WO2017130042A1

WO2017130042A1 - モータサイクル用ブレーキシステムの制御装置、モータサイクル用ブレーキシステム、及び、モータサイクル用ブレーキシステムの制御方法

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Publication number: WO2017130042A1
Application number: PCT/IB2016/057540
Authority: WO
Inventors: 純也岩月
Original assignee: ローベルトボッシュゲゼルシャフトミットベシュレンクテルハフツング
Priority date: 2016-01-28
Filing date: 2016-12-12
Publication date: 2017-08-03
Also published as: JP2017132363A; EP3409546A1; US10793122B2; CN108473118B; TWI719086B; TW201726455A; US20190039581A1; JP6570659B2; JPWO2017130042A1; EP3409546B1; CN108473118A

Abstract

路面が急な上り勾配である際のモータサイクルの挙動安定性を向上することができる、モータサイクル用ブレーキシステムの制御装置及び制御方法を得るものである。また、本発明は、そのような制御装置を備えているモータサイクル用ブレーキシステムを得るものである。本発明に係るモータサイクル用ブレーキシステムの制御装置及び制御方法、及び、モータサイクル用ブレーキシステムでは、路面が上り勾配である際に、使用者による第１ブレーキ操作部１１の操作が有ると判別され、且つ、モータサイクル１００が、前輪３が制動されつつ後退するスリップダウン状態にあると判別された場合に、後輪制動機構１４に後輪４を制動する制動力を生じさせる非常制動動作が実行される。

Description

【書類名】明細書

【発明の名称】モータサイクル用ブレーキシステムの制御装置、モータサイクル用ブレーキシステム、及び、モータサイクル用ブレーキシステムの制御方法

【技術分野】

【 0 0 0 1 】

本発明は、路面が急な上り勾配である際のモータサイクルの挙動安定性を向上することができる、モータサイクル用ブレーキシステムの制御装置及び制御方法と、そのような制御装置を備えているモータサイクル用ブレーキシステムと、に関する。

【背景技術】

【 0 0 0 2】

従来のモータサイクル用ブレーキシステムとして、モータサイクルのハンドルに設けられている第 1ブレーキ操作部と、少なくとも第 1ブレーキ操作部に連動してモータサイクルの前輪を制動する前輪制動機構と、モータサイクルの胴体に設けられている第 2ブレーキ操作部と、少なくとも第 2ブレーキ操作部に連動してモータサイクルの後輪を制動する後輪制動機構と、前輪制動機構及び後輪制動機構の少なくとも一方の動作を司るブレーキ動作制御部を含む制御装置と、を備えているものがある。

【 0 0 0 3】

例えば、ブレーキ動作制御部は、前輪制動機構及び後輪制動機構の少なくとも一方に生じさせる制動力をモータサイクルの走行状態に応じて変化させる走行制御動作を、モータサイクルが走行している際に実行する。例えば、ブレーキ動作制御部は、前輪制動機構及び後輪制動機構の少なくとも一方にモータサイクルの動き出しを抑止するための制動力を維持させるヒルホールド動作の実行を、モータサイクルが勾配のある路面に停止している際に許可する（例えば、特許文献 1を参照。）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【 0 0 0 4】

【特許文献 1】特開 2 0 1 1— 2 3 0 6 6 7号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【 0 0 0 5】

従来のモータサイクル用ブレーキシステムでは、急な上り勾配の路面でモータサイクルの車体速度がゼロになった際に、使用者による第 1ブレーキ操作部の操作のみでモータサイタルの後退を抑止することが困難になる場合がある。特に、モータサイクルでは、第 2 ブレーキ操作部がモータサイクルの胴体に設けられていることに起因して、使用者が足を降ろしてモータサイクルの転倒を抑止しながら第 2ブレーキ操作部を操作することが困難であるため、モータサイクルの後退を抑止することがより困難になってしまう。

【 0 0 0 6】

また、例えば、もし仮に、ブレーキ動作制御部が走行制御動作を実行するものであり、つ、制動力の制御の安定性の向上のために、その走行制御動作が、モータサイクルの車体速度が基準速度を超える場合にのみ実行されるように制限されている場合には、モータサイクルの後退が生じるタイミングで走行制御動作を実行できないこととなって、モータサイクルの後退を抑止することが困難となる。

【 0 0 0 7】

また、例えば、もし仮に、ブレーキ動作制御部がヒルホールド動作の実行を許可するものであり、つ、使用者の安全性の向上のために、そのヒルホールド動作の実行が、モータサイクルが基準時間を超えて停止している場合にのみ許可されるように制限されている場合には、モータサイクルの後退が生じるタイミングでヒルホールド動作の実行が許可されないこととなって、ヒルホールド動作によってモータサイクルの後退を抑止することが困難となる。

【 0 0 0 8】つまり、従来のモータサイクル用ブレーキシステムでは、路面が急な上り勾配である際のモータサイクルの挙動安定性が低くなる場合があるという問題点があった。

【 0 0 0 9】

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、路面が急な上り勾配である際のモータサイクルの挙動安定性を向上することができる、モータサイクル用ブレーキシステムの制御装置及び制御方法を得るものである。また、本発明は、そのような制御装置を備えているモータサイクル用ブレーキシステムを得るものである。

【課題を解決するための手段】

【 0 0 1 0】

本発明に係るモータサイクル用ブレーキシステムの制御装置では、前記モータサイクル用ブレーキシステムが、モータサイクルのハンドルに設けられている第 1ブレーキ操作部と、少なくとも前記第 1ブレーキ操作部に連動して前記モータサイクルの前輪を制動する前輪制動機構と、前記モータサイクルの胴体に設けられている第 2ブレーキ操作部と、少なくとも前記第 2ブレーキ操作部に連動して前記モータサイクルの後輪を制動する後輪制動機構と、を備え、前記制御装置が、少なくとも前記後輪制動機構の動作を司るブレーキ動作制御部を備え、前記制御装置が、更に、使用者による前記第 1ブレーキ操作部の操作の有無を判別するブレーキ操作判別部と、前記モータサイクルが、前記前輪が制動されつつ後退するスリップダウン状態にあるか否かを判別するスリップダウン判別部と、を備え、前記ブレーキ動作制御部が、路面が上り勾配である際に、前記ブレーキ操作判別部で使用者による前記第 1ブレーキ操作部の操作が有ると判別され、つ、前記スリップダウン判別部で前記モータサイクルが前記スリップダウン状態にあると判別された場合に、前記後輪制動機構に前記後輪を制動する制動力を生じさせる非常制動動作を実行する。

