WO2019088318A1 - 주행 시스템 및 차량 - Google Patents

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WO2019088318A1
WO2019088318A1 PCT/KR2017/012297 KR2017012297W WO2019088318A1 WO 2019088318 A1 WO2019088318 A1 WO 2019088318A1 KR 2017012297 W KR2017012297 W KR 2017012297W WO 2019088318 A1 WO2019088318 A1 WO 2019088318A1
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WO
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vehicle
processor
information
sensor
lane
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Application number
PCT/KR2017/012297
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English (en)
French (fr)
Inventor
최희동
권기풍
전수정
Original Assignee
엘지전자 주식회사
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Filing date
Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle

Definitions

  • the present invention relates to a traveling system and a vehicle.
  • a vehicle is a device that moves a user in a desired direction by a boarding user.
  • automobiles are examples.
  • a sensor for detecting an object outside the vehicle is provided.
  • the sensor may not be well sensed. If the sensor is not well sensed, the probability of an accident will increase.
  • An object of the present invention is to provide a traveling system that provides a trajectory for securing a viewing angle of a sensor in order to solve the above problems.
  • a traveling system including: an object detecting device including at least one sensor; And road state information, determining a predetermined running trajectory of the vehicle based on the field of view information of the sensor and the road situation information, and determining at least one of steering, braking, and acceleration based on the predetermined running trajectory And a processor for providing a signal for one control.
  • FIG. 1 is a view showing an appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view of a vehicle according to an embodiment of the present invention viewed from various angles.
  • 3 to 4 are views showing an interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a block diagram for explaining a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a configuration diagram of a traveling system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a flowchart of a traveling system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a diagram referred to explain an operation of obtaining road situation information according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a diagram referred to explain a sensor according to an embodiment of the present invention.
  • 12A to 12C are views in which a vehicle is referred to explain the operation of a traveling system at the time of a curve section traveling according to an embodiment of the present invention.
  • 13A to 13E are diagrams for explaining the operation of the driving system at the intersection section driving according to the embodiment of the present invention.
  • 14A to 14C are views in which the vehicle is referred to explain the operation of the traveling system at the time of traveling in a straight line section according to the embodiment of the present invention.
  • the vehicle described herein may be a concept including a car, a motorcycle.
  • the vehicle will be described mainly with respect to the vehicle.
  • the vehicle described in the present specification may be a concept including both an internal combustion engine vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle having an engine and an electric motor as a power source, and an electric vehicle having an electric motor as a power source.
  • the left side of the vehicle means the left side in the running direction of the vehicle
  • the right side of the vehicle means the right side in the running direction of the vehicle
  • FIG. 1 is a view showing an appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view of a vehicle according to an embodiment of the present invention viewed from various angles.
  • 3 to 4 are views showing an interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a block diagram for explaining a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle 100 may include a wheel rotated by a power source, and a steering input device 510 for adjusting the traveling direction of the vehicle 100.
  • the vehicle 100 may be an autonomous vehicle.
  • the vehicle 100 can be switched to the autonomous running mode or the manual mode based on the user input.
  • the vehicle 100 can be switched from the manual mode to the autonomous mode, or switched from the autonomous mode to the manual mode, based on the received user input, via the user interface device 200.
  • the vehicle 100 can be switched to the autonomous running mode or the manual mode based on the running situation information.
  • the running situation information may include at least one of object information outside the vehicle, navigation information, and vehicle condition information.
  • the vehicle 100 can be switched from the manual mode to the autonomous mode or switched from the autonomous mode to the manual mode based on the running condition information generated by the object detection device 300.
  • the vehicle 100 can be switched from the manual mode to the autonomous mode or switched from the autonomous mode to the manual mode based on the running condition information received via the communication device 400.
  • the vehicle 100 can be switched from the manual mode to the autonomous mode based on information, data and signals provided from the external device, or can be switched from the autonomous mode to the manual mode.
  • the autonomous vehicle 100 can be operated on the basis of the running system 700.
  • the autonomous vehicle 100 may be operated based on information, data, or signals generated in the traveling system 710, the outbound system 740, and the parking system 750.
  • the autonomous vehicle 100 can receive a user input for driving through the driving operation device 500. [ Based on the user input received through the driving operation device 500, the vehicle 100 can be operated.
  • the overall length means the length from the front portion to the rear portion of the vehicle 100 and the width is the width of the vehicle 100 and the height means the length from the bottom of the wheel to the roof.
  • the total length direction L is a direction in which the full length direction of the vehicle 100 is measured
  • the full width direction W is a reference for the full width measurement of the vehicle 100, Which is a reference for the measurement of the height of the object 100.
  • the vehicle 100 includes a user interface device 200, an object detection device 300, a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, A navigation system 770, a sensing unit 120, an interface unit 130, a memory 140, a control unit 170, and a power supply unit 190.
  • the vehicle 100 may further include other components than the components described herein, or may not include some of the components described.
  • the user interface device 200 is a device for communicating between the vehicle 100 and a user.
  • the user interface device 200 may receive user input and provide information generated by the vehicle 100 to the user.
  • the vehicle 100 can implement UI (User Interfaces) or UX (User Experience) through the user interface device 200.
  • UI User Interfaces
  • UX User Experience
  • the user interface device 200 may include an input unit 210, an internal camera 220, a biological sensing unit 230, an output unit 250, and a processor 270.
  • the user interface device 200 may further include other components than the components described, or may not include some of the components described.
  • the input unit 210 is for receiving information from a user.
  • the data collected by the input unit 210 may be analyzed by the processor 270 and processed by a user's control command.
  • the input unit 210 may be disposed inside the vehicle.
  • the input unit 210 may include one area of a steering wheel, one area of an instrument panel, one area of a seat, one area of each pillar, one area of the head console, one area of the door, one area of the center console, one area of the head lining, one area of the sun visor, one area of the windshield, One area or the like.
  • the input unit 210 may include a voice input unit 211, a gesture input unit 212, a touch input unit 213, and a mechanical input unit 214.
  • the voice input unit 211 can switch the voice input of the user into an electrical signal.
  • the converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the control unit 170.
  • the voice input unit 211 may include one or more microphones.
  • the gesture input unit 212 can switch the user's gesture input to an electrical signal.
  • the converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the control unit 170.
  • the gesture input unit 212 may include at least one of an infrared sensor and an image sensor for detecting a user's gesture input.
  • the gesture input 212 may sense a user's three-dimensional gesture input.
  • the gesture input unit 212 may include an optical output unit for outputting a plurality of infrared rays or a plurality of image sensors.
  • the gesture input unit 212 can sense a user's three-dimensional gesture input through a time of flight (TOF) method, a structured light method, or a disparity method.
  • TOF time of flight
  • the touch input unit 213 can switch the touch input of the user into an electrical signal.
  • the converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the controller 170.
  • the touch input unit 213 may include a touch sensor for sensing a touch input of a user.
  • the touch input unit 213 is integrated with the display unit 251, thereby realizing a touch screen.
  • a touch screen may provide an input interface and an output interface between the vehicle 100 and a user.
  • the mechanical input unit 214 may include at least one of a button, a dome switch, a jog wheel, and a jog switch.
  • the electrical signal generated by the mechanical input 214 may be provided to the processor 270 or the controller 170.
  • the mechanical input unit 214 may be disposed on a steering wheel, a centepascia, a center console, a cockpit module, a door, or the like.
  • the internal camera 220 can acquire the in-vehicle image.
  • the processor 270 can sense the state of the user based on the in-vehicle image.
  • the processor 270 can obtain the user's gaze information from the in-vehicle image.
  • the processor 270 may sense the user's gesture in the in-vehicle video.
  • the biometric sensor 230 can acquire biometric information of the user.
  • the biometric sensor 230 includes a sensor capable of acquiring biometric information of a user, and can acquire fingerprint information, heartbeat information, etc. of a user using a sensor. Biometric information can be used for user authentication.
  • the output unit 250 is for generating an output related to a visual, auditory or tactile sense or the like.
  • the output unit 250 may include at least one of a display unit 251, an acoustic output unit 252, and a haptic output unit 253.
  • the display unit 251 may display graphic objects corresponding to various information.
  • the display unit 251 may be a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED) display, a 3D display, and an e-ink display.
  • LCD liquid crystal display
  • TFT LCD thin film transistor-liquid crystal display
  • OLED organic light-emitting diode
  • the display unit 251 may have a mutual layer structure with the touch input unit 213 or may be integrally formed to realize a touch screen.
  • the display unit 251 may be implemented as a Head Up Display (HUD).
  • HUD Head Up Display
  • the display unit 251 may include a projection module to output information through an image projected on a windshield or a window.
  • the display unit 251 may include a transparent display.
  • the transparent display may be attached to the windshield or window.
  • the transparent display can display a predetermined screen while having a predetermined transparency.
  • Transparent displays can be made of transparent TFEL (Thin Film Elecroluminescent), transparent OLED (Organic Light-Emitting Diode), transparent LCD (Liquid Crystal Display), transmissive transparent display, transparent LED (Light Emitting Diode) Or the like. The transparency of the transparent display can be adjusted.
  • the user interface device 200 may include a plurality of display units 251a to 251g.
  • the display unit 251 includes one region of the steering wheel, one region 251a, 251b and 251e of the inspiration panel, one region 251d of the sheet, one region 251f of each filler, 251g), one area of the center console, one area of the head lining, one area of the sun visor, one area 251c of the windshield, and one area 251h of the window.
  • the audio output unit 252 converts an electric signal provided from the processor 270 or the control unit 170 into an audio signal and outputs the audio signal.
  • the sound output section 252 may include one or more speakers.
  • the haptic output unit 253 generates a tactile output.
  • the haptic output section 253 may operate to vibrate the steering wheel, the seat belt, the seat 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR so that the user can recognize the output.
  • the processor 270 may control the overall operation of each unit of the user interface device 200.
  • the user interface device 200 may include a plurality of processors 270, or may not include a processor 270.
  • the user interface device 200 may be operated under the control of the processor or the control unit 170 of another apparatus in the vehicle 100.
  • the user interface device 200 may be referred to as a vehicle display device.
  • the user interface device 200 may be operated under the control of the control unit 170.
  • the object detecting apparatus 300 is an apparatus for detecting an object located outside the vehicle 100. [ The object detecting apparatus 300 can generate object information based on the sensing data.
  • the object information may include information on the presence or absence of the object, position information of the object, distance information between the vehicle 100 and the object, and relative speed information between the vehicle 100 and the object.
  • the object may be various objects related to the operation of the vehicle 100.
  • an object O is an object O that is a vehicle that is a vehicle such as a car OB10, another vehicle OB11, a pedestrian OB12, a two-wheeled vehicle OB13, traffic signals OB14 and OB15, Speed bumps, terrain, animals, and the like.
  • the lane OB10 may be a driving lane, a side lane of a driving lane, or a lane on which the opposed vehicle travels.
  • the lane OB10 may be a concept including left and right lines Line forming a lane.
  • a lane can be a concept involving an intersection.
  • the other vehicle OB11 may be a vehicle running in the vicinity of the vehicle 100.
  • the other vehicle may be a vehicle located within a predetermined distance from the vehicle 100.
  • the other vehicle OB11 may be a vehicle preceding or following the vehicle 100.
  • the pedestrian OB12 may be a person located in the vicinity of the vehicle 100. [ The pedestrian OB12 may be a person located within a predetermined distance from the vehicle 100. [ For example, the pedestrian OB12 may be a person who is located on the delivery or driveway.
  • the two-wheeled vehicle OB13 may mean a vehicle located around the vehicle 100 and moving using two wheels.
  • the two-wheeled vehicle OB13 may be a rider having two wheels positioned within a predetermined distance from the vehicle 100.
  • the two-wheeled vehicle OB13 may be a motorcycle or a bicycle located on a sidewalk or a motorway.
  • the traffic signal may include a traffic light (OB15), a traffic sign (OB14), a pattern drawn on the road surface, or text.
  • the light may be light generated from lamps provided in other vehicles.
  • Light can be light generated from a street light.
  • Light can be solar light.
  • the road may include a slope such as a road surface, a curve, an uphill, a downhill, and the like.
  • the structure may be an object located around the road and fixed to the ground.
