CN106794827B - 用于支援车辆的起步的车辆的制动控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种即使是特别便宜的零件结构也能够切实地使车辆的起步支援系统动作的车辆的制动控制方法等。本发明的车辆的制动控制方法具有：步骤（S10），检测车辆的停止；步骤（S12），判断由驾驶者的操作而相对于检测到制动压的至少一个车轮作用的制动压是否是动作压以上；步骤（S14），当判断为制动压是动作压以上时，使起步辅助系统起动；步骤（S18），判断由驾驶者的操作而作用的后轮的制动压是否是车辆停止所需要的既定压以上；步骤（S20、S22），当后轮的制动压是既定压以上时，使起步辅助系统动作，将制动压以原样的状态自动保持，当后轮的制动压不到既定压时，使起步辅助系统动作，将制动压加压到既定压以上后自动保持。

Description

用于支援车辆的起步的车辆的制动控制方法及装置

技术领域

本发明涉及用于支援车辆的起步的车辆的制动控制方法及装置，更详细地讲，涉及以下这样的车辆的制动控制方法及装置：即使不设置坡度检测传感器等昂贵的零件而是便宜的零件结构，此外不仅是坡道路，即使是水平路（平坦路），也能够切实地使起步支援系统动作，支援车辆特别是摩托车的起步。

背景技术

在车辆、例如摩托车中，具有被附加了用于支援坡道起步的功能的坡道起步支援系统的以往的制动控制装置采用利用坡度检测传感器、在上坡路上的停车时使坡道起步支援系统动作而自动保持制动压的结构，并且作为用来将坡道起步支援系统的动作解除的机构，采用以下这样的结构：除了由坡度检测传感器获取的路面的坡度信息以外，在还判断出例如满足下述（i）～（iv）所示那样的发动机信息（条件）的全部时，看作驾驶者有起步的意思，将制动自动解除。

<用于坡道起步支援系统的动作解除的发动机信息（条件）>

（i）加速器开度是一定值以上。

（ii）齿轮位置是空挡以外。

（iii）输出转矩是一定值以上。

（iv）离合器连接。

但是，这样的制动控制装置在装置结构上需要设置坡度检测传感器、及用于获取加速器开度、齿轮位置、输出转矩值、离合器状态等发动机信息的各种传感器（装置）等比较昂贵的零件，结果导致装置成本的高涨，所以能够搭载这种制动控制装置的车辆自然受限。

此外，在专利文献1中，公开了一种车辆起步状态推测装置，其没有设置比较昂贵的G传感器（坡度检测传感器），而能够基于至少包括车速、发动机旋转速度、发动机负荷和加速器踏板踩踏量的车辆运转状态量来推测车辆的坡道起步状态。

此外，在摩托车中，即使是水平路（平坦路），当例如在停止信号灯或收费站等处暂时停止时，也需要使脚制动器及手制动器的至少一方动作，但在该暂时停止中，例如在驾驶者从车把将两手离开而想要进行将头盔的模糊或脏污擦掉、或在收费站支付费用等动作的情况下，通常必须一边用右脚持续踩踏制动踏板，一边用左脚维持支承车体的姿势。因此，在水平路上的起步时，也希望具备以下这样的结构：驾驶者即使将脚从制动踏板离开，也使起步辅助系统动作，能够自动保持制动力。

但是，专利文献1中公开的车辆起步状态推测装置只是采用了仅在坡道起步时使起步辅助系统动作的结构，关于例如在水平路上的起步时使起步辅助系统动作的结构并没有公开。此外，根据车辆，也可以想到因为进一步的装置成本的削减等理由而仅能够利用上述<用于坡道起步支援系统的动作解除的发动机信息（条件）>、或专利文献1中记载的发动机信息中的一部分发动机信息的情况，所以需要将车辆的制动控制装置改良为以下这样的结构：即使在仅能够利用发动机信息的一部分的情况下，也能够使起步辅助系统动作。

专利文献1：日本特开2012－153176号公报。

发明内容

本发明的目的是提供下述这样的车辆的制动控制方法及装置：即使不特别设置坡度检测传感器等昂贵的零件而是便宜的零件结构，此外不仅是坡道路，即使是水平路，也能够切实地使起步支援系统动作，支援车辆特别是摩托车的起步。

