动过程复杂的弊端。

具体的，依据该飞行控制指令以及该第一电机9的当前转动状态，确定第一电机9所需的第一转动状态，如图9所示，可以包括：

S201，依据第一电机9的当前转动状态，确定每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14转动的当前扭转角度；

其中，每个第一桨叶夹持体唯一对应一个当前扭转角度。

本领域技术人员可以理解的是，在确定出第一电机9的当前转动状态后，可以根据预先构建的每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14转动的扭转角度与第一电机9的转动状态之间的对应关系，确定出每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14转动的当前扭转角度。其中，每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14转动的扭转角度与第一电机9的转动状态之间的对应关系可以通过计算获得。

其中，各个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14转动的当前扭转角度可以相同或不同。

S202，依据飞行控制指令和每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14转动的当前扭转角度，确定每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14转动所需的第一扭转角度；

其中，每个第一桨叶夹持体唯一对应一个第一扭转角度。在获得每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14转动的当前扭转角度后，结合所获得的飞行控制指令，可以确定每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14转动所需的第一扭转角度，进而进行后续的处理。

其中，各个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14转动的第一扭转角度可以相同或不同。

S203，依据每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14转动所需的第一扭转角度，确定每个第一电机9所需的第一转动状态。

在确定出每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14转动所需的第一扭转角度后，可以根据预先构建的每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14转动的扭转角度与第一电机9的转动状态之间的对应关系，确定每个第一电机9所需的第一转动状态。其中，各个每个第一电机9所需的第一转动状态可以相同或不同。

相应的，依据飞行控制指令以及第二电机49的当前转动状态，确定第二电机49所需的第二转动状态，如图10所示，可以包括：

S301，依据第二电机49的当前转动状态，确定每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂16转动的当前扭转角度；

其中，每个第二桨叶夹持体唯一对应一个当前扭转角度。

本领域技术人员可以理解的是，在确定出第二电机49的当前转动状态后，可以根据预先构建的每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂16转动的扭转角度与第二电机49的转动状态之间的对应关系，确定出每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂16转动的当前扭转角度。其中，每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂16转动的扭转角度与第二电机49的转动状态之间的对应关系可以通过计算获得。

其中，各个第二桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂16转动的当前扭转角度可以相同或不同。

S302，依据飞行控制指令和每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂16转动的当前扭转角度，确定每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂16转动所需的第二扭转角度；

其中，每个第二桨叶夹持体唯一对应一个第二扭转角度。

在每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂16转动的当前扭转角度后，结合所获得的飞行控制指令，可以确定每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂16转动所需的第二扭转角度，进而进行后续的处理。

其中，各个第二桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂16转动的第二扭转角度可以相同或不同。

S303，依据每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂16转动所需的第二扭转角度，确定每个第二电机49所需的第二转动状态。

在确定出每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂16转动所需的第二扭转角度后，可以根据预先构建的每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂16转动的扭转角度与第二电机49的转动状态之间的对应关系，确定每个第二电机49所需的第二转动状态。其中，各个每个第二电机49所需的第二转动状态可以相同或不同。

需要说明的是，上述给出的依据该飞行控制指令以及该第一电机9的当前转动状态，确定第一电机9所需的第一转动状态的方式仅仅作为示例，并不应该构成对本发明实施例的限定；同样的，上述所给出的依据飞行控制指令以及第二电机49的当前转动状态，确定第二电机49所需的第二转动状态的方式仅仅作为示例，并不应该构成对本发明实施例的限定。

相应于上述方法实施例，本发明实施例还提供了一种旋翼驱动装置，适用于双旋翼共轴式直升机，所述双旋翼共轴式直升机可以包括：

外轴19；

下旋翼桨毂14，固定在所述外轴19的一端的外侧；

至少两个第一桨叶夹持体，与所述下旋翼桨毂14连接，每个第一桨叶夹持体能够相对于所述下旋翼桨毂14扭转，且每个第一桨叶夹持体包括第一桨夹20和第二桨夹22，其中，所述第一桨夹20和第二桨夹22共同夹持下旋翼桨叶；