  • the structure may include a street lamp, a street tree, a building, a pole, a traffic light, a bridge, a curb, and a wall.
  • the terrain may include mountains, hills, and the like.
  • an object can be classified into a moving object and a still object.
  • the moving object may be a concept including a moving vehicle, a moving pedestrian.
  • a stop object may be a concept that includes a traffic signal, a road, a structure, a stationary vehicle, a stationary pedestrian.
  • the object detection apparatus 300 may include a camera 310, a radar 320, a LR 330, an ultrasonic sensor 340, an infrared sensor 350, and a processor 370.
  • the object detecting apparatus 300 may further include other elements other than the described elements, or may not include some of the described elements.
  • the camera 310 may be located at an appropriate location outside the vehicle to obtain the vehicle exterior image.
  • the camera 310 may be a mono camera, a stereo camera 310a, an AVM (Around View Monitoring) camera 310b, or a 360 degree camera.
  • the camera 310 can acquire the position information of the object, the distance information to the object, or the relative speed information with the object using various image processing algorithms.
  • the camera 310 can acquire distance information and relative velocity information with respect to the object based on a change in the object size with time in the acquired image.
  • the camera 310 can acquire distance information and relative speed information with respect to the object through a pin hole model, a road surface profiling, and the like.
  • the camera 310 may acquire distance information and relative speed information with respect to the object based on disparity information in the stereo image acquired by the stereo camera 310a.
  • the camera 310 may be disposed in the interior of the vehicle, close to the front windshield, to acquire an image of the front of the vehicle.
  • the camera 310 may be disposed around a front bumper or radiator grill.
  • the camera 310 can be disposed in the interior of the vehicle, close to the rear glass, to acquire images of the rear of the vehicle.
  • the camera 310 may be disposed around a rear bumper, trunk, or tailgate.
  • the camera 310 may be disposed close to at least one of the side windows in the interior of the vehicle to obtain the image of the side of the vehicle.
  • the camera 310 may be disposed around a side mirror, fender, or door.
  • the camera 310 may provide the acquired image to the processor 370.
  • the radar 320 may include an electromagnetic wave transmitting unit and a receiving unit.
  • the radar 320 may be implemented by a pulse radar system or a continuous wave radar system in terms of the radio wave emission principle.
  • the radar 320 may be implemented by a Frequency Modulated Continuous Wave (FMCW) scheme or a Frequency Shift Keying (FSK) scheme according to a signal waveform in a continuous wave radar scheme.
  • FMCW Frequency Modulated Continuous Wave
  • FSK Frequency Shift Keying
  • the radar 320 detects an object based on a time-of-flight (TOF) method or a phase-shift method through electromagnetic waves, and detects the position of the detected object, the distance to the detected object, Can be detected.
  • TOF time-of-flight
  • phase-shift method through electromagnetic waves
  • the radar 320 may be disposed at a suitable location outside the vehicle to sense objects located at the front, rear, or side of the vehicle.
  • the ladder 330 may include a laser transmitting unit and a receiving unit.
  • the LIDAR 330 may be implemented in a time of flight (TOF) scheme or a phase-shift scheme.
  • the lidar 330 may be implemented as a drive or an unshifted drive.
  • the LIDAR 330 When implemented in a driving manner, the LIDAR 330 is rotated by a motor and can detect an object in the vicinity of the vehicle 100.
  • the LIDAR 330 can detect an object located within a predetermined range with respect to the vehicle 100 by optical steering.
  • the vehicle 100 may include a plurality of non-driven RRs 330.
  • the lidar 330 detects an object based on a laser light medium, a time of flight (TOF) method, or a phase-shift method, and detects the position of the detected object, The relative speed can be detected.
  • TOF time of flight
  • the lidar 330 may be disposed at an appropriate location outside the vehicle to sense objects located at the front, rear, or side of the vehicle.
  • the ultrasonic sensor 340 may include an ultrasonic transmitter and a receiver.
  • the ultrasonic sensor 340 can detect the object based on the ultrasonic wave, and can detect the position of the detected object, the distance to the detected object, and the relative speed.
  • the ultrasonic sensor 340 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle for sensing an object located at the front, rear, or side of the vehicle.
  • the infrared sensor 350 may include an infrared ray transmitter and a receiver.
  • the infrared sensor 340 can detect the object based on the infrared light, and can detect the position of the detected object, the distance to the detected object, and the relative speed.
  • the infrared sensor 350 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle for sensing an object located at the front, rear, or side of the vehicle.
  • the processor 370 can control the overall operation of each unit of the object detecting apparatus 300.
  • the processor 370 compares the data sensed by the camera 310, the radar 320, the LR 330, the ultrasonic sensor 340, and the infrared sensor 350 with the stored data to detect the object Can be classified.
  • the processor 370 can detect and track the object based on the acquired image.
  • the processor 370 can perform operations such as calculating a distance to an object, calculating a relative speed with respect to the object, and the like through an image processing algorithm.
  • the processor 370 can obtain distance information and relative speed information with respect to the object, based on a change in the object size with time, in the acquired image.
  • the processor 370 can acquire distance information and relative speed information with respect to the object through a pin hole model, a road surface profiling, and the like.
  • the processor 370 may acquire distance information and relative speed information with respect to the object based on disparity information in the stereo image acquired by the stereo camera 310a.
  • the processor 370 can detect and track the object based on the reflected electromagnetic waves that are reflected from the object by the transmitted electromagnetic waves.
  • the processor 370 can perform operations such as calculating a distance to an object and calculating a relative speed with respect to the object based on electromagnetic waves.
  • the processor 370 can detect and track the object based on the reflected laser light reflected back from the object by the transmitted laser. Based on the laser light, the processor 370 can perform operations such as calculating the distance to the object and calculating the relative speed with respect to the object.
  • the processor 370 can detect and track the object on the basis of the reflected ultrasonic waves reflected by the object and transmitted back.
  • the processor 370 can perform operations such as calculating the distance to the object and calculating the relative speed with respect to the object based on the ultrasonic waves.
  • the processor 370 can detect and track the object based on the reflected infrared light that the transmitted infrared light reflects back to the object.
  • the processor 370 can perform operations such as calculating the distance to the object and calculating the relative speed with respect to the object based on the infrared light.
  • the object detecting apparatus 300 may include a plurality of processors 370 or may not include the processor 370.
  • processors 370 may individually include a processor.
  • the object detecting apparatus 300 can be operated under the control of the processor of the apparatus in the vehicle 100 or the controller 170 when the object detecting apparatus 300 does not include the processor 370.
  • the object detecting apparatus 300 can be operated under the control of the control section 170.
  • the communication device 400 is a device for performing communication with an external device.
  • the external device may be another vehicle, a mobile terminal, or a server.
  • the communication device 400 may include at least one of a transmission antenna, a reception antenna, an RF (Radio Frequency) circuit capable of implementing various communication protocols, and an RF device to perform communication.
  • RF Radio Frequency
  • the communication device 400 includes a local communication unit 410, a location information unit 420, a V2X communication unit 430, an optical communication unit 440, a broadcast transmission / reception unit 450, an ITS (Intelligent Transport Systems) communication unit 460, (470).
  • a local communication unit 410 a location information unit 420, a V2X communication unit 430, an optical communication unit 440, a broadcast transmission / reception unit 450, an ITS (Intelligent Transport Systems) communication unit 460, (470).
  • ITS Intelligent Transport Systems
  • the communication device 400 may further include other components than the components described, or may not include some of the components described.
  • the short-range communication unit 410 is a unit for short-range communication.
  • the short-range communication unit 410 may be a wireless communication unit such as Bluetooth TM, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, Near Field Communication (NFC) -Fidelity), Wi-Fi Direct, and Wireless USB (Wireless Universal Serial Bus) technology.
  • RFID Radio Frequency Identification
  • IrDA Infrared Data Association
  • UWB Ultra Wideband
  • ZigBee ZigBee
  • NFC Near Field Communication
  • Wi-Fi Direct Wireless USB (Wireless Universal Serial Bus) technology.
  • the short-range communication unit 410 may form short-range wireless communication networks to perform short-range communication between the vehicle 100 and at least one external device.
  • the position information section 420 is a unit for acquiring the position information of the vehicle 100.
  • the location information unit 420 may include a Global Positioning System (GPS) module or a Differential Global Positioning System (DGPS) module.
  • GPS Global Positioning System
  • DGPS Differential Global Positioning System
  • the V2X communication unit 430 is a unit for performing wireless communication with a server (V2I: Vehicle to Infra), another vehicle (V2V: Vehicle to Vehicle), or a pedestrian (V2P: Vehicle to Pedestrian).
  • the V2X communication unit 430 may include an RF circuit capable of implementing communication with the infrastructure (V2I), inter-vehicle communication (V2V), and communication with the pedestrian (V2P) protocol.
  • the optical communication unit 440 is a unit for performing communication with an external device via light.
  • the optical communication unit 440 may include a light emitting unit that converts an electric signal into an optical signal and transmits it to the outside, and a light receiving unit that converts the received optical signal into an electric signal.
  • the light emitting portion may be formed so as to be integrated with the lamp included in the vehicle 100.
  • the broadcast transmission / reception unit 450 is a unit for receiving a broadcast signal from an external broadcast management server through a broadcast channel or transmitting a broadcast signal to a broadcast management server.
  • the broadcast channel may include a satellite channel and a terrestrial channel.
  • the broadcast signal may include a TV broadcast signal, a radio broadcast signal, and a data broadcast signal.
  • the ITS communication unit 460 can exchange information, data, or signals with the traffic system.
  • the ITS communication unit 460 can provide information and data acquired in the traffic system.
  • the ITS communication unit 460 can receive information, data or signals from the traffic system.
  • the ITS communication unit 460 can receive the road traffic information from the traffic system and provide it to the control unit 170.
  • the ITS communication unit 460 may receive a control signal from the traffic system and provide it to the control unit 170 or a processor provided in the vehicle 100.
  • the processor 470 can control the overall operation of each unit of the communication device 400.
  • the communication device 400 may include a plurality of processors 470 or may not include a processor 470.
  • the communication device 400 can be operated under the control of the processor or the control unit 170 of another apparatus in the vehicle 100.
  • the communication device 400 can implement the vehicle display device together with the user interface device 200.
  • the vehicle display device can be named as a telematics device or an AVN (Audio Video Navigation) device.
  • the communication device 400 may be operated under the control of the control unit 170.
  • the driving operation device 500 is a device for receiving a user input for operation.
  • the vehicle 100 can be operated on the basis of the signal provided by the driving operation device 500.
  • the driving operation device 500 may include a steering input device 510, an acceleration input device 530, and a brake input device 570.
  • the steering input device 510 may receive a forward direction input of the vehicle 100 from a user.
  • the steering input device 510 is preferably formed in a wheel shape so that steering input is possible by rotation.
  • the steering input device may be formed as a touch screen, a touch pad, or a button.
  • the acceleration input device 530 may receive an input for acceleration of the vehicle 100 from a user.
  • the brake input device 570 can receive an input for deceleration of the vehicle 100 from the user.
  • the acceleration input device 530 and the brake input device 570 are preferably formed in a pedal shape.
  • the acceleration input device or the brake input device may be formed as a touch screen, a touch pad, or a button.
  • the driving operation device 500 can be operated under the control of the control unit 170.
  • the vehicle driving device 600 is an apparatus for electrically controlling the driving of various devices in the vehicle 100.
  • the vehicle driving apparatus 600 includes a power train driving unit 610, a chassis driving unit 620, a door / window driving unit 630, a safety driving unit 640, a lamp driving unit 650 and an air conditioning driving unit 660 .
  • the vehicle drive system 600 may further include other elements other than the described elements, or may not include some of the elements described.
  • the vehicle drive apparatus 600 may include a processor. Each unit of the vehicle drive apparatus 600 may individually include a processor.
  • the power train driving unit 610 can control the operation of the power train apparatus.
  • the power train driving unit 610 may include a power source driving unit 611 and a transmission driving unit 612.
  • the power source drive unit 611 can perform control on the power source of the vehicle 100.
  • the power source drive unit 611 can perform electronic control on the engine.
  • the output torque of the engine and the like can be controlled.
  • the power source drive unit 611 can adjust the engine output torque under the control of the control unit 170.
  • the power source driving unit 611 can perform control on the motor.
