JP2010128959A - 走行環境データベース管理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、走行環境が反映された有用なデータベースを構築できる走行環境データベース管理装置を提供する。
【解決手段】本発明は、走行環境データベース１６に走行路の走行環境情報を保持するか否かを判定する仮想軌道判定部１５と、仮想軌道判定部１５の判定結果に基づいて、走行環境データベース１６を管理する仮想軌道指数算出部１４及び仮想軌道判定部１５と、を備える。この走行環境データベース管理装置１では、走行路の走行環境情報を走行環境データベース１６に保持するか否かの判定が行われる。これによって、不要な情報が大量に保持されて、データベースが肥大化することを抑制することが可能となる。従って、この走行環境データベース管理装置１によれば、走行環境が反映された有用なデータベースを構築できる。
【選択図】図１

Description

本発明は、走行環境データベースを管理する走行環境データベース管理装置に関するものである。

従来、通信によりインフラ側に設けられたデータベースから道路情報を取得し、取得した道路情報より車両が走行するための仮想軌道を生成した後、この仮想軌道に沿った運転支援を行う運転支援システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００３−３３７９９３号公報

しかしながら、前述した運転支援システムにあっては、データベースの管理（どの情報を保持し、どの情報を廃棄するのか）に関する記載が十分ではなく、全ての道路に関する道路情報を保持するほどのデータベースを整備することが困難であるという問題があった。

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、走行環境が反映された有用なデータベースを構築できる走行環境データベース管理装置を提供することを目的とする。

本発明は、走行路に対応した走行環境情報を保持する走行環境データベースの管理を行う走行環境データベース管理装置であって、走行環境データベースに走行路の走行環境情報を保持するか否かを判定する判定手段と、判定手段の判定結果に基づいて、走行環境データベースを管理する管理手段と、を備えることを特徴とする。

この走行環境データベース管理装置では、走行路の走行環境情報を走行環境データベースに保持するか否かの判定が行われる。これによって、不要な情報が大量に保持されて、データベースが肥大化することを抑制することが可能となる。しかも、判定結果に基づいてデータベースを管理することで、保持している走行環境情報を評価し、不要となった情報を整理することが可能となる。従って、この走行環境データベース管理装置によれば、走行環境が反映された有用なデータベースを構築できる。

また、走行路の走行環境情報に基づいて、走行路の仮想軌道指数を算出する指数算出手段を更に備え、判定手段は、指数算出手段の算出した仮想軌道指数に基づいて、走行環境データベースに走行路の走行環境情報を保持するか否かを判定することが好ましい。この構成によれば、仮想軌道としての適性を表す仮想軌道指数に基づいて走行路の走行環境情報を保持するか否かを判定することで、走行路の仮想軌道としての適性が反映された有用なデータベースを構築できる。

また、走行路における車両の走行頻度情報を取得する走行頻度情報取得手段を更に備え、判定手段は、走行頻度情報取得手段の取得した走行頻度情報に基づいて、走行環境データベースに走行路の走行環境情報を保持するか否かを判定することが好ましい。この構成によれば、走行頻度情報に基づいて走行路の走行環境情報を保持するか否かを判定することで、走行路における車両の走行頻度が反映された有用なデータベースを構築できる。

また、走行路と特定地点との接続に関する接続情報を取得する接続情報取得手段を更に備え、判定手段は、接続情報取得手段の取得した接続情報に基づいて、走行路の走行環境情報を走行環境データベースとして保持するか否かを判定するが好ましい。この構成によれば、走行路と公共施設などの特定地点との接続情報に基づいて走行路の走行環境情報を保持するか否かを判定することで、地域社会に応じた有用なデータベースを構築できる。

また、走行路と仮想軌道との位置関係情報を取得する位置関係情報取得手段を更に備え、判定手段は、位置関係情報取得手段の取得した位置関係情報に基づいて、走行路の走行環境情報を走行環境データベースとして保持するか否かを判定することが好ましい。この構成によれば、走行路が仮想軌道に対して接続しているか、或いは並走しているかなどの位置関係情報に基づいて走行路の走行環境情報を保持するか否かを判定する。従って、他の仮想軌道と接続されない孤立した走行路や並走した仮想軌道が存在する走行路の走行環境情報をデータベースに保持することを抑制することができるので、走行路の仮想軌道としての適性が反映された有用なデータベースを構築できる。

また、走行路の走行環境情報を一般車両から取得する走行環境情報取得手段を更に備えることが好ましい。専用のセンサを備え、走行路の走行環境情報を収集するための車両（いわゆるプローブ車）のみではなく、一般の車両からも走行環境情報を取得することにより、高い頻度で情報が更新される有用なデータベースを構築できる。

本発明によれば、走行環境が反映された有用なデータベースを構築できる。

以下、本発明に係る走行環境データベース管理装置の好適な実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

