JP5674915B2 - 探索装置、探索システム、探索方法および端末 - Google Patents

探索装置、探索システム、探索方法および端末 Download PDF

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Description

この発明は、目的地までの経路を探索する探索装置、探索システム、探索方法および端末に関する。ただし、この発明の利用は、探索装置、探索システム、探索方法および端末に限らない。
従来、移動体が所定の区間を移動する際に消費する推定エネルギー消費量を算出する算出装置が知られている（たとえば、下記特許文献１参照。）。下記特許文献１では、移動体が所定の区間を走行したときの速度、加速度および所要時間などを蓄積し、この所定の区間における過去の情報に基づいて、所定の区間における推定エネルギー消費量を算出している。
国際公開第２０１０／１１３２４６号パンフレット
しかしながら、上述の従来技術では、移動体が走行したことのない区間における推定エネルギー消費量を算出することができない。この場合、残存エネルギー量と移動体の初期情報である燃費や電費とに基づいて推定エネルギー消費量を算出するため、推定エネルギー消費量を正確に算出するのが困難であるという問題点が一例として挙げられる。また、移動体の目的地までの複数の経路のうち、推定エネルギー消費量の少ない経路を探索するのが困難であるという問題点が一例として挙げられる。
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる探索装置は、移動体がエネルギーを消費する要因別に前記移動体のエネルギー消費量を算出するために設定された設定係数と前記移動体の移動情報とに基づいて前記移動体のエネルギー消費量を算出する算出手段と、一の区間を移動した他の移動体で設定された前記設定係数および当該一の区間を移動した当該他の移動体が消費する実測エネルギー消費量に基づいてサーバが算出した係数補正量に関する情報を、当該サーバから受信する受信手段と、前記受信手段によって受信された前記係数補正量に関する情報に基づいて、前記一の区間を前記移動体が走行する場合の前記設定係数を補正する補正手段と、前記補正された設定係数に基づいて、目的地までの経路を探索する探索手段と、を備えることを特徴とする。
また、請求項７の発明にかかる探索装置は、移動体がエネルギーを消費する要因別に前記移動体のエネルギー消費量を算出するために設定された設定係数と前記移動体の移動情報とに基づいて前記移動体のエネルギー消費量を算出する算出手段と、一の区間を移動した他の移動体で設定された前記設定係数および当該一の区間を移動した当該他の移動体が消費する実測エネルギー消費量を受信する受信手段と、前記受信手段によって受信された前記設定係数および前記実測エネルギー消費量に基づいて係数補正量に関する情報を算出し、当該係数補正量に関する情報に基づいて前記一の区間を前記移動体が走行する場合の前記設定係数を補正する補正手段と、前記補正された前記設定係数に基づいて、目的地までの経路を探索する探索手段と、を備えることを特徴とする。
また、請求項８の発明にかかる探索システムは、目的地までの経路を探索する探索装置と、前記探索装置に情報を提供するサーバと、を備えた探索システムであって、前記探索装置は、移動体がエネルギーを消費する要因別に前記移動体のエネルギー消費量を算出するために設定された設定係数と前記移動体の移動情報とに基づいて前記移動体のエネルギー消費量を算出する算出手段と、前記サーバが算出した係数補正量に関する情報を、当該サーバから受信する受信手段と、前記受信手段によって受信された前記係数補正量に関する情報に基づいて、一の区間を前記移動体が走行する場合の前記設定係数を補正する補正手段と、前記補正された前記設定係数に基づいて、前記目的地までの経路を探索する探索手段と、を備え、前記サーバは、前記一の区間を移動した一または複数の移動体で設定された前記設定係数および当該一の区間を移動した当該一または複数の移動体が消費する実測エネルギー消費量に基づいて前記係数補正量に関する情報を算出するサーバ算出手段と、前記係数補正量を前記移動体に送信するサーバ送信手段と、を備えることを特徴とする。
また、請求項９の発明にかかる探索システムは、目的地までの経路を探索する探索装置を具備するサーバと、前記探索装置から情報を取得する端末と、を備えた探索システムであって、前記端末は、移動体に関する情報を前記探索装置に送信する端末送信手段と、前記探索装置によって探索された情報を受信する端末受信手段と、を備え、前記探索装置は、前記移動体がエネルギーを消費する要因別に前記移動体のエネルギー消費量を算出するために設定された設定係数と前記移動体の移動情報とに基づいて前記移動体のエネルギー消費量を算出する算出手段と、前記サーバが算出した係数補正量に関する情報を、当該サーバから受信する受信手段と、前記受信手段によって受信された前記係数補正量に関する情報に基づいて、一の区間を前記移動体が走行する場合の前記設定係数を補正する補正手段と、前記補正された前記設定係数に基づいて、前記目的地までの経路を探索する探索手段と、前記探索手段によって探索された情報を、前記端末に送信する送信手段と、を備え、前記サーバは、前記一の区間を移動した一または複数の移動体で設定された前記設定係数および当該一の区間を移動した当該一または複数の移動体が消費する実測エネルギー消費量に基づいて前記係数補正量に関する情報を算出するサーバ算出手段と、前記係数補正量を前記探索装置に送信するサーバ送信手段と、を備えることを特徴とする。
また、請求項１０の発明にかかる探索システムは、目的地までの経路を探索する探索装置と、前記探索装置に情報を提供するサーバと、前記探索装置から情報を取得する端末と、を備えた探索システムであって、前記端末は、移動体に関する情報を前記探索装置に送信する端末送信手段と、前記探索装置によって探索された情報を受信する端末受信手段と、を備え、前記探索装置は、前記移動体がエネルギーを消費する要因別に前記移動体のエネルギー消費量を算出するために設定された設定係数と前記移動体の移動情報とに基づいて前記移動体のエネルギー消費量を算出する算出手段と、前記サーバが算出した係数補正量に関する情報を、当該サーバから受信する受信手段と、前記受信手段によって受信された前記係数補正量に関する情報に基づいて、一の区間を前記移動体が走行する場合の前記設定係数を補正する補正手段と、前記補正された前記設定係数に基づいて、前記目的地までの経路を探索する探索手段と、前記探索手段によって探索された情報を、前記端末に送信する送信手段と、を備え、前記サーバは、前記一の区間を移動した一または複数の移動体で設定された前記設定係数および当該一の区間を移動した当該一または複数の移動体が消費する実測エネルギー消費量に基づいて前記係数補正量に関する情報を算出するサーバ算出手段と、前記係数補正量を前記探索装置に送信するサーバ送信手段と、を備えることを特徴とする。
また、請求項１１の発明にかかる探索方法は、目的地までの経路を探索する探索装置による探索方法であって、前記探索装置が有する算出手段が、移動体がエネルギーを消費する要因別に前記移動体のエネルギー消費量を算出するために設定された設定係数と前記移動体の移動情報とに基づいて前記移動体のエネルギー消費量を算出する算出工程と、前記探索装置が有する受信手段が、一の区間を移動した他の移動体で設定された前記設定係数および当該一の区間を移動した他の移動体が消費する実測エネルギー消費量に基づいてサーバが算出した係数補正量に関する情報を、当該サーバから受信する受信工程と、前記探索装置が有する補正手段が、前記受信工程によって受信された前記係数補正量に関する情報に基づいて、前記一の区間を前記移動体が走行する場合の前記設定係数を補正する補正工程と、前記探索装置が有する探索手段が、前記補正された設定係数に基づいて、前記目的地までの経路を探索する探索工程と、を含むことを特徴とする。
また、請求項１２の発明にかかる端末は、移動体のエネルギーを消費する要因別に前記移動体のエネルギー消費量を算出するために設定された設定係数と前記移動体の移動情報とに基づいて算出された前記移動体のエネルギー消費量を使って探索された目的地までの経路を受信する端末であって、前記移動体の移動情報を取得する取得手段と、取得された前記移動情報を送信する端末送信手段と、一の区間を移動した他の移動体で設定された前記設定係数と当該一の区間を移動した他の移動体が消費する実測エネルギー消費量とに基づき補正される前記設定係数を使って探索された前記目的地までの経路を受信する端末受信手段と、を備えることを特徴とする。
図１は、実施の形態１にかかる探索装置の機能的構成を示すブロック図である。 図２は、探索装置による経路探索処理の手順を示すフローチャートである。 図３は、実施の形態２にかかる探索装置の機能的構成を示すブロック図である。 図４は、実施の形態３にかかる探索装置の機能的構成を示すブロック図である。 図５は、実施例にかかる探索システムのシステム構成を示す説明図である。 図６は、ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 図７は、ナビゲーション装置による経路探索処理の手順を示すフローチャートである。 図８は、ナビゲーション装置による情報送信処理の手順を示すフローチャートである。 図９は、サーバによる補正値算出処理の手順を示すフローチャートである。
以下に添付図面を参照して、この発明に係る探索装置、探索システム、探索方法および端末の好適な実施の形態を詳細に説明する。
