CN107407688A - 检查设备 - Google Patents

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Abstract

在医疗用分析装置和检体检查自动化系统中，检体搬运机构由多个皮带流水线构成。安装或者维护检体搬运机构时，必须确认这些皮带流水线的接头有无高低差，并使搬运线平行。使用本发明，通过具备传感器和动作用电池的试管型或搬运夹型检查设备，能够减轻作业负担。此外，即使操作员无法从外部观察搬运流水线，也能够确认搬运流水线的状态。

Description

检查设备
技术领域
本发明涉及一种检查试管搬运系统的检查设备。
背景技术
在医疗用分析装置或检体检查自动化系统中，将检查对象即血液、脊髓液、尿液采集至专用试管中，再将其投放至医疗用分析装置以及在执行分析前实施必要前处理的检体前处理系统(以下统称为试管搬运系统)中，进行必要的分析及前处理。试管由检体夹盘机构夹持，装载于检体用支架，所述检体用支架能够汇总搭载1根、5根或10根分析装置或者检体检查自动化系统的专用试管，再通过皮带流水线或棘轮进给机构等在装置内搬运。
专利文献1中记载有此种试管搬运系统的案例。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2011/40203号(美国专利申请公开第2012/1274687号说明书)
发明内容
发明所要解决的技术问题
在专利文献1记载的试管搬运系统中，通过连接多个皮带流水线机构，构成长距离搬运检体支架的搬运流水线。以往，在安装或者维护此种系统搬运机构时，必须目视或通过水平仪等确认皮带流水线的接头有无高低差以及搬运流水线的平行度，并运行该机构，搬运多个检体用支架，确认没有发生异常，由此耗费了时间和精力。因此，难以将执行机构维护作为常规作业，而一般情况下是操作员在认识到发生异常后执行用于改善装置状态的维护。
并且近年来，如专利文献2所述，搬运流水线跨多层配置，因此检体支架可能被搬运到操作员无法从外部观察的下层，或者在装置内部深处搬运，从而存在只有拆下外罩才能够目视确认的问题。
解决技术问题所采用的技术方案
为了解决上述课题，本发明的结构如下。即一种检查设备，其特征在于，具有：外壳，其具有能够保持从搬运体上装卸的外形，该搬运体保持并搬运试管；传感器，其设置于所述外壳内，并检测搬运中的装置内的状态；存储部，其存储所述传感器的输出数据；转送部，其将所述存储部内的数据转送至外部。
此外，作为另外的案例，本发明的检查设备具有：搬运体，其能够保持试管，并在搬运皮带上搬运试管；传感器，其设置于搬运体内，并检测搬运中的装置内的状态；存储部，其存储所述传感器的输出数据；转送部，其将存储部内的数据转送至外部。
发明效果
能够提高试管搬运装置的安装、调整及检查作业的效率。
附图说明
图1是表示检体搬运系统的示意图。
图2是表示试管搬运系统中所用试管保持体一例的图。
图3是试管型检查设备(类型1)的示意图。
图4是试管型检查设备(类型2)的示意图。
图5是试管型检查设备(类型3)的示意图。
图6是使用电子标签时的系统示意图。
图7是检查设备500(类型4)的示意图。
图8是试管晃动测量用检查设备的示意图。
图9是支架型检查设备的示意图。
图10是应对自动充电、显示、遥控的检查设备示意图。
图11是表示在皮带流水线间前进方向变化时的支架移动状态的图。
图12是表示在皮带流水线间前进方向一致时的支架移动状态的图。
图13是表示在多个皮带流水线上前进的支架移动状态的图。
图14是表示在多个皮带流水线上移动时的角速度变动的整体图。
图15是表示在皮带间连接部的角速度变动实例的图。
图16是表示在皮带间连接部的支架倾斜和高低差的几何关系的图。
图17是表示在皮带间连接部的支架倾斜角度和高低差的关系的图。
图18是表示由经过检体检查自动化系统的检查设备提供的数据而计算出的高低差的图。
图19是在底面具备距离传感器的支架型检查设备的示意图。
具体实施方式
采用以下附图，说明本发明的概要。
图1是表示本发明中作为检查对象的检体搬运系统的图。检体搬运系统配置有在搬运方向上延伸的皮带运输机9，并沿皮带运输机的搬运方向，配置有针对试管和检体实施处理和分析的单元。图1的情况下，具有：投放模块1，其将检体容器投放至装置内；离心模块2，其对检体实施离心处理；开塞模块3，其将密闭开口部的塞子打开；子检体准备模块4，其准备分注用的子检体容器；分注模块5，其从试管向子检体容器实施子分注处理；闭塞模块6，其用塞子堵上处理结束后的检体开口部；以及收纳模块7等，其将试管从试管夹转移至托盘进行收纳。