図１は、本発明に係る走行環境データベース管理装置の一実施形態の構成を示すブロック図であり、図２は、仮想軌道を説明するための概略平面図である。

図１及び図２に示すように、走行環境データベース管理装置（以下、走行環境ＤＢ管理装置とする）１は、インフラ側に設けられ、車両の自動制御などに利用される仮想軌道の情報を提供する走行環境データベース（以下、走行環境ＤＢとする）１６を管理するものである。走行環境ＤＢ管理装置１では、例えば車幅などが狭く需要の低い走行路Ｌ１，Ｌ２ではなく、スムースに走行でき需要の高い走行路Ｒ１の情報を走行環境ＤＢ１６内に保持することで、有用な仮想軌道の情報を提供できるように走行環境ＤＢ１６を管理する。この走行環境ＤＢ１６には、専用のセンサを備え、情報収集のために走行する車両（いわゆるプローブ車）からの情報だけではなく、一般の車両２によって収集される情報も記憶される。

車両２は、走行環境ＤＢ管理装置１より提供された仮想軌道の情報を利用して自動運転可能な車両である。車両２は、ナビゲーションシステム２１、走行環境センサ２２、走行環境情報記憶部２３、路車間通信部２４、及び自動運転システム２５を備えている。

ナビゲーションシステム２１は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信して車両２の位置を検出するＧＰＳ受信部と、車両が走行可能な走行路の情報が記録されたナビゲーション地図データベースとを有している。ナビゲーションシステム２１は、地図上における車両２の位置情報を走行環境情報記憶部２３に送信する。

走行環境センサ２２は、例えばレーザレーダやＣＣＤカメラであり、車両２の走行環境（走行路の形状、歩道の有無及びその位置、駐停車中の車両などの走行路上の障害物の位置など）を検出する。走行環境センサ２２は、検出した走行環境を走行環境情報として走行環境情報記憶部２３に送信する。

走行環境情報記憶部２３は、ナビゲーションシステム２１から送信された位置情報及び走行環境センサ２２から送信された走行環境情報を記憶する。走行環境情報記憶部２３は、ナビゲーションシステム２１から送信された位置情報を利用して、情報が取得された時間及びそのときの車両２の位置を走行環境情報と対応付けて記憶する。

路車間通信部２４は、光ビーコンなどのインフラ設備を介して走行環境ＤＢ管理装置１との通信を行う。路車間通信部２４は、走行環境情報記憶部２３内の走行環境情報を走行環境ＤＢ管理装置１に送信する。

自動運転システム２５は、車両２のエンジンやステアリングなどを制御して自動運転を行う。自動運転システム２５は、乗員により目的地を設定されると、路車間通信部２４から車両２の位置情報を含む目的地情報を走行環境ＤＢ管理装置１に送信する。自動運転システム２５は、路車間通信部２４を介して、走行環境ＤＢ管理装置１から目的地に到達するための経路を仮想軌道として取得し、この仮想軌道に沿った車両２の自動運転を行う。

走行環境ＤＢ管理装置１は、通信部１１、走行環境情報格納部１２、走行環境情報演算部１３、仮想軌道指数算出部１４、仮想軌道判定部１５、及び走行環境ＤＢ１６から構成されている。なお、本実施の形態では、仮想軌道判定部１５が特許請求の範囲に記載する判定手段に相当し、走行環境情報演算部１３、仮想軌道指数算出部１４、及び仮想軌道判定部１５が特許請求の範囲に記載する管理手段に相当し、仮想軌道指数算出部１４が特許請求の範囲に記載する指数算出手段に相当し、通信部１１及び走行環境情報演算部１３が特許請求の範囲に記載する走行頻度情報取得手段に相当し、通信部１１、走行環境情報格納部１２、及び走行環境ＤＢ１６が特許請求の範囲に記載する接続情報取得手段に相当し、通信部１１及び走行環境ＤＢ１６が特許請求の範囲に記載する位置関係情報取得手段に相当し、通信部１１が特許請求の範囲に記載する走行環境情報取得手段に相当する。

通信部１１は、インフラ設備を介して車両２などの通信可能な車両と通信する。通信部１１は、通信によってプローブ車や一般の車両２に蓄積された走行環境情報を取得する。また、通信部１１は、コンピュータネットワークを介して気象情報サーバ（気象庁のサーバなど）に接続されており、地域毎の天候の時間変化を天候情報として取得する。通信部１１は、取得した走行環境情報及び天候情報を走行環境情報格納部１２に送信する。

走行環境情報格納部１２は、車両が走行する走行路に関する走行路情報（地図上における走行路の位置、走行路の形状、他の走行路との接続状況などの情報）及び公共施設など各種施設の位置情報が記憶された地図データベースを有している。走行環境情報格納部１２は、地図データベースを参照することで、走行環境情報を走行路毎に分類して格納する。また、走行環境情報格納部１２は、通信部１１から送信された天候情報に基づき、走行路毎に分類された走行環境情報を天候（晴れ、曇り、雨、大雨、雪など）毎に分類して格納する。このように天候に応じて走行環境情報を分類することで、車両のセンサの使用状況（センサの性能が十分に発揮される状況であるかどうか）を考慮して情報の整理を行うことが可能となる。