【 0 0 1 1 】

本発明に係るモータサイクル用ブレーキシステムは、上述の制御装置を備えている。

【 0 0 1 2】

本発明に係るモータサイクル用ブレーキシステムの制御方法では、前記モータサイクル用ブレーキシステムが、モータサイクルのハンドルに設けられている第 1ブレーキ操作部と、少なくとも前記第 1ブレーキ操作部に連動して前記モータサイクルの前輪を制動する前輪制動機構と、前記モータサイクルの胴体に設けられている第 2ブレーキ操作部と、少なくとも前記第 2ブレーキ操作部に連動して前記モータサイクルの後輪を制動する後輪制動機構と、を備え、前記制御方法が、少なくとも前記後輪制動機構の動作を司るブレーキ動作制御ステップを備え、前記制御方法が、更に、使用者による前記第 1ブレーキ操作部の操作の有無を判別するブレーキ操作判別ステップと、前記モータサイクルが、前記前輪が制動されつつ後退するスリップダウン状態にあるか否かを判別するスリップダウン判別ステップと、を備え、前記ブレーキ動作制御ステップでは、路面が上り勾配である際に、前記ブレーキ操作判別ステップで使用者による前記第 1ブレーキ操作部の操作が有ると判別され、つ、前記スリップダウン判別ステップで前記モータサイクルが前記スリップダゥン状態にあると判別された場合に、前記後輪制動機構に前記後輪を制動する制動力を生じさせる非常制動動作が実行される。

【発明の効果】

【 0 0 1 3】

本発明に係るモータサイクル用ブレーキシステムの制御装置及び制御方法、及び、モータサイクル用ブレーキシステムでは、路面が上り勾配である際に、使用者による第 1ブレーキ操作部の操作が有ると判別され、つ、モータサイクルが、前輪が制動されつつ後退するスリップダウン状態にあると判別された場合に、後輪制動機構に後輪を制動する制動力を生じさせる非常制動動作が実行される。そのため、路面が急な上り勾配である際に、使用者による第 1ブレーキ操作部の操作によって前輪が制動されているにも拘らずモータサイクルが後退する場合であっても、使用者による第 2ブレーキ操作部の操作によらずに、車体の挙動を安定化することが可能であるため、路面が急な上り勾配である際のモータサイクルの挙動安定性が向上される。【 0 0 1 4】

また、例えば、もし仮に、ブレーキ動作制御部が、モータサイクルの車体速度が基準速度を超える場合にのみ走行制御動作を実行するものであつたとしても、モータサイクルの車体速度が基準速度を超えない状態で、後輪制動機構に後輪を制動する制動力を生じさせて、車体の挙動の安定性を確保することが可能である。そのため、モータサイクルの車体速度が基準速度を超える場合にのみ実行される走行制御動作を採用して、制動力の制御の安定性を向上することの実現性が向上される。

【 0 0 1 5】

また、例えば、もし仮に、ブレーキ動作制御部が、モータサイクルが基準時間を超えて停止する場合にのみヒルホールド動作の実行を許可するものであったとしても、モータサィクルが基準時間を超えて停止しない状態で、後輪制動機構に後輪を制動する制動力を生じさせて、車体の挙動の安定性を確保することが可能である。そのため、モータサイクルが基準時間を超えて停止する場合にのみ実行が許可されるヒルホールド動作を採用して、使用者の安全性を向上することの実現性が向上される。

【図面の簡単な説明】

【 0 0 1 6】

【図 1】本発明の実施の形態 1に係るモータサイクル用ブレーキシステムが搭載されるモータサイクルの、構成を示す図である。

【図 2】本発明の実施の形態 1に係るモータサイクル用ブレーキシステムの、構成を示す図である。

【図 3】本発明の実施の形態 1に係るモータサイクル用ブレーキシステムの、主要部のシステム構成を示す図である。

【図 4】本発明の実施の形態 1に係るモータサイクル用ブレーキシステムの、非常制動動作の可否判別処理のフローチヤ一トである。

【図 5】本発明の実施の形態 2に係るモータサイクル用ブレーキシステムの、主要部のシステム構成を示す図である。

【図 6】本発明の実施の形態 2に係るモータサイクル用ブレーキシステムの、非常制動動作の可否判別処理のフローチヤ一トである。

【発明を実施するための形態】

【 0 0 1 7】

以下に、本発明に係るモータサイクル用ブレーキシステムの制御装置及び制御方法、及び、モータサイクル用ブレーキシステムについて、図面を用いて説明する。

なお、以下では、モータサイクルが自動二輪車である場合を説明しているが、自動三輪車等の他のモータサイクルであってもよい。また、前輪制動機構及び後輪制動機構が、それぞれ 1つずつである場合を説明しているが、前輪制動機構及び後輪制動機構の少なくとも一方が、複数であってもよい。

また、以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明に係るモータサイクル用ブレーキシステムの制御装置及び制御方法、及び、モータサイクル用ブレーキシステムは、そのような構成、動作等である場合に限定されない。

また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

【 0 0 1 8】

実施の形態 1 .

