CN107993487B - 避让紧急车辆的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种避让紧急车辆的方法及装置，其中，方法包括：对紧急车辆广播的第一广播消息进行侦听；其中，所述第一广播消息携带用于标识车辆为紧急车辆的标识和所述紧急车辆的第一状态信息；当侦听到所述第一广播消息后，根据所述第一状态信息和当前车辆的第二状态信息，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突；如果存在所述车道冲突，则对所述紧急车辆进行避让。通过本方法，能够实现紧急车辆的远距离分类，能够提前感知紧急车辆，以提前对紧急车辆进行避让，保证车辆的安全行驶，解决现有技术无法实现准确的远距离分类的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种避让紧急车辆的方法及装置。
背景技术
车辆避让技术中，紧急车辆分类作为判断普通车辆是否需要采取避让措施的重要衡量指标，分类的准确性直接影响普通车辆避让紧急车辆的成功率。
传统的车辆分类方法大多使用摄像头、车控雷达等装置来对紧急车辆进行分类。然而，由于摄像头、车控雷达等装置的探测范围短，对于远距离车辆分类的追踪能力较差，无法实现准确的远距离分类。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种避让紧急车辆的方法，以实现紧急车辆的远距离分类，能够提前感知紧急车辆，以提前对紧急车辆进行避让，保证车辆的安全行驶，解决现有技术无法实现准确的远距离分类的技术问题。
本发明的第二个目的在于提出一种避让紧急车辆的装置。
本发明的第三个目的在于提出一种计算机设备。
本发明的第四个目的在于提出一种计算机程序产品。
本发明的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种避让紧急车辆的方法，包括：
对紧急车辆广播的第一广播消息进行侦听；其中，所述第一广播消息携带用于标识车辆为紧急车辆的标识和所述紧急车辆的第一状态信息；其中，所述第一状态信息包括所述紧急车辆的行驶方向和经纬度信息；
当侦听到所述第一广播消息后，根据所述第一状态信息和当前车辆的第二状态信息，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突；其中，所述第二状态信息包括所述当前车辆的行驶方向和经纬度信息；
如果存在所述车道冲突，则对所述紧急车辆进行避让。
作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述根据所述第一状态信息和当前车辆的第二状态信息，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突，包括：
判断所述紧急车辆的行驶方向和所述当前车辆的行驶方向是否相同；
当所述紧急车辆与所述当前车辆的行驶方向相同时，根据所述第一状态信息和所述当前车辆的第二状态信息，确定所述紧急车辆与所述当前车辆的位置关系和第一距离；所述第一距离的方向与道路延伸方向垂直；
根据所述位置关系和所述第一距离，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突。
作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述第一状态信息中包括所述紧急车辆的海拔高度，所述第二状态信息中包括所述当前车辆的海拔高度；
所述根据所述第一状态信息和所述当前车辆的第二状态信息，确定所述紧急车辆与所述当前车辆的位置关系和第一距离之前，还包括：
根据所述紧急车辆的海拔高度和所述当前车辆的海拔高度，确定所述紧急车辆与所述当前车辆的海拔高度的差值在预设的高度差异范围内。
作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述方法还包括：
如果所述紧急车辆和所述当前车辆的海拔高度之间的差值未在所述高度差异范围内，则确定所述紧急车辆与所述当前车辆不存在车道冲突。
作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述根据所述紧急车辆的行驶方向和经纬度信息，以及所述当前车辆的行驶方向和所述经纬度信息，确定所述位置关系和所述第一距离，包括：
从所述当前车辆的GPS系统中，采集所述当前车辆的航向角；
根据所述紧急车辆的经纬度信息和所述当前车辆的经纬度信息，确定所述紧急车辆与所述当前车辆在经纬度方向上的相对距离；
根据所述相对距离，确定所述紧急车辆和所述当前车辆之间的夹角；
获取所述航向角和所述夹角的差值；
根据所述紧急车辆的经纬度信息和所述当前车辆的经纬信息，确定所述紧急车辆与所述当前车辆之间的直线距离；
根据所述直线距离和所述差值，确定所述第一距离；
根据所述第一距离和所述差值，确定出所述紧急车辆与所述当前车辆之间的所述位置关系。
作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述根据所述位置关系和所述第一距离，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突，包括：
如果所述位置关系指示出所述紧急车辆位于所述当前车辆后方，则判断所述第一距离是否处于第一范围；
如果所述第一距离处于所述第一范围内，则判定存在所述车道冲突。
作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述根据所述位置关系和所述第一距离，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突，包括：
如果所述位置关系指示出所述紧急车辆位于所述当前车辆后方，确定所述第一距离是否正在从当前所处的一个范围内变化到相邻的另一个范围内；
如果确定出正在从所述一个范围内变化到所述另一个范围内，根据所述当前车辆的驾驶信息判断所述当前车辆是否正在变道；
如果判断出所述当前车辆正在变道，获取所述当前车辆的变道方向；
如果所述变道方向和最近一次确定出的所述位置关系指示所述当前车辆从当前车道正在进入所述紧急车辆所在的车道，则确定所述当前车辆与所述紧急车辆之间存在车道冲突；
如果所述变道方向和最近一次确定出的所述位置关系指示所述当前车辆从当前车道正在进入所述紧急车辆未在的另一车道时，则确定所述当前车辆与所述紧急车辆之间不存在车道冲突。
作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述根据所述当前车辆的驾驶信息判断所述当前车辆是否正在变道，包括：
对所述驾驶信息中的偏航角速度和方向盘转角进行判断，如果所述偏航角速度超出预设的角速度且所述方向盘转角超出预设的角度，则确定所述当前车辆存在变道趋势；