  • the power source drive unit 611 can adjust the rotation speed, torque, and the like of the motor under the control of the control unit 170.
  • the transmission drive unit 612 can perform control on the transmission.
  • the transmission drive unit 612 can adjust the state of the transmission.
  • the transmission drive unit 612 can adjust the state of the transmission to forward (D), reverse (R), neutral (N), or parking (P).
  • the transmission drive unit 612 can adjust the gear engagement state in the forward (D) state.
  • the chassis driving unit 620 can control the operation of the chassis apparatus.
  • the chassis driving unit 620 may include a steering driving unit 621, a brake driving unit 622, and a suspension driving unit 623.
  • the steering driver 621 may perform electronic control of the steering apparatus in the vehicle 100. [ The steering driver 621 can change the traveling direction of the vehicle.
  • the brake driver 622 can perform electronic control of the brake apparatus in the vehicle 100. [ For example, it is possible to reduce the speed of the vehicle 100 by controlling the operation of the brakes disposed on the wheels.
  • the brake driver 622 can individually control each of the plurality of brakes.
  • the brake driving unit 622 can control the braking forces applied to the plurality of wheels to be different from each other.
  • the suspension driving unit 623 can perform electronic control on a suspension apparatus in the vehicle 100. [ For example, when there is a curvature on the road surface, the suspension driving unit 623 can control the suspension device so as to reduce the vibration of the vehicle 100. [
  • the suspension driving unit 623 can individually control each of the plurality of suspensions.
  • the door / window driving unit 630 may perform electronic control of a door apparatus or a window apparatus in the vehicle 100.
  • the door / window driving unit 630 may include a door driving unit 631 and a window driving unit 632.
  • the door driving unit 631 can control the door device.
  • the door driving unit 631 can control the opening and closing of a plurality of doors included in the vehicle 100. [
  • the door driving unit 631 can control the opening or closing of a trunk or a tail gate.
  • the door driving unit 631 can control the opening or closing of the sunroof.
  • the window driving unit 632 may perform an electronic control on a window apparatus. It is possible to control the opening or closing of the plurality of windows included in the vehicle 100.
  • the safety device driving unit 640 can perform electronic control of various safety apparatuses in the vehicle 100.
  • the safety device driving unit 640 may include an airbag driving unit 641, a seat belt driving unit 642, and a pedestrian protection device driving unit 643. [
  • the airbag driver 641 may perform electronic control of the airbag apparatus in the vehicle 100. [ For example, the airbag driver 641 can control the deployment of the airbag when a danger is detected.
  • the seat belt driving portion 642 can perform electronic control on the seat belt appartus in the vehicle 100.
  • the seat belt driving portion 642 can control the passenger to be fixed to the seats 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR using the seat belt when a danger is detected.
  • the pedestrian protection device driving section 643 can perform electronic control on the hood lift and the pedestrian airbag.
  • the pedestrian protection device driving section 643 can control the hood lift-up and the pedestrian airbag deployment when a collision with a pedestrian is detected.
  • the lamp driving unit 650 can perform electronic control of various lamp apparatuses in the vehicle 100.
  • the air conditioning driving unit 660 can perform electronic control on the air conditioner in the vehicle 100. [ For example, when the temperature inside the vehicle is high, the air conditioning driving unit 660 can control the air conditioner to operate so that the cool air is supplied to the inside of the vehicle.
  • the vehicle drive apparatus 600 may include a processor. Each unit of the vehicle drive apparatus 600 may individually include a processor.
  • the vehicle drive apparatus 600 can be operated under the control of the control section 170.
  • the operating system 700 is a system for controlling various operations of the vehicle 100. [ The travel system 700 can be operated in the autonomous mode.
  • the travel system 700 may include a travel system 710, an outbound system 740, and a parking system 750.
  • the travel system 700 may further include other components than the components described, or may not include some of the components described.
  • the travel system 700 may include a processor.
  • Each unit of the travel system 700 may each include a processor individually.
  • the driving system 700 when the driving system 700 is implemented in software, it may be a sub-concept of the control unit 170.
  • the operating system 700 includes a user interface device 270, an object detecting device 300 and a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, a navigation system A sensing unit 770, a sensing unit 120, and a control unit 170.
  • the traveling system 710 can perform traveling of the vehicle 100.
  • the navigation system 710 can receive navigation information from the navigation system 770 and provide a control signal to the vehicle drive system 600 to perform the travel of the vehicle 100.
  • the traveling system 710 can receive the object information from the object detecting apparatus 300 and provide the vehicle driving apparatus 600 with a control signal to perform the traveling of the vehicle 100.
  • the traveling system 710 can receive the signal from the external device through the communication device 400 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform the traveling of the vehicle 100.
  • the navigation system 710 includes a user interface device 270, an object detection device 300 and a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, a navigation system 770, 120, and a control unit 170, and may be a system concept for performing driving of the vehicle 100.
  • Such a traveling system 710 may be referred to as a vehicle running control apparatus.
  • the departure system 740 can perform the departure of the vehicle 100.
  • the outpost system 740 can receive navigation information from the navigation system 770 and provide control signals to the vehicle driving apparatus 600 to perform the departure of the vehicle 100.
  • the departure system 740 can receive object information from the object detecting apparatus 300 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to carry out the departure of the vehicle 100.
  • the departure system 740 can receive a signal from the external device via the communication device 400 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform the departure of the vehicle 100.
  • the destination system 740 includes a user interface device 270, an object detection device 300 and a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, a navigation system 770, 120 and a control unit 170.
  • the control unit 170 may be a system concept that carries out the departure of the vehicle 100.
  • This outgoing system 740 may be termed a vehicle outbound control device.
  • the parking system 750 can perform parking of the vehicle 100.
  • the parking system 750 may receive navigation information from the navigation system 770 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform parking of the vehicle 100.
  • the parking system 750 is capable of performing parking of the vehicle 100 by receiving object information from the object detecting apparatus 300 and providing a control signal to the vehicle driving apparatus 600.
  • the parking system 750 can receive the signal from the external device via the communication device 400 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform parking of the vehicle 100.
  • the parking system 750 includes a user interface device 270, an object detection device 300 and a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, a navigation system 770, 120 and a control unit 170.
  • the system 100 may be a system concept that carries out parking of the vehicle 100.
  • Such a parking system 750 may be referred to as a vehicle parking control device.
  • the navigation system 770 may provide navigation information.
  • the navigation information may include at least one of map information, set destination information, route information according to the destination setting, information about various objects on the route, lane information, and current location information of the vehicle.
  • the navigation system 770 may include a memory, a processor.
  • the memory can store navigation information.
  • the processor may control the operation of the navigation system 770.
  • the navigation system 770 can receive information from an external device via the communication device 400 and update the stored information.
  • the navigation system 770 may be classified as a subcomponent of the user interface device 200.
  • the sensing unit 120 can sense the state of the vehicle.
  • the sensing unit 120 may include an inertial navigation unit (IMU) sensor, a crash sensor, a wheel sensor, a speed sensor, a tilt sensor, a weight sensor, a heading sensor, a position module, Includes a forward / reverse sensor, a battery sensor, a fuel sensor, a tire sensor, a steering sensor with handle rotation, a vehicle internal temperature sensor, an internal humidity sensor, an ultrasonic sensor, an illuminance sensor, an accelerator pedal position sensor, a brake pedal position sensor, can do.
  • IMU inertial navigation unit
  • an inertial navigation unit (IMU) sensor may include at least one of an acceleration sensor, a gyro sensor, and a magnetic sensor.
  • the sensing unit 120 includes a sensing unit 120 that senses the vehicle position information, the vehicle position information, the GPS position information, the vehicle position information, the vehicle position information, the vehicle motion information, the yaw information, the vehicle roll information, ), Vehicle angle information, vehicle speed information, vehicle acceleration information, vehicle tilt information, vehicle forward / reverse information, battery information, fuel information, tire information, vehicle lamp information, vehicle interior temperature information, It is possible to obtain a sensing signal for the angle, the vehicle exterior illuminance, the pressure applied to the accelerator pedal, the pressure applied to the brake pedal, and the like.
  • the sensing unit 120 may further include an accelerator pedal sensor, a pressure sensor, an engine speed sensor, an air flow sensor AFS, an intake air temperature sensor ATS, a water temperature sensor WTS, (TPS), a TDC sensor, a crank angle sensor (CAS), and the like.
  • the sensing unit 120 can generate vehicle state information based on the sensing data.
  • the vehicle status information may be information generated based on data sensed by various sensors provided in the vehicle.
  • the vehicle state information includes at least one of attitude information of the vehicle, speed information of the vehicle, tilt information of the vehicle, weight information of the vehicle, direction information of the vehicle, battery information of the vehicle, fuel information of the vehicle, Vehicle steering information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information, pedal position information, and vehicle engine temperature information.
  • the interface unit 130 may serve as a pathway to various kinds of external devices connected to the vehicle 100.
  • the interface unit 130 may include a port that can be connected to the mobile terminal, and may be connected to the mobile terminal through the port. In this case, the interface unit 130 can exchange data with the mobile terminal.
  • the interface unit 130 may serve as a channel for supplying electrical energy to the connected mobile terminal.
  • the interface unit 130 may provide the mobile terminal with electric energy supplied from the power supply unit 190 under the control of the controller 170.
  • the memory 140 is electrically connected to the control unit 170.
  • the memory 140 may store basic data for the unit, control data for controlling the operation of the unit, and input / output data.
  • the memory 140 may be, in hardware, various storage devices such as ROM, RAM, EPROM, flash drive, hard drive, and the like.
  • the memory 140 may store various data for operation of the vehicle 100, such as a program for processing or controlling the controller 170.
  • the memory 140 may be formed integrally with the controller 170 or may be implemented as a subcomponent of the controller 170.
  • the control unit 170 can control the overall operation of each unit in the vehicle 100.
  • the control unit 170 may be referred to as an ECU (Electronic Control Unit).
  • the power supply unit 190 can supply power necessary for the operation of each component under the control of the control unit 170. Particularly, the power supply unit 190 can receive power from a battery or the like inside the vehicle.
  • processors and controls 170 included in vehicle 100 may be implemented as application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs) field programmable gate arrays, processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and other electrical units for performing other functions.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • DSPs digital signal processors
  • DSPDs digital signal processing devices
  • PLDs programmable logic devices field programmable gate arrays
  • processors controllers, micro-controllers, microprocessors, and other electrical units for performing other functions.
  • FIG. 8 is a configuration diagram of a traveling system according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle 100 may include a traveling system 710 and a plurality of wheels driven based on control signals generated in the traveling system.
  • the traveling system 710 may be an autonomous traveling system.
  • the traveling system 710 may be a system for assisting the driver of the vehicle.
  • the running system 710 may include an object detecting apparatus 300, an interface unit 713, a memory 714, a processor 717, and a power supply unit 719.
  • the traveling system 710 may further include the user interface device 200 and the communication device 400 individually or in combination.
  • FIG. 1 The description of the user interface device 200 of FIGS. 1 to 7 may be applied to the user interface device 200.
  • FIG. 1 The description of the user interface device 200 of FIGS. 1 to 7 may be applied to the user interface device 200.
  • the user interface device 200 can output content based on data, information or signals generated or processed by the processor 717.
  • the user interface device 200 may output a manual travel change request signal.
  • the user interface device 200 may receive user input for manual travel switching.
  • FIG. 1 The description of the object detecting apparatus 300 of FIGS. 1 to 7 can be applied to the object detecting apparatus 300.
  • FIG. 1 The description of the object detecting apparatus 300 of FIGS. 1 to 7 can be applied to the object detecting apparatus 300.
  • the object detection apparatus 300 may include one or more sensors.
  • the object detection apparatus 300 may include a camera 310, a radar 320, a RI 330, an ultrasonic sensor 340, and an infrared sensor 350.
  • the object detecting apparatus can generate road situation information based on sensing data of at least one sensor.
  • the object detecting apparatus 300 may include a camera sensor 310, a radar sensor 320, a Lidar sensor 330, an ultrasonic sensor 340, and an infrared sensor 350.
  • the communication device 400 can perform communication with another device.
  • the communication device 400 can perform communication with at least one of the other vehicle and the external server.
  • the communication device 400 can receive data about an object from at least one of the other vehicle and the external server.