内轴15；

上旋翼桨毂16，固定在所述内轴15的一端的外侧；

至少两个第二桨叶夹持体，与所述上旋翼桨毂16连接，每个第二桨叶夹持体能够相对于所述上旋翼桨毂16扭转，且每个第二桨叶夹持体包括第三桨夹17和第四桨夹18，所述第三桨夹17和所述第四桨夹18共同夹持上旋翼桨叶；

箱体，包括：上盖26、箱体主体27和下盖1，内置有齿轮组，其中，所述齿轮组与所述外轴19、所述内轴15连接；

同步带轮7，与所述齿轮组相连，且所述同步带轮7的转动带动所述齿轮组转动，从而带动所述外轴19、内轴15转动，且所述外轴19和所述内轴15反向转动，所述下旋翼桨毂14相对于所述外轴19静止不动，所述上旋翼桨毂16相对于所述内轴15静止不动；

由上旋翼驱动系统和下旋翼驱动系统构成的旋翼驱动系统；

如图11所示，所述旋翼驱动装置可以包括：

指令接收模块310，用于接收飞行控制指令；

当前状态获取模块320，用于获得所述下旋翼驱动系统中的至少三个第一舵机8所对应的第一电机9的当前转动状态，以及所述上旋翼驱动系统中的至少三个第二舵机58所对应的第二电机49的当前转动状态；其中，每个第一舵机8唯一对应一个第一电机9，每个第二舵机58唯一对应一个第二电机49，且每个第一电机9唯一对应一个当前转动状态，每个第二电机49唯一对应一个当前转动状态；

第一转动状态确定模块330，用于依据所述飞行控制指令以及所述第一电机9的当前转动状态，确定所述第一电机9所需的第一转动状态；其中，每个第一电机9唯一对应一个第一转动状态；

第二转动状态确定模块340，用于依据所述飞行控制指令以及所述第二电机49的当前转动状态，确定所述第二电机49所需的第二转动状态；其中，每个第二电机49唯一对应一个第二转动状态；

第一控制模块350，用于控制所述第一电机9以所对应的第一转动状态转动，使得每个第一舵机8的第一丝杆外套杆65在所对应的第一电机9的转动下伸长、缩短或不动，以带动所述下旋翼驱动系统中的下旋翼斜盘-定11向特定方向倾斜，进而带动下旋翼斜盘-动24、至少两个倾斜臂拉杆-下35、至少两个桨夹倾斜臂-下旋翼13运动，从而实现所述第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂14扭转；其中，每个第一舵机8包括：壳体、一端位于所述壳体内的能够上下伸缩的第一丝杆外套杆65，每个第一丝杆外套杆65的伸出所述壳体的一端均与所述下旋翼斜盘-定11连接；所述下旋翼斜盘-动24套在所述下旋翼斜盘-定11上，所述下旋翼斜盘-定11通过下旋翼关节轴承57与所述下旋翼斜盘-动24连接，且所述下旋翼斜盘-动24和所述下旋翼斜盘-定11能够相互独立的转动；每个桨夹倾斜臂-下旋翼13的一端固定在所对应的第一桨叶夹持体的预设安装面上；每个倾斜臂拉杆-下35的一端连接在所对应的桨夹倾斜臂-下旋翼13的另一端；所述下旋翼斜盘-动24与每个倾斜臂拉杆-下35的另一端相连；

