CN107924617B - 用于为自主车辆确定导航信息的系统和方法 - Google Patents

Abstract

一种用于自主车辆的系统，该系统接收由另一自主车辆提供的与驾驶环境相对应的驾驶环境信息，并且基于由所述另一自主车辆提供的驾驶环境信息的可靠度来确定导航路线。

Description

用于为自主车辆确定导航信息的系统和方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2015年8月19日提交的日本优先权专利申请JP2015-162030的权益，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法、信息处理设备和交通信息提供系统，并且通过使用与行驶环境相关的高可靠度的信息来执行车辆的行驶控制。

背景技术

过去的交通信息提供系统经由广播信号、光信标、无线电波信标等向车辆提供交通信息，以及通过车辆本身收集交通信息以通过无线通信等将收集到的交通信息上传到交通信息管理方。例如，在PTL1中，在紧急事件发生时，将对周围道路的影响的范围和程度的信息递送给车辆。

引文列表

专利文献

PTL1：JP 4972565B

发明内容

技术问题

同时，近年来，研究了与车辆的自动驾驶有关的技术。在自动驾驶中，车辆获取与行驶路线相关的信息和与行驶环境相关的信息(例如行驶路线上的障碍物等)，并且基于所获取的信息执行行驶控制。但是，行驶环境随时间的推移而变化，并且与行驶环境相关的信息在从生成该信息以后随着时间流逝降低其可靠度。此外，为了部署使得能够在大范围区域内进行自动驾驶的道路网络，期望能够容易地生成与行驶环境有关的信息。

因此，该技术提供了一种车辆控制装置、车辆控制方法、信息处理设备以及交通信息提供系统，其能够通过使用与行驶环境相关的高可靠度的信息来执行车辆的行驶控制。

问题的解决方案

根据第一示例性实施例，该说明书涉及一种用于自主车辆的系统，该系统包括：通信接口，被配置为接收由另一自主车辆提供的与驾驶环境相对应的驾驶环境信息；以及电路，被配置为基于由所述另一自主车辆提供的驾驶环境信息的可靠度来确定导航路线。

该系统可以是被配置为由自主车辆实现的电子系统。

该系统还可以被配置为基于根据驾驶环境信息的可靠度确定的导航路线来控制自主车辆的驾驶系统。

该系统可以是一个或多个服务器。

根据另一示例性实施例，该说明书涉及一种用于在自主车辆中实现的系统，该系统包括：通信接口，被配置为从一个或多个服务器接收由另一自主车辆提供的与驾驶环境相对应的驾驶环境信息；以及电路，被配置为：基于从所述一个或多个服务器接收到的所述驾驶环境信息的可靠度来确定导航路线；以及基于所确定的导航路线来控制自主车辆的驾驶系统。

根据另一示例性实施例，该说明书涉及一种由自主车辆实现的系统，所述系统包括：通信接口，被配置为接收由另一自主车辆提供的与驾驶环境相对应的驾驶环境信息；以及电路，被配置为控制所述自主车辆遵循基于由所述另一自主车辆提供的所述驾驶环境信息的可靠度确定的导航路线；识别由所述另一自主车辆提供的驾驶环境信息与由所述自主车辆检测到的驾驶环境的特征之间的差异；以及控制所述通信接口发送指示由所述另一自主车辆提供的驾驶环境信息与由所述自主车辆检测到的驾驶环境的特征之间的差异的信息。

根据另一示例性实施例，该说明书涉及一种由配置为在自主车辆中使用的系统实现的方法，该方法包括：通过系统的通信接口接收由另一自主车辆提供的与驾驶环境相对应的驾驶环境信息；通过所述系统的电路控制所述自主车辆遵循基于由所述另一自主车辆提供的所述驾驶环境信息的可靠度确定的导航路线；通过所述电路识别由所述另一自主车辆提供的所述驾驶环境信息与由所述自主车辆检测到的所述驾驶环境的特征之间的差异；以及通过所述电路控制所述通信接口发送指示由所述另一自主车辆提供的驾驶环境信息与由所述自主车辆检测到的驾驶环境的特征之间的差异的信息。

发明的有益效果

根据该技术，行驶环境获取单元获取指示本车辆(host vehicle)的行驶环境的行驶环境信息。或者，通信单元获取基于由特定时间之后行驶的车辆所检测到的行驶环境相对于由指示特定时间的行驶环境的特定时间行驶环境信息所指示的行驶环境的改变生成的后续时间行驶环境信息。行驶环境信息处理单元通过使用所获取的后续时间行驶环境信息来搜索行驶路线，并且行驶控制处理单元通过使用所获取的行驶环境信息和后续时间行驶环境信息来在搜索到的行驶路线中执行本车辆的行驶控制。这使得能够通过使用与行驶环境相关的高可靠度的信息来执行车辆的行驶控制。注意，本说明书中描述的效果仅仅是示例，并不是限制性的，并且可能有附加效果。

附图说明

[图1]图1是用于描述基本地图数据的图。

[图2]图2是用于描述临时改变地图数据的图。

[图3]图3示出了改变地图数据信息与最新的地点情况之间的差异。

[图4]图4是用于描述更新信息的图。

[图5]图5是用于描述交通信息提供系统的配置的图。

[图6]图6是示出交通信息提供系统中的操作的图。

[图7]图7是示出车辆控制装置的配置的图。

[图8]图8是示出车辆控制装置的操作的流程图。

[图9]图9是示出行驶路线设置处理的操作的流程图。

[图10]图10是示出与行驶环境信息的获取和更新有关的处理的流程图。

[图11]图11是示出利用上传的信息的操作的图。

[图12]图12是用于描述差异信息的上传的情况的图。

[图13]图13是示出前方行驶环境的获取受到道路的上下坡度限制的情况的图。

[图14]图14是示出道路弯曲的情况的图。

[图15]图15是示出车辆基于行驶环境的识别结果执行制动的情况的图。

[图16]图16是用于描述车辆控制装置的另一操作的图。

[图17]图17是用于描述车辆控制装置的另一操作的图。

具体实施方式

以下将描述执行本技术的模式。注意，将按以下顺序进行描述。

1.关于交通信息提供系统

1-1.交通信息提供系统的配置

1-2.交通信息提供系统中的操作

2.关于车辆控制装置

2-1.车辆控制装置的配置

2-2.车辆控制装置的操作

2-3.差异信息的上传的情况

2-4.将在行驶区之前提供行驶环境信息的情况

2-5.车辆控制装置的另一操作

<1.关于交通信息提供系统>

在车辆的自动驾驶中，本车辆将准确地识别本车辆可以行驶的车道，并且如果行驶车辆可以识别准确的位置，则行驶车辆可以基于准确的地图数据和所识别的车辆位置沿着期望的行驶车道执行自主行驶。另外，如果本车辆获取了诸如允许本车辆在行驶车道上行驶的转向范围内的障碍物的信息，则本车辆可以根据驾驶规则行驶，从而自动避开该障碍物。此外，行驶环境随着时间的推移以各种因素变化，因此在行驶控制中获取指示最新的行驶环境的信息。另外，车辆可以在一定程度上识别路径前方情况，但是不一定能够在任何条件下准确地确定该情况。

因此，本技术的交通信息提供系统提供更新的改善的行驶环境信息以执行行驶控制。具体而言，本技术的交通信息提供系统通过使用根据在特定时间之后行驶的车辆所检测到的行驶环境的后续时间行驶环境信息来补充信息的不完整性和相对于指示特定时间的行驶环境的特定时间行驶环境信息的改变，并且通过使用补充的行驶环境信息执行行驶控制。注意，由特定时间行驶环境信息指示的行驶环境的特定时间不限于特定时间点，而是可以包括设置了开始和结束时间点的特定时间段。行驶控制可以使用可靠度信息。可靠度信息是与保证行驶环境信息相关的因素，并且例如可以额外包括行驶环境信息的获取定时历史的标签。

例如，指示特定时间的行驶环境的特定时间行驶环境信息是基于设计信息和由测量调查车等获得的测量数据的指示特定年月的行驶环境的基本地图数据DE1。此外，指示特定时间的行驶环境的特定时间行驶环境信息是更新的基本地图数据DE1'，其中与新开通的道路相关的行驶环境的改变、结构改变(车道数量的增加等)、车道宽度改变、超车道改变等被反映在基本地图数据DE1中。注意，更新的基本地图数据DE1'可以是指示相对于基本地图数据DE1的差异的地图数据。

表1示出了基本地图数据或更新的基本地图数据所包括的信息。例如，基本地图数据DE1和更新的基本地图数据DE1'包括A)路上(on-road)标志信息，B)外部道路路标信息，C)道路左右和上下信息。

路上标志信息包括路上标志的横向尺寸信息X(横向)和前后方向尺寸信息Y(纵向)、路上标记的类型信息(颜色、虚线、禁止超车、公共汽车线路、人行横道……)等。外部道路路标信息包括外部道路路标的横向尺寸信息X(横向)和前后方向尺寸信息Y(纵向)和高度信息、外部道路路标的分类类型(标记、交通信号、三维物体、护栏、杆……)等。例如，道路左右和上下信息包括可以转换为稍后描述的道路白线的俯视限制角度的道路坡度信息、坡度区别信息。

[表格1]

指示特定时间段的行驶环境的特定时间行驶环境信息是指示特定时间段内的临时行驶环境相对于基本地图数据的改变的临时改变地图数据DE2，并且是没有关于实际条件获得确定度的数据。注意，当临时改变在随后的行驶环境中继续时，更新的基本地图数据DE1'例如是利用临时改变地图数据DE2更新的基本地图数据DE1的信息。

表2示出了临时改变地图数据所包括的信息。例如，临时改变地图数据DE2包括A)路标是否消失了的信息，B)相对于基本地图数据的坐标移动预测向量及其确定度信息，C)车道宽度改变信息，D)有无附近的工作人员的信息，E)限速改变信息，F)通过路面处理、上下等的限速信息，以及有无隆起物的信息，G)改变预告路标的位置和坐标。注意，临时改变地图数据DE2可以包括该信息的可靠度和错误。

[表2]

后续时间行驶环境信息是反映通过在特定时间之后行驶的车辆预先获取的行驶环境的改变的信息，并且与特定时间行驶环境信息相比是短期信息。在本车辆之前行驶并且在特定时间之后行驶的预先行驶车辆可以识别：

·由于在预定路线上产生的事故等导致的临时路线改变和管制，

·车道上掉落的物体，以及随着前方车辆的滴落液体等出现的线路段，

·诸如油的临时道路污染物，

·有无与冻结等相关联的识别故障，

·错误识别因素，诸如道路裂缝，

·环境光和湿路面的影响，

·裂缝维修线(由于各车道的道路维修等导致的沿着旧的白线标记的痕迹创建的边界附近的近平行车道裂缝)的不同反射率的维修材料，

·由于外部光的影响导致的周围的道路平行物体和相邻的行驶车辆的阴影、电线阴影、护栏和保护壁的阴影等，以及

·诸如车辙水坑对迎向(oncoming)车辆前照灯和路灯的路面反射的行驶环境的改变。如后所述，预先行驶车辆将指示行驶环境的改变的行驶环境改变信息从预先行驶车辆上传到信息管理者方。信息管理者方通过使用所累积的基本地图数据和差异信息以及从行驶车辆新上传的差异信息的数据分析，生成用于预先识别之后行驶的车辆中的行驶环境的改变的更新信息Ps。更新信息Ps是后续时间行驶环境信息，并且是为之后行驶的车辆及时建造的行驶环境信息。这里，信息管理者指示包括收集、分析和传送车辆行驶道路的信和息的主服务器本地云服务器的信息管理中心12的整个方案，并且不指示具有执行管理的特征的人员等。

