CN107973132B - 剥离装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种剥离装置，包括承载板、供料架、升降机构、取料机构以及分隔机构，所述供料架内用于装载垂直叠放在一起的多个片材，其上端开设有一出料口；所述分隔机构相对固定在所述承载板上，其包括有一可在第一位置和第二位置之间移动的分隔片。本发明技术方案通过分隔机构的分隔片可插入叠放于最上方的两个片材之间，以使所述取料机构可吸取剥离叠放于顶部的一个片材，在取料时不会将与所吸取片材相邻的其他片材一起吸出，从而可逐一准确地实现剥离粘连在一起的多个片材，提高取料的准确性。

Description

剥离装置

技术领域

本发明涉及自动上料技术领域，特别涉及一种剥离装置。

背景技术

在自动生产设备中上，自动生产设备的机械臂上安装有取料机构，通过取料机构自动吸取片材类工件，在取料机构从供料架上取料以实现片材逐一上料时，需要在供料架上叠放有多个片材，由取料机构依次进行取料，由于多个片材相互叠放在一起时会产生静电力而使相邻两个片材之间相互贴合吸附，特别是在具有凹陷部结构的片材中，其相互叠放时会产生比静电力更大的相互作用力而紧扣在一起，当取料机构在吸取一个片材时容易将相邻的一个或多个同时吸取，造成较难准确地对多个片材进行逐一剥离，导致影响生产效率。

发明内容

本发明的目的在于至少一定程度上解决现有技术中的不足，提供一种剥离装置。

为实现上述目的，本发明提供的剥离装置，包括：

承载板；

供料架，所述供料架可拆卸的安装在所述承载板上，所述供料架内用于装载垂直叠放在一起的多个片材，其上端开设有一出料口；

升降机构，所述升降机构相对固定在所述承载板下方，具有一用于推动所述多个片材向上运动的推板，以使叠放于顶部的片材位于所述出料口处；

取料机构，所述取料机构用于从所述出料口中逐一吸取并剥离所述片材；

分隔机构，所述分隔机构相对固定在所述承载板上，其包括有一可在第一位置和第二位置之间移动的分隔片，当所述分隔片移动至第一位置时，所述分隔片的末端伸入所述出料口中并插入叠放于最上方的两个片材之间，以使所述取料机构可吸取剥离叠放于顶部的一个片材，当所述分隔片移动至第二位置时，所述分隔片由所述出料口中移出。

优选地，所述供料架包括顶板、与所述顶板上下相对的底板以及连接所述顶板和底板之间的若干个连接杆，所述顶板上开设有所述出料口，所述底板上开设有用于装入所述多个片材的进料口，所述承载板对应所述进料口的位置开设有镂空孔，所述推板依次穿过所述镂空孔和进料口将所述多个片材向上顶起。

优选地，所述片材为包括有周缘部以及中间凹陷部的柔性片材产品，所述顶板于所述出料口的边缘均匀分布有多个向内凸出用于止档所述片材周缘部的凸起，所述推板用于推动所述多个片材以使位于顶部的片材的周缘部抵接在多个所述凸起的底面。

优选地，所述取料机构包括用于与机械手连接的安装架、于所述安装架固定并水平设置的安装板、以及设置在所述安装板上的至少一个主吸盘和环绕所述至少一个主吸盘的多个辅助吸盘，所述取料机构在吸取一个片材时，所述主吸盘用于吸附所述片材的凹陷部，所述多个辅助吸盘用于吸附所述片材的周缘部。

优选地，所述剥离装置还包括有旋转驱动机构，所述承载板的前后两端上分别安装有所述供料架，所述旋转驱动机构用于驱动所述承载板旋转，以使所述承载板两端上的所述供料架在取料位置和换料位置之间轮换，每一所述供料架对应设置有两个所述分隔机构，所述升降机构位于所述取料位置的下方。

优选地，所述升降机构包括固定安装于所述取料位置下方的直线模组以及安装在所述直线模组上的升降组件，所述升降组件包括固定座、连杆及所述推板，所述固定座安装于所述直线模组上并通过所述直线模组驱动而上下运动，所述连杆的下端与所述固定座相连并可随所述固定座运动；所述推板位于所述取料位置的下方并与所述连杆的上端连接，以通过所述连杆驱动而穿过所述镂空孔和进料口后推动所述多个片材向上运动。