根据所述偏航角速度、所述方向盘转角、方向盘转向的持续时间以及所述当前车辆在所述持续时间内的横向改变距离，计算所述当前车辆的变道置信度；
如果所述变道置信度超出预设的第二阈值，则确定所述当前车辆正在变道；
所述获取所述当前车辆的变道方向，包括：
识别所述当前车辆的方向盘的转向方向，根据所述转向方向确定所述变道方向。
作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述对所述驾驶信息中的偏航角速度和方向盘转角进行判断之前，还包括：
获取所述当前车辆的历史行驶轨迹；
根据所述历史行驶轨迹，计算所述当前车辆当前位置与起始位置之间的历史航向角；
根据所述当前车辆的当前航向角和所述历史航向角，判断所述当前车辆是否一直处于直行状态；
如果所述历史航向角和所述当前航向角的差值超出预设的第三阈值，则确定所述当前车辆不再处于直行状态；
从所述驾驶信息中的提取所述偏航角速度和所述方向盘转角。
作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述方法还包括：
如果所述变道置信度未超出预设的第二阈值，则维持所述紧急车辆与所述当前车辆之间的位置关系，并对所述变道置信度持续进行更新。
作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述方法还包括：
当确定出所述当前车辆未从所述一个范围内变化到所述另一个范围内时，则判断所述第一距离是否在所述第一范围内；
如果所述第一距离未在所述第一范围内，则所述当前车辆与所述紧急车辆之间不存在车道冲突。
作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述如果存在所述车道冲突，则对所述紧急车辆进行避让，包括：
实时获取所述紧急车辆与所述当前车辆之间的第二距离，其中，所述第二距离的方向与道路延伸方向平行；
获取所述紧急车辆的车速信息和所述当前车辆的车速信息之间的车速差值；
根据所述车速差值和变道过程中驾驶员所需的反应时间，计算变道过程中所需的反应距离；
当所述第二距离小于或者等于变道过程中所需的反应距离时，对所述紧急车辆进行避让。
作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述当所述第二距离小于或者等于变道过程中所需的反应距离时，对所述紧急车辆进行避让，包括：
判断相邻车道是否存在车辆；
如果所述相邻车道中均存在车辆，向外广播变道请求；
当接收到第一车辆发送的变道允许通知后，根据所述车身的长度和变道过程中所需要的反应时间，获取所述当前车辆所需的行驶速度；
如果所述当前车辆的当前行驶速度小于所述所需的行驶速度，则进行加速并向所述第一车辆所在的车道进行变道。
作为本发明第一方面实施例的另一种可选的实现方式，所述方法还包括：
侦听相邻车道上广播的变道请求；
当侦听到所述变道请求后，确定所述紧急车辆是否处于所述相邻车道；
如果确定所述紧急车辆处于所述相邻车道，则减速并广播允许变道的通知。
本发明实施例的避让紧急车辆的方法，通过对紧急车辆广播的第一广播消息进行侦听，根据第一广播消息中携带的第一状态信息和当前车辆的第二状态信息判断当前车辆与紧急车辆之间是否存在车道冲突，并在存在车道冲突时对紧急车辆进行避让。由于车辆间专用通信通道能够提供高速的数据传输，且数据传输的可靠性高、时延低，从而紧急车辆采用专用通信通道广播消息能够保证车辆侦听到第一广播消息的实时性，提前感知紧急车辆，实现紧急车辆的远距离分类，解决现有技术无法实现准确的远距离分类的技术问题。通过根据侦听到的第一状态信息和当前车辆的第二状态信息进行车道冲突判断，在存在车道冲突时对紧急车辆进行避让，能够实现提前对紧急车辆进行避让，保证车辆的安全行驶。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种避让紧急车辆的装置，包括：
侦听模块，用于对紧急车辆广播的第一广播消息进行侦听；其中，所述第一广播消息携带用于标识车辆为紧急车辆的标识和所述紧急车辆的第一状态信息；其中，所述第一状态信息包括所述紧急车辆的行驶方向和经纬度信息；
判断模块，用于当侦听到所述第一广播消息后，根据所述第一状态信息和当前车辆的第二状态信息，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突；其中，所述第二状态信息包括所述当前车辆的行驶方向和经纬度信息；
避让模块，用于当存在所述车道冲突时，则对所述紧急车辆进行避让。
本发明实施例的避让紧急车辆的装置，通过对紧急车辆广播的第一广播消息进行侦听，根据第一广播消息中携带的第一状态信息和当前车辆的第二状态信息判断当前车辆与紧急车辆之间是否存在车道冲突，并在存在车道冲突时对紧急车辆进行避让。由于车辆间专用通信通道能够提供高速的数据传输，且数据传输的可靠性高、时延低，从而紧急车辆采用专用通信通道广播消息能够保证车辆侦听到第一广播消息的实时性，提前感知紧急车辆，实现紧急车辆的远距离分类，解决现有技术无法实现准确的远距离分类的技术问题。通过根据侦听到的第一状态信息和当前车辆的第二状态信息进行车道冲突判断，在存在车道冲突时对紧急车辆进行避让，能够实现提前对紧急车辆进行避让，保证车辆的安全行驶。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括：处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如第一方面实施例所述的避让紧急车辆的方法。
为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，实现如第一方面实施例所述的避让紧急车辆的方法。
为了实现上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所述的避让紧急车辆的方法。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明一实施例提出的避让紧急车辆的方法的流程示意图；
图2为本发明另一实施例提出的避让紧急车辆的方法的流程示意图；
图3为本发明再一实施例提出的避让紧急车辆的方法的流程示意图；
图4为本发明又一实施例提出的避让紧急车辆的方法的流程示意图；
图5为本发明又一实施例提出的避让紧急车辆的方法的流程示意图；
图6为对紧急车辆进行避让的示意图；
图7为本发明一实施例提出的避让紧急车辆的装置的结构示意图；
图8为本发明另一实施例提出的避让紧急车辆的装置的结构示意图；
图9为本发明又一实施例提出的避让紧急车辆的装置的结构示意图；以及
图10为本发明一实施例提出的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的避让紧急车辆的方法及装置。