为了实现上述目的，本发明的主旨结构如下所述。

（1）一种车辆的制动控制方法，用于支援车辆的起步，其特征在于，具有：

（a）检测车辆的停止的步骤；

（b）检测全部车轮的制动压，判断借助由驾驶者进行的制动操作而相对于前述全部车轮中的至少一个车轮作用的制动压是否是动作压以上的步骤；

（c）当判断为前述制动压是前述动作压以上时，与车辆停止的路面是否具有坡度无关，而使起步辅助系统起动的步骤；

（d）判断借助由驾驶者进行的制动操作而作用的后轮的制动压是否是车辆停止所需要的既定压以上的步骤；

（e）当前述后轮的制动压是前述既定压以上时，使前述起步辅助系统动作，将前述制动压在原样的状态下自动保持，当前述后轮的制动压不到前述既定压时，使前述起步辅助系统动作，将前述制动压加压到前述既定压以上后自动保持的步骤。

（2）如上述（1）所述的车辆的制动控制方法，

前述既定压是恒定值、或根据推测的车辆停车时的路面坡度或路面状况而变化的变动值。

（3）如上述（1）或（2）所述的车辆的制动控制方法，还具有

（f）判断前述起步辅助系统处于动作状态的车辆的加速器开度、发动机转速及输出转矩信息的至少1个车辆信息是否是既定值以上的步骤；

（g）判断在前述车辆信息为前述既定值以上的状态下是否经过了既定时间的步骤；

（h）仅当在前述车辆信息为前述既定值以上的状态下经过了既定时间时，使前述起步辅助系统的动作停止，将前述后轮的制动压自动解除的步骤。

（4）如上述（3）所述的车辆的制动控制方法，

前述工序（h）中的前述后轮的制动压的自动解除在根据前述车辆信息的数值调整减压量的同时进行。

（5）如上述（3）所述的车辆的制动控制方法，

前述工序（h）中的前述后轮的制动压的自动解除在根据前述加速器开度的数值调整减压量的同时进行。

（5）如上述（3）、（4）或（5）所述的车辆的制动控制方法，

前述车辆信息的既定值是恒定值、或与推测的车辆停车时的路面坡度或路面状况的至少一方对应的变动值。

（7）如上述（6）所述的车辆的制动控制方法，

前述车辆信息的既定值在前述车辆停车时推测出的坡度是上坡的情况下，被设定为较高的值，在推测为是下坡的情况下，被设定为较低的值。

（8）如上述（1）～（7）中任一项所述的车辆的制动控制方法，

前述起步辅助系统不设置坡度检测传感器，借助由驾驶者进行的制动操作而动作。

（9）一种车辆的制动控制装置，用于支援车辆的起步，其特征在于，具有：

（a）检测车辆的停止的机构；

（b）检测全部车轮的制动压，判断借助由驾驶者进行的制动操作而相对于前述全部车轮中的至少一个车轮作用的制动压是否是动作压以上的的机构；

（c）当判断为前述制动压是前述动作压以上时，与车辆停止的路面是否具有坡度无关，而使起步辅助系统起动的机构；

（d）判断借助由驾驶者进行的制动操作而作用的后轮的制动压是否是车辆停止所需要的既定压以上的机构；

（e）当前述后轮的制动压是前述既定压以上时，使前述起步辅助系统动作，将前述制动压在原样的状态下自动保持，当前述后轮的制动压不到前述既定压时，使前述起步辅助系统动作，将前述制动压加压到前述既定压以上后自动保持的机构。

