CN112835352B - 编队控制方法和装置、车辆、电子设备、存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开实施例提供了一种编队控制方法和装置、车辆、电子设备、存储介质，包括：接收第一车辆广播的第一合并请求，第一合并请求中携带第一车辆的标识、预设位置和第一车辆到达预设位置的第一时长，计算第二车辆到达预设位置的第二时长，根据第一时长和第二时长生成第一合并消息，其中，第一合并消息包括用于指示第一车辆优先通行的第一合并指示，或者，用于指示第一车辆让行的第二合并指示，根据第一车辆的标识将第一合并消息发送至第一车辆，以便第一车辆基于第一合并消息进行合并处理，通过交互和比对第二车辆与第一车辆达到预设位置的时长确定相应的合并消息，以确保车辆并入的合理性和安全性，从而实现节约并道时间，提高并道安全的技术效果。
Description
技术领域
本公开涉及车联网领域，尤其涉及一种编队控制方法和装置、车辆、电子设备、存储介质。
背景技术
当前，车联网技术已经成为汽车新技术发展的热点，而车辆编队行驶(VehiclePlatooning)是车联网中的一个重要应用。Vehicle Platooning是指装载智能传感设备和距离通信设备的车辆列队组成一个编队。
在现有技术中，当两个编队分别行驶在两个并列的车道，如双车道，且双车道上行驶的车辆为相同方向行驶，且一个编队希望合并至另一个编队时，主要通过以下两种方式实现，一种方式为计算两个编队对应的最优合并序列，基于合并序列进行合并处理；另一种方式为将一个编队合并至另一个编队的队尾。
然而，发明人在实现本公开的过程中，发现通过上述现有技术中的方式至少存在以下问题：车辆在运行过程存在不可确定性，导致合并过程中车辆的安全性较低。
发明内容
为解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种编队控制方法和装置、车辆、电子设备、存储介质。
根据本公开实施例的一个方面，本公开实施例提供了一种编队控制方法，所述方法包括：
接收第一编队中的第一车辆广播的第一合并请求，其中，所述第一合并请求中携带所述第一车辆的标识、预设位置和所述第一车辆到达所述预设位置的第一时长；
计算第二编队中的第二车辆到达所述预设位置的第二时长，其中，所述第一编队所属的车道与所述第二编队所属的车道为并列车道；
根据所述第一时长和所述第二时长生成第一合并消息，其中，所述第一合并消息包括用于指示所述第一车辆优先通行的第一合并指示，或者，用于指示第一车辆让行的第二合并指示；
根据所述第一车辆的标识将所述第一合并指示或所述第二合并指示发送至所述第一车辆，以便所述第一车辆基于所述第一合并指示或所述第二合并指示进行合并处理。
在一些实施例中，所述根据所述第一时长和所述第二时长生成合并消息包括：
判断所述第一时长和所述第二时长的大小；
若所述第一时长大于所述第二时长，则生成所述第二合并指示；或者，
若所述第一时长小于或等于所述第二时长，则生成所述第一合并指示。
在一些实施例中，若所述第一合并消息为所述第一合并指示，则在所述根据所述第一车辆的标识将所述第一合并消息发送至所述第一车辆之后，所述方法还包括：
为所述第一车辆生成第一并道间距；
响应于所述第一并道间距大于或等于预设的第一阈值，生成用于指示所述第一车辆并道的第一并道消息；
将所述第一并道消息发送至所述第一车辆，以便所述第一车辆并入至所述第二车辆所属的车道。
在一些实施例中，若所述第一合并消息为所述第二合并指示，则在所述根据所述第一车辆的标识将所述第一合并消息发送至所述第一车辆之后，所述方法还包括：
生成并发送第一移交信息给第三车辆，其中，所述第一移交信息用于指示所述第三车辆与所述第一车辆进行交互，所述第三车辆与所述第二车辆相邻且跟随所述第二车辆之后。
在一些实施例中，所述方法还包括：
向第三编队广播合并至所述第三编队的第二合并请求，其中，所述第二合并请求中携带所述第二车辆的标识和所述第二车辆到达预设的第一位置的第三时长，且所述第二编队所属的车道与所述第三编队所属的车道为并列车道；
接收第三编队中的第四车辆基于所述第二车辆的标识和所述第二合并请求反馈的第二合并消息，其中，所述第二合并消息包括用于指示所述第二车辆优先通行的第三合并指示，或者，用于指示所述第二车辆让行的第四合并指示；
根据所述第二合并消息进行合并处理。
在一些实施例中，若所述第二合并消息为第三合并指示，则所述根据所述第二合并消息进行合并处理包括：
接收所述第四车辆发送的第二并道消息，其中，所述第二并道消息是所述第四车辆根据存在第二并道间距，且所述第二并道间距大于或等于预设的第二阈值时生成的；
根据所述第二并道消息并入所述第三编队。
在一些实施例中，在所述接收所述第四车辆发送的第二并道消息之后，所述方法还包括：
生成并发送第二移交信息给第五车辆，其中，所述第二移交信息用于指示所述第五车辆与所述第四车辆进行交互，所述第五车辆与所述第二车辆相邻且跟随所述第二车辆之后。
在一些实施例中，所述方法还包括：
响应于所述第二车辆并道完成，生成并广播第一合并完成消息。
在一些实施例中，所述方法还包括：
接收到第六车辆发送的第三移交消息，其中，第三移交消息用于指示所述第二车辆与第四编队进行交互，所述第六车辆与所述第二车辆相邻且在所述第二车辆之前，且所述第二编队所属的车道与所述第四编队所属的车道为并列车道；
向所述第四编队广播合并至所述第四编队的第三合并请求，其中，所述第三合并请求中携带所述第二车辆的标识和所述第二车辆到达预设的第二位置的第四时长；
响应于接收到所述第六车辆发送的第二合并完成消息，且接收到所述第四编队中的第五车辆发送的用于指示所述第二车辆优先通行的第三合并消息，控制所述第二车辆进行并道处理，其中，所述第二合并完成消息为所述第六车辆在其与所述第四编队并道完成后生成并发送的，所述第三合并消息为所述第五车辆基于所述第二车辆的标识和所述第三合并请求反馈的。