此外，当执行这些模块的处理时，对试管执行以下处理，即：在试管搭载在皮带运输机9的状态下，将其搬运至规定模块的处理；拿起试管，将其转移至其他场所的处理；打开设置于试管开口部的塞子的处理；从开口部吸入规定量检体的处理；以及用塞子堵上开口部的处理等。另外，这些处理内容仅为一例，也可以对试管执行其他处理。
试管及子检体容器在搭载于专用支架及试管夹上的状态下，在皮带流水线上搬运。另外，在本发明中，皮带运输机9具有一般的皮带运输机结构。通过使用滚轮将形成为无端状的皮带向一个方向旋转搬运，能够将配置于皮带上的物体向一个方向搬运。在检体搬运系统中，准备了规定长度的皮带运输机机构，必须长距离搬运时，要将多台皮带运输机机构进行连接。
此外，在投放模块1、离心模块2、收纳模块7中设置有检体夹盘机构*，其从上方夹紧试管后拿起，再搬运至另外的场所。此外，在分注模块5中设置有分注测头机构*，其从试管的开口部吸入检体。
另外，虽然图1中例示了配置有检体前处理用模块的系统，但是也可以构成为将用于分析的分析模块配置于检体前处理系统的下游，或者也可以是沿皮带运输机仅配置多个分析模块的系统。
图2是表示图1所例示的试管搬运系统中使用的保持并搬运试管的搬运体之一例的图。(a)是逐根保持并搬运试管17的单根支架11，(b)是保持并搬运多根试管17的多根支架12。
实施例1
<加速度传感器、倾斜传感器、麦克风、照度传感器、温度传感器>
图3表示试管型检查设备100(类型1)的概要。图1中，101是设备自身的外壳，其尺寸是和一般试管(外径为16mm、长度为100mm)大致相同的形状。102是加速度、角度、温度、照度、声音等的传感器，103是记录、判定测量数据并通过有线或无线发送数据的控制部，104是强制停止检体搬运的机械性挡块机构，105是电源部，其能够从外部进行有线充电。106是发生异常时的警告灯。根据检查项目，传感器102具有加速度、角度、温度、照度传感器及记录声音的麦克风中的任一个，或者具有这些传感器等的组合。关于测量对象，能够进行以下检查，即：通过加速度、角度传感器，检查搬运检体的皮带流水线的松动以及皮带的磨损情况；通过测量搬运中的装置内部温度，检查检体搬运过程中的温度环境；通过记录运输中的声音，根据进行搬运的皮带流水线的机械异常音，检查故障部位；检查导致各种光传感器发生异常的搬运流水线部的内部照度；将广角相机搭载在上端或侧面，观察搬运流水线内部，检查故障部位以及皮带流水线上的障碍物及掉落物。并且在上端或下端搭载有相机时，也能够用作示教检体搭载位置时的支援工具。
试管型检查设备的外形形状是和一般试管(直径为16mm、长度为100mm)大致相同的形状。虽然无需完全相同，但是至少必须具有能够和用于搬运一般试管的单根支架11、多根支架12、或夹盘机构卡合的形状。
将该试管型检查设备搭载在搭载有一般试管的支架上，并在皮带流水线上搬运。通过传感器102感知搬运中对试管施加的加速度、搬运中的试管角度(倾斜)、周围的温度和亮度、以及周围的声音。
控制部103获取传感器102的输出，通过与预先设定的阈值相比较，判定感知结果是否异常。根据控制部103的判定结果，通过解除挡块机构104的挡块，由弹簧从检查设备向外周推出突起物，使该突起物抵接搬运流水线的侧壁(导轨)等，强制停止搬运动作，通知操作员发生异常的位置。确认发生异常的位置及异常内容后，能够通过手动恢复挡块，恢复原来的直径。
另外，控制部103判定异常的条件(阈值)可以通过连接的外部终端进行变更。此外，通过外部终端的控制，还能够将各种传感器初始化、删除测量数据、进行设定测量数据的观测周期等操作。
由传感器102获取的数据通过有线或无线的数据通信，转送至外部终端。有线数据通信是在检查作业结束后，由操作员回收收纳于收纳部的检查设备，介由电缆与个人计算机等连接，转送数据。无线数据通信时，能够在检查作业中将测量数据实时发送至个人计算机等，由操作员进行参照。电源部105使用能够充电的电池，进行有线充电。
搬运中的装置内的状态由传感器102作为加速度、速度、搬运中的振动、倾斜、照度、音量等参数进行测量，并将其量化。
具备加速度传感器作为传感器102时，能够测量搬运中的振动和速度。在皮带流水线上的皮带磨损处，加速度和速度会发生剧烈变化，因此通过获取搬运中的速度信息，能够确认皮带的磨损状态。因此，通过定期向检体搬运系统内搬运本实施例的检查设备，能够检查皮带流水线的磨损状态，可在能辨别出异常倾向的时间点立即做出应对。
此外，通过由加速度传感器获取搬运中的振动信息，在多台皮带运输机机构连接时，能够确认连接部有无高低差。新设置检体搬运系统时，通过使用本实施例中的检查设备确认搬运皮带之间是否已顺畅连接，能够在搬运检体前检测出较大高低差，可以顺利进行安装。