以下に、実施の形態 1に係るモータサイクル用ブレーキシステムを説明する。

【 0 0 1 9】

くモータサイクノレ用ブレーキシステムの構成 >

実施の形態 1に係るモータサイクル用ブレーキシステムの構成について説明する。図 1は、本発明の実施の形態 1に係るモータサイクル用ブレーキシステムが搭載されるモータサイクルの、構成を示す図である。図 2は、本発明の実施の形態 1に係るモータサイタル用ブレーキシステムの、構成を示す図である。図 3は、本発明の実施の形態 1に係るモータサイクル用ブレーキシステムの、主要部のシステム構成を示す図である。

【 0 0 2 0】

図 1及び図 2に示されるように、モータサイクル用ブレーキシステム 1 0は、モータサイタル 1 0 0に搭載される。モータサイクル 1 0 0は、胴体 1 と、胴体 1に旋回自在に保持されているハンドル 2 と、胴体 1にハンドル 2 と共に旋回自在に保持されている前輪 3 と、胴体 1に回動自在に保持されている後輪 4 と、を含む。

【 0 0 2 1】

モータサイクル用ブレーキシステム 1 0は、第 1ブレーキ操作部 1 1 と、少なくとも第 1ブレーキ操作部 1 1に連動して前輪 3を制動する前輪制動機構 1 2 と、第 2ブレーキ操作部 1 3 と、少なくとも第 2ブレーキ操作部 1 3に連動して後輪 4を制動する後輪制動機構 1 4 と、を含む。

【 0 0 2 2】

第 1ブレーキ操作部 1 1は、ハンドル 2に設けられており、使用者の手によって操作される。第 1ブレーキ操作部 1 1は、例えば、ブレーキレバーである。第 2ブレーキ操作部 1 3は、胴体 1の下部に設けられており、使用者の足によって操作される。第 2ブレーキ操作部 1 3は、例えば、ブレーキペダルである。

【 0 0 2 3】

前輪制動機構 1 2及び後輪制動機構 1 4のそれぞれは、ピストン（図示省略）を内蔵しているマスタシリンダ 2 1 と、マスタシリンダ 2 1に付設されているリザーバ 2 2 と、胴体 1に保持され、ブレーキパッド（図示省略）を有しているブレーキキヤリパ 2 3と、ブレーキキヤリパ 2 3に設けられているホイールシリンダ 2 4 と、マスタシリンダ 2 1 のブレーキ液をホイールシリンダ 2 4に流通させる主流路 2 5と、ホイールシリンダ 2 4のブレーキ液を逃がす副流路 2 6 と、マスタシリンダ 2 1のブレーキ液を副流路 2 6に供給する供給流路 2 7 と、を含む。

【 0 0 2 4】

主流路 2 5には、込め弁（E V ) 3 1が設けられている。副流路 2 6は、主流路 2 5のうちの、込め弁 3 1に対するホイールシリンダ 2 4側とマスタシリンダ 2 1側との間を、バイパスする。副流路 2 6には、上流側から順に、弛め弁（A V ) 3 2 と、アキュムレータ 3 3 と、ポンプ 3 4 と、 1f、設けられている。主流路 2 5のうちの、マスタシリンダ 2 1側の端部と、副流路 2 6の下流側端部が接続される箇所と、の間には、第 1弁（U S V ) 3 5が設けられている。供給流路 2 7は、マスタシリンダ 2 1 と、副流路 2 6のうちのポンプ 3 4の吸込側と、の間を連通させる。供給流路 2 7には、第 2弁（H S V ) 3 6が設けられている。

【 0 0 2 5】

込め弁 3 1は、例えば、非通電状態で開き、通電状態で閉じる電磁弁である。弛め弁 3 2は、例えば、非通電状態で閉じ、通電状態で開く電磁弁である。第 1弁 3 5は、例えば、非通電状態で開き、通電状態で閉じる電磁弁である。第 2弁 3 6は、例えば、非通電状態で閉じ、通電状態で開く電磁弁である。

【 0 0 2 6】

込め弁 3 1、弛め弁 3 2、アキュムレータ 3 3、ポンプ 3 4、第 1弁 3 5、第 2弁 3 6 等の部材と、それらの部材が設けられ、主流路 2 5、副流路 2 6、及び、供給流路 2 7を構成するための流路が内部に形成されている基体 5 1 と、制御装置（E C U ) 6 0と、によって、液圧制御ユニット 5 0が構成される。液圧制御ユニット 5 0は、モータサイクル用ブレーキシステム 1 0において、ホイールシリンダ 2 4のブレーキ液の液圧、つまり、前輪制動機構 1 2に生じさせる前輪 3の制動力、及び、後輪制動機構 1 4に生じさせる後輪 4の制動力を制御する機能を担うユニットである。

【 0 0 2 7】

各部材が、 1つの基体 5 1に纏めて設けられていてもよく、また、複数の基体 5 1に分かれて設けられていてもよい。また、制御装置 6 0は、 1つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。また、制御装置 6 0は、基体 5 1に取り付けられていてもよく、また、基体 5 1以外の他の部材に取り付けられていてもよい。また、制御装置 6 0の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、 C P U等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

【 0 0 2 8】

通常状態、つまり、後述される走行制御動作、ヒルホールド動作、非常制動動作等が実行されない状態では、制御装置 6 0によって、込め弁 3 1が開放され、弛め弁 3 2が閉鎖され、第 1弁 3 5が開放され、第 2弁 3 6が閉鎖される。その状態で、第 1ブレーキ操作部 1 1が操作されると、前輪制動機構 1 2において、マスタシリンダ 2 1 のピストン（図示省略）が押し込まれてホイールシリンダ 2 4のブレーキ液の液圧が増加し、ブレーキキャリパ 2 3のブレーキパッド（図示省略）が前輪 3のロータ 3 aに押し付けられて、前輪 3が制動される。また、第 2ブレーキ操作部 1 3が操作されると、後輪制動機構 1 4において、マスタシリンダ 2 1のピストン（図示省略）が押し込まれてホイールシリンダ 2 4 のブレーキ液の液圧が増加し、ブレーキキヤリパ 2 3のブレーキパッド（図示省略）が後輪 4のロータ 4 aに押し付けられて、後輪 4が制動される。

【 0 0 2 9】

図 2及び図 3に示されるように、モータサイクル用ブレーキシステム 1 0は、マスタシリンダ圧センサ 4 1 と、ホイールシリンダ圧センサ 4 2 と、前輪回転速度センサ 4 3 と、後輪回転速度センサ 4 4 Aと、加速度センサ 4 5 と、原動力センサ 4 6 と、を含む。