走行環境情報演算部１３は、所定時間内に走行環境情報格納部１２内に格納された走行環境情報について、ある走行路に分類された走行環境情報の数（すなわち、ある走行路における車両の走行頻度）をデータサンプル数ｎとして走行路毎に演算する。また、走行環境情報演算部１３は、車両による走行環境情報の取得時点からの経過時間より、走行環境情報の時間信頼度を演算する。具体的には、走行環境情報を取得してからの経過時間が短いほど、走行路の状況が変化している可能性が低くなるので、走行路における走行環境情報の時間信頼度は高くなる。走行環境情報演算部１３は、走行路毎の走行環境情報の時間信頼度の平均値（平均情報時間信頼度）ｒｔを演算する。

また、走行環境情報演算部１３は、走行環境情報における車両の位置情報より、走行路における車両の走行軌跡のぶれを認識し、認識した走行軌跡のぶれから空間信頼度を演算する。具体的には、ある走行路を複数の車両が通過した際に、各車両の走行軌跡のぶれが少ないほど、その走行路の走行環境は安定している可能性が高くなるので、走行路における走行環境情報の空間信頼性は高くなる。走行環境情報演算部１３は、走行路毎の走行環境情報の空間信頼度の平均値（平均情報空間信頼度）ｒｓを演算する。

走行環境情報演算部１３は、走行路毎に、演算したデータサンプル数ｎが所定の値Ｎ以上であり、かつ、平均情報時間信頼度ｒｔと平均情報空間信頼度ｒｓとの和が所定の値Ｍ以上であるか否かを判定する。走行環境情報演算部１３は、算出したデータサンプル数ｎが所定の値Ｎ未満、又は平均情報時間信頼度ｒｔと平均情報空間信頼度ｒｓとが所定の値Ｍ未満であると判定した場合、所定時間経過後に再び走行環境情報格納部１２に格納された走行環境情報に関する演算を行う。

仮想軌道指数算出部１４は、走行環境情報演算部１３がデータサンプル数ｎは所定の値Ｎ以上であり、かつ、平均情報時間信頼度ｒｔと平均情報空間信頼度ｒｓとの和は所定の値Ｍ以上であると判定した場合に、その走行路に関する仮想軌道指数Ｖを算出する。具体的には、仮想軌道指数算出部１４は、下記の式（１）を用いて、仮想軌道指数Ｖを算出する。なお、下記の式（１）において、ｎはデータサンプル数、ｒｔは、平均情報時間信頼度、ｒｓは、平均情報空間信頼度である。

仮想軌道判定部１５は、仮想軌道指数Ｖが算出された走行路（以下、対象走行路とする）のそれぞれについて、対象走行路が既存仮想軌道（既に走行環境ＤＢ１６が走行環境情報を保持している仮想軌道）であるか否かを判定する。仮想軌道判定部１５は、対象走行路が既存仮想軌道であると判定した場合、対象走行路に対する仮想軌道化促進処理を行う。一方、仮想軌道判定部１５は、対象走行路が既存仮想軌道ではないと判定した場合、対象走行路に対する非仮想軌道化抑制処理を行う。

仮想軌道化促進処理において、仮想軌道判定部１５は、走行環境ＤＢ１６の地図上に対象走行路を仮想軌道として仮に追加する処理を行う。仮想軌道判定部１５は、仮想軌道として仮に追加された対象走行路が既存仮想軌道に接続されているか否かの判定を行う。仮想軌道判定部１５は、対象走行路が既存仮想軌道に接続されていないと判定した場合、仮想軌道化促進処理を終了する。一方、仮想軌道判定部１５は、対象走行路が既存仮想軌道に接続されていると判定した場合、走行環境ＤＢ１６内において対象走行路が役所などの公共施設（特定地点）と接続可能であるか否かを判定する。

仮想軌道判定部１５は、対象走行路が公共施設と接続可能であると判定した場合、対象走行路における仮想軌道指数Ｖの値に所定の値α１を加算する。仮想軌道判定部１５は、対象走行路が公共施設と接続可能ではないと判定した場合、又は仮想軌道指数Ｖに所定の値α１を加算した場合、走行環境ＤＢ１６内において対象走行路が交通中継施設（空港、駅、駐車場など交通手段を変更するための中継点として利用される施設）と接続可能であるか否かを判定する。

仮想軌道判定部１５は、対象走行路が交通中継施設（特定地点）と接続可能であると判定した場合、対象走行路における仮想軌道指数Ｖの値に所定の値α２を加算する。仮想軌道判定部１５は、対象走行路が交通中継施設と接続可能ではないと判定した場合、又は仮想軌道指数Ｖに所定の値α２を加算した場合、走行環境ＤＢ１６内において対象走行路が更に他の既存仮想軌道と接続可能であるか否かを判定する。