优选地，所述升降机构还包括导向组件，所述导向组件包括扶板及导向杆，所述扶板与所述直线模组相对固定，且所述扶板上设有导向孔，所述导向孔内套设有导向轴承；所述导向杆可滑动穿套于所述导向轴承中，且所述导向杆的下端与所述固定座相连，所述导向杆的上端与所述推板相连。

优选地，所述承载板于所述镂空孔的左右两侧还分别设置有便于固定和脱开所述供料架的磁吸组件，每一磁吸组件包括位于所述承载板上并可上下滑动的两个磁铁、位于所述承载板下方并与所述两个磁铁联动的连接件、活动穿设于所述承载板并与所述连接件连接的按压块、以及弹性抵持于所述承载板与按压块之间的弹性件；

所述供料架的底板底部设有支架，当所述供料架通过定位结构定位安装在所述承载板上时，所述支架抵持在所述承载板上，所述供料架的底板与两个所述磁吸组件的磁铁相吸附。

优选地，所述分隔机构包括固定在所述承载板上的支撑架、安装在所述支撑架上的驱动气缸以及由所述驱动气缸驱动的所述分隔片，所述分隔片在所述驱动气缸的驱动下沿水平方向的在所述第一位置和第二位置之间切换。

优选地，所述供料架的顶板相对两角位置分别设置有一向上倾斜的翘板，所述相对两角向下弯折形成有弯折部，所述翘板与弯折部之间形成有可供所述分隔片的末端伸入所述出料口中的间隙。

本发明技术方案通过分隔机构的分隔片可插入叠放于最上方的两个片材之间，以使所述取料机构可吸取剥离叠放于顶部的一个片材，在取料时不会将与所吸取片材相邻的其他片材一起吸出，从而可逐一准确地实现剥离粘连在一起的多个片材，提高取料的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明剥离装置的俯视立体结构示意图；

图2为本发明剥离装置的仰视立体结构示意图；

图3为本发明的供料架结构示意图；

图4为本发明取料机构的主吸盘和辅助吸盘的安装结构示意图；

图5为本发明承载板以及分隔机构的机构示意图；

图6为图1中的A部分的局部放大图；

图7为图1中的B部分的局部放大图；

图8为本发明的磁吸组件结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”“轴向”、“周向”、“径向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面参照附图详细描述本发明实施例的剥离装置。

如图1至图3所示，根据本发明实施例的剥离装置，用于对上下叠放在一起并相互容易卡紧的多个片材100进行单独剥离，其包括承载板10、供料架20、升降机构30、旋转驱动机构40、取料机构50以及分隔机构60。

所述供料架20可拆卸的安装在所述承载板10上，所述供料架20内用于装载垂直叠放在一起的多个片材100，其上端开设有一出料口211；所述升降机构30相对固定在所述承载板10下方，具有一用于推动所述多个片材100 向上运动的推板31，以使叠放于顶部的片材100位于所述出料口211处；所述分隔机构60相对固定在所述承载板10上，其包括有一可在第一位置和第二位置之间移动的分隔片61，当所述分隔片61移动至第一位置时，所述分隔片61的末端伸入所述出料口211中并插入叠放于最上方的两个片材100之间，以使所述取料机构50可吸取剥离叠放于顶部的一个片材100，当所述分隔片 61移动至第二位置时，所述分隔片61由所述出料口211中移出，此时升降机构30驱动推板31向上运动一段预设的距离，以使位于顶部的片材100移动至出料口211中，从而使取料机构50可逐一吸取并剥离片材100。

再次参照图3所示，所述供料架20包括顶板21、与所述顶板21上下相对的底板22以及连接所述顶板21和底板22之间的若干个连接杆23，所述顶板21上开设有所述出料口211，所述底板22上开设有用于装入所述多个片材 100的进料口221，所述承载板10对应所述进料口221的位置开设有镂空孔 11，所述推板31依次穿过所述镂空孔11和进料口221将所述多个片材100 向上顶起。分隔片61采用不锈钢等硬质金属制成，并在稍微高于顶板21表面的水平位置移动，多个片材100在推板31的作用下使叠放在顶部的一个片材100处于边缘高于分隔片61所在高度的位置中，此时驱动分隔片61移动至第一位置，使分隔片61的末端插入顶部相邻的两个片材100之间，以使取料机构50可吸取并剥离叠放于顶部的一个片材100。当供料架20内的片材 100被取完后，可以整体从承载板10上取下，再将预先装满有片材100的供料架20整体安装在承载板10上，使用方便。