（10）如上述（9）所述的车辆的制动控制装置，

前述既定压是恒定值、或根据推测的车辆停车时的路面坡度或路面状况而变化的变动值。

（11）如上述（9）或（10）所述的车辆的制动控制装置，还具有

（f）判断前述起步辅助系统处于动作状态的车辆的加速器开度、发动机转速及输出转矩信息的至少1个车辆信息是否是既定值以上的机构；

（g）判断在前述车辆信息为前述既定值以上的状态下是否经过了既定时间的机构；

（h）仅当在前述车辆信息为前述既定值以上的状态下经过了既定时间时，使前述起步辅助系统的动作停止，将前述后轮的制动压自动解除的机构。

（12）如上述（11）所述的车辆的制动控制装置，

前述工序（h）中的前述后轮的制动压的自动解除在根据前述车辆信息的数值调整减压量的同时进行。

（13）如上述（11）所述的车辆的制动控制装置，

前述工序（h）中的前述后轮的制动压的自动解除在根据前述加速器开度的数值调整减压量的同时进行。

（14）如上述（11）、（12）或（13）所述的车辆的制动控制装置，

前述车辆信息的既定值是恒定值、或与推测的车辆停车时的路面坡度或路面状况的至少一方对应的变动值。

（15）如上述（14）所述的车辆的制动控制装置，

前述车辆信息的既定值在前述车辆停车时推测出的坡度是上坡的情况下，被设定为较高的值，在推测为是下坡的情况下，被设定为较低的值。

根据本发明，能够提供下述这样的车辆的制动控制方法及装置：即使不特别设置坡度检测传感器等昂贵的零件而是便宜的零件结构，此外不仅是坡道路，即使是水平路，也能够切实地使起步支援系统动作，支援车辆特别是摩托车的起步。

附图说明

图1是在本发明的车辆的制动控制装置中使用的代表性的制动液压回路的图。

图2是概念性地表示控制图1所示的制动液压回路的制动控制装置的结构的例子的块图。

图3是使用图1所示的制动液压回路、借助制动控制装置、进行从车辆停止到后轮制动压的自动保持的控制时的代表性的流程图的例子。

图4是使用图1所示的制动液压回路、借助制动控制装置、进行从后轮制动压的自动保持到自动解除的控制时的代表性的流程图的例子。

具体实施方式

接着，以下参照附图对本发明的实施方式进行说明。

图1表示构成遵循本发明的作为车辆的摩托车的制动控制装置的制动液压回路的例子。该液压回路主要由前轮液压回路100、后轮液压回路200、和驱动前轮液压回路100及后轮液压回路200的各液压泵119、219的DC马达300构成。

首先，说明前轮液压回路100的结构。前轮液压回路100具备由驾驶者的右手操作的制动杆101、如果制动杆101被操作则被加压的前轮侧主压力缸103、连接在前轮侧主压力缸103上的前轮侧主压力缸用蓄液器105、经由管路104而与前轮侧主压力缸103连接的前轮侧切换阀107、和经由管路104而与前轮侧主压力缸103连接的前轮侧高压吸入阀109。另外，在管路104与前轮侧切换阀107的连接部、以及管路104与前轮侧高压吸入阀109的连接部上，分别设有过滤器。进而，在管路104中设有压力传感器111，压力传感器111检测前轮侧主压力缸103与前轮侧切换阀107及前轮侧高压吸入阀109之间的压力，向后述的电子控制单元ECU400发送。

此外，前轮侧第1进入阀（进口阀）113a经由管路106而与前轮侧切换阀107连接。在前轮侧切换阀107、前轮侧第1进入阀113a的各自与管路106的连接部上也设有过滤器。前轮侧第1进入阀113a经由管路114a连接在前轮侧第1卡钳115a上。

另一方面，前轮侧第2进入阀113b直接连接在管路104上。在前轮侧第2进入阀113b与管路104的连接部上也设有过滤器。前轮侧第2进入阀113b经由管路114b连接在前轮侧第2卡钳115b上。

因此，在图1中，连接在借助前轮液压回路100而动作的前轮制动器上。前轮制动器由包括前轮侧第1卡钳115a的前轮第1制动器和包括前轮侧第2卡钳115b的前轮第2制动器构成。并且，前轮侧第1卡钳115a如上述那样经由管路114a而与前轮侧第1进入阀113a连接。此外，前轮侧第2卡钳115b如上述那样经由管路114b而与前轮侧第2进入阀113b连接。

另一方面，在管路106上，经由节流部连接着前轮侧液压泵119的吐出侧。前轮侧液压泵119的吸入侧经由过滤器连接在管路120上。前轮侧液压泵119被DC马达300驱动。此外，在管路120上，连接着前轮侧第1止回阀（单向阀）121的一端。进而，在管路120上，连接着前轮侧高压吸入阀109的吐出端口。此外，前轮侧第1止回阀121的另一端连接在管路122上。前轮侧第1止回阀121配置为，防止从管路120向管路122的倒流。

在前轮侧第1卡钳115a上，经由管路114a连接着前轮侧第1排出阀（出口阀）123a的流入端。前轮侧第1排出阀123a的流出端口连接在管路122上。此外，在前轮侧第1排出阀123a的流入端口与管路114a的连接部上设有过滤器。在管路114a中设有压力传感器127a。压力传感器127a测量管路114a内的压力，向ECU400发送压力信号。