  • the communication device 400 can receive the road situation information from another device.
  • the interface unit 713 can exchange information, signals, or data with other apparatuses included in the vehicle 100.
  • the interface unit 713 can transmit the received information, signal or data to the processor 717.
  • the interface unit 713 can transmit information, signals or data generated or processed by the processor 717 to other devices included in the vehicle 100.
  • the interface unit 713 can receive information, signals or data from other devices included in the vehicle 100.
  • the interface unit 713 can receive the running situation information.
  • the memory 714 is electrically connected to the processor 717.
  • the memory 714 can store basic data for the unit, control data for controlling the operation of the unit, and input / output data.
  • the memory 714 can be, in hardware, various storage devices such as ROM, RAM, EPROM, flash drive, hard drive, and the like.
  • the memory 714 may store various data for operation of the autonomous driving system 710, such as a program for processing or controlling the processor 717. [
  • the memory 714 may be formed integrally with the processor 717 or may be implemented as a subcomponent of the processor 717.
  • the processor 717 can be electrically connected to each unit of the autonomous driving system 710.
  • the processor 717 can control the overall operation of each unit of the autonomous driving system 710. [
  • the processor 717 can obtain road situation information.
  • the processor 717 can receive the road situation information from the object detection device 300. [
  • the processor 717 can receive the road situation information from the communication device 400.
  • the processor 717 can receive road situation information from the navigation system 770.
  • the processor 717 can acquire the viewing angle information of the sensor.
  • the processor 717 can acquire the viewing angle information of the sensor from the object detecting apparatus 300.
  • Processor 717 may invoke view angle information of the sensor stored in memory 714.
  • the processor 717 can determine the intended running locus of the vehicle based on the field of view information of the sensor and the road situation information.
  • the predetermined running locus can be defined as a change in the predetermined position of the vehicle in a predetermined section.
  • the intended running locus may be a concept including a predetermined running route.
  • the processor 717 can determine a predetermined running locus of the vehicle so that at least a part of the viewing angle of the sensor overlaps the running lane.
  • the processor 717 can determine the driving lane of the vehicle 100 in a plurality of lanes in a predetermined section.
  • the processor 717 can determine the position of the vehicle 100 within the driving lane at a predetermined interval.
  • the processor 717 can provide a signal for controlling at least one of steering, braking and acceleration based on the predetermined running locus.
  • the processor 717 can provide the vehicle drive device 600 with a signal for controlling at least one of steering, braking, and acceleration.
  • the processor 717 transmits at least any one of the camera sensor 310, the radar sensor 320, the Lidar sensor 330, the ultrasonic sensor 340 and the infrared sensor 350 to the main Can be determined by the sensor.
  • the camera sensor 310, the radar sensor 320, the Lidar sensor 330, the ultrasonic sensor 340, and the infrared sensor 350 have different viewing angles, sensing distances, and recognition rates.
  • Each of the camera sensor 310, the radar sensor 320, the Lidar sensor 330, the ultrasonic sensor 340 and the infrared sensor 350 is influenced by the recognition rate depending on the surrounding environment.
  • the information on the sensor with high recognition rate can be stored in the server according to the road situation information.
  • information on suitable sensors may be stored in the server according to the road situation information.
  • the processor 717 can continuously receive information about suitable sensors according to the road situation information through the communication device 400 while driving.
  • the processor 717 can determine a predetermined running locus of the vehicle 100 based on the view angle information and the road situation information of the sensor determined by the main sensor.
  • the processor 717 can determine the intended running locus of the vehicle so that at least a part of the viewing angle of the sensor determined by the main sensor overlaps the running lane.
  • the processor 717 can change the viewing angle of the sensor determined by the main sensor.
  • the processor 717 may change the viewing angle of the sensor in a hardware or software manner so that the viewing angle of the sensor determined by the main sensor covers the driving lane.
  • the hardware approach may be defined as changing the viewing angle of the sensor based on physical motion.
  • the software approach may be defined as changing the viewing angle of the sensor based on the algorithm of the processor 717.
  • the processor 717 can determine the planned running locus based on the degree of obstruction of the sensing range by the view angle of the sensor depending on the road conditions.
  • the processor 717 can determine a predetermined running trajectory so that the area covered by the sensing range of the sensor by the road-view angle is minimized.
  • the processor 717 can determine the intended running locus based on the degree of the view angle of the sensor deviating from the road depending on the road situation.
  • the processor 717 can determine a predetermined running locus such that the degree of deviation of the sensor from the road due to the road situation is maximized.
  • the processor 717 can determine a predetermined running locus for the vehicle 100 to change the driving lane based on the viewing angle information and the road situation information.
  • the processor 717 can determine a predetermined driving trajectory for the vehicle 100 to change its position in the driving lane based on the viewing angle information and the road condition information.
  • the processor 717 can determine the planned running locus for changing the position of the vehicle 100 in the traveling lane so that the vehicle 100 is close to any one of the two lanes for classifying the running lane.
  • the processor 717 can obtain the curve section information.
  • the processor 717 can determine a predetermined running locus of the vehicle 100 so that the vehicle 100 moves in the direction opposite to the center of curvature of the curve based on the view angle information and the curve section information of the sensor.
  • the processor 717 can determine a predetermined running locus of the vehicle 100 so that the curvature value of the curve is greater than or equal to the reference value, so as to move in the opposite direction of the curvature center of the curve.
  • the processor 717 can determine a predetermined running trajectory for changing the driving lane in the direction opposite to the center of curvature of the curve.
  • the processor 717 can determine the expected running locus for the vehicle 100 to change the running lane in the direction of the curvature center of the curve after the vehicle 100 changes the running lane in the direction opposite the center of curvature of the curve .
  • the processor 717 can acquire information about the object located on the to-be-changed lane through the object detecting apparatus 300. [ In this case, the processor 717 may provide a signal for deceleration or acceleration. After the vehicle 100 decelerates or accelerates, the processor 717 may provide a signal to change the driving lane in the opposite direction of the curvature center of the curve.
  • the processor 717 may determine a predetermined running trajectory to change its position in the running lane in the opposite direction of the curvature center of the curve.
  • the processor 717 can acquire the intersection section information.
  • the processor 717 can obtain route information of the vehicle 100 at the intersection from the navigation system 770.
  • the processor 717 can determine the intended running locus of the vehicle based on the view angle information of the sensor and the intersection section information and the route information of the vehicle 100 at the intersection.
  • the processor 717 can determine a predetermined running trajectory to change the driving lane.
  • the processor 717 can determine a predetermined running trajectory to change the position in the driving lane.
  • the processor 717 can determine the intended driving trajectory to change the driving lane to the closest lane to the center line of the changeable lane when the path of the vehicle 100 at the intersection is a straight path or a left turn path.
  • the processor 717 can change the viewing angle of the sensor so that the vehicle senses the lane on which the other vehicle is allowed to enter by the route of the vehicle after the intersection.
  • the processor 717 can acquire information about the object located on the to-be-changed lane through the object detecting apparatus 300. [ In this case, the processor 717 may provide a signal for deceleration or acceleration. After the vehicle 100 decelerates or accelerates, the processor 717 can provide a signal for changing the driving lane to the closest lane to the center line of the changeable lane.
  • the processor 717 can determine the planned driving trajectory for changing the driving lane from the closest lane to the middle lane of the changeable lane when the vehicle path at the intersection is a right-handed path.
  • the processor 717 can change the viewing angle of the sensor so that the vehicle senses the lane on which the other vehicle is allowed to enter by the route of the vehicle after the intersection.
  • the processor 717 can acquire information about the object located on the to-be-changed lane through the object detecting apparatus 300. [ In this case, the processor 717 may provide a signal for deceleration or acceleration. After the vehicle 100 decelerates or accelerates, the processor 717 may provide a signal to change the driving lane to the nearest lane on the center line of the changeable lane.
  • the processor 717 can obtain straight line section information.
  • the processor 717 can determine a predetermined running locus of the vehicle 100 based on the view angle information of the sensor, the straight line section information, and the information on the preceding vehicle detected in the straight line section.
  • the processor 717 can determine a predetermined running trajectory to change the driving lane.
  • the processor 717 can determine a predetermined running trajectory to change the position in the driving lane.
  • the processor 717 can obtain the size information of the preceding vehicle through the object detecting device 300.
  • the processor 717 can obtain the distance information between the vehicle 100 and the preceding vehicle through the object detecting apparatus 300.
  • the processor 717 can determine the intended driving trajectory to change the driving lane based on at least one of the size information of the preceding vehicle and the distance information between the vehicle 100 and the preceding vehicle.
  • the processor 717 can acquire information about the object located on the to-be-changed lane through the object detecting apparatus 300. [ In this case, the processor 717 may provide a signal for deceleration or acceleration. After the vehicle 1000 decelerates or accelerates, the processor 717 may provide a signal to change the driving lane.
  • the power supply unit 719 can supply power necessary for the operation of each component under the control of the processor 717. [ The power supply unit 719 can receive power from a battery or the like in the vehicle.
  • FIG. 9 is a flowchart of a traveling system according to an embodiment of the present invention.
  • the processor 717 can obtain road situation information (S910).
  • the processor 717 can receive the road situation information from the object detection device 300. [
  • the processor 717 can receive the road situation information from the communication device 400.
  • the processor 717 can receive road situation information from the navigation system 770.
  • the processor 717 may obtain curve section information.
  • the processor 717 can obtain intersection section information.
  • the processor 717 may obtain further route information of the vehicle 100 at the intersection from the navigation system 770.
  • the processor 717 can obtain the straight running section information.
  • the processor 717 can further obtain the preceding vehicle information in the straight section through the object detecting apparatus 300.
  • the processor 717 can acquire the viewing angle information of the sensor (S920).
  • the processor 717 can acquire the viewing angle information of the sensor from the object detecting apparatus 300.
  • Processor 717 may invoke view angle information of the sensor stored in memory 714.
  • the processor 717 can determine a predetermined running locus of the vehicle 100 based on the view angle information and the road condition information of the sensor (S930).
  • the processor 717 can determine a predetermined running locus of the vehicle 100 so that the vehicle 100 moves in the direction opposite to the center of curvature of the curve based on the view angle information and the curve section information of the sensor.
  • the processor 717 can determine the intended running locus of the vehicle based on the view angle information of the sensor and the intersection section information and the route information of the vehicle 100 at the intersection.
  • the processor 717 can determine a predetermined running locus of the vehicle 100 based on the view angle information of the sensor, the straight line section information, and the information on the preceding vehicle detected in the straight line section.
  • the processor 717 can provide a signal for controlling at least one of steering, braking and acceleration based on the predetermined running locus (S940).
  • the processor 717 can provide the vehicle drive device 600 with a signal for controlling at least one of steering, braking, and acceleration.
  • FIG. 10 is a diagram referred to explain an operation of obtaining road situation information according to an embodiment of the present invention.
  • the processor 717 may obtain the road 1020 situation information.
  • the processor 717 can acquire the situation information of the road 1020 that the vehicle 100 is scheduled to run.
  • Road 1020 context information may include road type information, road condition information, and event information generated from the road.
  • the road type information may include curve section information, intersection section information, and straight section information.
  • the road condition information may include rain information and eye information.
  • the event information may include accident occurrence information and construction progress information.
  • FIG. 11 is a diagram referred to explain a sensor according to an embodiment of the present invention.
  • the processor 717 can determine the main sensor among the plurality of sensors based on the road situation information.
  • a plurality of vehicles can transmit sensing data of each of a plurality of sensors sensed in a section to a server (for example, a traffic control server).
  • a server for example, a traffic control server
  • the server may generate a database of weather and weather dependent sensors based on the characteristics of each of the plurality of sensors and the cumulative data received at the plurality of vehicles.
  • the characteristics of the sensor may include viewing angle information of the sensor, sensing distance information of the sensor, sensitivity information of the sensor, resolution information of the sensor, specification information of the sensor, and the like.
  • the server may store the database 1150 in the form of a table.
  • the processor 717 can receive the database 1150 from the server via the communication device 400.
  • the processor 717 can determine the main sensor among the plurality of sensors based on the received database 1150 and the road situation information.
  • the road situation information may include road section information.