【 0 0 3 0】

マスタシリンダ圧センサ 4 1 は、マスタシリンダ 2 1 のブレーキ液の液圧を検出する。マスタシリンダ圧センサ 4 1力マスタシリンダ 2 1 のブレーキ液の液圧に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。マスタシリンダ圧センサ 4 1は、前輪制動機構 1 2及び後輪制動機構 1 4のそれぞれに設けられている。

【 0 0 3 1】

ホイールシリンダ圧センサ 4 2は、ホイールシリンダ 2 4のブレーキ液の液圧を検出する。ホイールシリンダ圧センサ 4 2力ホイールシリンダ 2 4のブレーキ液の液圧に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。ホイールシリンダ圧センサ 4 2は、前輪制動機構 1 2及び後輪制動機構 1 4のそれぞれに設けられている。

【 0 0 3 2】

前輪回転速度センサ 4 3は、前輪 3の回転速度を検出する。前輪回転速度センサ 4 3が、前輪 3の回転速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。後輪回転速度センサ 4 4 Aは、後輪 4の回転速度を検出する。後輪回転速度センサ 4 4 Aが、後輪 4の回転速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。前輪回転速度センサ 4 3及び後輪回転速度センサ 4 4 Aは、車輪（前輪 3、後輪 4 ) の回転方向を検出できないセンサである。

【 0 0 3 3】

加速度センサ 4 5は、モータサイクル 1 0 0に作用する加速度を検出する。モータサイクル 1 0 0に作用する加速度には、重力加速度が含まれる。加速度センサ 4 5が、モータサイクル 1 0 0に作用する加速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであつてもよい。

【 0 0 3 4】

原動力センサ 4 6は、モータサイクル 1 0 0に生じる原動力（例えば、エンジントルク、スロットル開度等）を検出する。原動力センサ 4 6は、モータサイクル 1 0 0に生じる原動力に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。

【 0 0 3 5】

制御装置 6 0は、ブレーキ動作制御部 6 1 と、車体速度判別部 6 2 と、停止状態判別部 6 3と、ブレーキ操作判別部 6 4 と、スリツプダゥン判別部 6 5 Aと、前輪制動力判別部 6 6 と、を含む。ブレーキ動作制御部 6 1は、各センサの検出結果を用いた各判別部の判別結果に応じて、込め弁 3 1、弛め弁 3 2、ポンプ 3 4、第 1弁 3 5、第 2弁 3 6等の動作を司る指令を出力して、後述される走行制御動作、ヒルホールド動作、非常制動動作等を実行する。

【 0 0 3 6】

くモータサイクル用ブレーキシステムの動作 >

実施の形態 1に係るモータサイクル用ブレーキシステムの動作について説明する。制御装置 6 0は、通常状態、つまり、込め弁 3 1が開放され、弛め弁 3 2が閉鎖され、第 1弁 3 5が開放され、第 2弁 3 6が閉鎖されている状態で、所定の条件が満たされると、走行制御動作、ヒルホールド動作、非常制動動作等を実行する。

【 0 0 3 7】

(走行制御動作）

ブレーキ動作制御部 6 1は、車体速度判別部 6 2でモータサイクル 1 0 0 の車体速度が基準速度を超えると判別された場合にのみ、走行制御動作を実行する。モータサイクル 1 0 0 の車体速度が基準速度を超えるか否かは、例えば、後輪回転速度センサ 4 4 Aで検出される後輪 4 の回転速度に基づいて判別される。

【 0 0 3 8】

例えば、走行制御動作は、前輪 3に口ック又は口ックの可能性が生じた場合に実行される、前輪制動機構 1 2のホイールシリンダ 2 4のブレーキ液の液圧を減少させる動作、つまり、前輪制動機構 1 2に第 1ブレーキ操作部 1 1のみに連動しない制動力を生じさせる動作である。ブレーキ動作制御部 6 1は、込め弁 3 1が閉鎖され、弛め弁 3 2が開放され、第 1弁 3 5が開放され、第 2弁 3 6が閉鎖されている状態で、ポンプ 3 4を駆動することで、ホイールシリンダ 2 4のブレーキ液の液圧を減少させる。

【 0 0 3 9】

また、例えば、走行制御動作は、前輪制動機構 1 2及び後輪制動機構 1 4のそれぞれに生じさせる制動力の配分が制御される動作、つまり、前輪制動機構 1 2に第 1ブレーキ操作部 1 1のみに連動しない制動力を生じさせる動作である。ブレーキ動作制御部 6 1は、込め弁 3 1が開放され、弛め弁 3 2が閉鎖され、第 1弁 3 5が閉鎖され、第 2弁 3 6が開放されている状態で、ポンプ 3 4を駆動することで、制動力の配分を制御する。

【 0 0 4 0】

(ヒルホールド動作）

ブレーキ動作制御部 6 1は、停止状態判別部 6 3でモータサイクル 1 0 0が基準時間を超えて停止すると判別された場合にのみ、ヒルホールド動作の実行を許可する。モータサイタル 1 0 0が基準時間を超えて停止するか否かは、例えば、後輪回転速度センサ 4 4 A で検出される後輪 4の回転速度に基づいて判別される。ヒルホールド動作は、スィッチ等への使用者の手動入力によって開始されてもよく、また、ブレーキ動作制御部 6 1によつて自動的に開始されてもよレ、。

【 0 0 4 1】

例えば、ヒルホールド動作は、使用者が第 1ブレーキ操作部 1 1又は第 2ブレーキ操作部 1 3 の操作を解除した後も制動力を維持する動作である。ヒルホールド動作が開始されると、ブレーキ動作制御部 6 1は、込め弁 3 1が開放され、弛め弁 3 2が閉鎖され、第 1 弁 3 5が閉鎖され、第 2弁 3 6が開放されている状態で、ポンプ 3 4を駆動することで、制動力を維持する。