具备倾斜传感器作为传感器102时，能够测量搬运中试管的倾斜状态，进而能够评价皮带流水线的水平度。此种情况下，通过在搬运实际检体前移动本发明的检查设备，也能够事先确认皮带流水线的水平度，可实现顺利安装。
搭载麦克风作为传感器102时，能够记录在搬运流水线上搬运中从驱动机构发出的动作音。驱动机构发生异常时，动作音也可能产生异常音，因此通过记录周围的动作音，将记录下的声音和预先设定的通常状态下的动作音波形进行比较，能够判断驱动机构的异常状态。此外，还可根据机械故障音检测出驱动源的不良状况。
搭载照度传感器作为传感器102时，能够记录在搬运流水线附近的装置内照度。一般在检体搬运系统中，会使用光遮断器等光传感器检测有无检体容器(有无传感器)，或使用激光检测检体容器内的液量或状态(样品检验机)。通过具备照度传感器，能够测量导致光遮断器或液量传感器等错误检测的环境光的状态。此外，能够检查上述光遮断器等或读取检体容器附带条形码的条形码读码器是否输出足够的光亮，并且可以在机构劣化前辨别出其倾向。
搭载温度传感器作为传感器102时，能够记录在搬运流水线附近的装置内温度。当温度极高或者极低时，长时间搬运会造成检体劣化，因此要定期或者在操作员所需的时间点测量装置内的温度。
通过将搭载有用于这些各种试管型检查设备的检测器的多种试管型检查设备进行组合，在日常业务中定期投放并根据测量数据的变化，预定调整时期并更换零件，能够大幅减轻日常业务中的故障率。此外，对缩短服务人员的维护作业时间，以及能够在调整后进行评价等方面，具有明显成效。
另外，在本实施例中检查设备的直径为16mm、长度为100mm，但是不限定于此形状。例如，在检体搬运系统中使用其他外形的试管(直径为13mm等)时，检查设备的直径可以更细。此外，检查设备的形状无需和试管完全相同，只要是能够通过单根支架、多根支架和检体夹盘机构等搬运试管的机构进行搬运的形状即可。例如，使用支架搬运时，只要由支架保持的部分的形状与试管的形状相同，或者外形比试管略细，则不限定其他部分的形状。此外，通过检体夹盘机构搬运试管时，检体夹盘机构的机臂把持部分及其附近部分与一般试管呈相同形状即可。关于检查设备的长度，只要是搬运时不会与装置外罩和其他机构接触翻倒的长度即可，可以比现有试管长。
实施例2
<在上端设置相机>
图4表示试管型检查设备200(类型2)的概要。图2中，201是设备自身的外壳，尺寸和一般试管(外径为16mm、长度为100mm)的形状相同。202是记录拍摄数据并发送数据的控制部，203是电源部，204是相机。
相机204搭载在本实施例的检查设备上端，拍摄试管型检查设备的上方。拍摄的图像由控制部记录，通过有线或无线数据通信，发送至外部终端。电源部使用能够充电的电池，进行有线充电。另外，本实施例中的相机使用广角相机。
近年来，搬运检体的机构向多层化发展，在被外罩覆盖的装置内侧搬运检体，操作员可能无法从外侧目视确认检体的搬运状态。通过使用本试管型检查设备，可以在不拆下外罩的情况下，检查配设于装置内侧的搬运流水线状态。
此外，能够获取试管上方的图像，因此能够实施示教，用于调整从上方靠近试管的机构位置。此时，优选将拍摄到的图像通过无线通信实时发送至外部计算机，并在画面上显示。操作员或服务人员能够一边观察在画面上实时显示的图像，一边调整机构的位置。例如，对分注机构和搅拌机构等从试管开口部进入容器内部的机构、以及检体夹盘机构等通过机臂夹持试管上端的机构有效。
另外，虽然本实施例中使用的是广角相机，但是若搭载能够360度拍摄的全景相机，则不仅可以检查上方，连位于侧向的机构状态都可以检查。例如，检测有无搬运中的试管的光遮断器、以及读取检体容器附带条形码的条形码读码器等大多配置于搬运流水线的搬运方向侧向上。因此，通过全景相机能够检查这些机构有无设置在能够正确读取或检测的位置上。
实施例3
<在下端设置相机>
图5表示试管型检查设备300(类型3)的概要。图3中，301是设备自身的外壳，尺寸和一般试管(外径为16mm、长度为100mm)的形状相同。302是记录拍摄数据并发送数据的控制部，303是电源部，304是相机。
相机304搭载在检查设备300的下端，拍摄检查设备的下方。拍摄到的图像由控制部记录，通过有线或无线数据通信，发送至外部终端。另外，本实施例中作为一例，使用了广角相机。
在一般的前处理装置中搭载试管位置的登记作业是从装置的操作方向，横向观察设置的搭载位置，并进行位置登记。使用检查设备下端附带的相机，在外部终端一边观察实时影像，一边进行示教作业时，由于是从正上方观察试管的设置位置，所以能够提高示教作业的完成度及精度。此外，通过进行实时的影像转送处理，能够获取从进行位置登记的点的正上方观察的视角，因此可以自动进行示教。
实施例4
<使用RFID时>
图6表示在本发明的试管型检查设备上配置能够发送位置信息的RFID读写器的搬运流水线概要。