在一些特殊的车辆运行场景中，实现车辆的远距离分类具有重要的意义。比如在高速公路、匝道等场景中，车辆行驶的速度较快，快速地识别紧急车辆是否与前方的普通车辆在同一条车道中，能够有效避免因前方车辆避让不及导致的意外事故。由于紧急车辆分类是判断普通车辆是否需要采取避让措施的重要衡量指标，因此，实现车辆快速行驶场景中的远距离分类是十分必要的。
然而，现有使用摄像头、车控雷达等装置进行车辆分类的技术无法实现远距离分类，为了解决这一问题，本发明实施例提出了一种避让紧急车辆的方法，以实现紧急车辆的远距离分类，保证车辆安全行驶。
图1为本发明一实施例提出的避让紧急车辆的方法的流程示意图。
如图1所示，该避让紧急车辆的方法包括以下步骤：
步骤101，对紧急车辆广播的第一广播消息进行侦听；其中，第一广播消息携带用于标识车辆为紧急车辆的标识和紧急车辆的第一状态信息。
对于车道上行驶的若干车辆，每一个车辆既可以作为发送端不停地向其他车辆广播消息，又可以作为接收端接收其他车辆广播的消息。车辆之间消息的收发可以通过车辆间专用通信通道实现，比如采用专用短程通信技术(Dedicated Short RangeCommunication，DSRC)或者车间通讯的协议，如LTE-V实现车辆之间的数据传输。
DSRC技术是一种高效的无线通信技术，专门用于车辆之间的通信，能够提供高速的数据传输，保证通信链路的低时延，并保证系统的可靠性，比较适用于高速移动的车辆。
本实施例中，紧急车辆可以实时地或者周期性地向其他车辆广播第一广播消息，第一广播消息中携带有用于标识车辆为紧急车辆的标识和紧急车辆的第一状态信息，其中，第一状态信息可以包括但不限于包括紧急车辆的经纬度信息以及行驶方向。紧急车辆将从自身的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)获取到经纬度信息和航向角，其中，航向角为车辆坐标系y轴的正方向和经纬度坐标系y轴的正方向的之间的夹角。通过该航向角可以确定出紧急车辆的行驶方向，从而确定出紧急车辆的第一状态信息。可选地，第一状态信息还可以包括紧急车辆的海拔高度、车速信息、航向角等。
本实施例中，除紧急车辆之外的其他车辆侦听紧急车辆广播的第一广播消息，且处于紧急车辆通信范围内的其他车辆才能够侦听到第一广播消息。
步骤102，当侦听到第一广播消息后，根据第一状态信息和当前车辆的第二状态信息，判断当前车辆与紧急车辆之间是否存在车道冲突。
对于侦听到紧急车辆广播的第一广播消息的每一个车辆而言，该车辆可以作为当前车辆，当前车辆从自身安装的GPS中，可以获取当前车辆的经纬度信息以及行驶方向。当前车辆将GPS系统获取的经纬度信息和航向角，通过该航向角可以确定出紧急车辆的行驶方向，从而确定出当前车辆的第二状态信息。可选地，第二状态信息还可以包括当前车辆的海拔高度、车速信息、航向角等。
进一步地，根据第二状态信息和侦听到的第一广播消息中携带的紧急车辆的第一状态信息，判断当前车辆与紧急车辆之间是否存在车道冲突。
具体地，可以将第一状态信息中的各个信息与第二状态信息中的各个信息进行比较，通过比较结果来确定当前车辆与紧急车辆之间存在车道冲突。关于步骤102的具体处理过程，可参见下述实例中相关内容的记载，此处不再赘述。步骤103，如果存在车道冲突，则对紧急车辆进行避让。
本实施例中，当判定当前车辆与紧急车辆之间存在车道冲突时，当前车辆对紧急车辆进行避让，以保证紧急车辆能够顺利通过。
本实施例的避让紧急车辆的方法，通过对紧急车辆广播的第一广播消息进行侦听，根据第一广播消息中携带的第一状态信息和当前车辆的第二状态信息判断当前车辆与紧急车辆之间是否存在车道冲突，并在存在车道冲突时对紧急车辆进行避让。由于车辆间专用通信通道能够提供高速的数据传输，且数据传输的可靠性高、时延低，从而紧急车辆采用专用通信通道广播消息能够保证车辆侦听到第一广播消息的实时性，提前感知紧急车辆，实现紧急车辆的远距离分类，解决现有技术无法实现准确的远距离分类的技术问题。通过根据侦听到的第一状态信息和当前车辆的第二状态信息进行车道冲突判断，在存在车道冲突时对紧急车辆进行避让，能够实现提前对紧急车辆进行避让，保证车辆的安全行驶。
为了更加清楚地说明上一实施例，本发明实施例提供了另一种避让紧急车辆的方法，图2为本发明另一实施例提出的避让紧急车辆的方法的流程示意图。
如图2所示，在如图1所示实施例的基础上，步骤102可以包括以下步骤：
步骤S201、判断紧急车辆的行驶方向和当前车辆的行驶方向是否相同。
本实施例中，第一状态信息包括车辆的行驶方向、经纬度信息和海拔高度。具体地，根据第一状态信息中紧急车辆的行驶方向和当前车的行驶方向，判断当前车辆与紧急车辆的行驶方向是否相同。具体地，车辆的行驶方向由车辆的航向角确定，为了确定两车是否处于相同的行驶方向，本实施例中，获取紧急车辆的航向角与当前车辆的航向角的差值，如果航向角的差值在设定的航向角偏差范围内，则认为两车的行驶方向相同。如果航向角的差值未在设定的航向角偏差范围内，则认为两车的行驶方向不同。
一般情况下，只有行驶方向相同的当前车辆与紧急车辆才可能在同一车道内行驶，进一步地，执行步骤202。而如果行驶方向不同，当前车辆与紧急车辆不会处于同一车道内，因此不可能存在车道冲突，则执行步骤204。步骤202，根据第一状态信息和当前车辆的第二状态信息，确定紧急车辆与当前车辆的位置关系和第一距离。
其中，第一距离的方向与道路延伸方向垂直。紧急车辆与当前车辆的位置关系可以是紧急车辆位于当前车辆前方和后方。
本实施例中，当前车辆可以根据第一状态信息中的紧急车辆的经纬度信息和第二状态信息中的当前车辆的经纬度信息确定紧急车辆与当前车辆之间的位置关系和第一距离。
作为一种可能的实现方式，将当前车辆坐标系y轴的正方向和经纬度坐标系y轴的正方向的之间的夹角称为当前车辆的航向角为θ，根据第一状态信息中的经纬度信息(Xh,Yh)和第二状态信息中的经纬度信息(Xn,Yn)，计算两车在经纬度方向上的相对距离和两车的夹角Δheading＝arctan2(xn-xh,yn-yh)，然后将两车的夹角投影到经纬度坐标轴上，得到与坐标轴y的夹角为θ-Δheading。如果|θ-Δheading|≤90°说明紧急车辆位于当前车辆的行驶前方；如果|θ-Δheading|>90°说明紧急车辆位于当前车辆的行驶后方。
在确定了两车的相对方向后，可以根据两车的相对方向确定第一距离，其中，第一距离的方向与道路延伸方向垂直，即第一距离指的是道路宽度方向上紧急车辆与当前车辆之间的距离。具体地，对当前车辆的经纬度信息和紧急车辆的经纬度信息，进行三角函数计算，得到当前车辆和紧急车辆之间的直线距离，此处标记为d。
本实施例中，第一距离为：d*sin(θ-Δheading)；如果d*sin(θ-Δheading)＜0，说明紧急车辆位于当前车辆的左侧，如果d*sin(θ-Δheading)＞0，说明紧急车辆位于当前车辆的右侧。
根据θ-Δheading和第一距离可以确定出紧急车辆相对于当前车辆的位置关系，该位置关系可以包括左后方、右后方、左前方、右前方等。