【 0 0 4 2】

(非常制動動作）

図 4は、本発明の実施の形態 1に係るモータサイクル用ブレーキシステムの、非常制動動作の可否判別処理のフローチヤ一トである。

【 0 0 4 3】

ブレーキ動作制御部 6 1は、走行制御動作及びヒルホールド動作が実行されていない状態で、モータサイクル 1 0 0が上り勾配の路面を走行している際に、所定の時間間隔で、図 4に示される非常制動動作の可否判別処理を繰り返す。つまり、非常制動動作は、前輪制動機構 1 2に第 1ブレーキ操作部 1 1のみに連動しない制動力を生じさせている状態では、実行されないものである。また、非常制動動作は、車体速度判別部 6 2で、モータサイタル 1 0 0の車体速度が、走行制御動作の実行を制限するための基準速度を超えると判別される状態では、実行されないものである。また、非常制動動作は、モータサイクル 1 0 0が停止した後に、ヒルホールド動作の実行の許可を制限するための基準時間が経過する前の時点において、実行されるものである。

【 0 0 4 4】

ステップ 1 0 1において、ブレーキ動作制御部 6 1は、非常制動動作の可否判別処理を開始する。

【 0 0 4 5】

ステップ 1 0 2において、ブレーキ操作判別部 6 4は、使用者による第 1ブレーキ操作部 1 1の操作の有無を判別する。使用者による第 1ブレーキ操作部 1 1の操作の有無は、例えば、前輪制動機構 1 2のマスタシリンダ 2 1のブレーキ液の液圧を検出するマスタシリンダ圧センサ 4 1の検出結果に基づいて、判別される。 Y e sの場合（操作有の場合）には、ステップ 1 0 3に進み、 N oの場合（操作無の場合）には、ステップ 1 0 7に進む

【 0 0 4 6】

ステップ 1 0 3において、スリップダウン判別部 6 5 Aは、モータサイクル 1 0 0力前輪 3が制動されつつ後退するスリップダウン状態にあるか否かを判別する。スリップダゥン状態として、例えば、前輪制動機構 1 2によって前輪 3が制動されてその回転速度がゼロになっているにも拘らず、制動されていない後輪 4が転動し、つ、路面の上り勾配の度合いが基準値以上である（急である）にも拘らず、モータサイクル 1 0 0に生じる原動力がゼロである状態が判別されるとよい。スリップダウン状態の判別に、モータサイクル 1 0 0の自重、使用者の搭乗状態、使用者の体重等が加味されてもよい。

【 0 0 4 7】

前輪 3が制動されつつ後退するスリップダウン状態にあるか否かは、例えば、前輪 3の回転速度を検出する前輪回転速度センサ 4 3の検出結果と、後輪 4の回転速度を検出する後輪回転速度センサ 4 4 Aの検出結果と、モータサイクル 1 0 0に作用する加速度を検出する加速度センサ 4 5の検出結果と、モータサイクル 1 0 0に生じる原動力（例えば、ェンジントルク、スロットル開度等）を検出する原動力センサ 4 6の検出結果と、に基づいて判別される。加速度センサ 4 5の検出結果によって、路面の上り勾配の度合いが推定される。 Y e s の場合（スリップダウン状態にある場合）には、ステップ 1 0 4に進み、 N oの場合（スリップダウン状態にない場合）には、ステップ 1 0 7に進む。

【 0 0 4 8】

ステップ 1 0 4において、前輪制動力判別部 6 6は、前輪制動機構 1 2によって生じる前輪 3の制動力が第 1ブレーキ操作部 1 1のみに連動するか否かを判別する。前輪制動機構 1 2によって生じる前輪 3の制動力が第 1ブレーキ操作部 1 1のみに連動するか否かは、例えば、前輪制動機構 1 2のマスタシリンダ 2 1のブレーキ液の液圧を検出するマスタシリンダ圧センサ 4 1 の検出結果と、前輪制動機構 1 2のホイールシリンダ 2 4のブレーキ液の液圧を検出するホイールシリンダ圧センサ 4 2の検出結果と、の比較に基づいて判別される。 Y e s の場合（第 1ブレーキ操作部 1 1のみに連動する場合）には、ステップ 1 0 5に進み、 N oの場合（第 1ブレーキ操作部 1 1のみに連動しない場合）には、ステップ 1 0 7に進む。

【 0 0 4 9】

ステップ 1 0 5において、車体速度判別部 6 2は、モータサイクル 1 0 0の車体速度が、走行制御動作の実行を制限するための基準速度を超えないか否かを判別する。モータサイタル 1 0 0の車体速度が、走行制御動作の実行を制限するための基準速度を超えないか否かは、例えば、後輪 4の回転速度を検出する後輪回転速度センサ 4 4 Aの検出結果に基づいて判別される。 Y e sの場合（基準速度を超えない場合）には、ステップ 1 0 6に進み、 N oの場合（基準速度を超える場合）には、ステップ 1 0 7に進む。

【 0 0 5 0】

ステップ 1 0 6において、ブレーキ動作制御部 6 1は、非常制動動作の実行を許可する旨のフラグを立てる。また、ステップ 1 0 7において、ブレーキ動作制御部 6 1は、非常制動動作の実行を許可しない旨のフラグを立てる。

【 0 0 5 1】

ステップ 1 0 8において、非常制動動作の可否判別処理を終了する。

【 0 0 5 2】

ステップ 1 0 7で非常制動動作が許可されると、ブレーキ動作制御部 6 1は、後輪制動機構 1 4のホイールシリンダ 2 4のブレーキ液の液圧の目標値を演算し、その目標値を参照しつつ後輪制動機構 1 4に後輪 4を制動する制動力を生じさせる。例えば、ブレーキ動作制御部 6 1は、前輪制動機構 1 2において、込め弁 3 1が開放され、弛め弁 3 2が閉鎖され、第 1弁 3 5が開放され、第 2弁 3 6が閉鎖され、つ、後輪制動機構 1 4において、込め弁 3 1が開放され、弛め弁 3 2が閉鎖され、第 1弁 3 5が閉鎖され、第 2弁 3 6が開放されている状態で、前輪制動機構 1 2及び後輪制動機構 1 4のポンプ 3 4を駆動することで、後輪制動機構 1 4に後輪 4を制動する制動力を生じさせる。ホイールシリンダ 2 4のブレーキ液の液圧の目標値は、ポンプ 3 4の回転数等に反映される。