在本实施例的试管搬运系统中，使用能够读写的RFID标签401，管理检体容器或试剂容器的搬运状况。在检体搬运系统的搬运流水线406附近，配置能够在RFID标签上读写的RFID读写器402。RFID读写器配置的部位是分注机构或检体夹盘机构等机构靠近试管的位置附近，或在分叉部附近。
在本实施例中，将检查设备搭载在支架407上，并在皮带运输机406上搬运。在皮带运输机406的下方，针对设置于检查设备的RFID标签，设置发送位置信息的RFID读写器402。写入RFID标签的位置信息被发送至控制部403，与传感器404或相机405获取到的各种信息关联存储。检测出的数据通过无线或有线，发送至外部计算机。操作员通过将感知信息和位置信息关联起来进行检查，能够立即确定推断出异常状况的装置内部位，并进行应对。
另外，虽然本实施例中作为一例使用了RFID标签，但是只要是能够以非接触的方式写入位置信息的存储媒介，则也可以是RFID标签以外的结构。
实施例5
<收纳在试管内的检查设备>
图7表示本发明的检查设备500(类型4)的概要。检查设备具备：加速度、角度、温度、照度、声音等的传感器502；记录、判定测量数据的控制部503；以及电源部504。
本实施例的检查设备外形构成为直径相比一般用于检体搬运系统的试管506的内径小，在空试管506内部收纳检查设备500，能够通过与其他试管同样地在检体搬运系统内移动，来实施检查。
操作员或服务人员在检体投放部设置收纳有检查设备500的试管，将装置设定为操作状态后，开始搬运。全部搬运结束后，若检查设备500收纳于检体收纳部，则能够从试管内取出检查设备500，与外部计算机连接，提取记录的信息，检查检体搬运系统的装置和机构状态。
通过本实施例，不管使用了何种试管，都能够监视使用了检查设备500的装置的安装状态、机构的劣化状况、周围环境，因此能够简单地扩大检查设备500的可用范围。
实施例6
<试管晃动测量用检查设备>
本实施例中，关于将重量、重心与含检体的检体容器基本调整为相同状态的试管型检查设备进行说明。
图8表示本实施例的试管型检查设备600(类型5)的概要。在本实施例中，将真空采血管等附带塞子609的检体容器601作为检查设备的外廓，在检体容器601内具备：加速度、角速度的传感器602；记录、判定测量数据的控制部603；电源部605；配重607；以及垫片608。电源部605向传感器602和控制部605等供应电力。控制部605可以含有存储传感器输出数据的存储部和向外部转送存储数据的转送部，在含有存储部和转送部时，也向存储部及转送部供应电力。
在本实施例中，调整配重607和垫片608的重量和长度，使得检查设备的重量和重心与含检体的检体容器相同。即，准备多种配重和垫片，通过置换，使得重量和重心与含检体的检体容器相同。因此，检查设备具有能够放入取出配重和垫片的开口部。在真空采血管等检体容器601中，根据容器的大小和真空度，吸入血液等密度偏差小的定量检体，因此吸入检体后的重量及重心固定。为了与吸入检体后的检体容器601的重量和重心一致，将传感器602、控制器603、电源部605、配重607和垫片608配置在空的检体容器601内。传感器602、控制部603和电源部605的重量和重心无法随意变更，因此要调整配重和垫片的重量和长度。通过调整配重的长度和大小，能够调整检查设备的重量。此外，通过调整垫片的长度和大小，能够调整检查设备的重心位置。虽然可以仅调整重量和重心中的一方，但是为了使得在搬运中与含检体的检体容器的动作相同，优选对重量和重心都进行调整。
通过本实施例，能够获得与搬运流水线内的检体容器动作相近的测量数据，因此容易规定调整高低差等的目标值。另外，虽然本实施例中说明了调整重量和重心的例子，但是应明白也可仅调整其中一方。
实施例7
<支架型检查设备>
在本实施例中，关于在支架中内置传感器的支架型检查设备进行说明。以下以单根支架为例进行说明，但是本实施例的使用不限定于此，也能够适用于可收纳多根检体容器的支架。“支架”具有可保持试管的收纳部，并在搬运皮带上搬运，因此也称作“搬运体”。
图9表示在单根支架中内置有传感器的支架型检查设备700(类型6)的构造。支架检查设备在单根支架的内部除了设置有传感器部702、电源部705、控制部703以外，还设置有受电部701。传感器部702与上述实施例相同，检测搬运中的装置内的状态。此外，控制部703也如上所述，可以含有存储传感器输出数据的存储部和向外部转送存储数据的转送部。受电部701通过电磁感应，从夹住搬运流水线406设置的外部的供电部704接收电力，向电源部705供应电力。电源部705向传感器和控制部内的存储部、转送部供应电力。供电部704设置于检查设备700的外部。更优选将供电部704设置于搬运线路的至少一部分上。如图9所示，供电部704可以夹住搬运流水线并与支架型检查设备700相对，也可以嵌入搬运流水线中，直接与支架型检查设备700的底面相对。