根据本公开实施例的另一个方面，本公开实施例还提供了一种编队控制装置，所述装置包括：
接收模块，用于接收第一编队中的第一车辆广播的第一合并请求，其中，所述第一合并请求中携带所述第一车辆的标识、预设位置和所述第一车辆到达所述预设位置的第一时长；
计算模块，用于计算第二编队中的第二车辆到达所述预设位置的第二时长，其中，所述第一编队所属的车道与所述第二编队所属的车道为并列车道；
生成模块，用于根据所述第一时长和所述第二时长生成第一合并消息，其中，所述第一合并消息包括用于指示所述第一车辆优先通行的第一合并指示，或者，用于指示第一车辆让行的第二合并指示；
发送模块，用于根据所述第一车辆的标识将所述第一合并指示或所述第二合并指示发送至所述第一车辆，以便所述第一车辆基于所述第一合并指示或所述第二合并指示进行合并处理。
在一些实施例中，所述生成模块用于，判断所述第一时长和所述第二时长的大小，若所述第一时长大于所述第二时长，则生成所述第二合并指示；或者，若所述第一时长小于或等于所述第二时长，则生成所述第一合并指示。
在一些实施例中，所述生成模块还用于，为所述第一车辆生成第一并道间距，并响应于所述第一并道间距大于或等于预设的第一阈值，生成用于指示所述第一车辆并道的第一并道消息；
所述发送模块还用于，将所述第一并道消息发送至所述第一车辆，以便所述第一车辆并入至所述第二车辆所属的车道。
在一些实施例中，若所述第一合并消息为所述第二合并指示，则所述生成模块还用于，生成第一移交信息；
所述发送模块还用于，发送所述第一移交信息给第三车辆；
其中，所述第一移交信息用于指示所述第三车辆与所述第一车辆进行交互，所述第三车辆与所述第二车辆相邻且跟随所述第二车辆之后。
在一些实施例中，所述装置还包括：
广播模块，用于向第三编队广播合并至所述第三编队的第二合并请求，其中，所述第二合并请求中携带所述第二车辆的标识和所述第二车辆到达预设的第一位置的第三时长，且所述第二编队所属的车道与所述第三编队所属的车道为并列车道；
所述接收模块还用于，接收第三编队中的第四车辆基于所述第二车辆的标识和所述第二合并请求反馈的第二合并消息，其中，所述第二合并消息包括用于指示所述第二车辆优先通行的第三合并指示，或者，用于指示所述第二车辆让行的第四合并指示；
合并模块，用于根据所述第二合并消息进行合并处理。
在一些实施例中，若所述第二合并消息为第三合并指示，则所述合并模块用于，接收所述第四车辆发送的第二并道消息，其中，所述第二并道消息是所述第四车辆根据存在第二并道间距，且所述第二并道间距大于或等于预设的第二阈值时生成的，并根据所述第二并道消息并入所述第三编队。
在一些实施例中，所述生成模块还用于，生成并发送第二移交信息给第五车辆，其中，所述第二移交信息用于指示所述第五车辆与所述第四车辆进行交互，所述第五车辆与所述第二车辆相邻且跟随所述第二车辆之后。
在一些实施例中，所述生成模块还用于，响应于所述第二车辆并道完成，生成并广播第一合并完成消息。
在一些实施例中，所述装置还包括：
所述接收模块还用于，接收到第六车辆发送的第三移交消息，其中，第三移交消息用于指示所述第二车辆与第四编队进行交互，所述第六车辆与所述第二车辆相邻且在所述第二车辆之前；
广播模块，用于向所述第四编队广播合并至所述第四编队的第三合并请求，其中，所述第三合并请求中携带所述第二车辆的标识和所述第二车辆到达预设的第二位置的第四时长，且所述第二编队所属的车道与所述第四编队所属的车道为并列车道；
控制模块，用于响应于接收到所述第六车辆发送的第二合并完成消息，且接收到所述第四编队中的第五车辆发送的用于指示所述第二车辆优先通行的第三合并消息，控制所述第二车辆进行并道处理，其中，所述第二合并完成消息为所述第六车辆在其与所述第四编队并道完成后生成并发送的，所述第三合并消息为所述第五车辆基于所述第二车辆的标识和所述第三合并请求反馈的。
根据本公开实施例的另一个方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上任一实施例所述的方法。
根据本公开实施例的另一个方面，本公开实施例还提供了一种车辆，包括如上任一实施例所述的编队控制装置，或者，如上实施例所述的电子设备。
根据本公开实施例的另一个方面，本公开实施例还提供了一种计算机存储介质所述计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的方法。
本公开实施例提供了一种编队控制方法和装置、车辆、电子设备、存储介质，包括：接收第一编队中的第一车辆广播的第一合并请求，其中，第一合并请求中携带第一车辆的标识、预设位置和第一车辆到达预设位置的第一时长，计算第二编队中的第二车辆到达预设位置的第二时长，其中，第一编队所属的车道与第二编队所属的车道为并列车道，根据第一时长和第二时长生成第一合并消息，其中，第一合并消息包括用于指示第一车辆优先通行的第一合并指示，或者，用于指示第一车辆让行的第二合并指示，根据第一车辆的标识将第一合并指示或第二合并指示发送至第一车辆，以便第一车辆基于第一合并指示或第二合并指示进行合并处理，通过交互和比对第二车辆与第一车辆达到预设位置的时长确定相应的合并消息，以确保车辆并入的合理性和安全性，从而实现节约并道时间，提高并道安全的技术效果。
附图说明
附图用于更好地理解本公开实施例，不构成对本公开的限定。其中，
图1为本公开实施例的场景示意图；
图2为本公开实施例的编队控制方法的流程示意图；
图3为本公开实施例的编队控制方法的应用的示意图；
图4为本公开实施例的显示界面的状态变化示意图；
图5为本公开另一实施例的编队控制方法的流程示意图；
图6为本公开另一实施例的显示界面的状态变化示意图；
图7为本公开实施例的编队控制方法的交互示意图；
图8为本公开实施例的编队控制装置的示意图；