表3示出了更新信息。例如，更新信息Ps包括A)地图路标是否已经消失的信息，B)新出现的障碍物的类型和坐标的信息，C)临时改变地图数据DE2中的改变预告的坐标以及该坐标的正确度的高斯分布σ值，D)车道宽度检测值的改变信息，E)有无附近的工作人员的信息，F)限速改变信息，以及G)诸如路面处理和上下的限速以及有无隆起物的信息等。另外，更新信息Ps包括H)改变预告路标的位置和坐标，I)诸如路面标记的双层利用(在旧标记上应用和重叠)、临时油漆、临时应用的胶带标记的信息，J)限制的改变信息，例如允许的最大速度(由于施工作业和遮挡发生环境导致的减慢，以及由于邻近火灾等导致的低能见度导致的减慢等)，K)事故信息，L)步行者出现风险信息(学校区域、星期几和时区等)，M)迎向车辆脱出风险因素信息(迎向两车道、迎向车道上的路边停车车辆、迎向车道上的障碍物，N)道路白线的俯视限制角度的信息，O)视角遮挡发生路段的信息，以及P)有无与时间相关的识别率波动因素、因素标签等的信息。

[表3]

如上所述，可靠度信息是行驶环境信息，即与保证特定时间行驶环境信息和后续时间行驶环境信息有关的因素。例如，可靠度信息是当通过基于基本地图数据DE1、DE1'和临时改变地图数据DE2优先搜索来执行对路上标记、外部道路路标等的识别处理时，执行为降低其识别率的因素的数值转换、分类、排序等的信息。

可靠度信息是与可靠度的恒定降低有关的信息，以及与可靠度的非恒定降低有关的信息，例如由于环境光、降雪、湿润、与发生临时的雾有关的信息的改变而暂时改变的反应。而且，可靠度信息可以是当能够通过空气温度、天气预报等预测时，以及当可靠度按诸如时区的周期性循环降低时具有识别码的信息。可靠度信息用于行驶路线的选择和自动驾驶的行驶控制。

表4示出了降低可靠度信息中的识别率的因素。例如，在可靠度信息Fs中，识别降低因素是每个车道标记的老化劣化信息(磨耗、裂纹劣化、破碎(chipping)、边界模糊、附近道路裂缝、维修边界线等)，砂的沉积、积雪、融雪剂散布的信息，施工作业相关信息(临时胶带应用、混合利用、视角的临时遮挡发生等)。此外，在可靠度信息Fs中，识别降低因素是旧标记重新出现的信息，由于水坑和湿润、冻结等导致的模糊边界信息，由于外部光反射等导致的识别困难情况的发生和时间点的信息，临时移动标记(施工作业开始通知等)的信息以及施工作业期间的移动边界和模糊边界的信息。此外，在可靠度信息Fs中，识别降低因素是临时事故通知塔的位置信息，道路临时污染物和掉落的物体的信息，错误检测到的道路裂缝，有无阴影发生，错误检测到的风险信息，可检测距离，雾、降雪和下雨天气视距等的信息，以及行驶车道和附近的事故信息。此外，在可靠度信息Fs中，识别降低因素是前方行驶车辆不规律行驶历史(快速减速、快速转向)的信息以及诸如在事件中在路线上的干扰物体发生风险的信息等。在可靠度信息中，对表4中所示的因素执行数值转换，并且例如，随着对自动驾驶的影响变大，分配更大的数值。另外，表4中所示的因素被分类为期望切换检测模式的因素，要执行自动驾驶中的减速的因素，以及执行到手动驾驶操作指令的因素。此外，基于分配的数值在分类内执行排序。在车辆的自动驾驶中，基于该可靠度信息，执行诸如减速、到手动驾驶操作的指令、以及检测模式的切换的行驶控制，以便稳健地检测路上标记、外部道路路标等。本技术中的手动驾驶操作不限于通过手动变速器的驾驶操作，而是驾驶员介入驾驶操作的一般驾驶操作。

[表4]

接下来，表5和6中示出了可靠度信息的具体示例。例如，路面类型为a)良好的排水改善沥青路面，b)普通沥青，c)混凝土块(难以区分白色和黄色)，d)混合维修(在维修边界错误识别的线路的发生风险)，以及e)维修施工作业期间的道路(诸如维修作业关联的错误识别的发生风险)。

例如，车道标记的状态是：a)施工后未劣化(低的错误识别风险)，b)存在施工后劣化和低的错误检测风险，c)存在施工后劣化(部件的错误检测发生，将执行补充检测以维持准确性)，d)存在部分磨损，将在50m前后执行预测补充控制，e)存在部分磨损，将在100m前后执行预测补充控制，f)磨损劣化和白线消失路段，以及g)存在部分磨损，并且预测是困难的。例如，在车道标记中发生的主要因素事件是：h)污染物、油膜(根据错误识别因素风险等级)，i)砂的沉积、积雪、水坑图、污水侵入图，j)积雪车辙、融雪剂、车辙水坑、冻结，k)施工作业的临时胶带应用标记，m)在特定的时间和季节，由于邻近物体阴影图像导致的错误识别因素图，n)未分类的混合双错误识别因素，以及p)非白线标记(Pod点、点描绘)。

例如，道路边界的类型是a)L形槽，b)路缘石，c)没有边缘的弯曲路缘石，d)石壁，e)路面边界中有无三维物体(电话线杆、道路标记、入口防止护栏……)，以及f)限速隆起物。

此外，标记破碎和缺陷频率例如是a)0％至20％，b)20％至40％，c)超过40％，并且有时是连续缺陷或不可预测的。此外，存在路标坐标参考标记物体的项目消失、被破坏、由于积雪等变得的难以识别以及移动。

对表5和6所示的项目执行检测信息的可靠度的排序。例如，设置更新频率、检测信息可靠度系数、以及错误识别风险系数。此外，尽管在道路直线路段中忽视，直接连接到事故的风险低，但是另一方面，甚至临时缺乏信息在有许多左右曲线的道路上难以看到迎向车辆的路段极大地增加了风险。因此，在直路的情况下以及在弯路的情况下，将对于上述路面类型和路面的车道标记状态的风险按表5和6中所示设置为由于检测忽略等导致的行驶风险。注意，可以基于基本地图数据DE1、DE1'确定道路是直线路段还是具有许多左右弯曲。

此外，与本车辆行驶的车道相邻的车道信息的可靠度相对于路面的路面类型基本相等(系数＝1)。但是，对于混合维修道路和维修施工作业期间的道路，相对于基本地图数据DE1、DE1'以及临时改变地图数据DE2等的检测坐标误差信息，上传相对于基本地图数据和临时改变地图数据的差异信息。此外，差异信息被针对路面上的车道标记的状态上传，或者当路标的消失、破损等发生时上传，以生成与所获取的信息的差异。

注意，表5和6示出了对上传的可靠性信息的措施，以及圆圈标记所设置的处理，例如白线密集检测、可行驶路面区域估计、相邻边界物体检测等被如用圆圈标记所示地选择性地执行。另外，当以上限速度减小和车间距的制动控制车间余量执行自主自动行驶时，或者当优先进行手动驾驶时，执行表中所示的项目的排序。另外，关于在优先自动低速移动和对应的道路的情况下的非紧急低速安全驾驶对策，确定对表中所描述的项目的对策的有无，并基于排序和确定结果进行驾驶控制。

[表5]

[表6]

注意，表1至表3所示的信息、以及表4所示的降低识别率的因素、以及表5和6所示的可靠度信息只是示例，并且可以被配置为仅包括表中的一部分的信息，并且可以被配置为包括表中未示出的信息、系数等。

图1是用于描述基本地图数据的图。基本地图数据DE1是指示特定时间的行驶环境的信息，并且更新的基本地图数据DE1'是以预定的频率(例如，数个月一次的频率)更新的信息，并且包括交叉路口的路标的信息。

图2是用于描述作为临时计划的改变地图数据的图。临时改变地图数据DE2包括诸如与预先计划的道路施工作业等相关的行驶车道的横向范围的改变，以及限速的改变的信息。具体而言，响应于道路施工作业计划表等的应用，以适当的时间更新临时改变地图数据DE2。在道路施工作业中，响应于现场的情况执行白线等的临时标记移动。因此，在临时改变地图数据DE2中，相对于前方移动方向，以几十米的误差呈现路段起始信息、车道号改变信息、车道宽度改变信息、迎向车辆信息等。此外，临时改变地图数据DE2通过应用的信息被更新，并且因此不具有自动反映现场的实际条件的内容，而是被假设为输入到地图系统的基于人的操作员。因此，信息的可靠度和实际现场的反映定时也根据作业时间和情况而改变。然后，该更新的可行驶范围并不是反映道路的最新现场情况的内容，而只是临时改变的预测信息。图3示出了临时改变地图数据与最新现场情况之间的差异。注意，图3(a)是由基本地图数据DE1指示的信息，并且图3(b)是由临时改变地图数据DE2指示的信息，并且图3(c)示出了最新的现场情况。例如，如图3(b)所示，预定在施工作业计划时，放置施工作业标志，并且设置到临时两车道的分隔白线，以便绕行施工作业预定车道。但是，当由于实际的施工作业范围扩大，以及来自现场的道路的施工作业环境的进一步的车道限制而导致如图3所示，实际上只有一个车道可用时，生成最新现场情况与临时改变地图数据的信息之间的差异。

图4是用于描述作为后续时间行驶环境信息的更新信息的图。更新信息Ps是指示与临时发生的意料之外的事件相关联的行驶环境的临时或连续改变、更改等的信息，并且在短时段内执行信息更新。此外，更新信息Ps是作为行驶预定路线的预先信息从信息中心适当地获取的信息。例如，更新信息Ps是基于由在数十分钟至数小时之前预先行驶车辆获取的行驶环境而生成的。因此，当计划的道路施工作业由于天气劣化等而停止时，并且当改变施工作业范围时，停止或改变的状态的行驶环境可以被通知给车辆，并且因此可以获得具有相对高可靠度的数据。注意，图4示出了更新信息Ps包括车道标记磨损信息，指示水坑的信息，诸如意料之外指定范围改变(附近施工作业、临时紧急施工作业、搬家作业和事故处理)的信息，路上掉落的物体、垃圾等的信息，以及路面裂缝、维修痕迹和外部光强调水平的信息。

当通过使用特定时间行驶环境信息和后续时间行驶环境信息来执行行驶控制时，不一定在从出发地到目的地的所有路段处设置使得能够进行自主自动驾驶的专用车道。

在使得能够进行自动驾驶的专用车道中，如果道路被充分管理，则利用基本地图数据DE1和更新的基本地图数据DE1'来使得能够进行自主自动行驶。基本地图数据DE1和更新的基本地图数据DE1'是在行驶前保存在本车辆中的数据和从在路线选择时间点访问的地图服务器等获取的数据，并且可以满足用于行驶的信息。但是，当未在从出发地到目的地的路段设置专用车道时，将准备更新的实现行驶环境信息，以便在未设置专用车道的路段最大限度地抽取(pull out)自动驾驶和部分驾驶辅助的优点。

因此，本车辆在实际行驶中接近预定行驶路线之前，从信息管理者方获取周围环境的更新信息Ps和临时改变地图数据DE2。另外，本车辆通过使用基本地图数据DE1、DE1'、临时改变地图数据DE2以及更新信息Ps来执行行驶控制。另外，本车辆通过检测关于行驶路线的行驶环境并从行驶环境生成指示基本地图数据与临时改变地图数据的差异的差异信息Qs，并且将生成的差异信息Qs上传到信息管理者方，来使得后续车辆能够利用新的行驶环境信息。

信息管理者方依次累积由附近区域的行驶车辆生成的差异信息Qs，并基于该累积的差异信息Qs和基本地图数据DE1、DE1'以及临时改变地图数据DE2生成更新信息Ps。另外，信息管理者方将最新的更新信息Ps提供给行驶车辆，以便使得能够进行行驶控制。注意，当行驶车辆未获取基本地图数据DE1、DE1'以及临时改变地图数据DE2时，信息管理者方将基本地图数据DE1、DE1'以及临时改变地图数据DE2提供给行驶车辆。

<1-1.交通信息提供系统的配置>

接下来，将描述用于配置上述交通信息提供系统的每个装置。

图5是用于描述交通信息提供系统的配置的图。交通信息提供系统10包括通过使用行驶环境信息来执行行驶控制的车辆11以及提供行驶环境信息等的信息管理者方的信息管理中心12。

车辆11具有用于从信息管理中心12获取行驶环境信息并执行行驶控制的功能。另外，车辆11具有用于在行驶的同时检测行驶环境、生成指示由从信息管理中心12获取的行驶环境信息所指示的行驶环境与在行驶的同时检测到的行驶环境之间的差异的差异信息、并将生成的差异信息提供给信息管理中心12的功能。