仮想軌道判定部１５は、対象走行路が更に他の既存仮想軌道と接続可能であると判定した場合、対象走行路における仮想軌道指数Ｖの値に所定の値α３を加算する。仮想軌道判定部１５は、対象走行路が更に他の既存仮想軌道と接続可能ではないと判定した場合、又は仮想軌道指数Ｖに所定の値α３を加算した場合、対象走行路が地域で保護すべき商店街などの特定商業施設（特定地点）と接続可能であるか否かを判定する。

仮想軌道判定部１５は、対象走行路が特定商業施設と接続可能であると判定した場合、対象走行路における仮想軌道指数Ｖの値に所定の値α４を加算する。仮想軌道判定部１５は、対象走行路が特定商業施設と接続可能ではない場合、又は仮想軌道指数Ｖの値に所定の値α４を加算した場合、対象走行路における仮想軌道指数Ｖの値が所定の値Ａ以上であるか否か判定する。

仮想軌道判定部１５は、対象走行路における仮想軌道指数Ｖの値が所定の値Ａ以上であると判定した場合、対象走行路の走行環境情報を走行環境ＤＢ１６に保持して、対象走行路を仮想軌道化する仮想軌道追加処理を行う。仮想軌道判定部１５は、対象走行路における仮想軌道指数Ｖの値が所定の値Ａ以上ではないと判定した場合、又は仮想軌道追加処理を行った場合、仮想軌道化促進処理を終了する。

非仮想軌道化抑制処理において、仮想軌道判定部１５は、走行環境ＤＢ１６内の対象走行路を仮想軌道から仮に除外する処理を行う。仮想軌道判定部１５は、仮想軌道から除外された対象走行路の長さが所定の長さＥ以下であるか否かを判定する。この長さＥとしては、例えば、仮想軌道として走行環境情報を保持していても走行環境ＤＢ１６の負荷が少ない長さが選択される。仮想軌道判定部１５は、仮想軌道から除外された対象走行路の長さが所定の長さＥ以下であると判定した場合、非仮想軌道化抑制処理を終了する。

仮想軌道判定部１５は、仮想軌道から除外された対象走行路の長さが所定の長さＥより長いと判定した場合、対象走行路から所定の距離Ｄ内に対象走行路と並走する既存仮想軌道が存在するか否かを判定する。仮想軌道判定部１５は、所定の距離Ｄ内に対象走行路と並走する既存仮想軌道が存在しないと判定した場合、対象走行路における仮想軌道指数Ｖの値に所定の値β１を加算する。仮想軌道判定部１５は、所定の距離Ｄ内に対象走行路と並走する既存仮想軌道が存在すると判定した場合、並走する既存仮想軌道の規模が小さい（車線数や車幅が所定値未満の仮想軌道、歩道がない規模の仮想軌道など）か否かを判定する。

仮想軌道判定部１５は、並走する既存仮想軌道の規模が小さいと判定した場合、対象走行路における仮想軌道指数Ｖの値に所定の値β２を加算する。仮想軌道判定部１５は、仮想軌道指数Ｖの値に所定の値β２を加算した場合、並走する既存仮想軌道の規模が小さくないと判定した場合、及び仮想軌道指数Ｖの値に所定の値β１を加算した場合のいずれかの場合、対象走行路の除外によって対象走行路の両端の仮想軌道の接続関係が維持されるか否かを判定する。

仮想軌道判定部１５は、対象走行路の除外によって対象走行路の両端の仮想軌道の接続関係が維持されないと判定した場合、対象走行路における仮想軌道指数Ｖの値に所定の値β３を加算する。仮想軌道判定部１５は、対象走行路の除外によって対象走行路の両端の仮想軌道の接続関係が維持されると判定した場合、又は仮想軌道指数Ｖの値に所定の値β３を加算した場合、除外した対象走行路における仮想軌道指数Ｖは、所定の値Ｂ未満であるか否かを判定する。

仮想軌道判定部１５は、対象走行路における仮想軌道指数Ｖの値が所定の値Ｂ未満であると判定した場合、対象走行路の走行環境情報を走行環境ＤＢ１６から廃棄して、対象走行路を非仮想軌道化する仮想軌道除外処理を行う。仮想軌道判定部１５は、対象走行路における仮想軌道指数Ｖの値が所定の値Ｂ以上であると判定した場合、又は仮想軌道除外処理を行った場合、非仮想軌道化抑制処理を終了する。

走行環境ＤＢ１６は、走行路に関する走行路情報及び公共施設など各種施設の位置情報を含む地図情報を有している。走行環境ＤＢ１６は、地図情報と対応付けて走行路の走行環境情報を保持することで、当該走行路を仮想軌道として記憶する。走行環境ＤＢ１６は、通信部１１を介して車両２から目的地情報を入力された場合、自動運転によって車両２が目的地に到達するために利用される仮想軌道の情報を車両２に出力する。