进一步地，所述片材100为包括有周缘部102以及中间凹陷部101的柔性片材产品，所述顶板21于所述出料口211的边缘均匀分布有多个向内凸出用于止档所述片材100周缘部102的凸起212，所述推板31用于推动所述多个片材100以使位于顶部的片材100的周缘部102抵接在多个所述凸起212 的底面。当取料机构50通过分隔机构60的作用将叠放于顶部的一个片材100 单独吸取走后，剩余多个片材100在推板31的作用下，相邻的第二个片材100 向上移动至与多个凸起212抵接的位置处，以便于取料机构50再次的剥离吸取。

对应地，结合图4所示，所述取料机构50包括用于与机械手连接的安装架51、于所述安装架51固定并水平设置的安装板52、以及设置在所述安装板52上的至少一个主吸盘53和环绕所述至少一个主吸盘53的多个辅助吸盘 54，所述取料机构50在吸取一个片材100时，所述主吸盘53用于吸附所述片材100的凹陷部101，所述多个辅助吸盘54用于吸附所述片材100的周缘部102。需要说明的是，辅助吸盘54的数量为1-4个，优选采用4个，分别用于吸附在片材100四角或合适位置的周缘部102上，吸取时，取料机构50 的辅助吸盘54先负压吸气以将片材100四角的周缘部102吸起，此时分隔片 61移动至第一位置以使分隔片61的末端插入顶部相邻的两个片材100的周缘部102之间，取料机构50再利用主吸盘53将叠放于顶部的片材100吸取剥离出来，此时相邻的第二个片材100由于分隔片61的作用不会所吸取的片材 100带出，确保取料机构50一次只吸取剥离一个片材100。

需要说明的是，本实施例中的安装板52上优选采用辐射状的开设有四个安装槽521，每个安装槽521上分别可滑动调节的设置有一主吸盘53和一辅助吸盘54，且主吸盘53位于安装槽521的内端上，辅助吸盘54位于安装槽521的外端上，可通过调节主吸盘53和辅助吸盘54在安装槽521中的位置，以适应不同形状的片材100.

在本发明的一个实施例中，结合图5所示，供料架20的前后两侧分别设置有一所述分隔机构60，分隔机构60包括固定在所述承载板10上的支撑架62、安装在所述支撑架62上的驱动气缸63以及由所述驱动气缸63驱动的所述分隔片61，所述分隔片61在所述驱动气缸63的驱动下沿水平方向的在所述第一位置和第二位置之间切换。两个分隔机构的驱动气缸63同步运动，同时驱动两个分隔片61在第一位置和第二位置之间切换，当两个分隔片61 处于第一位置时，两个分隔片61的末端分别插入叠放在顶部的相邻两个片材 100之间，并分别位于片材100的两对角处，以确保两个分隔片61为第二个片材100提供足够的止档作用，从而保证取料机构50在吸取叠放在顶部的片材100时能与第二个片材100分离。

进一步地，结合图6所示，所述供料架20的顶板21相对两角位置分别设置有一向上倾斜的翘板213，所述相对两角向下弯折形成有弯折部212，所述翘板213与弯折部212之间形成有可供所述分隔片61的末端伸入所述出料口211中的间隙。如此，当分隔片61滑入翘板213与弯折部212之间以对叠放在顶部的第二个片材100进行止档时，通过翘板213的作用可防止取料机构50在吸取片材100时叠放在顶部的相邻两个片材100之间作用力太大而导致分隔片61变形。

在本发明的一个实施例中，如图1、图2以及图5所示，所述剥离装置还包括有旋转驱动机构40，所述承载板10的前后两端上分别安装有所述供料架20，所述旋转驱动机构40用于驱动所述承载板10旋转，以使所述承载板10两端上的所述供料架20在取料位置和换料位置之间轮换，每一所述供料架20对应设置有两个所述分隔机构60，两个分隔机构60分别位于一个供料架20的前后两侧，所述升降机构30位于所述取料位置的下方。

在本实施例中，承载板10是水平设置在自动上料装置的工作台(未图示) 上，旋转驱动机构40以及升降机构30均固定安装在所述工作台的下方；旋转驱动机构40采用驱动电机及皮带传动的方式带动承载板转动，当在取料位置上的供料架20内的片材100都被取完后，旋转驱动机构40驱动承载板10 旋转(旋转180°)使得取料位置上已取完片材100的供料架20旋转至换料位置，而处于换料位置上预装有多个片材100的供料架20则旋转至取料位置，也就是两个供料架20位置互换，以使取料机构50可再次的从取料位置的供料架20上逐一吸取并剥离片材100；而此时处于换料位置上已取完片材100 的供料架20可整体取下重新更换成预装有多个片材100的供料架20，直至取料位置上的供料架20中的片材100被取完，旋转驱动机构40再次驱动承载板10旋转，使得两个供料架20再次轮换，如此循环，实现自动剥离取料，提高工作效率。