信息管理中心12具有用于将特定时间行驶环境信息(例如，基本地图数据和临时改变地图数据)、后续时间行驶环境信息(例如，更新信息)、以及可靠度信息提供车辆11的功能。另外，信息管理中心12具有用于基于从车辆11提供的更新信息将从信息管理中心12提供的更新信息更新为新信息的功能。另外，信息管理中心12包扩用于更新基本地图数据的功能。

例如，信息管理中心12配置有主服务器121、设置在每个区域中的连接到主服务器121的本地服务器122、连接到本地服务器122的一个或多个通信单元123。

主服务器121执行对设置有本地服务器122的整个区域的基本地图数据的管理，并执行基本地图数据的更新和创建以及临时改变地图数据的创建等。主服务器121将对应区域的基本地图数据和临时改变地图数据提供给每个本地服务器122。以比由本地服务器122执行的信息的更新间隔更长的时间间隔执行基本地图数据的更新。另外，当改变的计划表已知时，可以执行临时改变地图数据的创建。注意，主服务器121可以通过使用本地服务器122保持的信息来执行基本地图数据等的更新和创建。

本地服务器122经由通信单元123将受管理区域的基本地图数据和临时改变地图数据提供给车辆11。另外，本地服务器122累积经由通信单元123从车辆11提供的差异信息等。此外，本地服务器122基于基本地图数据、临时改变地图数据、累积的差异信息等，生成指示与基本地图数据和临时改变地图数据所指示的行驶环境的最新差异的更新信息。此外，本地服务器122将更新信息作为相对于车辆保持的行驶环境信息(即预测信息)的差异信息提供给在受管理区域中具有预定路径的随后的行驶车辆。

如上所述，在城镇等的道路上行驶的车辆适当地上传相对于诸如行驶车道和可观察车道的地图的差异信息，使得在交通量达到一定频率的道路中，能够始终从本地服务器提供高度准确的最新行驶环境信息。因此，可以获取和维持足以补充自主自动驾驶的行驶环境信息，而不需要获取和准备基础设施安装的道路环境。

<1-2.交通信息提供系统中的操作>

图6示出了交通信息提供系统中的操作。在步骤ST1v中，车辆11基于保存的地图数据选择行驶路线。车辆11基于保存的地图数据选择到目的地的大致的行驶路线，并行进到步骤ST2v。

在步骤ST2v中，车辆11请求指示关于所选择的行驶路线的行驶环境的信息。车辆11与包含所选择的行驶路线的区域的本地服务器122执行无线通信，并通过呈现保存的地图数据的版本来请求行驶环境信息。

在步骤ST1m中，主服务器121创建并更新地图数据。主服务器121更新并创建基本地图数据并创建临时改变地图数据等，并且将对应区域的更新之后的地图数据和临时改变地图数据提供给本地服务器122。

在步骤ST1c中，本地服务器122保存并更新地图数据。本地服务器122保存从主服务器121提供的地图数据。另外，当从主服务器121提供的地图数据是保存的地图数据更新后的地图数据时，本地服务器122将保存的地图数据更新为新提供的地图数据。另外，当从主服务器121提供的地图数据是指示与保存的地图数据的差异的地图数据时，本地服务器122通过使用指示该差异的地图数据来更新地图数据，并且行进到步骤ST2c。

在步骤ST2c中，本地服务器122执行对该请求的应答处理。本地服务器122基于来自车辆11的请求中指示的地图数据的版本，确定由车辆11保持的地图数据。本地服务器122向车辆11发送指示与所确定的地图数据的差异的更新信息。另外，本地服务器122向车辆11请求差异信息。

在步骤ST3v中，车辆11通过使用保存的地图数据和更新信息来执行行驶控制。车辆11例如在由保存的地图数据和作为后续时间行驶环境信息的更新信息所指示的行驶环境的帮助下执行自主自动驾驶，并行进到步骤ST4v。此外，车辆11通过使用更新信息来执行保存的地图数据的更新以及使用更新信息来搜索新的行驶路线，并且根据行驶环境来改变行驶路线。

在步骤ST4v中，车辆11执行差异信息的应答处理。车辆11在基于步骤ST3v中所获取的更新信息等执行位置校正、标记等的检测准确性提高调整、安全控制的校正等的同时，获取行驶期间的前方行驶环境等。另外，车辆11生成本车辆可以行进到的可观察范围的路线和行驶地图，并检测保存的地图数据和差异信息所指示的行驶环境与行驶时所获取的行驶环境之间的差异。此外，车辆11向本地服务器122发送指示检测到的行驶环境的差异的差异信息。地图数据的坐标波动的不一致性对自主自动行驶时的位置识别带来不良影响，因此期望进行位置校正和检测准确性提高调整。此外，期望按根据差异重要度的排序的方式来进行更新，诸如根据检测到的后续车辆的事件(诸如由于事故发生和作为其他意外事件的紧急事件导致可观察范围缩小)立即更新高紧急度的信息。

在步骤ST3c中，本地服务器122处理差异信息。本地服务器122累积从车辆11提供的差异信息，然后在接收到对行驶环境信息的请求时发送最新的行驶环境信息。

在步骤ST5v中，车辆11请求指示关于行驶路线的下一行驶环境的信息。车辆11通过将保存的地图数据的版本呈现给包括行驶路线的区域的本地服务器122来请求行驶环境信息。

在步骤ST4c中，本地服务器122执行对该请求的应答处理。本地服务器122基于来自车辆11的请求中指示的地图数据的版本，确定由车辆11保持的地图数据。本地服务器122向车辆11发送指示与确定的地图数据的差异的更新信息。此外，本地服务器122向车辆11请求差异信息。

在步骤ST6v中，车辆11通过使用保存的地图数据和更新信息来执行行驶控制。车辆11例如在保存的地图数据和更新信息所指示的行驶环境的帮助下执行自主自动驾驶，并行进到步骤ST7v。此外，车辆11通过使用更新信息来执行所保存的地图数据的更新以及使用更新信息来搜索新的行驶路线，并且根据行驶环境来改变行驶路线。

在步骤ST7v中，车辆11执行对差异信息的应答处理。车辆11在行驶的同时获取行驶环境，并且检测由保存的地图数据和差异信息所指示的行驶环境与在行驶的同时所获取的行驶环境之间的差异。另外，车辆11向本地服务器122发送指示检测到的行驶环境的差异的差异信息。

在步骤ST5c中，本地服务器122处理差异信息。本地服务器122累积从车辆11提供的差异信息，然后在接收到对行驶环境信息的请求时发送最新的行驶环境信息。

接下来，如上所述，车辆11请求行驶环境信息并发送差异信息，使得本地服务器122可以基于从车辆11提供的差异信息向之后行驶该区域的车辆提供最新的更新信息。

根据该交通信息提供系统，可以将预先行驶车辆的行驶环境检测结果用于之后行驶的车辆的行驶控制。

在对差异信息的应答处理中，车辆11例如将本车辆行驶车道信息和信息上传范围(特别是横向信息)包括在发送给本地服务器122的差异信息中。如果当本车辆在具有三条或四条车道的道路一侧行驶时，可以获取的行驶环境仅是相邻的一条或两条车道，则道路的所有范围都不覆盖。因此，覆盖的范围可以通过信息上传范围来识别。

此外，车辆11将可观察白线的位置和质量信息(例如指示出现白线劣化的信息和劣化的白线的图像)包括到差异信息中。注意，图像可以响应于来自本地服务器122的请求而被发送。如上所述，通过将可观察白线的位置和质量信息发送到本地服务器122，信息管理者可以在道路管理中利用可观察白线的位置和质量信息。

另外，例如，车辆11在差异信息中包括指示有无发生错误的检测因素(诸如裂缝、掉落的物体、油污、冻结以及由积雪导致的车辙)的信息。另外，例如，车辆11在差异信息中包括指示发生包括白线的边界波动因素(诸如由临时施工作业导致的边界改变、事故处理中的绕行改变)的信息。此外，例如，车辆11在差异信息中包括由于在迎向车辆侧的非法停车而导致的迎向车辆到当前车道的越过(coming-over)行驶的发生、洪水信息、事故信息、邻近火情信息、低能见度信息、桥上的强风发生信息、干扰邻近事故的行驶的发生通知、对后续车辆的减速、减慢推荐信息。注意，车辆11可以被配置为将指示行驶环境的其他信息包含在差异信息中，并且被配置为包括上述信息中的一个。

如果在发生的事件和地图数据之间没有差异，则车辆11只通知地图数据的版本信息和不存在差异信息的事实作为该路段的信息。此外，对于每个特定的路段，周期性地执行信息更新，并且如果发生的事件是高度紧急的事故报告等，则立即执行更新。例如，立即上传诸如掉落的物体报告和事故报告的紧急信息。此外，本地服务器122执行紧急信息的广播发送，而不管有无来自邻近区域中的车辆的信息请求。

这里，高度紧急的信息的具体示例是：

·由于发生事故而导致发生自动驾驶的识别和行驶困难情况

·由于不能行驶的车辆而导致发生路径干扰

·发生与自动驾驶行驶车道相关的道路标志和车道标志的快速污染、损坏、识别劣化因素，

·由于邻近车道中发生事故等的影响导致正常车辆进入自动驾驶车道

·由于天气、灾害等导致的快速环境改变

·发生施工作业时间表没有预测到的作业等。

<2.关于车辆控制装置>

如上所述，利用由交通信息提供系统提供的行驶环境信息的车辆具有用于通过从信息管理中心获取行驶环境信息来执行行驶控制的行驶控制功能。此外，车辆具有差异信息生成和发送功能，用于生成指示由获取的行驶环境信息指示的行驶环境与在行驶时获取的行驶环境之间的差异的差异信息，并将生成的差异信息提供给信息管理中心。接下来，将描述设置在车辆中以基于行驶环境信息执行行驶控制并且生成并发送差异信息的车辆控制装置。注意，车辆控制装置可以被配置为仅执行行驶控制功能和差异信息生成并发送功能中的一个。

<2-1.车辆控制装置的配置>

图7示出了车辆控制装置的配置。车辆控制装置20包括行驶环境获取单元30和行驶辅助单元60。另外，车辆控制装置20设置有通信单元41、设置和控制操作单元42、手动驾驶操作单元43、显示单元44、致动器单元45和信息存储单元46。

行驶环境获取单元30在行驶时获取设置有车辆控制装置20的本车辆的周围行驶环境信息。例如，行驶环境获取单元30包括成像单元31、声音获取单元32、雷达单元33、位置和交通信息获取单元34。

成像单元31配置有一种类型或多种类型的相机，诸如单体相机、立体相机和TOF(飞行时间)相机。单体相机从一个视角生成拍摄图像。立体相机可以从多个视角生成拍摄图像，以基于从多个视角的拍摄图像来计算到被摄体的距离。TOF相机可以基于脉冲光和调制光的反射光延迟来测量距离。成像单元31将由相机生成的拍摄图像与周围的行驶环境信息数据相关联，并且将拍摄图像输出到驾驶辅助单元60。

声音获取单元32由麦克风配置。声音获取单元32将本车辆的周边声音作为周围的行驶环境信息输出到驾驶辅助单元60。

雷达单元33配置有雷达或激光雷达(光检测和测距)。雷达单元33辐射无线电波或光，并且例如测量来自位于本车辆前后的物体的反射波或反射光，并且将分析结果作为周围的行驶环境信息输出到驾驶辅助单元60。

位置和交通信息获取单元34通过接收全球定位系统(全球导航卫星系统或GNSS)的信号来执行定位。此外，例如，位置和交通信息获取单元34接收指示道路交通信息的信标信号。位置和交通信息获取单元34将定位结果、所接收的道路交通信息等作为周围的行驶环境信息输出到驾驶辅助单元60。

通信单元41经由诸如DSRC(注册商标)(专用短距离通信)的无线通信网络来与信息管理中心12的本地服务器122执行通信，并且将接收到的信息输出到驾驶辅助单元60。此外，通信单元41将由驾驶辅助单元60生成的差异信息上传到本地服务器122。注意，通信单元41可以经由无线通信网络(诸如无线LAN的无线通信网络以及用于手机的无线通信网络(诸如3G、LTE和4G))与信息管理中心12执行通信。