图9为本公开实施例的电子设备的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本公开实施例提供的编队控制方法，可以适用于如图1所示的应用场景。
在如图1所示的应用场景中，包括两个编队，分别为编队100和编队200，其中，编队100和编队200中均包括车辆，且基于3GPP可知，任意编队(即编队100和编队200)中的车辆的数量最多可为19辆。
在一些实施例中，行驶在编队最前的车辆称为头车(Leading Vehicle)，行驶在编队最后的车辆称为尾车(Tail Vehicle)，行驶在头车和尾车之间的车辆的可称为成员车辆(Member Vehicle)。
在一些实施例中，头车可负责创建和控制整个编队。例如：确认和周期广播编队标识；决定某车辆(非本编队内的车辆)是否可以加入编队并分配车辆角色；决定某车辆(本编队内的车辆)是否驶离编队，等等。
在如图1所示的应用场景中，编队100中的车辆可基于本公开实施例中的编队控制方法与编队200中的车辆可进行交互，同理，编队200中的车辆也可基于本公开实施例中的编队控制方法与编队100中的车辆交互，从而实现编队100与编队200的合并。
下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。
一个方面，本公开实施例提供了一种适用于上述应用场景的编队控制方法。
请参阅图2，图2为本公开实施例的编队控制方法的流程示意图。
如图2所示，该方法包括：
S101：接收第一编队中的第一车辆广播的第一合并请求，其中，第一合并请求中携带第一车辆的标识、预设位置和第一车辆到达预设位置的第一时长。
其中，预设位置可以为第一车辆设定的位置，也可以为第一车辆所在车道，因车道关闭等原因使得第一车辆无法正常通行的位置。
执行本公开实施例的编队控制方法的主体可以为编队控制装置。且该编队控制装置可以为组成车辆的部分，如设置于车辆上的车载终端等；编队控制装置还可以为服务器，如云端服务器和本地服务器等；编队控制装置还可以为与车辆建立通信连接的用户终端，如手机、掌上电脑和平板电脑等。
现结合图3对本公开实施例进行详细阐述，其中，图3为本公开实施例的编队控制方法的应用的示意图。
结合图3可知，编队A中共包括n辆车辆，且分别标记为A1、A2、……An。与编队A并行的编队B中共包括m辆车辆，且分别标记为B1、B2、……Bm。其中，n与m之间的大小不受限定，即n可以大于m，可以小于m，也可以等于m。在一些实施例中，n和m为小于或等于19的正整数。
若编队A所属车道a临时关闭，编队A需要与编队B合成一个编队，则编队A中的车辆A1(即第一车辆)计算其到达预设位置的第一时长T1，并广播用于与编队B合并的第一合并请求。其中，第一合并请求中携带A1的标识，以便编队B中的车辆基于标识与A1进行交互。且，第一合并请求中还携带A1计算出的到达预设位置的第一时长T1，以便后续编队B中的车辆确定相应的合并策略(具体可参见后续阐述)。
值得说明的是，一般而言，编队中的第一辆车为头车，头车可负责创建和控制整个编队。如，在上述示例中，A1为编队A的头车，B1为编队B的头车。因此，若编队A需要与编队B合成一个编队时，可由A1广播第一合并请求，由B1(即第二车辆)接收到第一合并请求后进行后续交互，从而实现将两个编队合成一个编队。但是，在另一些实施例中，可通过设置令牌，由持有令牌的车辆负责创建和控制整个编队。例如：
若编队A所属车道a临时关闭，编队A需要与编队B合成一个编队，编队A中的车辆A2持有令牌，则由A2(即第一车辆)计算其到达预设位置的第一时长T1，并广播用于与编队B合并的第一合并请求。若编队B中持有令牌的和车辆为B3(即第二车辆)，则B3在接收到第一合并请求后，基于第一合并请求中携带的A2的标识与A2进行交互等，以便实现编队A与编队B的合并。
在一些实施例中，当B1接收到第一合并请求时，可通过在车载终端的显示界面上显示提示信息(可参阅图4中的4-1，图4为本公开实施例的显示界面的状态变化示意图)，以便提醒用户B1的行驶状态可能发生变化(如加速或减速等)，从而提高用户的乘车或驾车体验。当然，也可通过车载终端上设置的扬声器对提示信息进行播报。
S102：计算第二编队中的第二车辆到达预设位置的第二时长，其中，第一编队所属的车道与第二编队所属的车道为并列车道。
基于上述示例，由B1计算其到达预设位置的第二时长。
在一些实施例中，B1可确定当前位置与预设位置之间的距离S2，并确定当前速度V2，以便根据S2和V2确定第二时长T2。其中，T2＝S2/V2。
当然，在另一些实施例中，B1可确定当前位置与预设位置之间的距离S2，并根据当前速度、当前加速度和当前转向等确定第二时长。
S103：根据第一时长和第二时长生成第一合并消息，其中，第一合并消息包括用于指示第一车辆优先通行的第一合并指示，或者，用于指示第一车辆让行的第二合并指示。
在该步骤中，B1根据第一时长T1和第二时长T2确定是由A1优先通行，或是由A1让行，若是由A1优先通行，则生成第一合并指示，若是由A1让行，则生成第二合并指示。
S104：根据第一车辆的标识将第一合并指示或第二合并指示发送至第一车辆，以便第一车辆基于第一合并指示或第二合并指示进行合并处理。
基于上述示例，B1可根据A1的标识将第一合并消息发送至A1，以便实现合并。例如：
若B1将第一合并指示发送至A1，则A1执行优先通行对应的策略，如加速行驶并并入至B1所属的车道b，合并后，A1位于B1之前。或者，
若B1将第二合并指示发送至A1，则A1执行让行对应的策略，如减速行驶等，以便当B1与B2之间存在一定间距后，A1并入至B1车道b，合并后，A1位于B1之后，且位于B2之前。
在一些实施例中，当B1将第一合并消息发送给A1时，可通过在车载终端的显示界面上显示提示信息(可参阅图4中的4-2)，以便提醒用户由于A1并入，B1的行驶状态可能发生变化(如加速或减速等)，从而提高用户的乘车或驾车体验。当然，也可通过车载终端上设置的扬声器对提示信息进行播报。