第二控制模块360，用于控制所述第二电机49以所对应的第二转动状态转动，使得每一第二舵机58的第二丝杆外套杆28在所对应的第二电机49的转动下伸长、缩短或不动，以带动所述上旋翼驱动系统中的上旋翼斜盘-定3向特定方向倾斜，进而带动上旋翼斜盘-动4、至少两个上旋翼变向杆-L臂47、至少两个上旋翼变向杆-下45、位于所述内轴15内的至少两个拉杆56、至少两个上旋翼变向杆-上40、至少两个倾斜臂拉杆-上41、至少两个桨夹倾斜臂-上旋翼42运动，从而实现所述第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂16扭转；其中，每个第二舵机58包括：壳体、一端位于所述壳体内的能够上下伸缩的第二丝杆外套杆28，每个第二丝杆外套杆28的伸出所述壳体的一端均与所述上旋翼斜盘-定3连接；所述上旋翼斜盘-定3与上旋翼斜盘-动4连接，且所述上旋翼斜盘-动4和所述上旋翼斜盘-定3能够相互独立的转动；每个桨夹倾斜臂-上旋翼42的一端固定在所对应的第二桨叶夹持体的预设安装面上；每个倾斜臂拉杆-上41的一端连接在所对应的桨夹倾斜臂-上旋翼42的另一端；每个上旋翼变向杆-上40的一端与所对应的倾斜臂拉杆-上41的另一端连接；拉杆堵头-上39，与每个上旋翼变向杆-上40的另一端相连；每个拉杆56的一端通过所述拉杆堵头-上39与所对应的上旋翼变向杆-上40连接；拉杆堵头-下64的一端与所述拉杆56的另一端连接；每个上旋翼变向杆-下45一端与所述拉杆堵头-下64连接，并通过所述拉杆堵头-下64与所对应拉杆56的另一端连接；每个上旋翼变向杆-L臂47的一端与所对应的上旋翼变向杆-下45的另一端连接；所述上旋翼斜盘-动4与所述上旋翼变向杆-L臂47的另一端连接；

其中，在所述下旋翼驱动系统中至少两个下旋翼变向组件的作用下，所述下旋翼桨毂14随外轴19转动时带动所述下旋翼斜盘-动24转动；在所述上旋翼变向杆-L臂47、所述上旋翼变向杆-下45作用下，所述上旋翼桨毂16随内轴15转动时带动所述上旋翼斜盘-动4转动；其中，每个下旋翼变向组件的一端均固定在所述下旋翼桨毂14上，另一端均固定在所述下旋翼斜盘-动24上；

在所述下旋翼驱动系统中的第一止转杆25和第一滑套体44的作用下所述下旋翼斜盘-定11无法随所述下旋翼斜盘-动24转动；在所述上旋翼驱动系统中的第二止转杆29和第二滑套体30的作用下所述上旋翼斜盘-定3无法随所述上旋翼斜盘-动4转动；其中，所述第一止转杆25一端固定在所述上盖26上且另一端具有通孔，所述第一滑套体44设置在所述下旋翼斜盘-定11上且穿入所述第一止转杆25的通孔；所述第二止转杆29一端固定在所述舵机安装基座2上且另一端具有通孔，所述第二滑套体30设置在所述上旋翼斜盘-定3上，且穿入所述第二止转杆29的通孔。

本发明实施例中，接收飞行控制指令；获得至少三个第一舵机8所对应的第一电机9的当前转动状态，以及至少三个第二舵机58所对应的第二电机49的当前转动状态；依据飞行控制指令以及第一电机9的当前转动状态，确定第一电机9所需的第一转动状态；依据飞行控制指令以及第二电机49的当前转动状态，确定第二电机49所需的第二转动状态；控制第一电机9以所对应的第一转动状态转动，使得每个第一舵机8的第一丝杆外套杆65在所对应的第一电机9的转动下伸长、缩短或不动，以带动下旋翼斜盘-定11向特定方向倾斜，进而带动下旋翼斜盘-动24、至少两个倾斜臂拉杆-下35、至少两个桨夹倾斜臂-下旋翼13运动，从而实现第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂14扭转；控制第二电机49以所对应的第二转动状态转动，使得每一第二舵机58的第二丝杆外套杆28在所对应的第二电机49的转动下伸长、缩短或不动，以带动上旋翼斜盘-定3向特定方向倾斜，进而带动上旋翼斜盘-动4、至少两个上旋翼变向杆-L臂47、至少两个上旋翼变向杆-下45、位于内轴15内的至少两个拉杆56、至少两个上旋翼变向杆-上40、至少两个倾斜臂拉杆-上41、至少两个桨夹倾斜臂-上旋翼42运动，从而实现第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂16扭转。可见，利用本发明实施例提供的旋翼系统驱动方法，可以通过控制电机的转动的角度来控制电机所连接舵机中的丝杆外套杆的伸缩，使得位于丝杆外套杆和桨叶夹持体之间的各个元件进行联动，从而带动桨叶夹持体相对于桨毂发生扭转，以此降低了旋翼驱动过程的复杂度，因此，解决了现有旋翼驱动系统所对应旋翼驱动方法所存在的驱动过程复杂的弊端。