设置和控制操作单元42被设置为使得驾驶员等能够对车辆执行各种类型的设置操作和控制操作。例如，在设置和控制操作单元42中，执行行驶路线、行驶模式等的设置和批准操作。此外，在设置和控制操作单元42中，执行用于禁用稍后描述的车辆制动序列的控制操作。设置和控制操作单元42向驾驶辅助单元60输出根据驾驶员的操作等的操作信号。

手动驾驶操作单元43在执行手动驾驶时由驾驶员进行操作。手动驾驶操作单元43例如配置有转向器、加速踏板、制动踏板，并将根据驾驶员的操作的操作信号向驾驶辅助单元60输出。注意，手动驾驶操作不限于如上所述的通过手动变速器的驾驶操作，而是驾驶员介入驾驶操作的一般驾驶操作。

例如，显示单元44显示与车辆的控制状态和设置状态、地图、行驶引导有关的信息。此外，显示单元44向驾驶员显示各种警告。

致动器单元45在自动驾驶或手动驾驶中执行驾驶操作。致动器单元45例如配置有转向致动器、加速致动器、制动致动器。致动器单元45基于根据通过驾驶辅助单元60的自动驾驶生成的驾驶信号或响应于来自手动驾驶操作单元43的操作信号由驾驶辅助单元60生成的驾驶信号来驱动转向器、加速器、制动器等。

信息存储单元46存储从信息管理中心12获取的行驶环境信息，例如基本地图数据DE1、更新的基本地图数据DE1'、临时改变地图数据DE2等。

驾驶辅助单元60例如包括行驶环境信息处理单元61和行驶控制处理单元62。

行驶环境信息处理单元61通过使用由通信单元41获取的后续时间行驶环境信息和由行驶环境获取单元30获取的行驶环境信息来搜索行驶路线。另外，行驶环境信息处理单元61检测由通信单元41获取的特定时间行驶环境信息和由行驶环境获取单元30获取的行驶环境信息所指示的行驶环境相对于由后续时间行驶环境信息所指示的行驶环境的改变。行驶环境信息处理单元61将指示检测到的行驶环境之间的差异的差异信息从通信单元41向本地服务器122发送。

行驶控制处理单元62基于来自设置和控制操作单元42的操作信号、存储在信息存储单元46中的各种类型的信息、由行驶环境信息处理单元61更新的地图数据等生成驱动信号。行驶控制处理单元62通过使用由行驶环境获取单元获取的行驶环境信息、由通信单元41获取的特定时间行驶环境信息以及后续时间行驶环境信息来执行对由行驶环境信息处理单元61搜索到的行驶路线上的本车辆的行驶控制。行驶控制处理单元62通过基于行驶环境信息生成驱动信号并将所生成的驱动信号输出到致动器单元45来执行自动驾驶控制以在搜索到的行驶路线上自主行驶。此外，行驶控制处理单元62通过基于来自手动驾驶操作单元43的操作信号生成驱动信号，并将所生成的驱动信号输出至致动器单元45来执行手动驾驶控制。

驾驶辅助单元60可以配置有中央处理单元(CPU)、存储器等。在这种情况下，驾驶辅助单元60的CPU通过使用存储在存储器中的行驶环境信息和驾驶控制程序来执行各种类型的控制。

<2-2.车辆控制装置的操作>

设置有驾驶辅助单元的车辆无线连接到信息管理中心。如果在信息管理中心中存在累积的行驶路线的过去的行驶环境信息(例如，基本地图数据)，则当车辆在未指定的行驶路线上行驶时，车辆下载该信息并用于行驶预定路线上的行驶环境识别。另外，车辆例如通过使用从信息管理中心获取的行驶环境信息和由本车辆获取的可识别范围的行驶环境信息来执行自主自动驾驶。此外，车辆执行生成指示从信息管理中心获取的行驶环境信息和由本车辆获取的行驶环境信息之间的差异的差异信息并将生成的差异信息上传到信息管理中心的主动控制，以便与自主自动行驶或手动驾驶并行地执行协助辅助。

例如，当在普通道路上超过数小时没有预先行驶车辆时，以驾驶员的手动驾驶执行行驶。注意，为了确保自身的行驶安全性，本车辆基于所获取的可识别范围的行驶环境信息生成差异信息，并将生成的差异信息上传到信息管理中心。信息管理中心通过统计地积累上传的差异信息，向此后作为预定路线行驶对应路段的车辆提供作为后续时间行驶环境信息的更新信息。

图8是示出车辆控制装置的操作的流程图。在步骤ST11中，车辆控制装置的驾驶辅助单元执行行驶路线设置处理。在行驶路线设置处理中，将到目的地的行驶路线的候选提示给驾驶员进行选择。驾驶辅助单元通过利用行驶环境信息来决定行驶路线。

图9是示出行驶路线设置处理的操作的流程图。在步骤ST31中，驾驶辅助单元执行行驶路线设置操作的接受。驾驶辅助单元接受通过对设置和控制操作单元42执行的驾驶员输入出发地、目的地、经停地点等而对初始路线的设置操作，并行进到步骤ST32。

在步骤ST32中，驾驶辅助单元确认行驶环境信息。驾驶辅助单元确认经由通信单元获取的特定时间行驶环境信息，并且根据初始路线的设置操作来搜索大致的行驶路线。在搜索行驶路线时，确认所获取的基本地图数据DE1、更新的基本地图数据DE1'、临时改变地图数据DE2以获取行驶路线候选信息、自动驾驶可用性路段信息、交通堵塞信息等，并行进到步骤ST33。

在步骤ST33中，驾驶辅助单元确认设置并通知咨询信息。驾驶辅助单元通过在显示单元上显示来向驾驶员通知在初始路线的设置操作的确认和行驶路线的决定中可利用的咨询信息，例如诸如行驶路线候选信息、自动驾驶可用性路段信息、交通堵塞信息的信息。

在步骤ST34中，驾驶辅助单元获取后续时间行驶环境信息。例如，驾驶辅助单元向本地服务器请求后续时间行驶环境信息。此外，驾驶辅助单元获取响应于请求从本地服务器提供的后续时间行驶环境信息或者通过广播从本地服务器提供的行驶环境信息，并行进到步骤ST35。

在步骤ST35中，驾驶辅助单元生成行驶路线选择信息。驾驶辅助单元通过进一步使用从本地服务器获取的行驶环境信息来搜索行驶路线。例如，驾驶辅助单元搜索可以优先执行自动驾驶的行驶路线、混合了自动驾驶和手动驾驶的最短行驶路线、混合了自动驾驶和手动驾驶的最安全的行驶路线、收费道路以外的路线。此外，驾驶辅助单元通过利用从信息管理中心获取的可靠度信息，在搜索行驶路线中搜索高可靠度的行驶路线。驾驶辅助单元生成指示搜索结果的行驶路线选择信息，并且行进到步骤ST36。

在步骤ST36中，驾驶辅助单元通知行驶路线选择信息。驾驶辅助单元例如通过利用显示单元向驾驶员通知指示进一步使用从本地服务器获取的行驶环境信息对行驶路线的搜索结果的行驶路线选择信息。

在步骤ST37中，驾驶辅助单元接受行驶路线选择操作。驾驶辅助单元通过接受驾驶员对由行驶路线选择信息指示的行驶路线的选择操作来决定行驶路线。

注意，驾驶辅助单元可以在步骤ST36中通知在步骤ST33中通知的信息。

车辆控制装置的驾驶辅助单元开始在图8的步骤ST11中确定的行驶路线中行驶，并且之后，在步骤ST12中，确定是否获取了后续时间行驶环境信息。如果获取行驶路线的后续时间行驶环境信息，则驾驶辅助单元行进到步骤ST13，并且如果没有获取后续时间行驶环境信息，则驾驶辅助单元行进到步骤ST15。

在步骤ST13中，驾驶辅助单元确定是否能够进行自主自动驾驶。驾驶辅助单元基于所获取的行驶环境信息来确定是否能够进行自主自动驾驶，并且如果确定能够进行自动驾驶，则行进到步骤ST14，并且如果确定不能够进行自动驾驶，则行进到步骤ST17。

在步骤ST14中，驾驶辅助单元执行自动驾驶控制。驾驶辅助单元基于所获取的行驶环境信息和由行驶环境获取单元获取的行驶环境信息来执行行驶控制以执行自主自动驾驶。此外，驾驶辅助单元生成指示由所获取的行驶环境信息指示的行驶环境与当行驶环境获取单元获取行驶环境信息时的行驶环境之间的差异的差异信息。驾驶辅助单元例如将所生成的差异信息上传到信息管理者方的本地服务器，并且行进到步骤ST19。

在步骤ST15中，驾驶辅助单元确定在不存在自动专用车道的路线中是否选择了手动优先驾驶。如果驾驶员选择了手动优先驾驶，则驾驶辅助单元行进到步骤ST17，并且如果没有预先选择手动优先驾驶，则驾驶辅助单元行进到步骤ST16。

在步骤ST16中，驾驶辅助单元确定是否存在低速行驶车道。驾驶辅助单元基于最新的行驶环境信息，确定在行驶路线中是否存在能够进行低速行驶的自动驾驶的最新的地图信息更新低速行驶车道。如果不存在最新的地图信息更新低速行驶车道，则驾驶辅助单元行进到步骤ST17，并且如果存在能够进行自动驾驶的最新的地图信息更新低速行驶路线，则行进到步骤ST18。

在步骤ST17中，驾驶辅助单元执行手动驾驶控制。驾驶辅助单元基于驾驶员在手动驾驶操作单元中的驾驶操作来驱动致动器单元，以便以车辆响应于驾驶操作行驶的方式执行行驶控制。此外，驾驶辅助单元通过行驶环境获取单元获取行驶环境信息。此外，驾驶辅助单元例如生成指示由所获取的行驶环境信息所指示的行驶环境与行驶环境获取单元获取行驶环境信息的行驶环境之间的差异的差异信息，并将所生成的差异信息上传至信息管理员方的本地服务器，并且行进到步骤ST19。这里，本车辆在行驶对应的路线的同时更新到最新的环境信息，使得后续车辆可以保持足够的可靠度，除非间隔小于一定时段，并且因此根据安全度启用自动驾驶。此外，驾驶辅助单元上传差异信息，以便扩展地图信息，如随后所述的图11所示。

在步骤ST18中，驾驶辅助单元执行低速自动驾驶控制。驾驶辅助单元执行行驶控制以在低速行驶车道中自动以低速行驶。此外，驾驶辅助单元通过行驶环境获取单元获取行驶环境信息。此外，驾驶辅助单元例如生成指示由所获取的行驶环境信息所指示的行驶环境与行驶环境获取单元获取行驶环境信息的行驶环境之间的差异的差异信息，并将所生成的差异信息上传至信息管理员方的本地服务器，并且行进到步骤ST19。

在步骤ST19中，驾驶辅助单元在正常行驶期间执行行驶路线改变处理，并且设置下一行驶路线。驾驶辅助单元基于所获取的后续时间行驶环境信息和由行驶环境获取单元获取的行驶环境信息来确定是否要执行绕行等。在开始沿着行驶路线行驶之后，行驶辅助单元在例如以数百至数千米为单位，针对预定路线路段的每个某一段预先获取对应的行驶预定路线的行驶环境信息的同时行驶。例如当所获取的行驶环境信息指示诸如发生事故和行驶环境劣化的故障时，驾驶辅助单元以避开故障的方式改变行驶路线，并将检测到的故障的信息上传到本地服务器，并且行进到步骤ST20。

在步骤ST20中，驾驶辅助单元确定是否结束驾驶。如果驾驶未结束，则驾驶辅助单元返回到步骤ST12，并且在下一路线中再次执行控制确定。此外，如果确定驾驶结束，则驾驶辅助单元结束操作。

驾驶辅助单元通过该处理执行行驶路线的搜索和驾驶控制。此外，驾驶控制单元上传在没有设置自动驾驶专用车道的行驶区域中的差异信息，使得适当地执行道路管理，并且在过去的限制时段内更新行驶环境信息，以便适当地从服务器提供足够进行驾驶行驶辅助的信息，从而使后续车辆能够执行自动驾驶。