同时，由于两个供料架20在取料位置和换料位置之间轮换，所以，在抓取机构从取料位置的供料架20上吸取片材100时，操作人员可以将换料位置上的空供料架20取下，再将预先装满片材100的供料架20整体装在换料位置上，整个过程中不需要停机等待，可以进行连续作业，以此可进一步提高工作效率。

在本发明的一个实施例中，如图2所示，所述升降机构30包括固定安装于所述取料位置下方的直线模组32以及安装在所述直线模组32上的升降组件，所述升降组件包括固定座33、连杆34及所述推板31，所述固定座 33安装于所述直线模组32上并通过所述直线模组32驱动而上下运动，所述连杆34的下端与所述固定座33相连并可随所述固定座33运动；所述推板31 位于所述取料位置的下方并与所述连杆34的上端连接，以通过所述连杆34 驱动而穿过所述镂空孔11和进料口221后推动所述多个片材100向上运动。

也就是说，固定座33通过直线模组32驱动而沿上下方向运动，连杆34 的下端固定安装在固定座33上，进而可以随固定座33运动而上下运动，而推板31则是固定安装于连杆34的上端，如此，当连杆34随固定座33上下运动时，该推板31则经由连杆34的作用而上下运动。并且，该推板31位于取料位置的下方，又由于承载板10上的两个镂空孔11是与两个供料架20的进料口221相对应的，所述当承载板10旋转时，两个镂空孔11也可以在取料位置和换料位置之间轮换，如此，当推板31向上运动时，则可以穿过取料位置上的镂空孔11，进而推动镂空孔11上方的供料架20内多个片材100向上运动，其结构简单，装配方便。

进一步地，所述升降机构30还包括导向组件，所述导向组件包括扶板35 及导向杆36，所述扶板35与所述直线模组32相对固定，且所述扶板35上设有导向孔，所述导向孔内套设有导向轴承；所述导向杆36可滑动穿套于所述导向轴承中，且所述导向杆36的下端与所述固定座33相连，所述导向杆36 的上端与所述推板31相连。如此，当固定座33在直线模组32的驱动下而上下运动时，连杆34及导向杆36均沿上下方向运动，并且导向杆36与扶板35上导向轴承滑动配合，如此，可以确保连杆34上下运动更加可靠，从而使推板31上下运动更加平稳。

在本发明的一些实施例中，结合图5、图7和图8所示，所述承载板 10于所述镂空孔11的左右两侧还分别设置有便于固定和脱开所述供料架20 的磁吸组件13，每一磁吸组件13包括位于所述承载板10上并可上下滑动的两个磁铁131、位于所述承载板10下方并与所述两个磁铁131联动的连接件 132、活动穿设于所述承载板10并与所述连接件132连接的按压块133、以及弹性抵持于所述承载板10与按压块133之间的弹性件134，该弹性件134始终提供一向上的作用力，以托起磁吸组件13。所述供料架20的底板22底部设有支架222，当所述供料架20通过定位结构定位安装在所述承载板10上时，所述支架222抵持在所述承载板10上，所述供料架20的底板22与两个所述磁吸组件13的磁铁131相吸附。

具体地，所述定位结构包括承载板10上临近每一镂空孔11的位置上设置的至少两个定位柱12、以及设置在供料架20的底板22上对应数量的定位孔223，当供料架20安装在承载板10上时，其底板22上的定位孔223对应的一一套设在定位柱12上，使底板22通过支架222支撑在该镂空孔11上且进料口221与镂空孔11对应，此时镂空孔11两侧的磁吸组件13的磁铁131 对该供料架20的底板22进行吸附固定；当供料架20需要从承载板10上取下时，双手的手指抓持在底板22对应磁吸组件13的两侧，利用大拇指将两个磁吸组件13的按压块133往下按压，通过连接件132驱动对应的磁铁131 向下运动使磁铁131与底板22分离减少相互的磁吸作用力，从而即可方便的将供料架20向上拔出完成供料架20的拆卸，供料架20取出时松开对按压块 133的按压，使按压块133在弹性件134的作用下带动磁铁回复原位以对新装的供料架20进行吸附固定；拆装方便快捷，接供料架20在安装后牢固稳定。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种剥离装置，其特征在于，包括：