需要说明的是，车辆行驶一段时间后，也可以利用车辆的历史航向角，表征车辆的行驶方向，利用历史航向角来计算第一距离，可以更加稳定。作为另一种可能的实现方式，可以预先设置多个距离范围，比如设置三个距离范围分别为(-3.5-0.5a，-0.5a-0.5b)、(-0.5a-0.5b，0.5a+0.5b)和(0.5a+0.5b，0.5a+3.5)，其中，a为当前车辆的宽度，b为紧急车辆的宽度，3.5为国家标准车道宽度，单位均为米。
本实施例中，当确定出紧急车辆位于当前车辆的后方时，还可以根据预设的距离范围来确定紧急车辆处于当前车辆的左侧、右侧或者后方。当第一距离隶属的目标范围为(-3.5-0.5a，-0.5a-0.5b)时，位置关系表示出紧急车辆位于当前车辆的左后方；当第一距离隶属的目标范围为(-0.5a-0.5b，0.5a+0.5b)时，位置关系表示出紧急车辆的方位信息为正后方；当第一距离隶属的目标范围为(0.5a+0.5b，0.5a+3.5)时，紧急车辆的方位信息为右后方。
步骤203，根据位置关系和第一距离，判断当前车辆与紧急车辆之间是否存在车道冲突。
本实施例中，确定了当前车辆与紧急车辆之间的位置关系和第一距离之后，即可根据位置关系和第一距离，判断当前车辆与紧急车辆之间是否存在车道冲突。
在本发明实施例一种可能的实现方式中，当确定的位置关系指示出紧急车辆位于当前车辆后方时，可以通过判断第一距离是否处于第一范围，当第一距离处于第一范围内时，则判定存在车道冲突。本实施例中，第一范围可以是(-0.5a-0.5b，0.5a+0.5b)，其中，a为当前车辆的宽度，b为紧急车辆的宽度。当确定的第一距离处于第一范围内时，认为紧急车辆位于当前车辆的正后方，可判定存在车道冲突。
步骤204，确定紧急车辆与当前车辆不存在车道冲突。
在本发明实施例一种可能的实现方式中，如图3所示，在如图2所示实施例的基础上，步骤202之前还可以包括以下步骤：
步骤301，判断紧急车辆的海拔高度和当前车辆的海拔高度的差值是否在预设的高度差异范围内。
当紧急车辆和当前车辆处于不同的海拔高度时，从空间上来说表明一个车在另一个车的上面，在实际应用中，可能为一个车处于桥上，另一个车处于桥下。而且实际应用中，存在两车虽然海拔高度不完全相同，但是海拔高度的差异较差，可能两车处于一个坡道上，当同时处于一个坡道上，虽然海拔高度不完全相同，两车也可以存在车道冲突。为了避免这种情况的出现，本实施例中，预先设置一个海拔差异范围。具体地，将两个车的海波高度进行比较，如果两个车的海拔高度的差值在预设的高度范围内，则执行上述实施例中的步骤202；如果两个车的海拔高度的差值不在预设的高度范围内，则可以确定两个车不会存在车道冲突，则执行步骤204。
在本发明实施例一种可能的实现方式中，如图4所示，在如图2所示实施例的基础上，步骤203可以包括以下步骤：
步骤401，如果位置关系指示出紧急车辆位于当前车辆后方，确定第一距离是否正在从当前所处的一个范围内变化到相邻的另一个范围内。
本实施例中，可以预先设置多个距离范围，比如设置三个距离范围分别为(-3.5-0.5a，-0.5a-0.5b)、(-0.5a-0.5b，0.5a+0.5b)和(0.5a+0.5b，0.5a+3.5)，其中，a为当前车辆的宽度，b为紧急车辆的宽度，3.5为国家标准车道宽度，单位均为米。
当前车辆在行驶的过程中，可以从侦听到紧急车辆的第一广播消息开始，根据GPS系统实时获取的当前车辆的第二状态信息以及第一广播消息中携带的第一状态信息，按照预设的周期，计算不同时刻的第一距离，并根据不同时刻的第一距离确定不同时刻的第一距离所属的距离范围，以监测第一距离所属的范围是否发生变化。如果不同时刻的第一距离均属于同一个距离范围，则认为当前车辆一直在同一个车道中行驶；如果不同时刻的第一距离所属的距离范围发生变化，则当前车辆可能存在变道行为。
在确定的位置关系指示紧急车辆位于当前车辆后方之后，可以实时对第一距离所属的距离范围进行监控，以判断第一距离是否从当前所处的一个范围内变化到相邻的另一个范围内。如果确定出第一距离正在从当前所处的一个范围内变化到相邻的另一个范围内，则执行步骤402；如果确定出第一距离未从当前所处的一个范围内变化到相邻的另一个范围内，则执行步骤407。
进一步地，当目标范围为预设的第二范围或者预设的第三范围，说明紧急车辆位于当前车辆的左后方或者右后方，此时当前车辆与紧急车辆不在同一条车道上，则可以确定两车之间不存在车道冲突。其中，第二范围为(-3.5-0.5a，-0.5a-0.5b)，第三范围为(0.5a+0.5b，0.5a+3.5)。
步骤402，如果确定正在从一个范围内变化到另一个范围内，根据当前车辆的驾驶信息判断当前车辆是否存在变道趋势。
本实施例中，当确定第一距离正在从一个范围内变化到另一个范围内时，比如，在t1时刻，第一距离为-0.5a-0.5b+0.1，所属的范围为(-0.5a-0.5b，0.5a+0.5b)，在t2时刻，第一距离为-0.5a-0.5b-0.1，所属的范围为(-3.5-0.5a，-0.5a-0.5b)，当前车辆从t1时刻行驶到t2时刻的过程中，第一距离所属的范围从(-0.5a-0.5b，0.5a+0.5b)变化到(-3.5-0.5a，-0.5a-0.5b)，紧急车辆相对于当前车辆的位置关系正在从正后方变化为左后方，则认为当前车辆可能正在变道，此时，可以根据当前车辆的驾驶信息判断当前车辆是否正在变道。
具体地，在判断当前车辆是否正在变道时，可以先获取当前车辆的历史行驶轨迹，根据历史行驶轨迹，计算当前车辆当前位置与起始位置之间的历史航向角，根据当前车辆的历史航向角和当前航向角，判断当前车辆是否一直处于直行状态，如果历史航向角和当前航向角的差值超出预设的第三阈值，则确定当前车辆不再处于直行状态，说明当前车辆可能处于转弯或者变道中，从驾驶信息中提取偏航角速度和方向盘转角。
其中，可以从当前车辆的GPS系统获取当前车辆的历史行驶轨迹和当前航向角。根据历史行驶轨迹计算历史航向角的公式如公式(1)所示。
historyheading＝arctan2(Δlat,Δlon) (1)
其中，Δlat表示当前车辆当前位置与起始位置之间的纬度差；Δlon表示当前车辆当前位置与起始位置之间的经度差。
计算当前车辆历史航向角与当前航向角之间的差值，并将所得差值与预设的第三阈值进行比较，若差值不大于第三阈值，则确定当前车辆一直处于直行状态。其中，第三阈值为预先设定的，比如可以设置为5。
在当前车辆行驶的过程中，当前车辆的驾驶信息被记录并存储，从驾驶信息中，可以提取出当前车辆的偏航角速度(单位为弧度/秒)和方向盘转角(单位为度)。进而，通过对驾驶信息中的偏航角速度和方向盘转角进行判断，可以确定当前车辆是否存在变道趋势。
当偏航角速度超出预设的角速度且方向盘转角超出预设的角度，则确定当前车辆存在变道趋势。比如，预设的角速度为2，预设的角度为3，偏航角速度记为γ1，方向盘转角记为Δh，当γ1>2且Δh>3时，确定当前车辆存在变道趋势。
步骤403，获取当前车辆的变道的置信度。
当确定当前车辆存在变道趋势时，可以进一步根据驾驶信息中的偏航角速度、方向盘转角、方向盘转向的持续时间以及当前车辆在持续时间内的横向改变距离，计算当前车辆的变道置信度，变道置信度的计算公式如公式(2)所示。