接下来，在车辆控制装置的操作中，将详细描述行驶环境信息的获取和更新。图10是示出与行驶环境信息的获取和更新有关的处理的流程图。在步骤ST41中，车辆控制装置的驾驶辅助单元确定是否接收到区域广播信号。驾驶辅助单元针对每个区域确定通信单元是否已经从信息管理者提供的本地服务器接收到广播信号。如果没有接收到广播信号，则驾驶辅助单元行进到步骤ST42，并且如果接收到广播信号，则驾驶辅助单元行进到步骤ST47。

在步骤ST42中，驾驶辅助单元发送信息请求信号。驾驶辅助单元向本地服务器发送用于请求与本车辆的行驶预定路线相关的行驶环境信息的信息请求信号，并且行进到步骤ST43。

在步骤ST43中，驾驶辅助单元获取后续时间行驶环境信息。本地服务器通过顺序累积接收到的差异信息来执行统计分析，并且生成指示行驶环境相对于基本地图数据和临时改变地图数据的差异的更新信息Ps(t)以及指示行驶环境信息的可靠度的可靠度信息Fs(t)。更新信息Ps(t)和可靠度信息Fs(t)是以预先统一的格式生成的多维信息。此外，当接收到信息请求信号时，本地服务器发送指示基于直到接收到请求信号的时间点的信息生成的可靠度信息Fs(t)和更新信息Ps(t)的广播信号。驾驶辅助单元通过接收从本地服务器发送的广播信号来获取更新信息Ps(t)和可靠度信息Fs(t)作为后续时间行驶环境信息，并且行进到步骤ST44。

在步骤ST44中，驾驶辅助单元执行行驶环境信息的更新延迟确定标准的计算。当执行车辆的行驶控制时，上限行驶速度、制动距离、足够的车间距等根据在该时刻的道路的摩擦系数的改变(例如，摩擦系数由于下雨、降雪、冻结、砂的沉积等的改变)、侧风、道路的倾斜情况、附近的施工作业、作业的完成等而改变。此外，改变道路上的可观察距离的天气环境(例如，下雨、雾、降雪等)，直到通过观察识别完成的延迟情况影响所述改变。因此，前方行驶道路的用于自主行驶的预先信息的允许延迟时间不会以统一的方式改变。因此，随着从行驶环境信息生成开始的经过时间变长，驾驶辅助单元根据后续时间行驶环境信息的可靠度来执行行驶控制，因为后续时间行驶环境信息的可靠度减小。

这里，假设通过使用从在非常接近当前时间点的过去时间Td2内(例如，在过去几十分钟内)行驶的车辆获得的差异信息生成的更新信息Ps(td2)和可靠度信息Fs(td2)具有高可靠度。另外，如果不是比过去时间Td2长得多的过去时间，则通过在控制时减小上限行驶速度来利用在过去时间Td1内(例如，在近过去一小时到两小时内)延迟的信息安全地执行自主自动驾驶。但是，当保存在自主行驶车辆中的地图数据非常旧时，当前的道路环境有可能从由保存的地图数据指示的道路环境明显改变，并且保存的地图数据不适合在自主行驶中被提及的地图数据。

此外，例如，在下面的理想环境的行驶区中，

·对应路段的道路边界是白线，并且没有油漆劣化

·对应路段的道路环境不具有错误的白线检测因素

·在对应时间点不存在天气识别劣化因素(降雨0％、降雪0％……)

·没有时间识别劣化因素(背光的影响、相邻环境的阴影等)

·没有掉落的物体信息，并且没有施工作业信息

·简单的直路段

过去时间Td1可以被设置为足够长的时间，并且即使过去时间Td2例如被设置为一到两小时或者大约半天，也不会出现大的问题。

另外，例如，当积雪使得难以区别道路白线与前方行驶车辆车辙时，可允许的过去时间被缩短。如果通过设置较长的车辆制动距离以减小行驶最大速度限制、通过加速制动控制以及通过以比正常时间更长的距离设置足够的车辆间适当地同时优化车辆控制，则可以继续进行自主自动驾驶。注意，当不能根据情况获取一定间隔或更之前的行驶环境信息时，不能以一定恒定的速度或以上的速度执行自动驾驶，因此期望的是根据行驶环境情况设置行驶环境信息的最小更新间隔作为过去时间Td1。

因此，驾驶辅助单元根据行驶环境情况计算过去时间Td1、Td2作为后续时间行驶环境信息的更新延迟确定标准，并且行进到步骤ST45。

在步骤ST45中，驾驶辅助单元执行限制确定处理。驾驶辅助单元执行限制确定处理，以通过随着从后续时间行驶环境信息的生成的经过时间变长并且可靠度降低，增加与行驶有关的限制的数量来执行行驶控制。在限制确定处理中，驾驶辅助单元通过利用所获取的最新的更新信息的时间点标签，将时间点标签所指示的时间点与当前时间点之间的时间差Tw与过去时间Td1、Td2进行比较。这里，如果时间差Tw等于过去时间Td2或比过去时间Td2长并且比过去时间Td1短，则处理行进到步骤ST46。另外，如果时间差Tw比过去时间Td2短并且行驶环境获取单元获取高可靠度的信息，则处理行进到步骤ST48，并且如果时间差Tw等于过去时间Td1或者比过去时间Td1长，则处理行进到步骤ST54。此外，驾驶辅助单元可以包括可靠度曲线，该可靠度曲线指示从获取预先信息经过的时间的可靠度。例如，当在纵轴上绘制可靠度，并且在横轴上绘制从获取预先信息经过的时间时，可靠度曲线被表示为单调递减的函数。另外，可以设置多个可靠度曲线，并且例如将下雪天气时的可靠度曲线设置为比晴朗天气时的可靠度曲线陡峭。

在步骤ST46中，驾驶辅助单元设置限制行驶。在驾驶辅助单元中，当时间差Tw等于过去时间Td2或比过去时间Td2长且比过去时间Td1短时，所获取的更新信息例如是高可靠度的信息，而且也是其可靠度可以由于诸如下雪的天气情况的改变而降低的信息。因此，驾驶辅助单元例如执行行驶速度的限制，并且响应于所获取的信息执行设置以低于法定最大速度的速度行驶。此外，随着可靠度降低，驾驶辅助单元增加了与行驶有关的限制的数量。驾驶辅助单元执行该处理以增加安全性，并且行进到步骤ST49。注意，在限制行驶中，增加制动安全系数以使车辆能够减慢或立即停止。

如果处理从步骤ST41行进到步骤ST47，则驾驶辅助单元从广播信号中提取信息。驾驶辅助单元从广播信号中提取与本车辆的行驶路线有关的更新信息Ps(t)和可靠度信息Fs(t)作为信息，并且行进到步骤ST48。

在步骤ST48中，驾驶辅助单元设置正常行驶。在驾驶辅助单元中，当来自通过接收区域广播信号而获得的更新信息的时间差Tw比过去时间Td2短时，所获取的信息是高可靠度的信息。此外，行驶环境获取单元获取行驶环境信息。因此，驾驶辅助单元响应于经由通信单元获取的更新信息和由行驶环境获取单元获取的行驶环境信息来设置正常行驶以便在合法速度内行驶，并且行进到步骤ST49。

在步骤ST49中，驾驶辅助单元执行前方区域的识别和行驶环境信息的获取。驾驶辅助单元基于更新信息Ps(t)、可靠度信息Fs(t)、全球定位系统的信号等自主地执行紧接在行驶之前的前方区域的识别。另外，驾驶辅助单元在行驶的同时获取指示道路情况、周边障碍物等的可观察数据和行驶环境信息，并行进到步骤ST50。

在步骤ST50中，驾驶辅助单元响应于所获取的信息来执行行驶控制。驾驶辅助单元基于前方区域的识别结果和行驶环境信息来执行自主行驶控制计算，并且通过基于计算结果生成驱动信号并将生成的驱动信号输出到致动器单元来执行车辆的行驶控制，并且行进到步骤ST51。

在步骤ST51中，驾驶辅助单元执行差异信息的上传准备。驾驶辅助单元计算通过在已经过去的路段自主识别而获得的可靠度信息和行驶环境信息与在行驶已经过去的路段之前获得的更新信息Ps(t)和可靠度信息Fs(t)之间的差异。如果差异是阈值或更大，则驾驶辅助单元将指示差异的信息设置为上传到本地服务器的差异信息，并且行进到步骤ST52。

在步骤ST52中，驾驶辅助单元执行上传处理。驾驶辅助单元将差异信息上传至本地服务器。此外，驾驶辅助单元监测与本地服务器的通信业务量，并且在高业务量时按从高重要度的顺序或者按来自本地服务器的请求的顺序上传差异信息，并且行进到步骤ST53。注意，上传可以及时或定期执行。

另外，在低行驶频率的路线中，行驶环境信息倾向于不足，并且存在未将用于自主行驶的足够的行驶环境信息传递给后续车辆的风险。因此，期望的是差异信息基本上不被剔除，而是总被上传。另外，当在高行驶频率路线中所有车辆重复上传差异信息时，通信业务量变得太重，从而产生重要信息的延迟更新的风险。因此，例如，车辆分别执行紧急内容的差异信息的自主上传，并基于来自服务器的请求上传非紧急内容的差异信息，以便防止发生太重的通信业务量和重要信息的更新延迟的风险。

例如，紧急内容的差异信息是：

1.行驶环境的快速劣化信息，诸如事故发生信息、天气突变、事故路面污染等

2.入侵专用的步行道等

3.指示紧接在道路前的凹陷、落石和雪崩的差异信息，例如指示白线磨损、常规污染物等的差异信息能够被在多个在前车辆中稳定地检测到并且不紧急，并且因此被设置为非紧急内容的差异信息。

在步骤ST53中，驾驶辅助单元丢弃不必要的信息。当差异等于或大于阈值时，上传通过在已经通过的路段自动识别获得的行驶环境信息和可靠性信息，以便使得在后续车辆中可用。此外，通过在已经通过的路段自主地识别而获得的行驶环境信息和可靠度信息在随后的行驶区域的行驶控制中是不必要的信息。因此，驾驶辅助单元丢弃通过在已经通过的路段自主地识别而获得的行驶环境信息和可靠度信息作为不必要的信息，并且返回到步骤ST41。

如果处理从步骤ST45行进到步骤ST54，则驾驶辅助单元输出与行驶辅助相关的警报。当时间差Tw等于或长于驾驶辅助单元中的过去时间Td1时，与当时间差Tw短于过去时间Td1时相比，所获取的更新信息是低可靠度的信息。因此，驾驶辅助单元根据所获取的信息向驾驶员输出行驶辅助的停止或结束的警报，并行进到步骤ST55。

在步骤ST55中，驾驶辅助单元监测后续时间行驶环境信息的获取。驾驶辅助单元周期性地监测是否可以沿着行驶路线从本地服务器获取后续时间行驶环境信息，并且行进到步骤ST56。

在步骤ST56中，驾驶辅助单元确定是否检测到接入点。驾驶辅助单元周期性地监测后续时间行驶环境信息的获取，并且如果检测到用于从本地服务器获取后续时间行驶环境信息的接入点，则返回到步骤ST41，并且如果没有检测到接入点，则返回到步骤ST55。

如上所述，通过根据行驶时获取的行驶环境信息、行驶环境信息的可靠度以及行驶环境的可靠度因素执行限制控制(例如限制行驶时的上限速度的控制)，能够进行更安全的行驶。通常，当在行驶环境识别时获得的行驶环境信息的可靠度低的情况下行驶时，以自动驾驶行驶导致低速行驶，但是在这种情况下，设想驾驶员决定通过手动驾驶在法定速度内行驶。在此期间，本车辆将差异信息上传到信息管理中心。信息管理中心统计地积累上传的差异信息，并生成高可靠度的更新信息，并将生成的更新信息提供给后续车辆，使得后续车辆可以通过利用提高可靠度的行驶环境信息执行自主自动行驶。另外，通过利用上传的信息，可以通过车辆的行驶容易地扩大行驶环境信息的提供区域，如图11所示。例如，图11(a)以阴影线示出在本地服务器122的对应区域中，YY年MA月D1日的行驶环境信息的提供区域。这里，当在本地服务器122与行驶环境信息未被提供的区域行驶的车辆之间执行通信时，将行驶环境信息作为来自行驶环境信息未被提供的区域行驶的车辆的差异信息上传。本地服务器122通过统计地积累上传的差异信息来生成高可靠度的更新信息，并将所生成的更新信息提供给后续车辆。因此，例如，在YY年MA月D1日之后的YY年MB月份D2天，可以扩大行驶环境信息的提供区域，如图11(b)所示。另外，例如，主服务器121可以通过利用在本地服务器122中上传的差异信息来容易地执行基本地图数据DE1的版本升级。