此外，受电部701及供电部704可以分别具备通信功能。此时，701和704也能够分别称作通信部。设置于搬运流水线的通信部704通过单根支架内的通信部701，将控制检体搬运系统整体的系统控制部707发出的测量开始时间和时间宽度等指令，发送至支架内的控制部703。此外，通信部704接收由控制部703记录的从传感器部702获得的支架动作等信息，并发送至系统控制部707。支架型检查设备700具有试管保持部711，其与夹住试管下部周围并固定于支架上的单根支架相同，但也可以不具有试管保持部711，也可在支架外上部设置其他传感器。此外，通信部701可以不介由通信部704，直接通过无线与系统控制部进行通信。另外，通信部可以分别设置受电部或供电部。
通常，在搬运流水线中有不搭载试管、仅搬运空支架的线路，但是通过本实施例，不仅能够获得试管经过的线路的信息，还能够获得仅有空支架经过的搬运流水线的信息。此外，能够在搬运流水线上进行电源部的充电以及和信息控制部之间的信息的收发，因此通过将检查设备与含其他检体的检体容器一同在检体搬运系统内搬运，能够时刻监视检体搬运系统的状态。
另外，本实施例中说明的受电部701及供电部704也能够适用于其他实施例所示的试管型检查设备。
实施例8
<应对自动充电、显示、遥控的检查设备>
本实施例关于测量结果的显示方法进行说明。
图10表示试管型检查设备800(类型7)的概要。检查设备800具备：传感器802、控制部803、显示部804、电源部805、通信用线圈807、受电用线圈808、电源/通信转换部806。此外，供电/通信对接器820具有试管保持部826、通信用线圈827、供电用线圈828和电源/通信转换部829。此外，遥控器810具有显示部811、控制部813、操作按钮812和电源815。将检查设备800安装在供电/通信对接器820的试管保持部826上后，检查设备800的通信用线圈807和供电/通信对接器820的通信用线圈827接近，使得检查设备800能够和系统控制部707之间进行数据通信。此外，同时将检查设备800的受电用线圈808和供电/通信对接器820的供电用线圈828接近，则电源部805能够进行非接触充电。电源/通信转换部806和电源/通信转换部829控制通信用线圈807和通信用线圈827之间的数据通信，使得检查设备800的控制部803和控制整个检体搬运系统的系统控制部707之间能够收发数据。此外，电源/通信转换部829使电流流过供电用线圈828，由此在受电用线圈808中产生的电流通过电源/通信转换部806转换成恰当的电平，向电源部805充电。
检查设备800的传感器802获得的信号通过控制部803中所含的运算部，转换成高低差等测量值，显示在显示部804上。通过如此在检查设备上显示测量结果，能够使作业者当场辨识出在何处有怎样程度的高低差，因此改善高低差作业时的效率会提高。
此外，遥控器810和检查设备800的控制部803进行无线通信，通过控制部813接收从控制部803发送的测量结果，显示在显示部811上。此外，通过操作按钮812，切换显示部811、显示部804的显示，并向检查设备800发出测量开始等指令。一般检体搬运系统为大型装置，可能从远处无法观察检查设备800的显示部804。因此，优选能够使用遥控器在手边掌握检测出的高低差情况。此外，在搬运流水线上运有多个检查设备时，通过使用遥控器在手边切换各个检查设备的测量结果显示，使得作业者无需追赶搬运流水线上的检查设备，作业效率得以提高。
检查设备800通过检体夹盘机构10安装在供电/通信对接器820上，因此优选设置于投放模块1、离心模块2、收纳模块7的一部分上，但也可以在其他模块上设置检体夹盘机构和供电/通信对接器。
根据本实施例，使检查设备始终处于检体搬运系统中，能够通过系统控制部进行自动充电和直接操作，因此能够连续自动监视检体搬运系统，容易进行装置维护。此外，由于能够使用遥控器当场观察测量结果，操作检查设备，所以作业者容易调整、维护装置。
实施例9
<高低差测量法>
在本实施例中，采用图11～图18，说明根据从检查设备获得的角速度信号，求出皮带流水线接头(连接部)高低差值的方法。