在一些实施例中，S103包括：
S1031：判断第一时长和第二时长的大小，若第一时长大于第二时长，则执行S1032；若第一时长小于或等于第二时长，则执行S1033。
S1032：生成第二合并指示。
S1033：生成第一合并指示。
基于上述示例，若T1＞T2，则说明A1到达预设位置的时间比B1到达预设位置的时间长，则B1生成并发送用于指示A1让行的消息(即第二合并指示)；若T1≤T2，则说明A1到达预设位置的时间比B1到达预设位置的时间短或者相等，则B1生成并发送用于指示A1优先通行的消息(即第一合并指示)。
请参阅图5，图5为本公开另一实施例的编队控制方法的流程示意图。
如图5所示，该方法包括：
S201：接收第一编队中的第一车辆广播的第一合并请求，其中，第一合并请求中携带第一车辆的标识、预设位置和第一车辆到达预设位置的第一时长。
其中，S201的阐述可参见S101，此处不再赘述。
S202：计算第二编队中的第二车辆到达预设位置的第二时长，其中，第一编队所属的车道与第二编队所属的车道为并列车道。
其中，S202的阐述可参见S102，此处不再赘述。
S203：根据第一时长和第二时长生成第一合并消息，其中，第一合并消息包括用于指示第一车辆优先通行的第一合并指示，或者，用于指示第一车辆让行的第二合并指示。
其中，S203的阐述可参见S103，此处不再赘述。
S204：根据第一车辆的标识将第一合并指示或第二合并指示发送至第一车辆，以便第一车辆基于第一合并指示或第二合并指示进行合并。
其中，S204的阐述可参见S104，此处不再赘述。
S205：若第一合并消息为第一合并指示，则为第一车辆生成第一并道间距。
其中，为第一车辆生成第一并道间距可包括：B1减速行驶，以便生成使A1并入至车道b的第一并道间距；若第二车辆为B2，则还可由B2向B1发出提速指示，以便B1加速行驶，增大B1与B2之间的距离，从而形成第一并道间距，使得A1并入至B1和B2之间。
S206：响应于第一并道间距大于或等于预设的第一阈值，生成用于指示第一车辆并道的第一并道消息。
其中，第一阈值可基于A1的长度进行设定，且第一阈值大于A1的长度，以便确保A1并入车道b时的安全性。
在该步骤中，如果第一并道间距大于或等于第一阈值，则说明A1可安全的并入至车道b，则B1生成第一并道消息。
S207：将第一并道消息发送至第一车辆，以便第一车辆并入至第二车辆所属的车道。
在一些实施例中，若第一合并消息为第二合并指示，则在根据第一车辆的标识将第一合并消息发送至第一车辆之后，该方法还包括：
S105：生成并发送第一移交信息给第三车辆，其中，第一移交信息用于指示第三车辆与第一车辆进行交互，第三车辆与第二车辆相邻且跟随第二车辆之后。
基于上述示例，若B1根据A1的标识将用于指示A1让行的消息(即第二合并指示)发送至A1后，B1生成第一移交信息，以便将令牌移交至B2，由B2负责创建和控制编队B，由B2与A1交互，交互流程可参见上述B1与A1的交互示例，此处不再赘述。
在一些实施例中，该方法还包括：
S01：向第三编队广播合并至第三编队的第二合并请求，其中，第二合并请求中携带第二车辆的标识和第二车辆到达预设的第一位置的第三时长，且第二编队所属的车道与第三编队所属的车道为并列车道。
S02：接收第三编队中的第四车辆基于第二车辆的标识和第二合并请求反馈的第二合并消息，其中，第二合并消息包括用于指示第二车辆优先通行的第三合并指示，或者，用于指示第二车辆让行的第四合并指示。
S03：根据第二合并消息进行合并处理。
在上述示例中，B1为合并请求的接收方，通过上述示例，A1可并入至编队B。在本公开实施例中，B1为合并请求的发送方，即B1希望并入至其他编队，其他编队可以为编队A。现结合图2，以第三编队为编队A为例进行阐述如下：
B1计算其到达第一位置的第三时长T3(相关计算可参见上述示例，此处不再赘述)，并广播第二合并请求，第二合并请求中携带B1的标识，且携带第三时长T3。
在一些实施例中，当B1广播第二合并请求时，可通过在车载终端的显示界面上显示提示信息(可参阅图6中的6-1，图6为本公开另一实施例的显示界面的状态变化示意图)，以便提醒用户由于B1将要并入其他车道，B1的行驶状态可能发生变化(如加速、减速和改变方向等)，从而提高用户的乘车或驾车体验。当然，也可通过车载终端上设置的扬声器对提示信息进行播报。
A1计算其到达第一位置的时长T1，根据T1和T3生成并向B1发送用于指示B1优先通行的第三合并指示，或者生成并向B1发送用于B1让行的第四合并指示，其中，生成第二合并消息的方法可参见上述示例，此处不再赘述。
B1接收A1反馈的第二合并消息，并根据第二合并消息进行合并处理，如合并至A1之前，或者合并至A1之后。
在一些实施例中，若第二合并消息为第三合并指示，则S03包括：
S031：接收第四车辆发送的第二并道消息，其中，第二并道消息是第四车辆根据存在第二并道间距，且第二并道间距大于或等于预设的第二阈值时生成的。
S032：根据第二并道消息并入第三编队。
若为指示B1优先通行，则A1生成第二并道消息(生成方法可参见上述示例，此处不再赘述)，并将第二并道消息发送至B1，B1并入至编队A。
在一些实施例中，当B1接收到第二并道消息时，可通过在车载终端的显示界面上显示提示信息(可参阅图6中的6-2)，以便提醒用户由于B1并入至其他车道，B1的行驶状态发生变化(如加速、减速和改变方向等)，从而提高用户的乘车或驾车体验。当然，也可通过车载终端上设置的扬声器对提示信息进行播报。
在一些实施例中，在S31之后，该方法还包括：
S032’：生成并发送第二移交信息给第五车辆，其中，第二移交信息用于指示第五车辆与第四车辆进行交互，第五车辆与第二车辆相邻且跟随第二车辆之后。
其中，该步骤可与S032同时执行，即在B1并入编队A时，向B2发送第二移交信息，以便B2广播并入编队A的请求；或者，该步骤也可在S032之前执行，即当B1接收到A1发送的第二并道消息时，将第二移交信息发送至B2，然后根据第二并道消息并入至车道a。