次に、図３を参照して、仮想軌道判定部１５の判定処理を説明する。図３は、図１の仮想軌道判定部の処理を説明するための概略平面図である。なお、図３において、Ｒ２〜Ｒ４は、既存仮想軌道を示し、Ｌ４，Ｌ５は、既存仮想軌道である対象走行路を示し、Ｌ３は、既存仮想軌道ではない対象走行路を示している。

仮想軌道判定部１５は、既存仮想軌道ではない対象走行路Ｌ３に対して仮想軌道化促進処理を行う。仮想軌道判定部１５において、対象走行路Ｌ３は、仮想軌道として仮に追加され、既存仮想軌道Ｒ３と接続可能であると判定される。続いて、対象走行路Ｌ３は、公共施設Ｋと接続可能であると判定され、対象走行路Ｌ３の仮想軌道指数Ｖ３に所定の値α１が加算される。また、対象走行路Ｌ３は、更に他の仮想軌道Ｒ４と接続可能であると判定され、対象走行路Ｌ３の仮想軌道指数Ｖ３に所定の値α３が加算される。そして、加算後の対象走行路Ｌ３の仮想軌道指数、すなわち仮想軌道指数Ｖ３、所定値α１、及び所定値α３の和が所定の値Ａ以上であった場合、対象走行路Ｌ３の走行環境情報は走行環境ＤＢ１６に保持されて、仮想軌道化される。

一方、仮想軌道判定部１５は、既存仮想軌道である対象走行路Ｌ４に対して非仮想軌道化抑制処理を行う。仮想軌道判定部１５において、対象走行路Ｌ４は、仮想軌道から仮に除外され、その長さが所定の長さＥ以上であると判定される。続いて、対象走行路Ｌ４は、所定の距離Ｄ内に並走する既存仮想軌道が存在しないと判定されて、対象走行路Ｌ４の仮想軌道指数Ｖ４に所定の値β１が加算される。また、対象走行路Ｌ４は、対象走行路Ｌ４の除外によって両端の既存仮想軌道の接続関係が維持されないと判定され、対象走行路Ｌ４の仮想軌道指数Ｖ４に所定の値β３が加算される。そして、加算後の対象走行路Ｌ４の仮想軌道指数、すなわち仮想軌道指数Ｖ４、所定の値β１、及び所定の値β３の和が所定の値Ｂ以下であった場合、対象走行路Ｌ４の走行環境情報は走行環境ＤＢ１６から破棄されて、非仮想軌道化される。

また、仮想軌道判定部１５は、既存仮想軌道である対象走行路Ｌ５に対して非仮想軌道化抑制処理を行う。仮想軌道判定部１５において、対象走行路Ｌ５は、仮想軌道から仮に除外され、その長さが所定の長さＥ以上であると判定される。続いて、対象走行路Ｌ５は、所定の距離Ｄ内に並走する既存仮想軌道Ｒ３が存在すると判定されると共に、既存仮想軌道Ｒ３の並走する部位が小さいと判定されて、対象走行路Ｌ５の仮想軌道指数Ｖ５に所定の値β２が加算される。そして、加算後の対象走行路Ｌ５の仮想軌道指数、すなわち仮想軌道指数Ｖ４及び所定の値β２の和が所定の値Ｂ以下であった場合、対象走行路Ｌ５の走行環境情報は走行環境ＤＢ１６から破棄されて、非仮想軌道化される。

以下、走行環境ＤＢ管理装置１の制御の流れについて図面を参照して説明する。図４は、図１の走行環境ＤＢ管理装置の制御を示すフローチャートであり、図５は、図４の仮想軌道化促進処理の流れを示すフローチャートである。図６は、図４の非仮想軌道化抑制処理の流れを示すフローチャートである。

図４に示すように、走行環境ＤＢ管理装置１の通信部１１は、インフラ設備を介して車両２と通信することで、プローブ車や一般の車両２に蓄積された走行環境情報を取得する（Ｓ１）。また、通信部１１は、コンピュータネットワークを介して気象情報サーバに接続されており、地域毎の天候の時間変化を天候情報として取得する。通信部１１は、取得した走行環境情報及び天候情報を走行環境情報格納部１２に送信する。

走行環境情報格納部１２は、地図データベースを参照して、走行環境情報を車両が走行する走行路毎に分類して格納する。また、走行環境情報格納部１２は、通信部１１から送信された天候情報に基づき、走行路毎の走行環境情報を天候毎に分類して格納する。

ステップＳ２において、走行環境情報演算部１３は、走行環境情報格納部１２に格納された走行環境情報について、走行路毎にデータサンプル数ｎを演算する。また、走行環境情報演算部１３は、走行路毎の走行環境情報の平均情報時間信頼度ｒｔ及び平均情報空間信頼度ｒｓを演算する。