进而，在前轮侧第2卡钳115b上，经由管路114b连接着前轮侧第2排出阀123b的流入端口。前轮侧第2排出阀123b的流出端口连接在管路122上。此外，在前轮侧第2排出阀123b的流入端口与管路114b的连接部上设有过滤器。在管路114b中设有压力传感器127b，压力传感器127b测量管路114b内的压力，向ECU400发送压力信号。另外，在本发明中，压力传感器127b也可以不一定存在。

接着，使用图1说明后轮液压回路200的结构。后轮液压回路200具备由驾驶者的右脚操作的制动踏板201、如果制动踏板201被操作则被加压的后轮侧主压力缸203、连接在后轮侧主压力缸203上的后轮侧主压力缸用蓄液器205、经由管路204而与后轮侧主压力缸203连接的后轮侧切换阀207、和经由管路204而与后轮侧主压力缸203连接的后轮侧高压吸入阀209。另外，在管路204与后轮侧切换阀207的连接部、以及管路204与后轮侧高压吸入阀209的连接部上，分别设有过滤器。进而，在管路204中设有压力传感器211，压力传感器211检测后轮侧主压力缸203与后轮侧切换阀207及后轮侧高压吸入阀209之间的压力，向ECU400发送。

此外，后轮侧进入阀213经由管路206而与后轮侧切换阀207连接。在后轮侧切换阀207及后轮侧进入阀213与管路206的连接部上，也分别设有过滤器。后轮侧进入阀213经由管路214连接在后轮侧卡钳215上。后轮制动器由后轮侧卡钳215构成。并且，后轮侧卡钳215如上述那样经由管路214而与后轮侧进入阀213连接。

另一方面，在管路206上，经由节流部连接着后轮侧液压泵219的吐出侧。后轮侧液压泵219的吸入侧经由过滤器连接在管路220上。后轮侧液压泵219被DC马达300驱动。此外，在管路220上，连接着后轮侧止回阀221的一端。进而，在管路220上，连接着后轮侧高压吸入阀209的吐出端口。此外，后轮侧止回阀221的另一端连接在管路222上。后轮侧止回阀221配置为，防止从管路220向管路222的倒流。

此外，在管路222上，连接着后轮侧排出阀223的吐出端口。进而，在管路222中，在后轮侧止回阀221与后轮侧排出阀223之间，连接着后轮侧蓄液器（蓄压器）225。

后轮侧卡钳215经由管路214连接在后轮侧排出阀223的流入端口上。后轮侧排出阀223的流出端口连接在管路222上。此外，在后轮侧排出阀223的流入端口与管路214的连接部上设有过滤器。在管路214中设有压力传感器227，压力传感器227测量管路214内的压力，向ECU400发送压力信号。

图1所示的液压回路被图2的块图所示的电子控制单元（ECU）400控制。在ECU400上，连接着设在制动杆101上的制动杆开关101a、压力传感器111、127a、127b、和检测前轮旋转速度的前轮速度传感器129。制动杆开关101a将制动杆101的操作信号向ECU400发送，压力传感器111、127a将各管路104、114a内的各压力信号分别向ECU400发送，前轮速度传感器129将前轮的旋转速度信号向ECU400发送。

进而，在ECU400上，连接着设在制动踏板201上的制动踏板开关201a、压力传感器211及227、和检测后轮旋转速度的后轮速度传感器229。制动踏板开关201将制动踏板201的操作信号向ECU400发送，压力传感器211、227将各管路204、214内的各压力信号分别向ECU400发送，后轮速度传感器229将后轮的旋转速度信号向ECU400发送。此外，如果需要，则也能够在ECU400上连接雷达传感器、加速度传感器、坡度传感器等各种传感器，但在本发明中，主要目的是即使不设置坡度检测传感器等昂贵的零件而是便宜的零件结构，也切实地使起步支援系统动作，所以优选的是尽可能不设置各种传感器。

此外，ECU400基于操作信号、压力信号、速度信号，按照既定的条件，使DC马达300、前轮侧切换阀107、前轮侧高压吸入阀109、前轮侧第1进入阀113a、前轮侧第2进入阀113b、前轮侧第1排出阀123a、前轮侧第2排出阀123b分别动作。进而，ECU400基于操作信号、压力信号、速度信号，按照既定的条件，使后轮侧切换阀207、后轮侧高压吸入阀209、后轮侧进入阀213、后轮侧排出阀223分别动作。另外，前述各阀是具备螺线管的电磁阀，被ECU400通电而切换开闭状态。