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１にかかる探索装置の機能的構成を示すブロック図である。実施の形態１にかかる探索装置１００は、サーバ１１０を介して取得した他の移動体からの情報に基づいて、自装置が搭載された移動体の目的地までの経路を探索する。探索装置１００は、受信部１０１、取得部１０２、補正部１０３、算出部１０４、記憶部１０５、探索部１０６、送信部１０７によって構成される。また、サーバ１１０は、探索装置１００に他の移動体から収集した情報を提供する。サーバ１１０は、サーバ受信部１１１、サーバ算出部１１２、サーバ記憶部１１３、サーバ送信部１１４によって構成される。
受信部１０１は、一の区間を移動した他の移動体で設定された設定係数および一の区間を移動した他の移動体が消費する実測エネルギー消費量に基づいてサーバ１１０が算出した係数補正量に関する情報を、サーバ１１０から受信する。具体的には、たとえば、受信部１０１は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続されたサーバ１１０からの係数補正量に関する情報を受信する。
ここで、一の区間とは、所定の区間を複数の区間に区分した一区間である。具体的には、一の区間とは、たとえば、移動体の目的地までの経路を複数の区間に区分した一区間である。移動体の目的地までの経路が複数存在する場合、各経路はそれぞれ複数の区間に区分される。
設定係数は、移動体がエネルギーを消費する要因別（以下、単に「要因別」という）に設定される。エネルギーを消費する要因は、移動体が待機状態、移動体が加速または減速状態、および移動体の走行状態で区分される。つまり、受信部１０１は、待機状態、加減速状態、および走行状態における設定係数に基づいて要因別に算出された係数補正量に関する情報を取得する。
ここで、エネルギーとは、たとえば、ＥＶ車、ＨＶ車、ＰＨＶ車など（以下、単に「ＥＶ車」という）の場合、電気などに基づくエネルギーである。また、エネルギーとは、ガソリン車、ディーゼル車など（以下、単に「ガソリン車」という）の場合、ガソリンや軽油、ガスなどに基づくエネルギーである。探索装置１００の上記構成は、ＥＶ車およびガソリン車においてもほぼ同様に機能する。
待機状態における設定係数とは、移動体が待機状態にあるときに消費する待機消費量を算出するための係数である。移動体が待機状態にあるとは、駆動源が可動した状態における移動体の停止時である。駆動源が可動した状態における移動体の停止時とは、移動体のエンジンに負荷がかからない程度に、エンジンを低速で空回りさせた状態である。具体的には、駆動源が可動した状態における移動体の停止時とは、アイドリング時である。
具体的には、待機消費量とは、たとえば、エンジンをかけたまま停車しているときや、信号などで停止しているときに消費されるエネルギー量である。つまり、待機消費量は、移動体の走行に関係しない要因で消費されるエネルギー量である。より具体的には、待機消費量は、移動体に備えられたエアコンやオーディオなどによるエネルギー量と、ガソリン車等においてはアイドリングによって消費されるエネルギー量である。
加減速状態における設定係数とは、移動体が加減速状態にあるときに消費する加速消費量を算出するための係数である。移動体が加減速状態にあるとは、移動体の速度が時間的に変化している走行状態である。具体的には、加速消費量とは、移動体を加速または減速させるために消費されるエネルギー量である。
走行状態における設定係数とは、移動体が走行状態にあるときに消費する走行消費量を算出するための係数である。移動体が走行状態にあるとは、所定時間内において、移動体の速度が一定、加速もしくは減速している走行状態である。
具体的には、走行消費量とは、たとえば、移動体の走行時に生じる抵抗により消費されるエネルギー量である。移動体の走行時に生じる抵抗とは、移動体の走行時に移動体の走行状態を変化させる要因である。具体的には、移動体の走行時に生じる抵抗とは、気象状況、道路状況、車両状況などにより移動体に生じる抵抗である。
より具体的には、設定係数とは、移動体のエネルギー消費量を消費させる要因を構成する移動体情報である。移動体情報とは、たとえば車両情報、車両情報に関連する情報などである。車両情報とは、例えば、移動体の排気量、重量、車幅、車高、効率、空気抵抗、転がり抵抗などである。車両情報に関連する情報とは、例えば上述した車両情報のいずれか１つ以上の情報に基づいて算出される情報である。
設定係数の変化は、一の区間を移動する他の移動車の周辺状況が変化したことを意味する。具体的には、待機状態における設定係数の変化は、たとえば、気温が高いまたは低いなどによって他の移動車でエアコンが使用されることによって生じる変化である。加減速状態における設定係数の変化は、たとえば、地図情報上に掲載されていない傾斜が存在することによって生じる変化である。走行状態における設定係数の変化は、路面状態が悪い、路面が凍結しているなどによって転がり抵抗が増加したり、風向や風速によって空気抵抗が増加したことによって生じる変化である。
このように、受信部１０１は、一の区間を移動した他の移動体の周辺状況の変化を、要因別に設定係数の補正値として取得する。上述した周辺状況は一例であり、たとえば、周辺状況とは、道路渋滞などによって変化する他の移動体の速度、加速度などの移動情報であってもよい。また、周辺状況の変化は、複数の要因で設定係数に影響を与えることもありうる。具体的には、たとえば、エアコンが使用されている場合、待機状態における設定係数が変化するだけでなく、加減速状態における設定係数も変化する。
設定係数の初期値は、たとえば、移動体内の情報通信網から取得された移動体情報であってもよいし、メーカーが提供する移動体情報であってもよい。情報通信網とは、移動体内のエレクトリックコントロールユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）に接続され、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）など通信プロトコルによって動作する車内通信ネットワーク（以下、単にＣＡＮとする）である。
係数補正量に関する情報は、移動体で設定された設定係数を補正する補正値である。具体的には、係数補正量に関する情報とは、一の区間を移動した他の移動体が消費する実測エネルギー消費量から算出された設定係数に対応する実測係数と、一の区間を移動した他の移動体で設定された設定係数との差分または割合に関する情報である。実測エネルギー消費量とは、移動体が実際に消費するエネルギー消費量である。実測係数とは、実測エネルギー消費量に基づいて要因別に設定された設定係数である。
移動体が消費するエネルギー消費量は、移動体の周辺状況や移動体の移動情報の変化によって変化し、このエネルギー消費量の変化量は、設定係数の変化量としてあらわれる。このため、設定係数は、係数補正量に関する情報（設定係数の変化量）に基づいて補正されることによって、より実測エネルギー消費量に近い推定エネルギー消費量を算出する係数となる。
具体的には、係数補正量に関する情報とは、一の区間を他の移動体が移動したときの、他の移動体の設定係数の実測係数からの変化量（設定係数の変化量）である。また、係数補正量に関する情報は、一の区間を移動した複数の他の移動体から収集された、各々の他の移動体で算出された実測係数と、各々の他の移動体で設定された設定係数との差分または割合に関する情報であってもよい。一の区間の周辺状況の変化による、一の区間を移動した各々の他の移動体で設定された設定係数の変化量はほぼ等しくなる。このため、係数補正量に関する情報は、各々の他の移動体で設定された設定係数の変化量の平均値であってもよい。
また、受信部１０１は、移動体の移動が終了するまで、係数補正量に関する情報を継続的に受信してもよい。つまり、受信部１０１は、移動体の移動が終了するまで、一の区間を移動中または移動し終えた他の移動体から送信された設定係数の変化量に基づいてサーバ１１０が算出した設定係数の補正値を受信しつづけてもよい。
受信部１０１は、係数補正量に関する情報とともに、係数補正量に関する情報に関連付けられた移動体情報や移動体の移動情報を受信してもよい。係数補正量に関する情報に関連付けられた移動体情報は、たとえば、移動体の種類および形状などである。移動体の種類とは、たとえば、メーカー別の車種などである。移動体の形状とは、セダン、ハッチバック、スポーツカーなど移動体の型式である。
受信部１０１は、一の区間を移動した他の移動体で設定された設定係数および一の区間を移動した他の移動体が消費する実測エネルギー消費量、または一の区間を移動した他の移動体で設定された設定係数の変化量を、サーバ１１０を介さずに他の移動体から直接受信してもよい。具体的には、受信部１０１は、たとえば、対向車線をすれ違った他の移動体から情報を受信してもよい。対向車線をすれ違った他の移動体は、移動体がこれから走行する一の区間における情報を保持している可能性が高く、より正確に目的地までの経路を探索するための情報を取得することができるからである。
また、受信部１０１は、地図データに関連付けられた道路上の区間ごとの移動情報や、地図データに関連付けられたプローブ情報などをサーバ１１０から受信する。道路上の区間ごとの移動情報とは、たとえば、道路ごとの法定速度、平均の走行速度、傾斜情報などである。プローブ情報とは、渋滞情報、気象情報などである。具体的には、プローブ情報とは、たとえば、移動体の速度、加速度、区間ごとの走行に要する所要時間である。
取得部１０２は、移動体内の情報通信網から、一の区間を移動した移動体が消費する実測エネルギー消費量を取得する。また、取得部１０２は、移動体内の情報通信網から移動体の移動情報を取得する。取得部１０２は、たとえば速度センサ、加速度センサ、傾斜センサなどによって、移動体の移動情報を取得してもよい。移動体の移動情報とは、たとえば、移動体の速度、加速度、傾斜情報などである。また、取得部１０２は、たとえば、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ情報などを用いて、自装置の現在位置を算出することによって移動体の位置情報を取得してもよい。