p＝ln(γ1+Δh+t×ΔD) (2)
其中，p表示变道置信度，γ1为偏航角，Δh为方向盘转角，t为方向盘转向的持续时间，ΔD为当前车辆在持续时间内的横向改变距离。
本实施例中，横向改变距离为当前采集到的第一距离和上一次采集到的第一距离之间的改变量。
如果计算所得的变道置信度超出预设的第二阈值，可确定当前车辆正在变道。比如，第二阈值可以设置为0.85，当计算所得的变道置信度超过0.85时，确定当前车辆正在变道。如果变道置信度未超出预设的第二阈值，则维持紧急车辆与当前车辆之间的位置关系，并对变道置信度持续进行更新。
通过在变道置信度超过预设的第二阈值时才确定当前车辆正在试图变道，能够降低GPS误差导致的误分类概率，提高紧急车辆分类的准确性。
步骤404，如果置信度超出预设的第二阈值，则确定出当前车辆正在变道，获取当前车辆的变道方向。
本实施例中，当确定当前车辆正在试图变道时，可以进一步获取当前车辆的变道方向。
具体地，可以识别当前车辆的方向盘的转向方向，根据转向方向确定变道方向。比如，当前车辆的方向盘的转向方向为向左转，可以确定变道方向为向左变道。
由于当前车辆进行变道之后，当前车辆与紧急车辆之间的位置关系也相应地发生变化，从而，确定了当前车辆的变道方向之后，可以根据当前车辆的变道方向，更新紧急车辆的方位信息。比如，当前车辆变道之前，紧急车辆位于当前车辆的正后方，即方位信息为正后方，当前车辆的变道方向为向左变道，则变道之后，紧急车辆相对于当前车辆的方位信息更新为右后方。
步骤405，如果变道方向和最近一次确定出的位置关系指示当前车辆从当前车道试图进入紧急车辆所在的车道，则确定当前车辆与紧急车辆之间存在车道冲突。
其中，位置关系是由最近一次未处于预设的边界范围内的第一距离确定出的。其中，在上述实施例中预先设置多个距离范围，本实施例中，预设的边界范围的一个端点处于一个距离范围中，另一个端点处于另一个距离范围内，一个距离范围与另一距离范围为相邻的距离范围。比如设置三个距离范围分别为(-3.5-0.5a，-0.5a-0.5b)、(-0.5a-0.5b，0.5a+0.5b)和(0.5a+0.5b，0.5a+3.5)，本实施例中，为相邻的两个范围之间设置一个边界范围。例如，为(-3.5-0.5a，-0.5a-0.5b)和(-0.5a-0.5b，0.5a+0.5b)设置的边界范围为(-0.5a-0.5b+0.1，-0.5a-0.5b-0.1)，为(-0.5a-0.5b，0.5a+0.5b)和(0.5a+0.5b，0.5a+3.5)设置的边界范围为(0.5a+0.5b-0.1，0.5a+0.5b-0.1)。
本实施中，当第一距离属于边界范围时，说明当前车辆可能正在变道，但是此时并不需要立刻改变紧急车辆与当前车辆的位置关系，需要根据上述实施例中的计算出的置信度来确定是否需要重新确定位置关系。当置信度未超出阈值时，继续维持原来的紧急车辆与当前车辆的位置关系。而当置信度需要重新确定紧急车辆与当前位置的位置关系，即可能从右后方变成了正后方，或者从正后方变成了左后方。
本实施例中，如果当前车辆的变道方向与紧急车辆当前的方位信息指示当前车辆从当前车道试图进入紧急车辆所在的车道，则确定当前车辆与紧急车辆之间存在车道冲突。
举例而言，当前车辆变道之前，紧急车辆相对于当前车辆的位置关系为右后方，若当前车辆的变道方向为向右变道，可以看出，此时当前车辆试图从当前车道进入紧急车辆所在的车道，则确定当前车辆与紧急车辆之间存在车道冲突。
步骤406，如果变道方向和最近一次确定出的位置关系指示出当前车辆从当前车道正在进入紧急车辆未在的另一车道时，则确定当前车辆与紧急车辆之间不存在车道冲突。
举例而言，当前车辆变道之前，紧急车辆相对于当前车辆的方位信息为左后方，若当前车辆的变道方向为向右变道，可以看出，变道后的当前车辆与紧急车辆不在同一车道上，则可以确定当前车辆与紧急车辆之间不存在车道冲突。
步骤407，如果变道置信度未超出预设的第二阈值，则维持紧急车辆与当前车辆之间的位置关系，并对变道置信度持续进行更新。
本实施例的避让紧急车辆的方法，通过在第一距离正在从一个范围变化到另一个范围时，根据当前车辆的驾驶信息判断当前车辆是否试图变道，并在试图变道时获取当前车辆的变道方向，根据变道方向和紧急车辆的方位信息来确定是否存在车道冲突，能够避免因车辆变道导致的车道冲突而造成的意外事故发生，保证车辆安全行驶。
图5为本发明又一实施例提出的避让紧急车辆的方法的流程示意图。
如图5所示，该避让紧急车辆的方法可以包括以下步骤：
步骤501，对紧急车辆广播的第一广播消息进行侦听；其中，第一广播消息携带用于标识车辆为紧急车辆的标识和紧急车辆的第一状态信息。
本实施例中，对步骤501的描述可以参见前述实施例中对步骤101的描述，为避免赘余，此处不再详细说明。
步骤502，根据第一状态信息中的行驶方向，和第二状态信息中的行驶方向，判断紧急车辆与当前车辆的行驶方向是否相同。
从紧急车辆的第一状态信息中提取紧急车辆的航向角，从当前车辆的第二状态信息中，提取当前车辆的航向角，通过该紧急车辆的航向角可以确定出紧急车辆的行驶方向。具体地，获取紧急车辆的航向角与当前车辆的航向角之间的航向角的绝对差值，如果绝对差值小于预设的第四阈值，则确定紧急车辆与当前车辆的行驶方向相同；如果绝对大于或者等于预设的第四阈值，则确定紧急车辆与当前车辆的行驶方向不同。
通过确定紧急车辆与当前车辆的行驶方向相同，可以避免临近车道上行驶方向相反的车辆造成的干扰，避免反方向行驶的车辆采取不必要的避让措施。
步骤503，根据第一状态信息中的海拔高度，和第二状态信息中的海拔高度，判断紧急车辆与当前车辆的海拔高度是否相同。
本实施例中，对步骤503的描述可以参见前述实施例中对步骤301的描述，为避免赘余，此处不再详细说明。
步骤504，根据第一状态信息和当前车辆的第二状态信息，判断当前车辆与紧急车辆之间是否存在车道冲突。
本实施例中，对步骤504的描述可以参见前述实施例中对步骤102的描述，为避免赘余，此处不再详细说明。
步骤505，实时获取紧急车辆与当前车辆之间的第二距离，其中，第二距离的方向与道路延伸方向平行。
由于第二距离的方向与道路延伸方向平行，即第二距离为沿车辆行驶方向上紧急车辆与当前车辆之间的距离。在步骤202中，可以确定出当前车辆和紧急车辆的相对方向θ-Δheading，以及之间的直线距离d。进一步地，可以计算第二距离为d*cos(θ-Δheading)。
步骤506、获取所述紧急车辆的车速信息和所述当前车辆的车速信息之间的车速差值。
本实施例中，第一状态信息中可以携带紧急车辆的车速信息，第二状态信息中携带当前车辆的车速信息。根据紧急车辆的车速信息和当前车辆的车速信息确定出两车的车速差值。
步骤507、根据车速差值和变道过程中驾驶员所需的反应时间，计算变道过程中所需的反应距离。
