CN215618549U - 一种自动打靶机机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种自动打靶机机械手，包括支撑箱，支撑箱上方安装有工作台，工作台上方安装有打靶装置，工作台上表面左右两侧边沿处均安装有支撑侧板，两个支撑侧板内侧安装有Y轴直线轨道模组，Y轴直线轨道模组上通过Y轴滑块安装有X轴直线轨道模组，X轴直线轨道模组上通过X轴滑块活动安装有固定底板，固定底板上安装有Z轴旋转步进电机，Z轴旋转步进电机的活动端朝下穿过固定底板连接至抖动气缸的固定端上，安装板右侧安装有调节底座，调节底座右侧安装有若干连接臂，连接臂上均匀安装有两组吸盘；本装置通过两组直线轨道模组、旋转步进电机和抖动气缸实现自动打靶，适合不同软硬度的片材，精准度高。

Description

一种自动打靶机机械手

技术领域

本实用新型属于打靶机设备技术领域，具体涉及一种自动打靶机机械手。

背景技术

打靶机是使用十字靶形或者圆形靶形为基准，并用摄像机摄取图形，使用电脑软件或者单片机控制操作系统，并用精密滚珠丝杠和精密直线导轨作为运载体的冲孔设备；也称冲靶机，打孔机，冲孔机，钻孔机，点眼机，射孔机，射眼机，穿孔机，穿眼机。

我们常说的打靶机（打孔机）事实上包括两类：冲孔机和钻孔机，冲孔机是为软性材料打孔，钻孔机是为硬质材料打孔，两者不可以通用，是两种完全不同用途的机械；打靶机中的冲孔机主要是为软材打孔，按照科技含量的高低大概可以分为几个层次，第一种是手动打靶机，也就是低端打靶机，用于对打孔的精确度要求不高的行业，比如书籍打靶机，皮鞋打靶机，皮革打靶机等，价格一般比较低； 第二种对打孔的精确度要求比较高（0.015mm），速度要求比较快，一般是为软性线路板、PE、PC、胶片、PVC膜、PCB、聚脂、菲林、不干胶、薄膜开关（按钮）等各种印刷材料打孔，广泛用于电子、标牌、包装、印刷等行业的定位孔加工。

因此现有技术的打靶机在使用时，加工对象通常只能为硬片材或软片材，无法做到两种片材通用，且针对一些较薄的片材无法使用，若加工硬片材的打靶机使用在软片材或薄片材的打靶机上，则可能出现片材吸附力大、片材取量多的问题，且现有技术的打靶机通常只能针对固定形状片材的打孔，无法做到纵横向切换，适用范围小。

实用新型内容

本实用新型要解决上述背景技术提出的问题，为此提供了一种自动打靶机机械手。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案是：

一种自动打靶机机械手，包括支撑箱，所述支撑箱上方安装有工作台，所述工作台上方安装有打靶装置，所述工作台上表面左右两侧边沿处均安装有支撑侧板，两个所述支撑侧板内侧安装有Y轴直线轨道模组，所述Y轴直线轨道模组上通过Y轴滑块安装有X轴直线轨道模组，所述X轴直线轨道模组上通过X轴滑块活动安装有固定底板，所述固定底板上安装有Z轴旋转步进电机，所述Z轴旋转步进电机的活动端朝下穿过固定底板连接至抖动气缸的固定端上，所述抖动气缸的活动端朝下连接至安装板左上方，所述安装板右侧安装有调节底座，所述调节底座右侧安装有若干连接臂，所述连接臂上均匀安装有两组吸盘，所述支撑箱后侧左半部安装有进料板，所述支撑箱后侧右半部安装有储料板。

较佳的，所述调节底座右侧前后贯穿开有插槽，所述调节底座上方前后向均匀开有螺孔，所述连接臂左端通过螺钉固定在插槽内。

较佳的，所述机械手还包括5个复位传感器，5个所述复位传感器分别安装在Y轴滑块后侧、X轴滑块右侧、安装板前侧、支撑箱位于进料板后侧上方边沿处和支撑箱位于储料板后侧上方边沿处。