在一些实施例中，该方法还包括：
S033：响应于第二车辆并道完成，生成并广播第一合并完成消息。
在一些实施例中，当B1并入至车道a时，可通过在车载终端的显示界面上显示提示信息(可参阅图4中的4-3，或者参阅图6中的6-3)，以便提醒用户并道已经完成，B1的驾驶状态恢复常规状态，从而提高用户的乘车或驾车体验。当然，也可通过车载终端上设置的扬声器对提示信息进行播报。
在一些实施例中，由于B1在并道时，或者接收到A1发送的第二并道消息时，向B2发送第二移交信息，以便B2与A1进行交互确定相应的并道信息(如B2优先通行，或者B2让行)当B1完成并道，广播第一合并完成消息时，则B2可执行相应的并道动作(如并入至车道a，或者与A2进行交互)，从而可以实现节约时间成本，提高并道效率。
在一些实施例中，该方法还包括：
S301：接收到第六车辆发送的第三移交消息，其中，第三移交消息用于指示第二车辆与第四编队进行交互，第六车辆与第二车辆相邻且在第二车辆之前。
S302：向第四编队广播合并至第四编队的第三合并请求，其中，第三合并请求中携带第二车辆的标识和第二车辆到达预设的第二位置的第四时长，且第二编队所属的车道与第四编队所属的车道为并列车道。
S303：响应于接收到第六车辆发送的第二合并完成消息，且接收到第四编队中的第五车辆发送的用于指示第二车辆优先通行的第三合并消息，控制第二车辆进行并道处理，其中，第二合并完成消息为第六车辆在其与第四编队并道完成后生成并发送的，第三合并消息为第五车辆基于第二车辆的标识和第三合并请求反馈的。
在本公开实施中，若第二车辆为B2，第六车辆为B1，则当B1接收到A1发送的用于指示B1并入至车道a时，B1向B2发送第三移交消息，以便B2与A1进行交互，从而并入至车道a。
其中，B2计算其到达第二位置的第四时长T4(计算方法可参见上述示例，此处不再赘述)，并向A1发送用于并入至车道a的合并请求(即第三合并请求)。
若接收到A1根据T1和T4确定出B2优先通行的第三合并消息，且接收到B1广播的合并完成消息(即第二合并完成消息)，则B2并道至车道a。
为使更透彻地理解本公开实施例的实现方法，现结合图7(图7为本公开实施例的编队控制方法的交互示意图)对本公开实施例的编队控制方法进行详细阐述。
S1、A1计算其到达预设位置的时长T1。
S2、A1广播合并请求，合并请求中携带A1的标识、预设位置和T1。
S3、B1接收合并请求，并计算其到达预设位置的时长T2。
S4、B1判断T1和T2的大小，若T1≤T2，则执行S5；若T1＞T2,则执行S5’。
S5、B1生成用于指示A1优先通行的消息。
S6、B1将优先通行的消息发送至A1。
S7、B1减速慢行，以便生成A1并入至B1所属车道的间距。
值得说明的是，此处为选取一种实现方式进行说明，在一些实施例中，若B0行驶在B1的前方，则B1可向B0发送用于指示B0提速的消息，以便B0提速，而B1保持当前速度(或者降速)行驶，从而生成间距。
S8、B1判断间距与阈值的大小，若间距大于或等于阈值，则生成并道消息。
S9、B1将并道消息发送至A1。
S10、A1并入至车道b。
S11、A1向A2发送移交信息(A1将其持有的令牌A移交至A2，以便后续A2与B1进行交互)。
S12、A2计算其到达预设位置的时长T3。
后续步骤可参见上述A1与B1的交互，此处不再赘述。
S13、A1广播并道完成的消息。
S14、A2接收到A1广播的并道完成的消息，且接收到B1发送的并道消息，则并入至车道b。
S5’、B1生成用于指示A1让行的消息。
S6’、B1将让行的消息发送至A1。
其中，B1可加速行驶或者保持当前速度行驶，A1可保持当前速度行驶。
S7’、B1将移交信息发送至B2(B1将其持有的令牌B移交至B2)。
其中，A1可重新计算到达预设位置的时长，而后广播相应的合并请求，B2接收到该合并请求后，进行计算时长等，可参见B1与A1的交互。当然，由于B2亦可接收到A1广播的合并请求，因此，当B2接收到B1发送的移交信息后，可直接计算其到预设位置的时长等，可参见B1与A1的交互，此处不再赘述。
根据本公开实施例的另一个方面，本公开实施例还提供了一种编队控制装置。
请参阅图8，图8为本公开实施例的编队控制装置的示意图。
如图8所示，该装置包括：
接收模块1，用于接收第一编队中的第一车辆广播的第一合并请求，其中，所述第一合并请求中携带所述第一车辆的标识、预设位置和所述第一车辆到达所述预设位置的第一时长；
计算模块2，用于计算第二编队中的第二车辆到达所述预设位置的第二时长，其中，所述第一编队所属的车道与所述第二编队所属的车道为并列车道；
生成模块3，用于根据所述第一时长和所述第二时长生成第一合并消息，其中，所述第一合并消息包括用于指示所述第一车辆优先通行的第一合并指示，或者，用于指示第一车辆让行的第二合并指示；
发送模块4，用于根据所述第一车辆的标识将所述第一合并指示或所述第二合并指示发送至所述第一车辆，以便所述第一车辆基于所述第一合并指示或所述第二合并指示进行合并处理。
在一些实施例中，所述生成模块用于，判断所述第一时长和所述第二时长的大小，若所述第一时长大于所述第二时长，则生成所述第二合并指示；或者，若所述第一时长小于或等于所述第二时长，则生成所述第一合并指示。
在一些实施例中，所述生成模块还用于，为所述第一车辆生成第一并道间距，并响应于所述第一并道间距大于或等于预设的第一阈值，生成用于指示所述第一车辆并道的第一并道消息；
所述发送模块还用于，将所述第一并道消息发送至所述第一车辆，以便所述第一车辆并入至所述第二车辆所属的车道。
在一些实施例中，若所述第一合并消息为所述第二合并指示，则所述生成模块还用于，生成第一移交信息；
所述发送模块还用于，发送所述第一移交信息给第三车辆；