进而，本发明的制动控制装置在制动时，在ECU400接受到来自前轮速度传感器129和后轮速度传感器229的旋转速度信号而检测到车轮的抱死的情况下，ECU400使制动防抱死系统（ABS）动作，使各液压泵动作，将各阀开闭，能够控制制动力而防止车轮的抱死。

在具备图1所示的制动液压回路的制动控制装置中，借助液压泵及各种阀的操作，能够不经由驾驶者的操作而变更前轮及后轮的制动力，变更制动力分配。关于变更制动力分配时的液压泵及电磁阀等的具体的动作，请参照国际公开2008/050744号。

并且，本发明的制动控制装置具备以下说明的起步辅助系统。以下，结合图3及图4所示的流程图，说明由根据本发明的一实施方式的起步辅助系统进行的控制。

图3表示使用图1所示的制动液压回路、借助制动控制装置、进行从车辆停止到后轮制动压的自动保持的控制时的代表性的流程图的例子。

首先，在步骤S10中，判断（检测）车辆是否停止。车辆是否停止的判断可以使用任意的现有技术来进行。例如，可以使用各车轮速度传感器129、229等来判断。

如果在步骤S10中，判断为车辆停止，则接着在步骤S12中，检测全部车轮的制动压，判断借助由驾驶者进行的制动操作而相对于全部车轮（在图1所示的摩托车的情况下是前轮和后轮两车轮）中的至少一个车轮作用的制动压是否是动作压以上。另外，这里所述的“动作压”，是当在下个步骤中使起步辅助系统起动时、换言之、将起步辅助系统的开关开启时的制动压，是指由被看作驾驶者想要使起步辅助系统起动的程度的制动输入产生的制动压。

作为车轮的制动压的检测方法，例如可以由设在管路104中的压力传感器111及设在管路204中的压力传感器211测量主压力缸103、203的液压，将测量出的主压力缸103、203的液压看作制动压而检测。在此情况下，根据主压力缸103、203的液压的测量值，判断由驾驶者进行的制动输入产生的制动压是否是动作压以上。

此外，作为车轮的制动压的其他检测方法，例如可以测量由设在管路114a中的压力传感器127a、设在管路114b中的压力传感器127b及设在管路214中的压力传感器227获取的轮缸的液压，将测量出的轮缸的液压看作制动压来进行。在此情况下，根据轮缸的液压的测量值，判断由驾驶者进行的制动输入产生的制动压是否是动作压以上。

并且，当在步骤S12中，判断为相对于至少一个车轮、进行由驾驶者进行的制动操作（即在图1中驾驶者将制动杆101握住、或将制动踏板201踩踏、或进行这两者的动作）而作用的制动压不到动作压时，看作驾驶者不希望起步辅助系统的起动，向步骤S16转移。此时，不产生起步辅助系统的起动。

另一方面，当判断为驾驶者将制动杆101较强地握住、或将制动踏板201较强地踩踏、或进行这两者的动作，作用的制动压是动作压以上时，看作驾驶者希望进行后轮制动的自动保持，向步骤S14转移，使起步辅助系统起动。此时，起步辅助系统与车辆停止的路面是否有坡度无关，例如不仅是坡道路，即使是水平路，也能够起动。

另外，“动作压”只要是将起步辅助系统的开关开启时的制动压就可以，所以并不一定需要设定为车辆停止在坡道路上所需要的制动压以上，此外，也可以设定为，即使是在驾驶者将制动杆101或制动踏板201的至少1方作为用于使起步辅助系统起动的驾驶者的意思表示而以短时间较强地进行制动操作后，立即将制动操作解除的情况，也使起步辅助系统起动。

在步骤S14中使起步辅助系统起动后，在步骤S18中，判断由驾驶者进行的制动操作而作用的后轮的制动压是否是车辆停止所需要的既定压以上。另外，这里所述的“既定压”，具体而言是恒定值，或者是根据推测的车辆停车时的路面坡度或路面状况而变化的变动值。在将既定压设为恒定值的情况下，在能够立即进行安全的制动控制这一点上是优选的，在此情况下，既定压只要设定为能够在所有的路面（例如水平路、上坡道路、下坡道路）上停车的程度的后轮的制动压、更具体地讲、能够在被认为是最严酷的停车条件的急坡度的坡道路上且满载（两人乘车且最大积载了货物的情况下）停车的程度的后轮的制动压就可以。例如，在水平路上停车时所需要的制动压是5bar、在急坡度的坡道路上停车时所需要的制动压是20bar那样的摩托车的情况下，前述既定压与停车的路面的坡度无关而设定为20bar。