補正部１０３は、受信部１０１によって受信された係数補正量に関する情報（設定係数の補正値）に基づいて、一の区間を移動体が走行する場合の設定係数を補正する。具体的には、補正部１０３は、たとえば、受信部１０１によって受信された設定係数の補正値に基づいて、一の区間を移動体が走行する場合の設定係数の初期値を補正する。より具体的には、補正部１０３は、たとえば、設定係数の補正値が設定係数の初期値を２倍に補正するという情報であった場合、設定係数の初期値を２倍に補正してもよいし、設定係数の補正値を移動体情報に基づく相対的な値として、たとえば設定係数の補正値の９割の数値（１．８倍）で設定係数の初期値を補正してもよい。
補正部１０３は、一の区間を移動した複数の他の移動体のうち、移動体と共通する移動体情報を１つ以上有する他の移動体から送信された情報に基づいて算出された係数補正量に関する情報を用いてもよい。これにより、補正部１０３は、補正する設定係数が設定された移動体の移動体情報に近い他の移動体からの情報に基づいて、移動体で設定された設定係数を補正することができる。
また、補正部１０３は、現時点で一の区間を移動中または移動し終えた他の移動体から送信された情報に基づいて算出された係数補正量に関する情報を用いてもよい。これにより、補正部１０３は、移動体がこれから走行する一の区間の現時点での周辺状況が反映された係数補正量に関する情報に基づいて、一の区間を移動体が移動するときの設定係数を補正することができる。
また、補正部１０３は、エンジンの汚れやタイヤの空気圧の減少など、現時点で移動体に生じているエネルギーを消費する要因に基づいて、設定係数を補正してもよい。
また、補正部１０３は、他の移動体で設定された設定係数および実測エネルギー消費量を受信部１０１が他の移動体から直接受信した場合、受信部１０１によって受信された設定係数および実測エネルギー消費量に基づいて係数補正量に関する情報を算出してもよい。係数補正量に関する情報の算出方法は、後述するサーバ算出部１１２と同様である。
算出部１０４は、移動体がエネルギーを消費する要因別に設定された設定係数と移動体の移動情報とに基づいて移動体のエネルギー消費量（推定エネルギー消費量）を算出する。具体的には、算出部１０４は、補正部１０３によって補正された設定係数および取得部１０２によって取得された移動体の移動情報を用いて、所定の区間における移動体の推定エネルギー消費量を算出する。
より具体的には、算出部１０４は、補正された要因別の設定係数に基づいて算出された待機消費量、加速消費量および走行消費量の総和から推定エネルギー消費量を算出する。所定の区間とは、たとえば、移動体の現在地点から目的地までの区間である。移動体の目的地は、たとえば、ユーザによって図示省略する入力部から入力される。
また、算出部１０４は、一の区間ごとに移動体が消費する推定エネルギー消費量を算出する。具体的には、算出部１０４は、推定エネルギー消費量を算出する対象区間として所定の区間のうちの一の区間を順次設定し、この対象区間における推定エネルギー消費量を算出することを、所定の区間のすべて区間について行う。
所定の区間を区分する地点は、たとえば、交差点など道路上の所定の地点であってもよいし、移動体の移動情報や道路状況が変化する地点であってもよい。移動体の移動情報が変化する地点とは、たとえば、道路種別が変わる地点である。道路種別とは、一般道路、高速道路、有料道路などである。道路状況が変化する地点とは、たとえば、気象状態によって路面状況が変化する地点、または、渋滞状況によって平均の走行速度が通常より変わってしまう時点、である。
また、算出部１０４は、取得部１０２によって取得された実測エネルギー消費量に基づいて実測係数を算出し、実測係数と設定係数の初期値との差分または割合を算出する。具体的には、算出部１０４は、一の区間を移動した移動体で設定された設定係数の変化量を算出する。ここで、算出部１０４が算出する設定係数の変化量は、送信部１０７によってサーバ１１０に送信される情報である。
記憶部１０５は、受信部１０１によって受信された係数補正量に関する情報、係数補正量に関する情報に関連付けられた他の移動体情報を記憶する。また、記憶部１０５は、設定係数の初期値、補正部１０３によって補正された設定係数、および算出部１０４によって算出された設定係数の変化量を記憶する。記憶部１０５は、受信部１０１によって受信された各種情報や、取得部１０２によって取得された各種情報を記憶してもよい。
探索部１０６は、補正された設定係数を用いて算出部１０４によって区間ごとに算出された推定エネルギー消費量に基づいて、目的地までの経路を探索する。具体的には、探索部１０６は、移動体の目的地までの複数の経路のうち、移動体が消費する推定エネルギー消費量が少ない経路を探索する。より具体的には、探索部１０６は、目的地までの複数の経路ごとに、算出部１０４によって算出された一の区間の推定エネルギー消費量を総和し、総和したエネルギー消費量が最小となる経路を探索する。探索部１０６によって探索された最適な経路は、たとえば、図示省略する報知部によってユーザに報知される。
また、探索部１０６は、補正された設定係数を用いて算出部１０４によって区間ごとに算出されたエネルギー消費量に基づいて、残存エネルギー量や現時点からの走行可能距離を算出してもよい。
送信部１０７は、算出部１０４によって算出された設定係数の変化量をサーバ１１０に送信する。送信部１０７は、移動体で設定された設定係数の変化量とともに、移動体の移動情報や移動体の移動情報をサーバ１１０に送信してもよい。また、送信部１０７は、算出部１０４によって算出された設定係数の変化量を、サーバ１１０を介さずに直接他の移動体に送信してもよい。
つづいて、サーバ１１０の機能的構成について説明する。サーバ１１０は、たとえば、携帯やスマートフォン、ノートパソコンなどユーザが持ち運び可能な情報端末（以下、「携帯端末」という）の情報通信網や探索装置１００に備えられた通信部（不図示）を介して通信可能な状態で、探索装置１００と接続されている。
サーバ受信部１１１は、複数の移動体から各々の設定係数で設定された変化量を受信する。具体的には、サーバ受信部１１１は、移動体に搭載された探索装置１００の送信部１０７から送信された設定係数の変化量を区間ごとに受信する。サーバ受信部１１１は、移動体で設定された設定係数の変化量とともに、移動体情報や移動体の移動情報を受信してもよい。
サーバ算出部１１２は、一の区間を移動した一または複数の移動体で設定された設定係数および一の区間を移動した一または複数の移動体が消費する実測エネルギー消費量に基づいて、係数補正量に関する情報（設定係数の補正値）を算出する。具体的には、サーバ算出部１１２は、係数補正量に関する情報として、サーバ受信部１１１によって受信された各々の移動体における設定係数の変化量の平均値を算出する。
また、サーバ算出部１１２は、一の区間を走行する複数の移動体から収集した、各々の移動体で設定された設定係数の変化量の分散を参照し、設定係数の補正値を算出してもよい。具体的には、サーバ算出部１１２は、サーバ記憶部１１３に記憶された一の区間における設定係数の変化量の分散を参照し、平均値から離れている設定係数の変化量を異常値として削除することで、一の区間の周辺状況の変化によって変化した設定係数の変化量のみを用いて設定係数の補正値を算出する。
また、サーバ算出部１１２は、一の区間を走行する複数の移動体から収集した、各々の移動体で設定された設定係数の変化量の分散を参照し、分散のばらつきが大きい場合に、設定係数の補正値を算出しなくてもよい。また、サーバ算出部１１２は、一の区間を走行する複数の移動体から収集した情報を、移動体の種類や形状別に分類して、この分類ごとに設定係数の補正値を算出してもよい。
サーバ記憶部１１３は、サーバ受信部１１１によって受信された各々の移動体で設定された設定係数の変化量を区間ごとに記憶する。サーバ記憶部１１３は、サーバ受信部１１１によって受信された各々の移動体で設定された設定係数の変化量を、移動体情報や移動体の移動情報に関連付けて記憶してもよい。また、サーバ記憶部１１３は、サーバ算出部１１２によって算出された係数補正量に関する情報を記憶する。
サーバ送信部１１４は、サーバ算出部１１２によって算出された係数補正量に関する情報を、各々の移動体に送信する。具体的には、サーバ送信部１１４は、移動体に搭載された探索装置１００の受信部１０１に係数補正量に関する情報を送信する。サーバ送信部１１４は、係数補正量に関する情報に関連付けて移動体情報を送信してもよい。
つづいて、探索装置１００による経路探索処理について説明する。図２は、探索装置による経路探索処理の手順を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、探索装置１００は、まず、受信部１０１によって、他の移動体から送信された情報に基づいてサーバ１１０が算出した係数補正量に関する情報（設定係数の補正値）を受信する（ステップＳ２０１）。
つぎに、探索装置１００は、ステップＳ２０１で受信した係数補正量に関する情報に基づいて、補正部１０３によって、移動体で設定された設定係数を補正する（ステップＳ２０２）。これにより、移動体が一の区間を走行するときの設定係数が算出される。
つぎに、探索装置１００は、算出部１０４によって、区間ごとに推定エネルギー消費量を算出する（ステップＳ２０３）。このとき、探索装置１００は、算出部１０４によって、区間ごとに推定エネルギー消費量を総和し、目的地までの全体の推定エネルギー消費量を算出する。つぎに、探索装置１００は、探索部１０６によって、移動体の目的地までの複数の経路のうち、推定エネルギー消費量が小さい経路を探索する（ステップＳ２０４）。つぎに、探索装置１００は、報知部（不図示）によって探索した経路をユーザに報知し（ステップＳ２０５）、本フローチャートによる処理を終了する。