其中，所述第一转动状态确定模块330，可以包括：

当前扭转角度确定单元，用于依据所述第一电机9的当前转动状态，确定每个第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂14转动的当前扭转角度；其中，每个第一桨叶夹持体唯一对应一个当前扭转角度；

第一扭转角度确定单元，用于依据所述飞行控制指令和每个第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂14转动的当前扭转角度，确定每个第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂14转动所需的第一扭转角度；其中，每个第一桨叶夹持体唯一对应一个第一扭转角度；

第一转动状态确定单元，用于依据每个第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂14转动所需的第一扭转角度，确定每个第一电机9所需的第一转动状态；

相应的，所述第二转动状态确定模块340，可以包括：

当前角度确定单元，用于依据所述第二电机49的当前转动状态，确定每个第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂16转动的当前扭转角度；其中，每个第二桨叶夹持体唯一对应一个当前扭转角度；

第二扭转角度确定单元，用于依据所述飞行控制指令和每个第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂16转动的当前扭转角度，确定每个第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂16转动所需的第二扭转角度；其中，每个第二桨叶夹持体唯一对应一个第二扭转角度；

第二转动状态确定单元，用于依据每个第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂16转动所需的第二扭转角度，确定每个第二电机49所需的第二转动状态。

对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域普通技术人员可以理解实现上述方法实施方式中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，这里所称得的存储介质，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种旋翼驱动方法，其特征在于，适用于双旋翼共轴式直升机，所述双旋翼共轴式直升机包括：

外轴(19)；

下旋翼桨毂(14)，固定在所述外轴(19)的一端的外侧；

至少两个第一桨叶夹持体，与所述下旋翼桨毂(14)连接，每个第一桨叶夹持体能够相对于所述下旋翼桨毂(14)扭转，且每个第一桨叶夹持体包括第一桨夹(20)和第二桨夹(22)，其中，所述第一桨夹(20)和第二桨夹(22)共同夹持下旋翼桨叶；

内轴(15)；

上旋翼桨毂(16)，固定在所述内轴(15)的一端的外侧；

至少两个第二桨叶夹持体，与所述上旋翼桨毂(16)连接，每个第二桨叶夹持体能够相对于所述上旋翼桨毂(16)扭转，且每个第二桨叶夹持体包括第三桨夹(17)和第四桨夹(18)，所述第三桨夹(17)和所述第四桨夹(18)共同夹持上旋翼桨叶；

箱体，包括：上盖(26)、箱体主体(27)和下盖(1)，内置有齿轮组，其中，所述齿轮组与所述外轴(19)、所述内轴(15)连接；

同步带轮(7)，与所述齿轮组相连，且所述同步带轮(7)的转动带动所述齿轮组转动，从而带动所述外轴(19)、内轴(15)转动，且所述外轴(19)和所述内轴(15)反向转动，所述下旋翼桨毂(14)相对于所述外轴(19)静止不动，所述上旋翼桨毂(16)相对于所述内轴(15)静止不动；

由上旋翼驱动系统和下旋翼驱动系统构成的旋翼驱动系统；

所述旋翼驱动方法包括：

接收飞行控制指令；

获得所述下旋翼驱动系统中的至少三个第一舵机(8)所对应的第一电机(9)的当前转动状态，以及所述上旋翼驱动系统中的至少三个第二舵机(58)所对应的第二电机(49)的当前转动状态；其中，每个第一舵机(8)唯一对应一个第一电机(9)，每个第二舵机(58)唯一对应一个第二电机(49)，且每个第一电机(9)唯一对应一个当前转动状态，每个第二电机(49)唯一对应一个当前转动状态；