其中，所述第一移交信息用于指示所述第三车辆与所述第一车辆进行交互，所述第三车辆与所述第二车辆相邻且跟随所述第二车辆之后。
在一些实施例中，所述装置还包括：
广播模块，用于向第三编队广播合并至所述第三编队的第二合并请求，其中，所述第二合并请求中携带所述第二车辆的标识和所述第二车辆到达预设的第一位置的第三时长，且所述第二编队所属的车道与所述第三编队所属的车道为并列车道；
所述接收模块还用于，接收第三编队中的第四车辆基于所述第二车辆的标识和所述第二合并请求反馈的第二合并消息，其中，所述第二合并消息包括用于指示所述第二车辆优先通行的第三合并指示，或者，用于指示所述第二车辆让行的第四合并指示；
合并模块，用于根据所述第二合并消息进行合并处理。
在一些实施例中，若所述第二合并消息为第三合并指示，则所述合并模块用于，接收所述第四车辆发送的第二并道消息，其中，所述第二并道消息是所述第四车辆根据存在第二并道间距，且所述第二并道间距大于或等于预设的第二阈值时生成的，并根据所述第二并道消息并入所述第三编队。
在一些实施例中，所述生成模块还用于，生成并发送第二移交信息给第五车辆，其中，所述第二移交信息用于指示所述第五车辆与所述第四车辆进行交互，所述第五车辆与所述第二车辆相邻且跟随所述第二车辆之后。
在一些实施例中，所述生成模块还用于，响应于所述第二车辆并道完成，生成并广播第一合并完成消息。
在一些实施例中，所述装置还包括：
所述接收模块还用于，接收到第六车辆发送的第三移交消息，其中，第三移交消息用于指示所述第二车辆与第四编队进行交互，所述第六车辆与所述第二车辆相邻且在所述第二车辆之前；
广播模块，用于向所述第四编队广播合并至所述第四编队的第三合并请求，其中，所述第三合并请求中携带所述第二车辆的标识和所述第二车辆到达预设的第二位置的第四时长，且所述第二编队所属的车道与所述第四编队所属的车道为并列车道；
控制模块，用于响应于接收到所述第六车辆发送的第二合并完成消息，且接收到所述第四编队中的第五车辆发送的用于指示所述第二车辆优先通行的第三合并消息，控制所述第二车辆进行并道处理，其中，所述第二合并完成消息为所述第六车辆在其与所述第四编队并道完成后生成并发送的，所述第三合并消息为所述第五车辆基于所述第二车辆的标识和所述第三合并请求反馈的。
根据本公开实施例的另一个方面，本公开实施例还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
请参阅图9，图9为本公开实施例的电子设备的框图。
其中，电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
例如，电子设备可以为车辆上设置的车载盒子(Telematics BOX，T-Box)，域控制器(Domian Controller，DC)，多域控制器(Multi-Domian Controller，MDC)，车载单元(Onboard Unit，OBU)，车联网芯片等。
具体地，电子设备包括至少一个处理器101，通信总线102，存储器103以及至少一个通信接口104。电子设备可以是一个通用计算机或服务器或者是一个专用计算机或服务器。
处理器101可以是一个通用中央处理器(central processing unit，CPU)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本发明方案程序执行的集成电路。
通信总线102可包括一通路，在上述组件之间传送信息。
通信接口104，可以是任何收发器或IP端口或总线接口等，用于与内部或外部设备或装置或通信网络通信，如以太网，无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless local area networks，WLAN)等。如电子设备为集成在车辆内部的功能单元时，通信接口104包括如下接口中的一种或多种，如车辆外部网络进行通信的收发器，车辆其它内部单元通信的总线接口(如控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)总线接口)等。
存储器103可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electricallyerasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compact disc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过总线与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。
其中，存储器103即为本公开所提供的非瞬时计算机可读存储介质，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本公开所提供的编队控制方法。本公开的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本公开所提供的编队控制方法。
存储器103作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块。处理器101通过运行存储在存储器103中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的编队控制方法。
存储器103可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器103可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器103可选包括相对于处理器101远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、车联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