较佳的，所述机械手还包括3个检测传感器，3个所述检测传感器分别安装在支撑箱后侧上位于进料板上方、支撑箱后侧位于储料板上方和支撑箱后侧位于储料板上方边沿处。

较佳的，所述Y轴直线轨道模组一侧安装有Y轴拖链线，所述X轴直线轨道模组一侧安装有X轴拖链线。

较佳的，所述打靶装置包括主轴箱、打靶冲头、控制箱和显示器，所述主轴箱安装在工作台上，所述打靶冲头安装在主轴箱的驱动端处，所述打靶冲头垂直朝下，所述控制箱安装在主轴箱前侧，所述显示器安装在控制箱上方。

较佳的，所述Y轴直线轨道模组、X轴直线轨道模组、Z轴旋转步进电机、抖动气缸、主轴箱和显示器均电性连接至控制箱上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本装置安装抖动气缸，配合机械手的使用，避免加工软片材或薄片材时出现多张片材吸附粘粘的问题，适用范围广；同时，结合X轴直线轨道模组、Y轴直线轨道模组和Z轴旋转步进电机实现了空间方向上的移动和旋转，使片材在吸盘处吸住后能够进行90°旋转，适应各种长度或宽度不同的片材打孔，同时X轴直线轨道模组、Y轴直线轨道模组和Z轴旋转步进电机在运行时，通过5个复位传感器和3个检测传感器检测片材在上料、打孔和出料时的精准性和机械手的精准性，提高机械手的打靶精度。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本实用新型实施例的主视图；

图2为本实用新型实施例的结构示意图；

图3为本实用新型实施例的局部结构示意图；

本实用新型实施例最主要包含以下元件符号：

支撑箱-1、工作台-101、打靶装置-110、主轴箱-111、打靶冲头-112、控制箱-113、显示器-114、支撑侧板-120、进料板-130、储料板-140、Y轴直线轨道模组-2、Y轴滑块-201、Y轴拖链线-202、X轴直线轨道模组-3、X轴滑块-301、X轴滑块-302、固定底板-4、Z轴旋转步进电机-5、抖动气缸-6、安装板-7、调节底座-8、插槽-801、螺孔-802、连接臂-9、吸盘-901、复位传感器-10、检测传感器-11。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1至图3所示，一种自动打靶机机械手，包括支撑箱1，所述支撑箱1上方安装有工作台101，所述工作台101上方安装有打靶装置110，所述工作台101上表面左右两侧边沿处均安装有支撑侧板120，两个所述支撑侧板120内侧安装有Y轴直线轨道模组2，所述Y轴直线轨道模组2上通过Y轴滑块201安装有X轴直线轨道模组3，所述X轴直线轨道模组3上通过X轴滑块301活动安装有固定底板4，所述固定底板4上安装有Z轴旋转步进电机5，所述Z轴旋转步进电机的活动端朝下穿过固定底板4连接至抖动气缸6的固定端上，所述抖动气缸6的活动端朝下连接至安装板7左上方，所述安装板7右侧安装有调节底座8，所述调节底座8右侧安装有若干连接臂9，所述连接臂9上均匀安装有两组吸盘901，所述支撑箱1后侧左半部安装有进料板130，所述支撑箱1后侧右半部安装有储料板140，装置内进料板130和储料板140均安装在可以上下调节的动力气缸组上，动力气缸组安装在支撑箱1内部；吸盘901通过管道连接至外部的真空发生器上。

本装置安装抖动气缸6，配合机械手的使用，避免加工软片材或薄片材时出现多张片材吸附粘粘的问题，适用范围广。

所述调节底座8右侧前后贯穿开有插槽801，所述调节底座8上方前后向均匀开有螺孔802，所述连接臂9左端通过螺钉固定在插槽801内，加工时可以根据片材尺寸和重量适当增加或减少连接臂9和吸盘901数量，保证每个种类片材都能稳定吸附。

所述机械手还包括5个复位传感器10，5个所述复位传感器10分别安装在Y轴滑块201后侧、X轴滑块301右侧、安装板7前侧、支撑箱1位于进料板130后侧上方边沿处和支撑箱1位于储料板140后侧上方边沿处，复位传感器10为常用的U型光电传感器，由Y轴滑块201移动复位、X轴滑块301移动复位、安装板7随Z轴旋转步进电机5的伸缩和旋转移动复位、吸盘901位于进料板130处吸附片材后的复位和吸盘901位于储料板140处放料后的复位组成。