依据所述飞行控制指令以及所述第一电机(9)的当前转动状态，确定所述第一电机(9)所需的第一转动状态；其中，每个第一电机(9)唯一对应一个第一转动状态；

依据所述飞行控制指令以及所述第二电机(49)的当前转动状态，确定所述第二电机(49)所需的第二转动状态；其中，每个第二电机(49)唯一对应一个第二转动状态；

控制所述第一电机(9)以所对应的第一转动状态转动，使得每个第一舵机(8)的第一丝杆外套杆(65)在所对应的第一电机(9)的转动下伸长、缩短或不动，以带动所述下旋翼驱动系统中的下旋翼斜盘-定(11)向特定方向倾斜，进而带动下旋翼斜盘-动(24)、至少两个倾斜臂拉杆-下(35)、至少两个桨夹倾斜臂-下旋翼(13)运动，从而实现所述第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂(14)扭转；其中，每个第一舵机(8)包括：壳体、一端位于所述壳体内的能够上下伸缩的第一丝杆外套杆(65)，每个第一丝杆外套杆(65)的伸出所述壳体的一端均与所述下旋翼斜盘-定(11)连接；所述下旋翼斜盘-动(24)套在所述下旋翼斜盘-定(11)上，所述下旋翼斜盘-定(11)通过下旋翼关节轴承(57)与所述下旋翼斜盘-动(24)连接，且所述下旋翼斜盘-动(24)和所述下旋翼斜盘-定(11)能够相互独立的转动；每个桨夹倾斜臂-下旋翼(13)的一端固定在所对应的第一桨叶夹持体的预设安装面上；每个倾斜臂拉杆-下(35)的一端连接在所对应的桨夹倾斜臂-下旋翼(13)的另一端；所述下旋翼斜盘-动(24)与每个倾斜臂拉杆-下(35)的另一端相连；

控制所述第二电机(49)以所对应的第二转动状态转动，使得每一第二舵机(58)的第二丝杆外套杆(28)在所对应的第二电机(49)的转动下伸长、缩短或不动，以带动所述上旋翼驱动系统中的上旋翼斜盘-定(3)向特定方向倾斜，进而带动上旋翼斜盘-动(4)、至少两个上旋翼变向杆-L臂(47)、至少两个上旋翼变向杆-下(45)、位于所述内轴(15)内的至少两个拉杆(56)、至少两个上旋翼变向杆-上(40)、至少两个倾斜臂拉杆-上(41)、至少两个桨夹倾斜臂-上旋翼(42)运动，从而实现所述第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂(16)扭转；其中，每个第二舵机(58)包括：壳体、一端位于所述壳体内的能够上下伸缩的第二丝杆外套杆(28)，每个第二丝杆外套杆(28)的伸出所述壳体的一端均与所述上旋翼斜盘-定(3)连接；所述上旋翼斜盘-定(3)与上旋翼斜盘-动(4)连接，且所述上旋翼斜盘-动(4)和所述上旋翼斜盘-定(3)能够相互独立的转动；每个桨夹倾斜臂-上旋翼(42)的一端固定在所对应的第二桨叶夹持体的预设安装面上；每个倾斜臂拉杆-上(41)的一端连接在所对应的桨夹倾斜臂-上旋翼(42)的另一端；每个上旋翼变向杆-上(40)的一端与所对应的倾斜臂拉杆-上(41)的另一端连接；拉杆堵头-上(39)，与每个上旋翼变向杆-上(40)的另一端相连；每个拉杆(56)的一端通过所述拉杆堵头-上(39)与所对应的上旋翼变向杆-上(40)连接；拉杆堵头-下(64)的一端与所述拉杆(56)的另一端连接；每个上旋翼变向杆-下(45)一端与所述拉杆堵头-下(64)连接，并通过所述拉杆堵头-下(64)与所对应拉杆(56)的另一端连接；每个上旋翼变向杆-L臂(47)的一端与所对应的上旋翼变向杆-下(45)的另一端连接；所述上旋翼斜盘-动(4)与所述上旋翼变向杆-L臂(47)的另一端连接；