此外，当车辆从设置有行驶环境信息处理单元的许多车辆正在行驶的时间段开始行驶时，即使当车道不是自主行驶专用车道时，也提供行驶环境信息以使得能够进行自主自动驾驶，除非道路环境缺少车道信息等。此外，当这样的操作一直继续而不中断时，道路管理方可以检测路线上降低可靠度的问题，以便执行优先改进。因此，结果是，预期受管理路线具有适度的利用频率，因此可以提供适合于自主自动驾驶的行驶环境信息。

此外，在没有获得广播信息的情况下，基于该请求将信息发送到本地服务器和从本地服务器接收该信息。这里，发送和接收信息是指示与其版本被管理的地图数据的差异的差异信息和作为更新部分的更新信息，以便防止通过各个车辆对通信网络过多的业务量。

此外，差异信息的自动上传功能被扩展到许多车辆，以便提供高可靠度的后续时间行驶环境信息，并提高行驶车辆的安全性能。因此，通过向具有本技术的车辆控制装置的车辆引入例如税收系统和保险的优惠制度，可以促进差异信息的自动上传功能的提供。

<2-3.差异信息上传的情况>

接下来，将描述差异信息的上传情况。当行驶车辆识别出行驶环境时，存在很多物体在实际识别中难以检测到，或者在没有极其先进的检测的情况下不能够执行正确的确定。因此，为了使车辆控制装置的识别高度准确，高装置变得昂贵且防止了其流行性，因此当识别困难时，视情况而定，实际上将识别保持在一定水平是适当的，并且改变控制或补偿识别结果是适当的。

图12是用于描述差异信息的上传情况的图。如图12(a)所示，例如，即使在道路的一部分处白线标记由于老化劣化而被破坏，并且难以检测出白线标记的直线部分，也从破坏部分前后的标记的连续性假设对直线部分的观察。此外，如图12(b)所示，以相同的方式，假设在积雪和车辙混合的情况下，观察破坏的标记。在这种情况下，如图12(c)所示，所获取的行驶环境信息指示行驶区是未发生白线标记的劣化、确定自主识别结果的可靠度低、并且确定由于积雪、车辙等导致错误地识别的线路段是很有可能的路段。因此，当假设识别可靠度降低时，执行控制改变(诸如在行驶时降低本车辆的行驶限速以及增加与前方车辆的车间距)，以便在行驶时将安全等级保持在期望的等级。

<2-4.将在行驶区之前提供行驶环境信息的情况>

接下来，将描述将在行驶区之前提供行驶环境信息的情况。例如，至少基于安装在大约1.5米高度处的相机的拍摄图像和基于安装在大约50cm或以上的高度处的激光雷达的测量结果获取的前方行驶环境来执行是否能够在道路上行驶的确定。此外，前方行驶环境的获取受到道路的上下坡度的限制。

图13示出了前方行驶环境的获取受到道路的上下坡度限制的情况。例如，当基于本车辆中安装在1.5m的高度处的成像单元的拍摄图像来识别行驶环境时，在朝前50m处，道路在向下方向上从本车辆的行驶水平角度向下倾斜atan(1.5/50)。在这种情况下，atan(1.5/50)的道路坡度下方的形状根本无法被识别。此外，如图14所示，当道路弯曲时，以相同的方式，由于障碍物OB导致难以自主识别前方行驶环境。但是，通过在行驶前所获取的行驶环境信息中包括未被自主识别的不可观察区域的道路情况，可以提供用于辅助顺畅行驶的数据。例如，在道路和周围的建筑物信息是直路的延伸部分，并且障碍物的发生风险低的路段，即使存在临时不可观察路段也不会出现大的行驶问题。但是，在上下坡路段、曲线路段等中，识别间歇可能导致事故。因此，在不可观察区域中，通过减速行驶来执行作为自动驾驶特有的限制的减速，以便在车辆靠近可观察路段时，尽管在控制中发生制动延迟也防止在车辆的行驶控制中发生事故。

例如，在图13中，行驶区ZA1是生成不可观察区域UA的行驶区，行驶区ZA2是难以识别不可观察区域UA的行驶区，并且行驶区ZA3是不生成不可观察区域UA的行驶区。注意，观察区域UB是由成像单元拍摄的范围的切线角度没有太大改变的路段，并且在该路段中，垂直位置在拍摄图像上没有太大改变，并且识别是困难的。因此，在基于行驶环境信息对生成不可观察区域UA的行驶区域ZA1的行驶控制中，在进入不可观察区域UA时，在不可观察区域UA中发生故障的情况下，行驶速度被限制为使车辆立即停止。此外，在图14中，行驶区ZB1是由于障碍物OB而不保持前方距离MLV(Minimum Longitudinal Visibility(最低纵向能见度))的路段。在此，在基于行驶环境信息对不保持前方距离MLV的行驶区域ZB1的行驶控制中，即使在前方方向上存在故障，行驶速度也被限制为使车辆立即停止。

此外，当车辆基于行驶环境的识别结果执行制动时，当延迟时间Td如图15所示生成时，执行减速行驶以补偿对应于与延迟时间Td相关联的估计的制动延迟的距离Sd。注意，图15(a)示出了没有生成延迟时间的情况，并且图15(b)示出了生成延迟时间的情况。

<2-5.车辆控制装置的另一操作>

接下来，将通过使用图16和17来描述车辆控制装置的另一操作。在图16的步骤ST61中，车辆控制装置的驾驶辅助单元执行行驶路线半自动更新处理。驾驶辅助单元基于基本地图数据DE1、更新的基本地图数据DE1'、临时改变地图数据DE2以及更新信息Ps来更新到目的地的行驶路线，并行进到步骤ST62。

在步骤ST62中，驾驶辅助单元发送信息请求信号。驾驶辅助单元向本地服务器发送用于请求与本车辆的行驶预定路线相关的后续时间行驶环境信息的信息请求信号，并且行进到步骤ST63。

在步骤ST63中，驾驶辅助单元接收应答信号。驾驶辅助单元从本地服务器接收应答信息请求信号的应答信号，并且行进到步骤ST64。

在步骤ST64中，驾驶辅助单元确定更新信息是否被包括在应答信号中。如果更新信息Ps(t)和可靠度信息Fs(t)包括在应答信号中，则驾驶辅助单元行进到步骤ST65，并且如果更新信息不包括在应答信号中，则进行到图17的步骤ST81。

在步骤ST65中，驾驶辅助单元执行对行驶环境信息的更新延迟确定标准的计算。驾驶辅助单元根据行驶环境情况计算过去时间Td1、Td2作为后续时间行驶环境信息的更新延迟确定标准，并且行进到步骤ST66。

在步骤ST66中，驾驶辅助单元执行限制确定处理。驾驶辅助单元通过利用所获取的最新更新信息的时间点标签，将由时间点标签指示的时间点与当前时间点之间的时间差Tw与过去时间Td1、Td2进行比较。这里，如果时间差Tw等于过去时间Td2或比过去时间Td2长且比过去时间Td1短，则处理行进到步骤ST67。另外，如果时间差Tw比过去时间Td2短并且获取了高可靠度的后续时间行驶环境信息，则处理行进到步骤ST68，并且如果时间差Tw等于或长于过去时间Td1，则处理行进到步骤ST81。

在步骤ST67中，驾驶辅助单元设置限制行驶。在驾驶辅助单元中，当时间差Tw等于过去时间Td2或比过去时间Td2长且比过去时间Td1短时，所获取的更新信息是高可靠度的信息，而且也是其可靠度可以降低的信息。因此，驾驶辅助单元例如执行行驶速度的限制，并且响应于所获取的信息执行设置以低于法定最大速度的速度行驶，以增加安全性，并且行进到步骤ST69。

在步骤ST68中，驾驶辅助单元设置正常行驶。在驾驶辅助单元中，当时间差Tw比过去时间Td2短时，获取的更新信息是高可靠度的信息。因此，驾驶辅助单元响应于经由通信单元获取的更新信息和由行驶环境获取单元获取的行驶环境信息来设置正常行驶以便在合法速度内行驶，并且行进到步骤ST69。

在步骤ST69中，驾驶辅助单元确定是否存在环境识别劣化因素。如果在更新信息和可靠度信息中包括与基本地图数据所指示的行驶环境相比使行驶环境的识别劣化的因素，则驾驶辅助单元确定存在环境识别劣化因素，并行进到步骤ST70。另外，如果在更新信息和可靠度信息中不包括使行驶环境的识别劣化的因素，则驾驶辅助单元确定不存在环境识别劣化因素，并且行进到步骤ST74。

在步骤ST70中，驾驶辅助单元执行校准处理。例如，驾驶辅助单元对在由行驶环境获取单元获取的后续时间行驶环境信息和偏移信息中使行驶环境的识别劣化的因素执行校准处理。例如，当标记的老化劣化发生时，调整标记的确定标准以识别具有老化劣化的标记。

此外，驾驶辅助单元可以通过利用天气条件、行驶时间点等来执行校准处理。例如，当在下雨天气，迎向车辆的前照灯在路面上反射时，由前置相机拍摄的图像不仅包括来自迎向车辆的前照灯，而且还包括在路面上反射的光，并且具有与在正常晴朗天气时的图像不同的图片。因此，在下雨天气的情况下，与来自前照灯主体的光成对的光被确定为来自路面的反射光，并且集中地识别来自前照灯主体的光，并且假设存在正常路面和车道标志，或者执行诸如重叠虚拟车道标志的图像处理，从而遮蔽路面反射光。另外，当在路面的车道标志上存在诸如油的污染物和砂的沉积物时，由前置相机在早晚的太阳仰角的时间点拍摄到的图像与在正常白天的时间点拍摄到的图像相比不同。在这种情况下，确定低仰角入射光，并且对存在诸如油的污染和砂的沉积物的车道标记的图像执行适当的图像处理。如上所述，当针对在特定天气条件下发生的事件和在特定时间点发生的事件执行校准处理时，可以通过减小天气条件、行驶时间点等的影响来识别行驶环境。驾驶辅助单元执行如上所述的校准处理，并且行进到步骤ST71。

在步骤ST71中，驾驶辅助单元确定是否可以维持高可靠度。如果驾驶辅助单元通过在识别行驶环境中执行校准处理确定可以维持高可靠度，则处理行进到步骤ST73。另外，如果驾驶辅助单元不确定可以保持高可靠度，例如如果存在由于标记的劣化等而产生检测延迟的风险，则处理行进到步骤ST72。

在步骤ST72中，驾驶辅助单元执行限速。驾驶辅助单元响应于降低可靠性的因素来限制车辆的最大速度，并且行进到步骤ST73。此外，驾驶辅助单元基于通过使用上述表3至表6描述的可靠度信息和由本车辆获取的行驶环境信息来生成上传到本地服务器的差异信息。此外，本地服务器执行用于统计地积累上传的差异信息的处理，并生成指示后续时间改变的更新信息，并且将该更新信息提供给进入信息提供区域的后续车辆。因此，后续车辆通过使用从本地服务器获取的更新信息中包括的可靠度和行驶环境信息以及由行驶环境获取单元获取的行驶环境信息来执行组合确定处理，并且基于处理结果执行行驶控制，以便实现安全的行驶。

在步骤ST73中，驾驶辅助单元获取车道识别和行驶环境信息。驾驶辅助单元执行自主感测和校准处理，并且获取车道识别和行驶环境信息，并且行进到步骤ST76。

在步骤ST74中，驾驶辅助单元保持前方视场。例如，当与前方行驶车辆的车间距短并且且前方视角小于阈值时，行驶辅助单元增加车间距，以保持前方视场以执行车道识别，并行进到步骤ST75。