所述机械手还包括3个检测传感器11，3个所述检测传感器11分别安装在支撑箱1后侧上位于进料板130上方、支撑箱1后侧位于储料板140上方和支撑箱1后侧位于储料板140上方边沿处，检测传感器11为常用的红外传感器，由吸盘901位于进料板130处的上料检测、吸盘901位于储料板140处的放料检测和吸盘901位于储料板140处放料后的空载检测组成。

所述Y轴直线轨道模组2一侧安装有Y轴拖链线202，所述X轴直线轨道模组3一侧安装有X轴拖链线302。

本装置结合X轴直线轨道模组3、Y轴直线轨道模组2和Z轴旋转步进电机5实现了空间方向上的移动和旋转，使片材在吸盘901处吸住后能够进行90°旋转，适应各种长度或宽度不同的片材打孔，同时X轴直线轨道模组3、Y轴直线轨道模组2和Z轴旋转步进电机5在运行时，通过5个复位传感器10和3个检测传感器11检测片材在上料、打孔和出料时的精准性和机械手的精准性，提高机械手的打靶精度。

所述打靶装置110包括主轴箱111、打靶冲头112、控制箱113和显示器114，所述主轴箱111安装在工作台101上，所述打靶冲头112安装在主轴箱111的驱动端处，所述打靶冲头112垂直朝下，所述控制箱113安装在主轴箱111前侧，所述显示器114安装在控制箱113上方。

所述Y轴直线轨道模组2、X轴直线轨道模组3、Z轴旋转步进电机5、抖动气缸6、主轴箱111和显示器114均电性连接至控制箱113上。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (7)

1.一种自动打靶机机械手，包括支撑箱，所述支撑箱上方安装有工作台，所述工作台上方安装有打靶装置，其特征在于：所述工作台上表面左右两侧边沿处均安装有支撑侧板，两个所述支撑侧板内侧安装有Y轴直线轨道模组，所述Y轴直线轨道模组上通过Y轴滑块安装有X轴直线轨道模组，所述X轴直线轨道模组上通过X轴滑块活动安装有固定底板，所述固定底板上安装有Z轴旋转步进电机，所述Z轴旋转步进电机的活动端朝下穿过固定底板连接至抖动气缸的固定端上，所述抖动气缸的活动端朝下连接至安装板左上方，所述安装板右侧安装有调节底座，所述调节底座右侧安装有若干连接臂，所述连接臂上均匀安装有两组吸盘，所述支撑箱后侧左半部安装有进料板，所述支撑箱后侧右半部安装有储料板。

2.根据权利要求1所述的自动打靶机机械手，其特征在于：所述调节底座右侧前后贯穿开有插槽，所述调节底座上方前后向均匀开有螺孔，所述连接臂左端通过螺钉固定在插槽内。

3.根据权利要求2所述的自动打靶机机械手，其特征在于：所述机械手还包括5个复位传感器，5个所述复位传感器分别安装在Y轴滑块后侧、X轴滑块右侧、安装板前侧、支撑箱位于进料板后侧上方边沿处和支撑箱位于储料板后侧上方边沿处。

4.根据权利要求3所述的自动打靶机机械手，其特征在于：所述机械手还包括3个检测传感器，3个所述检测传感器分别安装在支撑箱后侧上位于进料板上方、支撑箱后侧位于储料板上方和支撑箱后侧位于储料板上方边沿处。

5.根据权利要求4所述的自动打靶机机械手，其特征在于：所述Y轴直线轨道模组一侧安装有Y轴拖链线，所述X轴直线轨道模组一侧安装有X轴拖链线。

6.根据权利要求5所述的自动打靶机机械手，其特征在于：所述打靶装置包括主轴箱、打靶冲头、控制箱和显示器，所述主轴箱安装在工作台上，所述打靶冲头安装在主轴箱的驱动端处，所述打靶冲头垂直朝下，所述控制箱安装在主轴箱前侧，所述显示器安装在控制箱上方。

7.根据权利要求6所述的自动打靶机机械手，其特征在于：所述Y轴直线轨道模组、X轴直线轨道模组、Z轴旋转步进电机、抖动气缸、主轴箱和显示器均电性连接至控制箱上。

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