其中，在所述下旋翼驱动系统中至少两个下旋翼变向组件的作用下，所述下旋翼桨毂(14)随外轴(19)转动时带动所述下旋翼斜盘-动(24)转动；在所述上旋翼变向杆-L臂(47)、所述上旋翼变向杆-下(45)作用下，所述上旋翼桨毂(16)随内轴(15)转动时带动所述上旋翼斜盘-动(4)转动；其中，每个下旋翼变向组件的一端均固定在所述下旋翼桨毂(14)上，另一端均固定在所述下旋翼斜盘-动(24)上；

在所述下旋翼驱动系统中的第一止转杆(25)和第一滑套体(44)的作用下所述下旋翼斜盘-定(11)无法随所述下旋翼斜盘-动(24)转动；在所述上旋翼驱动系统中的第二止转杆(29)和第二滑套体(30)的作用下所述上旋翼斜盘-定(3)无法随所述上旋翼斜盘-动(4)转动；其中，所述第一止转杆(25)一端固定在所述上盖(26)上且另一端具有通孔，所述第一滑套体(44)设置在所述下旋翼斜盘-定(11)上且穿入所述第一止转杆(25)的通孔；所述第二止转杆(29)一端固定在舵机安装基座(2)上且另一端具有通孔，所述第二滑套体(30)设置在所述上旋翼斜盘-定(3)上，且穿入所述第二止转杆(29)的通孔。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行控制指令为：

起飞指令、悬停指令、前进指令、后退指令、向左转向指令或向右转向指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述飞行控制指令以及所述第一电机(9)的当前转动状态，确定所述第一电机(9)所需的第一转动状态，包括：

依据所述第一电机(9)的当前转动状态，确定每个第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂(14)转动的当前扭转角度；其中，每个第一桨叶夹持体唯一对应一个当前扭转角度；

依据所述飞行控制指令和每个第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂(14)转动的当前扭转角度，确定每个第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂(14)转动所需的第一扭转角度；其中，每个第一桨叶夹持体唯一对应一个第一扭转角度；

依据每个第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂(14)转动所需的第一扭转角度，确定每个第一电机(9)所需的第一转动状态；

相应的，依据所述飞行控制指令以及所述第二电机(49)的当前转动状态，确定所述第二电机(49)所需的第二转动状态，包括：

依据所述第二电机(49)的当前转动状态，确定每个第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂(16)转动的当前扭转角度；其中，每个第二桨叶夹持体唯一对应一个当前扭转角度；

依据所述飞行控制指令和每个第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂(16)转动的当前扭转角度，确定每个第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂(16)转动所需的第二扭转角度；其中，每个第二桨叶夹持体唯一对应一个第二扭转角度；

依据每个第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂(16)转动所需的第二扭转角度，确定每个第二电机(49)所需的第二转动状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行控制指令通过遥控器发送。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行控制指令通过地面控制站发送。

6.一种旋翼驱动装置，适用于双旋翼共轴式直升机，所述双旋翼共轴式直升机包括：

外轴(19)；

下旋翼桨毂(14)，固定在所述外轴(19)的一端的外侧；

至少两个第一桨叶夹持体，与所述下旋翼桨毂(14)连接，每个第一桨叶夹持体能够相对于所述下旋翼桨毂(14)扭转，且每个第一桨叶夹持体包括第一桨夹(20)和第二桨夹(22)，其中，所述第一桨夹(20)和第二桨夹(22)共同夹持下旋翼桨叶；

内轴(15)；

上旋翼桨毂(16)，固定在所述内轴(15)的一端的外侧；

至少两个第二桨叶夹持体，与所述上旋翼桨毂(16)连接，每个第二桨叶夹持体能够相对于所述上旋翼桨毂(16)扭转，且每个第二桨叶夹持体包括第三桨夹(17)和第四桨夹(18)，所述第三桨夹(17)和所述第四桨夹(18)共同夹持上旋翼桨叶；

其特征在于，所述双旋翼共轴式直升机还包括：箱体，包括：上盖(26)、箱体主体(27)和下盖(1)，内置有齿轮组，其中，所述齿轮组与所述外轴(19)、所述内轴(15)连接；