【 0 0 5 3】

ホイールシリンダ 2 4のブレーキ液の液圧の目標値の演算では、路面の勾配の度合いと、モータサイクル 1 0 0の車両諸元（既知情報）と、が加味される。つまり、ブレーキ動作制御部 6 1は、非常制動動作において、路面の上り勾配の度合いに応じた制動力を後輪制動機構 1 4に生じさせる。路面の上り勾配の度合いは、モータサイクル 1 0 0に作用する加速度を検出する加速度センサ 4 5の検出結果を用いて推定することができる。加速度センサ 4 5の検出結果から路面の勾配の度合いが演算され、その演算結果を用いて、ホイールシリンダ 2 4のブレーキ液の液圧の目標値が演算されてもよく、また、ホイールシリンダ 2 4のブレーキ液の液圧の目標値が、加速度センサ 4 5の検出結果から直接演算されてもよい。

【 0 0 5 4】

くモータサイクル用ブレーキシステムの効果 >

実施の形態 1に係るモータサイクル用ブレーキシステムの効果について説明する。モータサイクル用ブレーキシステム 1 0では、路面が上り勾配である際に、使用者による第 1ブレーキ操作部 1 1の操作が有ると判別され、つ、モータサイクル 1 0 0が、前輪 3が制動されつつ後退するスリップダウン状態にあると判別された場合に、後輪制動機構 1 4に後輪 4を制動する制動力を生じさせる非常制動動作が実行される。そのため、路面が急な上り勾配である際に、使用者による第 1ブレーキ操作部 1 1 の操作によって前輪 3が制動されているにも拘らずモータサイクル 1 0 0が後退する場合であっても、使用者による第 2ブレーキ操作部 1 3の操作によらずに、車体の挙動を安定化することが可能であるため、路面が急な上り勾配である際のモータサイクル 1 0 0の挙動安定性が向上され

【 0 0 5 5】

また、例えば、もし仮に、ブレーキ動作制御部 6 1力モータサイクル 1 0 0の車体速度が基準速度を超える場合にのみ走行制御動作を実行するものであったとしても、モータサイクル 1 0 0の車体速度が基準速度を超えない状態で、後輪制動機構 1 4に後輪 4を制動する制動力を生じさせて、車体の挙動の安定性を確保することが可能である。そのため、モータサイクル i o oの車体速度が基準速度を超える場合にのみ実行される走行制御動作を採用して、制動力の制御の安定性を向上することの実現性が向上される。

【 0 0 5 6】

また、例えば、もし仮に、ブレーキ動作制御部 6 1力モータサイクル 1 0 0が基準時間を超えて停止する場合にのみヒルホールド動作の実行を許可するものであったとしても、モータサイクル 1 0 0が基準時間を超えて停止しない状態で、後輪制動機構 1 4に後輪 4を制動する制動力を生じさせて、車体の挙動の安定性を確保することが可能である。そのため、モータサイクル 1 0 0が基準時間を超えて停止する場合にのみ実行が許可されるヒルホールド動作を採用して、使用者の安全性を向上することの実現性が向上される。

【 0 0 5 7】

好ましくは、モータサイクル用ブレーキシステム 1 0では、非常制動動作が、前輪制動機構 1 2によって生じる前輪 3の制動力が第 1ブレーキ操作部 1 1のみに連動すると判別された場合にのみ、実行される。そのため、ブレーキ動作制御部 6 1力走行制御動作を実行するものである場合において、非常制動動作が走行制御動作の実行中に実行されてしまうことの抑制が確実化されて、制動力の制御の安定性が向上される。

【 0 0 5 8】

好ましくは、モータサイクル用ブレーキシステム 1 0では、非常制動動作が、モータサイタル 1 0 0の車体速度が、走行制御動作の実行を制限するための基準速度を超えないと判別された場合にのみ、実行される。そのため、ブレーキ動作制御部 6 1が、モータサイクル 1 0 0の車体速度が基準速度を超える場合にのみ走行制御動作を実行するものである場合において、非常制動動作が走行制御動作の実行中に実行されてしまうことの抑制が確実化されて、制動力の制御の安定性が向上される。

【 0 0 5 9】

好ましくは、モータサイクル用ブレーキシステム 1 0では、ブレーキ動作制御部 6 1が、非常制動動作において、路面の上り勾配の度合いに応じた制動力を後輪制動機構 1 4に生じさせる。そのため、非常制動動作によって停止した状態のモータサイクル 1 0 0に、必要以上に大きい制動力が生じることとなって、発進に移行する際のス口ットル開度をその分だけ大きくする必要が生じてしまうことが抑制される。

【 0 0 6 0】

また、例えば、ブレーキ動作制御部 6 1力路面の勾配の度合いに応じた制動力を生じさせるヒルホールド動作を行うものであったとしても、ブレーキ動作制御部 6 1力非常制動動作において、路面の上り勾配の度合いに応じた制動力を後輪制動機構 1 4に生じさせることで、ヒルホールド動作から発進に移行する場合と、非常制動動作から発進に移行する場合と、で、発進に必要なスロットル開度に差が生ずることを抑制することが可能であるため、使用者の操作感が向上される。

【 0 0 6 1】

好ましくは、モータサイクル用ブレーキシステム 1 0では、前輪 3が制動されつつ後退するスリップダウン状態にあるか否かが、前輪 3の回転速度と、後輪 4の回転速度と、モータサイクル 1 0 0に作用する加速度と、モータサイクル 1 0 0に生じる原動力（例えば、エンジントルク、スロットル開度等）と、に基づいて判別される。そのため、モータサイタル 1 0 0が、前輪 3が制動されつつ後退するスリップダウン状態にあるか否かを、回転方向を検出できないセンサ（前輪回転速度センサ 4 3及び後輪回転速度センサ 4 4 A ) を用いて判別することが可能となって、モータサイクル用ブレーキシステム 1 0の汎用性が向上される。

【 0 0 6 2】

実施の形態 2 .