承载板；

供料架，所述供料架可拆卸的安装在所述承载板上，所述供料架内用于装载垂直叠放在一起的多个片材，其上端开设有一出料口；

升降机构，所述升降机构相对固定在所述承载板下方，具有一用于推动所述多个片材向上运动的推板，以使叠放于顶部的片材位于所述出料口处；

取料机构，所述取料机构用于从所述出料口中逐一吸取并剥离所述片材；

分隔机构，所述分隔机构相对固定在所述承载板上，其包括有一可在第一位置和第二位置之间移动的分隔片，当所述分隔片移动至第一位置时，所述分隔片的末端伸入所述出料口中并插入叠放于最上方的两个片材之间，以使所述取料机构可吸取剥离叠放于顶部的一个片材，当所述分隔片移动至第二位置时，所述分隔片由所述出料口中移出；

所述供料架包括顶板、与所述顶板上下相对的底板以及连接所述顶板和底板之间的若干个连接杆，所述顶板上开设有所述出料口，所述底板上开设有用于装入所述多个片材的进料口，所述承载板对应所述进料口的位置开设有镂空孔，所述推板依次穿过所述镂空孔和进料口将所述多个片材向上顶起；

所述承载板于所述镂空孔的左右两侧还分别设置有便于固定和脱开所述供料架的磁吸组件，每一磁吸组件包括位于所述承载板上并可上下滑动的两个磁铁、位于所述承载板下方并与所述两个磁铁联动的连接件、活动穿设于所述承载板并与所述连接件连接的按压块、以及弹性抵持于所述承载板与按压块之间的弹性件；

所述供料架的底板底部设有支架，当所述供料架通过定位结构定位安装在所述承载板上时，所述支架抵持在所述承载板上，所述供料架的底板与两个所述磁吸组件的磁铁相吸附；

所述分隔机构包括固定在所述承载板上的支撑架、安装在所述支撑架上的驱动气缸以及由所述驱动气缸驱动的所述分隔片，所述分隔片在所述驱动气缸的驱动下沿水平方向的在所述第一位置和第二位置之间切换。

2.如权利要求1所述的剥离装置，其特征在于，所述片材为包括有周缘部以及中间凹陷部的柔性片材产品，所述顶板于所述出料口的边缘均匀分布有多个向内凸出用于止档所述片材周缘部的凸起，所述推板用于推动所述多个片材以使位于顶部的片材的周缘部抵接在多个所述凸起的底面。

3.如权利要求2所述的剥离装置，其特征在于，所述取料机构包括用于与机械手连接的安装架、于所述安装架固定并水平设置的安装板、以及设置在所述安装板上的至少一个主吸盘和环绕所述至少一个主吸盘的多个辅助吸盘，所述取料机构在吸取一个片材时，所述主吸盘用于吸附所述片材的凹陷部，所述多个辅助吸盘用于吸附所述片材的周缘部。

4.如权利要求2所述的剥离装置，其特征在于，所述剥离装置还包括有旋转驱动机构，所述承载板的前后两端上分别安装有所述供料架，所述旋转驱动机构用于驱动所述承载板旋转，以使所述承载板两端上的所述供料架在取料位置和换料位置之间轮换，每一所述供料架对应设置有两个所述分隔机构，所述升降机构位于所述取料位置的下方。

5.如权利要求4所述的剥离装置，其特征在于，所述升降机构包括固定安装于所述取料位置下方的直线模组以及安装在所述直线模组上的升降组件，所述升降组件包括固定座、连杆及所述推板，所述固定座安装于所述直线模组上并通过所述直线模组驱动而上下运动，所述连杆的下端与所述固定座相连并可随所述固定座运动；所述推板位于所述取料位置的下方并与所述连杆的上端连接，以通过所述连杆驱动而穿过所述镂空孔和进料口后推动所述多个片材向上运动。

6.如权利要求5所述的剥离装置，其特征在于，所述升降机构还包括导向组件，所述导向组件包括扶板及导向杆，所述扶板与所述直线模组相对固定，且所述扶板上设有导向孔，所述导向孔内套设有导向轴承；所述导向杆可滑动穿套于所述导向轴承中，且所述导向杆的下端与所述固定座相连，所述导向杆的上端与所述推板相连。

7.如权利要求1所述的剥离装置，其特征在于，所述供料架的顶板相对两角位置分别设置有一向上倾斜的翘板，所述相对两角向下弯折形成有弯折部，所述翘板与弯折部之间形成有可供所述分隔片的末端伸入所述出料口中的间隙。