同步带轮(7)，与所述齿轮组相连，且所述同步带轮(7)的转动带动所述齿轮组转动，从而带动所述外轴(19)、内轴(15)转动，且所述外轴(19)和所述内轴(15)反向转动，所述下旋翼桨毂(14)相对于所述外轴(19)静止不动，所述上旋翼桨毂(16)相对于所述内轴(15)静止不动；

由上旋翼驱动系统和下旋翼驱动系统构成的旋翼驱动系统；

所述旋翼驱动装置包括：

指令接收模块，用于接收飞行控制指令；

当前状态获取模块，用于获得所述下旋翼驱动系统中的至少三个第一舵机(8)所对应的第一电机(9)的当前转动状态，以及所述上旋翼驱动系统中的至少三个第二舵机(58)所对应的第二电机(49)的当前转动状态；其中，每个第一舵机(8)唯一对应一个第一电机(9)，每个第二舵机(58)唯一对应一个第二电机(49)，且每个第一电机(9)唯一对应一个当前转动状态，每个第二电机(49)唯一对应一个当前转动状态；

第一转动状态确定模块，用于依据所述飞行控制指令以及所述第一电机(9)的当前转动状态，确定所述第一电机(9)所需的第一转动状态；其中，每个第一电机(9)唯一对应一个第一转动状态；

第二转动状态确定模块，用于依据所述飞行控制指令以及所述第二电机(49)的当前转动状态，确定所述第二电机(49)所需的第二转动状态；其中，每个第二电机(49)唯一对应一个第二转动状态；

第一控制模块，用于控制所述第一电机(9)以所对应的第一转动状态转动，使得每个第一舵机(8)的第一丝杆外套杆(65)在所对应的第一电机(9)的转动下伸长、缩短或不动，以带动所述下旋翼驱动系统中的下旋翼斜盘-定(11)向特定方向倾斜，进而带动下旋翼斜盘-动(24)、至少两个倾斜臂拉杆-下(35)、至少两个桨夹倾斜臂-下旋翼(13)运动，从而实现所述第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂(14)扭转；其中，每个第一舵机(8)包括：壳体、一端位于所述壳体内的能够上下伸缩的第一丝杆外套杆(65)，每个第一丝杆外套杆(65)的伸出所述壳体的一端均与所述下旋翼斜盘-定(11)连接；所述下旋翼斜盘-动(24)套在所述下旋翼斜盘-定(11)上，所述下旋翼斜盘-定(11)通过下旋翼关节轴承(57)与所述下旋翼斜盘-动(24)连接，且所述下旋翼斜盘-动(24)和所述下旋翼斜盘-定(11)能够相互独立的转动；每个桨夹倾斜臂-下旋翼(13)的一端固定在所对应的第一桨叶夹持体的预设安装面上；每个倾斜臂拉杆-下(35)的一端连接在所对应的桨夹倾斜臂-下旋翼(13)的另一端；所述下旋翼斜盘-动(24)与每个倾斜臂拉杆-下(35)的另一端相连；