以上説明したように、実施の形態１にかかる探索装置１００は、自装置が搭載された移動体がこれから走行する一の区間を走行中または走行し終えた他の移動体からの情報を取得し、取得した情報に基づいて移動体の目的地までの経路を探索する。より詳細には、探索装置１００は、一の区間を走行中または走行し終えた他の移動体で設定された設定係数の変化量を、係数補正量に関する情報（設定係数の補正値）として取得する。設定係数の変化は、他の移動体が走行する一の区間の周辺状況が変化したことを意味するので、探索装置１００は、取得した設定係数の補正値に基づいて移動体の目的地までの推定エネルギー消費量をそれぞれ算出することで、一の区間における現在の周辺状況を反映させた推定エネルギー消費量を算出することができる。このように、探索装置１００は、移動体がこれから走行する一の区間の周辺状況を反映した推定エネルギー消費量を算出することができるので、移動体の初期情報である燃費や電費を用いて推定エネルギー消費量を算出する場合と比較して、より精度高く残存エネルギー量や現時点からの走行可能距離を算出することができる。これにより、探索装置１００は、より正確に算出された推定エネルギー消費量に基づいて、移動体の目的地までの経路を探索することができる。
また、探索装置１００は、区間ごとに推定エネルギー消費量を算出し、目的地までの経路を構成する一の区間における推定エネルギー消費量を総和することで、目的地までの複数の経路ごとに推定エネルギー消費量を算出する。探索装置１００は、目的地までの各区間の周辺状況を反映した推定エネルギー消費量を用いて、目的地までの経路ごとに推定エネルギー消費量を算出することができるので、推定エネルギー消費量が最小となる目的地までの経路を探索することができる。
また、探索装置１００は、一の区間を走行した複数の他の移動体から収集された、各々の他の移動体で設定された設定係数の変化量に基づいてサーバ１１０が算出した設定係数の補正値を取得する。一の区間を走行した他の移動体ごとの設定係数が一様に変化している場合、たとえば風向や風速など一の区間を走行した他の移動体の周辺状況が同様である確率が高い。このように、探索装置１００は、複数の他の移動体からの情報に基づいて算出された設定係数の補正値を取得するので、より正確に一の区間における周辺状況を反映した推定エネルギー消費量を算出することができる。
また、探索装置１００は、自装置が搭載された移動体と同じ種類や形状を有する他の移動体から収集された設定係数の変化量に基づいてサーバ１１０が算出した設定係数の補正値を取得する。このように、探索装置１００は、移動体の性能に近い他の移動体から得られた設定係数の補正値を取得するので、より正確に推定エネルギー消費量を算出することができる。
また、サーバ１１０は、一の区間を走行する複数の移動体から収集した、各々の移動体で設定された設定係数の変化量の分散を参照し、一の区間における設定係数の変化量の平均値を設定係数の補正値として算出する。一の区間を走行した各移動体に生じる設定係数の変化量は、一の区間の周辺状況による要因ごとに等しい。このため、サーバ１１０は、平均値から離れている他の移動体の設定係数の変化量を異常値として削除することで、より正確に一の区間における周辺状況を反映した設定係数の補正値を算出することができる。
また、サーバ１１０は、一の区間を走行する複数の移動体から収集した、各々の移動体で設定された設定係数の変化量の分散を参照し、分散のばらつきが大きい場合に、設定係数の補正値を算出しない。このため、サーバ１１０は、たとえば、エンジンの汚れやタイヤの空気圧の減少など他の移動体個々に生じたエネルギーを消費する要因を、一の区間における周辺状況の変化に含めないことができるので、より正確に一の区間における周辺状況を反映した設定係数の補正値を算出することができる。
（実施の形態２）
図３は、実施の形態２にかかる探索装置の機能的構成を示すブロック図である。実施の形態２にかかる探索装置３００の機能的構成について説明する。実施の形態２にかかる探索装置３００は、サーバ１１０を構成する構成部の１つであり、移動体に関する情報を当該移動体に搭載された端末３１０から受信し、当該移動体の目的地までの経路を探索する。また、探索装置３００は、自装置で探索した情報を端末３１０に提供する。移動体に関する情報とは、移動体内の情報通信網から取得される情報や、移動体の移動情報および位置情報などである。端末３１０は、探索装置３００から情報を取得し、移動体を操作するユーザに取得した情報を提供する。
図３において、探索装置３００は、受信部（以下、「第１の受信部」という）１０１、補正部１０３、算出部１０４、記憶部１０５、探索部１０６、送信部（以下、「第１の送信部」という）１０７、第２の受信部３０１、第２の送信部３０２によって構成される。端末３１０は、端末受信部３１１、端末送信部３１２、取得部１０２によって構成される。なお、図３に示す探索装置３００、端末３１０およびサーバ１１０においては、図１に示した探索装置１００およびサーバ１１０と同一の構成部に同一の符号を付し、説明を省略する。
第２の受信部３０１は、移動体に関する情報を端末３１０から受信する。具体的には、たとえば、第２の受信部３０１は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続された端末３１０からの移動体に関する情報を受信する。第２の受信部３０１によって受信された情報は、算出部１０４によって参照される情報である。
第２の送信部３０２は、探索部１０６によって探索された、移動体の目的地までの経路を端末３１０に送信する。具体的には、たとえば、第２の送信部３０２は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続された端末３１０に移動体の目的地までの経路を受信する。第２の送信部３０２は、探索部１０６によって探索された、移動体の目的地までの複数の経路を端末３１０に送信してもよいし、移動体が消費する推定エネルギー消費量が少ない経路のみを端末３１０に送信してもよい。
つづいて、端末３１０の機能的構成について説明する。端末３１０は、たとえば、携帯端末の情報通信網や自装置に備えられた通信部（不図示）を介して通信可能な状態で、探索装置３００と接続されている。端末３１０は、移動体に備え付けられた端末であってもよいし、移動体を操作するユーザの携帯端末であってもよい。
端末受信部３１１は、探索装置３００によって探索された移動体の目的地までの経路を、探索装置３００から受信する。つまり、端末受信部３１１は、一の区間を移動した他の移動体で設定された設定係数と一の区間を移動した他の移動体が消費する実測エネルギー消費量とに基づき補正された設定係数を使って探索された目的地までの経路を、探索装置３００から受信する。具体的には、たとえば、端末受信部３１１は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続された探索装置３００から移動体の目的地までの経路を受信する。
端末送信部３１２は、取得部１０２によって取得された移動体に関する情報を探索装置３００に送信する。具体的には、たとえば、端末送信部３１２は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続された探索装置３００に移動体に関する情報を送信する。
実施の形態２において、探索装置３００は、サーバ１１０の構成部であり、移動体に搭載されていない。このため、取得部１０２は、移動体に搭載される端末３１０の構成部となっている。また、サーバ送信部１１４と第１の受信部１０１との間、および、第１の送信部１０７とサーバ受信部１１１との間は有線または無線を介して接続されている。
つづいて、探索装置３００および端末３１０による経路探索処理について説明する。実施の形態２にかかる探索装置３００による経路探索処理は、実施の形態１にかかる探索装置１００による経路探索処理とほぼ同一であるため、図２のフローチャートを利用して実施の形態１との差異について説明する。
図２のフローチャートにおいて、探索装置３００は、ステップＳ２０１〜Ｓ２０４の処理を行う。つぎに、探索装置３００は、探索した経路を端末３１０に送信する。つぎに、端末３１０は、探索装置３００によって送信された、移動体の目的地までの複数の経路のうちの、推定エネルギー消費量が小さい経路を、報知部（不図示）によってユーザに報知し、本フローチャートによる処理を終了する。
以上説明したように、実施の形態２にかかる探索装置３００は、実施の形態１にかかる探索装置１００と同様の効果を得ることができる。
（実施の形態３）
図４は、実施の形態３にかかる探索装置の機能的構成を示すブロック図である。実施の形態３にかかる探索装置４００は、サーバ１１０および端末３１０から独立し、移動体の外部に備えられている。探索装置４００のそれ以外の構成は、実施の形態２にかかる探索装置３００と同様である。図４に示す探索装置４００、端末３１０およびサーバ１１０においては、図３に示した探索装置３００、端末３１０およびサーバ１１０と同一の構成部に同一の符号を付し、説明を省略する。
また、探索装置４００および端末３１０による経路探索処理は、実施の形態２にかかる探索装置３００および端末３１０による経路探索処理と同様である。
以上説明したように、実施の形態３にかかる探索装置４００は、実施の形態２にかかる探索装置３００および端末３１０と同様の効果を得ることができる。
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、車両に搭載されたナビゲーション装置５１０を探索装置１００、サーバ５２０をサーバ１１０とする探索システム５００において、本発明を適用した場合の一例について説明する。
図５は、実施例にかかる探索システムのシステム構成を示す説明図である。探索システム５００は、車両５３０，５４０，５５０にそれぞれ搭載されたナビゲーション装置５１０と、サーバ５２０と、ネットワーク５６０と、によって構成される。ナビゲーション装置５１０は、目的地点までの複数の経路のうち、たとえば推定エネルギー消費量が最小となる経路（最適な経路）を探索し、探索した最適な経路を出力する。