当上游侧的皮带和下游侧的皮带前进方向正交时，皮带流水线可能向相同方向直行。图11表示在皮带流水线之间前进方向正交的情况，图12表示直行时单根支架的动作。图11、图12的各个(a)(b)(c)是从侧面观察的动作，各个(d)(e)(f)是俯视观察的动作。通常，为了使单根支架接触下游侧皮带的侧面时不发生停止或翻倒，将下游侧的皮带面设定为低于上游侧。皮带之间的前进方向正交时，载置于上游侧皮带4061的单根支架11到达连接部的高低差处4361后(图11(a)(d))，倒向下游侧的皮带4062侧，前进方向前端接触皮带4062(图11(b)(e))。并且，单根支架被皮带4061推出，被皮带4062拖拽，围绕与底面垂直的中心轴111旋转并落到皮带4062上(图11(c)(f))，朝向下面的皮带流水线移动。
此外，如图12所示，在皮带间直行时，载置于上游侧皮带4063的单根支架11到达连接部的高低差处4363后(图12(a)(d))，倒向下游侧的皮带4064侧，前进方向前端接触皮带4064(图12(b)(e))。并且，单根支架被皮带4063推出且被皮带4064拖拽，但由于前进方向相同，所以不绕中心轴111旋转，直接移动到皮带4064上(图12(c)(f))，朝向下面的皮带流水线移动。但是，为了不使单根支架超出皮带的范围，在皮带两侧设置有平板状的引导部，因此单根支架的侧面可能接触引导部后旋转。
图13表示单根支架11在多个皮带流水线间依次移动的情况。最初，载置于皮带4061的单根支架11上的传感器的三维坐标1110的y轴是皮带的前进方向，x轴是与皮带面平行且与前进方向垂直的方向，z轴与单根支架11的中心轴111一致(图13中单根支架11上固定的箭头表示y轴)。当皮带流水线间前进方向正交时(例如从皮带4061到皮带4062)，传感器的x轴及y轴绕中心轴111大幅旋转。另一方面，在皮带间直行时基本不旋转。在图13的皮带流水线上，以在2个RFID间仅夹住1个皮带接缝(连接部)的方式，配置RFID。如下，RFID能够用于确定单根支架的前端到达上游侧皮带4063的时间9652(时刻t2)，但是不需要时也可以不设置。
图14是由经过图13中皮带流水线的传感器获得的绕x轴、y轴、z轴的角速度输出的时间变化例。同时记载了经过图13的各个RFID的时间。单根支架11的前端接触下游侧皮带的时刻依次如虚线941、942、943、944所示。绕z轴的角速度930从单根支架11接触下游侧皮带的时刻开始变化，当单根支架11落到下游侧皮带上时，恢复为0。当前进方向正交时，会绕z轴较大旋转，因此能够根据绕z轴的角速度930简单检测出接触的时间，但是直行时，变化较小，从而难以检测。此外，单根支架在流水线上直行时，与引导部接触导致的旋转极小，可能在角速度传感器的灵敏度以下。因此，在皮带间移动时，对角速度进行积分计算获得的z轴旋转角度和图13所示的实际旋转角度的误差可能增大。通常，为了将单根支架的动作作为装置上的动作加以掌握，因此使用z轴的旋转角度将传感器输出值进行坐标转换，转换成固定于装置的三维坐标系1120下的值。例如，将绕x轴、y轴、z轴的角速度和角度分别设定为dθ/dt·dφ/dt·dψ/dt、θ·φ·ψ，将绕X轴、Y轴、Z轴的角速度和角度分别设定为dΘ/dt·dΦ/dt·dΨ/dt、Θ·Φ·Ψ，则能够通过以下算式进行计算。
[数学式1]
dθ/dt＝sinφdθ/dt+cosφcosφdφ/dt
[数学式2]
dΦ/dt＝cosφdθ/dt-sinφcosφdφ/dt
[数学式3]
dΨ/dt＝sinφdφ/dt+dφ/dt
若根据(数学式1)(数学式2)可知，当z轴的旋转角度ψ存在误差，则无法正确计算表示高低差所产生的倾斜度的Θ和Φ。因此，如图11、图12所示，利用朝向前进方向会由于高低差产生倾斜度，将绕x轴和y轴的角速度合成后的绝对值dα/dt进行积分计算，求出高低差所产生的倾斜度α。dα/dt根据下式求出。
[数学式4]
dα/dt＝{(dθ/dt)2+(dφ/dt)2}0.5
图15(a)(b)的纵轴分别是单根支架11在皮带间直行时测量的绕x轴和y轴的角速度例。图15(c)的纵轴是根据上述(数学式4)求出的绝对值。单根支架11在多个皮带间移动时，获取到的角速度数据存在多个如图15所示的角速度变动。单根支架11接触下游侧皮带的时间能够根据图14中绕z轴的角速度的上升而求出。此外，若如图13所示在各流水线上设置RFID，在邻接的2个RFID之间存在一处皮带间的连接部，由此在2个RFID信号间会产生一个由于经过图15所示的连接部导致的角速度变动915、925、965。因此，能够检测出该变动的最初峰值，并设定为单根支架的前端到达上游侧皮带4063的时间9652(时刻t2)。
此外，单根支架的前端到达上游侧皮带4063的时间9651(时刻t1)通过将单根支架的直径设定为L，将上游侧的皮带速度设定为V，由下式求出。
[数学式5]
t1＝t2-L/V
。
此外，如(数学式6)所示，通过在单根支架的前端到达上游侧皮带4063的时间9651(时刻t1)到接触下游侧皮带的时间9652(时刻t2)之间，将角速度绝对值积分，能够获得高低差所产生的倾斜角度α。