在需要驾驶员进行紧急变道时，一般情况下，驾驶员会有个变道所需的反应时间，该反应时间可以对大量驾驶员进行测试得到，将测试得到的反应时间进行存储到当前车辆内。在获取到车速差值后，将车速差值与反应时间相乘得到变道过程中所需的反应距离。
步骤508，当第二距离小于或者等于变道过程中所需的反应距离时，对紧急车辆进行避让。
本实施例中，可以在第二距离小于或等于变道过程中所需的反应距离时，对紧急车辆进行避让。
可选地，在确定出紧急车辆与当前车辆存在车道冲突时，为了使紧急车辆能够顺利的通过，可以在确定出车道存在冲突后，就向当前车辆的驾驶员发生提醒消息，在提醒消息中可以携带紧急车辆与当前车辆的距离信息，从而便于驾驶员自主判断是否当前是否对紧急车辆进行避让。
具体地，在对紧急车辆进行避让时，可以先判断相邻车道是否存在车辆，如果相邻车道中均存在车辆，则向外广播变道请求，当接收到第一车辆发送的变道允许通知后，根据车身的长度和变道过程中所需要的反应时间，获取当前车辆所需的行驶速度，如果当前车辆的当前行驶速度小于所需的行驶速度，则进行加速并向第一车辆所在的车道进行变道。
可选地，在本发明实施例一种可能的实现方式中，当相邻的左车道有车而右车道无车时，可以直接向右变道；当相邻的左车道无车而右车道有车时，可以直接向左变道；当相邻的左车道和右车道均有车时，可以向其中一个车道的车辆发送变道请求。作为一种方式，当前车辆可以向其中一个车道上的车辆通过DSRC发送变道请求，覆盖范围内的车辆侦听到该DSRC后，可以进行减速，以允许当前车辆进行变道。作为一种方式，当前车辆可以通过转向灯和/或喇叭的方式，引起周边车辆注意，以实现向其中一个车道变道的目的。
为了能够实现顺利变道，本实施例中，位于紧急车辆前方的普通车辆可以实时侦听相邻车道上的车辆广播的变道请求，当侦听到变道请求后，确定紧急车辆是否处于相邻车道，并在确定紧急车道处于相邻车道时，减速行驶并广播允许变道的通知，以使需要进行变道的车辆在侦听到允许变道的通知后，向发出允许变道通知的车辆所在的车道进行变道。
本实施例的避让紧急车辆的方法，通过对紧急车辆通过车辆间专用通信通道广播的包含紧急车辆的第一状态信息的第一广播消息进行侦听，确定紧急车辆与当前车辆的行驶方向相同，能够避免反方向行驶的车辆采取不必要的避让措施。通过在侦听到第一广播消息后，根据第一状态信息和当前车辆的第二状态信息，判断当前车辆与紧急车辆之间是否存在车道冲突，实时获取紧急车辆与当前车辆之间的第二距离，当第二距离小于或者等于变道过程中所需的反应距离时，对紧急车辆进行避让，能够对紧急车辆进行提前避让，保证行车安全。
图6为对紧急车辆进行避让的示意图，图6中，RV表示普通车辆，HV表示紧急车辆。如图6所示，在左、中、右三个车道中均有普通车辆行驶，紧急车辆在中间车道上行驶。HV通过广播的方式向其他车辆广播携带用于标识车辆为紧急车辆的标识和自身的状态信息的广播消息。三辆普通车辆在接收到广播消息之后，中间车道上的RV判断HV为同道车辆，需要采取避让措施。中间车道上的RV先判断左侧车道是否有车，当左侧车道有车时，再判断右侧车道是否有车，若右侧车道也有车，则向左侧车道上的RV发送变道请求。左侧车道上的RV接收到变道请求之后，监测HV确实在右邻道，则减速并向中间车道上的RV发送允许变道的通知。中间车道上的RV接收到允许变道的通知后进行变道，让HV顺利通过。当HV通过之后，变道的RV回复到原来的车道，继续在中间车道上行驶。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种避让紧急车辆的装置。
图7为本发明一实施例提出的避让紧急车辆的装置的结构示意图。
如图7所示，该避让紧急车辆的装置60包括：侦听模块610、判断模块620，以及避让模块630。其中，
侦听模块610，用于对紧急车辆广播的第一广播消息进行侦听；其中，第一广播消息携带用于标识车辆为紧急车辆的标识和紧急车辆的第一状态信息。
判断模块620，用于当侦听到第一广播消息后，根据第一状态信息和当前车辆的第二状态信息，判断当前车辆与紧急车辆之间是否存在车道冲突。
避让模块630，用于当存在车道冲突时，则对紧急车辆进行避让。
进一步地，在本发明实施例一种可能的实现方式中，如图8所示，在如图7所示实施例的基础上，判断模块620包括：
第一判断单元，621判断所述紧急车辆的行驶方向和所述当前车辆的行驶方向是否相同
第一确定单元623，用于当所述紧急车辆与所述当前车辆的行驶方向相同时，根据所述第一状态信息和所述当前车辆的第二状态信息，确定所述紧急车辆与所述当前车辆的位置关系和第一距离；所述第一距离的方向与道路延伸方向垂直。
第二判断单元623，根据所述位置关系和所述第一距离，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突。
在本发明实施例一种可能的实现方式中，所述第一状态信息中包括所述紧急车辆的海拔高度，所述第二状态信息中包括所述当前车辆的海拔高度。
判断模块620还包括第二确定单元624。
第二确定单元624，用于在根据所述第一状态信息和所述当前车辆的第二状态信息，确定所述紧急车辆与所述当前车辆的位置关系和第一距离之前，根据所述紧急车辆的海拔高度和所述当前车辆的海拔高度，确定所述紧急车辆与所述当前车辆的海拔高度的差值在预设的高度差异范围内。
如果第二确定单元624确定出紧急车辆和所述当前车辆的海拔高度的差值未在预设的高度差异范围内，则第二判断单元623则判定所述紧急车辆与所述当前车辆不存在车道冲突。
在本发明实施例一种可能的实现方式中，第一确定单元622，具体用于：
从所述当前车辆的GPS系统中，采集所述当前车辆的航向角；
根据所述紧急车辆的经纬度信息和所述当前车辆的经纬度信息，确定所述紧急车辆与所述当前车辆在经纬度方向上的相对距离；
根据所述相对距离，确定所述紧急车辆和所述当前车辆之间的夹角；
获取所述航向角和所述夹角的差值；
根据所述紧急车辆的经纬度信息和所述当前车辆的经纬信息，确定所述紧急车辆与所述当前车辆之间的直线距离；
根据所述直线距离和所述差值，确定所述第一距离；
根据所述第一距离和所述差值，确定出所述紧急车辆与所述当前车辆之间的所述位置关系。
第二判断单元623具体用于：
如果所述位置关系指示出所述紧急车辆位于所述当前车辆后方，则判断所述第一距离是否处于第一范围；
如果所述第一距离处于所述第一范围内，则判定存在所述车道冲突。
进一步地，第二判断单元623具体用于：
如果所述位置关系指示出所述紧急车辆位于所述当前车辆后方，确定所述第一距离是否正在从当前所处的一个范围内变化到相邻的另一个范围内；
如果确定出正在从所述一个范围内变化到所述另一个范围内，根据所述当前车辆的驾驶信息判断所述当前车辆是否正在变道；
如果判断出所述当前车辆正在变道，获取所述当前车辆的变道方向；
如果所述变道方向和最近一次确定出的所述位置关系指示所述当前车辆从当前车道正在进入所述紧急车辆所在的车道，则确定所述当前车辆与所述紧急车辆之间存在车道冲突；
如果所述变道方向和最近一次确定出的所述位置关系指示所述当前车辆从当前车道正在进入所述紧急车辆未在的另一车道时，则确定所述当前车辆与所述紧急车辆之间不存在车道冲突。