在步骤ST75中，驾驶辅助单元获取车道识别和行驶环境信息。驾驶辅助单元执行自主感测，并且获取车道识别和行驶环境信息，并且行进到步骤ST76。

在步骤ST76中，驾驶辅助单元确定是否存在意外故障。驾驶辅助单元确定由行驶环境获取单元获取的行驶环境信息是否不包括未由经由通信单元获取的后续时间行驶环境信息或特定时间的行驶环境信息所指示的意外故障。如果未检测到意外故障，则驾驶辅助单元行进到步骤ST80，并且如果检测到意外故障，则行进到步骤ST77。

在步骤ST77中，驾驶辅助单元执行故障处理控制。驾驶辅助单元执行行驶控制以避开故障。此外，当难以避开故障时，驾驶辅助单元执行用于使碰撞相对速度最小化的行驶控制。注意，驾驶辅助单元可以执行故障对象的排序，并且响应于各排序的碰撞预测时间(TTC：Time To Collision(碰撞时间))，对碰撞相对速度执行加权控制。驾驶辅助单元执行故障处理控制，并且行进到步骤ST78。

在步骤ST78中，驾驶辅助单元确定控制结果。如果驾驶辅助单元确定了能够通过正常避开操作避开故障的正常避开范围，则处理行进到步骤ST80。另外，如果驾驶辅助单元确定了能够通过比正常避开操作更高的紧急程度的操作来避开故障的事故等级，则处理行进到步骤ST79。此外，如果驾驶辅助单元确定不可能避开故障的紧急车辆停止等级，则处理进行到图17的步骤ST86。

在步骤ST79中，驾驶辅助单元执行事故处理。由于事故没有发生，但存在事故的危险，因此驾驶辅助单元向信息管理者方记录和/或通知故障的物体信息和与避开操作有关的信息作为事故信息，并且行进到步骤ST80。注意，意外故障的物体的信息以及与避开操作相关的信息并不一定是响应于检测到意外故障通知给信息管理者方，而是可以定期地通知，并且也可以响应于来自服务器的请求通知给信息管理者方。

在步骤ST80中，驾驶辅助单元执行行驶控制。驾驶辅助单元基于所获取的地图数据和由行驶环境获取单元获取的行驶环境信息，根据交通规则执行行驶控制。此外，驾驶辅助单元在跟随前方车辆行驶时通过保持适当的车辆间来执行行驶控制。驾驶辅助单元执行正常行驶控制，并返回到步骤ST62。

如果处理从步骤ST64或步骤ST66进行到图17的步骤ST81，则驾驶辅助单元搜索行驶路线。驾驶辅助单元搜索另一路线以获取用于自主行驶的后续时间行驶环境信息，并且行进到步骤ST82。

在步骤ST82中，驾驶辅助单元确定是否存在获取更新信息的行驶路线。如果存在获取更新信息的行驶路线，则驾驶辅助单元行进到步骤ST83，否则行进到步骤ST86。

在步骤ST83中，驾驶辅助单元执行行驶继续选择通知。驾驶辅助单元通过使用声音或显示来向驾驶员通知是通过自主自动驾驶来在其他路线中继续行驶，还是通过切换到手动驾驶来在原行驶路线中继续行驶，并且行进到步骤ST84。

在步骤ST84中，驾驶辅助单元确定是否在其他路线中继续自动驾驶。如果选择了在其他路线中通过自动驾驶继续行驶，则驾驶辅助单元行进到步骤ST85，并且如果选择了在原行驶路线中通过手动驾驶继续行驶，则行进到步骤ST86。

在步骤ST85中，驾驶辅助单元改变行驶路线。驾驶辅助单元将能够通过自动驾驶进行行驶的其他路线设置为新的行驶路线，并返回到图16的步骤ST62。

如果处理从步骤ST78、82、84行进到步骤ST86，则驾驶辅助单元执行手动驾驶切换准备。驾驶辅助单元作为手动驾驶切换准备而确定驾驶接管性能。在确定驾驶接管性能时，例如基于驾驶员的觉醒状态、驾驶员的认证结果等确定是否能够进行手动驾驶，并且行进到步骤ST87。

在步骤ST87中，驾驶辅助单元确定是否能够进行驾驶接管。如果确定能够进行手动驾驶，则驾驶辅助单元行进到步骤ST88，并且如果确定不能够进行手动驾驶，则行进到步骤ST89。

在步骤ST88中，驾驶辅助单元切换到手动行驶模式。驾驶辅助单元切换到手动行驶模式，并且响应于手动驾驶操作单元的操作来驱动致动器单元以执行手动行驶。

在步骤ST89中，驾驶辅助单元执行紧急车辆停止处理。由于不能够进行手动驾驶，因此驾驶辅助单元执行紧急车辆停止处理。例如，紧急车辆停止处理执行用于检测最近的逃生现场以使本车辆安全地停止，并使本车辆停在检测到的逃生现场处的处理。

注意，在减速行驶中，期望驾驶员变得更清醒以积极地执行驾驶。另外，也可以根据可靠度信息执行手动驾驶和自动驾驶之间的切换，并且在可靠度高于阈值时，执行自动驾驶。

此外，可以将在特定时间点发生的事件和在特定天气条件下发生事件预先添加到更新信息，以将这些事件提供给预定进入相应路段的车辆。在这种情况下，进入的车辆通过结合自主识别的最大性能来执行校正控制以更安全的行驶。具体而言，通过降低最大行驶速度来减少由于识别延迟导致的事故风险，通过保持与前方行驶车辆的车间距来保持制动距离，以及通过增加安全距离来保持到如步行者的环境的距离来实现更安全的行驶。

如果上述操作由车辆控制装置执行，则可以基于由本车辆获取的行驶环境信息和从本地服务器获取的行驶环境信息来执行最佳行驶控制。

例如，在最近几十分钟左右的时段内更新后续时间行驶环境信息的行驶路线路段中，更新的后续时间行驶环境信息与通过行驶环境获取单元所获取的行驶环境信息之间的差异不是行驶风险因素。在这种情况下，当在几十分钟左右的时段内没有发生其它故障信息时，可以在该行驶路线路段中以合法速度内的行驶速度执行自动驾驶。

另外，在最近几十分钟左右的时段内未更新后续时间行驶环境信息的行驶环境下，并且基于可靠度信息确定可靠度降低，速度根据可靠度的降低而减小，并且减小到可以使车辆安全停止的速度，以便执行自动驾驶。

另外，当在最近一至两小时内没有获取后续时间行驶环境信息时，将所获取的后续时间行驶环境信息与在该行驶路线上新获取的行驶环境信息之间的差异被发送到信息管理中心作为手动驾驶。因此，可以从信息管理中心及时提供最新的信息。

此外，当行驶环境的自主识别由于行驶环境的临时改变导致的可观察范围的改变而变得困难，并且仅从地图信息难以预测的事件的组合发生时，来自预先行驶车辆的差异信息是极其重要的。例如，在道路在垂直方向上波动，路面由于倾斜而与装配的自主识别装置(诸如成像单元)成死角，路面进一步在水平方向上弯曲，并且道路由于施工作业等与地图信息不同的路段中，车辆不能在没有预先通知的情况下安全地行驶。但是，当利用来自预先行驶车辆的差异信息时，后续车辆可以安全地行驶。

顺便提及，本说明书中描述的一系列处理可以通过硬件、软件或两者的组合来执行。该软件可以通过将记录处理序列的程序安装到与驾驶辅助单元60集成的计算机中的存储器中来执行处理。例如，程序可以被预先记录在作为记录介质的硬盘驱动器、SSD(固态驱动器)或ROM(只读存储器)中。或者程序可以临时或永久地存储(记录)在诸如软盘、CD-ROM(光盘只读存储器)、MO(磁光)盘、DVD(数字多功能盘)、BD(蓝光盘(注册商标))、磁盘、半导体存储卡的可移除介质中。这样的可移除记录介质可以被设置为所谓的封装软件。

注意，程序不仅可以安装在计算机形式的可移除记录介质中，而且可以通过经由诸如LAN(局域网)和因特网的网络从机载故障诊断系统(OBD(机载诊断)系统)或下载站点无线或有线传输到计算机中来安装。计算机可以经历将像这样传输的接收到的程序安装到诸如安装的硬盘驱动器的记录介质中。

注意，在本说明书中描述的效果仅仅是示例，而不是限制性的；可以展现未描述的附加效果。本领域的技术人员应该理解，取决于设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替换，只要他们在随附权利要求或其等同物的范围内即可。

另外，本技术也可以按如下配置。

(1)一种用于自主车辆的系统，所述系统包含：

通信接口，被配置为接收由另一自主车辆提供的与驾驶环境相对应的驾驶环境信息；以及

电路，被配置为基于由所述另一自主车辆提供的驾驶环境信息的可靠度确定导航路线。

(2)如(1)所述的系统，其中

所述电路被配置为基于驾驶环境信息的可靠度来选择多个导航路线中的一个。

(3)如(1)至(2)中任一项所述的系统，其中

确定导航路线包含识别导航路线上的多个车道中的优选车道。

(4)如(1)至(3)中任一项所述的系统，其中

基于指示获取驾驶环境信息的时间的信息来确定驾驶环境信息的可靠度。

(5)如(1)至(4)中任一项所述的系统，还包含：

存储器，被配置为与指示获取驾驶环境信息的定时的时间信息相关联地存储驾驶环境信息。

(6)如(5)所述的系统，其中

电路被配置为基于存储在存储器中的与驾驶环境信息相关联的时间信息来确定驾驶环境信息的可靠度。

(7)如(4)至(6)中任一项所述的系统，其中

所述电路被配置为将第一可靠度分配给在第一时间获取的第一条驾驶环境信息并将第二可靠度分配给在第一时间之前的第二时间获取的第二条驾驶环境信息，第一可靠度大于第二可靠度。

(8)如(1)至(7)中任一项所述的系统，其中

由所述另一自主车辆提供的驾驶环境信息由所述另一自主车辆处的一个或多个传感器获取。

(9)如(1)至(8)中任一项所述的系统，其中

由所述另一自主车辆提供的驾驶环境信息由所述另一自主车辆处的图像传感器获取。

(10)如(1)至(9)中任一项所述的系统，其中

所述系统是被配置为由所述自主车辆实现的电子系统。

(11)如(10)所述的系统，其中

所述通信接口被配置为从一个或多个服务器接收驾驶环境信息。

(12)如(10)至(11)中任一项所述的系统，其中

电路被配置为基于根据驾驶环境信息的可靠度确定的导航路线来控制自主车辆的驾驶系统。

(13)如(12)所述的系统，其中

如果驾驶环境信息的可靠度低于第一阈值，则电路被配置为在安全驾驶模式下控制驾驶系统。

(14)如(13)所述的系统，其中

在安全驾驶模式下控制驾驶系统包含降低自主车辆的最大速度、加速自主车辆的制动控制或为自主车辆设置更大的车间距离中的至少一个。

(15)如(13)至(14)中任一项所述的系统，其中

如果驾驶环境信息的可靠度低于比第一阈值低的第二阈值，则电路被配置为控制将自主车辆的驾驶模式改变为手动驾驶模式。

(16)如(1)至(9)中任一项所述的系统，其中

所述系统是一个或多个服务器。

(17)如(16)所述的系统，其中

所述通信接口被配置为将确定的导航路线发送到自主车辆。

(18)一种用于在自主车辆中实现的系统，所述系统包含：

通信接口，被配置为从一个或多个服务器接收由另一自主车辆提供的与驾驶环境相对应的驾驶环境信息；以及

电路，被配置为：

基于从所述一个或多个服务器接收的驾驶环境信息的可靠度确定导航路线；以及

基于确定的导航路线来控制自主车辆的驾驶系统。

(19)一种用于由自主车辆实现的系统，包含：

通信接口，被配置为接收由另一自主车辆提供的与驾驶环境相对应的驾驶环境信息；以及

电路，被配置为：

控制所述自主车辆遵循基于由所述另一自主车辆提供的驾驶环境信息的可靠度确定的导航路线；

识别由所述另一自主车辆提供的驾驶环境信息与由所述自主车辆检测到的驾驶环境的特征之间的差异；以及

控制所述通信接口发送指示由所述另一自主车辆提供的驾驶环境信息与由所述自主车辆检测到的驾驶环境的特征之间的差异的信息。

(20)一种由被配置为在自主车辆中使用的系统实现的方法，所述方法包含：

通过所述系统的通信接口接收由另一自主车辆提供的与驾驶环境相对应的驾驶环境信息；

通过所述系统的电路控制所述自主车辆遵循基于由所述另一自主车辆提供的驾驶环境信息的可靠度确定的导航路线；

通过所述电路识别由所述另一自主车辆提供的驾驶环境信息与由所述自主车辆检测到的驾驶环境的特征之间的差异；以及

通过所述电路控制通信接口发送指示由所述另一自主车辆提供的驾驶环境信息与由所述自主车辆检测到的驾驶环境的特征之间的差异的信息。

(21)一种车辆控制装置，包含：

行驶环境获取单元，被配置为获取指示本车辆的行驶环境的行驶环境信息；

通信单元，被配置为经由通信信道获取后续时间行驶环境信息，所述后续时间行驶环境信息是基于由在特定时间之后行驶的车辆检测到的行驶环境相对于由指示特定时间的行驶环境的特定时间行驶环境信息指示的行驶环境的改变而生成的；