此外，在将既定压设为根据状况而变化的变动值的情况下，既定压可以设定为根据利用坡度传感器以外的车辆信息的至少1个推测的状况而变化的变动值，例如可以举出下述（I）～（III）所示的方式。

（I）将既定压设定为与驾驶者的制动输入压成比例变化的变动值的情况。

（II）将既定压设定为根据驾驶者的制动输入压与车轮的减速度的关系而变化的变动值的情况。

（III）将既定压设定为根据驾驶者的制动输入压、车轮速及运算出的推测车体速度的关系而变化的变动值的情况。

在前述（I）的情况下，路面状况判断依存于驾驶者的制动操作，所以能够良好地反映驾驶者的意思。此外，在前述（II）的情况下，预先将输入的制动压与减速度的关系针对每个车体匹配，由此能够根据与实际的车辆停止时的检测值的比较来推测坡度（例如，如果实际的减速度相对于制动输入较大则推测为上坡，如果较小则推测为下坡）。进而，在前述（III）的情况下，根据车轮速，能够推测行进中的路面的摩擦系数μ，即是否是低μ路即差路，能够变动为与推测出的路面状况对应的“既定压”。

另外，借助由驾驶者进行的制动操作而作用的后轮的制动压不到既定压，可以举出（i）前述步骤S12中的由驾驶者进行的制动输入仅由制动杆101的操作进行、前轮的制动压是动作压以上的情况，（ii）仅进行制动踏板201的操作、后轮的制动压是动作压以上但不到既定压的情况，以及（iii）进行制动杆101和制动踏板201两者的操作、由制动杆101和制动踏板201的至少1方的操作带来的制动压是动作压以上但后轮的制动压不到既定压的情况。

这里，在步骤12中，在符合上述（i）（或者在上述（iii）中由制动杆101的操作带来的制动压是动作压以上的情况下，符合上述（iii））的情况下，起步辅助系统转移为前后轮连动控制模式。

当在步骤S18中，判断为后轮的制动压是既定压以上时，向步骤S20转移，使起步辅助系统动作，将制动压以原样的状态自动保持。后轮的制动压的自动保持例如只要通过将后轮侧切换阀207关闭来进行就可以，或者通过设置将制动踏板201固定在踩踏的位置处的锁止机构、构成为即使驾驶者将脚从制动踏板201离开、制动踏板201的位置也被固定来进行就可以。

此外，当在步骤S18中，判断为后轮的制动压不到既定压时，向步骤22转移。此时，使起步辅助系统动作，在将制动压1次或多次反复加压直到成为既定压以上后，向步骤S20转移，自动保持加压后的后轮制动压。作为在将后轮的制动压加压到既定压以上后自动保持的方法，例如可以举出以下这样的方法：由ECU400将后轮侧切换阀207闭锁，将后轮吸入阀209开放，另一方面将后轮侧进入阀213开闭控制，借助DC马达300使后轮侧液压泵219动作，从后轮侧主压力缸用蓄液器205经由管路204及后轮侧吸入阀209将制动液吸出，经由管路220从后轮侧液压泵219的吐出端口吐出，由此使管路206的液压上升，此时，由于后轮侧切换阀207被闭锁，所以管路206内的液压经由后轮侧进入阀213使后轮侧卡钳215动作，由此，将后轮以既定压以上的制动压自动保持。

本发明采用这样的结构，由此，特别是，即使没有设置昂贵的坡度检测传感器、或用来取得发动机信息的传感器或装置的一部分而是简单的装置结构，此外不仅是坡道路，即使是水平路，也能够根据由驾驶者的制动操作带来的意思表示，切实地使起步支援系统动作，即使驾驶者将制动操作解除，也能够自动保持后轮的制动压。

图4表示从使起步辅助系统动作而将车辆停止的状态到将起步辅助系统的动作停止而使车辆起步的流程图的例子。

首先，在步骤S20中判断起步辅助系统处于动作状态的车辆的加速器开度、发动机转速及输出转矩信息的至少1个车辆信息（在图4中仅加速器开度的车辆信息是否是既定值以上。并且，当判断为前述车辆信息不到既定值时，向步骤S30转移。此时，在后轮制动压继续自动保持的原状下向步骤24返回（箭头P1的流程）。