[数学式6]
接下来，关于根据倾斜角度α求出高低差的方法进行说明。图16是单根支架11的前端接触下游侧皮带4062瞬间的示意图。将与上游侧皮带4061末端相接的滑轮4161的半径设定为r，高低差设定为h，将单根支架11的底面和滚轮4161的圆柱面的接触线与单根支架11的前端与下游侧皮带4062相接的点的距离设定为L1，从几何关系来看，能够视作下式。
[数学式7]
r-h＝(r-L1tanα)cosα
此外，开始倾斜的时间至少应该是单根支架11的前端离开滚轮4161的时间以后，因此如下式所示。
[数学式8]
L1＝bL，0＜b＜1
根据上述2个式子，得出高低差h如下式所示。
[数学式9]
h＝(1-cosα)r+bLsinα
b根据单根支架11(含试管17)的重心位置和上游侧皮带4061的速度会发生变化，因此并非唯一值，但是如图17所示能够通过实验求出与设定的已知高低差相对应的倾斜角度α，根据上述(数学式9)进行计算。在此例中，b设定为0.6时，实验数据和上述(数学式9)表示的曲线(虚线)一致。此外，也满足(数学式8)的条件。
图18是根据经过多个皮带流水线机构时的角速度数据，通过本实施例的方法计算出14处皮带连接部的高低差的结果。在图18中，实线表示第1次的测量结果961，点线表示第2次的测量结果962。由于第1次的测量结果961和第2次的测量结果962非常一致，因此可知本实施例的高低差测量方法有效。
使用本实施例，根据角速度传感器获得的角速度，能够自动且定量计算出皮带间的高低差，因此能够减轻调整、维护装置所耗费的劳力。
实施例10
<设置于底面的距离传感器>
在本实施例中，关于在支架型检查设备的底面设置距离传感器的例子进行说明。以下，“底面”表示与搬运皮带相对的面。
图19是表示在图9所示的实施例7的支架型检查设备720底面设置距离传感器727。距离传感器727设置为与搬运皮带相对。距离传感器727是对皮带和未图示的侧面支撑皮带的金属板等进行感应，测量距离传感器727与皮带、金属面的距离。即，距离传感器727测量设置有该距离传感器的搬运体底面到搬运皮带之间的距离。若距离测量对象是金属，则能够使用电涡流传感器等。此外，若距离测量对象是皮带，则能够使用反射型光传感器或超声波传感器等。例如，图19是支架型检查设备720在皮带间移动时的情况。此时，距离传感器727测量的距离会大幅变动。此外，支架型检查设备720载置于皮带上移动时，距离传感器727的输出值保持最小且基本不变化，因此能够根据距离传感器727的输出值变化，检测出皮带间连接部的位置。此外，可以利用经过已知高低差时的距离传感器727输出值，制作用于计算高低差的校正曲线，求出高低差。或者，也可以使用专门测量高低差的检查设备，其具有：距离传感器727；运算电路，其根据距离传感器727的输出值计算高低差；存储器，其存储运算结果；显示器，如显示运算结果的LCD等；蓄电池，其作为这些装置的电源；操作按钮，其切换运算结果，开关电源；以及连接端子，其接受来自外部的电源并进行信息的收发。此外，优选将距离传感器727设置于支架型检查设备720的底面中心。
使用本实施例，能够根据距离传感器727的信号检测出皮带间的连接部位置，因此无需如实施例9所示的RFID，能够减少装置成本。此外，能够根据距离传感器的输出值求出高低差，因此无需搭载其他传感器用于检测高低差和连接部。由此，能够实现低成本的检查设备。此外，若将距离传感器727设置于支架型检查设备720的底面中心，即使支架绕z轴旋转，也不会偏离皮带的中心附近，绕z轴旋转的传感器输出无变动，因此测量精度得以提高。
另外，本发明不限定于上述实施例，还包含各种变形例。例如，上述实施例是为了简单易懂地说明本发明而进行的详细说明，不一定非要具备说明到的全部结构。此外，可将某实施例结构的一部分替换成其他实施例的结构，还可在某实施例的结构中增加其他实施例的结构。而针对各个实施例结构的一部分，可追加、删除、替换其他结构。此外，上述各结构、功能、处理部、处理单元等的部分或全部也可以通过例如利用集成电路进行设计等方法，利用硬件得以实现。可以通过由处理器说明并执行用以实现各功能的程序，用软件实现上述各结构、功能等。
实现各功能的程序、表格、文件等信息能够储存在存储器、硬盘、SSD(Solid StateDrive：固态硬盘)等存储装置，或者IC卡、SD卡、光盘等存储媒介中。
此外，控制线和信息线显示了说明所需的部分，在产品中未必会显示所有控制线和信息线。实际上也可以认为几乎所有的构成都相互连接着。
标号说明