  • the processor 717 can determine a sensor suitable for the first section 1110 as the main sensor based on the database 1150 when the vehicle 100 is scheduled to travel in the first section 1110.
  • the processor 717 can determine a sensor suitable for the second section 1120 as the main sensor based on the database 1150 when the vehicle 100 is scheduled to travel in the second section 1120.
  • 12A to 12C are views in which a vehicle is referred to explain the operation of a traveling system at the time of a curve section traveling according to an embodiment of the present invention.
  • the processor 717 may obtain curve section 1220 information.
  • the processor 717 can determine the intended running locus of the vehicle 100 based on the information of the view angle 1210 of the sensor and the curve section 1220 information.
  • the processor 717 can determine the intended running locus based on the degree of obstruction of the sensing range by the view angle 1210 of the sensor depending on the road conditions.
  • the processor 717 determines whether or not the vehicle 100 is moving in the opposite direction 1230 in the direction of the curvature of the curve 100 based on the information of the sensor viewing angle 1210 and the curve interval 1220, Can be determined.
  • the processor 717 can determine the expected running locus for changing the running lane in the opposite direction 1230 of the direction in which the vehicle 100 faces the curvature center of the curve.
  • the processor 717 causes the vehicle 100 to change the traveling lane in the direction opposite to the center of curvature of the curve, The scheduled running locus can be determined.
  • the processor 717 determines whether the heading angle of the vehicle 100 changes in the predetermined traveling direction The trajectory can be determined.
  • the processor 717 can determine the expected running locus for changing the position within the running lane in the opposite direction 1230 of the direction in which the vehicle 100 is directed toward the center of curvature of the curve.
  • the processor 717 may provide a signal for controlling at least one of steering, braking, and acceleration based on a predetermined running trajectory.
  • the vehicle 100 can change the driving lane in the direction opposite to the direction toward the center of curvature of the curve based on the signal provided by the processor 717.
  • the vehicle 100 can change its position within the driving lane in a direction opposite to the direction toward the center of curvature of the curve based on the signal provided by the processor 717.
  • the vehicle 100 can change its position close to any one of the lanes in the driving lane based on the signal provided by the processor 717.
  • the processor 717 can change the viewing angle of the sensor.
  • the processor 717 can change the view angle 1210 of the sensor so as to face the driving schedule lane 1221.
  • the processor 717 can acquire information on the other vehicle 101 located in the to-be-changed lane 1222 through the object detecting apparatus 300.
  • Processor 717 may provide a signal for deceleration or acceleration.
  • the processor 717 may provide a signal to change the driving lane in the opposite direction of the curvature center of the curve after the vehicle 100 decelerates or accelerates.
  • the vehicle 100 can change the driving lane on the rear side or the front side of the other vehicle 101.
  • 13A to 13E are diagrams for explaining the operation of the driving system at the intersection section driving according to the embodiment of the present invention.
  • 13A to 13C illustrate the case where the vehicle goes straight on at the intersection.
  • the processor 717 can obtain intersection section information.
  • the processor 717 can determine a predetermined running locus of the vehicle 100 based on the sensor viewing angle information 1310, the intersection section 1320 information and the route information of the vehicle 100 at the intersection.
  • the processor 717 can determine the planned running locus based on the degree of obstruction of the sensing range by the view angle of the sensor depending on the road conditions.
  • the processor 717 can determine the intended running locus based on the degree of the view angle of the sensor deviating from the road depending on the road situation.
  • the processor 717 can determine the planned driving trajectory to change the driving lane to the closest lane to the center line 1330 of the changeable lane when the path of the vehicle 100 in the intersection section 1320 is a straight path.
  • the processor 717 can determine that the side lane is a changeable lane when it is determined that there is no object within the predetermined distance range forward and backward with the side lane of the lane of travel.
  • the side lane can be a straight lane.
  • the processor 717 can determine a predetermined driving trajectory for the vehicle 100 to change its position in the driving lane based on the viewing angle information and the road situation information when it is determined that there is no changeable lane.
  • the processor 717 can provide a signal for controlling at least one of steering, braking, and acceleration based on a predetermined running trajectory.
  • the vehicle 100 can change the driving lane to the closest lane to the center line of the changeable lane on the basis of the signal provided by the processor 717.
  • the vehicle 100 can change its position within the driving lane in the direction close to the center line, based on the signal provided by the processor 717.
  • the vehicle 100 can change its position close to any one of the lanes in the driving lane based on the signal provided by the processor 717.
  • the processor 717 can change the viewing angle of the sensor.
  • the processor 717 calculates the viewing angle 1331 of the sensor so as to detect the lanes 1334 and 1335 in which the other vehicles 1332 and 1333 are formed so as to allow the other vehicles 1332 and 1333 to enter the path 1331 of the vehicle after the intersection Can be changed.
  • the processor 717 can acquire information on the other vehicle 1342 located on the to-be-changed lane 1341 via the object detecting device 300.
  • Processor 717 may provide a signal for deceleration or acceleration.
  • the processor 717 can provide a signal for changing the driving lane to the closest lane to the center line of the changeable lane after the vehicle 100 decelerates or accelerates.
  • the vehicle 100 can change the driving lane on the rear side or the front side of the other vehicle 1342.
  • FIG. 13D illustrates a case where the vehicle makes a left turn at an intersection.
  • the processor 717 changes the driving lane to the closest lane to the center line 1330 of the changeable lane The trajectory can be determined.
  • the processor 717 can determine that the side lane is a changeable lane when it is determined that there is no object within the predetermined distance range forward and backward with the side lane of the lane of travel.
  • the side lane can be a left-turnable lane.
  • the processor 717 can determine a predetermined driving trajectory for the vehicle 100 to change its position in the driving lane based on the viewing angle information and the road situation information when it is determined that there is no changeable lane.
  • the processor 717 can provide a signal for controlling at least one of steering, braking and acceleration based on the predetermined running locus.
  • the vehicle 100 can change the driving lane to the closest lane to the center line of the changeable lane on the basis of the signal provided by the processor 717.
  • the vehicle 100 can change its position within the driving lane in the direction close to the center line, based on the signal provided by the processor 717.
  • the vehicle 100 can change its position close to any one of the lanes in the driving lane based on the signal provided by the processor 717.
  • the processor 717 can change the viewing angle of the sensor.
  • the processor 717 can change the viewing angle of the sensor so as to detect the lane on which the other vehicle is allowed to enter, by the route of the vehicle after the intersection.
  • the processor 717 can acquire information on the other vehicle located on the to-be-changed lane via the object detection device 300.
  • Processor 717 may provide a signal for deceleration or acceleration.
  • the processor 717 can provide a signal for changing the driving lane to the closest lane to the center line of the changeable lane after the vehicle 100 decelerates or accelerates.
  • the vehicle 100 can change the driving lane on the rear side or the front side of the other vehicle.
  • 13E illustrates a case where the vehicle makes a right turn at an intersection.
  • the processor 717 changes the driving lane to the nearest lane in the center line 1330 of the changeable lane The trajectory can be determined.
  • the processor 717 can determine that the side lane is a changeable lane when it is determined that there is no object within the predetermined distance range forward and backward with the side lane of the lane of travel.
  • the side lane may be a right-turnable lane.
  • the processor 717 can determine a predetermined driving trajectory for the vehicle 100 to change its position in the driving lane based on the viewing angle information and the road situation information when it is determined that there is no changeable lane.
  • the processor 717 can provide a signal for controlling at least one of steering, braking and acceleration based on the predetermined running locus.
  • the vehicle 100 can change the driving lane to the closest lane to the center line of the changeable lane on the basis of the signal provided by the processor 717.
  • the vehicle 100 can change its position within the driving lane in the direction close to the center line, based on the signal provided by the processor 717.
  • the vehicle 100 can change its position close to any one of the lanes in the driving lane based on the signal provided by the processor 717.
  • the processor 717 can change the viewing angle of the sensor.
  • the processor 717 can change the viewing angle of the sensor so as to detect the lane on which the other vehicle is allowed to enter, by the route of the vehicle after the intersection.
  • the processor 717 can acquire information on the other vehicle located on the to-be-changed lane via the object detection device 300.
  • Processor 717 may provide a signal for deceleration or acceleration.
  • the processor 717 can provide a signal for changing the driving lane to the closest lane to the center line of the changeable lane after the vehicle 100 decelerates or accelerates.
  • the vehicle 100 can change the driving lane on the rear side or the front side of the other vehicle.
  • 14A to 14C are views in which the vehicle is referred to explain the operation of the traveling system at the time of traveling in a straight line section according to the embodiment of the present invention.
  • the processor 717 can obtain straight line section information.
  • the processor 717 can determine the intended running locus of the vehicle 100 based on the information of the view angle 1410 of the sensor, the information of the straight line section 1420 and the information of the preceding vehicle 1430 detected in the straight line section .
  • the processor 717 can determine the predetermined running locus based on the degree of blocking of the sensing range by the view angle of the sensor by the road situation 1420 and the other vehicle 1430.
  • the processor 717 can obtain the size information of the preceding target vehicle 1430 through the object detection device 300.
  • the processor 717 can obtain the distance information between the vehicle 100 and the preceding vehicle 1430 through the object detecting device 300.
  • the processor 717 can determine the intended driving trajectory to change the driving lane based on at least one of the size information of the preceding vehicle and the distance information between the vehicle 100 and the preceding vehicle.
  • the processor 717 determines whether or not the vehicle 100 is in a predetermined traveling locus for changing the position in the driving lane based on at least any one of the size information of the preceding vehicle and the distance information between the vehicle 100 and the preceding vehicle Can be determined.
  • the processor 717 may provide a signal for controlling at least one of steering, braking, and acceleration based on a predetermined running trajectory.
  • the vehicle 100 can change the driving lane to the side road based on the signal provided by the processor 717.
  • the vehicle 100 can change its position close to any one of the lanes in the driving lane based on the signal provided by the processor 717.
  • the processor 717 can acquire information on the other vehicle 1442 located on the to-be-changed lane 1441 through the object detecting apparatus 300.
  • Processor 717 may provide a signal for deceleration or acceleration.
  • the processor 717 can provide a signal for changing the driving lane to the closest lane to the center line of the changeable lane after the vehicle 100 decelerates or accelerates.
  • the vehicle 100 can change the driving lane on the rear side or the front side of the other vehicle 1442.
  • the present invention described above can be embodied as computer-readable codes on a medium on which a program is recorded.
  • the computer readable medium includes all kinds of recording devices in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the computer readable medium include a hard disk drive (HDD), a solid state disk (SSD), a silicon disk drive (SDD), a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, , And may also be implemented in the form of a carrier wave (e.g., transmission over the Internet).
  • the computer may include a processor or a control unit. Accordingly, the above description should not be construed in a limiting sense in all respects and should be considered illustrative. The scope of the present invention should be determined by rational interpretation of the appended claims, and all changes within the scope of equivalents of the present invention are included in the scope of the present invention.

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Abstract

본 발명은 하나 이상의 센서를 포함하는 오브젝트 검출 장치; 및 도로 상황 정보를 획득하고, 상기 센서의 시야각(field of view) 정보 및 도로 상황 정보에 기초하여, 차량의 예정 주행 궤적을 결정하고, 상기 예정 주행 궤적에 기초하여 조향, 제동 및 가속 중 적어도 어느 하나의 제어를 위한 신호를 제공하는 프로세서;를 포함하는 주행 시스템에 관한 것이다.

Description

주행 시스템 및 차량
본 발명은 주행 시스템 및 차량에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 차량(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
차량 운전자 보조 시스템 및 자율 주행 차량을 구현하기 위해서는, 차량 외부 오브젝트를 감지하는 센서가 구비된다.
센서의 시야각 및 도로의 상황에 따라, 센서의 센싱이 잘 이루어지지 않을 수도 있다. 센서의 센싱이 잘 이루어지지 않는 경우, 사고 발생 확률이 높아지게 된다.