具体地，第二判断单元623根据当前车辆的驾驶信息判断当前车辆是否正在变道时，可以
进一步地，第二判断单元623对所述驾驶信息中的偏航角速度和方向盘转角进行判断之前，先获取当前车辆的历史行驶轨迹；根据历史行驶轨迹，计算当前车辆当前位置与起始位置之间的历史航向角；根据当前车辆的当前航向角和历史航向角，判断当前车辆是否一直处于直行状态；如果历史航向角和当前航向角的差值超出预设的第三阈值，则确定当前车辆不再处于直行状态；从驾驶信息中的提取偏航角速度和方向盘转角。
进一步地，第二判断单元623包括对所述驾驶信息中的偏航角速度和方向盘转角进行判断，如果所述偏航角速度超出预设的角速度且所述方向盘转角超出预设的角度，则确定所述当前车辆存在变道趋势，根据所述偏航角速度、所述方向盘转角、方向盘转向的持续时间以及所述当前车辆在所述持续时间内的横向改变距离，计算所述当前车辆的变道置信度，如果所述变道置信度超出预设的第二阈值，则确定所述当前车辆正在变道，然后识别所述当前车辆的方向盘的转向方向，根据所述转向方向确定所述变道方向。
进一步地，第二判断单元623，还用于当所述变道置信度未超出预设的第二阈值时，维持所述紧急车辆与所述当前车辆之间的位置关系，并对所述变道置信度持续进行更新。
进一步地，第二判断单元623，还用于当确定出所述当前车辆未从所述一个范围内变化到所述另一个范围内时，则判断所述第一距离是否在所述第一范围内，如果所述第一距离未在所述第一范围内，则所述当前车辆与所述紧急车辆之间不存在车道冲突。
在本发明实施例一种可能的实现方式中，如图9所示，在如图7所示实施例的基础上，该避让紧急车辆的装置60还包括：
避让模块630包括：
获取单元631，用于实时获取紧急车辆与当前车辆之间的第二距离，其中，第二距离的方向与道路延伸方向平行，获取所述紧急车辆的车速信息和所述当前车辆的车速信息之间的车速差值，根据所述车速差值和变道过程中驾驶员所需的反应时间，计算变道过程中所需的反应距离。
避让单元632，用于当第二距离小于或者等于变道过程中所需的反应距离时，对紧急车辆进行避让。
具体地，避让单元632用于判断相邻车道是否存在车辆；如果相邻车道中均存在车辆，向外广播变道请求；当接收到第一车辆发送的变道允许通知后，根据车身的长度和变道过程中所需要的反应时间，获取当前车辆所需的行驶速度；如果当前车辆的当前行驶速度小于所需的行驶速度，则进行加速并向第一车辆所在的车道进行变道。
侦听模块610还用于侦听相邻车道上广播的变道请求；当侦听到变道请求后，确定紧急车辆是否处于相邻车道；如果确定紧急车辆处于相邻车道，则减速并广播允许变道的通知。
需要说明的是，前述对避让紧急车辆的方法实施例的解释说明也适用于该实施例的避让紧急车辆的装置，其实现原理类似，此处不再赘述。
本实施例的避让紧急车辆的装置，通过对紧急车辆通过车辆间专用通信通道广播的第一广播消息进行侦听，根据第一广播消息中携带的第一状态信息和当前车辆的第二状态信息判断当前车辆与紧急车辆之间是否存在车道冲突，并在存在车道冲突时对紧急车辆进行避让。由于车辆间专用通信通道能够提供高速的数据传输，且数据传输的可靠性高、时延低，从而紧急车辆采用专用通信通道广播消息能够保证车辆侦听到第一广播消息的实时性，提前感知紧急车辆，实现紧急车辆的远距离分类，解决现有技术无法实现准确的远距离分类的技术问题。通过根据侦听到的第一状态信息和当前车辆的第二状态信息进行车道冲突判断，在存在车道冲突时对紧急车辆进行避让，能够实现提前对紧急车辆进行避让，保证车辆的安全行驶。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机设备。
图10为本发明一实施例提出的计算机设备的结构示意图。如图10所示，该计算机设备90包括：处理器901和存储器902；其中，处理器901通过读取存储器902中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现如前述实施例所述的避让紧急车辆的方法。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令由处理器执行时，实现如前述实施例所述的避让紧急车辆的方法。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如前述实施例所述的避让紧急车辆的方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (15)
1.一种避让紧急车辆的方法，其特征在于，包括：
对紧急车辆广播的第一广播消息进行侦听；其中，所述第一广播消息携带用于标识车辆为紧急车辆的标识和所述紧急车辆的第一状态信息；其中，所述第一状态信息包括所述紧急车辆的行驶方向、经纬度信息和所述紧急车辆的海拔高度；
当侦听到所述第一广播消息后，根据所述第一状态信息和当前车辆的第二状态信息，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突；其中，所述第二状态信息包括所述当前车辆的行驶方向、经纬度信息和所述当前车辆的海拔高度；
根据所述紧急车辆的海拔高度和所述当前车辆的海拔高度，确定所述紧急车辆与所述当前车辆的海拔高度的差值在预设的高度差异范围内，如果所述紧急车辆和所述当前车辆的海拔高度之间的差值未在所述高度差异范围内，则确定所述紧急车辆与所述当前车辆不存在车道冲突；
所述判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突，包括：判断所述紧急车辆的行驶方向和所述当前车辆的行驶方向是否相同；
当所述紧急车辆与所述当前车辆的行驶方向相同时，根据所述第一状态信息和所述当前车辆的第二状态信息，确定所述紧急车辆与所述当前车辆的前后位置关系和第一距离；所述第一距离的方向与道路延伸方向垂直；
所述根据所述紧急车辆的行驶方向和经纬度信息，以及所述当前车辆的行驶方向和所述经纬度信息，确定所述前后位置关系，包括：
从所述当前车辆的GPS系统中，采集所述当前车辆的航向角；
根据所述紧急车辆的经纬度信息和所述当前车辆的经纬度信息，确定所述紧急车辆与所述当前车辆在经纬度方向上的相对距离；
根据所述相对距离，确定所述紧急车辆和所述当前车辆之间的夹角；
获取所述航向角和所述夹角的差值；
根据所述差值，确定出所述紧急车辆与所述当前车辆之间的所述前后位置关系；
根据所述前后位置关系和所述第一距离，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突；
如果存在所述车道冲突，则对所述紧急车辆进行避让。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
根据所述紧急车辆的经纬度信息和所述当前车辆的经纬信息，确定所述紧急车辆与所述当前车辆之间的直线距离；