走行環境情報演算部１３は、走行路毎に、演算したデータサンプル数ｎが所定の値Ｎ以上であり、かつ平均情報時間信頼度ｒｔと平均情報空間信頼度ｒｓとの和が所定の値Ｍ以上であるか否かを判定する（Ｓ３）。走行環境情報演算部１３は、算出したデータサンプル数ｎが所定の値Ｎ未満、又は平均情報時間信頼度ｒｔと平均情報空間信頼度ｒｓとが所定の値Ｍ未満であると判定した場合、所定時間経過後に再びステップＳ１から繰り返す。

仮想軌道指数算出部１４は、走行環境情報演算部１３がデータサンプル数ｎは所定の値Ｎ以上であり、かつ平均情報時間信頼度ｒｔと平均情報空間信頼度ｒｓとの和は所定の値Ｍ以上であると判定した場合に、その走行路に関する仮想軌道指数Ｖを算出する（Ｓ４）。

仮想軌道判定部１５は、仮想軌道指数Ｖが算出された対象走行路のそれぞれについて、走行環境ＤＢ１６を参照して、既存仮想軌道であるか否かを判定する（Ｓ５）。仮想軌道判定部１５は、対象走行路が既存仮想軌道であると判定した場合、ステップＳ６において対象走行路に関する仮想軌道化促進処理を行う。一方、仮想軌道判定部１５は、対象走行路が既存仮想軌道ではないと判定した場合、ステップＳ７において対象走行路に関する非仮想軌道化抑制処理を行う。

図５に示すように、ステップＳ６の仮想軌道化促進処理において、仮想軌道判定部１５は、走行環境ＤＢ１６の地図上に対象走行路を仮想軌道として仮に追加する処理を行う（Ｓ６０１）。その後、仮想軌道判定部１５は、仮想軌道として仮に追加された対象走行路が既存仮想軌道に接続されているか否かの判定を行う（Ｓ６０２）。

仮想軌道判定部１５は、対象走行路が既存仮想軌道に接続されていないと判定した場合、仮想軌道化促進処理を終了する。一方、仮想軌道判定部１５は、対象走行路が既存仮想軌道に接続されていると判定した場合、対象走行路が公共施設と接続可能であるか否かを判定する（Ｓ６０３）。

仮想軌道判定部１５は、対象走行路が公共施設と接続可能であると判定した場合、対象走行路における仮想軌道指数Ｖの値に所定の値α１を加算する（Ｓ６０４）。仮想軌道判定部１５は、対象走行路が公共施設と接続可能ではないと判定した場合、又は仮想軌道指数Ｖに所定の値α１を加算した場合、対象走行路が交通中継施設と接続可能であるか否かを判定する（Ｓ６０５）。

仮想軌道判定部１５は、対象走行路が交通中継施設と接続可能であると判定した場合、対象走行路における仮想軌道指数Ｖの値に所定の値α２を加算する（Ｓ６０６）。仮想軌道判定部１５は、対象走行路が交通中継施設と接続可能ではないと判定した場合、又は仮想軌道指数Ｖに所定の値α２を加算した場合、対象走行路が他の既存仮想軌道と接続可能であるか否かを判定する（Ｓ６０７）。

仮想軌道判定部１５は、対象走行路が更に他の既存仮想軌道と接続可能であると判定した場合、対象走行路における仮想軌道指数Ｖの値に所定の値α３を加算する（Ｓ６０８）。仮想軌道判定部１５は、対象走行路が更に他の既存仮想軌道と接続可能ではないと判定した場合、又は仮想軌道指数Ｖに所定の値α３を加算した場合、対象走行路が特定商業施設と接続可能であるか否かを判定する（Ｓ６０９）。

仮想軌道判定部１５は、対象走行路が特定商業施設と接続可能であると判定した場合、対象走行路における仮想軌道指数Ｖの値に所定の値α４を加算する（Ｓ６１０）。仮想軌道判定部１５は、対象走行路が特定商業施設と接続可能ではない場合、又は仮想軌道指数Ｖの値に所定の値α４を加算した場合、対象走行路における仮想軌道指数Ｖの値が所定の値Ａ以上であるか否か判定する（Ｓ６１１）。

仮想軌道判定部１５は、対象走行路における仮想軌道指数Ｖの値が所定の値Ａ以上であると判定した場合、対象走行路の走行環境情報を走行環境ＤＢ１６に保持して、対象走行路を仮想軌道化する仮想軌道追加処理を行う（Ｓ６１２）。仮想軌道判定部１５は、対象走行路における仮想軌道指数Ｖの値が所定の値Ａ以上ではないと判定した場合、又は仮想軌道追加処理を行った場合、仮想軌道化促進処理を終了する。その後、所定時間経過後に再びステップＳ１から繰り返す。