各車両５３０，５４０，５５０に搭載されたナビゲーション装置５１０はそれぞれ同様の機能を有するが、ここでは、車両５３０に搭載されたナビゲーション装置５１０が、サーバ５２０を介して取得した他の車両５４０，５５０の情報に基づいて、車両５３０の最適な経路を出力する場合について説明する。車両５３０は、たとえば、現時点において一の区間５７０を走行中であり、車両５３０の目的地までの経路には少なくとも一の区間５８０が含まれるとする。車両５４０，５５０は、現時点において、一の区間５８０を走行中である。
他の車両５４０，５５０に搭載されたナビゲーション装置５１０は、他の車両５４０，５５０で設定された設定係数、および一の区間５８０を走行する車両５４０，５５０が消費する実測エネルギー消費量に基づいて設定係数の変化量を算出し、算出した設定係数の変化量を、ネットワーク５６０を介してサーバ５２０に送信する。設定係数の変化量の算出および送信は、各車両５４０，５５０において個々に行われる。
サーバ５２０は、他の車両５４０，５５０に搭載されたナビゲーション装置５１０が送信した各々の設定係数の変化量を、ネットワーク５６０を介して受信する。サーバ５２０は、一の区間５８０を各車両５４０，５５０が走行し終えるまで、各車両５４０，５５０から送信された一の区間５８０における設定係数の変化量を継続して受信しつづける。
車両５３０に搭載されたナビゲーション装置５１０は、ネットワーク５６０を介してサーバ５２０から送信された設定係数の補正値を受信する。その後、車両５３０に搭載されたナビゲーション装置５１０では、次の処理が行われる。
まず、車両５３０に搭載されたナビゲーション装置５１０は、受信した設定係数の補正値に基づいて、車両５３０で設定された設定係数を補正する。そして、車両５３０に搭載されたナビゲーション装置５１０は、補正した設定係数に基づいて、一の区間５８０における車両５３０の推定エネルギー消費量を算出する。
つぎに、車両５３０に搭載されたナビゲーション装置５１０は、車両５３０の目的地までの経路の一の区間５８０以外の区間においても、車両５３０の推定エネルギー消費量を算出する。そして、車両５３０に搭載されたナビゲーション装置５１０は、区間ごとの推定エネルギー消費量を総和して、目的地まで複数の経路ごとに推定エネルギー消費量の総和を算出する。
その後、車両５３０に搭載されたナビゲーション装置５１０は、ナビゲーション装置５１０自体で区間ごとに算出した車両５３０の推定エネルギー消費量に基づいて、目的地までの最適な経路を探索する。つぎに、車両５３０に搭載されたナビゲーション装置５１０は、探索した目的地までの最適な経路を、たとえばナビゲーション装置５１０のディスプレイ（不図示）に地図データとともに出力してユーザに報知する。
上述した説明では、車両５３０の最適な経路を出力する場合を例に説明したが、車両５４０，５５０においても車両５３０と同様に最適な経路を出力する。たとえば、車両５４０の最適な経路を出力する場合、車両５３０，５５０を他の車両とすればよい。
（ナビゲーション装置５１０およびサーバ５２０のハードウェア構成）
つぎに、ナビゲーション装置５１０のハードウェア構成について説明する。図６は、ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図６において、ナビゲーション装置５１０は、ＣＰＵ６０１、ＲＯＭ６０２、ＲＡＭ６０３、磁気ディスクドライブ６０４、磁気ディスク６０５、光ディスクドライブ６０６、光ディスク６０７、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）６０８、マイク６０９、スピーカ６１０、入力デバイス６１１、映像Ｉ／Ｆ６１２、ディスプレイ６１３、カメラ６１４、通信Ｉ／Ｆ６１５、ＧＰＳユニット６１６、および各種センサ６１７を備えている。各構成部６０１〜６１７は、バス６２０によってそれぞれ接続されている。
まず、ＣＰＵ６０１は、ナビゲーション装置５１０の全体の制御を司る。ＲＯＭ６０２は、ブートプログラム、データ更新プログラムなどのプログラムを記録している。また、ＲＡＭ６０３は、ＣＰＵ６０１のワークエリアとして使用される。すなわち、ＣＰＵ６０１は、ＲＡＭ６０３をワークエリアとして使用しながら、ＲＯＭ６０２に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置５１０の全体の制御を司る。
磁気ディスクドライブ６０４は、ＣＰＵ６０１の制御にしたがって磁気ディスク６０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク６０５は、磁気ディスクドライブ６０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク６０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
また、光ディスクドライブ６０６は、ＣＰＵ６０１の制御にしたがって光ディスク６０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク６０７は、光ディスクドライブ６０６の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク６０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク６０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどを用いることができる。
磁気ディスク６０５および光ディスク６０７に記録される情報の一例としては、地図データや、車両の推定エネルギー消費量を算出するための設定係数、設定係数を補正する情報（設定係数の補正値）、他の車両に提供する情報（設定係数の変化量など）などが挙げられる。地図データは、カーナビゲーションシステムにおいて経路探索処理に用いられ、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データ、道路の形状をリンクやノードなどであらわす道路形状データなどを含んでいる。設定係数を補正する情報は、ナビゲーション装置５１０自体で算出した情報であってもよいし、サーバ５２０を介して受信した情報であってもよい。
音声Ｉ／Ｆ６０８は、音声入力用のマイク６０９および音声出力用のスピーカ６１０に接続される。マイク６０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ６０８内でＡ／Ｄ変換される。マイク６０９は、たとえば、車両のダッシュボード部などに設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ６１０からは、所定の音声信号を音声Ｉ／Ｆ６０８内でＤ／Ａ変換した音声が出力される。
入力デバイス６１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス６１１は、リモコン、キーボード、タッチパネルのうちいずれか１つの形態によって実現されてもよいが、複数の形態によって実現することも可能である。
映像Ｉ／Ｆ６１２は、ディスプレイ６１３に接続される。映像Ｉ／Ｆ６１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ６１３全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイ６１３を制御する制御ＩＣなどによって構成される。
ディスプレイ６１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ６１３としては、たとえば、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどを用いることができる。
カメラ６１４は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ６１４によって車両外部を撮影し、撮影した画像をＣＰＵ６０１において画像解析したり、映像Ｉ／Ｆ６１２を介して磁気ディスク６０５や光ディスク６０７などの記録媒体に出力したりする。
通信Ｉ／Ｆ６１５は、有線または無線を介してネットワーク５６０に接続され、ナビゲーション装置５１０およびＣＰＵ６０１のインターフェースとして機能する。ネットワーク５６０として機能する通信網には、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車内通信網や、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、ＬＡＮ、ＷＡＮなどがある。通信Ｉ／Ｆ６１５は、たとえば、公衆回線用接続モジュールやＥＴＣ（ノンストップ自動料金支払いシステム）ユニット、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）／ビーコンレシーバなどである。
ＧＰＳユニット６１６は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両５３０，５４０，５５０の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット６１６の出力情報は、後述する各種センサ６１７の出力値とともに、ＣＰＵ６０１による車両５３０，５４０，５５０の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。