본 발명의 실시예는 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 센서의 시야각 확보를 위한 주행 궤적을 제공하는 주행 시스템을 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는, 상기 주행 시스템을 포함하는 차량을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 주행 시스템은, 하나 이상의 센서를 포함하는 오브젝트 검출 장치; 및 도로 상황 정보를 획득하고, 상기 센서의 시야각(field of view) 정보 및 도로 상황 정보에 기초하여, 차량의 예정 주행 궤적을 결정하고, 상기 예정 주행 궤적에 기초하여 조향, 제동 및 가속 중 적어도 어느 하나의 제어를 위한 신호를 제공하는 프로세서;를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 센서의 시야각 및 도로 상황 정보에 기초하여, 차량의 주행 궤적을 결정함으로써, 센서의 오브젝트 센싱 확률이 높아지는 효과가 있다.
둘째, 센싱 확률이 높아짐에 따라 사고 발생 확률이 낮아지는 효과가 있다.
셋째, 커브 구간, 교차로 구간, 직선 구간 각각의 상황에 맞춰 주행 궤적을 결정함으로써, 상황에 따른 적응적 주행이 가능해지는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 주행 시스템의 구성도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 주행 시스템의 플로우 차트이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따라 도로 상황 정보를 획득하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 센서를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 12a 내지 도 12c는 본 발명의 실시예에 따라 차량이 커브 구간 주행시 주행 시스템의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 13a 내지 도 13e는 본 발명의 실시예에 따라 차량이 교차로 구간 주행시 주행 시스템의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 14a 내지 도 14c는 본 발명의 실시예에 따라 차량이 직선 구간 주행시 주행시스템의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
주행 상황 정보는, 차량 외부의 오브젝트 정보, 내비게이션 정보 및 차량 상태 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(210)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(210)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(210)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(251a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다. 오브젝트 검출 장치(300)는, 센싱 데이터에 기초하여, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다.
오브젝트 정보는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 차량(100)과 오브젝트와의 거리 정보 및 차량(100)과 오브젝트와의 상대 속도 정보를 포함할 수 있다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차로(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차로(Lane)(OB10)는, 주행 차로, 주행 차로의 옆 차로, 대향되는 차량이 주행하는 차로일 수 있다. 차로(Lane)(OB10)는, 차로(Lane)를 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다. 차로는, 교차로를 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB13)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB13)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리, 연석, 벽면을 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 정지 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 이동 중인 타 차량, 이동 중인 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 정지 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물, 정지한 타 차량, 정지한 보행자를 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
카메라(310)는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350)에 의해 센싱된 데이터와 기 저장된 데이터를 비교하여, 오브젝트를 검출하거나 분류할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450), ITS(Intelligent Transport Systems) 통신부(460) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
ITS 통신부(460)는, 교통 시스템과 정보, 데이터 또는 신호를 교환할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템에 획득한 정보, 데이터를 제공할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터, 정보, 데이터 또는 신호를 제공받을 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 도로 교통 정보를 수신하여, 제어부(170)에 제공할 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 제어 신호를 수신하여, 제어부(170) 또는 차량(100) 내부에 구비된 프로세서에 제공할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(611)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(611)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 주행을 수행하는 시스템 개념일 수 있다.
이러한, 주행 시스템(710)은, 차량 주행 제어 장치로 명명될 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 출차를 수행하는 시스템 개념일 수 있다.
이러한, 출차 시스템(740)은, 차량 출차 제어 장치로 명명될 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 사용자 인터페이스 장치(270), 오브젝트 검출 장치(300) 및 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 차량(100)의 주차를 수행하는 시스템 개념일 수 있다.
이러한, 주차 시스템(750)은, 차량 주차 제어 장치로 명명될 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, IMU(inertial navigation unit) 센서, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
한편, IMU(inertial navigation unit) 센서는, 가속도 센서, 자이로 센서, 자기 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 모션 정보, 차량 요(yaw) 정보, 차량 롤(roll) 정보, 차량 피치(pitch) 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 센싱 데이터를 기초로, 차량 상태 정보를 생성할 수 있다. 차량 상태 정보는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다.
예를 들면, 차량 상태 정보는, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보, 차량의 중량 정보, 차량의 방향 정보, 차량의 배터리 정보, 차량의 연료 정보, 차량의 타이어 공기압 정보, 차량의 스티어링 정보, 차량 실내 온도 정보, 차량 실내 습도 정보, 페달 포지션 정보 및 차량 엔진 온도 정보 등을 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 주행 시스템의 구성도이다.
차량(100)은, 주행 시스템(710) 및 주행 시스템에서 생성된 제어 신호에 기초하여 구동되는 복수의 휠을 포함할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 자율 주행 시스템일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량의 운전자의 운전을 보조하기 위한 시스템일 수 있다.
도 8을 참조하면, 주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300), 인터페이스부(713), 메모리(714), 프로세서(717) 및 전원 공급부(719)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 주행 시스템(710)은, 사용자 인터페이스 장치(200) 및 통신 장치(400)를 개별적으로 또는 조합하여 더 포함할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 도 1 내지 도 7의 사용자 인터페이스 장치(200)에 대한 설명이 적용될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 프로세서(717)에서 생성되거나 처리된 데이터, 정보 또는 신호에 기초한 컨텐츠를 출력할 수 있다.
예를 들면, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 수동 주행 전환 요청 신호를 출력할 수 있다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 수동 주행 전환을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 도 1 내지 도 7의 오브젝트 검출 장치(300)에 대한 설명이 적용될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다.
예를 들면, 상술한 바와 같이, 오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350)를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치는, 하나 이상의 센서의 센싱 데이터에 기초하여, 도로 상황 정보를 생성할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라 센서(310), 레이다 센서(320), 라이다 센서(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350)를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 도 1 내지 도 7의 통신 장치(400)에 대한 설명이 적용될 수 있다.
통신 장치(400)는, 타 디바이스와 통신을 수행할 수 있다.
예를 들면, 통신 장치(400)는, 타 차량 및 외부 서버 중 적어도 어느 하나와 통신을 수행할 수 있다.
통신 장치(400)는, 타 차량 및 외부 서버 중 적어도 어느 하나로부터, 오브젝트에 대한 데이터를 수신할 수 있다.
통신 장치(400)는, 타 디바이스로부터 도로 상황 정보를 수신할 수 있다.
인터페이스부(713)는, 차량(100)에 포함된 다른 장치와의 정보, 신호 또는 데이터 교환을 수행할 수 있다. 인터페이스부(713)는, 수신된 정보, 신호 또는 데이터를 프로세서(717)에 전송할 수 있다. 인터페이스부(713)는, 프로세서(717)에서 생성되거나 처리된 정보, 신호 또는 데이터를 차량(100)에 포함된 다른 장치에 전송할 수 있다. 인터페이스부(713)는, 차량(100)에 포함된 다른 장치로부터 정보, 신호 또는 데이터를 수신할 수 있다.
인터페이스부(713)는, 주행 상황 정보를 수신할 수 있다.
메모리(714)는, 프로세서(717)와 전기적으로 연결된다. 메모리(714)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(714)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(714)는 프로세서(717)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 자율 주행 시스템(710) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(714)는, 프로세서(717)와 일체형으로 형성되거나, 프로세서(717)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
프로세서(717)는, 자율 주행 시스템(710)의 각 유닛과 전기적으로 연결될 수 있다.
프로세서(717)는, 자율 주행 시스템(710)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(717)는, 도로 상황 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 도로 상황 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(717)는, 통신 장치(400)로부터 도로 상황 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(717)는, 내비게이션 시스템(770)으로부터 도로 상황 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(717)는, 센서의 시야각 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 센서의 시야각 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(717)는, 메모리(714)에 저장된 센서의 시야각 정보를 호출할 수 있다.
프로세서(717)는, 센서의 시야각(field of view) 정보 및 도로 상황 정보에 기초하여, 차량의 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
예정 주행 궤적은, 소정 구간에서의, 차량의 예정 위치 변화로 정의될 수 있다.
예정 주행 궤적은, 예정 주행 경로를 포함하는 개념일 수 있다.
예를 들면, 프로세서(717)는, 센서의 시야각 중 적어도 일부가 주행 차로와 겹쳐지도록, 차량의 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(717)는, 소정 구간에서, 복수의 차로에서 차량(100)의 주행 차로를 결정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(717)는, 소정 구간에서, 주행 차로 내에서 차량(100)의 위치를 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 예정 주행 궤적에 기초하여, 조향, 제동 및 가속 중 적어도 어느 하나의 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(717)는, 조향, 제동 및 가속 중 적어도 어느 하나의 제어를 위한 신호를 차량 구동 장치(600)에 제공할 수 있다.
프로세서(717)는, 도로 상황 정보에 기초하여, 카메라 센서(310), 레이다 센서(320), 라이다 센서(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 중 적어도 어느 하나를, 메인 센서로 결정할 수 있다.
카메라 센서(310), 레이다 센서(320), 라이다 센서(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은, 서로 다른 시야각, 센싱 거리 및 인식률를 가진다.
또한, 카메라 센서(310), 레이다 센서(320), 라이다 센서(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은, 주변 환경에 따라, 인식률에 영향을 받는다.
복수의 차량들에 의해 누적된 데이터에 기초하여, 도로 상황 정보에 따라, 인식률이 높은 센서에 대한 정보는 서버에 저장될 수 있다.
복수의 차량들에 의해 누적된 데이터에 기초하여, 도로 상황 정보에 따라, 적합한 센서에 대한 정보는, 서버에 저장될 수 있다.
프로세서(717)는, 통신 장치(400)를 통해, 도로 상황 정보에 따라 적합한 센서에 대한 정보를 주행 중 지속적으로 수신할 수 있다.
프로세서(717)는, 메인 센서로 결정된 센서의 시야각 정보 및 도로 상황 정보에 기초하여, 차량(100)의 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(717)는, 메인 센서로 결정된 센서의 시야각 중 적어도 일부가 주행 차로와 겹쳐지도록, 차량의 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 메인 센서로 결정된 센서의 시야각을 변경할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(717)는, 메인 센서로 결정된 센서의 시야각이 주행 차로를 커버할 수 있게, 하드웨어적 방식 또는 소프트웨어적 방식으로, 센서의 시야각을 변경할 수 있다.
하드웨어적 방식은, 물리적 움직임에 기초하여, 센서의 시야각을 변경하는 것으로 정의될 수 있다.
소프트웨어적 방식은, 프로세서(717)의 알고리즘에 기초하여, 센서의 시야각을 변경하는 것으로 정의될 수 있다.
프로세서(717)는, 도로 상황에 의해 센서의 시야각에 의한 센싱 범위가 가려지는 정도에 기초하여, 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(717)는, 도로 상황에 의해 센서의 시야각에 의한 센싱 범위가 가려지는 영역이 최소화되도록, 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 도로 상황에 의해 센서의 시야각이 도로에서 벗어나는 정도에 기초하여, 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(717)는, 도로 상황에 의해 센서의 시야각이 도로에서 벗어나는 정도가 최도화되도록, 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 시야각 정보 및 도로 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 주행 차로를 변경하기 위한 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
주행 차로를 변경함으로써, 센서의 시야각에 의한 센싱 범위를 최대한 확보할 수 있다.
프로세서(717)는, 시야각 정보 및 도로 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 주행 차로 내에서 위치를 변경하기 위한 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 주행 차로를 구분하는 2개의 차선 중 어느 하나의 차선에 차량(100)이 근접하게, 주행 차로 내에서의 위치를 변경하기 위한 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
주행 차로 내에서 차량(100)의 위치를 변경함으로써, 센서의 시야각에 의한 센싱 범위를 최대한 확보할 수 있다.
프로세서(717)는, 커브 구간 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(717)는, 센서의 시야각 정보 및 커브 구간 정보에 기초하여, 차량(100)이 커브의 곡률 중심의 반대 방향으로 이동하도록 차량(100)의 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(717)는, 커브의 곡률값이 기준값 이상인 경우, 커브의 곡률 중심의 반대 방향으로 이동하도록 차량(100)의 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(717)는, 커브의 곡률 중심의 반대 방향으로 주행 차로를 변경하기 위한 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다. 프로세서(717)는, 차량(100)이 커브의 곡률 중심의 반대 방향으로 주행 차로를 변경한 후, 차량(100)이 커브의 곡률 중심 방향으로 주행 차로를 변경하기 위한 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다. 이와 같이, 차량(100이 커브 구간 진입할 때 차로를 변경하고 차량(100)이 커브 구간 진입 이후에 다시 차로를 변경함으로써, 차량 전방 센싱 범위를 극대화할 수 있게 된다.