1：投放模块，2：离心模块，3：开塞模块，4：子检体准备模块，5：分注模块，6：闭塞模块，7：收纳模块，9：皮带搬运机，11：单根支架，12：多根支架，13：检体夹盘机构，14：分注测头机构，17：试管，100、200、300、500、600、700、800：检查设备，101、201、301、501：外壳，102、404：传感器，103、202、302、403：控制部，104：挡块机构，105、203、303、504：电源部，106：警告灯，111：中心轴，204、304、405：相机，600：检查设备，601：检体容器，602：传感器，603：控制部，605：电源部，607：配重，608：垫片，609：塞子，700：支架型检查设备，701：受电/通信部，702：传感器部，703：控制部，704：供电/通信部，705：电源部，707：系统控制部，711：试管保持部，727：距离传感器，800：检查设备，802：传感器，803：控制部，804：显示部，805：电源部，806：电源/通信转换部，807：通信用线圈，808：受电用线圈，810：遥控器，811：显示部，812：操作按钮，813：控制部，820：供电/通信对接器，826：支架，827：通信用线圈，828：供电用线圈，829：电源/通信转换部，910：绕x轴的角速度(传感器坐标系)，915：绕x轴的角速度的变动(传感器输出)，920：绕y轴的角速度(传感器坐标系)，925：绕y轴的角速度的变动(传感器输出)，930：绕z轴的角速度(传感器坐标系)，961：第1次的测量值，962：第2次的测量值，965：角速度绝对值的变动，1110：支架上的传感器坐标系，1111、1112、1113、1114、1115：支架，1120：装置的坐标系(外部)，4021、4022、4023、4024、4025：RFID读写器，4061、4062、4063、4064、4065：皮带，4161、4163、4164：滑轮，4261、4262、4263、4264：引导部，4361、4363：高低差。

Claims (15)

1.一种检查设备，其具有：
收纳体，其具有能够保持从搬运体上装卸的外形，该搬运体能够保持试管并在搬运皮带上搬运；
传感器，其设置于所述收纳体内，并检测搬运中的装置内的状态；
存储部，其存储所述传感器的输出数据；
转送部，其将所述存储部内的数据转送至外部。
2.如权利要求1所述的检查设备，其特征在于，
所述传感器至少是加速度传感器、角速度传感器、倾斜传感器、麦克风、照度传感器、温度传感器中的任一个。
3.如权利要求1所述的检查设备，其特征在于，
所述传感器是拍摄元件，
所述转送部是将由所述拍摄元件拍摄到的图像发送至外部计算机的单元。
4.如权利要求1所述的检查设备，其具备：
存储媒介，其在所述搬运体的搬运中，能够从配置于搬运路径附近的写入天线，以非接触的方式写入位置信息。
5.如权利要求1所述的检查设备，其特征在于，
在试管内收纳有所述传感器、所述存储部以及所述转送部的状态下，通过将该试管保持于所述支架，并在所述自动分析装置内搬运，从而由所述传感器检测搬运中的装置内的状态，并存储在所述存储部中。
6.如权利要求1所述的检查设备，其特征在于，包括：
电源部，其向所述传感器、所述存储部、以及所述转送部供应电力。
7.如权利要求1所述的检查设备，其特征在于，包括：
配重或垫片，该配重调整该检查设备的重量，该垫片调整该检查设备的重心。
8.如权利要求1所述的检查设备，其特征在于，包括：
受电部，其从设置于该检查设备外部的供电部接收电力，并向所述电源部供应电力。
9.如权利要求8所述的检查设备，其特征在于，
所述受电部从设置于搬运路径的一部分的供电部接收电力。
10.如权利要求1所述的检查设备，其具备：
运算部，其处理来自所述传感器的输出数据；
显示部，其显示所述运算部的运算结果。
11.一种检查设备，其特征在于，包括：
搬运体，其能够保持试管并在搬运皮带上搬运；
传感器，其设置于所述搬运体内，并检测搬运中的装置内的状态；
存储部，其存储所述传感器的输出数据；
转送部，其将所述存储部内的数据转送至外部。
12.如权利要求11所述的检查设备，其特征在于，包括：
电源部，其向所述传感器、所述存储部、以及所述转送部供应电力。
13.如权利要求11所述的检查设备，其特征在于，包括：
受电部，其从设置于该检查设备外部的供电部接收电力，并向所述电源部供应电力。
14.如权利要求13所述的检查设备，其特征在于，
所述受电部从设置于搬运路径的一部分的供电部接收电力。
15.如权利要求11所述的检查设备，其特征在于，
在所述搬运体的底面具有距离传感器，其测量从该搬运体的底面到所述搬运皮带的距离。
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