各種センサ６１７は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両５３０，５４０，５５０の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ６１７の出力値は、ＣＰＵ６０１による車両５３０，５４０，５５０の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられる。
図１に示した探索装置１００の受信部１０１、取得部１０２、補正部１０３、記憶部１０５、算出部１０４、探索部１０６、および送信部１０７は、上述したナビゲーション装置５１０におけるＲＯＭ６０２、ＲＡＭ６０３、磁気ディスク６０５、光ディスク６０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ６０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置５１０における各部を制御することによってその機能を実現する。
また、サーバ５２０は、図示省略するが、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、磁気ディスクドライブ、磁気ディスク、光ディスクドライブ、光ディスク、入力デバイス、映像Ｉ／Ｆ、ディスプレイ、通信Ｉ／Ｆ、およびＧＰＳユニットを備えている。各構成部は、バスによってそれぞれ接続されている。各構成部の機能は、上述したナビゲーション装置５１０の各構成部と同様である。
図１に示したサーバ１１０のサーバ受信部１１１、サーバ算出部１１２、サーバ記憶部１１３、およびサーバ送信部１１４は、サーバ５２０におけるＲＯＭ、ＲＡＭ、磁気ディスク、光ディスクなどに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵが所定のプログラムを実行し、サーバ５２０における各部を制御することによってその機能を実現する。
（ナビゲーション装置５１０による推定エネルギー消費量算出の概要）
本実施例のナビゲーション装置５１０は、自装置が搭載された車両５３０が一の区間を走行する際の単位時間当たりの推定エネルギー消費量を算出する。具体的には、ナビゲーション装置５１０は、次の（１）式を用いて車両５３０の推定エネルギー消費量を推定する。
Figure 0005674915
上記（１）式において、右辺第１項はアイドリング時に消費されるエネルギー消費量（待機消費量）であり、右辺第２項は加減速時に消費されるエネルギー消費量（加速消費量）であり、右辺第３項は走行時に消費されるエネルギー消費量（走行消費量）である。また、上述した（１）式の右辺各項にそれぞれかかる係数ｋ1、係数ｋ2、係数ｋ3は、車両５３０で設定される設定係数である。
上記式（１）においては、時をあらわす単位として時間（ｈ）および秒（ｓ）が混在して用いられているが、これは、速度の単位として時速（ｋｍ／ｈ）を採用し、燃料消費量を推定する際の単位時間として秒（ｓ）を採用したためである。これらの単位を揃えたい場合は、それぞれの数値に適宜演算を行えばよい。
（ナビゲーション装置５１０による経路探索処理）
上述のように、車両５３０に搭載されたナビゲーション装置５１０は、他の車両５４０，５５０からの情報を用いて補正した設定係数に基づいて推定エネルギー消費量を算出し、車両５３０の最適な経路を探索する。最適な経路とは、推定エネルギー消費量が最小となる経路である。以下、車両５３０に搭載されたナビゲーション装置５１０による経路探索処理の詳細について説明する。
図７は、ナビゲーション装置による経路探索処理の手順を示すフローチャートである。図７のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置５１０は、まず、ネットワーク５６０を介して、サーバ５２０からプローブ情報を受信する（ステップＳ７０１）。プローブ情報には、サーバ５２０によって区間ごとに算出された設定係数の補正値が含まれる。設定係数の補正値とは、他の車両５４０，５５０の設定係数の変化量に基づいてサーバ５２０が算出した情報である。
つぎに、ナビゲーション装置５１０は、たとえば入力デバイス６１１を介して、車両５３０の目的地が設定されるまで待機する（ステップＳ７０２：Ｎｏのループ）。目的地が設定された場合（ステップＳ７０２：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置５１０は、推定エネルギー消費量を算出する対象区間を設定する（ステップＳ７０３）。対象区間とは、車両５３０の目的地までの経路内の一の区間５８０である。
つぎに、ナビゲーション装置５１０は、記憶装置（磁気ディスク６０５や光ディスク６０７）から、車両５３０の設定係数の初期値を読み出す（ステップＳ７０４）。つぎに、ナビゲーション装置５１０は、ステップＳ７０１，Ｓ７０４で取得した情報に基づいて、車両５３０の設定係数を補正する（ステップＳ７０５）。具体的には、ナビゲーション装置５１０は、たとえば、一の区間５８０における他の車両５４０，５５０の設定係数の補正量と車両５３０の設定係数の初期値との積を、対象区間における車両５３０の設定係数とする。
つぎに、ナビゲーション装置５１０は、通信Ｉ／Ｆ６１５を介して、車両５３０の移動情報を取得する（ステップＳ７０６）。ステップＳ７０６において、ナビゲーション装置５１０は、サーバ５２０を介して、一の区間５８０を走行した他の車両５４０，５５０の移動情報を取得してもよい。車両の移動情報とは、車両の速度、加速度、傾斜情報である。つぎに、ナビゲーション装置５１０は、ステップＳ７０５，Ｓ７０６で取得した情報に基づいて、対象区間における車両５３０の推定エネルギー消費量を算出する（ステップＳ７０７）。
つぎに、ナビゲーション装置５１０は、車両５３０の目的地までのすべての区間において、推定エネルギー消費量を算出したか否かを判断する（ステップＳ７０８）。具体的には、ナビゲーション装置５１０は、車両５３０の目的地までの複数の経路のそれぞれを、複数の区間に分割した区間ごとに推定エネルギー消費量を算出したか否かを判断する。
すべての区間において推定エネルギー消費量を算出した場合（ステップＳ７０８：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置５１０は、一の区間における車両５３０の推定エネルギー消費量を総和して、目的地までの複数の経路ごとに推定エネルギー消費量を算出し、車両５３０の最適な経路を探索する（ステップＳ７０９）。そして、ナビゲーション装置５１０は、たとえば、ディスプレイ６１３を介して、地図データとともに最適な経路を報知して（ステップＳ７１０）、本フローチャートによる処理を終了する。
一方、すべての区間で推定エネルギー消費量を算出しない場合（ステップＳ７０８：Ｎｏ）、ナビゲーション装置５１０は、ステップＳ７０３に戻り、異なる対象区間を設定して、ステップＳ７０８：ＹｅｓとなるまでステップＳ７０３〜Ｓ７０８を繰り返し行う。
ここでは、車両５３０に搭載されたナビゲーション装置５１０を例に説明したが、他の車両５４０，５５０に搭載されたナビゲーション装置５１０においても同様に、上述した経路探索処理が行われる。つまり、ナビゲーション装置５１０は、ナビゲーション装置５１０自体が搭載されている車両の最適な経路を探索する処理（経路探索処理）と、他の車両に搭載されているナビゲーション装置５１０が最適な経路を探索するための情報をサーバ５２０に送信する処理（以下、「情報送信処理」という）と、の２つの処理を並行して行う。
（ナビゲーション装置５１０による情報送信処理）
つづいて、ナビゲーション装置５１０による情報送信処理の詳細について説明する。ナビゲーション装置５１０は、車両で設定された設定係数の変化量を算出し、サーバ５２０に送信する。各車両に搭載されたナビゲーション装置５１０は、それぞれ別々に情報送信処理を行う。以下、車両５３０に搭載されたナビゲーション装置５１０による情報送信処理を例に説明する。
図８は、ナビゲーション装置による情報送信処理の手順を示すフローチャートである。図８のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置５１０は、車両５３０の最初の走行区間を、車両５３０で設定された設定係数の変化量を算出するための対象区間に設定する（ステップＳ８０１）。最初の走行区間とは、車両５３０の始動後、最初に走行する区間である。つまり、最初の走行区間とは、たとえば、通信Ｉ／Ｆ６１５を介して取得された車両５３０の現在地点を含む区間である。また、最初の走行区間は、車両５３０の進行方向における一の走行区間であってもよい。
つぎに、ナビゲーション装置５１０は、車両５３０が対象区間を走行し終えるまで待機する（ステップＳ８０２：Ｎｏのループ）。車両５３０が対象区間を走行し終えた場合（ステップＳ８０２：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置５１０は、通信Ｉ／Ｆ６１５を介して、車両５３０の対象区間における実測エネルギー消費量を取得する（ステップＳ８０３）。
ステップＳ８０３では、ナビゲーション装置５１０は、通信Ｉ／Ｆ６１５を介して、実測エネルギー消費量とともに、車両５３０の移動情報や車両情報を取得する。車両情報とは、車両重量、効率、空気抵抗、転がり抵抗などである。ナビゲーション装置５１０は、各種センサ６１７を介して車両５３０の移動情報を取得してもよい。
つぎに、ナビゲーション装置５１０は、ステップＳ８０３において取得した情報に基づいて、上記（１）式を用いて、車両がエネルギーを消費する要因別に実測係数を算出する（ステップＳ８０４）。具体的には、ナビゲーション装置５１０は、対象区間における実測エネルギー消費量に基づいて、重回帰分析法や回帰分析法により、上記（１）式右辺各項にそれぞれかかる係数ｋnを算出する。