在具体实现中，作为一种实施例，处理器101可以包括一个或多个CPU，例如图9中的CPU0和CPU1。
在具体实现中，作为一种实施例，电子设备可以包括多个处理器，例如图9中的处理器101和处理器108。这些处理器中的每一个可以是一个单核(single-CPU)处理器，也可以是一个多核(multi-CPU)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
在具体实现中，作为一种实施例，电子设备还可以包括输出装置105和输入装置106。输出装置105和处理器101通信，可以以多种方式来显示信息(如图4和6所示的显示界面)。例如，输出装置105可以是液晶显示器(liquid crystal display，LCD),发光二级管(light emitting diode，LED)显示装置，阴极射线管(cathode ray tube，CRT)显示装置，或投影仪(projector)等。输入装置106和处理器101通信，可以以多种方式接受用户的输入。例如，输入装置106可以是鼠标、键盘、触摸屏装置或传感装置等。
当图9所示的电子设备为芯片时，通信接口104的功能/实现过程还可以通过管脚或电路等来实现，所述存储器为所述芯片内的存储单元，如寄存器、缓存等，所述存储单元还可以是位于所述芯片外部的存储单元。
根据本公开实施例的另一个方面，本公开实施例还提供了一种车辆，包括如上任一实施例所述的编队控制装置，或者，如上实施例所述的电子设备。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。
Claims (19)
1.一种编队控制方法，其特征在于，所述方法包括：
第二编队中的第二车辆接收第一编队中的第一车辆广播的第一合并请求，其中，所述第一合并请求中携带所述第一车辆的标识、预设位置和所述第一车辆到达所述预设位置的第一时长；其中所述第一车辆和所述第二车辆持有令牌，持有令牌的车辆具有与其他编队车辆交互的权限；
所述第二车辆计算所述第二车辆到达所述预设位置的第二时长，其中，所述第一编队所属的车道与所述第二编队所属的车道为并列车道；
所述第二车辆根据所述第一时长和所述第二时长生成第一合并消息，其中，所述第一合并消息包括用于指示所述第一车辆优先通行的第一合并指示，或者，用于指示第一车辆让行的第二合并指示；
所述第二车辆根据所述第一车辆的标识将所述第一合并指示或所述第二合并指示发送至所述第一车辆，以便所述第一车辆基于所述第一合并指示或所述第二合并指示进行合并处理；
若所述第一合并消息为所述第二合并指示，则在所述根据所述第一车辆的标识将所述第一合并消息发送至所述第一车辆之后，生成并发送第一移交信息给第三车辆，以将所述第二车辆的令牌移交至所述第三车辆，用于指示所述第三车辆与所述第一车辆进行交互，所述第三车辆与所述第二车辆相邻且跟随所述第二车辆之后。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时长和所述第二时长生成合并消息包括：
判断所述第一时长和所述第二时长的大小；
若所述第一时长大于所述第二时长，则生成所述第二合并指示；或者，
若所述第一时长小于或等于所述第二时长，则生成所述第一合并指示。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述第一合并消息为所述第一合并指示，则在所述根据所述第一车辆的标识将所述第一合并消息发送至所述第一车辆之后，所述方法还包括：
为所述第一车辆生成第一并道间距；
响应于所述第一并道间距大于或等于预设的第一阈值，生成用于指示所述第一车辆并道的第一并道消息；
将所述第一并道消息发送至所述第一车辆，以便所述第一车辆并入至所述第二车辆所属的车道。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向第三编队广播合并至所述第三编队的第二合并请求，其中，所述第二合并请求中携带所述第二车辆的标识和所述第二车辆到达预设的第一位置的第三时长，且所述第二编队所属的车道与所述第三编队所属的车道为并列车道；
接收第三编队中的第四车辆基于所述第二车辆的标识和所述第二合并请求反馈的第二合并消息，其中，所述第二合并消息包括用于指示所述第二车辆优先通行的第三合并指示，或者，用于指示所述第二车辆让行的第四合并指示；
根据所述第二合并消息进行合并处理。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述第二合并消息为第三合并指示，则所述根据所述第二合并消息进行合并处理包括：
接收所述第四车辆发送的第二并道消息，其中，所述第二并道消息是所述第四车辆根据存在第二并道间距，且所述第二并道间距大于或等于预设的第二阈值时生成的；
根据所述第二并道消息并入所述第三编队。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述接收所述第四车辆发送的第二并道消息之后，所述方法还包括：
生成并发送第二移交信息给第五车辆，其中，所述第二移交信息用于指示所述第五车辆与所述第四车辆进行交互，所述第五车辆与所述第二车辆相邻且跟随所述第二车辆之后。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于所述第二车辆并道完成，生成并广播第一合并完成消息。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收到第六车辆发送的第三移交消息，其中，第三移交消息用于指示所述第二车辆与第四编队进行交互，所述第六车辆与所述第二车辆相邻且在所述第二车辆之前；