另一方面，当判断为前述车辆信息是既定值以上时，向步骤S26转移。此时，判断在前述车辆信息为前述既定值以上的状态下是否经过了既定时间。当在步骤S26中，判断为在前述车辆信息为前述既定值以上的状态下没有经过既定时间时，向步骤S30转移。此时，在后轮制动压继续自动保持的原状下向步骤26返回（箭头P2的流程）。

构成为，仅在步骤S24中判断为前述车辆信息是既定值以上、并且在步骤S26中判断为在前述车辆信息为前述既定值以上的状态下经过了既定时间时，向步骤S28转移，使起步辅助系统的动作停止，将后轮的制动压自动解除。即，当前述车辆信息为前述既定值以上的状态在短时间（一瞬间）内被解除时，也可以想到有驾驶者没有起步的意思的情况，所以立即将后轮制动压自动解除并不是优选的，所以在本发明中，不仅将前述车辆信息是既定值以上，而且也将前述车辆信息是前述既定值以上的状态经过了既定时间，设为看作由驾驶者进行的起步的意思表示的条件。

此时，前述加速器开度、发动机转速及输出转矩信息等车辆信息的既定值也可以为与推测出的车辆停车时的路面坡度或路面状况的至少一方对应的变动值。

也可以是，前述加速器开度、发动机转速及输出转矩信息的车辆信息的既定值在推测为当车辆停车时路面坡度是上坡的情况下，被设定为较高的值，在推测为是下坡或差路的情况下，被设定为较低的值。由此，能够防止车体的急起步或下滑。进而，前述既定值也可以根据推测的路面的状况而改变。

此外，后轮的制动压的自动解除优选的是在根据车辆信息的数值调整减压量的同时进行。例如在车辆信息是加速器开度的情况下，后轮的制动压的自动解除优选的是在根据加速器开度的数值调整减压量的同时进行。即优选的是，加速器开度的数值越大，使减压量越大，由此，将制动压迅速地解除，能够进行急加速下的起步，此外，加速器开度的数值越小，使减压量越小，由此，将制动压逐渐解除，能够进行通常加速下的起步。进而，后轮的制动压的自动解除还能够根据车辆信息的数值以及进而在车辆停车时推测出的路面状况来调整减压量，由此，能够在不妨碍驾驶者的制动感受的情况下安全地实现制动保持及起步辅助。

此外，本发明的车辆的制动控制装置构成为，起步辅助系统不设置坡度检测传感器，此外仅是前述车辆信息也只获取加速器开度等一部分的信息的简单的装置结构，在由驾驶者进行的制动操作带来的意思表示下动作，所以能实现装置成本的削减。

如到此为止说明的那样，本发明的车辆的制动控制装置在将车辆在坡道路上停车的情况下，借助由作为驾驶者的意思表示的制动操作产生的制动压的自动保持，即使然后在停车中驾驶者将制动杆或制动踏板的操作解除，车辆也不会向后方滑下，此外，借助由作为驾驶者的意思表示的加速器操作产生的制动压的自动解除，能够顺畅地起步，此外，在将车辆在水平路上停车的情况下，借助由作为驾驶者的意思表示的制动操作产生的制动压的自动保持，驾驶者能够在将两手从车把杆离开、或将脚从制动踏板离开的状态下进行例如将头盔的模糊或脏污擦掉、或在收费站支付费用的动作。作为借助起步辅助系统的动作停止将制动压解除的方法，例如只要将切换阀107、207释放而将轮缸的液压释放就可以。

另外，上述内容仅表示本发明的实施方式的例子，能够在权利要求书的范围中加以各种各样的变更。例如，在图1～图4中，作为在摩托车中应用了本发明的制动控制装置的情况下的实施方式进行了说明，但当然也可以将本发明的制动控制装置应用到四轮汽车等各种各样的车辆中。

产业上的可利用性

根据本发明，能够提供下述这样的车辆的制动控制方法及装置：即使不特别设置坡度检测传感器等昂贵的零件而是便宜的零件结构，此外不仅是坡道路，即使是水平路，也能够切实地使起步支援系统动作，支援车辆特别是摩托车的起步。

Claims (15)