つぎに、ナビゲーション装置５１０は、記憶装置（磁気ディスク６０５や光ディスク６０７）から、車両５３０で設定された設定係数の初期値を読み出す（ステップＳ８０５）。つぎに、ナビゲーション装置５１０は、ステップＳ８０４において算出した情報およびステップＳ８０５において取得した情報を用いて、対象区間における設定係数の変化量を算出する（ステップＳ８０６）。具体的には、ナビゲーション装置５１０は、対象区間における実測係数と、設定係数の初期値との差分または割合（設定係数の変化量）を要因別に算出する。
つぎに、ナビゲーション装置５１０は、対象区間に対応付けて、ステップＳ８０６において算出した設定係数の変化量を記憶装置に書き出す（ステップＳ８０７）。つぎに、ナビゲーション装置５１０は、設定係数の変化量を送信するタイミングであるか否かを判断する（ステップＳ８０８）。
送信するタイミングである場合（ステップＳ８０８：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置５１０は、たとえば、記憶装置に蓄積された情報のうち、今回の情報送信処理以前に行われた情報送信処理で算出され、まだサーバ５２０に送信されていない設定係数の変化量を読み出す（ステップＳ８０９）。そして、ナビゲーション装置５１０は、ステップＳ８０６において算出した情報およびステップＳ８０９において読み出した情報を、サーバ５２０に送信する（ステップＳ８１０）。
ステップＳ８０９において記憶装置から読み出す情報がない場合には、ステップＳ８０９を行わずにステップＳ８１０に進む。一方、送信するタイミングでない場合（ステップＳ８０８：Ｎｏ）、ナビゲーション装置５１０は、ステップＳ８０９およびステップＳ８１０を行わずにステップＳ８１１に進む。
つぎに、ナビゲーション装置５１０は、車両５３０が走行し終えた走行区間に隣接する次の走行区間を対象区間に設定し（ステップＳ８１１）、ステップＳ８０２に戻る。そして、以降、ステップＳ８０３〜ステップＳ８１１の処理を繰り返し行う。ナビゲーション装置５１０は、車両５３０の走行が終了するまで継続して情報送信処理を行う。
ステップＳ８０８において、ナビゲーション装置５１０は、記憶装置に書き出した設定係数の変化量を所定のタイミングで送信してもよい。また、ステップＳ８０８において、ナビゲーション装置５１０は、ある一の区間を走行する他の移動体で設定された設定係数の変化量が大きく変化したと判断したときを送信のタイミングとしてもよい。
（サーバ５２０による補正値算出処理）
つづいて、サーバ５２０は、ナビゲーション装置５１０に提供する情報を算出する。具体的には、上述したステップＳ７０１においてナビゲーション装置５１０が取得するプローブ情報に含まれる設定係数の補正値を算出する。以下、サーバ５２０による補正値算出処理の詳細について説明する。
図９は、サーバによる補正値算出処理の手順を示すフローチャートである。図９のフローチャートにおいて、サーバ５２０は、サーバ５２０を構成する通信Ｉ／Ｆを介して、区間ごとに、複数の車両５３０，５４０，５５０に搭載された各ナビゲーション装置５１０から送信された設定係数の変化量を受信する（ステップＳ９０１）。このとき、サーバ５２０は、収集した情報を記憶装置に書き出して蓄積する。ステップＳ９０１で受信する情報は、上述したステップＳ８０８においてナビゲーション装置５１０が送信した情報である。
つぎに、サーバ５２０は、ステップＳ９０１において収集した情報および蓄積した情報に基づいて、区間ごとに設定係数の補正値を算出する（ステップＳ９０２）。具体的には、サーバ５２０は、たとえば、一の区間５８０の設定係数の補正値として、一の区間５８０を走行する複数の車両５４０，５５０の設定係数の変化量の平均値を算出する。他の区間においても同様に設定係数の補正値を算出する。また、サーバ５２０は、一の区間において一台の車両の情報だけが収集された場合、一の車両５３０の設定係数の変化量を、その区間における設定係数の補正値としてもよい。
つぎに、サーバ５２０は、サーバ５２０を構成する記憶装置（磁気ディスクや光ディスク）に、サーバ５２０自体が算出した区間ごとの設定係数の補正値を書き出す（ステップＳ９０３）。つぎに、サーバ５２０は、設定係数の補正値を送信するタイミングとなるまで待機する（ステップＳ９０４：Ｎｏのループ）。サーバ５２０が設定係数の補正値を送信するタイミングは、一定間隔であってもよいし、設定係数の変化量が大きく変化したときであってもよい。
設定係数の補正値を送信するタイミングである場合（ステップＳ９０４：Ｙｅｓ）、サーバ５２０は、サーバ５２０を構成する記憶装置（磁気ディスクや光ディスク）から設定係数の補正値を読み出す（ステップＳ９０５）。そして、サーバ５２０は、ステップＳ９０５で取得した情報を、各車両５３０，５４０，５５０に送信して（ステップＳ９０６）、本フローチャートによる処理を終了する。
ステップＳ９０２において、サーバ５２０は、区間ごとに収集した複数の車両からの情報の分散を求め、ばらつきが大きい場合に、その区間における設定係数の補正値を算出しなくてもよい。区間ごとに収集した複数の車両からの情報のばらつきが大きい場合、設定係数の補正が変化した要因として、たとえば、タイヤの空気圧が下がったなどの各車両固有の変化である可能性が高いからである。
また、ステップＳ９０２において、サーバ５２０は、区間ごとに収集した複数の車両からの情報の分散を求め、たとえば正規分布の平均値から離れた情報を除いて、設定係数の補正値を算出してもよい。正規分布の平均値から離れた情報は、各車両固有の変化である可能性が高いからである。
ステップＳ９０６において、サーバ５２０は、走行中のすべての車両に設定係数の補正値を送信してもよいし、設定係数の変化量の変化が大きい区間を走行する車両にのみ設定係数の補正値を送信してもよい。設定係数の補正値の変化が大きい区間では、たとえば路面状況の悪化により転がり抵抗が増加したり、強風により空気抵抗が増加している可能性が高く、その区間を走行する車両の推定エネルギー消費量が大きく変化するからである。
以上説明したように、ナビゲーション装置５１０によれば、自装置が搭載された車両がこれから走行する一の区間を走行中または走行し終えた他の車両からの情報を取得し、取得した情報に基づいて車両の目的地までの経路を探索する。より詳細には、ナビゲーション装置５１０は、一の区間を走行中または走行し終えた他の車両で設定された設定係数の変化量を、設定係数の補正値として取得する。設定係数の変化は、他の車両が走行する一の区間の周辺状況が変化したことを意味するので、ナビゲーション装置５１０は、取得した設定係数の補正値に基づいて車両の目的地までの推定エネルギー消費量をそれぞれ算出することで、一の区間における現在の周辺状況を反映させた推定エネルギー消費量を算出することができる。このように、ナビゲーション装置５１０は、車両がこれから走行する一の区間の周辺状況を反映した推定エネルギー消費量を算出することができるので、車両の初期情報である燃費や電費を用いて推定エネルギー消費量を算出する場合と比較して、より精度高く残存エネルギー量や現時点からの走行可能距離を算出することができる。これにより、ナビゲーション装置５１０は、より正確に算出された推定エネルギー消費量に基づいて、車両の目的地までの経路を探索することができる。
また、ナビゲーション装置５１０は、区間ごとに推定エネルギー消費量を算出し、目的地までの経路を構成する一の区間における推定エネルギー消費量を総和することで、目的地までの複数の経路ごとに推定エネルギー消費量を算出する。ナビゲーション装置５１０は、目的地までの各区間の周辺状況を反映した推定エネルギー消費量を用いて、目的地までの経路ごとに推定エネルギー消費量を算出することができるので、推定エネルギー消費量が最小となる目的地までの経路を探索することができる。
また、ナビゲーション装置５１０は、一の区間を走行した複数の他の車両から収集された、各々の他の車両で設定された設定係数の変化量に基づいてサーバ５２０が算出した設定係数の補正値を取得する。一の区間を走行した他の車両ごとの設定係数が一様に変化している場合、たとえば風向や風速など一の区間を走行した他の車両の周辺状況が同様である確率が高い。このように、ナビゲーション装置５１０は、複数の他の車両からの情報に基づいて算出された設定係数の補正値を取得するので、より正確に一の区間における周辺状況を反映した推定エネルギー消費量を算出することができる。
また、ナビゲーション装置５１０は、自装置が搭載された車両と同じ種類や形状を有する他の車両から収集された設定係数の変化量に基づいてサーバ５２０が算出した設定係数の補正値を取得する。このように、ナビゲーション装置５１０は、車両の性能に近い他の車両から得られた設定係数の補正値を取得するので、より正確に推定エネルギー消費量を算出することができる。
また、サーバ５２０は、一の区間を走行する複数の車両から収集した、各々の車両で設定された設定係数の変化量の分散を参照し、一の区間における設定係数の変化量の平均値を設定係数の補正値として算出する。一の区間を走行した各車両に生じる設定係数の変化量は、一の区間の周辺状況による要因ごとに等しい。このため、サーバ５２０は、平均値から離れている他の車両の設定係数の変化量を異常値として削除することで、より正確に一の区間における周辺状況を反映した設定係数の補正値を算出することができる。
また、サーバ５２０は、一の区間を走行する複数の車両から収集した、各々の車両で設定された設定係数の変化量の分散を参照し、分散のばらつきが大きい場合に、設定係数の補正値を算出しない。このため、サーバ５２０は、たとえば、エンジンの汚れやタイヤの空気圧の減少など他の車両個々に生じたエネルギーを消費する要因を、一の区間における周辺状況の変化に含めないことができるので、より正確に一の区間における周辺状況を反映した設定係数の補正値を算出することができる。