根据所述直线距离和所述差值，确定所述第一距离。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述前后位置关系和所述第一距离，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突，包括：
如果所述前后位置关系指示出所述紧急车辆位于所述当前车辆后方，则判断所述第一距离是否处于第一范围；
如果所述第一距离处于所述第一范围内，则判定存在所述车道冲突。
4.根据权利要求3所述的方法，其特在于，所述根据所述前后位置关系和所述第一距离，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突，包括：
如果所述前后位置关系指示出所述紧急车辆位于所述当前车辆后方，确定所述第一距离是否正在从当前所处的一个范围内变化到相邻的另一个范围内；
如果确定出正在从所述一个范围内变化到所述另一个范围内，根据所述当前车辆的驾驶信息判断所述当前车辆是否正在变道；
如果判断出所述当前车辆正在变道，获取所述当前车辆的变道方向；
如果所述变道方向和最近一次确定出的所述前后位置关系指示所述当前车辆从当前车道正在进入所述紧急车辆所在的车道，则确定所述当前车辆与所述紧急车辆之间存在车道冲突；
如果所述变道方向和最近一次确定出的所述前后位置关系指示所述当前车辆从当前车道正在进入所述紧急车辆未在的另一车道时，则确定所述当前车辆与所述紧急车辆之间不存在车道冲突。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆的驾驶信息判断所述当前车辆是否正在变道，包括：
对所述驾驶信息中的偏航角速度和方向盘转角进行判断，如果所述偏航角速度超出预设的角速度且所述方向盘转角超出预设的角度，则确定所述当前车辆存在变道趋势；
根据所述偏航角速度、所述方向盘转角、方向盘转向的持续时间以及所述当前车辆在所述持续时间内的横向改变距离，计算所述当前车辆的变道置信度；
如果所述变道置信度超出预设的第二阈值，则确定所述当前车辆正在变道；
所述获取所述当前车辆的变道方向，包括：
识别所述当前车辆的方向盘的转向方向，根据所述转向方向确定所述变道方向。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述驾驶信息中的偏航角速度和方向盘转角进行判断之前，还包括：
获取所述当前车辆的历史行驶轨迹；
根据所述历史行驶轨迹，计算所述当前车辆当前位置与起始位置之间的历史航向角；
根据所述当前车辆的当前航向角和所述历史航向角，判断所述当前车辆是否一直处于直行状态；
如果所述历史航向角和所述当前航向角的差值超出预设的第三阈值，则确定所述当前车辆不再处于直行状态；
从所述驾驶信息中提取所述偏航角速度和所述方向盘转角。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
如果所述变道置信度未超出预设的第二阈值，则维持所述紧急车辆与所述当前车辆之间的前后位置关系，并对所述变道置信度持续进行更新。
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
当确定出所述当前车辆未从所述一个范围内变化到所述另一个范围内时，则判断所述第一距离是否在所述第一范围内；
如果所述第一距离未在所述第一范围内，则所述当前车辆与所述紧急车辆之间不存在车道冲突。
9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述如果存在所述车道冲突，则对所述紧急车辆进行避让，包括：
实时获取所述紧急车辆与所述当前车辆之间的第二距离，其中，所述第二距离的方向与道路延伸方向平行；
获取所述紧急车辆的车速信息和所述当前车辆的车速信息之间的车速差值；
根据所述车速差值和变道过程中驾驶员所需的反应时间，计算变道过程中所需的反应距离；
当所述第二距离小于或者等于变道过程中所需的反应距离时，对所述紧急车辆进行避让。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述当所述第二距离小于或者等于变道过程中所需的反应距离时，对所述紧急车辆进行避让，包括：
判断相邻车道是否存在车辆；
如果所述相邻车道中均存在车辆，向外广播变道请求；
当接收到第一车辆发送的变道允许通知后，根据车身的长度和变道过程中所需要的反应时间，获取所述当前车辆所需的行驶速度；
如果所述当前车辆的当前行驶速度小于所述所需的行驶速度，则进行加速并向所述第一车辆所在的车道进行变道。
11.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
侦听相邻车道上广播的变道请求；
当侦听到所述变道请求后，确定所述紧急车辆是否处于所述相邻车道；
如果确定所述紧急车辆处于所述相邻车道，则减速并广播允许变道的通知。
12.一种避让紧急车辆的装置，其特征在于，包括：
侦听模块，用于对紧急车辆广播的第一广播消息进行侦听；其中，所述第一广播消息携带用于标识车辆为紧急车辆的标识和所述紧急车辆的第一状态信息；其中，所述第一状态信息包括所述紧急车辆的行驶方向、经纬度信息和海拔高度；
判断模块，用于当侦听到所述第一广播消息后，根据所述第一状态信息和当前车辆的第二状态信息，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突；其中，所述第二状态信息包括所述当前车辆的行驶方向、经纬度信息和海拔高度；所述判断模块具体用于：判断所述紧急车辆的行驶方向和所述当前车辆的行驶方向是否相同以及判断所述紧急车辆与所述当前车辆的海拔高度是否在预设的高度差异范围内；其中，如果所述紧急车辆和所述当前车辆的海拔高度之间的差值未在所述高度差异范围内，则确定所述紧急车辆与所述当前车辆不存在车道冲突；
当所述紧急车辆与所述当前车辆的行驶方向相同时，根据所述第一状态信息和所述当前车辆的第二状态信息，确定所述紧急车辆与所述当前车辆的前后位置关系和第一距离；所述第一距离的方向与道路延伸方向垂直；
根据所述前后位置关系和所述第一距离，判断当前车辆与所述紧急车辆之间是否存在车道冲突；
避让模块，用于当存在所述车道冲突时，则对所述紧急车辆进行避让。
13.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器；
其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-11中任一项所述的避让紧急车辆的方法。
14.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，实现如权利要求1-11中任一项所述的避让紧急车辆的方法。
15.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一项所述的避让紧急车辆的方法。
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