ステップＳ７の非仮想軌道化抑制処理において、仮想軌道判定部１５は、走行環境ＤＢ１６内の対象走行路を仮想軌道から仮に除外する処理を行う（Ｓ７０１）。仮想軌道判定部１５は、仮想軌道から除外された対象走行路の長さが所定の長さＥ以下であるか否かを判定する（Ｓ７０２）。仮想軌道判定部１５は、仮想軌道から除外された対象走行路の長さが所定の長さＥ以下であると判定した場合、非仮想軌道化抑制処理を終了する。

仮想軌道判定部１５は、仮想軌道から除外された対象走行路の長さが所定の長さＥより長いと判定した場合、対象走行路から所定の距離Ｄ内に対象走行路と並走する既存仮想軌道が存在するか否かを判定する（Ｓ７０３）。仮想軌道判定部１５は、所定の距離Ｄ内に対象走行路と並走する既存仮想軌道が存在しないと判定した場合、対象走行路における仮想軌道指数Ｖの値に所定の値β１を加算する（Ｓ７０４）。仮想軌道判定部１５は、所定の距離Ｄ内に対象走行路と並走する既存仮想軌道が存在すると判定した場合、並走する既存仮想軌道の規模が小さいか否かを判定する（Ｓ７０５）。

仮想軌道判定部１５は、並走する既存仮想軌道の規模が小さいと判定した場合、対象走行路における仮想軌道指数Ｖの値に所定の値β２を加算する（Ｓ７０６）。仮想軌道判定部１５は、所定の距離Ｄ内に対象走行路と並走する既存仮想軌道が存在しない場合、並走する既存仮想軌道の規模が小さい場合、及び仮想軌道指数Ｖの値に所定の値β２を加算した場合のいずれかの場合、対象走行路の除外によって対象走行路の両端の仮想軌道の接続関係が維持される否かを判定する（Ｓ７０７）。

仮想軌道判定部１５は、対象走行路の除外によって対象走行路の両端の仮想軌道の接続関係が維持されないと判定した場合、対象走行路における仮想軌道指数Ｖの値に所定の値β３を加算する（Ｓ７０８）。仮想軌道判定部１５は、対象走行路の除外によって対象走行路の両端の仮想軌道の接続関係が維持されると判定した場合、又は仮想軌道指数Ｖの値に所定の値β３を加算した場合、除外した対象走行路における仮想軌道指数Ｖは、所定の値Ｂ未満であるか否かを判定する（Ｓ７０９）。

仮想軌道判定部１５は、対象走行路における仮想軌道指数Ｖの値が所定の値Ｂ未満であると判定した場合、対象走行路の走行環境情報を走行環境ＤＢ１６から廃棄して、対象走行路を非仮想軌道化する仮想軌道除外処理を行う（Ｓ７１０）。仮想軌道判定部１５は、対象走行路における仮想軌道指数Ｖの値が所定の値Ｂ以上であると判定した場合、又は仮想軌道除外処理を行った場合、非仮想軌道化抑制処理を終了する。その後、所定時間が経過した後に再びステップＳ１から繰り返す。

以上説明した走行環境ＤＢ管理装置１によれば、仮想軌道判定部１５において、通信部１１が取得した走行環境情報を走行環境ＤＢ１６に保持するか否かの判定が行われる。これによって、不要な情報が大量に保持されて、走行環境ＤＢ１６が肥大化することを抑制することが可能となる。しかも、仮想軌道判定部１５の判定結果に基づいて走行環境ＤＢ１６を管理することで、保持している走行環境情報を評価し、不要となった情報を整理することが可能となる。従って、この走行環境ＤＢ管理装置１によれば、走行環境が反映された有用なデータベースを構築できる。

また、仮想軌道判定部１５は、仮想軌道指数算出部１４の算出した仮想軌道指数Ｖに基づいて走行環境ＤＢ１６に対象走行路の走行環境情報を保持するか否かを判定するため、走行路の仮想軌道としての適性が反映された有用なデータベースを構築できる。

更に、走行環境ＤＢ管理装置１では、通信部１１が取得した走行環境情報から、走行環境情報演算部１３が走行路毎の車両の走行頻度情報をデータサンプル数ｎとして演算する。そして、仮想軌道判定部１５は、演算されたデータサンプル数ｎを用いて算出された仮想軌道指数Ｖに基づいて、対象走行路の走行環境情報を走行環境ＤＢ１６に保持するか否かを判定する。このように、走行環境ＤＢ管理装置１では、走行頻度情報に基づいて対象走行路の走行環境情報を保持するか否かを判定することで、車両の走行頻度が反映された有用なデータベースを構築できる。

また、走行環境ＤＢ管理装置１では、通信部１１が取得した走行環境情報を、走行環境情報格納部１２において走行路毎に対応付けし、走行環境ＤＢ１６内の地図情報を参照することで、対象走行路と公共施設や特定商業施設などの特定地点との接続情報を取得する。そして、仮想軌道判定部１５は、接続情報に基づいて加算された仮想軌道指数Ｖに基づいて、対象走行路の走行環境情報を走行環境ＤＢ１６に保持するか否かを判定する。このように、走行環境ＤＢ管理装置１では、対象走行路と公共施設などの特定地点との接続情報に基づいて対象走行路の走行環境情報を保持するか否かを判定することで、地域社会に応じて有用なデータベースを構築できる。