프로세서(717)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 변경 예정 차로에 위치하는 오브젝트에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이경우, 프로세서(717)는, 감속 또는 가속을 위한 신호를 제공할 수 있다. 차량(100)이 감속 또는 가속한 이후에, 프로세서(717)는, 커브의 곡률 중심의 반대 방향으로 주행 차로를 변경하기 위한 신호를 제공할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(717)는, 커브의 곡률 중심의 반대 방향으로 주행 차로 내에서 위치를 변경하기 위해 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 교차로 구간 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(717)는, 내비게이션 시스템(770)으로부터, 교차로에서의 차량(100)의 경로 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(717)는, 센서의 시야각 정보 및 교차로 구간 정보 및 교차로에서의 차량(100)의 경로 정보에 기초하여, 차량의 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(717)는, 주행 차로를 변경하도록 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(717)는, 주행 차로 내에서의 위치를 변경하기 위해 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 교차로에서의 차량(100)의 경로가 직진 경로 또는 좌회전 경로인 경우, 변경 가능 차로 중 중앙선에 가장 가까운 차로로 주행 차로를 변경하도록 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 교차로 이후의 차량의 경로로, 타 차량이 진입 가능하게 형성된 차로를 감지하도록, 센서의 시야각을 변경할 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 변경 예정 차로에 위치하는 오브젝트에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이경우, 프로세서(717)는, 감속 또는 가속을 위한 신호를 제공할 수 있다. 차량(100)이 감속 또는 가속한 이후에, 프로세서(717)는, 변경 가능 차로 중 중앙선에 가장 가까운 차로로 주행 차로를 변경하기 위한 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(717)는, 교차로에서의 차량의 경로가 우회전 경로인 경우, 변경 가능 차로 중 중앙선에서 가장 가까운 차로로 주행 차로를 변경하기 위한 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 교차로 이후의 차량의 경로로, 타 차량이 진입 가능하게 형성된 차로를 감지하도록, 센서의 시야각을 변경할 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 변경 예정 차로에 위치하는 오브젝트에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이경우, 프로세서(717)는, 감속 또는 가속을 위한 신호를 제공할 수 있다. 차량(100)이 감속 또는 가속한 이후에, 프로세서(717)는, 변경 가능 차로 중 중앙선에서 가장 가까운 차로로 주행 차로를 변경하기 위한 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(717)는, 직선 구간 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(717)는, 센서의 시야각 정보, 직선 구간 정보 및 직선 구간에서 검출된 선행 차량에 대한 정보에 기초하여, 차량(100)의 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(717)는, 주행 차로를 변경하도록 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(717)는, 주행 차로 내에서의 위치를 변경하기 위해 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 선행 타 차량의 크기 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 차량(100)과 선행 타 차량과의 거리 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(717)는, 선행 타 차량의 크기 정보 및 차량(100)과 선행 차량과의 거리 정보 중 적어도 어느 하나에 기초하여, 주행 차로를 변경하도록 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 변경 예정 차로에 위치하는 오브젝트에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이경우, 프로세서(717)는, 감속 또는 가속을 위한 신호를 제공할 수 있다. 차량(1000이 감속 또는 가속한 이후에, 프로세서(717)는, 주행 차로를 변경하기 위한 신호를 제공할 수 있다.
전원 공급부(719)는, 프로세서(717)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(719)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 주행 시스템의 플로우 차트이다.
도 9를 참조하면, 프로세서(717)는, 도로 상황 정보를 획득할 수 있다(S910).
프로세서(717)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 도로 상황 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(717)는, 통신 장치(400)로부터 도로 상황 정보를 수신할 수 있다.
프로세서(717)는, 내비게이션 시스템(770)으로부터 도로 상황 정보를 수신할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(717)는, 커브 구간 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(717)는, 교차로 구간 정보를 획득할 수 있다.
실시예에 따라, 프로세서(717)는, 내비게이션 시스템(770)으로부터, 교차로에서의 차량(100)의 경로 정보를 더 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(717)는, 직선 주행 구간 정보를 획득할 수 있다.
실시예에 따라, 프로세서(717)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 직선 구간에서 선행 차량 정보를 더 획득할 수 있다.
프로세서(717)는, 센서의 시야각 정보를 획득할 수 있다(S920).
프로세서(717)는, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 센서의 시야각 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(717)는, 메모리(714)에 저장된 센서의 시야각 정보를 호출할 수 있다.
프로세서(717)는, 센서의 시야각 정보 및 도로 상황 정보에 기초하여, 차량(100)의 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다(S930).
프로세서(717)는, 센서의 시야각 정보 및 커브 구간 정보에 기초하여, 차량(100)이 커브의 곡률 중심의 반대 방향으로 이동하도록 차량(100)의 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 센서의 시야각 정보 및 교차로 구간 정보 및 교차로에서의 차량(100)의 경로 정보에 기초하여, 차량의 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 센서의 시야각 정보, 직선 구간 정보 및 직선 구간에서 검출된 선행 차량에 대한 정보에 기초하여, 차량(100)의 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 예정 주행 궤적에 기초하여, 조향, 제동 및 가속 중 적어도 어느 하나의 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다(S940).
프로세서(717)는, 조향, 제동 및 가속 중 적어도 어느 하나의 제어를 위한 신호를 차량 구동 장치(600)에 제공할 수 있다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따라 도로 상황 정보를 획득하는 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 10을 참조하면, 프로세서(717)는, 도로(1020) 상황 정보를 획득할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(717)는, 차량(100)이 주행 예정인 도로(1020)의 상황 정보를 획득할 수 있다.
도로(1020) 상황 정보는, 도로 형태 정보, 도로 상태 정보 및 도로에서 발생된 이벤트 정보를 포함할 수 있다.
도로 형태 정보는, 커브 구간 정보, 교차로 구간 정보, 직진 구간 정보를 포함할 수 있다.
도로 상태 정보는, 빗길 정보 및 눈길 정보를 포함할 수 있다.
이벤트 정보는, 사고 발생 정보, 공사 진행 정보를 포함할 수 있다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 센서를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 11을 참조하면, 프로세서(717)는, 도로 상황 정보에 기초하여, 복수의 센서 중 메인 센서를 결정할 수 있다.
복수의 차량은, 서버(예를 들면, 교통 관제 서버)에, 구간에서 감지된 복수의 센서 각각의 센싱 데이터를 전송할 수 있다.
서버는, 복수의 센서 각각의 특징 및 복수의 차량에서 수신되는 누적 데이터에 기초하여, 날씨 및 구간별 적합한 센서에 대한 데이타 베이스를 생성할 수 있다.
센서의 특징은, 센서의 시야각 정보, 센서의 센싱 거리 정보, 센서의 민감도 정보, 센서의 해상도 정보, 센서의 스펙 정보 등을 포함할 수 있다.
서버는, 데이터 베이스(1150)를 테이블 형태로 저장할 수 있다.
프로세서(717)는, 통신 장치(400)를 통해, 서버로부터, 데이터 베이스(1150)를 수신할 수 있다.
프로세서(717)는, 수신된 데이터 베이스(1150) 및 도로 상황 정보에 기초하여, 복수의 센서 중 메인 센서를 결정할 수 있다.
한편, 도로 상황 정보는, 도로의 구간 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량(100)이 제1 구간(1110) 주행 예정인 경우, 데이터 베이스(1150)에 기초하여, 제1 구간(1110)에 적합한 센서를 메인 센서로 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량(100)이 제2 구간(1120) 주행 예정인 경우, 데이터 베이스(1150)에 기초하여, 제2 구간(1120)에 적합한 센서를 메인 센서로 결정할 수 있다.
도 12a 내지 도 12c는 본 발명의 실시예에 따라 차량이 커브 구간 주행시 주행 시스템의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 12a를 참조하면, 프로세서(717)는, 커브 구간(1220) 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(717)는, 센서의 시야각(1210) 정보 및 커브 구간(1220) 정보에 기초하여, 차량(100)의 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 도로 상황에 의해 센서의 시야각(1210)에 의한 센싱 범위가 가려지는 정도에 기초하여, 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 센서의 시야각(1210) 정보 및 커브 구간(1220) 정보에 기초하여, 차량(100)이 커브의 곡률 중심을 향하는 방향의 반대 방향(1230)으로 이동하도록, 차량(100)의 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량(100)이 커브의 곡률 중심을 향하는 방향의 반대 방향(1230)으로 주행 차로를 변경하기 위한 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
한편, 프로세서(717)는, 차량(100)이 커브의 곡률 중심의 반대 방향(1230)으로 주행 차로를 변경한 후, 다시, 차량(100)이 커브의 곡률 중심 방향으로 주행 차로를 변경하기 위한 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
한편, 프로세서(717)는, 차량(100)이 커브의 곡률 중심의 반대 방향(1230)으로 주행 차로를 변경한 후, 차량(100)의 헤딩 앵글이 커브의 곡률 중심 방향으로 변경하기 위한 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량(100)이 커브의 곡률 중심을 향하는 방향의 반대 방향(1230)으로, 주행 차로 내에서 위치를 변경하기 위한 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
도 12b를 참조하면, 프로세서(717)는, 예정 주행 궤적에 기초하여, 조향, 제동 및 가속 중 적어도 어느 하나의 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)은, 프로세서(717)에서 제공되는 신호에 기초하여, 커브의 곡률 중심을 향하는 방향의 반대 방향으로 주행 차로를 변경할 수 있다.
차량(100)은, 프로세서(717)에서 제공되는 신호에 기초하여, 커브의 곡률 중심을 향하는 방향의 반대 방향으로, 주행 차로 내에서 위치를 변경할 수 있다.
차량(100)은, 프로세서(717)에서 제공되는 신호에 기초하여, 주행 차로 내에서, 양 차선 중 어느 하나에 가까워지게 위치를 변경할 수 있다.
프로세서(717)는, 센서의 시야각을 변경할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(717)는, 센서의 시야각(1210)이 주행 예정 차로(1221)를 향하도록 변경할 수 있다.
도 12c를 참조하면, 프로세서(717)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 변경 예정 차로(1222)에 위치하는 타 차량(101)에 대한 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(717)는, 감속 또는 가속을 위한 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량(100)이 감속 또는 가속한 이후에, 커브의 곡률 중심의 반대 방향으로 주행 차로를 변경하기 위한 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)은, 타 차량(101)의 뒤쪽 또는 앞쪽에서 주행 차로를 변경할 수 있다.
도 13a 내지 도 13e는 본 발명의 실시예에 따라 차량이 교차로 구간 주행시 주행 시스템의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 13a 내지 도 13c는 차량이 교차로에서 직진하는 경우를 예시한다.
도 13a을 참조하면, 프로세서(717)는, 교차로 구간 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(717)는, 센서의 시야각(1310) 정보, 교차로 구간(1320) 정보 및 및 교차로에서의 차량(100)의 경로 정보에 기초하여, 차량(100)의 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 도로 상황에 의해 센서의 시야각에 의한 센싱 범위가 가려지는 정도에 기초하여, 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 도로 상황에 의해 센서의 시야각이 도로에서 벗어나는 정도에 기초하여, 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 교차로 구간(1320)에서 차량(100)의 경로가 직진 경로인 경우, 변경 가능 차로 중 중앙선(1330)에 가장 가까운 차로로 주행 차로를 변경하도록 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 주행 차로의 옆 차로 전방 및 후방으로 기 설정 거리 범위 이내에 오브젝트가 없다고 판단되는 경우, 상기 옆 차로를 변경 가능 차로로 판단할 수 있다. 여기서, 옆 차로는 직진 가능 차로일 수 있다.
프로세서(717)는, 변경 가능 차로가 없다고 판단되는 경우, 시야각 정보 및 도로 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 주행 차로 내에서 위치를 변경하기 위한 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
도 13b를 참조하면, 프로세서(717)는, 예정 주행 궤적에 기초하여, 조향, 제동 및 가속 중 적어도 어느 하나의 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)은, 프로세서(717)에서 제공되는 신호에 기초하여, 변경 가능 차로 중 중앙선에 가장 가까운 차로로 주행 차로를 변경할 수 있다.
차량(100)은, 프로세서(717)에서 제공되는 신호에 기초하여, 중앙선에 근접한 방향으로 주행 차로 내에서 위치를 변경할 수 있다.