向所述第四编队广播合并至所述第四编队的第三合并请求，其中，所述第三合并请求中携带所述第二车辆的标识和所述第二车辆到达预设的第二位置的第四时长，且所述第二编队所属的车道与所述第四编队所属的车道为并列车道；
响应于接收到所述第六车辆发送的第二合并完成消息，且接收到所述第四编队中的第五车辆发送的用于指示所述第二车辆优先通行的第三合并消息，控制所述第二车辆进行并道处理，其中，所述第二合并完成消息为所述第六车辆在其与所述第四编队并道完成后生成并发送的，所述第三合并消息为所述第五车辆基于所述第二车辆的标识和所述第三合并请求反馈的。
9.一种编队控制装置，其特征在于，所述装置设置于第二车辆，所述第二车辆为第二编队的车辆，所述装置包括：
接收模块，用于接收第一编队中的第一车辆广播的第一合并请求，其中，所述第一合并请求中携带所述第一车辆的标识、预设位置和所述第一车辆到达所述预设位置的第一时长；
计算模块，用于计算第二编队中的第二车辆到达所述预设位置的第二时长，其中，所述第一编队所属的车道与所述第二编队所属的车道为并列车道；其中所述第一车辆和所述第二车辆持有令牌，持有令牌的车辆具有与其他编队车辆交互的权限；
生成模块，用于根据所述第一时长和所述第二时长生成第一合并消息，其中，所述第一合并消息包括用于指示所述第一车辆优先通行的第一合并指示，或者，用于指示第一车辆让行的第二合并指示；
发送模块，用于根据所述第一车辆的标识将所述第一合并指示或所述第二合并指示发送至所述第一车辆，以便所述第一车辆基于所述第一合并指示或所述第二合并指示进行合并处理；
若所述第一合并消息为所述第二合并指示，则所述生成模块还用于，生成第一移交信息；
所述发送模块还用于，发送所述第一移交信息给第三车辆；以将所述第二车辆的令牌移交至所述第三车辆，用于指示所述第三车辆与所述第一车辆进行交互，所述第三车辆与所述第二车辆相邻且跟随所述第二车辆之后。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述生成模块用于，判断所述第一时长和所述第二时长的大小，若所述第一时长大于所述第二时长，则生成所述第二合并指示；或者，若所述第一时长小于或等于所述第二时长，则生成所述第一合并指示。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，
所述生成模块还用于，为所述第一车辆生成第一并道间距，并响应于所述第一并道间距大于或等于预设的第一阈值，生成用于指示所述第一车辆并道的第一并道消息；
所述发送模块还用于，将所述第一并道消息发送至所述第一车辆，以便所述第一车辆并入至所述第二车辆所属的车道。
12.根据权利要求9至11中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
广播模块，用于向第三编队广播合并至所述第三编队的第二合并请求，其中，所述第二合并请求中携带所述第二车辆的标识和所述第二车辆到达预设的第一位置的第三时长，且所述第二编队所属的车道与所述第三编队所属的车道为并列车道；
所述接收模块还用于，接收第三编队中的第四车辆基于所述第二车辆的标识和所述第二合并请求反馈的第二合并消息，其中，所述第二合并消息包括用于指示所述第二车辆优先通行的第三合并指示，或者，用于指示所述第二车辆让行的第四合并指示；
合并模块，用于根据所述第二合并消息进行合并处理。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，若所述第二合并消息为第三合并指示，则所述合并模块用于，接收所述第四车辆发送的第二并道消息，其中，所述第二并道消息是所述第四车辆根据存在第二并道间距，且所述第二并道间距大于或等于预设的第二阈值时生成的，并根据所述第二并道消息并入所述第三编队。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述生成模块还用于，生成并发送第二移交信息给第五车辆，其中，所述第二移交信息用于指示所述第五车辆与所述第四车辆进行交互，所述第五车辆与所述第二车辆相邻且跟随所述第二车辆之后。
15.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述生成模块还用于，响应于所述第二车辆并道完成，生成并广播第一合并完成消息。
16.根据权利要求9至11中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
所述接收模块还用于，接收到第六车辆发送的第三移交消息，其中，第三移交消息用于指示所述第二车辆与第四编队进行交互，所述第六车辆与所述第二车辆相邻且在所述第二车辆之前；
广播模块，用于向所述第四编队广播合并至所述第四编队的第三合并请求，其中，所述第三合并请求中携带所述第二车辆的标识和所述第二车辆到达预设的第二位置的第四时长，且所述第二编队所属的车道与所述第四编队所属的车道为并列车道；
控制模块，用于响应于接收到所述第六车辆发送的第二合并完成消息，且接收到所述第四编队中的第五车辆发送的用于指示所述第二车辆优先通行的第三合并消息，控制所述第二车辆进行并道处理，其中，所述第二合并完成消息为所述第六车辆在其与所述第四编队并道完成后生成并发送的，所述第三合并消息为所述第五车辆基于所述第二车辆的标识和所述第三合并请求反馈的。
17.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。
18.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9至16中任一项所述的编队控制装置，或者，如权利要求17所述的电子设备。
19.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-8中任一项所述的方法。
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