第二控制模块，用于控制所述第二电机(49)以所对应的第二转动状态转动，使得每一第二舵机(58)的第二丝杆外套杆(28)在所对应的第二电机(49)的转动下伸长、缩短或不动，以带动所述上旋翼驱动系统中的上旋翼斜盘-定(3)向特定方向倾斜，进而带动上旋翼斜盘-动(4)、至少两个上旋翼变向杆-L臂(47)、至少两个上旋翼变向杆-下(45)、位于所述内轴(15)内的至少两个拉杆(56)、至少两个上旋翼变向杆-上(40)、至少两个倾斜臂拉杆-上(41)、至少两个桨夹倾斜臂-上旋翼(42)运动，从而实现所述第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂(16)扭转；其中，每个第二舵机(58)包括：壳体、一端位于所述壳体内的能够上下伸缩的第二丝杆外套杆(28)，每个第二丝杆外套杆(28)的伸出所述壳体的一端均与所述上旋翼斜盘-定(3)连接；所述上旋翼斜盘-定(3)与上旋翼斜盘-动(4)连接，且所述上旋翼斜盘-动(4)和所述上旋翼斜盘-定(3)能够相互独立的转动；每个桨夹倾斜臂-上旋翼(42)的一端固定在所对应的第二桨叶夹持体的预设安装面上；每个倾斜臂拉杆-上(41)的一端连接在所对应的桨夹倾斜臂-上旋翼(42)的另一端；每个上旋翼变向杆-上(40)的一端与所对应的倾斜臂拉杆-上(41)的另一端连接；拉杆堵头-上(39)，与每个上旋翼变向杆-上(40)的另一端相连；每个拉杆(56)的一端通过所述拉杆堵头-上(39)与所对应的上旋翼变向杆-上(40)连接；拉杆堵头-下(64)的一端与所述拉杆(56)的另一端连接；每个上旋翼变向杆-下(45)一端与所述拉杆堵头-下(64)连接，并通过所述拉杆堵头-下(64)与所对应拉杆(56)的另一端连接；每个上旋翼变向杆-L臂(47)的一端与所对应的上旋翼变向杆-下(45)的另一端连接；所述上旋翼斜盘-动(4)与所述上旋翼变向杆-L臂(47)的另一端连接；

其中，在所述下旋翼驱动系统中至少两个下旋翼变向组件的作用下，所述下旋翼桨毂(14)随外轴(19)转动时带动所述下旋翼斜盘-动(24)转动；在所述上旋翼变向杆-L臂(47)、所述上旋翼变向杆-下(45)作用下，所述上旋翼桨毂(16)随内轴(15)转动时带动所述上旋翼斜盘-动(4)转动；其中，每个下旋翼变向组件的一端均固定在所述下旋翼桨毂(14)上，另一端均固定在所述下旋翼斜盘-动(24)上；

在所述下旋翼驱动系统中的第一止转杆(25)和第一滑套体(44)的作用下所述下旋翼斜盘-定(11)无法随所述下旋翼斜盘-动(24)转动；在所述上旋翼驱动系统中的第二止转杆(29)和第二滑套体(30)的作用下所述上旋翼斜盘-定(3)无法随所述上旋翼斜盘-动(4)转动；其中，所述第一止转杆(25)一端固定在所述上盖(26)上且另一端具有通孔，所述第一滑套体(44)设置在所述下旋翼斜盘-定(11)上且穿入所述第一止转杆(25)的通孔；所述第二止转杆(29)一端固定在舵机安装基座(2)上且另一端具有通孔，所述第二滑套体(30)设置在所述上旋翼斜盘-定(3)上，且穿入所述第二止转杆(29)的通孔。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一转动状态确定模块，包括：

当前扭转角度确定单元，用于依据所述第一电机(9)的当前转动状态，确定每个第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂(14)转动的当前扭转角度；其中，每个第一桨叶夹持体唯一对应一个当前扭转角度；

第一扭转角度确定单元，用于依据所述飞行控制指令和每个第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂(14)转动的当前扭转角度，确定每个第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂(14)转动所需的第一扭转角度；其中，每个第一桨叶夹持体唯一对应一个第一扭转角度；

第一转动状态确定单元，用于依据每个第一桨叶夹持体相对于所述下旋翼桨毂(14)转动所需的第一扭转角度，确定每个第一电机(9)所需的第一转动状态；

相应的，所述第二转动状态确定模块，包括：

当前角度确定单元，用于依据所述第二电机(49)的当前转动状态，确定每个第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂(16)转动的当前扭转角度；其中，每个第二桨叶夹持体唯一对应一个当前扭转角度；

第二扭转角度确定单元，用于依据所述飞行控制指令和每个第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂(16)转动的当前扭转角度，确定每个第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂(16)转动所需的第二扭转角度；其中，每个第二桨叶夹持体唯一对应一个第二扭转角度；

第二转动状态确定单元，用于依据每个第二桨叶夹持体相对于所述上旋翼桨毂(16)转动所需的第二扭转角度，确定每个第二电机(49)所需的第二转动状态。