また、走行環境ＤＢ管理装置１では、通信部１１が取得した走行環境情報を、走行環境情報格納部１２において走行路毎に対応付けし、走行環境ＤＢ１６内の仮想軌道の情報と比較することで、対象走行路と仮想軌道との位置関係情報（仮想軌道との接続関係や並走している仮想軌道の情報）を取得する。そして、仮想軌道判定部１５は、位置関係情報に基づいて加算された仮想軌道指数Ｖに基づいて、対象走行路の走行環境情報を走行環境ＤＢ１６に保持するか否かを判定する。このように、走行環境ＤＢ管理装置１では、対象走行路と仮想軌道との位置関係情報に基づいて対象走行路の走行環境情報を保持するか否かを判定することで、他の仮想軌道と接続されない孤立した走行路や並走した仮想軌道が存在する走行路の走行環境情報を走行環境ＤＢ１６に保持することを抑制することができる。従って、走行環境ＤＢ管理装置１によれば、走行路の仮想軌道としての適性が反映された有用なデータベースを構築できる。

また、走行環境ＤＢ管理装置１では、通信部１１において一般車両から走行路の走行環境情報を取得する。これにより、走行環境ＤＢ管理装置１では、専用のセンサを備え、走行路の走行環境情報を収集するプローブ車のみではなく、一般の車両２からも走行環境情報を取得することにより、高い頻度で情報が更新される有用なデータベースを構築できる。

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、走行環境ＤＢ管理装置１は、インフラ側に備えられるものに限られず、車両に搭載されるものであってもよい。また、一般の車両２は、自動運転可能なものに限られず、例えばナビゲーションシステムを有する車両であってもよい。この場合、走行環境ＤＢ１６が提供する仮想軌道の情報は、ナビゲーションシステムによる運転者の案内などに利用される。また、仮想軌道化促進処理や非仮想軌道化抑制処理において、対象走行路の仮想軌道指数Ｖに加算だけではなく減算をする態様であってもよい。

本発明に係る走行環境データベース管理装置の一実施形態の構成を示すブロック図である。 仮想軌道を説明するための概略平面図である。 図１の仮想軌道判定部の処理を説明するための概略平面図である。 図１の走行環境データベース管理装置の動作を示すフローチャートである。 図４の仮想軌道化促進処理の工程を示すフローチャートである。 図４の非仮想軌道化抑制処理の工程を示すフローチャートである。

符号の説明

１…走行環境データベース管理装置、２…車両、１１…通信部、１２…走行環境情報格納部、１３…走行環境情報演算部、１４…仮想軌道指数算出部、１５…仮想軌道判定部。

Claims (6)

1. 走行路に対応した走行環境情報を保持する走行環境データベースの管理を行う走行環境データベース管理装置であって、
   前記走行環境データベースに前記走行路の走行環境情報を保持するか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段の判定結果に基づいて、前記走行環境データベースを管理する管理手段と、
   を備えることを特徴とする走行環境データベース管理装置。
2. 前記走行路の前記走行環境情報に基づいて、前記走行路の仮想軌道指数を算出する指数算出手段を更に備え、
   前記判定手段は、前記指数算出手段の算出した前記仮想軌道指数に基づいて、前記走行環境データベースに前記走行路の走行環境情報を保持するか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の走行環境データベース管理装置。
3. 前記走行路における車両の走行頻度情報を取得する走行頻度情報取得手段を更に備え、
   前記判定手段は、前記走行頻度情報取得手段の取得した前記走行頻度情報に基づいて、前記走行環境データベースに前記走行路の走行環境情報を保持するか否かを判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の走行環境データベース管理装置。
4. 前記走行路と特定地点との接続に関する接続情報を取得する接続情報取得手段を更に備え、
   前記判定手段は、前記接続情報取得手段の取得した前記接続情報に基づいて、前記走行環境データベースに前記走行路の走行環境情報を保持するか否かを判定することを特徴とする請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の走行環境データベース管理装置。
5. 前記走行路と仮想軌道との位置関係情報を取得する位置関係情報取得手段を更に備え、
   前記判定手段は、前記位置関係情報取得手段の取得した前記位置関係情報に基づいて、前記走行路の走行環境情報を前記走行環境データベースとして保持するか否かを判定することを特徴とする請求項１〜４のうちいずれか一項に記載の走行環境データベース管理装置。
6. 前記走行路の前記走行環境情報を一般車両から取得する走行環境情報取得手段を更に備えることを特徴とする請求項１〜５のうちいずれか一項に記載の走行環境データベース管理装置。

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