以下に、実施の形態 2に係るモータサイクル用ブレーキシステムについて説明する。なお、実施の形態 1に係るモータサイクル用ブレーキシステムと重複又は類似する説明は、適宜簡略化又は省略している。

【 0 0 6 3】くモータサイクゾレ用ブレーキシステムの構成 >

実施の形態 2に係るモータサイクル用ブレーキシステムの構成について説明する。図 5は、本発明の実施の形態 2に係るモータサイクル用ブレーキシステムの、主要部のシステム構成を示す図である。

【 0 0 6 4】

図 5に示されるように、モータサイクル用ブレーキシステム 1 0は、マスタシリンダ圧センサ 4 1 と、ホイールシリンダ圧センサ 4 2 と、前輪回転速度センサ 4 3 と、後輪回転速度センサ 4 4 Bと、を含む。

【 0 0 6 5】

前輪回転速度センサ 4 3は、前輪 3の回転速度を検出する。前輪回転速度センサ 4 3が、前輪 3の回転速度及び回転方向を検出するものであってもよい。後輪回転速度センサ 4 4 Bは、後輪 4の回転速度及び回転方向を検出する。後輪回転速度センサ 4 4 Bが、後輪 4の回転方向に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。

【 0 0 6 6】

制御装置 6 0は、ブレーキ動作制御部 6 1 と、車体速度判別部 6 2 と、停止状態判別部 6 3と、ブレーキ操作判別部 6 4 と、スリツプダゥン判別部 6 5 Bと、前輪制動力判別部 6 6 と、を含む。

【 0 0 6 7】

くモータサイクル用ブレーキシステムの動作 >

実施の形態 2に係るモータサイクル用ブレーキシステムの動作について説明する。【 0 0 6 8】

(非常制動動作）

図 6は、本発明の実施の形態 2に係るモータサイクル用ブレーキシステムの、非常制動動作の可否判別処理のフローチャートである。図 6のステップ 2 0 1、ステップ 2 0 2、及び、ステップ 2 0 4〜 2 0 8は、図 4のステップ 1 0 1、ステップ 1 0 2、及び、ステップ 1 0 4〜 1 0 8 と同様である。

【 0 0 6 9】

ステップ 2 0 3において、スリップダウン判別部 6 5 Bは、モータサイクル 1 0 0力前輪 3が制動されつつ後退するスリップダウン状態にあるか否かを判別する。前輪 3が制動されつつ後退するスリップダウン状態にあるか否かは、例えば、前輪 3の回転速度を検出する前輪回転速度センサ 4 3の検出結果と、後輪 4の回転速度及び回転方向を検出する後輪回転速度センサ 4 4 Bの検出結果と、に基づいて判別される。 Y e sの場合（スリツプダウン状態にある場合）には、ステップ 2 0 4に進み、 N oの場合（スリップダウン状態にない場合）には、ステップ 2 0 7に進む。

【 0 0 7 0】

くモータサイクル用ブレーキシステムの効果 >

実施の形態 2に係るモータサイクル用ブレーキシステムの効果について説明する。【 0 0 7 1】

好ましくは、モータサイクル用ブレーキシステム 1 0では、前輪 3が制動されつつ後退するスリップダウン状態にあるか否かが、前輪 3の回転速度と、後輪 4の回転速度及び回転方向と、に基づいて判別される。そのため、モータサイクル 1 0 0が、前輪 3が制動されつつ後退するスリップダウン状態にあるか否かを、モータサイクル 1 0 0に作用する加速度を検出する加速度センサ 4 5 と、モータサイクル 1 0 0に生じる原動力（例えば、ェンジントルク、スロットル開度等）を検出する原動力センサ 4 6 と、を用いずに判別することが可能となって、モータサイクル用ブレーキシステム 1 0の汎用性が向上される。

【 0 0 7 2】

以上、実施の形態 1及び実施の形態 2について説明したが、本発明は各実施の形態の説明に限定されない。例えば、各実施の形態の全て又は一部が組み合わされてもよく、また、各実施の形態の一部のみが実施されてもよい。また、例えば、各ステップの順序が入れ替えられてもよレ、。

【符号の説明】

【 0 0 7 3】

1 胴体、 2 ハンドル、 3 前輪、 3 a ロータ、 4 後輪、 4 a ロータ、 1 0 モータサイクル用ブレーキシステム、 1 1 第 1ブレーキ操作部、 1 2 前輪制動機構、 1 3 第 2ブレーキ操作部、 1 4 後輪制動機構、 2 1 マスタシリンダ、 2 2 リザーバ、 2 3 ブレーキキヤリパ、 2 4 ホイールシリンダ、 2 5 主流路、 2 6 副流路、 2 7 供給流路、 3 1 込め弁、 3 2 弛め弁、 3 3 アキュムレータ、 3 4 ポンプ、 3 5 第 1弁、 3 6 第 2弁、 4 1 マスタシリンダ圧センサ、 4 2 ホイールシリンダ圧センサ、 4 3 前輪回転速度センサ、 4 4 A、 4 4 B 後輪回転速度センサ、 4 5 加速度センサ、 4 6 原動力センサ、 5 0 液圧制御ユニット、 5 1 基体、 6 0 制御装置、 6 1 ブレーキ動作制御部、 6 2 車体速度判別部、 6 3 停止状態判別部、 6 4 ブレーキ操作判別部、 6 5 A、 6 5 B スリップダウン判別部、 6 6 前輪制動力判別部、 1 0 0 モータサイクノレ。

Claims

【書類名】請求の範囲

【請求項 1 】

モータサイクル用ブレーキシステムの制御装置であって、

前記モータサイクル用ブレーキシステムは、

モータサイクルのハンドルに設けられている第 1ブレーキ操作部と、

少なくとも前記第 1ブレーキ操作部に連動して前記モータサイクルの前輪を制動する前輪制動機構と、

前記モータサイクルの胴体に設けられている第 2ブレーキ操作部と、

少なくとも前記第 2ブレーキ操作部に連動して前記モータサイクルの後輪を制動する後輪制動機構と、を備え、

前記制御装置は、少なくとも前記後輪制動機構の動作を司るブレーキ動作制御部を備え前記制御装置は、更に、

使用者による前記第 1ブレーキ操作部の操作の有無を判別するブレ一キ操作判別部と、前記モータサイクルが、前記前輪が制動されつつ後退するスリップダウン状態にあるか否かを判別するスリップダウン判別部と、を備え、