上述した説明では、ナビゲーション装置５１０を探索装置１００とする場合について説明したが、サーバ５２０をサーバ１１０および探索装置３００とし、ナビゲーション装置５１０を端末３１０とした場合においても、上述したように車両５３０の最適な経路を出力することができる。また、サーバ５２０をサーバ１１０とし、ナビゲーション装置５１０を端末３１０とし、かつ、サーバ５２０およびナビゲーション装置５１０から独立して移動体の外部に探索装置４００を備えた場合においても、上述したように車両５３０の最適な経路を出力することができる。
なお、本発明の各実施の形態で説明した探索方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
１００ 探索装置
１０１ 受信部
１０２ 取得部
１０３ 補正部
１０４ 算出部
１０５ 記憶部
１０６ 探索部
１０７ 送信部
１１０ サーバ
１１１ サーバ受信部
１１２ サーバ算出部
１１３ サーバ記憶部
１１４ サーバ送信部

Claims (12)

  1. 移動体がエネルギーを消費する要因別に前記移動体のエネルギー消費量を算出するために設定された設定係数と前記移動体の移動情報とに基づいて前記移動体のエネルギー消費量を算出する算出手段と、
    一の区間を移動した他の移動体で設定された前記設定係数および当該一の区間を移動した他の移動体が消費する実測エネルギー消費量に基づいてサーバが算出した係数補正量に関する情報を、当該サーバから受信する受信手段と、
    前記受信手段によって受信された前記係数補正量に関する情報に基づいて、前記一の区間を前記移動体が走行する場合の前記設定係数を補正する補正手段と、
    前記補正された設定係数に基づいて、目的地までの経路を探索する探索手段と、
    を備えることを特徴とする探索装置。
  2. 前記受信手段は、前記係数補正量に関する情報として、前記一の区間を移動した前記他の移動体が消費する実測エネルギー消費量から算出された前記設定係数に対応する実測係数と、当該一の区間を移動した当該他の移動体で設定された前記設定係数との差分または割合に関する情報を受信することを特徴とする請求項１に記載の探索装置。
  3. 前記受信手段は、前記係数補正量に関する情報として、前記一の区間を移動した複数の他の移動体から収集された、各々の当該他の移動体が消費する前記実測エネルギー消費量から算出された前記設定係数に対応する前記実測係数と、各々の当該他の移動体で設定された前記設定係数との差分または割合に関する情報を受信することを特徴とする請求項２に記載の探索装置。
  4. 前記補正手段は、前記一の区間を移動した複数の前記他の移動体のうち、前記移動体と共通する移動体情報を１つ以上有する当該他の移動体から送信された情報に基づいて算出された前記係数補正量に関する情報を用いることを特徴とする請求項１に記載の探索装置。
  5. 前記補正手段は、現時点で前記一の区間を移動中または移動し終えた前記他の移動体から送信された情報に基づいて算出された前記係数補正量に関する情報を用いることを特徴とする請求項１に記載の探索装置。
  6. 前記探索手段は、前記移動体の前記目的地まで複数の経路のうち、前記移動体が消費する前記エネルギー消費量が少ない経路を探索することを特徴とする請求項１に記載の探索装置。
  7. 移動体がエネルギーを消費する要因別に前記移動体のエネルギー消費量を算出するために設定された設定係数と前記移動体の移動情報とに基づいて前記移動体のエネルギー消費量を算出する算出手段と、
    一の区間を移動した他の移動体で設定された前記設定係数および当該一の区間を移動した他の移動体が消費する実測エネルギー消費量を受信する受信手段と、
    前記受信手段によって受信された前記設定係数および前記実測エネルギー消費量に基づいて係数補正量に関する情報を算出し、当該係数補正量に関する情報に基づいて前記一の区間を前記移動体が走行する場合の前記設定係数を補正する補正手段と、
    前記補正された前記設定係数に基づいて、目的地までの経路を探索する探索手段と、
    を備えることを特徴とする探索装置。
  8. 目的地までの経路を探索する探索装置と、前記探索装置に情報を提供するサーバと、を備えた探索システムであって、
    前記探索装置は、
    移動体がエネルギーを消費する要因別に前記移動体のエネルギー消費量を算出するために設定された設定係数と前記移動体の移動情報とに基づいて前記移動体のエネルギー消費量を算出する算出手段と、
    前記サーバが算出した係数補正量に関する情報を、当該サーバから受信する受信手段と、
    前記受信手段によって受信された前記係数補正量に関する情報に基づいて、一の区間を前記移動体が走行する場合の前記設定係数を補正する補正手段と、
    前記補正された前記設定係数に基づいて、前記目的地までの経路を探索する探索手段と、
    を備え、
    前記サーバは、
    前記一の区間を移動した一または複数の移動体で設定された前記設定係数および当該一の区間を移動した当該一または複数の移動体が消費する実測エネルギー消費量に基づいて前記係数補正量に関する情報を算出するサーバ算出手段と、
    前記係数補正量を前記移動体に送信するサーバ送信手段と、
    を備えることを特徴とする探索システム。
  9. 目的地までの経路を探索する探索装置を具備するサーバと、前記探索装置から情報を取得する端末と、を備えた探索システムであって、
    前記端末は、
    移動体に関する情報を前記探索装置に送信する端末送信手段と、
    前記探索装置によって探索された情報を受信する端末受信手段と、
    を備え、
    前記探索装置は、
    前記移動体がエネルギーを消費する要因別に前記移動体のエネルギー消費量を算出するために設定された設定係数と前記移動体の移動情報とに基づいて前記移動体のエネルギー消費量を算出する算出手段と、
    前記サーバが算出した係数補正量に関する情報を、当該サーバから受信する受信手段と、
    前記受信手段によって受信された前記係数補正量に関する情報に基づいて、一の区間を前記移動体が走行する場合の前記設定係数を補正する補正手段と、
    前記補正された前記設定係数に基づいて、前記目的地までの経路を探索する探索手段と、
    前記探索手段によって探索された情報を、前記端末に送信する送信手段と、
    を備え、
    前記サーバは、
    前記一の区間を移動した一または複数の移動体で設定された前記設定係数および当該一の区間を移動した当該一または複数の移動体が消費する実測エネルギー消費量に基づいて前記係数補正量に関する情報を算出するサーバ算出手段と、
    前記係数補正量を前記探索装置に送信するサーバ送信手段と、
    を備えることを特徴とする探索システム。
  10. 目的地までの経路を探索する探索装置と、前記探索装置に情報を提供するサーバと、前記探索装置から情報を取得する端末と、を備えた探索システムであって、
    前記端末は、
    移動体に関する情報を前記探索装置に送信する端末送信手段と、
    前記探索装置によって探索された情報を受信する端末受信手段と、
    を備え、
    前記探索装置は、
    前記移動体がエネルギーを消費する要因別に前記移動体のエネルギー消費量を算出するために設定された設定係数と前記移動体の移動情報とに基づいて前記移動体のエネルギー消費量を算出する算出手段と、
    前記サーバが算出した係数補正量に関する情報を、当該サーバから受信する受信手段と、
    前記受信手段によって受信された前記係数補正量に関する情報に基づいて、一の区間を前記移動体が走行する場合の前記設定係数を補正する補正手段と、
    前記補正された前記設定係数に基づいて、前記目的地までの経路を探索する探索手段と、
    前記探索手段によって探索された情報を、前記端末に送信する送信手段と、
    を備え、
    前記サーバは、
    前記一の区間を移動した一または複数の移動体で設定された前記設定係数および当該一の区間を移動した当該一または複数の移動体が消費する実測エネルギー消費量に基づいて前記係数補正量に関する情報を算出するサーバ算出手段と、
    前記係数補正量を前記探索装置に送信するサーバ送信手段と、
    を備えることを特徴とする探索システム。
  11. 目的地までの経路を探索する探索装置による探索方法であって、
    前記探索装置が有する算出手段が、移動体がエネルギーを消費する要因別に前記移動体のエネルギー消費量を算出するために設定された設定係数と前記移動体の移動情報とに基づいて前記移動体のエネルギー消費量を算出する算出工程と、
    前記探索装置が有する受信手段が、一の区間を移動した他の移動体で設定された前記設定係数および当該一の区間を移動した他の移動体が消費する実測エネルギー消費量に基づいてサーバが算出した係数補正量に関する情報を、当該サーバから受信する受信工程と、
    前記探索装置が有する補正手段が、前記受信工程によって受信された前記係数補正量に関する情報に基づいて、前記一の区間を前記移動体が走行する場合の前記設定係数を補正する補正工程と、
    前記探索装置が有する探索手段が、前記補正された設定係数に基づいて、前記目的地までの経路を探索する探索工程と、
    を含むことを特徴とする探索方法。
  12. 移動体のエネルギーを消費する要因別に前記移動体のエネルギー消費量を算出するために設定された設定係数と前記移動体の移動情報とに基づいて算出された前記移動体のエネルギー消費量を使って探索された目的地までの経路を受信する端末であって、
    前記移動体の移動情報を取得する取得手段と、
    取得された前記移動情報を送信する端末送信手段と、
    一の区間を移動した他の移動体で設定された前記設定係数と当該一の区間を移動した他の移動体が消費する実測エネルギー消費量とに基づき補正される前記設定係数を使って探索された前記目的地までの経路を受信する端末受信手段と、
    を備えることを特徴とする端末。
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