行驶环境信息处理单元，被配置为通过使用经由所述通信信道获取的后续时间行驶环境信息来搜索行驶路线；以及

行驶控制处理单元，被配置为通过使用由所述行驶环境获取单元获取的行驶环境信息和经由通信信道获取的后续时间行驶环境信息，执行由所述行驶环境信息处理单元搜索到的行驶路线上的本车辆的行驶控制。

(22)根据(1)所述的车辆控制装置，还包括：

差异信息生成单元，被配置为通过检测由行驶环境获取单元获取的行驶环境信息所指示的行驶环境相对于由经由通信信道获取的后续时间行驶环境信息指示的行驶环境的改变来生成差异信息，

其中通信单元经由通信信道发送检测到的差异信息。

(23)根据(1)或(2)所述的车辆控制装置，其中

行驶控制处理单元根据后续时间行驶环境信息的可靠度来执行行驶控制，其中随着从后续时间行驶环境信息的生成经过的时间变长，后续时间行驶环境信息的可靠度降低。

(24)根据(3)所述的车辆控制装置，其中

行驶控制处理单元通过随着后续时间行驶环境信息的可靠度降低而增加与行驶有关的限制的数量来执行行驶控制。

(25)根据(3)或(4)所述的车辆控制装置，

行驶控制处理单元在从后续时间行驶环境信息的生成开始经过比阈值长的时间时，向驾驶员通知行驶辅助的停止或结束。

(26)根据(3)至(5)中任一项所述的车辆控制装置，其中

行驶环境信息处理单元在从后续时间行驶环境信息的生成开始经过比阈值长的时间时，执行向设置有行驶辅助的不同行驶路线的改变，

行驶控制处理单元在行驶环境信息处理单元不能执行向设置有行驶辅助的不同行驶路线的改变时，在不执行行驶辅助的驾驶模式下执行行驶控制。

(27)根据(1)至(6)中任一项所述的车辆控制装置，其中

通信单元经由通信信道获取基于降低行驶环境的识别的因素的可靠度信息，

行驶环境信息处理单元通过使用可靠度信息来搜索行驶路线，以及

行驶控制处理单元通过使用可靠度信息来执行行驶控制。

(28)根据(7)所述的车辆控制装置，其中

行驶环境信息处理单元基于可靠度信息搜索高可靠度的行驶路线，

行驶控制处理单元通过随着由可靠度信息指示的可靠度相对于由行驶环境信息处理单元搜索的行驶路线降低，增加与行驶相关的限制的数量来执行行驶控制。

(29)根据(1)至(8)中任一项所述的车辆控制装置，其中

行驶控制处理单元在检测到不是由经由通信单元获取的后续时间行驶环境信息或特定时间行驶环境信息所指示的故障的信息被包括在由行驶环境获取单元获取的行驶环境信息中时，执行故障避开控制并根据避开控制的结果执行行驶控制。

(30)根据(2)所述的车辆控制装置，其中

通信单元响应于检测到故障的信息而发送故障的信息。

工业实用性

在本技术的车辆控制装置、车辆控制方法、信息处理设备和交通信息提供系统中，执行获取指示本车辆的行驶环境的行驶环境信息，以及经由通信通道获取基于由在特定时间之后行驶的车辆检测到的行驶环境相对于指示特定时间的行驶环境的特定时间行驶环境信息所指示的行驶环境的改变而生成的后续时间行驶环境信息。另外，通过使用所获取的后续时间行驶环境信息来搜索行驶路线，并且通过使用所获取的行驶环境信息和后续时间行驶环境信息来执行在搜索到的行驶路线中的本车辆的行驶控制。因此，通过使用适合于车辆自动驾驶的与行驶环境相关的高可靠度的信息来执行车辆的行驶控制。

附图标记列表

10 交通信息提供系统

11 车辆

12 信息管理中心

20 车辆控制装置

30 行驶环境获取单元

31 成像单元

32 声音获取单元

33 雷达单元

34 位置和交通信息获取单元

41、123 通信单元

42 设置和控制操作单元

43 手动驾驶操作单元

44 显示单元

45 致动器单元

46 信息存储单元

60 驾驶辅助单元

61 行驶环境信息处理单元

62 行驶控制处理单元

121 主服务器

122 本地服务器

Claims (20)

1.一种用于自主车辆的系统，所述系统包含：

通信接口，被配置为接收由其他自主车辆提供的与驾驶环境相对应的驾驶环境信息；以及

电路，被配置为基于由所述其他自主车辆提供的驾驶环境信息的可靠度确定导航路线，

其中驾驶环境信息的可靠度是基于一个或多个道路风险特定可靠度因素确定的，所述一个或多个道路风险特定可靠度因素中的每个具有：

检测信息可靠度系数，

错误识别风险系数，以及

与直线道路和弯曲道路中的一个相对应的道路特征；以及

其中所述电路还被配置为控制所述通信接口发送对接收到的驾驶环境信息的更新，所述更新基于：

由所述其他自主车辆提供的驾驶环境信息与由所述自主车辆检测到的驾驶环境的特征的差异，以及

所确定的驾驶环境信息的可靠度。

2.如权利要求1所述的系统，其中

所述电路被配置为基于驾驶环境信息的可靠度来选择多个导航路线中的一个。

3.如权利要求1所述的系统，其中

确定导航路线包括识别导航路线上的多个车道中的优选车道。

4.如权利要求1所述的系统，其中

基于指示从所述其他自主车辆获取驾驶环境信息的时间的信息来确定驾驶环境信息的可靠度。

5.如权利要求1所述的系统，还包含：

存储器，被配置为与指示从所述其他自主车辆获取驾驶环境信息的定时的时间信息相关联地存储驾驶环境信息。

6.如权利要求5所述的系统，其中

电路被配置为基于存储在存储器中的与驾驶环境信息相关联的时间信息来确定驾驶环境信息的可靠度。

7.如权利要求4所述的系统，其中

所述电路被配置为将第一可靠度分配给在第一时间从所述其他自主车辆获取的第一条驾驶环境信息并将第二可靠度分配给在第一时间之前的第二时间从所述其他自主车辆获取的第二条驾驶环境信息，第一可靠度大于第二可靠度。

8.如权利要求1所述的系统，其中

由所述其他自主车辆提供的驾驶环境信息由所述其他自主车辆处的一个或多个传感器获取。

9.如权利要求1所述的系统，其中

由所述其他自主车辆提供的驾驶环境信息由所述其他自主车辆处的图像传感器获取。

10.如权利要求1所述的系统，其中

所述系统是被配置为由所述自主车辆实现的电子系统。

11.如权利要求10所述的系统，其中

所述通信接口被配置为从一个或多个服务器接收驾驶环境信息。

12.如权利要求10所述的系统，其中

电路被配置为基于根据驾驶环境信息的可靠度确定的导航路线来控制自主车辆的驾驶系统。

13.如权利要求12所述的系统，其中

如果驾驶环境信息的可靠度低于第一阈值，则电路被配置为在安全驾驶模式下控制驾驶系统。

14.如权利要求13所述的系统，其中

在安全驾驶模式下控制驾驶系统包括减小自主车辆的最大速度、加速自主车辆的制动控制或为自主车辆设置更大的车间距中的至少一个。

15.如权利要求13所述的系统，其中

如果驾驶环境信息的可靠度低于比第一阈值低的第二阈值，则电路被配置为控制将自主车辆的驾驶模式改变为手动驾驶模式。

16.如权利要求1所述的系统，其中

所述系统是一个或多个服务器。

17.如权利要求16所述的系统，其中

所述通信接口被配置为将确定的导航路线发送到自主车辆。

18.一种用于在自主车辆中实现的系统，所述系统包含：

通信接口，被配置为从一个或多个服务器接收由其他自主车辆提供的与驾驶环境相对应的驾驶环境信息；以及

电路，被配置为：

基于从所述一个或多个服务器接收的驾驶环境信息的可靠度确定导航路线；以及

基于确定的导航路线来控制自主车辆的驾驶系统，

其中驾驶环境信息的可靠度是基于一个或多个道路风险特定可靠度因素确定的，所述一个或多个道路风险特定可靠度因素中的每个具有：

检测信息可靠度系数，

错误识别风险系数，以及

与直线道路和弯曲道路中的一个相对应的道路特征；以及

其中所述电路还被配置为控制所述通信接口发送接收到的驾驶环境信息的更新，所述更新基于：

由所述其他自主车辆提供的驾驶环境信息与由所述自主车辆检测到的驾驶环境的特征的差异，以及

所确定的驾驶环境信息的可靠度。

19.一种用于由自主车辆实现的系统，包含：

通信接口，被配置为接收由其他自主车辆提供的与驾驶环境相对应的驾驶环境信息；以及

电路，被配置为：

控制所述自主车辆遵循基于由所述其他自主车辆提供的驾驶环境信息的可靠度确定的导航路线；

识别由所述其他自主车辆提供的驾驶环境信息与由所述自主车辆检测到的驾驶环境的特征之间的差异；以及

控制所述通信接口发送指示由所述其他自主车辆提供的驾驶环境信息与由所述自主车辆检测到的驾驶环境的特征之间的差异的信息，

其中驾驶环境信息的可靠度是基于一个或多个道路风险特定可靠度因素确定的，所述一个或多个道路风险特定可靠度因素中的每个具有：

检测信息可靠度系数，

错误识别风险系数，以及

与直线道路和弯曲道路中的一个相对应的道路特征；以及

其中所述电路还被配置为控制所述通信接口发送对接收到的驾驶环境信息的更新，所述更新基于：

由所述其他自主车辆提供的驾驶环境信息与由所述自主车辆检测到的驾驶环境的特征的差异，以及

所确定的驾驶环境信息的可靠度。

20.一种由被配置为在自主车辆中使用的系统实现的方法，所述方法包含：

通过所述系统的通信接口接收由其他自主车辆提供的与驾驶环境相对应的驾驶环境信息；

通过所述系统的电路控制所述自主车辆遵循基于由所述其他自主车辆提供的驾驶环境信息的可靠度确定的导航路线，其中驾驶环境信息的可靠度是基于一个或多个道路风险特定可靠度因素确定的，所述一个或多个道路风险特定可靠度因素中的每个具有：

检测信息可靠度系数，

错误识别风险系数，以及

与直线道路和弯曲道路中的一个相对应的道路特征；

通过所述电路识别由所述其他自主车辆提供的驾驶环境信息与由所述自主车辆检测到的驾驶环境的特征之间的差异；

通过所述电路控制通信接口发送指示由所述其他自主车辆提供的驾驶环境信息与由所述自主车辆检测到的驾驶环境的特征之间的差异的信息；以及

通过所述电路控制所述通信接口发送对接收到的驾驶环境信息的更新，所述更新基于：

由所述其他自主车辆提供的驾驶环境信息与由所述自主车辆检测到的驾驶环境的特征之间的差异，以及

所确定的驾驶环境信息的可靠度。

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