1.一种车辆的制动控制方法，用于支援车辆的起步，其特征在于，具有：

工序a：检测车辆的停止的步骤；

工序b：检测全部车轮的制动压，判断借助由驾驶者进行的制动操作而相对于前述全部车轮中的至少一个车轮作用的制动压是否是动作压以上的步骤；

工序c：当判断为前述制动压是前述动作压以上时，与车辆停止的路面是否具有坡度无关，而使起步辅助系统起动的步骤；

工序d：判断借助由驾驶者进行的制动操作而作用的后轮的制动压是否是车辆停止所需要的既定压以上的步骤；

工序e：当前述后轮的制动压是前述既定压以上时，使前述起步辅助系统动作，将前述制动压在原样的状态下自动保持，当前述后轮的制动压不到前述既定压时，使前述起步辅助系统动作，将前述制动压加压到前述既定压以上后自动保持的步骤。

2.如权利要求1所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，

前述既定压是恒定值、或根据推测的车辆停车时的路面坡度或路面状况而变化的变动值。

3.如权利要求1或2所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，还具有：

工序f：判断前述起步辅助系统处于动作状态的车辆的加速器开度、发动机转速及输出转矩信息的至少1个车辆信息是否是既定值以上的步骤；

工序g：判断在前述车辆信息为前述既定值以上的状态下是否经过了既定时间的步骤；

工序h：仅当在前述车辆信息为前述既定值以上的状态下经过了既定时间时，使前述起步辅助系统的动作停止，将前述后轮的制动压自动解除的步骤。

4.如权利要求3所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，

前述工序h中的前述后轮的制动压的自动解除在根据前述车辆信息的数值调整减压量的同时进行。

5.如权利要求3所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，

前述工序h中的前述后轮的制动压的自动解除在根据前述加速器开度的数值调整减压量的同时进行。

6.如权利要求3所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，

前述车辆信息的既定值是恒定值、或与推测的车辆停车时的路面坡度或路面状况的至少一方对应的变动值。

7.如权利要求6所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，

前述车辆信息的既定值在前述车辆停车时推测出的坡度是上坡的情况下，被设定为较高的值，在推测为是下坡的情况下，被设定为较低的值。

8.如权利要求1或2所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，

前述起步辅助系统不设置坡度检测传感器，借助由驾驶者进行的制动操作而动作。

9.一种车辆的制动控制装置，用于支援车辆的起步，其特征在于，具有：

机构a：检测车辆的停止的机构；

机构b：检测全部车轮的制动压，判断借助由驾驶者进行的制动操作而相对于前述全部车轮中的至少一个车轮作用的制动压是否是动作压以上的的机构；

机构c：当判断为前述制动压是前述动作压以上时，与车辆停止的路面是否具有坡度无关，而使起步辅助系统起动的机构；

机构d：判断借助由驾驶者进行的制动操作而作用的后轮的制动压是否是车辆停止所需要的既定压以上的机构；

机构e：当前述后轮的制动压是前述既定压以上时，使前述起步辅助系统动作，将前述制动压在原样的状态下自动保持，当前述后轮的制动压不到前述既定压时，使前述起步辅助系统动作，将前述制动压加压到前述既定压以上后自动保持的机构。

10.如权利要求9所述的车辆的制动控制装置，其特征在于，

前述既定压是恒定值、或根据推测的车辆停车时的路面坡度或路面状况而变化的变动值。

11.如权利要求9或10所述的车辆的制动控制装置，其特征在于，还具有：

机构f：判断前述起步辅助系统处于动作状态的车辆的加速器开度、发动机转速及输出转矩信息的至少1个车辆信息是否是既定值以上的机构；

机构g：判断在前述车辆信息为前述既定值以上的状态下是否经过了既定时间的机构；

机构h：仅当在前述车辆信息为前述既定值以上的状态下经过了既定时间时，使前述起步辅助系统的动作停止，将前述后轮的制动压自动解除的机构。

12.如权利要求11所述的车辆的制动控制装置，其特征在于，

前述机构h中的前述后轮的制动压的自动解除在根据前述车辆信息的数值调整减压量的同时进行。

13.如权利要求11所述的车辆的制动控制装置，其特征在于，

前述机构h中的前述后轮的制动压的自动解除在根据前述加速器开度的数值调整减压量的同时进行。

14.如权利要求11所述的车辆的制动控制装置，其特征在于，

前述车辆信息的既定值是恒定值、或与推测的车辆停车时的路面坡度或路面状况的至少一方对应的变动值。

15.如权利要求14所述的车辆的制动控制装置，其特征在于，

前述车辆信息的既定值在前述车辆停车时推测出的坡度是上坡的情况下，被设定为较高的值，在推测为是下坡的情况下，被设定为较低的值。