차량(100)은, 프로세서(717)에서 제공되는 신호에 기초하여, 주행 차로 내에서, 양 차선 중 어느 하나에 가까워지게 위치를 변경할 수 있다.
프로세서(717)는, 센서의 시야각을 변경할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(717)는, 교차로 이후의 차량의 경로(1331)로, 타 차량(1332, 1333)이 진입 가능하게 형성된 차로(1334, 1335)를 감지하도록, 센서의 시야각(1331)을 변경할 수 있다.
도 13c를 참조하면, 프로세서(717)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 변경 예정 차로(1341)에 위치하는 타 차량(1342)에 대한 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(717)는, 감속 또는 가속을 위한 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량(100)이 감속 또는 가속한 이후에, 변경 가능 차로 중 중앙선에 가장 가까운 차로로 주행 차로를 변경하기 위한 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)은, 타 차량(1342)의 뒤쪽 또는 앞쪽에서 주행 차로를 변경할 수 있다.
도 13d는 차량이 교차로에서 좌회전 하는 경우를 예시한다.
도 13d를 참조하면, 프로세서(717)는, 교차로 구간(1320)에서 차량(100)의 경로가 좌회전 경로인 경우, 변경 가능 차로 중 중앙선(1330)에 가장 가까운 차로로 주행 차로를 변경하도록 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 주행 차로의 옆 차로 전방 및 후방으로 기 설정 거리 범위 이내에 오브젝트가 없다고 판단되는 경우, 상기 옆 차로를 변경 가능 차로로 판단할 수 있다. 여기서, 옆 차로는, 좌회전 가능 차로일 수 있다.
프로세서(717)는, 변경 가능 차로가 없다고 판단되는 경우, 시야각 정보 및 도로 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 주행 차로 내에서 위치를 변경하기 위한 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 예정 주행 궤적에 기초하여, 조향, 제동 및 가속 중 적어도 어느 하나의 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)은, 프로세서(717)에서 제공되는 신호에 기초하여, 변경 가능 차로 중 중앙선에 가장 가까운 차로로 주행 차로를 변경할 수 있다.
차량(100)은, 프로세서(717)에서 제공되는 신호에 기초하여, 중앙선에 근접한 방향으로 주행 차로 내에서 위치를 변경할 수 있다.
차량(100)은, 프로세서(717)에서 제공되는 신호에 기초하여, 주행 차로 내에서, 양 차선 중 어느 하나에 가까워지게 위치를 변경할 수 있다.
프로세서(717)는, 센서의 시야각을 변경할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(717)는, 교차로 이후의 차량의 경로로, 타 차량이 진입 가능하게 형성된 차로를 감지하도록, 센서의 시야각을 변경할 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 변경 예정 차로에 위치하는 타 차량에 대한 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(717)는, 감속 또는 가속을 위한 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량(100)이 감속 또는 가속한 이후에, 변경 가능 차로 중 중앙선에 가장 가까운 차로로 주행 차로를 변경하기 위한 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)은, 타 차량의 뒤쪽 또는 앞쪽에서 주행 차로를 변경할 수 있다.
도 13e는 차량이 교차로에서 우회전 하는 경우를 예시한다.
도 13e를 참조하면, 프로세서(717)는, 교차로 구간(1320)에서 차량(100)의 경로가 우회전 경로인 경우, 변경 가능 차로 중 중앙선(1330)에서 가장 가까운 차로로 주행 차로를 변경하도록 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 주행 차로의 옆 차로 전방 및 후방으로 기 설정 거리 범위 이내에 오브젝트가 없다고 판단되는 경우, 상기 옆 차로를 변경 가능 차로로 판단할 수 있다. 여기서, 상기 옆 차로는, 우회전 가능 차로일 수 있다.
프로세서(717)는, 변경 가능 차로가 없다고 판단되는 경우, 시야각 정보 및 도로 상황 정보에 기초하여, 차량(100)이 주행 차로 내에서 위치를 변경하기 위한 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 예정 주행 궤적에 기초하여, 조향, 제동 및 가속 중 적어도 어느 하나의 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)은, 프로세서(717)에서 제공되는 신호에 기초하여, 변경 가능 차로 중 중앙선에 가장 가까운 차로로 주행 차로를 변경할 수 있다.
차량(100)은, 프로세서(717)에서 제공되는 신호에 기초하여, 중앙선에 근접한 방향으로 주행 차로 내에서 위치를 변경할 수 있다.
차량(100)은, 프로세서(717)에서 제공되는 신호에 기초하여, 주행 차로 내에서, 양 차선 중 어느 하나에 가까워지게 위치를 변경할 수 있다.
프로세서(717)는, 센서의 시야각을 변경할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(717)는, 교차로 이후의 차량의 경로로, 타 차량이 진입 가능하게 형성된 차로를 감지하도록, 센서의 시야각을 변경할 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 변경 예정 차로에 위치하는 타 차량에 대한 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(717)는, 감속 또는 가속을 위한 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량(100)이 감속 또는 가속한 이후에, 변경 가능 차로 중 중앙선에 가장 가까운 차로로 주행 차로를 변경하기 위한 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)은, 타 차량의 뒤쪽 또는 앞쪽에서 주행 차로를 변경할 수 있다.
도 14a 내지 도 14c는 본 발명의 실시예에 따라 차량이 직선 구간 주행시 주행시스템의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 14a를 참조하면, 프로세서(717)는, 직선 구간 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(717)는, 센서의 시야각(1410) 정보, 직선 구간(1420) 정보 및 직선 구간에서 검출된 선행 차량(1430)에 대한 정보에 기초하여, 차량(100)의 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 도로 상황(1420) 및 타 차량(1430)에 의해 센서의 시야각에 의한 센싱 범위가 가려지는 정도에 기초하여, 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 선행 타 차량(1430)의 크기 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(717)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 차량(100)과 선행 타 차량과(1430)의 거리 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(717)는, 선행 타 차량의 크기 정보 및 차량(100)과 선행 차량과의 거리 정보 중 적어도 어느 하나에 더 기초하여, 주행 차로를 변경하도록 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
프로세서(717)는, 선행 타 차량의 크기 정보 및 차량(100)과 선행 차량과의 거리 정보 중 적어도 어느 하나에 더 기초하여, 차량(100)이 주행 차로 내에서 위치를 변경하기 위한 예정 주행 궤적을 결정할 수 있다.
도 14b를 참조하면, 프로세서(717)는, 예정 주행 궤적에 기초하여, 조향, 제동 및 가속 중 적어도 어느 하나의 제어를 위한 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)은, 프로세서(717)에서 제공되는 신호에 기초하여, 주행 차로를 옆차로로 변경할 수 있다.
차량(100)은, 프로세서(717)에서 제공되는 신호에 기초하여, 주행 차로 내에서, 양 차선 중 어느 하나에 가까워지게 위치를 변경할 수 있다.
도 14c를 참조하면, 프로세서(717)는, 오브젝트 검출 장치(300)를 통해, 변경 예정 차로(1441)에 위치하는 타 차량(1442)에 대한 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(717)는, 감속 또는 가속을 위한 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(717)는, 차량(100)이 감속 또는 가속한 이후에, 변경 가능 차로 중 중앙선에 가장 가까운 차로로 주행 차로를 변경하기 위한 신호를 제공할 수 있다.
차량(100)은, 타 차량(1442)의 뒤쪽 또는 앞쪽에서 주행 차로를 변경할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
[부호의 설명]
100 : 차량
710 : 주행 시스템

Claims (20)

  1. 하나 이상의 센서를 포함하는 오브젝트 검출 장치; 및
    도로 상황 정보를 획득하고,
    상기 센서의 시야각(field of view) 정보 및 도로 상황 정보에 기초하여, 차량의 예정 주행 궤적을 결정하고,
    상기 예정 주행 궤적에 기초하여 조향, 제동 및 가속 중 적어도 어느 하나의 제어를 위한 신호를 제공하는 프로세서;를 포함하는 주행 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 오브젝트 검출 장치는,
    카메라 센서, 레이다 센서, 라이다 센서, 초음파 센서 및 적외선 센서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 도로 상황 정보에 기초하여, 카메라 센서, 레이다 센서, 라이다 센서, 초음파 센서 및 적외선 센서 중 적어도 어느 하나를 메인 센서로 결정하는 주행 시스템.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    메인 센서로 결정된 센서의 시야각 정보 및 도로 상황 정보에 기초하여, 차량의 예정 주행 궤적을 결정하는 주행 시스템.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    메인 센서로 결정된 센서의 시야각을 변경하는 주행 시스템.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 도로 상황에 의해 상기 센서의 시야각에 의한 센싱 범위가 가려지는 정도 또는 상기 도로 상황에 의해 상기 센서의 시야각이 도로에서 벗어나는 정도에 기초하여, 차량의 예정 주행 궤적을 결정하는 주행 시스템.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 시야각 정보 및 상기 도로 상황 정보에 기초하여, 차량이 주행 차로를 변경하기 위한 예정 주행 궤적을 결정하는 주행 시스템.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 시야각 정보 및 상기 도로 상황 정보에 기초하여, 차량이 주행 차로 내에서 위치를 변경하기 위한 예정 주행 궤적을 결정하는 주행 시스템.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    커브 구간 정보를 획득하고,
    상기 시야각 정보 및 상기 커브 구간 정보에 기초하여, 차량이 상기 커브의 곡률 중심 방향의 반대 방향으로 이동하도록 차량의 예정 주행 궤적을 결정하는 주행 시스템.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량이 상기 커브의 곡률 중심 방향의 반대 방향으로 주행 차로를 변경하기 위한 예정 주행 궤적을 결정하는 주행 시스템.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    차량이 상기 반대 방향으로 주행 차로를 변경한 후,
    차량이 상기 커브의 곡률 중심 방향으로 주행 차로를 변경하기 위한 예정 주행 궤적을 결정하는 주행 시스템.
  11. 제 9항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 오브젝트 검출 장치를 통해, 변경 예정 차로에 위치하는 오브젝트에 대한 정보를 획득하는 경우,
    감속 또는 가속을 위한 신호를 제공하는 주행 시스템.
  12. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    교차로 구간 정보를 획득하고,
    상기 시야각 정보, 상기 교차로 구간 정보 및 상기 교차로에서의 차량의 경로 정보에 기초하여, 차량의 예정 주행 궤적을 결정하는 주행 시스템.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 교차로에서의 차량의 경로가, 직진 경로 또는 좌회전 경로인 경우,
    변경 가능 차로 중 중앙선에 가장 가까운 차로로 주행 차로를 변경하도록 예정 주행 궤적을 결정하는 주행 시스템.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 교차로 이후의 차량의 경로로, 타 차량이 진입 가능하게 형성된 차로를 감지하도록, 센서의 시야각을 변경하는 주행 시스템.
  15. 제 13항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 오브젝트 검출 장치를 통해, 변경 예정 차로에 위치하는 오브젝트에 대한 정보를 획득하는 경우,
    감속 또는 가속을 위한 신호를 제공하는 주행 시스템.
  16. 제 12항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 교차로에서의 차량의 경로가 우회전 경로인 경우,
    변경 가능 차로 중 중앙선에서 가장 가까운 차로로 주행 차로를 변경하기 위한 예정 주행 궤적을 결정하는 주행 시스템.
  17. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    직선 구간 정보를 획득하고,
    상기 시야각 정보, 상기 직선 구간 정보 및 상기 직선 구간에서 검출된 선행 차량에 대한 정보에 기초하여, 차량의 예정 주행 궤적을 결정하는 주행 시스템.
  18. 제 17항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    선행 차량의 크기 정보 및
    차량과 상기 선행 차량과의 거리 정보 중 적어도 어느 하나에 기초하여, 주행 차로를 변경하도록 예정 주행 궤적을 결정하는 주행 시스템.
  19. 제 17항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 오브젝트 검출 장치를 통해, 변경 예정 차로에 위치하는 오브젝트에 대한 정보를 획득하는 경우,
    감속 또는 가속을 위한 신호를 제공하는 주행 시스템.
  20. 제 1항 내지 제 19항 중 어느 하나의 항에 기재된 주행 시스템; 및
    상기 주행 시스템에서 생성된 제어 신호에 기초하여 구동되는 복수의 휠;을 포함하는 차량.
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