前記ブレーキ動作制御部は、路面が上り勾配である際に、前記ブレーキ操作判別部で使用者による前記第 1ブレーキ操作部の操作が有ると判別され、つ、前記スリップダウン判別部で前記モータサイクルが前記スリップダウン状態にあると判別された場合に、前記後輪制動機構に前記後輪を制動する制動力を生じさせる非常制動動作を実行する、モータサイクル用ブレーキシステムの制御装置。

【請求項 2】

前記前輪制動機構は、マスタシリンダを含み、

前記ブレーキ操作判別部は、前記マスタシリンダのブレーキ液の液圧に基づいて、使用者による前記第 1ブレーキ操作部の操作の有無を判別する、

請求項 1に記載のモータサイクル用ブレーキシステムの制御装置。

【請求項 3】

前記スップダウン判別部は、前記モータサイクルの前記前輪及び前記後輪の回転速度と、前記路面の上り勾配の度合いと、前記モータサイクルの原動力と、に基づいて、前記スリップダウン状態にあるか否かを判別する、

請求項 1又は 2に記載のモータサイクル用ブレーキシステムの制御装置。

【請求項 4】

前記スリップダウン判別部は、前記モータサイクルの前記前輪及び前記後輪の回転速度と、前記モータサイクルの前記後輪の回転方向と、に基づいて、前記スリップダウン状態にあるか否かを判別する、

【請求項 5】

前記制御装置は、更に、前記前輪制動機構によって生じる前記前輪の制動力を判別する前輪制動力判別部を備え、

前記ブレーキ動作制御部は、前記前輪制動機構に前記第 1ブレーキ操作部のみに連動しない制動力を生じさせる、前記モータサイクルの走行制御動作を実行し、

前記路面が上り勾配である際に実行される前記非常制動動作は、前記前輪制動力判別部で前記前輪制動機構によって生じる前記前輪の制動力が前記第 1ブレーキ操作部のみに連動すると判別された場合にのみ、実行される、

請求項 1〜4の何れか一項に記載のモータサイクル用ブレーキシステムの制御装置。

【請求項 6】

前記前輪制動機構は、ホイールシリンダを含み、

前記前輪制動力判別部は、前記ホイールシリンダのブレーキ液の液圧に基づいて、前記前輪制動機構によって生じる前記前輪の制動力を判別する、

請求項 5に記載のモータサイクル用ブレーキシステムの制御装置。

【請求項 7】

前記制御装置は、更に、前記モータサイクルの車体速度を判別する車体速度判別部を備え、

前記ブレーキ動作制御部は、前記車体速度判別部で前記車体速度が基準速度を超えると判別された場合にのみ、前記モータサイクルの走行制御動作を実行し、

前記路面が上り勾配である際に実行される前記非常制動動作は、前記車体速度判別部で前記車体速度が前記基準速度を超えないと判別された場合にのみ、実行される、

請求項 1〜 6の何れか一項に記載のモータサイクル用ブレーキシステムの制御装置。

【請求項 8】

前記車体速度判別部は、前記後輪の回転速度に基づいて、前記車体速度を判別する、請求項 7に記載のモータサイクル用ブレーキシステムの制御装置。

【請求項 9】

前記制御装置は、更に、前記モータサイクルが基準時間を超えて停止するか否かを判別する停止状態判別部を備え、

前記ブレーキ動作制御部は、前記停止状態判別部で前記基準時間を超えて停止すると判別された場合にのみ、前記モータサイクルのヒルホールド動作の実行を許可し、

前記路面が上り勾配である際に実行される前記非常制動動作は、前記モータサイクルが停止した後の前記基準時間が経過する前の時点において、実行される、

請求項 1〜 8の何れか一項に記載のモータサイクル用ブレーキシステムの制御装置。【請求項 1 0】

前記停止状態判別部は、前記後輪の回転速度に基づいて、前記基準時間を超えて停止するか否かを判別する、

請求項 9に記載のモータサイクル用ブレーキシステムの制御装置。

【請求項 1 1】

前記ブレーキ動作制御部は、前記非常制動動作において、前記路面の上り勾配の度合いに応じた前記制動力を前記後輪制動機構に生じさせる、

請求項 1〜 1 0の何れか一項に記載のモータサイクル用ブレーキシステムの制御装置。【請求項 1 2】

前記第 1ブレーキ操作部は、ブレーキレバーであり、

前記第 2ブレーキ操作部は、ブレーキペダルである、

請求項 1〜 1 1の何れか一項に記載のモータサイクル用ブレーキシステムの制御装置。【請求項 1 3】

請求項 1〜 1 2の何れか一項に記載のモータサイクル用ブレーキシステムの制御装置を備えている、

モータサイクル用ブレーキシステム。

【請求項 1 4】

モータサイクル用ブレーキシステムの制御方法であって、

前記モータサイクル用ブレーキシステムは、

前記制御方法は、少なくとも前記後輪制動機構の動作を司るブレーキ動作制御ステップを備え、

前記制御方法は、更に、

使用者による前記第 1ブレーキ操作部の操作の有無を判別するブレーキ操作判別ステツプと、

前記モータサイクルが、前記前輪が制動されつつ後退するスリップダウン状態にあるか否かを判別するスリップダウン判別ステップと、を備え、

前記ブレーキ動作制御ステップでは、路面が上り勾配である際に、前記ブレーキ操作判別ステップで使用者による前記第 1ブレーキ操作部の操作が有ると判別され、つ、前記スリップダウン判別ステップで前記モータサイクルが前記スリップダウン状態にあると判別された場合に、前記後輪制動機構に前記後輪を制動する制動力を生じさせる非常制動動作が実行される、

モータサイクル用ブレーキシステムの制御方法。